CORRECCIÓN E VALUACIÓN F INAL

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA
EVALUACIÓN FINAL DE MECANISMOS - NRC 2366

1. El mecanismo mostrado en la figura es parte de un dis- Los datos geométricos y cinemáticos del lazo vectorial se
positivo de enclavamiento donde la rotación del eslabón muestran en la siguiente tabla:
AOB está controlada mediante el giro del eslabón ranurado Constantes
D alrededor del pivote C. El eslabón D tiene una velocidad r1  r2  80 mm ,
angular horaria y constante de 1.5 rad/s; cuando la ranura Datos geométricos del me- r3  160 mm , y
canismo
es paralela a OC, determinar: 1  0 
(a) La velocidad angular del eslabón AOB, y Variables co- Variables
(b) La aceleración angular del eslabón AOB. nocidas incógnita
Posición 2 r A, θ 3
Variables rad
Velocidad 2  1.5 vA, ω3
cinemáticas s
Aceleración 2  0 aA, α3
A Análisis de posición:
B Dado que la ranura en la posición dada es horizontal, por
160 mm D 80 mm trigonometría:
r   80 
3  arcsin  2   arcsin    30


O
C  3
r  160 
r
tan  3   2
80 mm r1  rA
r2
rA   r1
tan  3 
Figura 1: Mecanismo del problema 1
80
rA   80  58.56 mm
La movilidad del mecanismo es: tan  30 
m  3  3  1  2(2)  1  1  A  0
Y el número de contornos vectoriales independientes para Y,
el análisis cinemático es: 2  90 
N  32 1 La ecuación del lazo vectorial es:
   
Por lo que es necesario estructurar un contorno vectorial R 1  R 2  R A  R 3  0  i0
cerrado para el análisis cinemático.
El diagrama cinemático del mecanismo es: En su forma trigonométrica,
r1  r2 cos  2   rA cos   A   r3 cos  3   0
r2 sin  2   rA sin   A   r3 sin  3   0
r3
A Que son las ecuaciones escalares de posición.
P Para una posición generalizada del mecanismo como la
mostrada en la figura 3,
r2

O C RA

2  A
A

r1 rA R 3 
R2
Figura 2: Diagrama cinemático del mecanismo del problema 1 3 2

El lazo vectorial cerrado para análisis del mecanismo se R1
muestra en la figura 3: O C


RA Figura 3: Lazo vectorial cerrado para el mecanismo del problema
A 1, en una posición cualquiera
P

Se tiene:
 
R3   A  2 
R2 2
3 2 Entonces las ecuaciones escalares de posición se escriben:
  
R1 r1  r2 cos  2   rA cos  2    r3 cos  3   0
O  2
C
 
Figura 3: Lazo vectorial cerrado para el mecanismo del problema r2 sin  2   rA sin  2    r3 sin  3   0
1, en el instante dado.  2 01
 CORRECCIÓN E VALUACIÓN F INAL
c 1
Y se simplifican a:
r1  r2 cos  2   rA sin  2   r3 cos  3   0
B
45° O
r2 sin  2   rA cos  2   r3 sin  3   0 ω
0.5r
Análisis de velocidad: a 0.2l
Derivando en el tiempo las ecuaciones escalares de posición 3
2
se tiene:
A
r1  r2 cos  2   rA sin  2   r3 cos  3   0 C l
1
r22 sin  2   vA sin  2   rA 2 cos  2   r33 sin  3   0
D
r2 sin  2   rA cos  2   r3 sin  3   0 r
r22 cos  2   vA cos  2   rA2 sin  2   r33 cos  3   0
Generando las siguientes ecuaciones escalares de veloci- 1
dad:
 r22 sin  2   vA sin  2   rA 2 cos  2   r33 sin  3   0
45° O 
r22 cos  2   vA cos  2   rA 2 sin  2   r33 cos  3   0
ω RG2
Que se pueden reescribir como:
vA sin  2   r3 3 sin  3   r22 sin  2   rA 2 cos  2 
C 3
vA cos  2   r33 cos  3   r22 cos  2   rA 2 sin  2  d
1
Y resolviendo para vC y ω3 resulta: A
r  cos  2  3   r22 sin  2  3   2
vA   A 2 RG3
sin  2  3  D

rA 2 Cinemática de los centros de masa:

