Universidad de Pamplona Departamento de Matemáticas

Materia: Ecuaciones Diferenciales Primer Semestre 2020

Tema: Sistemas masa-resorte Sección 2.4 Libro 2
Tiempo: 2 Horas TALLER 6

1. Objetivos
1.a. Objetivo General
Revisar sistemas dinámicos lineales en donde el modelo matemático es una ecuación diferencial de
segundo orden con coeficientes constantes.

1.b. Objetivos Especı́ficos

Reconocer que es una ecuación diferencial de segundo orden con coeficientes constantes.
Modelar sistemas dinámicos.

Realizar los ejercicios propuestas de la sección.

2. Introducción
Las ecuaciones diferenciales ordinales de segundo orden con coeficientes constantes tienen una gran
aplicación en mecánica y en circuitos eléctricos. Aquı́ se modela y resuelve un sistema mecánico básico
que consiste en una masa sobre un resorte elástico que se mueve hacia arriba y hacia abajo (1).

3. Sistemas masa-resorte
3.a. Construcción del modelo
Tomamos un resorte que tiene forma de hélice, ordinario que resiste tanto la extensión como la
compresión. Lo suspendemos verticalmente desde un soporte fijo y fijamos un cuerpo en su extremo
inferior, por ejemplo, una bola de hierro como se muestra en la figura 1. Dejamos que y = 0 denote
la posición de la pelota cuando el sistema está en reposo (fig. 1). Además, elegimos la dirección hacia
abajo como positiva, por lo tanto, consideramos las fuerzas hacia abajo como positivas y las fuerzas hacia
arriba como negativas (1)

Figura 1: Sistema masa-resorte

Para la construcción del modelo se deben tener en cuenta información fı́sica adicional como la ley
de Hooke y la segunda ley de Newton.

1
 Ley de Hooke: El resorte ejerce una fuerza de restitución, F , opuesta a la dirección del alargamiento
y proporcional a la cantidad de alargamiento s. En concreto, F = ks, donde k es una constante de
proporcionalidad llamada constante del resorte (2).
Segunda ley de Newton: Después de unir una masa m a un resorte ésta lo estira una longitud s
y llega a una posición de equilibrio en la que su peso, W , está equilibrado por la fuerza de restitución
ks. Recuerde que el peso se define por W = mg, donde la masa se expresa en slugs, kilogramos o
gramos y g = 32f t/s2 , 9,8m/s2 o 980cm/s2 , respectivamente. En la posición de equilibrio es mg = ks o
mg − ks = 0. Si la distancia se desplaza una distancia y respecto de su posición de equilibrio, la fuerza
de restauración del resorte es k(y + s). Suponiendo que no hay fuerzas de retardo que actúen sobre el
sistema y que la masa se mueve libre de otras fuerzas externas (movimiento libre), entonces podemos
igualar la segunda ley de Newton con la fuerza neta, o resultante, de la fuerza de restitución y el peso
(2):
d2 y
m 2 = −k(s + y) + mg = −ky + mg − ks = −ks (3.1)
dt | {z }
cero

3.b. EDO del movimiento libre no amortiguado

Dividiendo la ecuación 3.1 entre la masa m, se obtiene la ecuación diferencial de segundo orden

d2 y
+ w2 y = 0 (3.2)
dt2

donde w2 = k/m. Se dice que ecuación 3.2 describe el movimiento armónico simple o movi-
miento libre no amortiguado.
Solución y la ecuación de movimiento La ecuación 3.2 es una EDO lineal homogénea con
coeficientes constantes y la solución general es:

y(t) = C1 cos wt + C2 sin wt (3.3)

