Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica 2019 - II

CONTROL III EE625-M

Ciclo : 2019 – I
SEGUNDA PRACTICA CALIFICADA DOMICILIARIA
N° 6
I. Determinar las ecuaciones fisicas del sistema en funcion del tiempo t
Considerar que el voltaje necesario para activar el transistor es muy pequeño,entonces los
transistores operan en corte y saturacion por tanto se plantean las siguientes ecuaciones para
u(t)>0:
(i ¿ ¿ 1+ i2 )R a=u(t) ¿

i 2 ≫ i1

Entonces
i 2 R a=u(t )

Para v(t)<24:

(i ¿ ¿ 1+ i2 )R a+(i¿¿ 2) Rb =v (t ) ¿ ¿

i 2 ≫ i1

Entonces

( Ra + R b ) i 2=v (t )
Reemazando el valor de i 2:
u( t ) ( R a + R b )
=v(t )
Ra

Para la bobina
i˙(t ) L+i (t ) R s=v(t )

Voltaje en la bobina
i˙(t ) L=Vs(t )

Vs(t) k v = z˙(t )

Entonces
i˙(t ) L k v = z˙(t )

Para el sistema Mecanico

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M z¨(t)=f (t) −K z (t )−B z˙(t )

Ademas
i(t ) k i=f (t )

Entonces:
M z¨(t) + K z(t )=f (t )−B z˙(t)

M z¨(t) + K z(t )=f (t )−B i ˙( t) L k v

M z¨(t) + K z(t )=i(t ) k i−B i ˙( t ) L k v

Por lo que las ecuiones del sistema seran:

u( t ) ( R a + R b )
=v(t )
Ra

i˙(t ) L+i (t ) R s=v(t )

M z¨(t) + K z(t )=k i i(t )−BLk v i˙(t )

II. Dibujar el diagrama de bloques de sistema en el cual se muestren las variables del
sistema

u(t)

i(t)

+
+

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+
+ - -

III. Determinar la funcion transferencia

De las ecuacion anteriormente planteadas
u(t ) ( R a + Rb )
=v(t )
Ra

i˙(t ) L+i (t ) R s=v(t )

M z¨(t) + K z(t )=i(t ) k i−B i ˙( t ) L k v

Aplicando la transformada de laplace considerando valores iniciales igual a 0:

( R a + Rb )
U ( s) =V ( s)
Ra
V (s )
I (s )=
( Ls+ R s )
2
( M s + K ) Z ( s)=(k ¿ ¿ i−BL k v s) I ( s ) ¿

2 R a+ R b
( M s + K )Z ( s)=(k ¿ ¿ i−BL k v s) U ( s) ¿
( Ls+ Rs ) ( R a )
Por lo que la funcion transferencia:

Z( s ) R a + R b k i−BLk v s
=
U (s ) Ra ( M s 2+ K ) ( Ls+ R s )

IV. Incluir los muestreos y retenedores de orden cero, en las variables donde
corresponda y elija la magnitud del periodo de muestreo mas apropiado

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R(S) E(S) M(S) U(S) Z(S)

GD(S) Gh0(S) GP(S)
+_
δT(t) δT(t)

Gm(S)

El diagrama de bloques corresponde a un sistema de control en tiempo discreto

G ( s )=G h 0 ( s ) × G p ( s )
H ( s )=G m ( s )
Donde:
 G p ( s ) es la F.T. del proseso
 G m ( s ) es la F.T. del sensor
 G D ( s ) es la F.T. del controlador digital
 G h 0 ( s ) es la F.T. del retentor deorden cero

Se considera
R a + Rb
<4
Ra
Debido a que
0 ≤ u( t ) ≤ 6

8 6.5 10
G p ( s )= , G ( s )= , G ( s )=
s +4 a s +6.5 m s +10

El objetivo es alcanzar una respuesta ante entrada tipo escalón en r ( kT ), con C . I .=nulas,
con error estacionario e ss =0 , tiempo de establesimiento t s, sobreimpulso máximo M p.

El número de inscripción al curso asignado N 0=20.

⟹ T =0.07 seg
⟹ t s (2 %)=2.000 seg
⟹ M p=7.5 %

Donde T es el periodo de muestreo.

