Proyecto de Ingenieria Agdael
Proyecto de Ingenieria Agdael
Proyecto de Ingenieria Agdael
Trabajo de Proyecto de
Ingeniería I
Aeromodelismo
Santiago de Cuba
Junio, 2015
AGRADECIMIENTOS
MsC.Ing. Daniel Iván Garrido
RESUMEN
Este trabajo planteó la construcción de un aeromodelo a radiocontrol, usando las más
sencillas tecnologías, haciendo uso de materiales de bajo costo, pero con grandes
esfuerzos. Explicó el funcionamiento de los sistemas de radio, sus aplicaciones y su uso
para el control de aeromodelos y de sistemas complejos como los servomotores .Aunque
menos importante profundizó en la utilización en esta rama de motores de explosión y la
presentación de una variante para el sistema de encendido .También abordó el tema de
los avances científicos logrados en esta esfera como es la modulación por codificación de
pulso (PCM) .
ABSTRACT
Thisworkoutlined the construction of a modelairplaneto |radiocontrol| ,byusing the more
simple technologies, doing use of materials of belowcost, but with bigefforts. Itexplained
the functioning of the systems of radius, your applications and your use for the control of
modelairplanes and of complexsystems as the
servomotors.Althoughlessimportantwentdeepinto in the use in thischase of motors of
explosion and the presentation of a variantfor the system of ignition.Alsoitapproached the
topic of the achievedscientificadvances in thissphere in anywaywhatever the modulationfor
sensible codification( PCM)
INTRODUCCIÓN..................................................................................................................1
CAPITULO 1 . Aeromodelismo. Generalidades.................................................................2
1.1 Variedades de Aeromodelismo................................................................................2
1.2 Sistemas de propulsión.............................................................................................3
1.2.1 Planeadores.......................................................................................................3
1.2.2 Motor a goma....................................................................................................4
1.2.3 Motor CO2........................................................................................................4
1.2.4 Motor de combustión interna............................................................................4
1.2.5 Motores Glow-Plug, de bujía incandescente o simplemente Glow..................5
1.2.6 Motores Diésel..................................................................................................5
1.2.7 Motores de Chispa............................................................................................6
1.2.8 Motores eléctricos.............................................................................................6
1.2.9 Motores con escobillas......................................................................................7
1.2.10 Motores sin escobillas (Brushless)....................................................................7
1.2.11 Motor de turbina................................................................................................8
1.3 Control de los aeromodelos......................................................................................9
1.3.1 Sin control.........................................................................................................9
1.3.2 Vuelo circular....................................................................................................9
1.3.3 Radiocontrol....................................................................................................10
1.3.4 Emisora...........................................................................................................10
1.3.5 Receptor..........................................................................................................11
1.3.6 Servomotores..................................................................................................11
CAPITULO 2 . Motores más usados en aeromodelismo..................................................13
2.1 Motores Glow.........................................................................................................13
2.1.2 Usos.................................................................................................................13
2.2 Motores de 2 Tiempos............................................................................................14
2.3 Motores de 4 Tiempos............................................................................................15
2.4 Otros Motores.........................................................................................................16
2.5 Circuito de encendido electrónico para motores de gasolina de aeromodelos......17
CAPITULO 3 . Construcción de un aeromodelo a radiocontrol.......................................18
3.1 Diseños generales...................................................................................................18
3.2.1 Partes de un servomotor...........................................................................................21
3.2.2 Cálculos................................................................................................................23
3.2.3 Funcionamiento del servo....................................................................................23
3.3 Sistema radiocontrol multifuncional de hasta 10 canales......................................25
3.3.1 Transmisor......................................................................................................25
3.3.2 Receptor..........................................................................................................28
3.3.3 Módulos de Filtros Selectivos de Frecuencia.................................................30
3.4 Tecnologias mas avanzadas de Modulacion...........................................................34
3.4.1 Modulación por codificación de pulsos (PCM)...................................................34
3.4.2 Cuantificación y codificación..............................................................................35
3.4.3 Ruido de cuantificación.......................................................................................35
3.3.4 Relación señal a ruido para diferentes niveles de cuantificación........................36
3.3.5 Ventajas de la modulación PCM.....................................................................36
3.3.6 Desventajas.....................................................................................................37
3.3.7 Ancho de banda...............................................................................................37
3.3.8 Métodos de modulación..................................................................................37
3.3.8.1 PCM Diferencial...............................................................................................37
3.3.8.2 Modulación Delta..............................................................................................38
3.3.8.3 Modulación Sigma- Delta.................................................................................38
3.3.9 Modulacion FSK.............................................................................................38
3.3.9.1 Transmisor........................................................................................................39
3.3.9.2 Consideraciones del ancho de banda................................................................39
3.3.9.3 Receptor............................................................................................................40
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES....................................................................41
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS..................................................................................42
ANEXOS..............................................................................................................................43
Introducción
INTRODUCCIÓN
Pese al mundo cambiante de hoy, donde día a día aparecen nuevas aplicaciones a
tecnologías que en un pasado parecían obsoletas y con nuevas transformaciones vienen
a resolver problemas de nuestra vida dependiente al progreso. Aunque este tema para
muchos parece un juguete para niños detrás de él aparecen muchas aplicaciones y
soluciones que pueden mejorar nuestra manera de ver el mundo de la electrónica. No es
para muchos un secreto que los sistemas de radio de hoy en día se usan generalmente
micros, ya sean controladores o procesadores, pero estos sistemas son muy costosos
para su producción, por eso resulta una alternativa crear un sistema de radio solo
utilizando transistores que minimice el costo de producción y tiene disímiles aplicaciones.