El periodo de las vibraciones libres que describe 3.3 es T = 2π/w, y la frecuencia es f = 1/T =
w/2π. Cuando se empelan las condiciones inciales para determinar las constantes C1 y C2 en la ecuación
3.3, se dice que la solución particular que resulta es la ecuación de movimiento.
Forma alternativa de y(t) Cuando C1 6= 0 y C2 6= 0, la amplitud A de las vibraciones libres no
se pueden conocer de inmediato examinando la ecuación 3.3, por lo tanto, a menudo conviene pasar a
una forma más simple:

y(t) = A sin (wt + φ) (3.4)

p
donde A = C12 + C22 y φ es un ángulo de fase definido por tan φ = C1 /C2

3.c. EDO del movimiento libre amortiguado

En mecánica, se considera que las fuerzas de amortiguamiento que actúan sobre un cuerpo son
proporcionales a alguna potencia de la velocidad instantánea. En particular, supondremos en el resto de
la descripción que la fuerza está expresada por un múltiplo constante de dy/dt. Cuando no hay otras
fuerzas externas aplicadas al sistema, éste sigue la segunda ley de Newton:

d2 y dy
m = −ky − β , (3.5)
dt2 dt
donde β es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es consecuencia del hecho
que la fuerza amortiguadora actúan en dirección opuesta a la del movimiento. Obteniendo la EDO del

2
sistema masa resorte del movimiento libre amortiguamiento

d2 y dy
m +β + ky = 0. (3.6)
dt2 dt

La EDO 3.6 es lineal homogenea de coeficientes constantes, entonces se puede resorlver utilizando la
ecuación caractaristica
β k
λ2 + λ+ =0
m m
de donde se pueden distinguir tres casos posibles:

Caso I β 2 > 4mk Aquı́ se dice que el sistema está sobreamortiguado porque el coeficiente de
amortiguamiento β es grande comparado con la constante de resorte k. La solución correspondiente
a 3.6 es
y(t) = C1 e−λ1 t + C2 e−λ2 t; (3.7)

donde
β 1 p 2 β 1 p 2
λ1 = − + β − 4mk; λ2 = − − β − 4mk
2m 2m 2m 2m
La ecuación 3.7 representa un movimiento suave y no oscilatorio. La figura 2

Figura 2: Sistema sobreamortiguado

Caso II β 2 = 4mk Se dice que el sistema está crı́ticamente amortiguado puesto que cualquier
pequeña disminución de la fuerza de amortiguamiento originaria un movimiento oscilatorio. La
solución general de la ecuación 3.6 es

y(t) = e−λt (C1 + C2 t); (3.8)

En la figura 3 se puede ver dos tipos de movimeinto. Obsérvese que se parecen mucho a los sistemas
sobreamortiguados.

Figura 3: Sistema crı́ticamente amortiguado

3
 Caso III β 2 < 4mk Se dice que el sistema está subamortiguadoporque el coeficiente de amor-
tiguamiento es pequeño en comparación con la constante del resorte. Ahora las raı́ces complejas
son:
β 1 p β 1 p
λ1 = − + 4mk − β 2 ∗ i; λ2 = − − 4mk − β 2 ∗ i
2m 2m 2m 2m
Entonces, la solución general de la ecuación 3.6 es

−β  
t 1 p 1 p
y(t) = e 2m C1 cos 2
4mk − β ∗ t + C2 sin 2
4mk − β ∗ t ; (3.9)
2m 2m

Como se aprecia en la figura 4 el movimiento que describe 3.9 es oscilatorio pero, a causa del
coeficiente
−β
t
e 2m ,
las amplitudes de vibración tienden a cero cuando t → ∞

Figura 4: Sistema subamortiguado

4. Ejemplos
Ejemplo 1
Una masa que pesa 2lb hace que un resorte se estire 6 pulg. Cuando t = 0,la masa se
suelta desde un punto a 8 pulg abajo de la posición de equilibrio con una velocidad inicial, hacia arriba,
de 3/4 pies/s. Deduzca la ecuación del movimiento libre.

