INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR

P’URHÉPECHA

DIVISIÓN DE ESTUDIOS PROFESIONALES

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA BIOMÉDICA

Investigación

“ROBOT PUMA 650 EN MATLAB”

GRUPO: 8F

Presenta:

José Juan Nuci Estrada

Luis Jonathan Duran Velázquez
Adelina Agustín Agustín
Evarista Huerta Morales

ASIGNATURA:

ROBÓTICA MÉDICA
Profesor:
ALEJANDRO MARTÍNEZ HERRERA

Cherán Michoacán, 30 de Mayo de 2020

Índice
Capítulo 1................................................................................................................................1

Introducción............................................................................................................................1

Capítulo 2................................................................................................................................2

2.1 Naturaleza de las señales biomedicas........................................................2

2.2 Modelo estocástico de las señales biomédicas...........................................2

2.3 Modelos ARMA, AR, MA...........................................................................3

Modelo AR.............................................................................................................4

2.4 Análisis espectral de señales.......................................................................6

Capítulo 4................................................................................................................................8

Conclusiones...........................................................................................................................8

Bibliografía.............................................................................................................................8

ii
Capítulo 1
Introducción
En un inicio, la industria de los robots era dominada por compañías manufactureras de los
Estados Unidos: Unimation, Cincinnatti Milacron, Westinghouse, IBM, General Electric,
Prab, Brinks, etc. En la actualidad, los más grandes fabricantes de robots son Fanuc
Robotics Corporation, ABB, Motoman, Seiko, Panasonic Factory Automation, Kawasaki
Robotics, Reis Robotics, Sony Component Products y Nachi Robotic System, todas son
japonesas con excepción de ABB, la cual es un conglomerado industrial sueco, y Reis, que
tiene su sede en Alemania.
El uso de los robots en los sistemas actuales de manufactura, cada vez es más común, y no
solamente como unidades independientes, sino como elementos integrales en fábricas
automatizadas o sistemas flexibles de manufactura. El éxito en la aplicación de un robot,
incluso en las tareas más simples, requiere una interfaz del robot con los otros equipos
como las máquinas productoras, alimentadores de partes, bandas transportadoras y
dispositivos de inspección.
Capítulo 2
2.1 Resolución cinemática inversa en matlab
El nombre del brazo robótico PUMA representa las siglas de “Programmable Universal
Machine for Assembly, or Programmable Universal Manipulation Arm”. Este es un brazo
robótico industrial creado por Víctor Scheinman en la compañía robótica Unimation.
Inicialmente desarrollado para General Motors, el PUMA estaba basado en diseños
anteriores de Scheinman realizados en la Universidad de Standford.

Unimation fabricó dicho robot durante años hasta que finalmente fue comprada por la
empresa suiza Stäubli en 1988. Nokia Robotics fabricó en torno a 1500 robots PUMA
durante la década de los 80, llegando a ser el modelo más popular entre los clientes de la
época. En 2002, la organización General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW),
donó el prototipo original del PUMA al Museo Nacional de Historia Americana.

El prototipo PUMA 560, consiste en un robot de seis grados de libertad con muñeca
esférica, con una capacidad de carga máxima de entre 2.5 Kg a 4 Kg, con un peso global
aproximado de 83 Kg, una repetitividad de +-0.1mm y unas velocidades máximas de carga
de 500mm/segundo en línea recta con una carga de 2.5 Kg y de 470mm/segundo en línea
recta con una carga de 4Kg.

El PUMA 560 es la rata de laboratorio de la investigación robótica, ha sido estudiado y

usado en innumerables experimentos e industrias. Sin embargo, sigue siendo un reto reunir
completamente todos los datos necesarios para construir debidamente un modelo, ya que, al
haber sido frecuentemente estudiado, cada uno de los estudios ha extraído sus propios datos
y conclusiones.

