Movimiento Plano Dinamica

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO
Movimiento Plano Restringido
Jeovanny Jared López Chang
Instituto Tecnológico Superior de Coatzacoalcos
Notas de los autores:
La Correspondencia Relacionada Con Este Documento Debe Ser Dirigida a Jeovanny Jared
López Chang
Contacto: [email protected]
Docente:
Juan Cruz Hernández Osorio
Instituto Tecnológico Superior de Coatzacoalcos Carretera Antigua Minatitlán-Coatzacoalcos
Km. 16.5 Col. Reserva Territorial, C.P.96536 Teléfono (921) 21 1 81 50 Coatzacoalcos,
Veracruz.
CONTENIDO
INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................... 1
OBJETIVO ................................................................................................................................. 2
OBJETIVOS ESPECIFICOS ..................................................................................................... 2
MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO ................................................................................ 3
ROTACIÓN NO CENTROIDAL .......................................................................................... 5
MOVIMIENTO DE RODADURA........................................................................................ 7
MOVIMIENTO RODANTE DESBALANCEDO ............................................................ 9
CONCLUSIÓN ........................................................................................................................ 11
BIBLIOGRAFÍA ...................................................................................................................... 12
ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS
Figura 1 Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables. ----------------------------------------------------------- 3
Figura 2 Aplicando el principio en la barra esbelta. -------------------------------------------------------------------------------------- 4
Figura 3 Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta. ----------------------------------------------------------- 5
Figura 4 Cuerpo rígido restringido y movimiento de este. ----------------------------------------------------------------------------- 5
Figura 5 Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración. ------------------------------------------------------------------------- 6
Figura 6 a) Cuerpo rodante y movimiento de este. -------------------------------------------------------------------------------------- 7
Figura 7Se observa que como no hay desplazamiento el trabajo que realiza la fuerza de rozamiento ------------------- 9
Figura 8 Tabla l de posibles casos de movimiento de rodadura----------------------------------------------------------------------- 9
Figura 9 a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento ----------------------------------------------------------------------- 10

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO 1
INTRODUCCIÓN
Dado un plano fijo de referencia, un cuerpo rígido realiza un movimiento plano si cada
partícula permanece a una distancia constante de dicho plano, esto no implica que la distancia al
plano sea la misma para todas las partículas, vamos a estudiar tres casos de movimiento plano, el
movimiento de traslación, el de rotación alrededor de un eje fijo y el movimiento plano general.

OBJETIVO
Definir y aplicar los conceptos de torca, momento de inercia y la Segunda Ley de Newton
para su aplicación en la solución de problemas de dinámica del cuerpo rígido.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
a) Definir y aplicar el concepto de momento angular a diversas situaciones.
b) Calcular momentos de inercia de cuerpos rígidos con simetría y de sistemas compuestos
sencillos.
c) Utilizarla Segunda Ley de Newton en la solución de problemas de movimiento de cuerpos
rígidos.
d) Resolver problemas que impliquen traslación y rotación.
e) Identificarla relación entre los conceptos de momento e impulso angulares.
f) Resolver problemas utilizando el principio de conservación del momento angular
g) Aplicar los principios anteriores a la solución de problemas de rotación de un cuerpo
rígido.
La mayoría de las aplicaciones de ingeniería tienen que ver con cuerpos rígidos que se
mueven bajo ciertas restricciones. Por ejemplo, las manivelas deben girar alrededor de un eje
fijo, las ruedas deben rodar sin patinar y las bielas deben describir ciertos movimientos
prescritos. En todos estos casos, existen relaciones precisas entre los componentes de la
aceleración “𝒂” del centro de masa “𝑮” del cuerpo considerado y su aceleración angular “𝜶”, se
dice que el movimiento correspondiente es un movimiento restringido.
La solución de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere un análisis
cinemático preliminar. Considérese, por ejemplo una barra esbelta 𝑨𝑩, de longitud “𝒍” y masa
“𝒎”, cuyos extremos están conectados a bloques de masa insignificante que se deslizan a lo
largo de correderas horizontales y verticales sin fricción, como se muestra en la siguiente figura:
Figura 1 Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables.
Se sabe que la aceleración “𝒂” del centro de masa “𝑮” de la barra se puede determinar en
cualquier instante dado a partir de la posición de la barra, de su velocidad angular y de su
aceleración angular en dicho instante. Si en un instante dado se conocen los valores de “𝜽”, “𝝎”
y “𝜶” y se desea determinar el valor correspondiente de la fuerza “𝑷”, así como las reacciones en
“𝑨” y “𝑩”; primero se determinan los componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración del centro de
masas “𝑮”. A continuación se aplica el principio (ver figura siguiente), utilizando las expresiones
obtenidas para “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ”. Entonces se pueden determinar las fuerzas des conocidas “𝑷”, “𝑵𝑨 ”
y “𝑵𝑩 ” escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.
Figura 2 Aplicando el principio en la barra esbelta.
Supóngase ahora que se conocen la fuerza aplicada “𝑷”, el ángulo “𝜽” y la velocidad angular
“𝝎” de la barra en un instante dado, y que se desea determinar la aceleración angular “𝜶” de la
barra y las componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración de su centro de masa en dicho instante,
así como las reacciones en 𝑨 y 𝑩´. El estudio cinemático tendrá que expresar los componentes
“𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración de “𝑮” en función de la aceleración angular “𝜶” de la barra. Esto
se llevará a cabo expresando primero la aceleración de un punto de referencia adecuado, tal
como “𝑨”, en función de la aceleración angular “𝜶”. Las componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒙 ” de la
aceleración de “𝑮” se pueden determinar entonces en función de “𝜶”, las expresiones obtenidas
pueden llevarse a la figura anterior. Así pueden deducirse tres ecuaciones en función de “𝜶”,
“𝑵𝑨 ” y “𝑵𝑩 ” y resolverse para las tres ecuaciones. Obsérvese que el método de equilibrio
dinámico también se puede usar para obtener la solución de los dos tipos de problemas
considerados (ver figura siguiente).

