Notas MTII

Notas para el curso de Mecánica Teórica II
Dr. Gilberto Tavares-Velasco
22 de marzo de 2020
Índice general
Introducción III
1. Formalismo hamiltoniano 1
1.1. Introducción al formalismo hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Revisión del formalismo lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.3. Transformaciones de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.4. Definición del hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Métodos de obtención del Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1. Obtención del hamiltoniano a partir de la definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. El hamiltoniano de un sistema conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3. Forma simpléctica o matricial del hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.4. Sugerencias para obtener el hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3. Obtención de las ecuaciones de Hamilton a partir de un principio variacional . . . . . . . . . 22
1.4. Método de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Problemas de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2. Transformaciones canónicas 33
2.1. Transformaciones de punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2. Transformaciones canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.1. Motivación para introducir una transformación canónica . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.2. Función generatriz de una transformación canónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.3. Cuatro tipos básicos de una función generatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3. Enfoque simpléctico de las transformaciones canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.4. El formalismo del paréntesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4.1. Propiedades del paréntesis de Poisson (u, v). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4.2. Formulación simpléctica de los paréntesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.4.3. Invarianza de los paréntesis de Poisson ante transformaciones canónicas . . . . . . . 63
2.5. Ecuaciones de movimiento en el formalismo de los paréntesis de Poisson . . . . . . . . . . . 71
2.6. Transformaciones canónicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.7. Problemas resueltos y ejercicios de aplicación del capı́tulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.7.1. Ejemplos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.7.2. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3. La ecuación de Hamilton-Jacobi 87
3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.2. Separación de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.2.1. Separación de variables en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.2.2. Separación de variables en coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.2.3. Separación de variables en coordenadas elı́pticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.3. Significado de la función principal de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.4. Problemas de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
I
4. Cuerpo rı́gido 111
4.1. Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.1.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.1.2. Transformaciones ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.1.3. Propiedades de la matriz de transformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.2. Ángulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.3. Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.4. Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.4.1. Rotaciones finitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.4.2. Rotaciones infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4.3. Tasa de cambio de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.5. Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.5.1. Energı́a cinética de un cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.5.2. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.5.3. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.6. Momento angular de un cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.7. Ángulos de Euler II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.8. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.8.1. Ejemplos de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.9. Ecuación de Lagrange para un cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.10.Problemas de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Bibliografı́a 159
Introducción
En la literatura existen una buena cantidad de libros de texto dirigidos a estudiantes de la Licenciatura
en Fı́sica que desean comprender los fundamentos de la Mecánica Clásica: existen aquellos libros de texto
basados principalmente en el formalismo newtoniano de la teorı́a (Marion [1]), ası́ como aquellos libros que
se enfocan en los formalismos lagrangiano y hamiltoniano (Goldstein [2] y Landau [3]). Hay tanto aquellos
libros de texto de nivel medio (Sears [4] y Symon [5]) como aquellos libros de texto de nivel avanzado (José
[6] y Arnold [7]). En general, se puede afirmar sin temor a equivocarse que dificilmente se podrı́a escribir
un nuevo libro de texto que agregara material novedoso a lo que ya existe en el mercado en el campo
de la Mecánica Clásica. Un buen estudiante puede, si se lo propone, aprender de manera autodidacta los
fundamentos de la Mecánica Clásica recurriendo a los libros clásicos de Goldstein y Landau, o bien, si
el estudiante es ambicioso puede recurrir a libros de texto más modernos como el de José. Durante los
últimos 10 años he impartido en la Facultad de Ciencias Fı́sico Matemáticas de la Benemérita Universidad
Autónoma de Puebla un curso anual dividido en dos semestres (Mecánica Teórica I y II) de Mecánica Clási-
ca enfocada en los formalismos de Lagrange y Hamilton. Mi experiencia al trabajar con los estudiantes me
indica que una de las principales dificultades del estudiante promedio radica en la solución de problemas
de aplicación. En estas notas me enfocaré principalmente en el material cubierto en el curso, con un gran
énfasis en la solución de ejercicios de aplicación, tratando de ofrecer la mayor cantidad de detalles que
puedan ayudar a una mejor comprensión de los temas y a desarrollar en el estudiante la habilidad para
resolver problemas. Se presentarán los fundamentos básicos de la teorı́a, al nivel necesario para poder
resolver ejercicios de aplicación, pero sin pretender alcanzar el nivel de profundidad de un libro de texto.
Aunque la presentación de los temas se basa en los libros de Goldstein y Landau, se presentan algunos
problemas recopilados de otros libros de texto [8, 9, 10] y otros problemas que han sido diseñados por el
autor. El nivel de dichos problemas es intermedio y tiene como objetivo al estudiante promedio, por lo que
quizá no sean de ayuda para el estudiante muy avanzado. De ninguna manera se pretende que estas notas
sean un sustituto de los libros de texto recomentados en la bilbiografı́a sino que solo pretende servir como
material auxiliar: el estudiante interesado en profundizar en los conceptos teóricos no solo puede sino que
debe recurrir a la literatura sobre el tema.
Estas notas han sido preparadas con la ayuda de la estudiante de Licenciatura en Fı́sica de la FCFM-
BUAP Helena Galicia Santos, quien se encargó del mecanografiado del material presentado durante el
curso.
III
Capı́tulo 1
Formalismo hamiltoniano
1.1. Introducción al formalismo hamiltoniano

1.1.1. Introducción
Estudiaremos la mecánica clásica adoptando un punto de vista alternativo al del formalismo lagran-
giano. Este nuevo formalismo nos permitirá estudiar un sistema mecánico pero no introducirá simplifica-
ciones a las ecuaciones de movimiento. El formalismo hamiltoniano provee un marco para el estudio de
muchas teoras de la fı́sica. En el caso de la mecánica clásica, este formalismo es útil para el estudio de la
teorı́a de Hamilton-Jacobi, teorı́as perturbativas y caos. En áreas fuera de la mecánica clásica, el formalis-
mo hamiltoniano es útil para el estudio de la mecánica estadı́stica y la mecánica cuántica. Empezaremos
con una breve revisión del formalismo lagrangiano.
1.1.2. Revisión del formalismo lagrangiano

Recordemos algunos aspectos importantes del formalismo lagrangiano. Para obtener las ecuaciones
de movimiento de un sistema, debemos seguir los siguientes pasos básicos.
Determinamos los grados de libertad del sistema N .
Elegimos un conjunto de coordenadas generalizadas q1 , q2 , ...qN .
Determinamos el lagrangiano del sistema
L = T + U,
˙ ; t), con q˙i = dq

donde T es la energı́a cinética del sistema T = T (q1 , q2 , ...qN , q˙1 , q˙2 , ..., qN dt , para i =
i
1, 2, ..., N , la velocidad generalizada asociada a qi , y U es la energı́a potencial U = U (q1 , q2 , ..., qN ). De

aquı́ se obtienen las ecuaciones de Lagrange
d ∂L ∂L
= , (1.1)
dt ∂ q˙i ∂qi
para i = 1, 2, ..., N . Estas son ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo grado. Las incógnitas son
las N coordenadas generalizadas y el parámetro es el tiempo t. Necesitamos conocer las siguientes 2N
condiciones iniciales para determinar las constantes de integración:
qi (0) = q0 = cte,
q˙i (0) = q˙0 = cte.
1
1.1.3. Transformaciones de Legendre
El formalismo hamiltoniano es un formalismo alternativo que, además de que nos permite obtener las
ecuaciones de movimiento de un sistema, es adecuado para estudiar algunos aspectos formales de di-
versas teorı́as. Con este fin introduciremos una transformación, que se conoce como transformación de
Legendre, para eliminar del lagrangiano las velocidades generalizadas en favor de los momentos genera-
lizados, con lo cual definiremos una nueva función llamada hamiltoniano del sistema. Esto nos permitirá
plantear las ecuaciones de movimiento, que ahora se obtendrán del hamiltoniano, como ecuaciones dife-
renciales ordinarias de primer orden en el tiempo en donde las incógnitas serán las coordenadas y mo-
mentos generalizados. En comparación con el formalismo lagrangiano, el formalismo hamiltoniano tiene
las siguientes caracterı́sticas:
Se tienen 2N variables independientes qi y pi .
Se tienen 2N ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden.
Se requieren 2N condiciones iniciales para conocer las constantes de integración. Estas condiciones
son qi (0) = qi0 y pi (0) = pi0 para i = 1, . . . , N .
La transformación del formalismo de Lagrange al de Hamilton corresponde a una transformación de Le-
gendre:
˙ ; t) −→ (qi , ..., qN , pi , ..., pN ; t)
(qi , ..., qN , q˙1 , ..., qN
Con este fin explicaremos brevemente lo que son las transformaciones de Legendre. Consideremos una
función f tal que depende de las variables x y y, entonces
∂f ∂f
df = dx + dy = udx + vdy,
∂x ∂y
donde u = ∂f ∂f
∂x y v = ∂y . Supongamos que deseamos tomar como variables a (u, y), para lo cual se elimi-
nará la dependencia en x. Definimos una nueva función g(u, y) mediante una tranformación de Legendre
dada por g(u, y) = f − xu, de modo que
dg = df − xdu − udx
= udx + vdy − xdu − udx = vdy − xdu
∂g ∂g
= du + dy,
∂u ∂y
∂g ∂g
con v = ∂y y x = − ∂u .
Este tipo de transformaciones aparecen frecuentemente en Termodinámica. Por ejemplo, la primera ley
de la termodinámica está dada por
dU = dQ − dW.
Para un proceso reversible se tiene U = U (T, S), entonces
dU = T dS − P dV
∂U ∂U
= ds + dv,
∂S ∂V
con T = ∂U ∂U
∂S y P = − ∂V .
Alternativamente, podemos emplear una transformación de Legendre para eliminar a V en favor de la
entropia S. Para ello definimos una nueva función llamada entalpı́a, H = U + V P , la cual dependerá de S
y P : H = H(S, P ). En este caso se tiene
∂H ∂H
dH = dS + dP,
∂S ∂P
ahora, de la definición se tiene
dH = dU + V dP + P dV
= T dS − P dV + V dP + P dV = T dS + V dP,
∂H ∂H
de donde se deduce que T = ∂S yV = ∂P .
2
1.1.4. Definición del hamiltoniano
En el formalismo hamiltoniano, deseamos eliminar la dependencia del lagrangiano en las velocidades
generalizadas en favor de los momentos generalizados. Con este fin, emplearemos una transformación de
Legendre para definir una nueva función denominada la función hamiltoniana H = H(q1 , ..., qm , p1 , ..., pN ; t),
donde N es el número de grados de libertad del sistema. Al conjunto {q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN } se le cono-
ce como coordenadas canónicas. Entonces el hamiltoniano dependerá de las coordenadas canónicas,
las cuales dependen implı́citamente del tiempo, aunque en general H también puede tener dependencia
explı́cita en t. La transformación de Legendre que define la función hamiltoniana es:
N
X
H= pi q˙i − L. (1.2)
i=1
Para tener la dependencia deseada, deberemos eliminar las velocidades generalizadas q̇i en favor de
los momentos generalizados pi mediante el conjunto de ecuaciones algebraicas que se obtienen de la
definición de éstos últimos:
∂L
pi = i = 1, . . . , N.
∂ q˙i
Mediante la inversión de este conjunto de ecuaciones, podremos encontrar a las velocidades generalizadas
en términos de los momentos generalizados para obtener
q˙i = q˙i (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t) i = 1, . . . , N, (1.3)
las cuales se sustituirán en la ecuación (1.2).

