PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÒNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

LABORATORIO 9. CONTROLADOR PID DISCRETO

NRC NOTA

INTEGRANTES CÓDIGO
OSCAR FERNANDO JEREZ REY U00086615
GUSTAVO ANDRES CASTELLANOS GOMEZ U00110158
GERMAN YESID CLAVIJO U00106227

TRABAJO PREVIO

1. Investigar:
- ¿Qué es un PID antiwindup? Ventajas de esta arquitectura y criterios para seleccionar los parámetros
del regulador.
La terminación integral, también conocida del enrollador o reinicio de ajuste, refiere a la situación en un
controlador de retroalimentación PID donde ocurre un gran cambio en el punto de ajuste (por ejemplo,
un cambio positivo) y los términos integrales acumulan un error significativo durante el subir
(liquidación), por lo tanto, sobrepasar y continuar aumentando a medida que este error acumulado se
desarrolla (compensando por errores en la otra dirección). El problema específico es el exceso de exceso.
Para un sistema de control con un amplio rango de condiciones de uso, puede suceder que la variable de
control alcance los límites anteriormente determinados del actuador. Cuando sucede esto, el bucle
realimentado permanece en su límite independientemente de la salida del sistema. Si se usa un
controlador con acción integral, el error continuara siendo integrado, subiendo aún más su valor. Esto
significa que el término integral puede volverse muy grande y generarse el efecto llamado “windup”.
Para evitar que ocurra este fenómeno hay dos formas: Introducir limitadores en las variaciones de la
referencia tal que la salida del controlador nunca alcance los límites del actuador.
Muy seguido esto produce límites en el funcionamiento del controlador y no evita el windup causado
por las perturbaciones. Otra forma es el recalculo de la integral: cuando la salida se satura, la integral es
recalculada tal que se nuevo valor proporciona una salida en el límite de la saturación. (anti-windup).

- ¿Qué es un PID de dos grados de libertad? Ventajas de esta arquitectura y criterios para seleccionar
los parámetros del regulador.
Los grados de libertad del sistema de control se refieren al número de funciones de transferencia en
lazo cerrado que son independientes

-
Fig. 1 Diagrama de bloques básico para estructura PID de un grado de libertad.
 Para el diagrama de bloques anterior se deducen tres funciones de transferencia en lazo cerrado

Los grados de libertad se refieren al número de funciones de transferencia en lazo cerrado que son
independientes. En el caso actual se tiene que.

Fig. 2. sistema de control de dos grados de libertad.

Nota. En el informe relacionar las referencias bibliográficas consultadas

𝑉3 (𝑡)
2. Determinar la función de transferencia del circuito eléctrico de la figura 𝐺(𝑠) = ⁄𝑈 (𝑡) (modelo de
1
caja blanca). Seleccionar los valores de las resistencias y condensadores de forma que el tiempo de
establecimiento del sistema, ante una entrada escalón unitario, se encuentre entre 0.5 𝑠𝑔 hasta 2 𝑠𝑔 y
la ganancia estática sea mayor a 0.5.

𝑽𝟑 (𝒕) 4035
𝑮(𝒔) = ⁄𝑼 (𝒕)
𝟏
(modelo de caja blanca) 𝐺 (𝑠 ) =
𝑠 3 + 101.3𝑠 2 + 2236𝑠 + 6651
 Respuesta ante una
entrada escalón unitario.
Nota. Indicar el
sobrepaso, tiempo de
levantamiento, tiempo de
establecimiento y valor
en estado estable.

𝑹𝟏 100 𝑹𝟒 1500 𝑪𝟏 470uF

𝑹𝟐 51 𝑹𝟓 330 𝑪𝟐 2200uF
𝑹𝟑 100 𝑹𝟔 2700 𝑪𝟑 470uF

- Seleccionar un periodo de muestreo, adecuado a la dinámica del sistema 𝑇𝑚 , y discretizar la función

de transferencia 𝐺(𝑠) asumiendo que hay un retenedor de orden cero.