Estos sistemas se pueden usar para controlar puertas de garaje, alarmas, juguetes, etc.
El aeromodelismo no es una modalidad que está disociada de estos sistemas. En sus
inicios se usaban cables para el control de los modelos, esto se hacía muy engorroso ya
que cuando se hacían competencias existía el riesgo de que los cables se cruzaran .Este
problema fue resuelto con la introducción del radiocontrol que constituyó una polémica
en sus inicios y como toda nueva tecnología necesitaba perfeccionamiento. Estos
sistemas en sus comienzos funcionaban a base de modulaciones que transmitían señales
solo on/off. Después se empezó a utilizar modulación por frecuencia conocida como PPM
(FM), pero se hizo necesario usar servomotores para el control de timones y otros
sistemas de la aeronave. En estos momentos existen grandes variedades de modelos de
diferentes tamaños y composiciones que usan motores de alta eficiencia, se utilizan
radios de gran alcance con tecnología de modulación por codificación de pulsos (PCM)
que tienen frecuencia de trabajo del orden de giga Hertz .Estos y otros aspectos son los
que conmueven a muchas personas a disfrutar de la majestuosidad de este deporte que
esconde detrás de su atractivo un gran uso de las telecomunicaciones.
1
Capítulo 1.Aeromodelismo
2
Capítulo 1.Aeromodelismo
1.2.1 Planeadores
También conocidos como veleros. Estos modelos se caracterizan por una mayor
superficie alar, comparada con el resto de los métodos de propulsión, debido a
que dependen exclusivamente las alas para la sustentación,[ CITATION Aer \l
3082 ].
3
Capítulo 1.Aeromodelismo
Este simple método de propulsión haz de gomas que recorre el eje del fuselaje del
modelo. Enganchado a la cola, y a la hélice, este haz se retuerce sobre sí mismo
manualmente, o con ayuda de un motor (no necesariamente), quedando así tenso.
Una vez se libera la hélice, ésta comienza a girar al destensarse las gomas,
haciendo así avanzar el modelo,[ CITATION Uli87 \l 3082 ].
Una cápsula de gas a presión, dentro del fuselaje del modelo, se rellena desde el
exterior con la ayuda de una bombona. El CO2 a presión, liberado, ejerce una
presión sobre un pistón en el cilindro del motor, haciendo que se mueva de igual
modo a cómo funciona un motor de explosión. Este movimiento lineal del pistón se
transforma en rotatorio, haciendo así girar el eje del motor, al que está
enganchada la hélice.
4
Capítulo 1.Aeromodelismo
A diferencia de los Glow, los Diésel no disponen de ningún filamento que haya que
poner al rojo, el aumento de temperatura provocado por la compresión de los
gases en la cámara de combustión es suficiente para provocar su autoencendido,
para ello, dicha cámara dispone de un contrapistón ajustable con un tornillo para
aumentar o disminuir la compresión para conseguir un encendido y
funcionamiento correctos, el par motor es muy superior al de los Glow debido
sobre todo a su muy superior relación de compresión, pero, como ésta depende
de las revoluciones a las que va a trabajar, acepta muy mal el funcionamiento a
5
Capítulo 1.Aeromodelismo
6
Capítulo 1.Aeromodelismo
Los motores de corriente continua, con escobillas fue el comienzo lógico de este
sistema, los motores según el estándar de "MABUCHI" fueron y son aún muy
utilizados, sobre todo en sus tamaños 200, 300, 400, 540 (provenientes del
automodelismo) y 600. Utilizando dichos estándares, mejoraron las características
utilizando imanes de "tierras raras" (Cobalto, Neodimio, etc.)
mayor velocidad de giro, su uso principal, actualmente, está en las turbinas EDF
(Electric Ducted Fan elécrticos) y la propulsión por hélice con reductoras de
engranajes, especialmente los planetarios.