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a) Diseñar un cntrolador digital apropiado G D ( z) de tal |manera que el sistema en lazo

cerrado resulte ser de minimo orden y que la respuesta y ( kT ) a entradas tipo escalon
en r (kT ) alcance los requerimientos deseados y determinar la función de
transferencia Pulso en terminos de z incluyendo el controlador diseñado.

Para:
⟹ t s (2 %)=2.000 seg
⟹ M p=7.5 %
Obtenemos los valores de: ξ = 0.63616 Wn = 3.1439.

Entonces obtenemos la ecuación característica en función de S:

F(s) = s2 +4 × S+9.88397

Cuyas raíces son: S1 = -2 + j 2.42569 S2 = -2 - j 2.42569

2π
Con T =0.07 , w s= =89.75979
T

En el plano Z: Z1 = 0.85686 + j 0.14691 Z2 = 0.85686 - j 0.14691

La ecuación característica en Z:

F(z) ¿ Z2 – 1.71371∗Z +0.75578 …(α )

La función de transferencia pulso del sistema de acuerdo a los bloques del sistema:
E(s) = R(s) – Y(s) Gm(s) … (a)
M(s) = E*(s) Gd(s)
U(s) = M*(s) Gh0(s)
V(s) = M*(s) Gh0(s) Ga(s)
Y(s) = M*(s) Gh0(s) Ga(s) Gp(s) … (b)
Reemplazando (b) en (a) obtenemos:
E(s) = R(s) – M*(s) Gh0(s) Ga(s) Gp(s) Gm(s) … (c)
Aplicando operacion asterisco a cada una de las expresiones obtenemos la function
de transferencia para cada una de las variables:
E*(s) = R*(s) – M*(s) [Gh0(s) Ga(s) Gp(s) Gm(s)]* … (d)
M*(s) = E*(s) Gd*(s) … (e)
U*(s) = M*(s) Gh0*(s) … (f)

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V*(s) = M*(s) [Gh0(s) Ga(s)]* … (g)

Y por últmo:
Y*(s) = M*(s) [Gh0(s) Ga(s) Gp(s)]* … (h)
De estas ecuaciones se obtinen las funciones de tranferencia pulso respecto a la
entrada r en función de los bloques en terminos de z:
M(z) = Gd(z)
R(z) 1 + Gd(z) Gh0 Ga Gp Gm(z)

Y(z) = Gd(z) Gh0 Ga Gp(z) … (1)

R(z) 1 + Gd(z) Gh0 Ga Gp Gm(z)

E(z) = 1 … (2)
R(z) 1 + Gd(z) Gh0 Ga Gp Gm(z)

U(z) = Gd(z) Gh0(z) … (3)

R(z) 1 + Gd(z) Gh0 Ga Gp Gm(z)
3
V(z) = Gd(z) Gh0 Ga(z) … (4)
R(z) 1 + Gd(z) Gh0 Ga Gp Gm(z)

Para el calculo del controlador se considera a el retentor de orden cero, al actudor y a

la planta como un solobloque G ( z ) =( G h 0 G a G p )(z )
1−e−0.045∗s 6.5 8
G z =Z
( )
s { × ×
s +6.5 s+ 4 }
1−e−0.045∗s 52
G ( z ) =Z { s
× 2
s +10.5 s+ 26 }

0.1002 z + 0.07839
G(z) = ------------------------
z^2 - 1.39 z + 0.4795
Realizamos la operaciòn GH(z) = Gh0 Ga Gp(z) Gm(z):

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−0.045∗s
( z )=Z 1−e
{ ×
6.5
×
8
×
10
}
s s+6.5 s +4 s+10

0.0209 z^2 + 0.05878 z + 0.0102

GH(z)= ---- ---------------------------------
z^3 - 1.887 z^2 + 1.17 z - 0.2381

De acuerdo a estos resultados vemos la función de transferencia:

E(z) = 1
R(z) 1 + Gd(z) Gh0 Ga Gp Gm(z)

E(z) = 1
R(z) 1 + Gd(z) 0.0209(z + 0.1858) (z + 2.6266)
(z – 0.4956) (z – 0.75559) (z – 0.635732)

E(z) = (z – 0.4956) (z – 0.75559) (z – 0.635732)

R(z) (z – 0.4956) (z – 0.75559) (z – 0.635732)+ Gd(z) 0.0209(z + 0.1858) (z + 2.6266)

Observamos que Gd(z) tiene que ser de la siguiente forma:

( z −0.9176) ( z−0.8 )
G D ( z )= K
( z −1 ) ( z + p1 )

Esto garantiza que exista un término (Z-1), con el cual el error e ss =0 y reduce el orden del
lazo cerrado.

