Universidad de la Costa. Salas, Santo Domingo. Análisis espectral de corrientes.

Análisis espectral de corrientes.

Salas, Alexander - Santo Domingo, Julio.
[email protected] - [email protected].
Universidad de la Costa

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mediante el método MCSA.
Resumen—Este artículo abarca uno de los métodos de Todos los métodos de diagnóstico de motores tienen
diagnóstico de los motores eléctricos de inducción más en común la necesidad de la adquisición de datos.
importante; el espectro de corriente (MCSA), el cual permite
establecer la zona de falla y las técnicas de mantenimiento En el caso del método MCSA es necesario medir la
requeridas para extender la vida útil del MEI. corriente de estator, para ello existen diferentes
sensores, entre ellos se encuentra la resistencia
Índice de Términos— Espectro de corriente, shunt, sensores de efecto Hall y transformadores de
mantenimiento predictivo, diagnóstico, control de fallas. corriente, éstos últimos son los más utilizados. Otro
posible sensor es la bobina Rogowski, ésta presenta
Index of terms— Current spectrum, predictive la ventaja de no tener material ferromagnético en el
maintenance, diagnostics, fault monitoring. núcleo, lo cual significa que la bobina nunca
saturará. [2]
I. INTRODUCCIÓN Los sensores basados en la bobina Rogowski
Las máquinas eléctricas de inducción son piezas proporcionan a su salida una tensión proporcional a
fundamentales en todo proceso productivo y por lo la derivada de la corriente, es por ello que
tanto requieren de un excelente mantenimiento y típicamente incorporan un integrador. El uso del
unas condiciones aceptables de operación para integrador es una desventaja cuando las medidas se
poder cumplir efectivamente con los objetivos realizan sobre la Diagnóstico de motores de
globales de una planta. [1] inducción mediante la adquisición de corrientes de
El método de detección de fallos clásico es el estator con sonda Rogowski, corrientes que genera
análisis espectral de ruido acústico y vibraciones, un inversor de potencia. Debido a la modulación el
aunque actualmente el MCSA (Motor Current inversor puede introducir una componente DC en
Signature Analysis) está ganando popularidad en modo común que tiende a saturar el integrador.
aplicaciones industriales, debido a que permite Para realizar el diagnóstico es necesario medir los
detectar fácilmente los fallos más comunes de armónicos que aparecen debido al fallo y también el
motores, es un método no invasivo y cuando el armónico fundamental. Generalmente la diferencia
motor está alimentado de un inversor, no requiere entre amplitudes es muy grande, haciendo que no se
sensores adicionales ya que es posible utilizar los aproveche el margen dinámico de la etapa de
mismos sensores de corriente utilizados para el adquisición de datos. [2]
control. Además, mediante el método MCSA es
posible detectar fallos antes de que puedan ser II. ANÁLISIS ESPECTRAL DE
detectados mediante el análisis de ruido acústico y CORRIENTE (MCSA). [2]
vibraciones. [2] El presente estudio se centra en el método MCSA el
El método MCSA se basa en la monitorización de la cual se basa en la monitorización de la corriente de
corriente de estator buscando los armónicos de estator del motor. Los fallos que presenta un motor
frecuencia que pueden aparecer debido al fallo. La modifican el campo magnético del mismo, según el
frecuencia en la que encontramos estos armónicos tipo de fallo este cambio será más o menos
de fallo está definida en la literatura. Este trabajo se importante. Al producirse una variación en el
basa en el diagnóstico de motores de inducción campo, las corrientes también se verán afectadas. El
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método MCSA consiste en realizar un análisis de El método de diagnóstico más utilizado consiste en
frecuencia de las corrientes de estator del motor. la monitorización de los dos armónicos situados en