2- "Outrunner" o de carcasa giratoria, Toman como modelo los motores utilizados
en informática, en los que los imanes permanentes están dispuestos en un anilla
alrededor de un grupo de bobinas dispuestas de forma radial, estos motores son
de mayor diámetro, el par es muy superior, y, trabajan a unos regímenes que
permiten la utilización directa de las hélices, incluso con diámetros bastante
grandes en relación al peso del conjunto para aplicarlos a cualquier especialidad
del aeromodelismo.
Para dosificar la potencia de estos motores eléctricos, se usan variadores
específicos, que generan una corriente trifásica que varía en frecuencia.
Estos motores son alimentados por baterías que deberían ser independientes a la
alimentación eléctrica de los otros artefactos eléctricos dentro del aeromodelo
como pueden ser receptor y servos, si bien casi todos los variadores de uso
general disponen de un sistema de alimentación a partir de las baterías del motor,
y se encarga de, al bajar la tensión de las baterías al descargarse, cortar la
alimentación al motor manteniendo la del equipo de radiocontrol.
Al igual que en los aviones tripulados, el motor a turbo reacción tiene el mismo
funcionamiento, incluso generando un sonido muy similar. Los motores de este
tipo son mucho más caros y generan mucha potencia, convirtiendo a un avión en
8
Capítulo 1.Aeromodelismo
Los modelos describen una trayectoria circular alrededor del piloto situado en el
centro, el cual sujeta el avión por medio de unos cables, habitualmente de acero,
que en función del tamaño del avión y de la modalidad de vuelo, tienen entre 16 y
21 metros de longitud.
9
Capítulo 1.Aeromodelismo
1.3.3 Radiocontrol
Los modelos radiocontrolados (RC) usan una emisora o radio manejada desde
tierra por el piloto, y un receptor dentro de la aeronave que controla una serie de
servos que transmiten mediante un mecanismo de varillas o similar movimiento a
las distintas superficies de control del aeromodelo como pueden ser los alerones,
flaps, aerofrenos, timón y profundidad. De esta manera, se controla su vuelo.
Existen radios con capacidad desde los 2 canales hasta los 14, con igual o mayor
número de servos. Éstos pueden utilizarse para un mayor número de operaciones
dentro del avión, como ajuste de flaps, recogida y bajada del tren de aterrizaje
retráctil, expulsión de humo en el avión, luces, etc.
1.3.4 Emisora
Es el aparato que se encarga de hacer de interfaz entre el piloto y los mandos del
avión. Este aparato comúnmente tiene el nombre de radio o radiomando. El
funcionamiento, de este aparato consiste en interpretar los movimientos que
ejerce el usuario sobre sus "sticks", pulsadores o interruptores y convertirlos en
una señal de radio, para así ser emitida al avión.
10
Capítulo 1.Aeromodelismo
1.3.5 Receptor
Esta frecuencia tiene que ser igual tanto en el radiomando como en el receptor,
para que el conjunto funcione. Obviamente, tanto el receptor como el emisor, tiene
que trabajar en el mismo sistema de emisión, ya sea ppm (fm) o pcm,[ CITATION
Aer \l 3082 ].
11
Capítulo 1.Aeromodelismo
1.3.6 Servomotores
Se encuentran desde los microservos con un peso menor a los 3 gramos pero que
ejercen casi un kilo de fuerza hasta grandes servos que pueden ejercer una fuerza
de 25 kg/cm. Suelen trabajar con tensiones entre 4.8 y 6v, y se pueden encontrar
en versión analógica o digital, siendo estos últimos generalmente más rápidos y
precisos (suelen utilizarse para el control de deriva en los helicópteros si bien su
uso se está extendiendo con rapidez),[ CITATION Ecu152 \l 3082 ].
12
Capítulo 2.Variedades de aeromodelos
Motores de explosión interna que funcionan con una bujía de incandescencia, en lugar de
la conocida bujía de chispa de los motores convencionales de automoción y otros, estos
motores se suelen usar habitualmente en Modelismo (Aeromodelismo, Automodelismo,
etc.)