A partir de la definición del hamiltoniano (1.2) obtenemos
N
X
dH = (q˙i dpi + pi dq˙i ) − dL, (1.4)
i=1
pero
L = L(q1 , ...., qN , q˙1 , . . . , qN ; t), (1.5)
entonces
N
X ∂L ∂L ∂L
dL = dqi + dq˙i + dt, (1.6)
i=1
∂qi ∂ q˙i ∂t
como las ecuaciones de Lagrange establecen que

d ∂L ∂L
= i, . . . , N,
dt ∂ q˙i ∂qi
entonces
d ∂L
p˙i = pi = , (1.7)
dt ∂qi
de modo que
N
X ∂L
dL = (p˙i dqi + pi dq˙i ) + dt. (1.8)
i=1
∂t
Finalmente se tiene
N
X ∂L
dH = (q˙i dpi + pi dq˙i − p˙i dqi − pi dq˙i ) − dt
i=1
∂t
N
X ∂L
= (q˙i dpi − p˙i dqi ) − dt. (1.9)
i=1
∂t
3
Formalismo Lagrange Hamilton
Variables independientes q1 , ..., qN q1 , ..., qN , p1 , ..., pN
Variables auxiliares q˙i = dq dt
i
Ninguna
Ecuaciones de movimiento N e.d.o. de segundo orden 2N e.d.o. de primer orden
d ∂L ∂L ∂H
dt ∂ q˙i = ∂qi q˙i = ∂p i
y p˙i = − ∂H ∂qi
Condiciones iniciales qi (0) = qi0 y q˙i (0) = qi0
˙ qi (0) = qi0 y pi (0) = pi0
Tabla 1.1: Caracterı́sticas de los formalismos de Lagrange y Hamilton. Aquı́ i = 1, . . . , N y e.d.o. es la

abreviación de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Por otra parte, como H = H(q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t) se tiene
N
X ∂H ∂H ∂H
dH = dqi + dpi + dt, (1.10)
i=1
∂qi ∂pi ∂t
Si comparamos ambas expresiones para dH, se observa que
∂H ∂L
= . (1.11)
∂t ∂t
además
∂H
q˙i = , (1.12)
∂pi
∂H
p˙i = − , (1.13)
∂qi
para i, . . . , N . Estas ecuaciones se conocen como las ecuaciones de Hamilton y son equivalentes a las
ecuaciones de Lagrange, es decir, son las ecuaciones de movimiento. En resumen, ahora tenemos un
conjunto de 2N ecuaciones diferenciales de primer grado como ecuaciones de movimiento, a diferencia de
las N ecuaciones diferenciales de segundo orden que se obtienen mediante el formalismo de Lagrange.
En el cuadro 1.1 se muestran las principales caracterı́sticas de ambos formalismos.
El formalismo de Hamilton no simplifica las ecuaciones de movimiento, pero ofrece ventajas para el
estudio de diversos aspectos teóricos en algunas ramas de la fı́sica, como son:
La mecánica Estadı́stica.
La teorı́a del caos.
La teorı́a de Hamilton-Jacobi.
Las teorı́as perturbativas.
1.2. Métodos de obtención del Hamiltoniano

1.2.1. Obtención del hamiltoniano a partir de la definición
En la práctica, es conveniente tener un algoritmo para la obtención del hamiltoniano. Los pasos que se
deben seguir en este sentido se resumen en seguida.
1. Después de identificar el número de grados de libertad del sistema, N , elegiremos un sistema

de coordenadas generalizadas adecuadas para el estudio del problema. Las denotaremos como
{q1 , ...., qN }.
4
2. A continuación se debe obtener el lagrangiano del sistema
L = T − U, (1.14)
para lo cual se debe expresar la energı́a cinética del sistema en términos de las coordenadas y
velocidades generalizadas:
T = T (q1 , ...qN , q˙1 , ..., qN

˙ ; t),
mientras que debemos tener como dato de entrada del problema la energı́a potencial:
U = U (q1 , ...qN ),
la cual está asociada a las fuerzas aplicadas al sistema.

3. Posteriormente se obtendrán los momentos generalizados a partir de la definición
∂L
pi = = pi (q1 , ..., qN , q˙1 , ...., qN
˙ ; t), (1.15)
∂ q˙i
con i = 1, ..., N . De aquı́ tenemos un conjunto de N ecuaciones algebraicas del cual despejaremos
a las velocidades generalizdas q˙i , que podrán expresarse como:
q˙i = q˙i (q1 , ..., qN , p1 , ..., pN ; t).
4. En seguida aplicaremos la definción para obtener H:

N
X
H= pi q˙i − L, (1.16)
i=1
en donde debemos eliminar las velocidades generalizadas q˙i con las expresiones obtenidas en el pa-
so anterior. Debemos verificar que el hamiltoniano dependa unicamente de las coordenadas canóni-
cas qi y pi .
5. Finalmente podemos obtener las ecuaciones de Hamilton:
∂H
q˙i = , (1.17)
∂pi
∂H
p˙i = − , (1.18)
∂qi
para i = 1, . . . , N . Note que las ecuaciones para q˙i ya fueron obtenidas en el paso 3.
A continuación presentaremos algunos ejemplos de aplicación.
Ejemplos
1. Obtenga el Hamiltoniano de una partı́cula de masa m con 3 grados de libertad cuando se emplean
a)coordenadas cartesianas, b)cilı́ndricas y c)esféricas. Utilice la definición de H.
Solución
a) Coordenadas cartesianas x, y, z: denotemos q1 = x,q2 = y, q3 = z p1 = px ,p2 = py y p3 = pz . El

lagrangiano puede escribirse de manera genérica como
1
L= m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) − U (x, y, z), (1.19)
2
5
ahora determinemos los momentos generalizados
∂L
px = = mẋ, (1.20)
∂ ẋ
∂L
py = = mẏ, (1.21)
∂ ẏ
∂L
pz = = mż, (1.22)
∂ ż
de aquı́ es fácil obtener
px
ẋ = , (1.23)
m
py
ẏ = , (1.24)
m
pz
ż = . (1.25)
m
Ahora consideramos la definición del hamiltoniano
3
X
H = pi q˙i − L
i=1
1
= px ẋ + py ẏ + pz ż − m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) + U (x, y, z), (1.26)
2
y reemplazamos las velocidades generalizadas ẋ,ẏ y ż en términos de los momentos generali-
zados, empleando las ecuaciones anteriores:
!
p2x p2y p2z 1 p2x p2y p2z
H = + + − m + 2 + 2 + U (x, y, z)
m m m 2 m2 m m
1 2
= (p + p2y + p2x ) + U (x, y, z), (1.27)
2m x
Finalmente obtendremos las ecuaciones de Hamilton. Para la coordenada x y el momento ge-
neralizado px se tiene
∂H px
ẋ = = , (1.28)
∂px m
∂H ∂U
p˙x = − =− , (1.29)
∂x ∂x
con expresiones similares para y y z.
b) Coordenadas cilı́ndricas (ρ, φ, z): en este caso las coordenadas canónicas son {ρ, φ, z, pρ , pφ , pz }.
Del curso de Mecánica Teórica sabemos que el lagrangiano está dado como
1 2
L= m ρ̇ + ρ2 φ̇2 + ż 2 − U (ρ, φ, z), (1.30)
2
Obtengamos los momentos generalizados pρ , pφ y pz
∂L
pρ = = mρ̇, (1.31)
∂ ρ̇
∂L
pφ = = mρ2 φ̇, (1.32)
∂ φ̇
∂L
pρ = = mż (1.33)
∂ ż
6
de aquı́ podemos despejar fácilmente las velocidades generalizadas
pρ
ρ̇ = , (1.34)
m
pφ
φ̇ = , (1.35)
mρ2
pz
ż = . (1.36)
m
Ahora aplicamos la definición y obtenemos el hamiltoniano H
3
X 1
H = pi q˙i − L = ρ̇pρ + φ̇pφ + żpz − m(ρ̇2 + ρ2 φ̇2 + ż 2 ) + U (ρ, φ, z)
i=1
2
!
2
p2ρ pφ p2z 1 p2ρ ρ2 pφ2 p2z
= + + − m + 2 4 + 2 + U (ρ, φ, z)
m m m 2 m2 m ρ m

1 pφ2
= pρ2 + 2 + pz + U (ρ, φ, z). (1.37)
2m ρ
Finalmente obtenemos las ecuaciones de movimiento. Para la coordenada ρ y el momento ge-

neralizado pφ se tiene
∂H pρ
ρ̇ = = , (1.38)
∂pρ m
∂H ∂p2φ ∂U
p˙ρ = − = 3
− . (1.39)
∂ρ mρ ∂ρ
Para la coordenada φ y el momento generalizado pφ :
∂H pφ
φ̇ = = , (1.40)
∂pφ mρ2
∂H ∂U
p˙φ = − =− , (1.41)
∂φ ∂ρ
Para la coordenada z y el momento generalizado pz :
∂H pz
ż = = , (1.42)
∂pz m
∂H ∂U
p˙z = − =− . (1.43)
∂z ∂z
c) Coordenadas esféricas (r, θ, φ): las coordenadas canónicas son {r, θ, φ, pr , pθ , pφ } y el lagran-
giano está dado por
1 2
L = m ṙ + r2 sin2 θφ2 + r2 θ̇2 − U (r, θ, φ). (1.44)
2
Determinemos ahora los momentos generalizados
∂L
pr = = mṙ, (1.45)
∂ ṙ
∂L
pθ = = mr2 θ̇, (1.46)
∂ θ̇
∂L
pr = = mr2 sen2 θφ̇, (1.47)
∂ φ̇
7
de donde
pr
ṙ = , (1.48)
m
pθ
θ̇ = , (1.49)
mr2
pφ
φ̇ = . (1.50)
mr sen2 θ
2
Ahora obtenemos el hamiltoniano a partir de la definición

3
X
H = pi q˙i − L
i=1
1
= ṙpr + θ̇pθ + φ̇pφ − m ṙ2 + r2 sen2 θφ̇2 + r2 θ̇2 ) + U (r, θ, φ
2 !
2
2
pr pθ2 pφ 1 p2r 2 2
p2φ 2
2 pθ
= + − m + r sen θ 4 +r 4 2
m mr2 mr2 sen2 θ 2 m2 r sen4 θm2 r m
!
1 p2φ p 2
= p2r + 2 2
+ θ2 + U (r, θ, φ), (1.51)
2m r sen θ r
Las ecuaciones de movimiento son como sigue. Para la coordenada r y el momento pr se tiene:
∂H pr
ṙ = = , (1.52)
∂pr m
∂H p2 p2φ ∂U
p˙r = − = θ3 + − . (1.53)
∂r mr mr sen2 θ
3 ∂r
Para la coordenada θ y el momento pθ se tiene:
∂H pθ
θ̇ = = , (1.54)
∂pθ mr2
∂H p2φ cos θ ∂U
p˙θ = − = − . (1.55)
∂θ mr2 sen3 θ ∂r
Para la coordenada φ y el momento pφ se tiene:
∂H pφ
φ̇ = = , (1.56)
∂pφ mr2 sen2 θ
∂H ∂U
p˙φ = − =− , (1.57)
∂φ ∂r
1.2.2. El hamiltoniano de un sistema conservativo

Los pasos para obtener el hamiltoniano a partir de la definición pueden ser un poco engorrosos. En
algunos casos es posible aplicar otros métodos más eficientes. En particular, si el lagrangiano no depende
explı́citamente del tiempo, entonces el hamiltoniano tampoco dependerá explı́ctamente de este parámetro
porque
∂H ∂L
=− , (1.58)
∂t ∂t
entonces se tiene que
N N
dH X ∂H dqi ∂H dpi ∂H X ∂H ∂H ∂H ∂H
= + + = − = 0, (1.59)
dt i=1
∂qi dt ∂pi dt ∂t i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
8
en donde hemos reemplazado las ecuaciones de Hamilton. En conclusión si H no depende explı́citamente
de t, entonces H es una constante de movimiento. Por otra parte, en el caso de sistemas conservativos es
posible demostrar que
H = T + U = E = cte. (1.60)
Para demostrarlo recordemos que
∂L ∂T ∂U
pi = = − , (1.61)
∂ q˙i ∂ q˙i ∂ q˙i
pero en el caso de sistemas conservativos U = U (q1 , ..., qN ), entonces
∂T
pi = , (1.62)
∂ q˙i
de modo que
N
X ∂T
H= q˙i − T + U. (1.63)
i=1
q˙i
Por el teorema de las funciones homogéneas de Euler