Las ecuaciones que relacionan la corriente de la proximidad del armónico fundamental, a las
estator y la de rotor, establecen una como imagen de frecuencias f1(1±2s). Esto presente el inconveniente
la otra. Si el rotor presenta algún fallo, como por que cuando el deslizamiento es pequeño los
ejemplo alguna barra rota, habrá un efecto en la armónicos de fallo aparecen enmascarados por el
corriente de estator como imagen de la corriente del armónico principal. Para evitar este problema, otros
rotor. estudios evalúan los armónicos laterales al quinto
Los fallos deben ser detectados cuando todavía no armónico de la frecuencia de alimentación
afectan significativamente al funcionamiento de la encontrando el fallo a las frecuencias f1 (5-4s) y f1
máquina y poder realizar de esta manera el (5-6s).
correspondiente mantenimiento preventivo. De no Si estos armónicos se encuentran por debajo de un
ser así, la avería afectaría significativamente al determinado nivel el motor se considera sano, en
funcionamiento del motor en el momento de su caso contrario presenta alguna barra rota. Para el
identificación, reculando al modelo de caso de los armónicos de fallo que aparecen en los
mantenimiento correctivo. laterales del armónico principal, podemos
considerar que la máquina está sana cuando la
A. Barra rota del rotor [2] amplitud de éstos es por lo menos unos 50 dB
La rotura de una barra suele iniciarse en los puntos inferior al harmónico principal, si esta amplitud esta
de ella que no están soportados por el cuerpo del entre 40 dB y 50 dB podemos considerar que la
rotor, es decir, cerca de la unión al anillo de máquina tiene alguno o varios puntos de alta
cortocircuito o en el mismo anillo. En esa zona es resistencia, si esta amplitud está entre 35 dB y 40dB
donde se acumulan las mayores tensiones al menos presenta una barra rota y si esta amplitud
mecánicas de la estructura, especialmente durante la es menos de 35dB inferior con respecto al armónico
aceleración y frenado del motor. Si la máquina sufre principal, el motor presenta varias barras rotas.
cambios bruscos en la velocidad de giro, debidos al
ciclo de trabajo o al tipo de carga que acciona, el B. Excentricidad en el entrehierro [2]
fallo puede aparecer rápidamente como En los motores eléctricos fabricados actualmente el
consecuencia de la fatiga de los materiales. tamaño del entrehierro es muy reducido. La
Una vez que una barra o anillo se ha agrietado, el excentricidad se produce cuando no se garantiza
proceso es degenerativo hasta que llega a romperse. una perfecta alineación de los centros del estator y
Cuando esto pasa, las barras adyacentes a la rota el rotor. Ésta puede ser de dos tipos, estática o
soportan corrientes mayores, y por lo tanto realizan dinámica.
mayor esfuerzo térmico y mecánico, con lo que La excentricidad estática consiste en una variación
pueden aparecer grietas en éstas. del tamaño del entrehierro en el cual el valor
mínimo de éste se encuentra en una posición fija del
La presencia de barras rotas, rompe la simetría del
espacio. Esta distorsión puede ser debida a una
rotor que se traduce en la aparición de un campo
ovalidad del alojamiento estatórico o por un
rotatorio que genera armónicos en la corriente del
posicionamiento incorrecto del rotor dentro del
estator según la expresión:
estator, causado por un mal soporte de los cojinetes,
desgaste de éstos, malformación del alojamiento,
excesiva tolerancia, etc.
En el caso de la excentricidad dinámica, el punto en
el que se encuentra el valor mínimo del entrehierro
no tiene una posición fija, sino que gira solidario al
Donde f1 es la frecuencia de alimentación, l/p = 1,
rotor. La causa de este comportamiento puede ser la
5, 7, 11,13,… p es el número de pares de polos del
ovalidad del rotor o el hecho que el centro de giro
motor y s es el deslizamiento en tanto por uno.
de éste no corresponda con el centro geométrico de
rotación.