Solución Los datos que nos da el ejercicio son: por la ley de Hooke
 
1 lb
W = 2lb; s = 6pul; W = ks ⇒ 2 = k ⇒k=4
2 pie
3 pies
t = 0 ⇒ y = 8pul; t = 0 ⇒ y0 = con lo que tenemos que la ecuación 3.2
4 s
donde W es el peso, s cantidad de alargamiento del
y 00 + w2 y = 0
resorte cuando se le coloca la masa, y las condicio-
nes iniciales. Ahora se deben pasar las pulgadas a donde w2 = k/m, reemplazando
pies, 4
w2 = = 64 ⇒ w = 8
1 2 1/160
6pulg = pie; 8pulg = pie,
2 3 trasformando la ecuación en
quedando ası́ s = 1/2pie y si t = 0 entonces
y 00 + 82 y = 0
y = 2/3pie.
Ahora se deben convertir las unidades de pe- Cuya solución dada por la ecuación 3.3 es
so, que están en libras en unidades de masa. Como
W = mg despejamos m y reemplazamos obtenien- Solución General
do
2 1 y(t) = C1 cos 8t + C2 sin 8t
m= = slug,
32 16

4
 Ahora teniendo en cuenta las condiciones inicia- Obteniendo
les
2 2 Solución Particular
y(0) = C1 cos 8 ∗ 0 + C2 sin 8 ∗ 0 = ⇒ C1 =
3 3 2 1
−4 1 y(t) = cos 8t − sin 8t (4.1)
y 0 (0) = −C1 sin 8 ∗ 0+C2 cos 8 ∗ 0 = ⇒ C2 = − 3 6
3 6
Ejemplo 2
Escribir la solución 4.1 en forma alternativa, calcular la amplitud y periodo de esta
función.

Solución La ecuación 4.1 en la forma alter- y con calculadora se obtendrá φ = tan−1 (−4) =
nativa de la ecuación 3.4 es −1,326rad este no es el ángulo de fase debido a
que tan−1 (−4) está en el cuarto cuadrante y, por
y(t) = A sin (8t + φ) consiguiente, contraviene el hecho que sin φ > 0 y
donde la amplitud A esta dada por: cos φ < 0 (recordemos que C1 > 0 y C2 < 0). En-
s  tonces, debemos suponer que φ es un ángulo que
2  2
2 1 esta en el segundo cuadrante, φ = π + (−1,326) =
A= + −
3 6 1,816rad. Ası́ que llegamos a

Amplitud
√
r 17
17 y(t) = sin(8t + 1,816)
A= ≈ 0,69 6
36

Hay que tener cuidado con el ángulo de fase ya que

2 1 El periodo de esta función es T = 2π/w = 2π/8 =
como C1 = y C2 = − resulta que tan φ = −4 π/4−
3 6
Ejemplo 3
Un contrapeso de 8lb estira 2pies un resorte. Si una fuerza de amortiguamiento numéri-
ca igual 2 veces la velocidad instantánea actúa sobre el sistema, deduzca la ecuación del movimiento si
el contrapeso se suelta de la posición de equilibrio con una velocidad hacia arriba de 3 pies.

Solución Los datos que nos da el ejercicio son: crı́ticamente amortiguado cuya solución esta dada
por la ecuación 3.8, quedando:
W = 8lb s = 2piesβ = 2y 0
con las condiciones iniciales Solución General

y(0) = 0; y 0 (0) = −3 y(t) = e−4t (C1 + C2 t)

De acuerdo con la ley de Hooke, 8 = k(2) en-

tonces k = 4lb/pie y además W = m/g quedando Ahora utilizando las condiciones iniciales se tie-
m = 8/32 = 1/4slug quedando la ecuación 3.6 de ne
forma:
1 00 y(0) = C1 = 0; y 0 (0) = C2 = −3
y + 2y 0 + 4y = 0
4
con ecuación caracterı́stica por lo tanto la ecuación de movimiento es.

λ2 + 8λ + 16 = 0 Solución
2
donde se tiene que (λ + 4) = 0, ası́ λ1 = λ2 = −4, y(t) = −3te−4t
estando en el Caso II, es decir, se tiene un sistema

Ejemplo 4
Un contrapeso de 16lb se une con un resorte de 5pies de longitud. En la posición de
equilibrio el resorte mide 8,2pies. Si el contrapeso se eleva y se suelta del reposo en un punto a 2 pies
arriba de la posición de equilibrio, determine los desplazamiento y(t). Considere que el medio que rodea
al sistemas ofrece una resistencia al movimiento numéricamente igual a la velocidad instantánea.

