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Robótica 2019-2 Grupo 2
Profesor: Ing. Erick Peña Medina
Alumno: Iván Daniel Arizmendi Maya
Development of Trajectories through the Kalman Algorithm and Application to an Industrial

Robot in the Automotive Industry
Este articulo presenta un método para optimizar las trayectorias de brazos robóticos que
tienen manipuladores con seis grados de libertad (GDL) y muñecas esféricas. Las trayectorias
están optimizados al maximizar el rendimiento manipulador. Para este propósito, los modelos
cinemáticos de los brazos del robot se definen de tal manera que se pueden integrar en un
algoritmo basado en el filtro de Kalman. Este algoritmo se implementa a través de la
simulación de trayectorias en un robot industrial de serie (6 GDL) y una herramienta de
soldadura equipada. Durante la optimización de la trayectoria del robot manipulador, la
orientación de la pistola de soldadura (por ejemplo, la posición del efector final) debe ser
preservada para garantizar la soldadura correcta. [ CITATION Car17 \l 1033 ]
Conclusiones
El método fue validado con simulaciones de desplazamientos en los diferentes puntos de la

trayectoria y que incluye los parámetros cinemáticos del propio manipulador.
Los resultados obtenidos demuestran que el algoritmo propuesto es un método apropiado

para la optimización de trayectorias. Este método tiene varias ventajas, como la facilidad de
implementación y que los estados de cálculo se basan sólo en los estados anteriores.
Comparative study on the redundancy of mobile single- and dual-arm robots
Se presenta en este articulo un algoritmo WRMRC de control de la tasa de movimiento

conjunto, diseñado para robots móviles de doble brazo redundantes. Se hacen algunas
comparaciones para demostrar las ventajas de este algoritmo en toda la modelización del
sistema robótico.
En comparación con el robot de un solo brazo móvil, el robot de doble brazo basado en este
algoritmo, tiene mayor redundancia y simultáneamente puede realizar un seguimiento y
operar diferentes objetos. Por otra parte, el robot de doble brazo móvil redundante tiene
mayor suavidad, mejor flexibilidad, mayor espacio operativo, y la cooperación más armoniosa
entre los dos brazos y la plataforma de accionamiento diferencial durante todo el proceso
operativo móvil.
Se muestra una comparación de los resultados de la simulación entre el robot de un solo brazo
móvil y los robots de doble brazo móviles. [ CITATION Hon12 \l 1033 ]
Conclusiones
El algoritmo WRMRC, demuestra intuitivamente que más la redundancia conduce a una mejor
suavidad, más flexibilidad y mayor espacio operacional, y la cooperación armoniosa.
En trabajos futuros, el algoritmo propuesto será aplicado y optimizado en experimentos
adicionales que incluyen el estudio de la singularidad y dinámica de lo redundante de robots
móviles de doble brazo
Inverse Kinematic Analysis of a Redundant Hybrid Climbing Robot
Este artículo presenta el análisis cinemático inverso de un nuevo robot redundante escalador
con 10 grados de libertad. El robot es bípedo y tiene una arquitectura de serie-paralelo híbrido,
donde cada pata consiste en dos mecanismos paralelos conectados en serie.
En la solución obtenida, todas las coordenadas conjuntas se calculan en términos de cuatro o

cinco variables de decisión. En donde la cinemática inversa se resuelve encontrando los valores
de las variables de decisión que producen una posición deseada y la orientación que satisface
los límites conjuntos. Estos conjuntos proporcionan una solución compacta y completa a la
cinemática inversa, con aplicaciones para la planificación de movimientos. [ CITATION Adr15 \l
1033 ]
A pesar del gran número de DOF del robot y su arquitectura híbrida, ha sido posible obtener
una solución analítica para la cinemática inversa desacoplando la ecuación cinemática inversa
en dos partes que dependen de la cinemática variable de las diferentes piernas. En la solución
obtenida, las coordenadas de ejes intermedios se calculan en forma cerrada en términos de
cuatro o cinco variables de decisión cuyos valores pueden ser decidido libremente debido a la
redundancia del robot.
Aunque el tiempo de ejecución del algoritmo no es lo suficientemente bajo como para su uso
en el control en tiempo real, es adecuado para la planificación de trayectoria, especialmente
teniendo en cuenta que el algoritmo calcula todas las posibilidades de llegar a una posición y
orientación deseada.
Application of optimization algorithms for robot systems designing
El artículo presenta el diseño y la aplicación de la plataforma multi-software para la solución de

síntesis cinemática de sistemas robot manipulador. También presenta un enfoque teórico y
aplicación moderna para el modelado de sistemas mecánicos acoplados, que incluyen robots
móviles. Debido a los altos requisitos de precisión, eficiencia, fiabilidad y vida útil de los
equipos técnicos, varios parámetros que aseguran parámetros de funcionamiento óptimos
deben tenerse en cuenta al tratar con el diseño.
La interfaz de trabajo comercial de los programADAMS y arquitectura abierta del lenguaje de