N
X ∂T
q˙i = 2T, (1.64)
i=1
q˙i
lo cual se puede demostrar fácilmente si consideramos que T es una función homogénea en grado 2 de
las qi , es decir, para un parámetro λ se tiene:
˙ ) = λ2 T (q1 , ..., qN ),
T (λq˙1 , λq˙2 , ..., λqN (1.65)
entonces
dT
= 2λT, (1.66)
dλ
pero
N
X ∂T dλq˙i N
d X ∂T
T (λq˙1 , λq˙2 , ..., λqN
˙ )= = q˙i , (1.67)
dλ i=1
∂λq˙i dλ i=1
∂(λq˙i )
si elegimos a λ = 1 y se tiene
N
X ∂T
2T = q˙i . (1.68)
i=1
∂ q˙i
y finalmente
N
X ∂T
H= q˙i − T + U = 2T − T + U = T + U = cte, (1.69)
i=1
q˙i
si el hamiltoniano H no depende explı́citamente de t y si la energı́a potencial U no depende de las veloci-

dades generalizadas, como ocurre en el caso de los sistemas conservativos.
El resultado anterior puede simplificar la obtención del hamiltoniano puesto que, en el caso de sistemas
conservativos, podemos tomar simplemente H = T + U , aunque no debemos olvidar reemplazar todas las
velocidades generalizadas en términos de los momentos generalizados.
9
Ejemplos
1. Encuentre el Hamiltoniano para los siguientes sistemas a)una partı́cula en el campo de una fuerza
central con U (ρ) = − kρ , b)un péndulo armónico simple y c)una particula restringida a moverse en el
interior del paraboloide z = aρ2 , donde ρ es la coordenada cilı́ndrica.
Solución
a) El lagrangiano del sistema es

1 k
L = m(ρ̇2 + ρ2 φ̇2 ) − −
2 ρ
1 2 k
= m ρ̇ + ρ2 φ̇2 + , (1.70)
2 ρ
Los momentos generalizados son
∂L
pρ = = mρ̇, (1.71)
∂ ρ̇
∂L
pφ = = mρ2 φ̇, (1.72)
∂ φ̇
de donde
pρ
ρ̇ = , (1.73)
m
pρ
φ̇ = . (1.74)
mρ2
Ahora obtengamos el Hamiltoniano a partir de la definición
3
X
H = pi q˙i − L
i=1
1 k
= pρ ρ̇ + pφ φ̇ − m ρ̇2 + ρ2 φ̇2 − , (1.75)
2 ρ
ahora sustituimos ρ̇ y φ̇ en términos de los momentos generalizados:
!
p2ρ p2φ 1 p2ρ 2
p2φ k
H = + 2
− m + ρ −
m mρ 2 m2 m2 ρ4 ρ
!
2
1 2
pφ k
= pρ + 2 − . (1.76)
2m ρ ρ
Las ecuaciones de movimiento son
∂H pρ
ρ̇ = = , (1.77)
∂pρ m
∂H p2φ k
p˙ρ = − = 3
− 2, (1.78)
∂ρ mρ ρ
10
∂H pφ
φ̇ = = , (1.79)
∂pφ mρ2
∂H
p˙φ = − = 0, (1.80)
∂φ
de aquı́ se deduce que pφ = cte. Si deseamos resolver las ecuaciones de movimiento, derivamos
p˙
ρ̇ con respecto a t y obtenemos ρ̈ = mρ , de donde p˙ρ = mρ̈. Reemplacemos este resultado en la
ecuación para ṗρ y obtenemos
p2φ k
mρ̈ = − 2, (1.81)
mρ2 ρ
puesto que pφ = cte, ahora tenemos una ecuación diferencial que sólo depende de ρ.
b) En este caso, el oscilador armónico simple, se tiene un sistema conservativo, entonces conviene
utilizar el hecho de que H = T + U . Las coordenadas canónicas son {x, px } y sabemos que las
energı́as cinética y potencial están dadas por
1 1 2
T = mẋ2 y U = kx , (1.82)
2 2
de modo que
1 1
L= mẋ2 − kx2 . (1.83)
2 2
Ahora obtengamos px
∂L
px = = mẋ, (1.84)
∂ ẋ
de donde
px
ẋ = . (1.85)
m
El hamiltoniano es simplemente
1 1 p2 kx2
H =T +U = mẋ2 + kx2 = x + . (1.86)
2 2 2m 2
Las ecuaciones de movimiento son
∂H px
ẋ = = , (1.87)
∂px m
∂H
p˙x = − = −km. (1.88)
∂x
c) En el caso de la partı́cula en un paraboloide utilizaremos coordenadas cilı́ndricas, de modo que

las coordenadas canónicas serán {ρ, φ, z, pρ , pφ , pz }. La energı́a cinética puede escribirse como
1 2
T = m ρ̇ + ρ2 φ̇2 + ż 2 , (1.89)
2
pero ż = 2aρρ̇, entonces
1 2 1
T = m ρ̇ + ρ2 φ̇2 + 4a2 ρ2 ρ̇2 = m (1 + 4a2 ρ2 )ρ̇2 + ρ2 φ̇2 . (1.90)
2 2
11
En cuanto a la energı́a potencial, ésta se debe solo a la fuerza gravitacional
U = mgz = mgaρ2 , (1.91)
entonces el lagrangiano está dado por
1
L=T −U =m (1 + 4a2 ρ2 )ρ̇2 + ρ2 φ̇2 − mgaρ2 . (1.92)
2
Ahora obtengamos los momentos generalizados
∂L
pρ = = m(1 + 4a2 ρ2 )ρ̇, (1.93)
∂ ρ̇
∂L
pφ = = mρ2 φ̇, (1.94)
∂ φ̇
de aquı́ se tiene
pρ
ρ̇ = , (1.95)
m(1 + 4a2 ρ2 )
pφ
φ̇ = . (1.96)
mρ2
Puesto que éste es un sistema conservativo
1
H =T +U = m (1 + 4a2 ρ2 )ρ̇2 + ρ2 φ̇2 + mgaρ2 , (1.97)
2
pero debemos reemplazar ρ̇ y φ̇ en términos de pρ y pφ , de este modo obtenemos
!
1 p2ρ p2φ
H = m (1 + 4a2 ρ2 ) 2 2 2 2
+ ρ2 2 4 + mgaρ2
2 m (1 + 4a ρ ) m ρ
!
1 p2ρ p2φ
= + + mgaρ2 . (1.98)
2m (1 + 4a2 ρ2 ) ρ2
Finalmente obtenemos las ecuaciones de movimiento. Las ecuaciones para q̇i reproducen lo
encontrado en las ecuaciones (1.95) y (1.96), mientras que las ecuaciones para ṗi dan como
resultado
∂H 4a2 ρ p2ρ p2φ
p˙ρ = − = + − 2mgaρ, (1.99)
∂ρ m(1 + 4a2 ρ2 )2 mρ3
∂H
p˙φ = − = 0, (1.100)
∂φ
es decir pφ = cte.
1.2.3. Forma simpléctica o matricial del hamiltoniano

Ahora introduciremos una notación conveniente que nos simplificará no solo la obtención del hamilto-
niano de un sistema sino que permitira simplificar diversas demostraciones. Dado un sistema con N grados
de libertad, introduciremos los siguientes vectores columna:
     
q1 q̇1 p1
q =  ...  , q̇ =  ...  , p =  ...  .
     
qN q̇N pN
12
Como ya sabemos, el hamiltoniano se define como:
N
X
H= pi q̇i − L, (1.101)
i=1
entonces, con el fin de escribir está expresión como una suma de productos matriciales, introduciremos los
vectores transpuestos, q e˙ y p
e, q e , que son vectores renglón y están dados como
e = (q1 , q2 , ..., qN ),
q e˙ = (q̇1 , q̇2 , ..., q̇N ),
q e = (p1 , p2 , ..., pN ),
p
Ahora notamos que
 
p1
 p2 
e˙ p =
q (q̇1 , q̇2 ..., q̇N )  .  = q˙1 p1 + q˙2 p2 + ... + q̇N pN
 
 .. 
pN
N
e˙ p =
X
= q pi q̇i . (1.102)
i=1
Por otra parte, consideraremos que el lagrangiano puede escribirse en forma general como
N X
N N
X 1 X
L= q˙i Tij q˙j + ai q˙i + L0 (q1 , ..., qN ), (1.103)
i=1 j=1
2 i=1
donde los 2 últimos términos provienen de la energı́a potencial. En particular L0 es el término independiente
de las velocidades generalizadas. Ahora introduciremos una matriz simétrica, T, de dimensión N × N , que
está asociada a los términos cuadráticos de las velocidades generalizadas q̇i q̇j que aparecen en la energı́a
cinética:
 
T11 T12 ... T1N
 T21 T22 ... T2N 
T= . ..  . (1.104)
 
..
 .. . . 
TN 1 TN 2 ... TN N
Notamos que los componentes de esta matriz están dados como sigue: Tii es el coeficiente de q̇i2 /2,
Tji = Tij es el coeficiente de q̇i q̇j para i 6= j. Por otra parte, introduciremos el vector columna a que está
asociada a los términos lineales en las velocidades generalizadas q̇i :


a1
 a2 
a =  . . (1.105)
 
 .. 
aN
Entonces L puede escribirse como:
1˙
L= e˙ a + L0 ,
eTq̇ + q
q (1.106)
2
entonces
13
1˙
H = e˙ p − q
q e˙ a − L0
eTq̇ − q
2
1˙
= e˙ (p − a) − q
q eTq̇ − L0 , (1.107)
2
pare terminar debemos eliminar q̇. Los momentos generalizados están dados por
∂L
pi = , (1.108)
∂ q̇i
entonces
N X N N
∂L X 1 ∂ X ∂ q˙i
pk = = (q˙i Tij q˙j ) + ai . (1.109)
∂ q̇k i=1 j=1
2 ∂ q̇ k i=1
∂ q̇k
Ahora

∂ ∂ ∂ q˙i ∂ q˙j
(q˙i Tij q˙j ) = Tij (q˙i q˙j ) = Tij q˙j + q˙i , (1.110)
∂ q̇k ∂ q̇k ∂ q˙k ∂ q˙k
pero
∂ q˙j 1 i = k,
= δij = (1.111)
∂ q˙k 0 i 6= k,
entonces
N
N X N N N
X Tij ∂ q˙i ∂ q˙j X Tkj q̇j X Tik q̇i X
q˙j + q˙i = + = Tki q̇i , (1.112)
i=1 j=1
2 ∂ q˙k ∂ q˙k j=1
2 i=1
2 i=1
N
X ∂ q˙i
ai = ak , (1.113)
i=1
∂ q̇k
donde, en la primera lı́nea, usamos el hecho de que T es matriz simétrica (Tij = Tji ). Entonces
N N N
∂ XX 1 ∂ X
pk = (q̇i Tij q˙i ) + ai q˙i
∂ q̇k i=1 j=1 2 ∂ q̇k i=1
N
X
= Tki q˙i + ak , (1.114)
i=1
(1.115)
lo cual puede escribirse matricialmente como
p = Tq̇ + a. (1.116)
Finalmente podemos despejar a q̇
q̇ = T−1 (p − a), (1.117)
entonces
e˙ = (p
q ^ − a)T
g−1 = (p
^ − a)T−1 , (1.118)
14
ya que
T
g −1 = T−1 , (1.119)
dado que T es simétrica. Ahora reemplacemos en la expresión para H
1
H = − (p ^− a)T−1 T T−1 (p − a) − L0 + (p
^ − a)T−1 (p − a)
2
1
= (p
^ − a)T−1 (p − a) − L0 . (1.120)
2
Esta expresión nos permitirá obtener el lagrangiano de manera automatizada en el caso de que se tenga
un número muy grande de grados de libertad. En particular, este método es apropiado cuando se tiene
acceso a software para inversión y multiplicación de matrices.
En resumen, una vez que tenemos el lagrangiano, lo debemos escribir en la forma
1˙
L= eq̇ + L0 (qi , ..., qN ),
eTq̇ + a
q (1.121)
2
lo cual nos permitirá obtener las matrices T, a y el escalar L0 . Debemos recalcar que T debe ser escrita
como una matriz simétrica. Además debemos definir una matriz p, la cual contiene en forma simbólica a los
momentos generalizados asociados a las coordenadas generalizadas del problema (no se debe cometer
el error de reemplazar los momentos generalizados en términos de las velocidades generalizadas en esta
matriz). Una vez que tenemos todos estos términos, calculamos la matriz inversa T−1 y reemplazamos en
(1.120).
1. Utilice el método simpléctico para encontrar el hamiltoniano del péndulo doble.
Solución
En este sistema tenemos 2 grados de libertad φ1 y φ2 , entonces las coordenadas canónicas son
{φ1 , φ2 , pφ1 , pφ2 }. Del curso de Mecánica Teórica I, sabemos que el lagrangiano de un péndulo doble
es
1 2 2
L = ml2 (2φ˙1 + φ˙2 + 2 cos(φ1 − φ2 )φ˙1 φ˙2 ) − mgl(2 cos φ1 + cos φ2 ), (1.122)
2
aquı́ supusimos el caso más simple en donde los dos péndulos tienen igual longitud (l) y masa (m).
Ası́ que debemos escribir este lagrangiano en forma matricial:
1˙
L= eq̇ + L0 .
eTq̇ + a
q (1.123)
2
Sean