3 
r3 sin  2  3  
RG2  0.2le i2
Sustituyendo los datos conocidos: 
mm RG2  0.2l  cos 2  i sen 2 
vA  69.28 
s RG2  0.2l cos 2  i0.2l sen 2
rad
3  0.634 RG2 x  0.2l cos 2
s
Análisis de aceleración: RG2 y  0.2l sen 2
Derivando en el tiempo las ecuaciones escalares de veloci- Derivando dos veces en el tiempo:
dad, da: aG2 x  0.2l2 cos 2
r22 sin  2   vA sin  2   rA2 cos  2   r33 sin  3   0 aG2 y  0.2l2 sen 2
r2 cos  2   a A sin  2   vA 2 cos  2   vA 2 cos  2 
2 
2
RG3  0 .5 re i3
rA 22 sin  2   r3 3 sin  3   r323 cos  3   0 
RG3  0.5 r  cos 3  i sen 3 
r22 cos  2   vA cos  2   rA 2 sin  2   r33 cos  3   0 
RG3  0.5 r cos 3  i 0.5 r sen 3
r222 sin  2   a A cos  2   vA2 sin  2   vA2 sin  2 
RG3 x  0.5r cos 3
 rA22 cos  2   r33 cos  3   r332 sin  3   0
RG3 y  0.5r sen 3
Que constituyen las ecuaciones escalares de aceleración.
Reacomodándolas y simplificando términos, Derivando dos veces en el tiempo:
a A sin  2   r3 3 sin  3   r222 cos  2   rA 22 sin  2   2vA 2 cos  2   r323 cos  3  aG3 x  0.5 r   3 sen 3  32 cos 3 
a A cos  2   r3 3 cos  3   r222 sin  2   rA 22 cos  2   2vA 2 sin  2   r3 23 sin  3 
aG3 y  0.5 r   3 cos 3  23 sen 3 
Resolviendo α3 para resulta:
2vA 2  r222  r323 cos  2  3  Análisis de fuerzas dinámicas
3 
r3 sin  2  3 
m3 aG3 y
Sustituyendo los datos conocidos:
rad  IG3 3
 3  0.433 F13y
s2
2. Para el mecanismo mostrado en la figura, realizar el A
 m3 aG3 x
análisis de fuerzas dinámicas considerando las posi-
ciones dadas de los centros de gravedad y que el es- F13x C 45°  
labón motriz OD gira a una velocidad angular cons- N m2 aG2 y F12y
M12
tante  rad/s en sentido horario. Déjese expresada
la matriz que resolverá las fuerzas interiores de los O 
pares cinemáticos. Considérese las inercias másicas
F12x
de los eslabones OD y CA con respecto a sus centros de m2 aG2 x

masa nominados como IG2 e IG3 , sus masas m2 y m3. N
Despréciese la fricción seca en todos los contactos así
como el peso de los eslabones en el análisis dinámico y 45°
A
considérese conocida la cinemática previa del meca-
nismo excepto la de sus centros de masa. D
02
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Eslabón 2:
F x  m2 aG2 x

F12x  N cos    m2 aG2 x (1)
4
 Fy  m2aG2y

F12y  N sen    m2 aG2 y (2)
4
 MO  0
 M12  Nd  0 (3)
En el triángulo rectángulo OBA:
a
d

sen  
4
Por lo que,
a
 M12  N 0 (3)

sen  
4
Eslabón 3:
F x  m3 aG3 x

F13x  N cos    m3 aG3 x (4)
4
 Fy  m3aG3y

F13 y  N sen    m3 aG3 y (5)
4
 M C  IC  3

4

Nr sen    IG3  m3  0.5r  3
2
 (6)
Entonces,


N sen    IG3  0.25m3 r 2 3
4
 (6)
Finalmente el sistema matricial resulta;
  
1 0 0 0 cos   0
 4 
  
0 1 0 0  sen   0 
4  m2 aG2 x 
   F12x   
0 a  F  m2 aG2 y
 0 0 0 1  12y   
  
 sen     F13 x   0 
 4  F    m a 
   13 y   
3 G

3x

0 0 1 0  cos   0   N   m3 aG3 y 
 4    
  
  M12   IG3  0.25m3 r 3 
2

0 0 0 1 sen   0
 4 
  
0 0 0 0 r sen   0 
 4 
1 0 0 0 0.707 0   F12x   m2 aG2 x 
0     m a 
0.707 0 F12y
  
1 0 0 2 G2 y
 
0 1.414a 1  F13 x    0 
0 0 0 
   
0 0 1 0 0.707 0   F13 y   m3 aG3 x

0 0 0 1 0.707 0   N   m3 aG3 y 
    
0 0 0 0
 3 
0.707 r 0   M12   IG  0.25m3 r 2 3 
 

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