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entrehierro. Provocando una variación no uniforme

de la distancia del entrehierro. El fallo también
puede ser debido a fallo en las bolas del cojinete o
en la grasa que las lubrica.
El fallo en los cojinetes provoca la aparición de
armónicos de frecuencia en la corriente de estator
según la expresión:

Fig. 1. Excentricidad estática y dinámica.

Los procesos que dan lugar a la excentricidad Donde fi, 0 es una de las frecuencias de vibración
dinámica son similares a los que originan la características, basada en la dimensión y
excentricidad estática: desgaste de cojinetes, flexión características de los cojinetes.
del eje, malformaciones en el rotor.
Los dos tipos de excentricidad suelen aparecer
combinados. Los efectos producidos en la máquina
son:
- aparición de variaciones del flujo que dan lugar a Donde nb es el número de bolas del cojinete, fr es la
pares pulsantes que se traducen en vibraciones velocidad mecánica de rotor en Hz, bd es el
características tanto en la dirección axial como diámetro de la bola, pd el diámetro del cojinete y β
radial.
es el ángulo de contacto de las bolas.
- Aparición de armónicos de alta y baja frecuencia
en la corriente de estator, según la expresión:

Donde f1 es la frecuencia de alimentación, m= 1,

2,3,… es un número entero positivo, p es el número
de pares de polos del motor y s es el deslizamiento
en tanto por uno.
C. Cojinetes dañados. [2]
Todas las máquinas rotativas disponen de cojinetes
sobre los cuales apoyan los extremos del eje que
sustenta la parte móvil. Debido a que estos Fig. 2. Dimensiones de un cojinete.
elementos están sometidos a una continua fricción y D. Espiras cortocircuitadas. [2]
movimiento, y además, las vibraciones causadas por
El cortocircuito entre espiras del estator es uno de
cualquier defecto de la máquina o agente externo se
los fallos más críticos, los fallos suelen ser
les transmiten directamente, los cojinetes son los
cortocircuito entre dos fases o entre fase y masa. El
elementos con una tasa de fallos más elevada.
fallo suele iniciarse como un cortocircuito entre
Un cojinete de elementos rodantes tiene una vida espiras no detectado que se acaba convierto en fallo
finita, limitada por su resistencia a la fatiga, por lo más severo. Un cortocircuito entre espiras puede
tanto, el fallo se dará en cualquier caso, incluso tener un efecto destructivo en las bobinas del
cuando éste trabaje en condiciones ideales. estator.
El desequilibrio provocado por los fallos en El fallo de cortocircuito entre espiras provoca una
cojinetes, se traduce en una excentricidad en el modificación del circuito eléctrico que ocasiona un

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cambio de la densidad de flujo en el entrehierro de III. INYECCIÓN DE SEÑAL DE TEST. [2]

la máquina. Los armónicos de interés en la corriente El método de la inyección de señal es una mejora
de estator para este tipo de fallos son: del MCSA clásico. Este método es fácil de
implementar, es una buena técnica para el
Intervalo de frecuencias de 400 Hz a 2000 Hz: diagnóstico de fallos en general y en particular para
motores pequeños, o trabajando a bajo par.
El método consiste en aplicar una señal de test
sinusoidal a los tres bobinados del estator durante
un tiempo limitado y con una amplitud lo
suficientemente pequeña como para evitar efectos
Frecuencias por debajo de 400 Hz: no deseados en la máquina. Debido a esta inyección
de señal aparecen una serie de armónicos en el
espectro de corriente de estator que son debidos a la
composición entre la frecuencia de la tensión de
alimentación principal y la frecuencia de la señal de
test. El diagnóstico se realiza observando los
Donde Z2 es el número de ranuras o barras del rotor armónicos laterales que aparecen alrededor de
y k = 0, 1, 3,5,… nuevas frecuencias debidas a la composición entre
La primera expresión muestra los armónicos la frecuencia de la tensión de alimentación principal
producidos por el fallo de espira cortocircuitada en y la frecuencia de la señal de test.
función del número de ranuras del rotor alrededor De esta manera obtenemos la ventaja de que los
de frecuencias medias. armónicos de fallo no están pegados a la frecuencia
Los armónicos de la segunda expresión, aparecen fundamental y cuando son pequeños no quedan
también en el caso de desequilibrios, desalineación enmascarados por ésta. Otra ventaja que se obtiene
del rotor, incluso excentricidades. Esta expresión es que estos armónicos de fallo se comparan con un
generalmente es usada para detectar el fallo y harmónico de referencia, el harmónico que aparece
mediante la primera se asegura que el origen del debido a la composición entre la frecuencia de
fallo es alguna espira cortocircuitada: alimentación y la de de test, de menor amplitud.
Haciendo que la relación entre harmónico de
referencia y harmónico de fallo sea más pequeña.
Cuando se realiza la inyección de señal en el
espectro de la corriente de estator se espera
encontrar la frecuencia de la tensión de
alimentación principal, la de la señal de test. Sin
embargo, debido al núcleo magnético, la histéresis
del hierro, y también a la no linealidad del motor,
aparecen otras frecuencias compuestas definidas por
la siguiente ecuación:

Siendo n = m =...-2, -1, 0, 1, 2,…, y fc>0.