Un robot manipulador, es una cadena cinemática abierta, con varias barras, conectadas en
serie por pares cinemáticos o nudos, los cuales están accionados por actuadores. Estos pares
pueden ser de tipo revolución (pares R), o prismáticos (pares P). En alguno de los extremos
de dicha cadena cinemática habrá una unión con la barra fija que constituirá la llamada base
o soporte del robot, mientras que, en el extremo opuesto, podrá portar la herramienta o
efector final encargada de desempeñar la función asignada al robot. Esta morfología genera
que, gracias al desplazamiento relativo entre los distintos nudos que forman el robot, el
efector final adopte una determinada posición y orientación en el espacio. En la robótica, es
esencial la determinación de la posición y orientación de dicho efector final respecto a una
referencia fija.

El robot PUMA 560 que se encuentra en la celda flexible de manufactura de Amatrol, es el

encargado, principalmente, de alimentar materia prima a los centros de maquinado de la
celda, en él se presentan las siguientes situaciones durante su operación:
• La terminal de manejo actual del robot no cuenta con opciones que faciliten al
usuario la operación del robot, por lo que a los alumnos se les dificulta saber todos
los comandos necesarios para la enseñanza de puntos al brazo, el movimiento
manual a estos puntos, así como el manejo de señales de salida.
• El editor de programas en la terminal es muy poco amigable, principalmente en lo
que se refiere a la facilidad que le da al usuario para cambiarse de línea del
programa, tanto a líneas anteriores a la posición actual, como a líneas posteriores, lo
que hace que el tiempo destinado a la realización de un programa sea mayor al que
se requiere en un editor de textos común.
• El respaldo de información que se genera por la enseñanza de puntos al brazo del
robot, así como de los programas generados en la terminal, en la situación actual,
resulta muy problemático, ya que el controlador solamente cuenta con entrada para
disco de 5.25”, los cuales en nuestros días son muy difíciles de conseguir debido a
su obsolescencia. Cambiar este dispositivo por uno para disco de 3.5”, resulta muy
costoso.

PUMA 560 principales dimensiones y sistemas de referencia

Como ya se ha definido en apartados anteriores, el PUMA 560 es un robot de seis
grados de libertad, el cual fue diseñado para la investigación y la industria. Se trata de un
robot de pequeñas dimensiones, versátil y muy útil cuando se trabajaba con componentes
de tamaño y peso reducidos.

3
A continuación, se observa una Figura con las dimensiones y medidas principales de dicho
robot, establecidas por criterios universales, así como el posicionamiento y orientación de
los sistemas de referencia de cada una de sus barras y sus variables articulares (siguiendo el
criterio de Denavit Hartenberg).

Figura 1. Dimensiones principales y sistemas de referencia PUMA 560

Software utilizado
Con el fin de realizar el estudio de dicho robot PUMA 560 de seis grados de libertad, se
tiene una inmensa cantidad de datos que tratar y al mismo tiempo simular y modelar para
obtener más datos con el fin de hallar un modelo que resulte el más próximo a la realidad.
Es por ello por lo que se ha utilizado un software específico de cada uno de los ámbitos de
trabajo anteriormente citados.
• MATLAB

MATLAB es un software matemático compuesto por un entorno de desarrollo integrado y

un lenguaje de programación propio, este se llama lenguaje M. Este software permite una
gran flexibilidad y facilidad a la hora de realizar cálculos con matrices. MATLAB también
puede ser utilizado para representar datos y funciones, implementar algoritmos o crear
interfaces de usuario.

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MATLAB posee infinidad de usos, pero lo que resulta más interesante para este proyecto es
el tratamiento de matrices u de datos y la capacidad que tiene de automatización.

2.2 Resolución cinemática inversa en matlab

MATLAB es un software matemático compuesto por un entorno de desarrollo integrado y
un lenguaje de programación propio, este se llama lenguaje M. Este software permite una
gran flexibilidad y facilidad a la hora de realizar cálculos con matrices. MATLAB también
puede ser utilizado para representar datos y funciones, implementar algoritmos o crear
interfaces de usuario. MATLAB posee infinidad de usos, pero lo que resulta más
interesante para este proyecto es el tratamiento de matrices u de datos y la capacidad que
tiene de automatización.