Periodo de muestreo 0.0292 segundos

𝑻𝒎
Justificación de la Teniendo un tiempo de establecimiento para el sistema de 1.17 segundos
selección del periodo y cumpliendo con el criterio de selección se aplican 40 muestras,
de muestreo obteniendo así el resultado seleccionado.
Función de 2
0.008554 𝑧 + 0.01752 𝑧 + 0.001963
transferencia 𝑮(𝒛) 𝐺 (𝑧) =
𝑧 3 − 1.487 𝑧 2 + 0.5844 𝑧 − 0.05166
 Respuesta ante una
entrada escalón
unitario
Nota. Indicar el
sobrepaso, el tiempo
de levantamiento y el
tiempo de
establecimiento

3. Definir la función de transferencia de un filtro pasa bajos en continua, 𝐺𝑓 (𝑠), para minimizar el ruido de
la señal de retroalimentación. Discretizar la función de transferencia del filtro, utilizando la técnica de
mapeo de polos y ceros.

Periodo de 0.0292 segundos

muestreo
Frecuencia de - 5.83db
3db [Hz]
Función de
transferencia
del filtro 𝑮𝒇 (𝒔)

Función de
transferencia
del filtro 𝑮𝒇 (𝒛)

Ecuación de 0.01276 ∗ 𝑋(𝑍 − 1) + 0.01276 ∗ 𝑋(𝑍 − 2) + 1.761 ∗ 𝑌(𝑍 − 1) − 0.7867 ∗ 𝑌(𝑍 − 2) = 𝑌(𝑧)
diferencias del
filtro

4. Evaluar la respuesta transitoria ante una entrada escalón de la función de transferencia 𝐺(𝑧)𝐺𝑓 (𝑧)
 Función de
transferencia
𝑮(𝒛) 𝑮𝒇 (𝒛)

Respuesta ante
una entrada
escalón unitario.
Nota. Indicar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y el
tiempo de
establecimiento

5. Diseñar un controlador PID, para lo cual ubicar los polos y ceros del regulador de forma que se pueda
cumplir con las condiciones de diseño: sobrepaso y tiempo de establecimiento. La función de
transferencia de la trayectoria directa es la multiplicación de la función correspondiente al modelo
matemático del sistema en discreta por la función de transferencia del filtro digital.

Función de transferencia del

controlador
𝑲𝟏 𝒛𝟐 − 𝑲𝟐 𝒛 + 𝑲𝟑
𝑮𝒄 (𝒛) =
𝒛(𝒛 − 𝟏)
𝑲𝑰
𝑮𝒄 (𝒛) = 𝑲𝒑 + + 𝑲𝑫 (𝟏
𝟏 − 𝒛−𝟏
−𝟏
−𝒛 )
Respuesta transitoria 𝑽𝒐𝒖𝒕 .
Nota. Indicar el sobrepaso, el
tiempo de levantamiento y el
tiempo de establecimiento

Acción de control
Nota. Indicar el valor pico, el
tiempo de establecimiento y el
valor en estado estable

- Implementar en simulink el diagrama de bloques correspondiente a un controlador PID anti-windup.

Ajustar la ganancia Ka del controlador de forma que la respuesta dinámica del sistema no se vea
afectada en casos en los cuales el actuador se satura.
 Fig.2 Controlador PID Anti-windup

Ganancia Ka 2

6. Diseñar un controlador PI-D, para lo cual ubicar los polos y ceros del regulador de forma que se pueda
cumplir con las condiciones de diseño: sobrepaso y tiempo de establecimiento. La función de
transferencia de la trayectoria directa es la multiplicación de la función correspondiente al modelo
matemático del sistema en discreta por la función de transferencia del filtro digital.

Función de transferencia del controlador PI

𝑲𝟏 𝒛 − 𝑲𝟐
𝑪𝟏 (𝒛) =
(𝒛 − 𝟏)
𝑲𝑰
𝑪𝟏 (𝒛) = 𝑲𝑷 +
𝟏 − 𝒛−𝟏
Función de transferencia del controlador D
𝑲𝟏 (𝒛 − 𝟏)
𝑪𝟐 (𝒛) =
𝒛
𝑪𝟐 (𝒛) = 𝑲𝑫 (𝟏 − 𝒛−𝟏 )

Respuesta transitoria 𝑽𝒐𝒖𝒕 .