φ1 φ̇1 pφ1
q= , q̇ = , p= . (1.124)
φ2 φ˙2 pφ2
Identificamos los términos cuadráticos en las velocidades generalizadas q̇i q̇j y escribimos la matriz
simétrica T como

2 cos(φ1 − φ2 )
T = ml2 , (1.125)
cos(φ1 − φ2 ) 1
ahora vemos que no hay términos lineales en las velocidades generalizadas q̇i , por lo tanto a = 0.
Finalmente, vemos que el término independiente de las velocidades generalizadas corresponde al
escalar L0 , entonces
15
L0 = −mgl(2 cos φ1 + cos φ2 ). (1.126)
En este punto podemos verificar que todos nuestros términos son correctos:
1˙
L = eTq̇ + L0 ,
q
2
ml2

2 cos(φ1 − φ2 ) φ̇1
= φ̇1 φ̇2 − mgl(2 cos φ1 + cos φ2 )
2 cos(φ1 − φ2 ) 1 φ̇2
ml2

2φ̇1 + cos(φ1 − φ2 )φ̇2
= φ̇1 φ̇2 − mgl(2 cos φ1 + cos φ2 )
2 cos(φ1 − φ2 )φ̇1 + φ̇2
1 2 ˙2 2
= ml (2φ1 + cos(φ1 − φ2 )φ˙1 φ˙2 + cos(φ1 − φ2 )φ˙1 φ˙2 + φ˙2 ) − mgl(2 cos φ1 + cos φ2 )
2
1 2 ˙2 2
= ml (2φ1 + φ˙2 + 2 cos(φ1 − φ2 )φ˙1 φ˙2 ) − mgl(2 cos φ1 + cos φ2 ). (1.127)
2
Ahora, para encontrar H debemos obtener la inversa T−1 , que se puede calcular fácilmente em-
pleando la fórmula para la inversa de una matriz de 2 × 2. Si

a b
A= , (1.128)
c d
entonces

1 d −b
A−1 = , (1.129)
|A| −c a
donde |A| = ad − bc es el determinante de la matriz. Ahora, puesto que
|T| = m2 l4 (2 − cos2 (φ1 − φ2 )) = m2 l4 (1 + sin2 (φ1 − φ2 )), (1.130)
entonces
ml2

1 − cos(φ1 − φ2 )
T−1 = . (1.131)
m l (1 + sin2 (φ1 − φ2 ))
2 4 − cos(φ1 − φ2 ) 2
Reemplacemos todos los términos que hemos obtenido en la ecuación (1.120):

1 1
H = (p
^ − a)T−1 (p − a) − L0 = pe T−1 p − L0 , (1.132)
2 2
calculemos el primer término del lado derecho

−1
1 1 − cos(φ1 − φ2 ) pφ1
p
eT p = pφ1 pφ2 2
ml (1 + sin (φ1 − φ2 ))
2 − cos(φ 1 − φ 2 ) 2 pφ2

1 pφ1 − cos(φ1 − φ2 )pφ2
= pφ1 pφ2
2
ml (1 + sin (φ1 − φ2 ))
2 − cos(φ1 − φ2 )pφ1 + 2pφ2
1
p2φ1 + 2p2φ2 − 2 cos(φ1 − φ2 )pφ1 pφ2 ,

= 2 (1.133)
ml (1 + sin (φ1 − φ2 ))
2
entonces
1
p2φ1 + 2p2φ2 − 2 cos(φ1 − φ2 )pφ1 pφ2

H = 2
+ sin (φ1 − φ2 ))
2ml2 (1
+ mgl (2 cos φ1 + cos φ2 ) . (1.134)
16
Obtengamos las ecuaciones de movimiento. Para φ1 se tiene
∂H 1
φ̇1 = = (pφ1 − cos(φ1 − φ2 )pφ2 ) , (1.135)
∂pφ1 ml (1 + sen2 (φ1 − φ2 ))
2
∂H sin(φ1 − φ2 ) cos(φ1 − φ2 ) 2
pφ1 + 2p2φ2 − 2 cos(φ1 − φ2 )pφ1 pφ2

pφ˙ 1 = − =
∂φ1 ml (1 + sen (φ1 − φ2 ))
2 2 2
sin(φ1 − φ2 )pφ1 pφ2

− + 2mgl sen φ1 , (1.136)
ml2 (1 + sen2 (φ1 − φ2 ))
mientras que para φ2 obtenemos

∂H 1
φ̇1 = = (2pφ2 − cos(φ1 − φ2 )pφ1 ), (1.137)
∂pφ2 ml ((1 + sen2 (φ1 − φ2 ))
2
∂H sin(φ1 − φ2 ) cos(φ1 − φ2 ) 2
pφ1 + 2p2φ2 − 2 cos(φ1 − φ2 )pφ1 pφ2

pφ˙ 2 = − =− 2
∂φ2 ml ((1 + sen (φ1 − φ2 ))
2 2
sin(φ1 − φ2 )pφ1 pφ2

+ + mgl sin φ2 . (1.138)
ml2 (1 + sen2 (φ1 − φ2 ))
2. Obtenga el hamiltoniano de una partı́cula con carga q inmersa en una región donde hay campos
eléctrico y magnético dados por
~
∂A
~
E = −∇ϕ − , (1.139)
∂t
~
B = ~
∇ × A, (1.140)
donde los potenciales escalar eléctrico y vectorial magnético son
ϕ = ϕ(x, y, z, t), (1.141)

~ = A(x,
A ~ y, z, t). (1.142)
Solución
Si la velocidad de la partı́cula es
~v = vx î + vy ĵ + vz k̂ = ẋî + ẏ ĵ + ż k̂, (1.143)
entonces el lagrangiano está dado por

1 ~ · ~v − qϕ = 1 m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 + q(Ax ẋ + Ax ẏ + Ax ż) − qϕ,
L= mv 2 + q A (1.144)
2 2
Empezamos por definir los siguientes vectores columna

     
x ẋ px
q = y  , q̇ = ẏ  y p = py  , (1.145)
z ż pz
y del lagrangiano identificamos

L0 = −qϕ, (1.146)
   
Ax 1 0 0
a = q  Ay  y T = m 0 1 0 , (1.147)
Az 0 0 1
17
entonces el lagrangiano se puede escribir como
1e
L= eq̇ + L0 ,
q̇Tq̇ + a (1.148)
2
lo cual puede verificarse explı́citamente
    
1 m 0 0 ẋ ẋ
L = ẋ ẏ ż  0 m 0  ẏ  + q Ax Ay Az ẏ  − qϕ
2
0 0 m ż ż
m 2
= (ẋ + ẏ 2 + ż 2 ) + q(Ax ẋ + Ay ẏ + Az ż) − qϕ. (1.149)
2
Ahora es fácil ver que
 
1 0 0
1 
T−1 = 0 1 0 , (1.150)
m
0 0 1
entonces
1 1
H = (p
^ − a)T−1 (p − a) − L0 = (p
^ − a)(p − a) − L0
2 2m  
1 px − qAx
= ( px − qAx py − qAy pz − qAz ) py − qAy  + qϕ
2m
pz − qAz
1
(px − qAx )2 + (py − qAy )2 + (pz − qAz )2 + qϕ.

= (1.151)
2m
Ahora sea
~ = (px − qAx , py − qAy , pz − qAz ) ,
p~ − q A (1.152)
entonces es fácil ver que
1 ~ 2 + qϕ.
H= p − q A)
(~ (1.153)
2m
Finalmente calculamos las ecuaciones de movimiento. Por ejemplo, para la variable x se tiene
∂H 1
ẋ = = (px − qAx ) , (1.154)
∂px m
∂H q ~
ṗx = − = (~ ~ · ∂ A − q ∂ϕ ,
p − q A) (1.155)
∂H m ∂x ∂x
con ecuaciones similares para las variables y y z.
3. Se tiene un péndulo de masa m y longitud l cuyo punto de suspensión está restringido a moverse
sobre la curva y = ax2 . Encuentre el hamiltoniano y las ecuaciones de movimiento. Considere que el
punto de suspensión tiene masa M .
Solución
Como primer paso, debemos encontrar el lagrangiano. Consideraremos que la dirección vértical es
la y y la dirección horizontal es la x. Si las coordenadas del péndulo y de su soporte son (x1 , y1 , z1 ) y
(x2 , y2 , z2 ), respectivamente, se tiene que para el péndulo, las ecuaciones de ligadura son
z1 = 0, (1.156)
2 2 2
(x2 − x1 ) + (y2 − y1 ) = l , (1.157)
18
mientras que para el soporte se tiene
y2 = ax22 , (1.158)
z2 = 0. (1.159)
Tenemos entonces 2 grados de libertad y por lo tanto necesitamos 2 coordenadas generalizadas, las
cuales serán
q1 = x2 ≡ x, (1.160)
q2 = φ1 ≡ φ, (1.161)
aquı́ x2 es la coordenaad x del soporte del péndulo y φ1 es el ángulo que forma el péndulo con el eje
y. La relación entre coordenadas cartesianas y coordenadas generalizadas es
x1 = x2 + l sin φ1 = x + l sin φ, (1.162)

2
y1 = y2 − l cos φ1 = y − l cos φ = ax − l cos φ, (1.163)
x2 = x, (1.164)
y2 = ax2 , (1.165)
Determinemos la energı́a cinética del sistema, T = T1 + T2 , donde la energı́a cinética del péndulo es
1
m ẋ21 + ẏ12 + ż12 ,

T1 = (1.166)
2
con
ẋ1 = ẋ + l cos φφ̇, (1.167)

ẏ1 = 2axẋ + l sin φφ̇, (1.168)
ż1 = 0, (1.169)
entonces
1
T1 = m (1 + 4a2 x2 )ẋ2 + l2 φ̇2 + 2l(cosφ + 2ax sin φ)ẋφ̇ , (1.170)
2
mientras que la energı́a cinética del soporte es
1 1
M ẋ22 + ẏ22 + ż22 = m (1 + 4a2 x2 )ẋ2 .

T2 = (1.171)
2 2
Finalmente se tiene
1 1
(m + M ) 1 + 4a2 x2 ẋ2 + ml2 φ̇2 + ml(cos φ + 2ax sen φ)ẋφ̇.

