Fase 4 – Ejecutar un Plan para solucionar el problema planteado

Karen Mayerly Macias Garcia

SANDRA ISABEL VARGAS

2020
Robótica
Vélez- Santander
Universidad Nacional Abierta y a Distancia
 1. Estudiar la temática lenguajes de programación de robots y realizar un mapa conceptual con sus
principales características.

2. Investigar las generalidades de tres de los siguientes software de programación de robots:

Modelos de Link de
Softwar Entorno de robots que descarga de
Características
e programación puede una versión
programar demo
Robocell -El software RoboCell integra el Completamente SCORBOT- https://es.freedo
software de Control robótico Scorbase integrado con el ER 2pc wnloadmanager.
con el software de simulación de software de org/Windows-
modelos sólidos en 3D. Los robots y control robótico SCORBOT- PC/RoboCell.ht
los dispositivos virtuales de RoboCell SCORBASE, ER 4pc ml
reproducen con precisión las una herramienta
dimensiones y las funciones reales del intuitiva para SCORBOT-
equipo SCORBOT. programar y ER Vplus
-La configuración de gráficos operar celdas de
interactiva permite la creación de trabajo robótica SCORBOT-
celdas de trabajo robóticas virtuales. ER IX
-Los objetos se manipulan
simplemente apuntando y haciendo
clic para establecer la ubicación y la
definición. -Ubicación y conexión del
eje periférico. Definiciones y
propiedades de las piezas.
-Definición y conexión de sensores y
dispositivos de E/S.
-Definición de piezas que forman parte
de dispositivos de almacenamiento y
alimentadores; los alimentadores
pueden suministrar cualquier cantidad
de cualquier pieza.
-Definición de máquinas de CNC,
control de puertas de máquina y
tiempo de ciclo de máquina.
-Celda de soldadura predefinida; el
usuario puede modificarla.
-Utilidad de importación de archivo
CAD para piezas y objetos definidos
por el usuario.
-El módulo de configuración puede
activarse directamente desde el
módulo SCORBASE.
-El módulo de pantalla de gráficos en
3D completamente funcional brinda
simulación dinámica y seguimiento
del robot y de los dispositivos en la
celda de trabajo.
-Simulación de los movimientos del
robot y manipulación de piezas con la
pinza.
-Simulación de los ejes periféricos:
cintas transportadoras, mesas XY,
mesas rotatorias, bases deslizantes
lineales.
-Simulación de fresas y tornos por
CNC: piezas móviles de la máquina
como puerta, plato y husillo.
-Simulación de un sistema de
soldadura automatizada: soldadura de
varias piezas de diferentes formas.
-Simulación de piezas: los objetos
caen de acuerdo con la Ley de la
gravedad.
-Simulación de diferentes tipos de
sensores.
-Detección y respuesta a condiciones
de impacto y límites axiales.
-Se apunta y hace clic en la pantalla
para mover el robot y enseñar una
posición.
-Se muestran el origen del robot, el
radio de trabajo y la posición de la
pinza.
-Se muestran las coordenadas de los
objetos y los dispositivos de la celda
 de trabajo: posiciones absolutas o
relativas respecto al origen del robot.
-Se muestran los nombres de los
robots, y los objetos y los dispositivos
de la celda de trabajo.
RoboW -Roboworks es un simulador de la Puede ser Amplia https://es.freedo
Orks empresa Newtonium programado colección wnloadmanager.
(www.newtonium.com), que se basa usando de modelos org/Windows-
en la idea de la simulación LabView, de robots PC/RoboWorks.
tridimensional, y en proporcionar una Matlab o Visual industriales. html
interfaz 3D a LabView, Matlab, y Basic; o con
Visual Basic. Robotalk
-Los modelos se generan
gráficamente, y se controla su
simulación por medio de archivos de
datos, con el teclado, con la interfaz
con LabView, Matlab o Visual Basic;
o con Robotalk: que es, según el FAQ
un software (del que está disponible el
código fuente) que nos permite,
remotamente y desde cualquier
terminal con TCP/IP, controlar la
simulación.
-Fácil utilización.
- Gráficos tridimensionales (basado en
OpenGL).
- Archivos de tamaño reducido.
- Permite el control de la animación de
los modelos por numerosos métodos
- Interfaz con LabView, Matlab y
Visual Basic.
- Requerimientos mínimos poco
exigentes. (Windows 95/98/NT/2000,
Pentium, ninguna tarjeta gráfica
especialmente potente, 5’1 megabytes
de espacio en disco duro, 16
megabytes de memoria RAM).
- Dispone de un completo tutorial en
español.
-No soporta simulación cinemática
directa e inversa.
V-REP -Este software de la empresa Coppelia Vrep permite ROBOT DE https://www.mal
Robotics es un simulador: libre, programar en 2 GDL avida.com/es/sof
gratuito, que permite diferentes modos Python, Lua, C+ t/v-rep/
de simulación y trae unos algoritmos a +, Java y Matlab Robot
primera vista bastante atractivos para paralelo
el cálculo de elementos esenciales en
cualquier robot como son la Robot
cinemática inversa y la detección de Humanoide
colisiones.
 -El entorno gráfico te permite diseñar
tu propio robot con los elementos que
te aporta o importar tu propio diseño
desde cualquier entorno gráfico. Eres
libre en tu diseño.
-El desarrollador te proprociona un
extensor manual en fromato digital en
el que vienen detallados los temas
necesarios para familiarizarse con el
entorno.
- Al ser una aplicación en alza, tiene
una comunidad bastante grande detrás
en la que vienen resueltos la mayoría
de problemas con los que te puedes
encontrar.
-La propia empresa te responde en un
periodo muy corto de respuesta.
- El lenguaje de programación, LUA,
es un lenguaje de muy alto nivel con
funciones prediseñadas con el que a
veces te sientes atado de manos.
-Otra limitación presente es que los
algortimos de calculo del jacobiano
(Pseudoinversa y DLS) están
herméticamente cerrados y no puedes
modificar nada.
- Vrep hace simulaciones realistas de
cada una de las piezas que forman un
robot, como patas, hélices o motores.
-El usuario puede crear scripts para
controlar el movimiento del robot y
configurar sus sensores como si se
tratase de una máquina real.