En el estator aparecen varios campos magnéticos
Fig. 3. Detalle de motor con fallo de espira debidos a la inyección de señal. En una máquina de
cortocircuitada. inducción ideal, todas las distribuciones de corriente
son senoidales, pero existen muchos efectos que
causan no idealidades. Además, cualquier cambio

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en la distribución de flujo del entrehierro se puede

entender como un efecto de no idealidad que
provoca unas marcas en el espectro de corriente
alrededor de la señales de test inyectadas.
Para determinar estas marcas es necesario estudiar
la composición de las diferentes frecuencias, los
campos magnéticos inducidos en la máquina y la
velocidad relativa entre ellos.
Para el caso de un motor con fallo de barras rotas, e
inyectando una señal trifásica de test en el estator, a
la frecuencia f1, aparecen campos rotativos en el
rotor, cuya imagen en el estator aparece a las
frecuencias dadas por:

Fig. 4. Diagrama de bloques software.

Siendo j=1, 3, 4, 6,.. El algoritmo de control del motor se basa en la

Las frecuencias de fallo que aparecen en el estator, generación de tres ondas senoidales modulándolas
no son debidas únicamente a la señal inyectada, en ancho de pulso (PWM). La salida PWM ataca un
sino también a las frecuencias compuestas dadas inversor controlable externamente, tal y como se
por la ecuación anterior. Es previsible encontrar muestra en la figura 3.1. Este es un inversor
armónicos producidos por el fallo en el rotor comercial, modificado para poder acceder a la
alrededor de estas frecuencias compuestas y sus puerta de los IGBT’s.
correspondientes armónicos.
Para realizar el diagnóstico del motor es necesario
El motor se puede considerar como un filtro paso- obtener la corriente de estator del motor, es por ello
bajo con un polo a la frecuencia de 400Hz. La que se debe adquirir la corriente mediante los
frecuencia de la señal de inyección se debe escoger bloques software que acceden al convertidor
de tal manera que se obtengan frecuencias analógico – digital. Una vez adquirida la señal, ésta
compuestas entre tres y cuatro veces la frecuencia
se debe tratar para hacer la transformada rápida de
principal de alimentación (f1) y 400Hz. La señal
Fourier (FFT). Posteriormente el algoritmo de
inyectada no debe sobrepasar el 10% de la tensión
diagnóstico observa los armónicos que podrían
aplicada al motor para evitar que ésta afecte a su
funcionamiento. aparecer debido al fallo y finalmente indica el fallo,
si existe, mediante el encendido de un diodo LED.
IV. DIAGRAMA DE BLOQUES [2] La programación del DSP se realiza des de Matlab
El sistema demostrativo se compone de una parte – Simulink, y mediante la herramienta adecuada se
hardware y de otra software. Los bloques hardware ha exportado el entorno de programación propio de
son la bobina Rogowski, la electrónica de la DSP.
acondicionamiento, la tarjeta basada en DSP (F2812
eZdsp), el inversor y el motor bajo test. Los bloques V. EXPERIMENTOS. [2]
software han sido programados en el DSP y éstos
son el bloque del control del motor y el del A. Barras rotas. [2]
diagnóstico. En este experimento se han realizado las medidas
del motor con ocho barras rotas alimentado con una
Se ha implementado al control del motor, el
tensión de 50 Hz de frecuencia y con un carga del
diagnóstico mediante MCSA y el diagnóstico
50%:
mediante MCSA inyectando una señal de test. Estos
algoritmos han sido programados en un DSP de la
familia C2000 de Texas Instruments.