Nota. Indicar el sobrepaso, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de establecimiento
 Acción de control
Nota. Indicar el valor pico, el tiempo de
establecimiento y el valor en estado estable

- Implementar en simulink el diagrama de bloques correspondiente a un controlador PI-D anti-windup.

Ajustar la ganancia Ka del controlador de forma que la respuesta dinámica del sistema no se vea
afectada en casos en los cuales el actuador se satura.

Ganancia Ka 1.6

Fig.4 Controlador PI-D anti-windup}

7. Diseñar un controlador I-PD, para lo cual ubicar los polos y ceros del regulador de forma que se pueda
cumplir con las condiciones de diseño: sobrepaso y tiempo de establecimiento. La función de
transferencia de la trayectoria directa es la multiplicación de la función correspondiente al modelo
matemático del sistema en discreta por la función de transferencia del filtro digital.

Función de transferencia del controlador I

𝑲𝟏 𝒛
𝑪𝟏 (𝒛) =
(𝒛 − 𝟏)
𝑲𝑰
𝑪𝟏 (𝒛) =
𝟏 − 𝒛−𝟏
Función de transferencia del controlador PD
𝑲𝟏 𝒛 − 𝑲𝟐
𝑪𝟐 (𝒛) =
𝒛
𝑪𝟐 (𝒛) = 𝑲𝒑 + 𝑲𝑫 (𝟏 − 𝒛−𝟏 )

Respuesta transitoria 𝑽𝒐𝒖𝒕 .

Nota. Indicar el sobrepaso, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de establecimiento

Acción de control
Nota. Indicar el valor pico, el tiempo de
establecimiento y el valor en estado estable

- Implementar en simulink el diagrama de bloques correspondiente a un controlador I-PD anti-windup.

Ajustar la ganancia Ka del controlador de forma que la respuesta dinámica del sistema no se vea
afectada en casos en los cuales el actuador se satura.

Ganancia Ka 1
 Fig.5 Controlador I- PD anti-windup

8. Diseñar un controlador de dos grados de libertad, con acción sobre la señal de referencia, para lo cual
ubicar los polos y ceros del regulador de forma que se pueda cumplir con las condiciones de diseño:
sobrepaso y tiempo de establecimiento. La función de transferencia de la trayectoria directa es la
multiplicación de la función correspondiente al modelo matemático del sistema en discreta por la función
de transferencia del filtro digital.

Función de transferencia del controlador PI

𝑲𝟏 𝒛 − 𝑲𝟐
𝑪(𝒛) =
(𝒛 − 𝟏)
𝑲𝑰
𝑪(𝒛) = 𝑲𝑷 +
𝟏 − 𝒛−𝟏
Función de transferencia del controlador D
𝑲𝟏 (𝒛 − 𝟏)
𝑭(𝒛) =
𝒛
𝑭(𝒛) = 𝑲𝑫 (𝟏 − 𝒛−𝟏 )

Respuesta transitoria 𝑽𝒐𝒖𝒕 .

Nota. Indicar el sobrepaso, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de establecimiento
 Acción de control
Nota. Indicar el valor pico, el tiempo de
establecimiento y el valor en estado estable

- Implementar en simulink el diagrama de bloques correspondiente a un controlador de dos grados

de libertad con antiwindup. Ajustar la ganancia Ka del controlador de forma que la respuesta
dinámica del sistema no se vea afectada en casos en los cuales el actuador se satura.

Ganancia Ka

Fig.6 Controlador de dos grados de libertad, con acción sobre la señal de referencia

9. Diseñar un controlador PID con pseudoderivador, para lo cual ubicar los polos y ceros del regulador de
forma que se pueda cumplir con las condiciones de diseño: sobrepaso y tiempo de establecimiento. La
función de transferencia de la trayectoria directa es la multiplicación de la función correspondiente al
modelo matemático del sistema en discreta por la función de transferencia del filtro digital.

