Movimiento Plano General

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MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una traslación, ni una
rotación. Sim embargo, como se verá, un movimiento plano general siempre puede
considerarse como la suma de una traslación y una rotación. Por ejemplo, una rueda que gira
sobre una pista. Dos puntos A y B se habrán movido respectivamente, desde 𝐴1 hasta 𝐴2 y
desde 𝐵1 hasta 𝐵2 . El mismo resultado podría obtenerse mediante una traslación seguida por
una rotación.
Otro ejemplo de movimiento plano lo proporciona la siguiente figura, la cual representa una
varilla cuyos extremos se deslizan a lo largo de una pista horizontal y una vertical.
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Teléfonos: 4296105 - 313 805 2807 – 310 331 0083 Email: [email protected] Website: www.itp.edu.co Nit.
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Este movimiento puede sustituirse por una traslación en una dirección horizontal y una
rotación alrededor de A (la figura a) o por una traslación en una dirección vertical y una
rotación alrededor de B (figura b).
VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN

EL MOVIMIENTO PLANO
Anteriormente se analizó que cualquier movimiento plano de una placa puede ser
reemplazado por una traslación definida mediante el movimiento de un punto de referencia
arbitrario A y una rotación simultanea alrededor de A. la velocidad absoluta 𝑽𝑩 de una
partícula B se obtiene de la fórmula de velocidad relativa 𝑽𝑩 = 𝑽𝑩 + 𝑽𝑩⁄𝑨 donde 𝑽𝑩 +
𝑽𝑩⁄𝑨 representa una suma vectorial. 𝑽𝑨 corresponde a la traslación de la placa con A,
mientras que la velocidad relativa 𝑽𝑩⁄𝑨 se asocia con la rotación de la placa entorno a A y se
mide con respecto a ejes centrados en A de orientación fija al denotar 𝒓𝑩⁄𝑨 el vector de
posición de B relativo a A, y por 𝒘𝒌 la velocidad angular de la placa con respecto a los ejes
de rotación fija.
𝐕𝐁⁄𝐀 = 𝐖𝐊 x 𝐫𝐁⁄𝐀 𝐕𝐁⁄𝐀 = 𝐫𝐰
Sustituyendo, términos tenemos:

𝐕𝐁 = 𝐕𝐀 + 𝐰𝐤 𝐱 𝐫𝐁⁄𝐀
Si consideramos una varilla AB y si se conoce la velocidad de A, se propone conocer la

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velocidad 𝐕𝐁, del extremo B y velocidad angular 𝒘 de la varilla en términos de la velocidad

𝐕𝐀 , la longitud 𝒍 y el ángulo 𝜽. Al elegir A como un punto de referencia, se expresa que el
movimiento dado es equivalente a la traslación con A y una rotación simultanea alrededor de
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A. la velocidad absoluta de B debe entonces ser igual a la suma vectorial
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𝐕𝐁 = 𝐕𝐀 + 𝐕𝐁⁄𝐀
El mismo resultado se obtiene utilizando B como punto de referencia. Al descomponer el

movimiento dado en una traslación con B y una rotación simultanea alrededor de B (ver
siguiente Figura), entonces tenemos la siguiente ecuación
𝐕𝐀 = 𝐕𝐁 + 𝐕𝐀⁄𝐁
Note que 𝐕𝐀⁄𝐁 y 𝐕𝐁⁄𝐀 tienen la misma magnitud 𝐥𝐰 pero sentido opuesto. El sentido de la
velocidad relativa depende del punto de referencia que se ha elegido y es necesario tener
cuidado a la hora de determinarlo.
Observe que la velocidad angular w de la varilla en su rotación alrededor de B es la misma
que en su rotación en torno a A. en ambos casos se mide mediante la razón del cambio de
ángulo 𝜃. Se debe tener presente que la velocidad angular 𝒘 de un cuerpo rígido en
movimiento plano es independiente del punto de referencia.
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PROBLEMA RESUELTO 15.2

El engranaje doble que se muestra rueda sobre una
cremallera estacionaria inferior; la velocidad de su
centro A es 1.2 m/s dirigida hacia la derecha.
Determine
a. La velocidad angular del engrane.
b. Las velocidades de la cremallera superior R y
del punto D del engranaje.
SOLUCION
a. Velocidad angular del engrane
𝑉𝐴 = 1.2 𝑚⁄𝑠
𝑟1 = 150 𝑚𝑚 = 0.15 𝑚
𝑉𝐴 1.2 𝑚/𝑠
𝐕𝐀 = 𝐫𝐰 𝑤= = 𝒘 = 𝟖 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔
𝑟1 0.15 𝑚
b. Velocidades
El movimiento de rodamiento se transforma en dos movimientos componentes: una
traslación con el centro en A y una rotación alrededor del centro A. En la traslación, todos
los puntos del engrane se mueven con la misma velocidad 𝐕𝐀 . En la rotación, cada punto P
del engrane se mueve alrededor de A con una velocidad relativa 𝐕𝐏⁄𝐀 = 𝐰𝐤 𝐱 𝐫𝐏⁄𝐀, donde
𝐫𝐏⁄𝐀 es el vector de posición de P relativo a A.
Velocidad de la cremallera superior