Asignamos valores a los polos para que vallan eliminándose con los ceros o polos del
proceso:

a = 0.4956 b = 0.75559 c = 0. 635732

x = -0.1858 y = -2.6266
Entonces:

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Gd(z) = kd (z – 0.4956) (z – 0.75559) (z – 0.635732)

(z – 1) (z +0.1858) (z +2.6266)
por lo que la funcion de transferencia pulso del error queda simplificada a la siguiente
expreciòn:
E(z) = z–1
R(z) 0.0209 kd
Lo que da error e ss =0 al aplicar el lìmite.
❑
z−1 1
e ss =lim (1−z−1)
z →1
( 0.0209 kd )( 1−z −1)=0

Para hallar la ganancia del controlador se analiza en lazo abierto:

1+Gd(z)G(z)=0
1+Gd(z) 0.1002 (z + 0.78234) = 0
(z – 0.7544) (z – 0.63563)
1+Gd(z) 0.1002 (z + 0.78234) = 0
(z – 0.7544) (z – 0.63563)
|Gd ( z ) G ( z )|z=z 1=1, z1 = Z1 = 0.85686 + j 0.14691
kd (z – 0.4956) (z – 0.75559) (z – 0.635732) 0.1002 (z + 0.78234) =1
(z – 1) (z +0.1858) (z +2.6266) (z – 0.7544) (z – 0.63563)
kd = 3.3433
Gd(z) = 3.3433 (z – 0.4956) (z – 0.75559) (z – 0.635732)
(z – 1) (z +0.1858) (z +2.6266)

b) Mostrar la simulación en el tiempo de las variables y ( kT ) , e ( kT ) , u ( kT ) , v ( kT ) con el

contrlador diseñado en (a) e ilustrar el sistema que cumple con las espacificsiones
pedidas cuando la entrada r ( kT )=10 ( k =0,1,2 , … ) . C . I .=0.

Grafica de y ( kT ):
Y(z) = Gd(z) Gh0 Ga Gp(z)
R(z) 1 + Gd(z) Gh0 Ga Gp Gm(z)

Y ( z ) 0.007777 z2 +0.00181 z−0.004733

= 3
R( z) z −2.4815 z 2 +2.0305 z−0.5440

Para r ( kT )=10

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c) Mostrar la simulación en el tiempo de las variables y ( kT ) , e ( kT ) , u ( kT ) , v ( kT ) con el

contrlador diseñado en (a) e ilustrar el sistema que cumple con las espacificsiones
pedidas cuando la entrada r ( kT )=10 ( k =0,1,2 , … ) . y ( 0 )=2 , y (−1 )=−5. Determine
M p ,t s , t p . Para y (kT ).

V. SISTEMA 02:
De las 3 variantes del controlador PID de un control digital de un determinado sistema de
control tomo la variante PI-D deacuerdo con mi numero de inscripción del curso N 0=20.

a) determinar las ganancias K p , K I , K D de los controladores para que los polos de lazo
cerrado se ubiquen en el plano Z en z 1=0.60+0.50 j, z 2=0.60−0.50 j , z 3 =30 , z 4 =z.
Evaluar las funciones de transferencia pulso Y ( z )/R (z). Elija la frecuencia de

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muestreo w s de tal modo que se cumpla z 4 ≤ z 3 utilizando prueba y error o algún

metodo interativo.
b) Mostrar las gráficas de: y (kT) , e(kT ) , u(kT ) para una entrada de escalón unitario en r ( kT ) y
evalue el M p ,t d , t p , t r , t s . Dar conclusiones.

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