Función de transferencia del controlador

𝑲𝟏 𝒛𝟐 − 𝑲𝟐 𝒛 + 𝑲𝟑
𝑮𝒄 (𝒛) =
(𝒛 − 𝑵)(𝒛 − 𝟏)
Respuesta transitoria 𝑽𝒐𝒖𝒕 .
Nota. Indicar el sobrepaso, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de establecimiento

Acción de control
Nota. Indicar el valor pico, el tiempo de
establecimiento y el valor en estado estable

- Implementar en simulink el diagrama de bloques correspondiente a un controlador PID con

pseudoderivador y anti-windup. Ajustar la ganancia Ka del controlador de forma que la respuesta
dinámica del sistema no se vea afectada en casos en los cuales el actuador se satura.

Ganancia Ka 0.5

Fig.2 Controlador PID con pseudoderivador y Anti-windup

PROCEDIMIENTO

10. Implementar en un microcontrolador arduino las cinco estrategias de control; la señal de

retroalimentación debe ser filtrada digitalmente en tiempo real. Configurar una interrupción que
garantice el periodo de muestreo establecido para el sistema.

- El pseudocódigo correspondiente a un controlador PID anti-windup es:

en_1 = 0 Error una muestra anterior

I_error _1 = 0 Memoria integral del error
Inicialización de variables de almacenamiento
dif_act = 0 Indicador saturación actuador
fk_n = 0 Elementos memoria filtro
Kp
Ki
Inicialización de constantes
Kd
Ka
SP = Valor del setpoint
PV = Valor de la variable del proceso
PV_f = Ecuación de diferencias del filtro
en = SP – PV_f
A_p = Kp * en
A_d = Kd * (en – en_1)
I_error = en + I_error _1 – Ka*dif_act
A_i = Ki* I_error
Uc = A_p + A_d + A_i

If Uc < 0
Programa principal
un = 0
If 0 < Uc < 5
un = Uc
If Uc > 5
un = 5

Actualizar % PWM = un*255/5

en_1 = en
I_error _1 = I_error
dif_act = Uc – un
fk_n Actualizar registros del filtro

- El pseudocódigo correspondiente a un controlador PI - D es:

yn_1 = 0 PV filtrada una muestra anterior

I_error _1 = 0 Memoria integral del error
Inicialización de variables de almacenamiento
dif_act = 0 Indicador saturación actuador
fk_n = 0 Elementos memoria filtro
Kp
Ki
Inicialización de constantes
Kd
Ka
SP = Valor del setpoint
PV = Valor de la variable del proceso
PV_f = Ecuación de diferencias del filtro
Programa principal en = SP – PV_f
A_p = Kp * en
A_d = Kd * (PV_f – yn_1)
I_error = en + I_error _1 – Ka*dif_act
 A_i = Ki* I_error
Uc = A_p + A_i - A_d

If Uc < 0
un = 0
If 0 < Uc < 5
un = Uc
If Uc > 5
un = 5

Actualizar % PWM = un*255/5

yn_1 = PV_f
I_error _1 = I_error
dif_act = Uc – un
fk_n Actualizar registros del filtro

- El pseudocódigo correspondiente a un controlador I - PD es:

yn_1 = 0 PV filtrada una muestra anterior

I_error _1 = 0 Memoria integral del error
Inicialización de variables de almacenamiento
dif_act = 0 Indicador saturación actuador
fk_n = 0 Elementos memoria filtro
Kp
Ki
Inicialización de constantes
Kd
Ka
SP = Valor del setpoint
PV = Valor de la variable del proceso
PV_f = Ecuación de diferencias del filtro
en = SP – PV_f
A_p = Kp * PV_f
A_d = Kd * (PV_f – yn_1)
I_error = en + I_error _1 – Ka*dif_act
A_i = Ki* I_error
Uc = A_i - A_d - A_p