Plan solución basado en el modelo de Karl T. Ulrich y Steven D. Eppinger

Fase 1: Planeación
En esta fase se realizara primero el planteamiento de la idea del robot basándose en una problemática
actual vigente que afecte. Luego se procede a realizar una revisión del estado del arte e investigaciones
previas en diferentes áreas de la robótica. De este modo, se recopilará parte de la información para la
planeación y desarrollo del concepto del robot que se quiere trabajar. Además, se procede a identificar las
especificaciones técnicas y de operación que se proyectan para el mismo y los elementos claves, así como
los componentes electrónicos a utilizar que definen el macro diseño de la misma y los requerimientos
adicionales a tener en cuenta.

Fase 2: Concepto
Tomando en cuenta los datos recolectados se propone el mejor modelo de robot para solucionar el
problema planteado, se definen elementos como el modelo grafico del robot, el modelamiento de la
cinemática directa e inversa, el modelamiento dinámico, el diseño mecánico de la estructura del robot y
por ultimo el diseño electrónico. Todos estos aspectos se analizan a nivel general basándose en el modelo
de robot elegido, en este caso el robot cartesiano; sin embargo, el desarrollo especifico de cada aspecto
orientado al robot que se quiere construir se realiza en la siguiente fase.
Fase 3: Diseño del sistema
En esta fase se proceden a diseñar específicamente cada uno de los factores anteriormente mencionados
orientándolos al modelo de robot que se quiere lograr. Así , en esta fase es necesario realizar la
metodología de Denavit-Hartenberg, la metodología Lagrange-Euler, el calculo de la fuerza requerida
para movilizar cada uno de los eslabones del robot, los parámetros de diseño, el diseño del sistema de
transmisión, el diseño del circuito de control de los actuadores, la selección de los sensores y el diseño de
la muñeca, entre otros. En esta fase también se procede a realizar la capacitación del personal para que
cuenten con la información necesaria de ensamblaje y de esta forma estos puedan contribuir exitosamente
a lograr la idea planteada.
Fase 4: Ensamble
En esta etapa principalmente se realizara el ensamblaje físico del robot y la configuración interna que
tendrá el mismo para que funcione. Se dividirá en dos fases: Obtención de materiales y construcción del
robot. De modo que se necesitara conseguir los materiales para edificar y no solo esto si no tener
disponible el software que permita realizar la programación del mismo. En la construcción e
implementación del robot se debe tener en cuenta los errores generados por los sistemas mecánicos y
electrónicos, estos errores hacen que los parámetros desarrollados en la etapa de diseño se tengan que
ajustar utilizando diferentes herramientas matemáticas para que los cálculos obtenidos en la teoría se
ajusten con los obtenidos en la práctica.
Fase 5: Prueba
En esta fase se probara el robot. Inicialmente se tratara que el funcionamiento básico de sus partes sea el
adecuado, luego se probara que todas las instrucciones que reciba sean codificadas correctamente y actúe
como se lo hemos indicado. Una vez se prueben estas funciones básicas se procederá a realizar una
prueba beta de una semana donde el robot cumpla con el trabajo total asignado para el y así se medirá el
rendimiento, la confiablidad, la eficacia, etc. De esta forma, se evidenciara totalmente las falencias del
robot y se propondrán las formas de solucionarlas antes de implementarlo.
Fase 6: Implementación
En este fase se implementara el robot en un pequeño huerto donde el robot realice la siembra de las
semillas de cebolla blanca y roja; además, el robot clasificara las semillas en dos grupos, tomara el
recipiente, preparara la tierra, colocara la semilla en filas distanciadas 10 cm y posteriormente realizara el
riego la planta cada 12 horas.
Cronograma
M
ACTIVIDA MES ME ME ME ME ME ME ME ME ME
ES
D 1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 S 10
11
Fase 1:
Planeación
Fase 2:
Concepto
Fase 3:
Diseño del
sistema
Fase 4:
Ensamble
Fase 5:
Prueba

Fase 6:
Implementa
ción