programación MATLAB permiten compartir datos comunes al tratar con modelos de
simulación en paralelo. [ CITATION Alz18 \l 1033 ]
Discusión - Conclusiones
La aplicación de procedimientos teóricos se realizó en un modelo de cálculo de seis partes de

un brazo robótico espacial, con cinco grados de libertad. La configuración de los cuales tiene
una base real en la producción industrial. El algoritmo de solución de parámetros cinemáticos
óptimos se llevó a cabo mediante la aplicación de software especializado en MATLAB creado

por los autores, con una conexión con el paquete de software comercial para la solución de
MSC.ADAMS dinámica de sistemas de objetos.
La solución del problema ha puesto de relieve las posibilidades de implementar algoritmos de
optimización, tales como de MATLAB para una configuración común con el paquete de
software ADAMS.
Por ultimo este enfoque se verificó en un entorno de simulación, el aparato matemático de

que permite que la solución no sólo con respecto a la cinemática, sino también a los
parámetros dinámicos del prototipo virtual propuesto y optimizado.
A Comparative Study of Three Inverse Kinematic Methods of Serial Industrial Robot

Manipulators in the Screw Theory Framework
En este trabajo, se comparan tres métodos de formulación de cinemática inversa para los
robots manipuladores industriales en serie. Todos los métodos de formulación se basan en la
teoría de tornillo. La teoría del tornillo es una manera eficaz de establecer una descripción
global de cuerpo rígido y evita singularidades debido a la utilización de las coordenadas
locales. [ CITATION Emr11 \l 1033 ]
Conclusiones
Las teorías con quaternion y los métodos de quaternion dual son más eficiente
computacionalmente que el método de mapeo exponencial. Y también la teoría de los tornillos
con doble cuaternión es el mejor metodo en estas cuentas, el uso más amplio del tornillo
métodos basados en teoría con doble cuaternión en robot.
An Efficient Inverse Kinematic Algorithm for a PUMA560-Structured Robot Manipulator
Este trabajo presenta una aproximación cinemática inversa eficientes (IK) que cuenta con un
rendimiento informático rápido para un robot manipulador PUMA560-estructurado. Por
propiedades de la matriz ortogonal y una matriz de bloque, las complejas ecuaciones
matriciales IK se transforman en ocho ecuaciones algebraicas puros que contienen las seis
variables ángulo de las articulaciones desconocidas, que hace una resolución compacta sin
calcular los reveses de las matrices 4x4 de transformación homogéneas. [ CITATION Hua13 \l
1033 ]
Conclusiones
El algoritmo IK propuesto es libre de producir raíces combinando apropiadamente las

ecuaciones relacionadas durante un cierto tiempo, que permite la resolución para evitar la
identificación de las raíces y búsqueda de la verdadera raíz de una articulación con las de las
otras articulaciones. Todos estos calificar el algoritmo propuesto para IK situaciones de control
en tiempo real de alto rendimiento informático con la eficiencia que se presenta en el estudio
de caso. Además, aunque la singularidad de la muñeca, como el tipo singular más común para
un manipulador de robot PUMA560-estructurada, se discute en la resolución de IK, las otras
singularidades como la singularidad límite o singularidad interna, no se mencionan falta ser
estudiadas aún más.
Bibliography
Adrian Peidro, A. G. (2015). Inverse Kinematic Analysis of a Redundant Hybrid Climbing Robot.
International Journal of Advanced Robotic Systems.
Alzbeta Sapietova, M. S. (2018). Application of optimization algorithms for robot systems

designing. International Journal of Advanced Robotic Systems.
Carlos Garriz, R. D. (2017). Development of Trajectories through the Kalman Algorithm and
Application to an Industrial Robot in the Automotive Industry. Department of
Construction and Manufacturing Engineering.
Emre Sariyildiz, E. C. (2011). A Comparative Study of Three Inverse Kinematic Methods of Serial
Industrial Robot Manipulators in the Screw Theory Framework. International Journal
of Advanced Robotic Systems.
Hong, M. B. (2012). On the Robot Singularity: A Novel Geometric Approach. International

Journal of Advanced Robotic Systems.
Hongxing Wang, R. L. (2012). Comparative study on the redundancy of mobile single- and dual-
arm robots . International Journal of Advanced Robotic Systems.
Huashan Liu, W. Z. (2013). An Efficient Inverse Kinematic Algorithm for a PUMA560-Structured

Robot Manipulator. International Journal of Advanced Robotic Systems.

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óptimos se llevó a cabo mediante la aplicación de software especializado en MATLAB creado

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An Efficient Inverse Kinematic Algorithm for a PUMA560-Structured Robot Manipulator

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