2.1.2 Usos
Otros usos similares, incluso para algunos usos militares (aviones espía y otros aparatos
similares), su combustible habitual es el Alcohol Metílico (metanol) que se suele mezclar
con aceites especiales, para lubricar todas sus partes, y a veces también con algunos
aditivos para mejorar sus características ( el combustible será tema de otro artículo) Las
bujías de incandescencia tienen un filamento similar al de una bombilla, este filamento
suele estar compuesto por una aleación llamada Wolframio(también llamado Tungsteno)
el uso de este tipo de bujías tiene una razón crucial, el peso; pues si usasen bujías de
chispa se necesitarían alternadores, baterías y otros elementos, que además, son
problemáticos con la aviónica, pues pueden producir interferencias, las bujías de
incandescencia solo necesitan una pequeña corriente en el arranque del motor para
ponerse incandescentes, después son las propias explosiones las que hacen el trabajo de
13
Capítulo 2.Variedades de aeromodelos
Los motores Glow se dividen en 2 grandes grupos, los de 2 tiempos y los de 4, siendo el
funcionamiento básico de ambos el mismo que el de sus equivalentes en gasolina, si bien
los motores de 2 tiempos están mucho más extendidos por su mayor simplicidad, menor
peso, menor precio y mejor relación peso/potencia, por el contrario un motor de 4 tiempos
tiene un nivel sonoro más bajo y más real, mueve hélices de mayor diámetro y consume
menos combustible. En breves palabras, pues no tratamos de hacer un tratado sobre
mecánica, sino solo explicar las diferencias fundamentales con otros motores, así como
las características fundamentales de los que nos ocupan,[ CITATION Aer \l 3082 ].
Los motores de 2 tiempos realizan 1 explosión por cada vuelta o revolución, tienen 2
ciclos como su nombre indica, uno de “Admisión – Compresión” y otro de “Expansión –
Escape de Gases”, y la entrada del combustible y salida de los gases se realiza por unas
lumbreras u orificios laterales que se encuentran en la camisa y los cuales tapona o libera
el pistón al subir/bajar,[ CITATION Ecu151 \l 3082 ].
14
Capítulo 2.Variedades de aeromodelos
Los motores de 4 tiempos dan 2 vueltas para cada explosión, tienen 4 ciclos, Admisión,
Compresión, Explosión y Escape. Hay varios tipos, algunos con válvulas con una camisa
rotativa muy curiosa (como los motores RCV), pero la mayoría son el típico sistema de
árbol de levas, de un solo pistón, aunque también los hay de varios cilindros, en bóxer,
radiales, en línea, pero son verdaderas joyas nada habituales, incluso algún Wankel, por
supuesto los precios de estas joyas son realmente prohibitivos.
Los motores de 4 tiempos Glow son algo críticos en ralentí, la explicación es sencilla, al
dar dos vueltas por cada explosión, pasa demasiado tiempo entre explosión y explosión y
esta no tiene la capacidad calorífica suficiente para mantener el filamento incandescente
por lo cual el motor puede llegar petardear e incluso pararse con mucha facilidad.
Esto puede llegar a ser todo un handicap en algunos casos, así que se buscan
soluciones, una de ellas pasa por añadir nitrometano al combustible, el nitrometano
aumenta la oxidación de la mezcla, aumentando la capacidad calorífica de esta y también
mejorando este ralentí, pero no es una solución 100 % eficaz, otra solución es montar una
15
Capítulo 2.Variedades de aeromodelos
pequeña batería dentro del aeromodelo que por medio de un circuito alimente la bujía
cuando el motor está en ralentí, de esa forma es realmente muy difícil que el motor se
pare en ralentí si está bien carburado. Esto además resulta realmente práctico para
arrancar el motor, antes era un gran problema porque suponía aumentar el peso del
aeromodelo considerablemente y solo se hacía con aviones de cierto tamaño, pero hoy en
día existen baterías realmente eficaces con un peso mínimo. Personalmente no me gusta
el uso del nitrometano, así que hoy por hoy creo que la batería es la mejor solución.