If Uc < 0
Programa principal
un = 0
If 0 < Uc < 5
un = Uc
If Uc > 5
un = 5

Actualizar % PWM = un*255/5

yn_1 = PV_f
I_error _1 = I_error
dif_act = Uc – un
fk_n Actualizar registros del filtro

- El pseudocódigo correspondiente a un controlador de dos grados de libertad, con acción sobre la señal
de referencia, es:

Sp_1 = 0 Setpoint una muestra anterior

en_1 = 0 Error una muestra anterior
Inicialización de variables de almacenamiento
I_error _1 = 0 Memoria integral del error
dif_act = 0 Indicador saturación actuador
 fk_n = 0 Elementos memoria filtro
Kp
Ki
Inicialización de constantes Kd
Kd1
Ka
SP = Valor del setpoint
PV = Valor de la variable del proceso
PV_f = Ecuación de diferencias del filtro
en = SP – PV_f
A_p = Kp * en
I_error = en + I_error _1 – Ka*dif_act
A_i = Ki* I_error
U1 = A_p + A_i

A_d1 = Kd1 * (Sp – Sp_1)

U2 = A_d1

Uc = U1 + U2
Programa principal
If Uc < 0
un = 0
If 0 < Uc < 5
un = Uc
If Uc > 5
un = 5

Actualizar % PWM = un*255/5

Sp_1 = Sp
en_1 = en
I_error _1 = I_error
dif_act = Uc – un
fk_n Actualizar registros del filtro

- El pseudocódigo correspondiente a un controlador PID con psedudoderivador y anti-windup es:

en_1 = 0 Error una muestra anterior

en_2 = 0 Error dos muestras anteriores
Inicialización de variables de Uc_1 = 0 Acción de control una muestra anterior
almacenamiento Uc_2 = 0 Acción de control dos muestras anteriores
dif_act = 0 Indicador saturación actuador
fk_n = 0 Elementos memoria filtro
K1
K2
K3
Inicialización de constantes
K4
K5
Ka
SP = Valor del setpoint
PV = Valor de la variable del proceso
PV_f = Ecuación de diferencias del filtro
en = SP – PV_f
Programa principal
Uc = K1*en – K2*en_1 + K3*en_2 + K4*Uc_1 – K5*Uc_2
– Ka*dif_act

If Uc < 0
 un = 0
If 0 < Uc < 5
un = Uc
If Uc > 5
un = 5

Actualizar % PWM = un*255/5

en_2 = en_1
en_1 = en
Uc_2 = Uc_1
Uc_1 = Uc
dif_act = Uc – un
fk_n Actualizar registros del filtro

11. Analizar el comportamiento dinámico del regulador para diferentes puntos de operación.

Controlador Setpoint – Variable del proceso

Acción de control
PID anti-windup
Análisis de los resultados

PI-D anti-windup
Análisis de los resultados

I-PD anti-windup
Análisis de los resultados

Control dos
grados de
libertad, con
acción sobre la
señal de
refefencia
Análisis de los resultados

PID con
pseudoderivador
y antiwindup
Análisis de los resultados

- ¿Cuál estrategia de control es mejor de acuerdo a los resultados experimentales? (Justificar la

respuesta)

Respuesta.
12. Implementar en simulink el modelo matemático del sistema con cada una de las estrategias de control.
Comparar la respuesta transitoria obtenida en el numeral anterior con los datos de la simulación, dada
una señal de referencia.

Controlador Setpoint – Variable del proceso

Acción de control
PID anti-windup

PI-D anti-windup

I-PD anti-windup

Control dos grados

de libertad, con
acción sobre la
señal de refefencia
 PID con
pseudoderivador y
antiwindup

- ¿Qué factores originan que la respuesta transitoria de los datos experimentales no coincida con los
datos resultados de la simulación?

Respuesta.
La planta puede tener perdidas, los capacitores pueden no estar en un estado optimo, el ruido en las
frecuencias que no se filtra.

Conclusiones.