T = (1.172)
2 2
Ahora determinemos la energı́a potencial U = U1 + U2 . Puesto que solo actúa la fuerza de gravedad
(en dirección −y) se tiene
U1 = mgy1 = mg(y2 − l cos φ) = mg(x2 − l cos φ), (1.173)

2
U2 = M gy2 = M gax , (1.174)
entonces
U = (M + m)gax2 − mgl cos φ). (1.175)
Ahora obtenemos el lagrangiano L = T − U :
1
(M + m) 1 + 4a2 x2 ẋ2 + ml2 φ̇2 + 2ml (cos φ + 2ax sen φ) ẋφ̇

L =
2
− (M + m)gax2 + mgl cos φ. (1.176)
19
Para escribir el lagrangiano en forma matricial, introduciremos los siguientes vectores columna

x ẋ px
q= , q̇ = , p= , (1.177)
φ φ̇ pφ
del lagrangiano identificamos que
(M + m)(1 + 4a2 x2 ) ml(cos φ + 2ax sen φ)

T= , (1.178)
ml(cos φ + 2ax sen φ) ml2
además
a = 0, (1.179)
2
L0 = −(M + m)gax + mgl cos φ. (1.180)
Entonces, L se puede escribir como
1e
q̇Tq̇ + L0 ,
L= (1.181)
2
lo cual puede demostrarse explı́citamente. Ahora, obtengamos T−1 usando la fórmula para la matriz
inversa de una matriz de 2 × 2
ml2

−1 1 −ml(cos φ + 2ax sen φ)
T = , (1.182)
|T| −ml(cos φ + 2ax sen φ) (m + M )(1 + 4a2 x2 )
con
|T| = (M + m)(1 + 4a2 x2 ) − m(cos φ + 2ax sen φ)2 ml2 ,

(1.183)
Finalmente obtengamos el hamiltoniano
1 1
H = (p
^ − a)T−1 (p − a) − L0 = p e T−1 p − L0
2 2
1
ml2 p2x + (m + M )(1 + 4a2 x2 )p2φ − 2ml(cos φ + 2ax sen φ)px pφ

=
2|T|
+ (m + M )gax2 − mgl cos φ. (1.184)
Dejamos como un ejercicio obtener las ecuaciones de movimiento debido a que el algebra es dema-
siado engorrosa para desarrollarla aquı́.
4. Un sistema de 2 grados de libertad tiene el lagrangiano. Obtenga el hamiltoniano.
q̇22
L = q̇12 + + k2 q̇1 q̇2 + kq12 . (1.185)
a + bq12
Solución
En este caso es conveniente aplicar el método simpléctico. Introducimos los vectores columna si-
guientes

q q̇ p1
q = 1 , q̇ = 1 , p = , (1.186)
q2 q̇2 p2
Del lagrangiano es fácil identificar lo siguiente
2

k2
T = k2 2 (1.187)
a+bq12
a = 0, (1.188)
L0 = kq12 . (1.189)
20
Determinemos ahora la matriz inversa de T:
2
−k2

−1 1 a+bq12
T = , (1.190)
|T| −k2 2
4
donde |T| = a+bq12
− k22 . Ahora obtengamos el hamiltoniano H
1 1
H = (p
^ − a)T−1 (p − a) − L0 = p e T−1 p − L
2 2
2
−k2

1 2 p1
− kq12
a+bq
= p1 p2 1
2|T| −k2 2 p2
p21

1 2 2
= 2 + p 2 − k 2 1 2 − kq1 .
p p (1.191)
4 2
− k2 a + bq 1
a+bq 21
Las ecuaciones de movimiento para q1 y q2 son

∂H 1 2p1
q̇1 = = − k2 p2 , (1.192)
a + bq12

∂p1 4
− k22
a+bq12
∂H 1
q̇2 = = (2p2 − kp1 ) . (1.193)
∂p2 4
− k22
a+bq12
Dejamos como ejercicio encontrar las ecuaciones de movimiento para p1 y p2 , aunque ésta última es
fácil puesto que q2 es cı́clica.
1.2.4. Sugerencias para obtener el hamiltoniano

En materia de cálculo, es conveniente elegir el método más apropiado para obtener el hamiltoniano de
un sistema. En general se puede utilizar la definición:
N
X
H= pi q̇i − L. (1.194)
i=1
Sin embargo, si el sistema es conservativo, puede ser más sencillo utilizar el hecho de que
H = E = T + U, (1.195)
sin olvidarnos de reemplazar todas las velocidades generalizadas q̇i en términos de los momentos ge-
neralizados pi . Para ello utilizaremos las ecuaciones derivadas a partir de la definición de los momentos
generalizados.
En el caso de que la energı́a cinética T contenga términos cruzados del tipo q̇i q̇j , con i 6= j, es posible
que se complique obtener las q̇i en términos de los momentos generalizados. En este caso el método
simpléctico es más poderoso y es menos suceptible a cometer errores:
1
H= (p
^ − a)T−1 (p − a) − L0 . (1.196)
2
Por ejemplo, en un ejercicio analizado anteriormente se encontró que el lagrangiano de un sistema es
1 m
L= (M + m)(1 + 4a2 x2 )ẋ2 + l2 φ̇2 + ml(cos φ + 2ax sen φ)ẋφ̇ − (M + m)ax2 + mgl cos φ, (1.197)
2 2
en donde los tres primeros términos corresponden a la energı́a cinética y los dos últimos al negativo de la
energı́a potencial. Puesto que el sistema es conservativo se puede obtener el hamiltoniano con la expresión
H = T + U:
1 m
H= (M + m)(1 + 4a2 x2 )ẋ2 + l2 φ̇2 + ml(cos φ + 2ax sen φ)ẋφ̇ + (M + m)ax2 − mgal cos φ. (1.198)
2 2
21
Obtengamos ẋ y φ̇ en términos de px y py mediante la definición
∂L
px = = (M + m)(1 + 4a2 x2 )ẋ + ml(cos φ + 2ax sen φ)φ̇, (1.199)
∂ ẋ
∂L
pφ = = ml2 φ̇ + ml(cos φ + 2ax sen φ)ẋ, (1.200)
∂ φ̇
vemos que en este caso se requiere un proceso más elaborado para invertir estas ecuaciones y despejar
ẋ y φ̇. Escribamos
(m + M )(1 + 4a2 x2 ) ml(cos φ + 2ax sen φ)

px ẋ ẋ
= = T (1.201)
pφ ml(cos φ + 2ax sen φ) ml2 φ̇ φ̇,
donde es evidente cual es la matriz T. Entonces

ẋ p
= T−1 x
φ̇ pφ
ml2

1 −ml(cos φ + 2ax sen φ) px
= , (1.202)
|T| −ml(cos φ + 2ax sen φ) (m + M )(1 + 4a2 x2 ) pφ

donde |T| = ml2 (M + m)(1 + 4a2 x2 ) − m(cos φ + 2ax sen φ)2 . Una vez que despejamos ẋ y φ̇ podemos
procedemos a sustituirla en el hamiltoniano. Sin embargo, el procedimiento será algo engorroso. En este
caso es mejor aplicar el método simpléctico.
1.3. Obtención de las ecuaciones de Hamilton a partir de un princi-

pio variacional
Sabemos que las ecuaciones de Lagrange se obtienen del principio de la mı́nima acción de Hamilton,
el cual establece que el movimiento del sistema mecánico caracterizado por el lagrangiano L es tal que la
acción del sistema Z t2
S= Ldt, (1.203)
t1
alcanza un valor estacionario, es decir δS. Esto se traduce en las ecuaciones de Euler-Lagrange. Puesto
que el hamiltoniano de un sistema con N grados de libertad se define como
N
X
H= pi q̇i − L, (1.204)
i=1
de aquı́ se obtiene que

N
X
L= pi q̇i − H, (1.205)
i=1
entonces la acción queda definida como
N
Z t2 X !
S = pi q̇i − H dt,
t1 i=1
Z t2
= F (q1 , . . . , qN , q̇1 , . . . , q̇N , p1 , . . . , pN ; t)dt. (1.206)
t1
P
Con F = pi q̇i − H, con H = H(q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ). En este caso la condición δS = 0 se traduce en
el siguiente conjunto de las ecuaciones de Euler-Lagrange

d ∂F ∂F
∂ q̇i = ∂qi
 dt
δS = 0 ⇐⇒ (1.207)
 d ∂F = ∂F
dt ∂ ṗi ∂pi
22
para i = 1, . . . , N . En el caso de las ecuaciones para qi se tiene
N
∂F X ∂ q̇j
= pj = pi , (1.208)
∂ q̇i j=i
∂ q̇i
∂F ∂H
= − , (1.209)
∂qi ∂qi
entonces
dpi ∂H
=− . (1.210)
dt ∂qi
Por otra parte, para las pi se tiene
∂F
= 0, (1.211)
∂ ṗi
y
N
∂F X ∂pj ∂H ∂H
= q̇j − = q̇i − , (1.212)
∂pi j=i
∂pi ∂pi ∂pi
entonces la ecuación de Euler-Lagrange es

∂H
0 = q̇i − . (1.213)
∂pi
En conclusión se tiene
∂H
q̇i = , (1.214)
∂pi
∂H
ṗi = − , (1.215)
∂qi
para i = 1, . . . , N .
Por otra parte, también es posible determinar los teoremas de conservación obtenidos en el formalismo
lagrangiano si se estudian las simetrı́as del hamiltoniano.
Coordenadas cı́clicas: sabemos que si el lagrangiano L no depende de una coordenada generali-
zada qi , aunque si debe haber dependencia en la velocidad generalizada q̇i , se dice que qi es una
coordenada cı́clica y en ese caso el momento generalizado pi = cte es una constante de movimiento,
ya que
d ∂L ∂L
= = 0, (1.216)
dt ∂ q̇i ∂qi
∂L
pero pi = ∂ q̇i , entonces
d
pi = 0, (1.217)
dt
de modo que pi = cte. Este resultado también se puede deducir a partir del estudio del hamiltoniano.
Si L no depende de qi , dada la definición de H
X
H= pi q̇i − L = H(q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t), (1.218)
se deduce que H tampoco dependerá de qi . Por la ecuación de Hamilton se sigue que

∂H
ṗi = − = 0, (1.219)
∂qi
entonces pi = cte.
Conservación de la energı́a: en la sección anterior ya demostramos que si H no depende explı́cita-
mente del tiempo entonces H es una constante de movimiento. Mas aun, si el sistema es conservati-
vo, la energı́a potencial no depende de las velocidades generalizadas y entonces H = E = T + U =
cte.
23
1.4. Método de Routh
Ahora discutiremos un método hı́brido que permitirá simplificar la obtención de las ecuaciones de mo-
vimiento. Este método se debe al matemático Routh, quien observó que en el caso de una coordenada
cı́clica, las ecuaciones de Hamilton se reducen a una sola puesto que la ecuacion para el momento gene-
ralizado ṗi = − ∂H
∂qi = 0 se resuelve inmediatamente dando como resultado pi = cte. Por el contrario, en
el caso de las coordenadas no cı́clicas, se tienen 2 ecuaciones de movimiento: una para la coordenada
generalizada y otra para el momento generalizado asociado. Si se compara ésto con el formalismo, de La-
grange, vemos que solo tenemos una sola ecuación. Entonces, en materia de obtención de las ecuaciones
de movimiento serı́a conveniente usar un método hı́brido que permita utilizar la ecuación de Hamilton para
las coordenadas cı́clicas y la ecuación de Lagrange para coordenadas no cı́clicas. Routh pensó en este
método hı́brido en donde se define una función llamada routhiano, la cual se obtendrá al aplicar una trans-
formación de Legendre al lagrangiano para eliminarán en favor de los momentos generalizados solo las
velocidades generalizadas asociadas a las coordenadas cı́clicas, mientras que las velocidades asociadas
a coordenadas cı́clicas permanecerán como variables de esta función.
Por simplicidad supondremos que tenemos un sistema con 2 grados de libertad (η, ξ). Supongamos
que η es una coordenada cı́clica, entonces el lagrangiano tiene la siguiente dependencia: L = L(ξ, η̇, ξ; ˙ t).
Ahora definiremos la función R donde eliminaremos la velocidad generalizada η̇ mediante la transformación
de Legendre siguiente
˙ t),
R = pη η̇ − L = R(ξ, pη , ξ; (1.220)
de modo que
dR = pη dη̇ + η̇dpη − dL, (1.221)
pero la diferencial de L está dada como

∂L ∂L ∂L ˙ ∂L
dL = dξ + dη̇ + dξ + . (1.222)
∂ξ ∂ η̇ ∂ ξ˙ ∂t
Si introducimos la ecuación de Lagrange para eliminar el primer término del lado derecho de la ecuación
obtenemos
∂L ∂L ˙ ∂L
dL = ṗξ dξ + dη̇ + dξ + , (1.223)
∂ η̇ ∂ ξ˙ ∂t
entonces
∂L ∂L ˙ ∂L
dR = pη dη̇ + η̇dpη − dξ − pη dη̇ − dξ −
∂ξ ∂ ξ˙ ∂t
∂L ∂L ˙ ∂L
= η̇dpη − dξ − dξ − . (1.224)
∂ξ ∂ ξ˙ ∂t
Por otra parte, de la definición de R y su dependencia, deducimos que