Figura 3 Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta.
ROTACIÓN NO CENTROIDAL
El movimiento de un cuerpo rígido restringido a la rotación sobre un eje fijo sobre el cual no
pasa el centro de masa se llama rotación no centroidal. El centro de masa sigue un camino
circular de radio 𝒓 con centro en el punto 𝑨, donde el eje de rotación se interseca con el plano de
referencia.
Figura 4 Cuerpo rígido restringido y movimiento de este.
Las componentes normal y tangencial de la aceleración del centro de masa están definidas
por:
𝒂𝒏 = 𝒓𝒘𝟐 , 𝒂𝒕 = 𝒓𝜶
El cuerpo libre y los diagramas masa - aceleración para este problema se muestran a
continuación:
Figura 5 Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración.
Las ecuaciones ∑ 𝑭𝒙 = 𝒎𝒂𝒙 , ∑ 𝑭𝒚 = 𝒎𝒂𝒚 , ∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝜶 pueden ser usadas para satisfacer las
ecuaciones de movimiento.
Asumimos que las reacciones en 𝑨 son desconocidas. Como opuestas tomamos los momentos
sobre el centro de masa (incluye las reacciones desconocidas en 𝑨), asumimos que tomamos loa
momentos sobre el punto 𝑨. Esto elimina las reacciones desconocidas en A por la ecuación del
momento .Tomando momentos sobre el punto 𝑨:
+↻ ∑ 𝑴𝑨 = (𝑴𝑨 )𝒆𝒇𝒇 ; (𝒎𝒈)𝒅 = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒂𝒕 ) = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒓𝜶) = (𝑰 + 𝒎𝒓𝒓 )𝜶
Recordando el teorema del eje paralelo, sabemos que donde (𝑰 + 𝒎𝒓𝟐 )𝑰𝑨 es el momento de
inercia de la masa de un cuerpo rígido sobre un eje fijo. De esto podemos concluir que en lugar
de tomar los momentos sobre el centro de masa, podemos tomar momentos sobre el eje fijo de
rotación. Esto resulta en:

∑ 𝑴𝑨 = 𝑰𝑨 𝜶
MOVIMIENTO DE RODADURA
El movimiento rodante es otro caso importante de movimiento plano. El sistema de fuerzas
efectivas en el movimiento plano se reduce a 𝒎𝒂 y al par 𝑰𝜶.
Supongamos una esfera apoyada en el suelo. Para que ruede debe haber alguna fuerza que
haga momento con respecto al CM, según la ecuación de la dinámica de rotación, por ejemplo,
una fuerza de rozamiento, ya que ni el peso ni la normal ejercen momento con respecto al CM.
Para que la esfera ruede sin deslizar, el desplazamiento del CM debe coincidir con el arco s
correspondiente al ángulo girado, según se aprecia.
a)
Figura 6 a) Cuerpo rodante y movimiento de este.
La velocidad con la que se traslada el CM será la derivada con respecto al tiempo de dicho
desplazamiento: La fuerza de fricción máxima es 𝑭𝒎 = 𝝁𝒔 𝑵 y puede ser:

