Este documento presenta un ejemplo de diseño de un servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador. Se describe el modelo matemático del sistema y la metodología para obtener la matriz de realimentación que localiza los polos deseados en lazo cerrado utilizando Matlab. Luego, se muestra la respuesta en el tiempo de la salida, las variables de estado y la señal de control para una entrada escalón unitario obtenida tanto con comandos de Matlab como simulink. Finalmente, se pide diseñar un servosistema similar y obtener
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Este documento presenta un ejemplo de diseño de un servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador. Se describe el modelo matemático del sistema y la metodología para obtener la matriz de realimentación que localiza los polos deseados en lazo cerrado utilizando Matlab. Luego, se muestra la respuesta en el tiempo de la salida, las variables de estado y la señal de control para una entrada escalón unitario obtenida tanto con comandos de Matlab como simulink. Finalmente, se pide diseñar un servosistema similar y obtener
Este documento presenta un ejemplo de diseño de un servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador. Se describe el modelo matemático del sistema y la metodología para obtener la matriz de realimentación que localiza los polos deseados en lazo cerrado utilizando Matlab. Luego, se muestra la respuesta en el tiempo de la salida, las variables de estado y la señal de control para una entrada escalón unitario obtenida tanto con comandos de Matlab como simulink. Finalmente, se pide diseñar un servosistema similar y obtener
Este documento presenta un ejemplo de diseño de un servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador. Se describe el modelo matemático del sistema y la metodología para obtener la matriz de realimentación que localiza los polos deseados en lazo cerrado utilizando Matlab. Luego, se muestra la respuesta en el tiempo de la salida, las variables de estado y la señal de control para una entrada escalón unitario obtenida tanto con comandos de Matlab como simulink. Finalmente, se pide diseñar un servosistema similar y obtener
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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
LABORATORIO DE CONTROL MODERNO
PRÁCTICA N° 8 SERVOSISTEMAS OBJETIVO Hacer uso de los comandos del Matlab y el método de asignación de polos para el diseño de servosistemas de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador.
Introducción Diseño de servosistemas de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador. Supóngase que la planta se define mediante x& = Ax + Bu y = Cx Donde: x= vector de estado para la planta (vector de dimensión n) u= señal de control (escalar) y= señal de salida (escalar) A= matriz de coeficientes constantes nxn B= matriz de coeficientes constantes nx1 C= matriz de coeficientes constantes 1xn
Como se aprecia la señal de entrada u y la señal de salida y son escalares.
Haciendo una selección adecuada de las variables de estado es posible seleccionar la salida igual a una de las variables de estado. En este caso seleccionaremos la salida y igual al estado x1 .
Servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador
Donde: y (t ) = x1 K = [0 k 2 k3 K kn ] ⎡ x1 ⎤ ⎢x ⎥ De tal manera que: u = −[0 k 2 k3 K k n ] ⎢ 2 ⎥ + k1 (r − x1 ) = − Kx + k1 r ⎢M⎥ ⎢ ⎥ ⎣xn ⎦ Donde: K = [k1 k2 K kn ]
LABORATORIO DE CONTROL MODERNO 1 M.C. ELIZABETH GUADALUPE LARA HERNÁNDEZ
PRÁCTICA N° 8 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ Supóngase que la entrada de referencia (función escalón) se aplica en t=0. Así la dinámica del sistema para t > 0 se puede describir mediante la siguiente ecuación: Sustituyendo u = − Kx + k1 r x& = A x + B u = ( A − BK )x + Bk1 r La ecuación de la salida y = Cx no sufre cambios.
Se diseñará el servosistema de tipo 1 de modo que los polos en lazo cerrado se localicen en las posiciones deseadas. El sistema diseñado será un sistema asintóticamente estable, y (∞ ) tenderá al valor constante r y u (∞ ) tenderá a cero. (r es una entrada escalón).