Hay otros tipos de motores, los diesel también son una opción en modelismo, pero están
más bien apartados solo para el uso en algunos aviones de vuelo circular, son motores
realmente especiales, que requieren mezclas de combustible muy estudiadas, con
componentes muy volátiles y de difícil adquisición y manejo. Últimamente los motores
eléctricos están ganando muchos adeptos con la llegada de las nuevas tecnologías,
motores Brushless (motores trifásicos sin escobillas) de gran potencia y eficacia, y las
nuevas baterías LiPo (LitioPolimero, similares a las de los móviles pero más avanzadas,
que permiten grandes capacidades de descarga con pesos muy bajos)
Por supuesto también están los Pulsorreactores y los Turborreactores, que últimamente
han avanzado bastante, mejorando los resultados simplificando las necesidades y
recortando los costes, sobre todo los turborreactores, pero aun así siguen siendo
realmente prohibitivos para la mayoría de los aeromodelistas, un avión con un turbo
reactor puede alcanzar fácilmente los 6000 Euros en materiales, hay gente que se los
fabrica, pero la maquinaria necesaria tampoco está al alcance de cualquiera, además de
necesitar una pista correctamente acondicionada y un seguro de responsabilidad civil
realmente serio, ninguno de estos aparatos son juguetes, pero desde luego estos últimos
menos.
16
Capítulo 2.Variedades de aeromodelos
17
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
3.1.1 Estructura
18
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
Fuselaje
19
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
20
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder
un amperio si el servo está enclavado,[ CITATION Aer \l 3082 ],[ CITATION Ecu152 \l
3082 ].
Estructura típica
Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos
terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje aplicado sus
dos terminales es inverso, el sentido de giro también se invierte.
Engranajes reductores
Circuito de control
Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. Recibe los pulsos de
entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos.
22
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
Circuito de control
Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del
motor. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual
del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el
circuito chequea que el ángulo no es correcto, el motor volverá a la dirección correcta,
hasta llegar al ángulo que es correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los
180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el
fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180
grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un
mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. Los servomotores
tienen 3 terminales:
Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal
positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrón o negro; y el del
terminal de entrada de señal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.
23
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
3.2.2 Cálculos
Dependiendo del modelo del servo, la tensión de alimentación puede estar comprendida
entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una
señal cuadrada de voltaje. El ángulo de ubicación del motor depende de la duración del
nivel alto de la señal. Cada servo motor, dependiendo de la marca y modelo utilizado,
tiene sus propios márgenes de operación. Para el servomotor Futaba S3003, los valores
posibles de la señal en alto están entre 0,3 y 2,1 ms, que posicionan al motor en ambos
extremos de giro (0° y 180°, respectivamente). El valor 1,2 ms indica la posición central, y
otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha
duración. Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la
duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula
t = 0,3 + θ/100 Donde t está dado en milisegundos y θ en grados.
El sistema de control de un servo se limita a indicar en qué posición se debe situar. Esto
se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo
de giro del motor. Cada servo tiene sus márgenes de operación, que se corresponden con
24
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. Los valores más generales se
corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en
ambos extremos (0º y 180º). El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º),
mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores
suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o
mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. Si se sobrepasan los
límites de movimiento del servo, éste comenzará a emitir un zumbido, indicando que se
debe cambiar la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los
límites mecánicos constructivos,[ CITATION Ecu152 \l 3082 ].
El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso puede ser distinto
entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el
intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo, puede interferir con la temporización
interna del servo, causando un zumbido, y la vibración del eje de salida. Si es mayor que
el máximo, entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se
mueva con intervalos pequeños.
25
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
3.1.1 Transmisor
Fig 3 Fig 4
26
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
Este oscila en una frecuencia que depende tanto de los valores de los capacitores (C1 y
C2) como de los resistores de polarización de base (R1 y R2). La frecuencia de este
oscilador puede calcularse con aproximación mediante la formula
Como muestra la figura 4, podemos colocar diversos trimpots con los interruptores que
integran el circuito, produciendo entonces la frecuencia del canal correspondiente. Así,
para C1 y C2 de 10nF podemos variar la frecuencia entre aproximadamente 10kHz para
la resistencia del trimpot nula y 1700Hz. Para 100nF tendremos la gama de frecuencias
entre 1kHz y 170Hz.
Se deberá buscar los valores que deben usar de acuerdo con las frecuencias del filtro o
filtros, tal como se explicará en el funcionamiento del receptor. La modulación se hace
controlando directamente la corriente del emisor del transistor oscilador.
Fig 5
27
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
Los lectores que lo deseen pueden usar el transistor 2N2218 o el clásico BF494B. Con un
2N2218se obtiene una potencia de salida mayor, pero la resistencia de polarización debe
ser la mitad del valor que se usaría para un BF494.
