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    Actividad#2

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    El documento presenta un tema sobre matrices de transformación homogénea. Contiene 5 ejercicios que involucran cálculos de coordenadas absolutas de vectores usando transformaciones como traslaciones y rotaciones, y obtención de matrices de transformación total para sistemas de coordenadas sometidos a varias transformaciones. También incluye una tabla para completar operaciones de composición de rotaciones sobre ejes relativos y absolutos.

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    El documento presenta un tema sobre matrices de transformación homogénea. Contiene 5 ejercicios que involucran cálculos de coordenadas absolutas de vectores usando transformaciones como traslaciones y rotaciones, y obtención de matrices de transformación total para sistemas de coordenadas sometidos a varias transformaciones. También incluye una tabla para completar operaciones de composición de rotaciones sobre ejes relativos y absolutos.

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    NOMBRE: Pablo Rocano

    MATERIA: Robótica
    CARRERA: Ing. Mecatrónica – Grupo 1
    FECHA: 5/5/2020
    TEMA: Matrices de transformación homogénea.
    OBJETIVOS: Comprender el planteamiento de las matrices de transformación homogénea y
    su cálculo para determinar la orientación y posición espaciales.

    1) El sistema coordenado O’UVW está trasladado un vector p = [6,−3,8] con respecto al


    sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) absolutas del vector cuyas coordenadas
    en respecto a O’UVW son
    Ruvw= [−2,7,3].
    2) Un sistema OUVW ha sido girado 90° alrededor del eje OX y posteriormente trasladado
    un vector = [8,−4,12] con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz)
    del vector con coordenadas = [3,4,11].
    3) Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p = [8,−4,12] con respecto al sistema
    OXYZ y girado alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con
    coordenadas = Ruvw = [3,4,11].
    4) Se quiere obtener la matriz de transformación que representa al sistema O’UVW obtenido
    a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ángulo -90° alrededor del eje OX, de una
    translación de vector pxyz = [5,5,10] y un giro de 90° sobre el eje OZ. Especifique las
    matrices correspondientes a cada transformación y la total.
    5) Obtener la matriz de transformación que representa las siguientes transformaciones sobre
    el sistema OXYZ fijo de referencia: traslación de un vector pxyz = [−3,10,10]; giro de -90°
    sobre el eje O’UVW del sistema trasladado y giro de 90° sobre el eje O’V del sistema girado.
    Especifique las matrices correspondientes a cada movimiento y la matriz total
    Composición de rotaciones. Complete la siguiente tabla según las operaciones indicadas.

    Instruccione Matriz 1 Matriz 2 Matriz 3 Resultado


    s
    Sobre ejes
    relativos:
    1) Trasladar 𝐴2 𝐴3 𝐴𝑡
    1 0 0 2 1 0 0 0 0.8 0 −0.5 0 0.8 0 −0.5 2
    origen a la
    posición [2 3 0] 𝐴1 = [0 1 0 3]
    = [0 0.7 −0.7 0] =[ 0 1 0 0] = [−0.3 0.7 −0.6 3]
    0 0 1 0 0 0.7 0.7 0 0.5 0 0.8 0 0.3 0.7 0.6 0
    2) Giro 45º sobre 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
    x.
    3) Giro -30º
    sobre y.
    Sobre ejes 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴𝑡
    absolutos: 1 0 0 0 0.7 −0.7 0 0 0.8 0 −0.5 0 0.6 −0.5 0.6 0
    1) Giro 90º en x = [0 0 −1 0] = [0.7 0.7 0 0]
    =[ 0 1 0 3] = [0.7 0 −0.7 3]
    0 1 0 0 0 0 1 0 0.5 0 0.8 0 0.3 0.8 0.3 0
    2) Giro 45º en z 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
    1 0 1
    3) Translación a
    [0,3,0]
    Sobre ejes
    relativos: 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴𝑡
    1) Giro ⍬ sobre 1 0 0 0 0.7 −0.7 0 0 0.8 0 −0.5 0 0.6 −0.7 −0.3 0
    x. = [0 0.8 −0.5 0] = [0.7 0.7 0 0]
    =[ 0 1 0 0] = [0.2 0.6 −0.7 0 ]
    2) Giro ꞵ sobre 0 0.5 0.8 0 0 0 1 0 0.5 0 0.8 0 0.7 0.3 0.5 0
    y. 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
    3) Giro ɣ sobre
    z.

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