∂R ∂R ∂R ˙ ∂R
dR = dξ + dpη + dξ + , (1.225)
∂ξ ∂pη ∂ ξ˙ ∂t
comparando estas dos últimas ecuaciones se deduce que
∂R ∂L
= − , (1.226)
∂ξ ∂ξ
∂R ∂L
= − , (1.227)
∂ ξ˙ ∂ ξ˙
∂R
= η̇, (1.228)
∂pη
∂R ∂L
= − . (1.229)
∂t ∂t
24
Vemos que para la coordenada cı́clica η se cumple que
∂R
η̇ = , (1.230)
∂pη
∂H
que es similar a la ecuación de Hamilton η̇ = ∂p η
pero en este caso se reemplazó al hamiltoniano por el
routhiano.
En cuanto a la coordenada no cı́clica ξ, se tiene
∂R ∂L
=− , (1.231)
∂ ξ˙ ∂ ξ˙
entonces

d ∂R d ∂L ∂L
=− =− , (1.232)
dt ∂ ξ˙ dt ∂ ξ˙ ∂ξ
por la ecuación de Lagrange, pero

∂L ∂R
=− , (1.233)
∂ξ ∂ξ
Finalmente se tiene
d ∂R ∂R
= . (1.234)
dt ∂ ξ˙ ∂ξ
Esta es similar a la ecuación de Lagrange pero ahora se reemplazó el lagrangiano por el routhiano. En
conclusión, debemos construir la función R como sigue
s
X
R= pi q̇i − L = R(qs+1 , . . . , qN , q̇s+1 , . . . , q̇N , p1 , . . . , ps ; t), (1.235)
i=1
en donde suponemos que las primeras s coordenadas generalizadas son cı́clicas. Entonces, debemos
eliminar las velocidades generalizadas asociadas a estas coordenadas {q1 , . . . , qs } en favor de los momen-
tos generalizados {p1 , . . . , ps } mediante un procedimiento similar al efectuado al obtener el hamiltoniano.
Además, las velocidades generalizadas asociadas a coordenadas no cı́clicas {q̇s+1 , . . . , q̇N } no se elimi-
narán y permanecerán en el routhiano. Las ecuaciones de movimiento se obtienen a partir de R como
sigue:
Coordenadas cı́clicas:
∂R
q̇i = , (1.236)
∂pi
para i = 1, . . . s.
Coordenadas no cı́clicas:
d ∂R ∂R
= , (1.237)
dt ∂ q̇i ∂qi
para i = s + 1, . . . N .
En conclusión, el método de Routh se puede resumir como sigue.
se define la función de Routh R mediante la transformación de Legendre siguiente
X
R= pi q̇i − L, (1.238)
i=c.c.
donde c.c. significa coordenadas cı́clicas.

Se eliminan las velocidades generalizadas asociadas a coordenadas cı́clicas.
25
No se eliminan las velocidades generalizadas asociadas a coordenadas no cı́clicas.
Las coordenadas cı́clicas obedecen las ecuaciones de Hamilton, con R en lugar de H.
Las coordenadas no cı́clicas obedecen las ecuaciones de Lagrange, con R en lugar de L
1. Obtenga la función de Routh y las ecuaciones de movimiento para unappartı́cula que se mueve en el
plano xy y que está sometida al potencial de Kepler U = − kρ , con ρ = x2 + y 2 .
Solución
Es conveniente emplear coordenadas polares. El lagrangiano está dado por

1 k
L= m(ρ̇2 + ρ2 φ̇2 ) + , (1.239)
2 ρ
Vemos que φ es cı́clica, por tanto eliminaremos solo φ̇

2
X 1 k
R= q̇i pi − L = pφ φ̇ − L = pφ φ̇ − m ρ̇2 + ρ2 φ̇2 − , (1.240)
i=c.c.
2 ρ
en donde debemos eliminar φ̇. De la definición se tiene

∂L
pφ = = mρ2 φ̇, (1.241)
∂ φ̇
entonces
pφ
φ̇ = . (1.242)
mρ2
Al sustituir en el routhiano R se tiene
!
pφ 1 2 2
p2φ k
R = pφ − m ρ̇ + ρ −
mρ2 2 m 2 ρ4 ρ
p2φ 1 k
= 2
− mρ̇2 − . (1.243)
2mρ 2 ρ
Las ecuaciones de movimiento son:
Coordenada cı́clica φ:
∂R pφ
φ̇ = = , (1.244)
∂pφ mρ2
además sabemos que pφ = cte.
Coordenada no cı́clica ρ:
d ∂R ∂R
= , (1.245)
dt ∂ ρ̇ ∂ρ
pero
∂R ∂R 2p2φ k
= −mρ̇ y =− + 2, (1.246)
∂ ρ̇ ∂ρ 2mρ3 ρ
entonces
d p2φ k
(−mρ̇) = − 3
+ 2, (1.247)
dt mρ ρ
p2φ k
mρ̈ = + 2. (1.248)
mρ3 ρ
26
Figura 1.1: Carro de masa M al que se le ata un péndulo.
2. Se tiene el problema del carro de masa M al que se ata un péndulo de longitud l y masa M (ver Figura
1.1). Encuentre el routhiano y las ecuaciones de movimiento.
Solución
Sabemos que hay 2 coordenadas generalizadas x y φ. El lagrangiano del sistema está dado por
1
L= (m + M )ẋ2 + ml2 φ̇2 + 2ml cos φẋφ̇ − mgl cos φ, (1.249)
2
Observemos que x es cı́clica, entonces
1
R = px ẋ − L = px − ml cos φφ̇ ẋ − (m + M )ẋ2 + ml2 φ̇2 + mgl cos φ, . (1.250)
2
Comparemos con la definicion de H
H = px ẋ + pφ φ̇ − L, (1.251)
Por la definición se tiene que el momento generalizado asociado a x es
∂L ∂L
px = = = (M + m)ẋ + ml cos φφ̇, (1.252)
∂ ẋ ∂ ẋ
entonces
(px − ml cos φφ̇)

ẋ = . (1.253)
(m + M )
Reemplacemos este resultado en el routhiano R y se obtiene
(px − ml cos φφ̇)2 1

R= − ml2 φ̇2 + mgl cos φ. (1.254)
2(m + M ) 2
Las ecuaciones de movimiento están dadas por:

Coordenada cı́clica x:
∂R (px − ml cos φφ̇)

ẋ = = , (1.255)
∂px (m + M )
ademas ssabemos que px = cte.
27
Figura 1.2: Partı́cula restringida a moverse sobre la superficie de un paraboloide.
Coordenada no cı́clica φ:
d ∂R ∂R
= , (1.256)
dt ∂ φ̇ ∂φ
pero
∂R (px − ml cos φφ̇)(ml cos φ)
= − − ml2 φ̇, (1.257)
∂ φ̇ (m + M )
∂R (px − ml cos φφ̇)(mlφ̇ sen φ)
= − mgl sen φ, (1.258)
∂φ (m + M )
entonces
!
d (px − ml cos φφ̇)(ml cos φ) (px − ml cos φφ̇)(mlφ̇ sen φ)
− + ml2 φ̇ = − mgl sen φ. (1.259)
dt (m + M ) (m + M )
3. Una partı́cula está restringida a moverse sobre la superficie del paraboloide z = aρ2 (ver Figura 1.2).
Determine la función de Routh y las ecuaciones de movimiento. Diga que cantidades se conservan.
Solución
Sabemos que el sistema tiene 2 grados de libertad, ρ y φ, y que el lagrangiano está dado por
1
L = m (1 + 4a2 ρ2 )ρ̇2 + ρ2 φ̇2 − mgaρ2 , (1.260)
2
vemos que φ es coordenada cı́clica, entonces debemos eliminar solo φ̇ para obtener la función de
Routh:
1
R = pφ φ̇ − m (1 + 4a2 ρ2 )ρ̇2 + ρ2 φ̇2 + mgaρ2 , (1.261)
2
pero ahora debemos eliminar φ̇. De la definición
∂L
pφ = = mρ2 φ̇, (1.262)
∂ φ̇
28
de modo que
pφ
φ̇ = , (1.263)
mρ2
entonces
pφ pφ 1 2 2 2 1 2
p2φ
R = − m(1 + 4a ρ )ρ̇ − mρ + mgaρ2
mρ2 2 2 m2 ρ4
1 p2φ 1
= 2
− m(1 + 4a2 ρ2 )ρ̇2 + mgaρ2 , (1.264)
2 mρ 2
Obtengamos ahora las ecuaciones de movimiento
Coordenada cı́clica φ
∂R pφ
φ̇ = = , (1.265)
∂pφ mρ2
ademas pφ = cte.
Coordenada no cı́clica ρ:
d ∂R ∂R
= , (1.266)
dt ∂ ρ̇ ∂ρ
con
∂R
= −m(1 + 4a2 ρ2 )ρ̇, (1.267)
∂ ρ̇
∂R p2φ
= − − 4ma2 ρρ̇2 + 2mgaρ, (1.268)
∂ρ mρ3
entonces
d p2φ
−m(1 + 4a2 ρ2 )ρ̇ = − − 4ma2 ρρ̇2 + 2mgaρ.

(1.269)
dt mρ3
Finalmente obtenemos las constantes de movimiento: puesto que ρ es cı́clica, pφ = cte. Como R
no depende explı́citamente de t, entonces se conserva H = E = T + U , puesto que el sistema es
conservativo.
Relación entre la función de Routh y el hamiltoniano
N
X X X X
H= pi q̇i − L = pi q̇i + pi q̇i − L = pi q̇i + R, (1.270)
i=1 i=c.c. i=c.n.c. i=c.n.c.
Si el sistema es conservativo y H no depende explı́citamente de t, se tiene H = E = T + U , entonces

X
R=E− pi q̇i (1.271)
i=c.n.c.
En el problema del paraboloide

R = T + U − pρ ρ̇. (1.272)
29
1.5. Problemas de aplicación
1. Una partı́cula de masa m está restringida a moverse sobre la superficie z = ax2 + by 2 . Encuentre el
hamiltoniano del sistema si la partı́cula está sujeta a la fuerza de gravedad, que se dirige en dirección
−z. Utilice coordenadas cartesianas y el método simpléctico.
2. Dos partı́culas de masa m y M están unidas por una cuerda de longitud `. La cuerda se hace pasar
por el orificio de una mesa de manera que la partı́cula de masa M puede colgar libremente mientras
la de masa m está restringida a moverse sobre la superficie de la mesa. Encuentre el hamiltoniano
del sistema y las ecuaciones de movimiento. Discuta porqué en este caso H = E = T + U y deduzca
el hamiltoniano por este método.
3. Una partı́cula se encuentra restringida a moverse sobre la superficie interna de un cono recto cuyo
eje coincide con el eje z y cuyo vértice coincide con el origen. El ángulo que hacen las paredes del
cono con el eje z es α. Encuentre el hamiltoniano y las ecuaciones de Hamilton en coordenadas
cilı́ndricas. La partı́cula
P está sujeta a la fuerza de gravedad, que se dirige en dirección −z. Utilice la
definición H = i pi q̇i − L para obtener el hamiltoniano.
4. El lagrangiano de una partı́cula con carga eléctrica q que se mueve en una región donde existe un
campo electromagnético está dado en coordenadas cilı́ndricas (ρ, φ, z) por
1 2
L= m ρ̇ + ρ2 φ̇2 + ż 2 + q ρ̇Aρ + ρφ̇Aφ + żAz − qϕ
2
donde A~ = (Aρ , Aφ , Az ) es el potencial vectorial magnético y ϕ es el potencial escalar electrico.