2.3 Resolución cinemática directa en Matlab

• Parámetros iniciales: En el script “Cinematicadirectaentera.m”, se han introducido

previamente todos los parámetros correspondientes al método de Denavit y
Hartenberg, así como todas las distancias de las barras. En este fichero también se
han introducido las variables articulares Theta en la posición inicial y en la posición
final que se desea que alcance el brazo robótico. Por último, también se ha
introducido en este como dato importante el tiempo en el cual se desea que realice
dicho movimiento y el incremento de tiempo, el cual es importante a la hora de
calcular la trayectoria. Este fichero, también agrupa todas las funciones que se
encargan de la resolución de la cinemática directa y que serán presentadas a
continuación.
• Cálculo de la trayectoria: ‘’nuevagentray” es una función que recibe como input el
tiempo total y el incremento de tiempo que se desea para el movimiento. Esta
función tiene definidas las ecuaciones del movimiento de cada tramo según
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 evoluciona el tiempo. “nuevagentray” devolverá una matriz de tantas filas como
saltos temporales se realicen con el incremento de tiempo establecido hasta alcanzar
el tiempo final, y con tantas columnas como variables articulares haya, en el caso
del PUMA hay seis. Esta función será llamada dentro de
“Cinematicadirectaentera.m”.
• Cálculo de toda la cinemática de posición y movimiento: se trata de la función
“jacobcalculo”, la cual recibe las variables articulares en su posición inicial, las
velocidades y aceleraciones extraídas de la función de generación de trayectorias y
por último recibe también las variables articulares en su posición final. Dicha
función es la que permite resolver al completo la cinemática directa, devolviendo
como resultado las coordenadas de posición del efector final, sus ángulos de Euler y
las velocidades y aceleraciones de las seis articulaciones. Dicha función también se
encuentra incluida en “Cinematicadirectaentera.m”.
A continuación, se explicará el funcionamiento del archivo “Cinematicadirectaentera.m”,
así como todas las funciones que lo integran y donde se resuelve el problema cinemático
directo.

• “Cinematicadirectaentera.m”:

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7
• “Nuevagentray.m”

8
9
• “Jacobcalculo.m”

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11
• “gradrad.m” (usada en “Cinematicadirectaentera.m”)

Resultados de la Cinemática Directa

Una vez se tiene el código en MATLAB se van a mostrar los resultado

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 Figura 2. Desplazamiento en X matlab

Figura 3. Dezplazamiento en Y matlab

Figura 4. Desplazamiento en Z matlab

Figura 5. Ángulo theta matlab

13
 Figura 6. Ángulo PHI matlab

2.4 Resolución cinemática inversa en matlab

• Parámetros iniciales: En el script “Cinematicainversa.m”, se han introducido

previamente todos los parámetros correspondientes al método de Denavit y
Hartenberg, así como todas las distancias de las barras, de manera idéntica al script
de la cinemática directa. En este fichero también se han introducido las variables
articulares Theta deseadas en la posición inicial y la matriz homogénea con la
posición y orientación final deseada para el efector final. Por último, también se ha
introducido en este como dato importante el tiempo en el cual se desea que realice
dicho movimiento y el incremento de tiempo, el cual es importante a la hora de
calcular la trayectoria. Este fichero, también agrupa todas las funciones que se
encargan de la resolución de la cinemática inversa y que serán presentadas a
continuación.
• Generación de las ocho posibles soluciones de la cinemática inversa:
“invcinpuma.m” es una función la cual recibe la matriz con todos los datos del