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𝑉𝑅 = 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄𝐴
𝐕𝐁 = 𝐕𝐀 + 𝐰𝐤 x 𝐫𝐁⁄𝐀
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VB = (1.2 m⁄s)i − (8 rad⁄s)k x (0.1 m)j
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VB = (1.2 m⁄s)i − (0.8 m⁄s)(−i)

VB = (1.2 m⁄s) i + (0.8 m⁄s) i
VB = 2 𝑚⁄𝑠
Velocidad del punto D
𝑉𝐷 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐷⁄𝐴 = 𝑽𝑨 + 𝛚𝐤 𝐱 𝐫𝐃⁄𝐀
𝑉𝐷 = (1.2 m⁄s)i − (8 rad⁄s)k x (−0.15 m)i
𝑉𝐷 = (1.2 m⁄s)i + (1.2 m⁄s)j
𝑉𝐷 = 1.6970 𝑚⁄𝑠 ∡ 45°
PROBLEMA RESUELTO 15.3

En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una
velocidad angular constante en el sentido de las
manecillas del reloj de 2000 rpm. Para la posición
indicada de la manivela, determine
a. La velocidad angular de la biela BD
b. La velocidad del pistón P.
SOLUCION
La manivela AB gira alrededor del punto A, entonces 𝐕𝐁 = 𝐫𝐰𝐀𝐁, pasamos
las rpm a rad/s.
rev 1 min 2 π rad 200 𝜋 𝑟𝑎𝑑
ωAB = (2000 )( )( )= ⁄𝑠
min 60 s 1 rev 3
200 𝜋 𝑟𝑎𝑑
VB = (AB)ωAB = (3 𝑖𝑛) ( ⁄𝑠) = 200 𝜋 𝑖𝑛⁄𝑠 = 628.32 𝑖𝑛⁄𝑠
3
Movimiento de la biela BD
Este movimiento se considera como un movimiento plano general. Por medio de la ley de
los senos se puede calcular el ángulo 𝛽 entre la biela y la horizontal.
𝑠𝑒𝑛 40° 𝑠𝑒𝑛 𝛽

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= 𝜷 = 𝟏𝟑. 𝟗𝟓°
8 𝑖𝑛 3 𝑖𝑛
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La velocidad VD del punto D es de forma horizontal, la velocidad del punto B es igual a la

velocidad VB que ya calculamos. Descomponiendo el movimiento de BD en una traslación
con B y una rotación alrededor de B, se obtine
𝑉𝐷 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐷⁄𝐵
VD VD⁄B 628.32 in/s

= =
sen 53.95° sen 50° sen 76.05°
VD⁄B = 495.9 𝑖𝑛⁄𝑠 VD⁄B = 495.9 𝑖𝑛⁄𝑠 ∠76.05°
Diagrama vectorial
VD = 523.4 𝑖𝑛⁄𝑠 = 43.6 𝑓𝑡⁄𝑠
VP = VD = 43.6 𝑓𝑡⁄𝑠
Para la velocidad angular

𝐕𝐃⁄𝐁 = 𝒍𝛚𝐁𝐃
VD⁄B 495.9 𝑖𝑛⁄𝑠
ωBD = =
𝑙 8 𝑖𝑛
ωBD = 62 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
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BIBLIOGRAFIA
Beer. F, Johnston. E. R, Cornwell. P. J. (2010). Mecanica Vectorial para Ingenieros
Dinamica. Mexico. McGRAW-HILL/INTERAMERICANA, S.A. DE C.V.
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VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN

Sustituyendo, términos tenemos:

Si consideramos una varilla AB y si se conoce la velocidad de A, se propone conocer la

velocidad 𝐕𝐁, del extremo B y velocidad angular 𝒘 de la varilla en términos de la velocidad

A. la velocidad absoluta de B debe entonces ser igual a la suma vectorial

El mismo resultado se obtiene utilizando B como punto de referencia. Al descomponer el

PROBLEMA RESUELTO 15.2

Velocidad de la cremallera superior

VB = (1.2 m⁄s)i − (8 rad⁄s)k x (0.1 m)j

VB = (1.2 m⁄s)i − (0.8 m⁄s)(−i)

PROBLEMA RESUELTO 15.3

𝑠𝑒𝑛 40° 𝑠𝑒𝑛 𝛽

La velocidad VD del punto D es de forma horizontal, la velocidad del punto B es igual a la

VD VD⁄B 628.32 in/s

Para la velocidad angular

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