En general estos potenciales dependen de las coordenadas del espacio y del tiempo. a)encuentre el
hamiltoniano del sistema, b)obtenga las ecuaciones de movimiento en el caso particular de un campo
magnético uniforme en dirección z que se obtiene del potencial Aφ = 21 B0 ρ, Aρ = Az = 0 y ϕ = 0,
con B0 = cte.
5. En el caso de los problemas anteriores, encuentre las coordenadas cı́clicas e indique qué cantidades
se conservan. Encuentre el routhiano del sistema y determine las ecuaciones de movimiento para el
sistema de los problemas 2 y 3.
6. Una cuerda inextensible de longitud ` y de masa despreciable pasa a través de una polea muy
pequeña cuya masa también es despreciable. En un extremo de la cuerda se coloca un bloque de
masa 2m mientras que en el otro extremo se coloca un bloque de masa m. En este bloque se ata
un resorte de longitud a y constante k al que se sujeta otro bloque de masa m. Demuestre que solo
hay dos grados de libertad y elija como coordenadas generalizadas el desplazamiento q1 del bloque
2m por debajo de la polea y la longitud q2 que se deforma el resorte a partir de su longitud natural.
Determine el hamiltoniano del sistema y las ecuaciones de movimiento.
7. Encuentre el hamiltoniano de un sistema que tiene tres grados de libertad (x, y, z) y que tiene el
siguiente lagrangiano:
1 2
ẋ + ẏ 2 + ż 2 + 2ẋẏ + 2ẏ ż + z ẋ + xẏ + f (x, z, t)

L=
2
Determine las ecuaciones de movimiento.
8. El lagrangiano de una partı́cula en coordenadas parabólicas (ξ, η, φ) está dado por

m 2 m
L= ξ + η 2 ξ˙2 + η̇ 2 + ξ 2 η 2 φ̇2 − U (ξ, η)
2 2
Encuentre el hamiltoniano y las ecuaciones de Hamilton.
9. Resuelva el problema 3 usando coordenadas esféricas.
30
10. Discuta que cantidades se conservan en los problemas 6 a 8. Encuentre el routhiano y las ecuaciones
de movimiento para los problema 4 y 7.
P
11. Utilice la definición H = i pi q̇i − L para obtener el hamiltoniano del problema 2.
12. Un sistema con coordenadas canónicas (q, p) tiene el hamiltoniano H = H(q, p). Encuentre el lagran-
giano del sistema cuando a)H = p2 /(2m) + f1 (q)p + f2 (q), b) H = pβ /β, con β = cte.
13. Una partı́cula que está restringida a moverse a lo largo del eje x está sujeta a un potencial de la forma
U (x, t) = U0 xt, con U0 = cte. Determine el Hamiltoniano y resuelva las ecuaciones de movimiento.
14. Dos lagrangianos L y L0 que difieren por la derivada total con respecto al tiempo de una funcion
F (q, t),
dF
L0 = L + ,
dt
dan lugar al mismo conjunto de ecuaciones de movimiento. Cuál es la relación entre los momentos
generalizados p y p0 derivados de ambos lagrangianos? Cuál es la relación entre los Hamiltonianos
H y H 0 que se obtienen de ambos lagrangianos? Cuáles son las ecuaciones de Hamilton que se ob-
tienen de ambos Hamiltonianos? Por simplicidad considere un sistema con un solo grado de libertad
q.
31
32
Capı́tulo 2
Transformaciones canónicas
2.1. Transformaciones de punto

Si tenemos un sistema con N grados de libertad, se tiene un conjunto de N coordenadas generalizadas
{q1 , q2 , . . . , qN }. (2.1)
Es posible efectuar una transformación a un nuevo sistema de coordenadas generalizadas
{s1 , s2 , . . . , sN }. (2.2)
La transformación directa puede escribirse como
q1 = q1 (s1 , s2 , . . . , sN ; t), (2.3)
q2 = q2 (s1 , s2 , . . . , sN ; t), (2.4)
..
. (2.5)
qN = qN (s1 , s2 , . . . , sN ; t), (2.6)
mientras que la transformación inversa puede escribirse como:
s1 = s1 (q1 , q2 , . . . , qN ; t), (2.7)
s2 = s2 (q1 , q2 , . . . , qN ; t), (2.8)
..
. (2.9)
sN = sN (q1 , q2 , . . . , qN ; t). (2.10)
Las ecuaciones de movimiento en el sistema {q1 , q2 , . . . , qN } son evidentemente las ecuaciones de Lagran-
ge:
d ∂L ∂L
= , i = 1 . . . N. (2.11)
dt ∂ q̇i ∂qi
Ahora demostraremos que las ecuaciones de movimiento en el sistema {s1 , s2 , . . . , sN } son idénticas a las
ecuaciones anteriores:
d ∂L ∂L
= , i = 1 . . . N. (2.12)
dt ∂ ṡi ∂si
Empecemos por obtener las siguientes derivadas parciales
N
∂L X ∂L ∂qi ∂L ∂ q̇i
= + , (2.13)
∂sj i=1
∂qi ∂sj ∂ q̇i ∂sj
N
∂L X ∂L ∂ q̇i
= , (2.14)
∂ ṡj i=1
∂ q̇i ∂ ṡj
33
ya que las q̇i si pueden depender tanto de las si como de las ṡi , pero las qi dependen únicamente de las
si . Ahora caculemos
N
d ∂L X d ∂L ∂ q̇i
=
dt ∂ ṡj i=1
dt ∂ q̇i ∂ ṡj
N
X d ∂L ∂ q̇i ∂L d ∂ q̇i
= + , (2.15)
i=1
dt ∂ q̇i ∂ ṡj ∂ q̇i dt ∂ ṡj
∂L
y ahora debemos demostrar que la expresión anterior es igual a ∂sj . Con este fin calcularemos el término
∂ q̇j
∂ ṡk . Puesto que
N N
X ∂qj dsi ∂qj X ∂qj ∂qj
q̇j = + = ṡi + , (2.16)
i=1
∂si dt ∂t i=1
∂si ∂t
entonces
N
∂ q̇j X ∂qj ∂ ṡi ∂qj
= = , (2.17)
∂ ṡk i=1
∂si ∂ ṡk ∂sk
ya que
1 i=k
(
∂ ṡi
= δik = (2.18)
∂ ṡk 0 i 6= k
Entonces, la ecuación (2.15) puede escribirse como:
N
d ∂L X ∂L ∂qi ∂L d ∂qi
= + , (2.19)
dt ∂ ṡj i=1
∂qi ∂sj ∂ q̇i dt ∂sj
en donde hemos empleado la ecuación de Lagrange (2.11) y la ecuación (2.17). Ahora escribimos
d ∂qi ∂ dqi ∂ q̇i

= = , (2.20)
dt ∂sj ∂sj dt ∂sj
cambiando el orden de derivación. Finalmente
N
d ∂L X ∂L ∂qi ∂L ∂ q̇i ∂L
= + = . (2.21)
dt ∂ ṡj i=1
∂qi ∂sj ∂ q̇i ∂sj ∂sj
Las transformaciones de punto son útiles dentro del marco del formalismo lagrangiano y se pueden esque-
matizar como sigue:
Viejo sistema Transformación de punto Nuevo sistema

{q1 , q2 , . . . , qN } −→ {s1 , s2 , . . . , sN }
q1 = q1 (s1 , s2 , . . . , sN ; t)
q2 = q2 (s1 , s2 , . . . , sN ; t)
..
.
qN = qN (s1 , s2 , . . . , sN ; t)
Este tipo de transformaciones puede ser de utilidad para obtener una forma simple de las ecuaciones de
movimiento en un nuevo sistema de coordenadas. Las transformaciones de punto son un caso particular
de unas transformaciones más generales: las transformaciones canónicas.
34
2.2. Transformaciones canónicas
Ahora consideraremos una transformación mucho más general, que se puede esquematizar como si-
gue, para un sistema con N grados de libertad:
Viejo sistema Transformación canónica Nuevo sistema
{q1 , q2 , . . . , qN } −→ {Q1 , Q2 , . . . , QN }
{p1 , p2 , . . . , pN } −→ {P1 , P2 , . . . , PN }
La transformación directa puede escribirse como
q1 = q1 (Q1 , Q2 , . . . , QN , P1 , P2 , . . . , PN ; t), (2.22)
q2 = q2 (Q1 , Q2 , . . . , QN , P1 , P2 , . . . , PN ; t), (2.23)
..
. (2.24)
qN = qN (Q1 , Q2 , . . . , QN , P1 , P2 , . . . , PN ; t), (2.25)
p1 = p1 (Q1 , Q2 , . . . , QN , P1 , P2 , . . . , PN ; t), (2.26)
p2 = p2 (Q1 , Q2 , . . . , QN , P1 , P2 , . . . , PN ; t), (2.27)
..
. (2.28)
pN = pN (Q1 , Q2 , . . . , QN , P1 , P2 , . . . , PN ; t). (2.29)
Mientras que la transformación inversa puede escribirse de manera abreviada como
Qi = Qi (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t), (2.30)
Pi = Pi (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t), (2.31)
para i = 1, . . . , N . En el viejo sistema, las ecuaciones de movimiento son las ecuaciones de Hamilton
∂H
q̇i = , (2.32)
∂pi
∂H
ṗi = − , (2.33)
∂qi
para i = 1, . . . , N . Nos interesan las transformaciones para las cuales las ecuaciones de movimiento
mantienen la misma forma en el nuevo sistema de coordenadas. A este tipo de transformaciones se les
conoce como transformaciones canónicas. Se debe recalcar que no toda transformación del tipo discutido
arriba es canónica. Veamos cuál es el propósito de estudiar este tipo de transformaciones y cuáles son los
requisitos que deben cumplir.
2.2.1. Motivación para introducir una transformación canónica

Supongamos que tenemos un sistema mecánico en donde todas las coordenadas son cı́clicas
H = H(p1 , p2 , . . . , pN ; t). (2.34)
Se observa que H solo dependen de los momentos generalizados puesto que las coordenadas generali-
zadas son cı́clicas. Las ecuaciones de movimiento correspondientes son
∂H ∂H
q̇i = = , (2.35)
∂pi ∂αi
∂H
ṗi = − = 0, (2.36)
∂qi
para i = 1 . . . N . de la segunda ecuación se deduce que pi = αi = cte. Entonces, si H no depende
explı́citamente de t podemos escribir
H = H(αi , α2 , . . . , αN ) = cte, (2.37)
35
de modo que
∂H
= βi = cte, (2.38)
∂αi
entonces las ecuaciones de movimiento para las qi quedan como
∂H
q̇i = = βi , (2.39)
∂αi
las cuales tienen una solución trivial:
qi = βi t + βi0 , (2.40)
para i = 1, . . . , N . El objetivo de una transformación canónica es encontrar un nuevo sistema de coordena-
das canónicas en donde todas las coordenadas sean cı́clicas. De esta manera, determinaremos la solución
de manera inmediata en el nuevo sistema de coordenadas. Finalmente, para encontrar la solución en el
sistema de coordenadas viejo, se reemplazará la solución para las Qi (t) y las Pi (t) en las ecuaciones de
la transformación (2.22)-(2.29). Sin embargo, para que la solución obtenida en un sistema de coordenadas
canónicas sea válida en otro sistema, la transformación debe ser canónica.
2.2.2. Función generatriz de una transformación canónica

Una transformación del sistema de coordenadas canónicas {q1 , q2 , . . . , qN , p1 , p2 , . . . , pN } a un nuevo
sistema {Q1 , Q2 , . . . , QN , P1 , P2 , . . . , PN } se denomina canónica si existe una función
K = K(Q1 , Q2 , . . . , QN , P1 , P2 , . . . , PN ; t), (2.41)
tal que se cumple:
∂K
Q̇i = , (2.42)
∂Pi
∂K
Ṗi = − , (2.43)
∂Qi
para i = 1, . . . , N . Entonces K juega un papel del hamiltoniano H en el nuevo sistema de coordenadas. La
pregunta que surge es, ¿cuál es la relacion entre H y K? Para responder a esta interrogante, recordemos
que las ecuaciones de Hamilton provienen del principio de la mı́nima acción de Hamilton, que es un princi-
pio variacional que establece que la evolución en el tiempo del sistema es tal que la acción del sistema es
estacionaria o bien alcanza un valor mı́nimo. Es decir se debe tener que δS = 0, con
N
!
Z t2 Z t2 X
S= Ldt = pi q̇i − H dt. (2.44)
t1 t1 i=1
Por cálculo variacional, esto implica que δS = 0 si solo si se obedece