Fig 7
3.1.2 Receptor
El segundo transistor puede ser BC238, BC239, BC548 o BC549. Las bobinas L1 (XRF) y
L2 debe construirlas el armador. L2 está formada por 5 espiras de alambre barnizado 24 o
26 si se hubiera elegido la frecuencia de 72MHz (figura 13). Si la frecuencia fuera de
27MHz, la bobina tendrá 11 espiras del mismo alambre sin núcleo.
XRF (L1) se construye enrollando unas 50 vueltas de alambre fino en un palito de 2 o 3
mm de diámetro. Las espiras no necesitan estar ordenadas.
C9 es un trimmer común. El lector puede usar uno de plástico.
El trimpot VR1 de 50kž es fácil de adquirir (es un pre-set común). Elija uno que se adapte
a la placa o que sea lo más chico posible.
Para los capacitores grandes o sea C1 y C8 deben usarse electrolíticos de 16V. Para los
demás, el tipo básico es el cerámico, pero en algunos casos citados en la lista de
materiales pueden usarse los de poliéster. Vea que los de poliéster son de mayor tamaño
que sus equivalentes cerámicos y eso debe tenerse en cuenta en el montaje de la placa.
Tenemos además el conector para la batería de 9V, la antena telescópica o de otra clase
28
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
Fig.14
Fig.15
29
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
Trabajando con las frecuencias elegidas por el armador, el módulo de filtro permite la
realización económica de sistemas multicanales. De hecho, armando unidades similares
podremos tener sistemas de 1, 2, 3 y hasta 10 canales con relativa facilidad. El módulo de
filtro es integrado y alimentado por una tensión de 9V.
La base de nuestro módulo de filtrado es un circuito amplificador operacional integrado
741. Este amplificador está conectado de tal manera, que sólo señales de una frecuencia
se amplificarán pasando a otra etapa del circuito.
En esa otra etapa encontramos un transistor que acciona un relé común de bajo costo.
Este módulo se proyecta, fundamentalmente, para operar como etapa de filtrado de
receptores regeneradores en sistemas multicanales modulados en tono.
Con él podemos hacer sistemas de 1 hasta 10 canales, operando con el módulo descripto
y también con diversos transmisores modulados que describiremos en otros artículos, que
emplean microcontroladores.
Para entender cómo funciona este módulo debemos “volver” a explicar cómo funciona un
sistema de radiocontrol modulado en tono.
En la figura 16 se tiene un diagrama de bloques general del sistema en cuestión.
30
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
Fig.16 Fig.17
Los dos primeros bloques representan el transmisor, que tiene por función producir una
señal que va hasta el modelo controlado a distancia. Este circuito está constituido por una
etapa osciladora de alta frecuencia, es decir, que produce señales de radio normalmente
en la banda de 27MHz y por una etapa moduladora que produce señales de baja
frecuencia.
Las señales de baja frecuencia son muy importantes en este caso, pues corresponden a
los canales que deben accionarse en el modelo.
Así, separamos para cada canal una frecuencia diferente que se produce cuando
oprimimos un botón en el transmisor (figura 17).Esta señal de baja frecuencia,
normalmente entre 200 y 4.000Hz modula la onda de radio, es decir, se aplica a la señal
de alta frecuencia para que pueda transportarse por el espacio hasta el receptor (figura
18).
Fig.18 Fig.19
En el dispositivo controlado a distancia (portón, juguete, máquina, etc.), el receptor "toma"
la onda, separando de ella la señal moduladora, o sea la de baja frecuencia.
El circuito que hace eso con todas las frecuencias bajas, es el del módulo receptor que
describimos anteriormente.
Pero este circuito no separa las frecuencias de cada canal (señales de audio). En la salida
se tendrá siempre una señal, cualquiera sea el botón que se oprima en el transmisor.
Para hacer la separación se usan los filtros. Estos se conectan al módulo del receptor, y
31
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
Fig.20 Fig.21
Este circuito corresponde a un canal, es decir, se trata de un circuito que "reconoce" sólo
por una frecuencia. Si el lector armara un sistema de dos canales, necesitará dos circuitos
de éstos para reconocer las dos frecuencias de modulación de su transmisor.
Los valores de los capacitores Ca (que son C5 y C6 en el diagrama completo)
determinarán la frecuencia de la señal a la que responderá el sistema.
Es importante que la frecuencia del oscilador del transmisor sea la misma de este filtro en
el canal correspondiente.
Las frecuencias que pasan por el filtro podrán obtenerse con la ayuda del gráfico de la
figura 21. La elección de las frecuencias que se utilizarán en un sistema multicanal no
puede hacerse "a ojo", pues podrían producirse problemas de interferencia de un canal
con otro. Vea que la curva proporciona los valores de los capacitores para obtener
canales en las frecuencias de audio de 200Hz hasta 4.000Hz.