13. Entre las conclusiones resalte los siguientes puntos:

- Metodología para el diseño de un controlador PID, PI-D, I-PD y control de dos grados de
libertad
En el diseño del PI-D y el I-PD se empieza cuadrando el controlador que se encuentra en la
trayectoria directa y después se diseña el otro controlador, si se necesita se vuelve a modificar el
primero para mejorar la respuesta.

Para diseñar un controlador, independiente del tipo de controlador se debe tener en cuenta la
respuesta transitoria del sistema a controlar, ya que uno de los objetivos de implementar un
controlador en un sistema es estabilizarlo con un tiempo No inferior al tiempo de estabilización de
la planta en lazo abierto, lo mismo de suceder con el overshoot, no debe ser mayor al 5% con
eso aseguramos un controlador que se considere bueno.

Además debemos ver la acción de control, como se comporta pues no debe ir subiendo con
mucho esfuerzo, si se logra un controlador cuya acción de control sea lo mas suave posible y con
las características de overshoot y tiempo de establecimiento mencionado, se abra diseñado un
controlador aceptable.
- Ventajas y desventajas de un controlador PID, PI-D, I-PD y control de dos grados de
libertad
- El contolador I-PD por ser el I el que esta en la trayectoria directa del sistema, puede generar
problemas de subidas súbitas y con un sobre paso muy alto, para ello, entre mejor sea el
controldor PD se puede poner un menor I.
- Implementación de un controlador en un sistema de procesamiento digital
En el diseño de controladores los valores de la respuesta experimentales y teóricos casi nunca van
a dar exactamente iguales, pero la respuesta de la variable de proceso debe tener un
comportamiento similar. Por eso es muy importante tener un modelo que caracterice lo mayor
posible nuestro sistema.
 ANEXOS
Programación en Matlab.

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PLANTA & FILTRO %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

clc
clear all
s=tf('s');
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA
Gs=(4035)/(s^3+101.3*s^2+2236*s+6651)
%%figure(1)
%%step(Gs)
Kp1=4035/6651
Ts=1.17
Tm=Ts/40
%%%Discretización%%%
Gz=c2d(Gs,Tm,'zoh')
%%figure (2)
%%step(Gz,Gs)
%%%filtro
%%bode(Gz)
Wc=5.8
[Num,den]=butter(2,Wc,'low','s')
F=tf(Num,den)
Fz=c2d(F,Tm,'matchet')
format long
Gzi=(Gz*Fz)
%%step(Gz,Gzi)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PUNTO 5 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

sisotool(Gzi)
z=tf('z',Tm)
C=(0.9405*(z^2-1.534*z+0.589))/(z*(z-1))
K1=0.9405;
K2=1.534*K1;
K3=0.589*K1;
Kd=K3
Kp=K2-(2*Kd)
Ki=K1-K2+K3
Tt=feedback(C*Gzi,1)
step(Tt,Gzi)
T=feedback(C*Gzi,1)
step(T)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PUNTO 6 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
sisotool(Gzi)
z=tf('z',Tm)
C1=(0.44574*(z-0.8791))/(z-1)
C2=(0.0004372*(z-1))/z
K1=0.44574;
K2=0.39185;
K3=0.0004372;
Kp=K2;
Ki=K1-Kp
Kd=K3
Ct=parallel(C1,C2)
T=feedback(Ct*Gzi,1)
step(T)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PUNTO 7 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
sisotool(Gzi)
z=tf('z',Tm)
C1=(0.053846*z)/(z-1)
C2=(-1.9788*(z-1.178))/z
K1=0.043846;
K2=-1.9788;
K3=K2*1.178;

Ki=K1
Kd=K2
Kp=K3-Kd
Ct=C1*C2
T=feedback(Ct*Gzi,1)
step(T)
sisotool(Gzi)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PUNTO 8 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
sisotool(Gzi)
z=tf('z',Tm)
K1=0.07086
K2=K1*0.4738
K3=0.0015398
Kp=K2
Ki=K1-Kp
Kd=K3

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PUNTO 9 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
sisotool(Gzi)
z=tf('z',Tm)
K1=0.0241
K2=-6.5576e-3
K3=-5.613854e-3
K5=0.284
K4=K5+1