Puesto que la variación del ángulo girado es la velocidad angular de rotación ω, se tiene
finalmente que:
Esta expresión es la condición de rodadura y nos da la relación que debe haber entre la
velocidad de traslación del CM y la velocidad angular de rotación para que el sólido ruede sin
deslizar.
Si derivamos, se obtiene la relación entre las aceleraciones:
Fuerza de rozamiento en una rodadura
La fuerza de rozamiento puede ser la causante de que un objeto ruede, pero ¿por qué nos
cuesta menos desplazar un objeto haciéndolo rodar que deslizarlo sobre el suelo? Veamos una
explicación.
El movimiento de rodadura de un sólido rígido se puede descomponer en un movimiento de
rotación con respecto a un eje que pase por el CM y un movimiento de traslación. En la rotación
las partículas del borde describen un movimiento circular con una velocidad lineal v = Rω con
respecto al CM; a su vez éste se traslada con una velocidad vCM = Rω con respecto al suelo
(condición de rodadura). Luego la velocidad del punto de apoyo con respecto al suelo es nula, ya
que se cancelan ambas, lo que confirma que no se produce deslizamiento.

Figura 7Se observa que como no hay desplazamiento el trabajo que realiza la fuerza de rozamiento
Figura 8 Tabla l de posibles casos de movimiento de rodadura
Caso Fricción Relación entre 𝒂 y α
Rodando, sin deslizarse 𝑭 < 𝝁𝒔 𝑵 𝒂 = 𝒓𝜶
Rodando, 𝑭 = 𝝁𝒔 𝑵 𝒂 = 𝒓𝜶
deslizamiento inminente
Rodando y 𝑭𝒌 = 𝝁 𝒌 𝑵 𝒂 no depende de α
deslizándose
Cuadro comparativo (Elaboración propia)
La relación 𝒂 = 𝒓𝜶 simplifica en gran manera el análisis para los casos donde existe
rodamiento sin deslizamiento. En casos donde la aceleración angular y la aceleración del centro
de masa son independientes entre sí, el análisis es más complicado.
MOVIMIENTO RODANTE DESBALANCEDO
La condición de rodamiento desbalanceado ocurre cuando el centro de masa de la rueda
(disco) no coincide con el centro geométrico. Si el disco rueda sin deslizamiento, la aceleración
en el punto O puede ser descrita como:

𝑎𝑂 = 𝑟𝛼
a)
b)
Figura 9 a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento
La aceleración del centro de masa está definido por:
𝒂 = 𝒂𝑮 = 𝒂𝑶 + 𝒂𝑮/𝑶 = 𝒂𝑶 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 + (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕
Las componentes de la aceleración tienen las direcciones indicadas y sus magnitudes son:
𝒂𝑶 = 𝒓𝜶 , (𝒂𝑮/𝑶 )𝒏 = (𝑶𝑮)𝒘𝟐 , 𝒚 (𝒂𝑮/𝑶 )𝒕 = (𝑶𝑮)𝜶

CONCLUSIÓN
Como conclusión podemos pudimos conocer el comportamiento de los movimientos de
rodadura y sus respectivas ecuaciones para resolver problemas. La cinemática de un cuerpo
rígido no es más que un sistema de partículas donde las distancias entre ellas permanecen
invariables, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partículas que ya conocemos.

BIBLIOGRAFÍA
Movimiento cuerpos rígidos (2013).apuntes de física. Recuperado de
https://es.scribd.com/document/342415981/1-3-Movimiento-Plano-Restringido
Movimiento plano restringido. (2011). Apuntes de dinámica. Recuperado de
http://www.fime.uanl.mx/Homepage%20DSM_/APUNTES%20DINAMICA/FUERZAS%20Y%20
ACELERACION.pdf
Movimiento de rotación (2011). Apuntes de física. Recuperado de
http://personales.unican.es/junqueraj/JavierJunquera_files/Fisica-1/10.movimiento-de-
rotacion.pdf
Movimiento plano restringido. (2017). Elementos de mecánica de sólidos. Recuperado de
https://es.scribd.com/document/342415981/1-3-Movimiento-Plano-Restringido
Movimiento plano restringido. (2016). Cinética de cuerpo rígido. Recuperado de
https://es.scribd.com/doc/13498503/TEMA-III-CINETICA-DE-CUERPO-RIGIDO