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 PUMA 560, así como las variables articulares deseadas en la posición inicial y la
matriz homogénea con la posición y orientación deseada para el efector final. Dicha
función entrega como resultado una matriz 6x8, con las ocho posibles
configuraciones articulares del robot para lograr que el efector final esté en dicha
posición deseada.
• Cálculo de la trayectoria: ‘’nuevagentrayinv.m” es una función que recibe como
input el tiempo final y el incremento de tiempo que se desea para el movimiento.
Esta función tiene definidas las ecuaciones del movimiento de cada tramo según
evoluciona el tiempo. “nuevagentrayinv.m” devolverá una matriz de tantas filas
como saltos temporales se realicen con el incremento de tiempo establecido hasta
alcanzar el tiempo final, y con tantas columnas como variables articulares haya.
Cabe destacar que los coeficientes de la generación de trayectorias se han calculado
de la misma manera que en la cinemática directa, pero aplicando ahora el primer
resultado de “invpuma.m”.

• Cálculo de toda la cinemática de posición y movimiento: se trata de la función

“jacobcalculo.m”, la cual recibe las variables articulares en su posición inicial, las
velocidades y aceleraciones extraídas de la función de generación de trayectorias y
por último recibe también las variables articulares en su posición final. Dicha
función es la que permite resolver al completo la cinemática directa, devolviendo
como resultado las coordenadas de posición del efector final, sus ángulos de Euler y
las velocidades y aceleraciones de las seis articulaciones. Se trata de la misma
función usada en la cinemática directa.
A continuación, se explicará el funcionamiento del archivo “Cinematicainversa.m”, así
como todas las funciones que lo integran y donde se resuelve el problema cinemático
inverso.

• “cinematicainversa.m”:

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16
• “invcinpuma.m” (se aplicarán en esta las fórmulas vistas en el apartado de teoría
de cinemática inversa. Devolverá una matriz de ocho columnas y seis filas).

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18
19
• “nuevagentrayinv.m” (coeficientes calculados de manera análoga al apartado de
cinemática directa usando la primera solución de la función “invcinpuma.m”,
resolución de las ocho posibles configuraciones articulares).

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Resultados de la Cinemática Inversa

Figura 7. Desplazamiento en X matlab

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Figura 8. Desplazamiento en Y matlab

Figura 9. Desplazamiento en Z matlab

Figura 10. Ángulo theta matlab

22
Figura 11. Ángulo PHI matlab

2.5

23
Capítulo 4
Conclusiones
ADELINA AGUSTÍN AGUSTÍN

En este tema comprendí que el robot PUMA 560 consiste en un robot de seis grados de
libertad con muñeca esférica, con una capacidad de carga máxima de entre 2.5 Kg a 4
Kg, con un peso global aproximado de 83 Kg, una repetitividad de +-0.1mm y unas
velocidades máximas de carga de 500mm/segundo en línea recta con una carga de 2.5
Kg y de 470mm/segundo en línea recta con una carga de 4Kg. Tambien se ha explicado
y detallado paso a paso cómo se ha realizado dicha simulación y modelado matemático
de la cinemática y dinámica, en MATLAB. Estos resultados son coincidentes en todos
los intervalos de tiempo especificados.

EVARISTA HUERTA MORALES

LUIS JONATHAN DURAN VELAZQUEZ

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ANEXO: APORTACIONES INDIVIDUALES DE LOS INTREGRANTES DEL
ESQUIPO

Adelina Agustín Agustín

En este trabajo aporte con un poco de información así como acomodando el trabajo, con la
información que mis compañeros aportaron.

Evarista Huerta Morales

José Juan Nuci Estrada

Luis Jonathan Duran Velázquez

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Bibliografía

• Mecánica de Robots – Vicente Mata Amela, Francisco Valero Chuliá,

Juanignacio Cuadrado Iglesias - Servicio de Publicaciones Colección: Libro-
Apunte número 16
• MATLAB aplicado a la robótica y mecatrónica – Fernando Reyes Cortés –
Editorial Alfaomega – Primera edición – (2012)
• Apuntes de la signatura optativa “robótica” 4º de Ingeniería Mecánica –
Universidad Politécnica de Valencia

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