Ejemplo: Diseñe un servosistema de tipo 1. La representación en variables de estados se eligió de tal manera que la salida sea igual al estado x1 . ⎡ x&1 ⎤ ⎡0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎢& ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢ 0⎥ u ⎢x ⎥ x ⎢ 2⎥ ⎢ = 0 0 1 ⎥⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ y = [1 0 0 ] ⎢ 2⎥ ⎢ x& 3 ⎥ ⎢⎣0 − 2 − 3⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎣ ⎦ Los polos en lazo cerrado son s1, 2 = −2 ± j 2 3 y s 3 = −10 . La entrada r es una función escalón unitario.
Primero obtendremos la matriz de realimentación de
estado K utilizando Matlab.
Para este calculo utilizaremos el comando acker como
se muestra a continuación, donde J contiene los polos deseados del sistema.
La respuesta en el tiempo a una entrada escalón
unitario del sistema diseñado la obtenemos sustituyendo u = − Kx + k1 r en el sistema original, el cual quedaría como: x& = ( A − BK )x + Bk1 r y = Cx Utilizando Matlab para obtener dicha respuesta para un tiempo de 0 a 5 con incrementos de 0.01 tendríamos:
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PRÁCTICA N° 8 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ La respuesta en el tiempo sería la mostrada a continuación. Aquí se aprecia que el error en estado estacionario es cero ya que la salida es igual a la entrada de referencia (escalón unitario).
Utilizando simulink para obtener dicha respuesta el diagrama de bloques quedaría de la siguiente manera.
Los bloques etiquetados con los nombres de señal u, variables de estados, salida y tiempo son bloques to Workspace, a estos bloques se les tendrán que hacer los siguientes cambios: asignar el nombre de la variable modificando el parámetro Variable name, por ejemplo y, también modificaremos el parámetro Save format seleccionando la opción Matrix. También se utilizó el bloque Clock, para capturar la variable de tiempo t.
Para obtener las graficas corremos la simulación
(Start) y regresamos a la pantalla de inicio de Matlab (Workspace), tecleamos el comando Who, este comando nos mostrará las variables que se hayan creado. En este ejemplo se crearon en Simulink las variables t, u, x y y. Ahora utilizando el comando plot graficaremos cada una de las variables contra el tiempo.
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PRÁCTICA N° 8 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ Aquí podremos apreciar la respuesta de la salida y = x1 , la dinámica de los estados y la entrada u que en este caso deberá hacerse cero para un tiempo infinito. De la grafica de la salida podemos observar que el error en estado estacionario es igual a cero.
Para esta grafica se utilizó el comando Subplot
subplot(m,n,p) aquí indicamos que es un arreglo de graficas ordenadas en m filas por n columnas y p será la posición donde queremos graficar la variable. Por ejemplo para graficar el estado x1 como se aprecia en la grafica sería:
subplot(3,1,1), plot(t,x1)
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PRÁCTICA N° 8 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ Reporte:
Sea el siguiente sistema, en donde se seleccionaron las variables de estado de tal manera que la salida sea igual al estado x1 : x& = Ax + Bu y = Cx + Du donde: ⎡ x&1 ⎤ ⎡0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎢& ⎥ ⎢ ⎢ x 2 ⎥ = ⎢0 0 1 ⎥⎥ ⎢⎢ x 2 ⎥⎥ + ⎢⎢0⎥⎥ u y = [1 0 0] ⎢⎢ x 2 ⎥⎥ ⎢ x& 3 ⎥ ⎢⎣0 − 5 − 6⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎣ ⎦
Diseñe un servosistema de tipo 1 de tal manera que los polos en lazo cerrado sean s1, 2 = −2 ± j 2 3 y s 3 = −10 . La entrada r es una función escalón unitario.
a. Obtenga la matriz de realimentación de ganancia
b. Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida para una entrada escalón unitario con u = − Kx + k1 r y un tiempo de 0 a 5 con incrementos de 0.05. c. Obtenga la respuesta en el tiempo de los estados en forma individual para una entrada escalón unitario utilizando simulink (utilice el comando subplot). d. Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida y y la señal u, para una entrada escalón unitario utilizando simulink. e. Explique cada comando utilizado en la práctica f. Conclusiones
Nota: Todas las graficas deberán llevar titulo y etiquetas en los ejes.
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