5
 Solución El alargamiento del resorte, después III) cuya solución es
de unir el contrapeso, es 8,2 − 5 = 3,2 pies, de mo-
do que, según la ley de Hooke, 16 = k(3,2), o sea Solución General
k = 5 lb/pie. Además, m = 16/32 = 1/2 slug y la
y(t) = e−t (C1 cos 3t + C2 sin 3t)
ecuación diferencial es

1 00 Por ultimo, las condiciones iniciales y(0) = −2

y + y 0 + 5y = 0
2 y y 0 (0) = 0 determinan las constantes C1 = −2 y
C2 = −2/3, ası́ que la ecuación de movimiento es
con la ecuación caracterı́stica

λ2 + 2λ + 10 = 0 Solución Particular
 
−t 2
con soluciones λ1 = −1 + 3i y λ1 = −1 − 3i lo cual y(t) = e −2 cos 3t − sin 3t
3
implica que el sistema es subamortiguado (Caso

Ejemplo 5
Vibración del agua en un tubo. Si 1 litro de agua (aproximadamente 1.06 cuartos
de galón de EE. UU.) vibra hacia arriba y hacia abajo bajo la influencia de la gravedad en un tubo en
forma de U de 2 cm de diámetro (figura 5 ), ¿cuál es la frecuencia de vibración? Descuidar la fricción.

Figura 5: Tubo

Solución Como este ejercicio nos pide la entonces

frecuencia de vibración, necesitamos encontrar la 2Aα
w2 =
EDO que modele el movimiento de la forma m

my 00 + ky = 0 r
2Aα p
donde k es el volumen del agua que con la vibración w= = 6,1544 ≈ 2,4808
m
se restaura, entonces se tiene
Aα2y como la frecuencia esta dada por f = w/2π
y A es el área del tubo 2,4808
f= =≈ 3,8968
A = r2 π = 0,01π 2∗π
y α es el peso del agua por metro cubico
Entonces la frecuencia de vibración es
α = 9,8 ∗ 1000 = 9800
por lo tanto la ecuación se convierte en Frecuencia
2Aα f ≈ 4Hz
my 00 +2Aαy = 0 ⇒ y 00 + y = 0 ⇒ y 00 +w2 y = 0
m

5. Ejercicios Propuestos
1. Velocidad inicial. ¿Podrı́a hacer que una oscilación armónica se mueva más rápido dando al
cuerpo un mayor empuje inicial?

6
 2. Si un sistema de masa-resorte con una bola de hierro de peso 98 nt (aprox 22 lb) puede considerarse
como no amortiguado y estira el resorte a 1.09m (aprox 43 in) ¿Cuantos ciclos por minuto el sistema
ejecuta?¿Cuál será su movimiento si tiramos la bola hacia abajo desde el reposo a 16 cm (aprox 6
pul) y dejamos que comience con una velocidad inicial en cero?

3. Con los datos del ejercicio anterior encuentre la ecuación de movimiento si se tiene constante de
amortiguamiento de una de las tres siguientes maneras,
a. β = 100kg/s
b. β = 60kg/s
c. β = 10kg/s
4. Si un cuerpo cuelga de un resorte s1 de módulo k1 = 8, que a su vez cuelga de un resorte s2 de
módulo k2 = 12, ¿cuál es el módulo k de esta combinación de resortes?
5. Amortiguador. ¿Cuál es el valor más pequeño de la constante de amortiguación de una rueda
de un automóvil (que consiste en un resorte y un amortiguador) que proporcionará (teóricamente)
una conducción sin oscilaciones si la masa del automóvil es de 2000 kg y la constante del resorte
es igual a 4500 kg / s?

Referencias
[1] Kreyssig E,Advanced Engineering Mathematics, 10th Edition.
[2] Dennis G. Zill y Michael R. Cullen, Ecuaciones diferenciales con problemas de valores en la
frontera, Quinta edición.