Siempre deben evitarse los canales cuyas frecuencias sean múltiplos de las de otros
canales del mismo sistema.
En un sistema de 3 canales, la elección de 250, 300 y 500Hz es mala, pues 500 es
múltiplo de 250. Una buena elección será 250, 330 y 450Hz. Estas frecuencias no son
múltiplos y tienen buena separación.
También es importante que las frecuencias elegidas posean una cierta separación pues
los filtros tienen un límite en su capacidad para "reconocer" los canales.
La etapa de excitación del filtro utiliza un transistor que tiene la finalidad de energizar la
32
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
bobina de un relé.
Ese relé cerrará sus contactos cuando en la entrada del filtro aparezca una señal de la
frecuencia para la que está calculado.
En el relé conectaremos el dispositivo que queremos controlar a distancia en ese canal.
Vea que el relé posee dos contactos, un NA (normalmente abierto) un NC (normalmente
cerrado). En la figura 22 se observa cómo pueden hacerse las conexiones con los
elementos a ser activados.
Fig.22
El montaje del módulo puede hacerse en una pequeña placa de circuito impreso. Para
hacer esta placa, el lector debe tener presentes las dimensiones del relé y por lo tanto,
debe adquirir este componente pues si utilizara un equivalente podría tener que alterar el
diseño.
En la figura 23 tiene el circuito completo del filtro con los valores de todos los
componentes excepto los capacitores que determinan la frecuencia.
Fig.23
33
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
Fig.24 Fig.25
De la placa salen varios cables de conexión. Tenemos los cables de alimentación (+) y (-)
y tierra, ya que la fuente es asimétrica.
Tenemos los cables de entrada que van conectados al módulo receptor y finalmente, los
cables de salida del relé, que son 3 de los que sólo se utilizan 2.
La fuente que se usa es simétrica, pudiendo hacerse de dos maneras como se ve en la
figura 25. En el primer caso se usan 6 pilas comunes divididas en dos grupos de 3 cada
uno.
En el segundo caso se usa una batería de 9V con divisor resistivo. En la juntura de los
dos resistores se tiene una tensión de referencia. Este segundo circuito tiene la
desventaja de consumir más energía que el anterior.
Para ajustar el filtro, el lector puede usar un generador de audio común conectado en su
entrada, verificando de este modo si la frecuencia de operación corresponde a lo
esperado.
A los que no tienen un generador de audio, se sugiere utilizar el mismo transmisor. En
este caso, el lector puede armar uno de los transmisores modulados en tono que ya
describimos, o esperar el próximo artículo en el que presentaremos ese proyecto.
En la figura 26 se muestra cómo hacer la conexión de los distintos filtros en el módulo
receptor para un sistema multicanal común. Los ajustes de los filtros deberán hacerse
separadamente según la frecuencia de cada canal del transmisor.
34
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
Fig.26
Este tipo de modulación, sin duda la más utilizada de todas las modulaciones de pulsos
es, básicamente, el método de conversión de señales analógicas a digitales, PCM
siempre conlleva modulación previa de amplitud de pulsos.
Debido a la acción de los divisores de voltaje, tanto para la señal como para el voltaje de
referencia, los voltajes serán coincidentes a la entrada de uno solo de los comparadores
de la cadena, el cual producirá una salida “1”, en tanto que todos los restantes tendrán
salida “0”. Es decir, en cada punto de muestreo, solamente uno de los comparadores
35
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
entregará una señal diferente a los demás, que corresponderá al nivel de cuantificación
de la señal de entrada.
El nivel de decisión para el redondeo hacia arriba o hacia abajo, suele tomarse a la mitad
del intervalo de cuantificación. El tipo de redondeo para un nivel de entrada igual al nivel
de decisión se define en el diseño. El error de cuantificación representa, ruido adicional
que depende del número de niveles de cuantificación. Cuanto menor sea éste, mayor será
el ruido,[ CITATION Aer \l 3082 ].
La modulación por codificación de pulsos está presente, bien sea en la forma tratada
antes, o en alguna de sus variantes, en la mayoría de las aplicaciones para transmitir o
procesar información analógica en forma digital. Sus ventajas se resumen en el hecho de
emplear codificación de pulsos para la representación digital de señales analógicas,
36
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
El precio a pagar por las ventajas anteriores es el mayor costo y complejidad del sistema,
así como el mayor ancho de banda necesario. Respecto a la complejidad, la tecnología
actual de circuitos integrados en gran escala (VLSI) ha permitido la implementación de
sistemas a, relativamente bajo costo y facilitado el crecimiento de este método o de sus
variantes.