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El factor de fallo para este experimento es de Af1 –

Afexc = 92,5 – 84,3 = 8,2 dB.
Según los experimentos realizados sobre la máquina
con fallo de excentricidad, comparados con la
máquina sana, se considera que la máquina presenta
fallo cuando el factor de fallo es inferior a 17 dB.
C. Inyección de señal de test. [2]
En este experimento se han realizado las medidas
del motor sano alimentado con una tensión de 50
Hz de frecuencia girando en vacío e inyectando una
señal de test de 15V de amplitud y 180 Hz de
frecuencia.
En la siguiente figura se muestra el espectro de
corriente donde se observa que aparecen armónicos
Fig. 5. Espectro de corriente de un motor con 8 barras debido a la composición de señal entre la frecuencia
rotas alimentado a 50Hz, 50% carga. fundamental y la de inyección. Los armónicos
En la figura 5 se muestra el espectro de corriente. El principales de la máquina han sido señalados.
fallo de barras rotas se identifica mejor cuando el
motor trabaja a carga nominal, conforme bajamos la
carga, los armónicos que aparecen debido al fallo
son más pequeños, incluso no aparecen.
En este caso el factor de fallo es de Af1 – Afbrb =
102 – 77,3= 24,7dB.
B. Excentricidad del motor. [2]
En la siguiente figura se muestra el espectro de
corriente del mismo motor alimentado a 17Hz y con
el 80% de carga, en este caso ya es más difícil
identificar los armónicos de fallo debido a que
tienen menor amplitud.

Fig. 7. Espectro de corriente de un motor sano con

inyección de señal.

VI. EQUIPOS UTILIZADOS EN LOS

EXPERIMENTOS. [2]
A. Motor de inducción.
Los motores utilizados son el modelo M2AA 090 S-
4 del fabricante ABB. Su referencia es
3GAA092001-ASA.
Se trata de un motor de inducción de jaula de ardilla
de propósito general de baja tensión, de la talla 90;
tiene 4 polos (2 pares) y el estator está construido en
Fig. 6. Espectro de corriente de un motor con aluminio.
excentricidad alimentado a 17Hz, 80% carga.

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B. Tarjeta DSP. [2] (Interface and protection card) desarrollada en la

Para el desarrollo de este proyecto se ha utilizado la universidad de Aalborg.
tarjeta F2812 eZdsp de la firma Spectrum Digital. Las principales características del convertidor son:
Ésta contiene un DSP de Texas Instruments de la - Tensión de alimentación: 3 x 380-500 V ±10%
familia C2000, en concreto DSP2812. Una de las - Frecuencia de alimentación: 48/62 Hz ±1%
aplicaciones principales del dispositivo es el control - Corriente nominal de entrada: 12,2 A
de motores eléctricos. - Corriente nominal de salida: 13 A
- Potencia típica del eje: 5,5 kW
Incorpora dos módulos de generación PWM, con la
- Frecuencia de conmutación máxima (sin reducción
opción de modulación vectorial, capaces de
de potencia): 4,5 kHz
controlar dos motores mediante 16 canales de A/D
de 12 bits. A todo esto se le suma la capacidad que El diagrama de bloques es el siguiente:
ya lleva implícita un DSP, que es la capacidad para
cálculos matemáticos complejos (Texas y otros
marcas proporcionan de manera gratuita una gran
cantidad de librerías). Finalmente destacar su
velocidad, de 150 MHz, que junto con el potencial
del CCS (Code Componer Studio) hace que sea una
herramienta muy potente para todo tipo de
aplicaciones.
Como prestaciones principales del DSP 2812
Fig. 8. Diagrama de bloques del convertidor de
destacan las siguientes: frecuencia.
- Reloj a 150 MHz (6,67ns)
- Memoria: 128K x 16 de memoria Flash interna de La tarjeta IPC-VLT5000 (Interface and Protection
programa 128K x 16 de memoria ROM 128K x 16 Card) ha sido desarrollada en la universidad de
de memoria RAM de datos, dividida en varios Aalborg en Dinamarca, para sustituir la tarjetas de
bloques control originales de la serie de convertidores de
- ADC: 16 canales 12 bits de resolución 12,5 MSPS frecuencia VLT5000 de Danfoss, con el objetivo de
- Watchdog Timer Module poder controlar externamente los 3 IGBT’s de la
- 3 interrupciones externas, interrupciones de los parte superior del inversor y el IGBT del circuito de
periféricos internos frenado. Además de ofrecer protecciones contra
- 3 Timers de CPU de 32 bits cortocircuitos, sobretensión en el bus de continua,
- 4 Timers de uso general - Código de seguridad de sobrecorrientes y sobretemperatura.
128 bits y memoria protegida Esta tarjeta necesita las señales de puerta de los
- Diferentes estándares de comunicación (SPI, SCI IGBT’s de la parte superior del inversor (UP, VP,
(UART), eCAN o McBSP) WP), la señal de puerta del IGBT de la rama de
- 56 pines de entrada/salida de propósito general. frenado (BR) y la señal de habilitación (EN), que se
- Real Time Debug vía hardware. encarga de habilitar y deshabilitar todas las señales
- Modos de bajo consumo. de puerta.
C. Convertidor de frecuencia. [2] Las señales de puerta complementarias de los 3
IGBT’s de la parte inferior del inversor, se generan
Un convertidor de frecuencia rectifica la tensión internamente en una CPLD que incorpora la tarjeta,
alterna proveniente de la red eléctrica en una con un tiempo muerto de 2 µs. Las señales
tensión continua, para después convertirla en necesarias para la tarjeta se puede conectar de dos
tensión alterna con amplitud y frecuencia variables. maneras distintas: mediante un conector con lógica
El convertidor utilizado en este proyecto es el TTL negativa o mediante los 5 fotoreceptores con
modelo VLT5008 del fabricante Danfoss, se trata de lógica positiva. Para el presente proyecto se ha
un convertidor IGBT-VSI al cual se le ha elegido la segunda opción, ya que con los cables de
substituido la tarjeta de control original por la
tarjeta de interfaz y protecciones IPC-VLT5000