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Juan Cruz Hernández Osorio

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Km. 16.5 Col. Reserva Territorial, C.P.96536 Teléfono (921) 21 1 81 50 Coatzacoalcos,

OBJETIVOS ESPECIFICOS ..................................................................................................... 2

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO ................................................................................ 3

ROTACIÓN NO CENTROIDAL .......................................................................................... 5

MOVIMIENTO RODANTE DESBALANCEDO ............................................................ 9

ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS

Figura 1 Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables. ----------------------------------------------------------- 3

Figura 2 Aplicando el principio en la barra esbelta. -------------------------------------------------------------------------------------- 4

Figura 3 Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta. ----------------------------------------------------------- 5

Figura 4 Cuerpo rígido restringido y movimiento de este. ----------------------------------------------------------------------------- 5

Figura 5 Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración. ------------------------------------------------------------------------- 6

Figura 6 a) Cuerpo rodante y movimiento de este. -------------------------------------------------------------------------------------- 7

Figura 8 Tabla l de posibles casos de movimiento de rodadura----------------------------------------------------------------------- 9

Figura 9 a) Cuerpo rígido desbalanceado y b) su movimiento ----------------------------------------------------------------------- 10

movimiento de traslación, el de rotación alrededor de un eje fijo y el movimiento plano general.

para su aplicación en la solución de problemas de dinámica del cuerpo rígido.

a) Definir y aplicar el concepto de momento angular a diversas situaciones.

b) Calcular momentos de inercia de cuerpos rígidos con simetría y de sistemas compuestos

c) Utilizarla Segunda Ley de Newton en la solución de problemas de movimiento de cuerpos

d) Resolver problemas que impliquen traslación y rotación.

e) Identificarla relación entre los conceptos de momento e impulso angulares.

f) Resolver problemas utilizando el principio de conservación del momento angular

g) Aplicar los principios anteriores a la solución de problemas de rotación de un cuerpo

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO

dice que el movimiento correspondiente es un movimiento restringido.

La solución de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere un análisis

Figura 1 Barra esbelta con extremos conectados a bloques deslizables.

cualquier instante dado a partir de la posición de la barra, de su velocidad angular y de su

y “𝑵𝑩 ” escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.

Figura 2 Aplicando el principio en la barra esbelta.

se llevará a cabo expresando primero la aceleración de un punto de referencia adecuado, tal

considerados (ver figura siguiente).

Figura 3 Aplicando el método de equilibrio metálico a la barra esbelta.

Figura 4 Cuerpo rígido restringido y movimiento de este.

Figura 5 Diagramas de cuerpo libre y de masa - aceleración.

momento .Tomando momentos sobre el punto 𝑨:

+↻ ∑ 𝑴𝑨 = (𝑴𝑨 )𝒆𝒇𝒇 ; (𝒎𝒈)𝒅 = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒂𝒕 ) = 𝑰𝜶 + 𝒓(𝒎𝒓𝜶) = (𝑰 + 𝒎𝒓𝒓 )𝜶

rotación. Esto resulta en:

El movimiento rodante es otro caso importante de movimiento plano. El sistema de fuerzas

efectivas en el movimiento plano se reduce a 𝒎𝒂 y al par 𝑰𝜶.

correspondiente al ángulo girado, según se aprecia.

Figura 6 a) Cuerpo rodante y movimiento de este.

desplazamiento: La fuerza de fricción máxima es 𝑭𝒎 = 𝝁𝒔 𝑵 y puede ser:

Si derivamos, se obtiene la relación entre las aceleraciones:

Fuerza de rozamiento en una rodadura

El movimiento de rodadura de un sólido rígido se puede descomponer en un movimiento de

que se cancelan ambas, lo que confirma que no se produce deslizamiento.

Figura 8 Tabla l de posibles casos de movimiento de rodadura

Caso Fricción Relación entre 𝒂 y α

Rodando, sin deslizarse 𝑭 < 𝝁𝒔 𝑵 𝒂 = 𝒓𝜶

Cuadro comparativo (Elaboración propia)

de masa son independientes entre sí, el análisis es más complicado.