3.4.6 Desventajas
El efecto del empleo de PCM sobre el ancho de banda de una señal así modulada se
puede inferir intuitivamente mediante el siguiente ejemplo. Supóngase una señal de audio
con un ancho de banda de 5 KHz, muestreada a una frecuencia de 10 KHz, igual a la
frecuencia de Nyquist y cuantificada a 8 bits/muestra (256 niveles), de modo que por cada
muestra de la señal de entrada se producen ocho pulsos. Si pensamos en transmisión de
estos pulsos en serie, la frecuencia de muestreo se ha multiplicado por 8 y, por
37
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
consecuencia, también el ancho de banda. Así, una señal analógica que ocuparía un
ancho de banda de 10 KHz, modulada en AM completa o 5 KHz en banda lateral única,
requiere de un ancho de banda de 80 KHz modulada en PCM.
38
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
3.3.9.1 Transmisor
Un modulador de FSK binario que a menudo son osciladores de voltaje controlado (VCO).
El más rápido cambio de entrada ocurre, cuando la entrada binaria es una onda cuadrada.
En consecuencia, si se considera sólo la frecuencia fundamental de entrada, la frecuencia
modulante más alta es igual a la mitad de la razón de bit de entrada.
La frecuencia de reposo del VCO se selecciona de tal forma que, cae a medio camino,
entre las frecuencias de marca y espacio. Una condición de 1 lógico, en la entrada,
39
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
3.3.9.3 Receptor
El circuito que más se utiliza para demodular las señales de FSK binarias es el circuito de
fase cerrada (PLL), que se muestra en forma de diagrama a bloques en la figura 3.
Conforme cambia la entrada de PLL entre las frecuencias de marca y espacio, el voltaje
de error de cc a la salida del comparador de fase sigue el desplazamiento de frecuencia.
Debido a que sólo hay dos frecuencias de entrada (marea y espacio), también hay sólo
dos voltajes de error de salida. Uno representa un 1 lógico y el otro un 0 lógico. En
consecuencia, la salida es una representación de dos niveles (binaria) de la entrada de
FSK. Por lo regular, la frecuencia natural del PLL se hace igual a la frecuencia central del
modulador de FSK. Como resultado, los cambios en el voltaje de error cc, siguen a los
cambios en la frecuencia de entrada analógica y son simétricos alrededor de 0 V
40
Conclusiones y Recomendaciones
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Conclusiones
Con este trabajo se han llevado a la práctica tecnologías que mucho de nosotros no
sabíamos que tenían tal apliacacion,se revivió la utilización de los sistemas de radio para
el control de sistemas mecánicos, que aunque son usados en esta rama también se usan
en la robotica,en el control de maquinarias industriales y con disimiles funcionalidades.
Se desenmascaro la verdadera ciencia detrás del aeromodelismo y su vinculación con
nuestra carrera.se presento la construcción de un sistema de radio que además de
emplearse en aeromodelismo se puede usar para abrir puertas de garajes, controlar
alarmas y otros sistemas, a distancia.
Recomendaciones
A los investigadores que se interesen por esta rama les pido que intenten abstraerse más
en cuando a las disponibilidades de función y diseño de los sistemas de radiocontrol para
lograr desafíos mayores en cuanto a alcance, robustez y confiabilidad, y así garantizar
que no destruya un aeromodelo por fenómenos de interferencia e interrupción en el canal
de comunicación.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
41
Conclusiones y Recomendaciones
16 marzo 2015].
[7] «Ecured,» [En línea]. Available: http://www.ecured.cu/Servomotor. [Último acceso:
10 marzo 2015].
[8] «Spread spectrum,» [En línea]. Available: http://www.hooked-on-rc-
airplanes.com/spread-spectrum.html.
[9] «Ecured,» [En línea]. Available: http://www.ecured.cu/Motor de combustion interna.
[Último acceso: 6 marzo 2015].
[10 «Construya su Helicóptero y Vuélelo por Radio Control (Mi Mecánica Popular),» [En
] línea]. Available: http://www.mimecanicapopular.com/verjuguetes.php?n=38. [Último
acceso: 20 marzo 2015].
[11 D. I. G. Rodriguez, Aplicaciones de la electrónica, Santiago de Cuba, 2010.
]
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
42
Conclusiones y Recomendaciones
43