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fibra óptica evitamos posibles interferencias armónicos de fallo no aparecen o tiene amplitudes
exteriores y problemas de masas. muy pequeñas.
La implementación en el DSP del control del motor
ha permitido verificar que mediante esta
herramienta es muy rápido y sencillo generar un
modelo con pocos elementos para hacerlo funcionar
en el DSP, pero cuando el modelo es más complejo
aparecen problemas tales como la dificultad para
debuggar el código, o que éste toma dimensiones
tan grandes que deja de funcionar.

VIII. CONCLUSIONES
Como se puede observar el MCSA depende de las
variaciones de frecuencia, de la tensión de
alimentación y del modo operativo de cada parte del
motor eléctrico de inducción, las figuras 5, 6,7 se
pueden comparar con las de los transitorios
oscilatorios las cuales son obtenidas con la ayuda de
la tarjeta DSP y del inversor Danfoss, finalmente el
análisis espectral de corriente se realiza para mitigar
las fallas más comunes que afectan directamente en
la eficiencia de los motores.
Los experimentos realizados con diversos motores y
con diferentes condiciones de funcionamiento
permiten validar el sistema para la detección de
fallos de barra rota y de excentricidad.

IX. REFERENCIAS.
[1] F. Villada Duque, D. Parra y G. Campo,
Fig.9. Inversor Danfos VLT5008 con la tarjeta de
«Estudio del comportamiento de motores de
protecciones IPC-VLT5000. inducción ante fallas estatóricas (pp. 76-94.),»
Medellín .
La tarjeta tiene dos pulsadores: [2] O. Poncelas, «Diagnóstico de motores de
1. Pulsador de reset manual (RST), sirve para inducción mediante la adquisición de corrientes
inicializar la tarjeta después de alimentar el del estator con sonda rogowski.».
convertidor y cuando ocurre algún fallo.
2. Pulsador de paro manual (MT), sirve para parar
el convertidor de frecuencia si el controlador
externo queda fuera de control. También dispone de
un display de 8 segmentos para mostrar los
posibles fallos.

VII. ANÁLISIS DEL DIAGNOSTICO. [2]

A través la evaluación de la técnica de inyección de
señal de test se ha llegado a la conclusión que es
posible detectar el fallo de barras rotas cuando el
motor gira sin carga. En cambio mediante el método
MCSA clásico, cuando el motor gira sin carga los

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