∂H
q̇i = , (2.45)
∂pi
∂H
ṗi = − , (2.46)
∂qi
para i = 1, . . . , N . En el nuevo sistema de coordenadas se debe tener
Z t2 XN
!
S= Pi Q̇i − K dt, (2.47)
t1 i=1
entonces el extremal de S se obtiene cuando

∂K
Q̇i = , (2.48)
∂Pi
∂K
Ṗi = − , (2.49)
∂Qi
36
para i = 1, . . . , N . Sin embargo, recordemos que L no está univocamemente definido: si
dF
L0 = L + , (2.50)
dt
entonces L y L0 dan lugar al mismo conjunto de ecuaciones de movimiento ya que
Z t2 Z t2 Z t2
dF
S0 = L0 dt = Ldt + = S + F (t2 ) − F (t1 ), (2.51)
t1 t1 t1 dt
pero F (t2 ) − F (t1 ) = cte entonces

δS 0 = δS, (2.52)
de manera que las ecuaciones (2.44) y (2.47) dan lugar a las mismas ecuaciones de movimiento si solo si
N N
X X dF
pi q̇i − H = Pi Q̇i − K + , (2.53)
i=1 i=1
dt
donde F se conoce como la función generatriz de la transformación. La transformación es canónica enton-

ces si se puede encontrar tal función F que cumple la ecuación (2.53). En general F debe depender de 2N
coordenadas canónicas extraidas de de los conjuntos {q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN } y {Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN }.
Esto permitirá que F dé lugar a 2N ecuaciones de transformación. En general, F también puede depender
explicitamente de t. Dado que existen muchas posibles alternativas para contruir una función generatriz,
vamos a discutir únicamente 4 casos fundamentales para la dependencia de F . Cualquier otra posible
elección para la dependencia de F se podrá obtener de estos tipos fundamentales mediante una transfor-
mación de Legendre.
2.2.3. Cuatro tipos básicos de una función generatriz

Si conocemos las ecuaciones de una transformación
{q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN } → {Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN },
para demostrar si ésta es canónica, debemos encontrar una función generatriz que satisfaga (2.53). Al-
ternativamente, si conocemos la función generatriz F , de aquı́ podemos obtener las ecuaciones de la
transformación canónica.
Para poder encontrar F , asumimos que esta función tiene alguna dependencia especı́fica. Toda función
F se puede obtener de los 4 tipos fundamentales mostrados en el cuadro 2.1 mediante una transformación
de Legendre. Veamos que requisitos debe cumplir la función generatriz de cada uno de estos tipos.
Tipo Dependencia de F
1 F1 = F1 (q1 , ..., qN , Q1 , ..., QN ; t)
2 F2 = F2 (q1 , ..., qN , P1 , ..., PN ; t)
3 F3 = F3 (p1 , ..., pN , Q1 , ..., QN ; t)
4 F4 = F4 (p1 , ..., pN , P1 , ..., PN ; t)
Tabla 2.1: Tipos de funciones generatrices de una transformación canónica.
Función generatriz F1 (q1 , . . . , qN , Q − 1, . . . , QN ; t)

Sea
F1 = F1 (q1 , . . . , qN , Q1 , . . . , QN ; t), (2.54)
entonces
N
dF1 X ∂F1 ∂F1 ∂F1
= q̇i + Q̇i + , (2.55)
dt i=1
∂qi ∂Qi ∂t
37
reemplacemos este resultado en la ecuación (2.53)
N N
X ∂F1 X ∂F1 ∂F1
pi − q̇i − Pi + Q̇i = H − K + , (2.56)
i=1
∂qi i=1
∂Qi ∂t
pero
H = H(q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t), (2.57)

K = K(Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN ; t), (2.58)
además ∂F∂t no contiene velocidades generalizadas. Entonces el lado derecho de la ecuación (2.56) no
1
depende de q̇i ni de Q̇i , mientras que el lado izquierdo sı́ depende. Para que esto sea cierto se debe
cumplir que ambos términos sean igual a una constante que en general puede ser distinta de cero, pero
dicha constante puede absorberse en el hamiltoniano, entonces podemos elegir que ambos términos sean
igual a cero:
∂F1
H −K + = 0, (2.59)
∂t
∂F1
de donde K = H + ∂t . Mas aun, puesto que las q̇i son independientes, y también lo son las Q̇i , se debe
cumplir
∂F1
pi = , (2.60)
∂qi
∂F1
Pi = − . (2.61)
∂Qi
para i = 1, . . . , N .
Entonces, si conocemos F1 , podremos encontrar las ecuaciones de transformación mediante el conjun-
to de 2N ecuaciones (2.60)-(2.61). En cuanto al nuevo hamiltoniano, éste se obtiene mediante
∂F1
K = H[q(Q, P ), p(Q, P ); t] + , (2.62)
∂t
donde hemos introducido una abreviatura para señalar la dependencia de las coordenadas canónicas
nuevas y viejas.
Por el contrario, si conocemos las ecuaciones de una cierta transformación
qi = qi (Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN ; t), (2.63)

pi = pi (Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN ; t), (2.64)
para i = 1, . . . , N , deberemos encontrar una función generatriz F1 consistente con las ecuaciones (2.60)-
(2.61) si deseamos demostrar que la transformación es canónica.
Función generatriz F2 (q1 , . . . , qN , P1 , . . . , PN ; t)
Hemos examinado una función generatriz del tipo F1 = F1 (q1 , . . . , qN , Q1 , . . . , QN ; t). Otro tipo de fun-
ción generatriz es de la forma F2 = F2 (q1 , . . . , qN , P1 , . . . , PN ; t), que se puede obtener de F1 mediante la
transformación de Legendre siguiente
XN
F2 = F1 + Qi Pi , (2.65)
i=1
de donde
N
dF1 dF2 d X
= − Qi Pi , (2.66)
dt dt dt i=1
38
Para que la transformación {q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN } −→ {Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN } generada por esta
función sea canónica se debe cumplir:
N N N N
X X dF1 X dF2 X
pi q̇i − H = Pi Q̇i − K + = Pi Q̇i − K + − Qi Ṗi + Pi Q̇i , (2.67)
i=1 i=1
dt i=1
dt i=1
de donde se obtiene
N N
X dF2 X
pi q̇i − H = −K − Qi Ṗi , (2.68)
i=1
dt i=1
pero
N
dF2 X ∂F2 ∂F2 ∂F2
= q̇i + Ṗi + , (2.69)
dt i=1
∂qi ∂Pi ∂t
de modo que
N N
X ∂F2 X ∂F2 ∂F2
pi q̇i − H = −K + q̇i + Ṗi − Qi Ṗi . (2.70)
i=1
∂t i=1
∂qi ∂Pi
Finalmente rearreglamos para obtener

N N
X ∂F2 X ∂F2 ∂F2
pi − q̇i + Qi − Ṗi = H − K + , (2.71)
i=1
∂qi i=1
∂Pi ∂t
pero sabemos que
H = H(q1 , . . . , qN , p1 , . . . pN ; t), (2.72)

K = K(Q1 , . . . , QN , P1 , . . . PN ; t), (2.73)
F2 = F2 (q1 , . . . , qN , P1 , . . . PN ; t), (2.74)
entonces el lado derecho de (2.71) no depende de q̇i ni de Ṗi , pero el lado izquierdo sı́, por lo que se
debe cumplir que ambos términos deben ser igual a una constante que se puede tomar como cero por
simplicidad. Entonces se tiene
∂F2
K=H+ , (2.75)
∂t
además las q̇i y las Ṗi son linealmente independientes por lo que necesariamente se debe cumplir que
∂F2
pi = , (2.76)
∂qi
∂F2
Qi = , (2.77)
∂Pi
para i = 1, . . . , N .
Función generatriz F3 (p1 , . . . , pN , Q1 . . . , QN ; t)
Ahora analizaremos una función generatriz con la dependencia siguiente
F3 = F3 (p1 , . . . , pN , Q1 . . . , QN ; t), (2.78)
que se obtiene de F1 mediante la transformación de Legendre siguiente

N
X
F3 = F1 − qi pi , (2.79)
i=1
39
el procedimiento anterior permite derivar las ecuaciones siguientes:
∂F3
K=H+ , (2.80)
∂t
y
∂F3
qi = − , (2.81)
∂pi
∂F3
Pi = − , (2.82)
∂Qi
para i = 1, . . . , N .
Función generatriz F4 (p1 , . . . , pN , P1 , . . . , PN ; t)
Finalmente, otra posibilidad es tener una función generatriz del tipo F4 = F4 (p1 , . . . , pN , P1 , . . . , PN ; t),
que se obtienen de F1 mediante la transformación de Legendre siguiente
N
X N
X
F4 = F1 − qi pi + Qi Pi , (2.83)
i=1 i=1
esto nos lleva a
∂F4
K=H+ , (2.84)
∂t
y
∂F4
qi = − , (2.85)
∂pi
∂F4
Qi = , (2.86)
∂Pi
para i = 1, . . . , N .
Para terminar esta sección resumimos en el cuadro 2.2 toda la información concerniente a los cuatro
tipos de funciones generatrices de una transformación canónica.
Función Ecuaciones de transformación

F1 = F1 (q1 , ..., qN , Q1 , ..., QN ; t) pi = ∂F ∂F1
∂qi , Pi = − ∂Qi
1
∂F2 ∂F2
F2 = F2 (q1 , ..., qN , P1 , ..., PN ; t) pi = ∂qi , Qi = ∂Pi
F3 = F3 (p1 , ..., pN , Q1 , ..., QN ; t) qi = − ∂F ∂F3
∂pi , Pi = − ∂Qi
3
F3 = F3 (p1 , ..., pN , P1 , ..., PN ; t) qi = − ∂F ∂F4

∂pi , Qi = ∂Pi
4
Tabla 2.2: Tipos básicos de funciones generatrices de una transformación canónica. En todos los casos
K = H + ∂F ∂t .
i
Ejemplos de aplicación de las transformaciones canónicas
1. Se tiene la siguiente transformación

1
P ,= (2.87)
q
Q = pq 2 . (2.88)
40
Encuentre una función generatriz de la forma F1 (q, Q; t).
Solución:
La función F1 obedece
∂F1
p = , (2.89)
∂q
∂F1
P = − . (2.90)
∂Q
Notamos que F1 depende de q y Q, entonces debemos expresar a p y P como función de estas

variables:
1
P = , (2.91)
q
Q
p = , (2.92)
q2
reemplazando en las ecuaciones (2.89) y (2.90) se tiene
Q ∂F1
= , (2.93)
q2 ∂q
1 ∂F1
= − . (2.94)
q ∂Q
Ahora integramos ambas ecuaciones

Z
Q Q
F1 = dq = − + f (Q, t), (2.95)
q2 q
y Z
dQ Q
F1 = − = − + g(q, t), (2.96)
q q
en donde hemos agregado funciones arbitrarias que al derivarlas dan cero. Por otra parte se obtiene
que al comparar ambas expresiones, se debe tener que f (Q, t) = g(q, t) = h(t) para que se cumpla
la igualdad. Finalmente
Q
F1 = − + h(t), (2.97)
q
donde h(t) es una función arbitraria.
2. Se tiene el siguiente Hamiltoniano

1 1 2 4
H= + p q . (2.98)
2 q2
Emplee la transformación canónica del problema anterior para encontrar la solución q(t) y p(t).
Solución:
Si encontramos las ecuaciones de movimiento, estas lucen imposibles de resolver
∂H
q̇ = = pq 4 , (2.99)
∂p
∂H 1
ṗ = − = 3 − 2p2 q 3 , (2.100)
∂q q
41
ahora apliquemos la transformación canónica del ejercicio anterior. Vemos que podemos escribir
1
q = , (2.101)
P
Q
p = = QP 2 , (2.102)
q2
entonces el nuevo hamiltoniano es
!
1 1 2 4 1 1
P 2 + Q2 ,

K= +Q P = (2.103)
2 1 2 P4 2
P
vemos que K es el hamiltoniano de un oscilador armónico simple con masa m = 1 y ω = 1. Las

ecuaciones de movimiento son
∂K
Q̇ = = P, (2.104)
∂P
∂K
Ṗ = − = −Q. (2.105)
∂Q
Si derivamos Q̇ con respecto a t se deduce quedan
Q̈ = Ṗ = −Q. (2.106)
cuya solución es Q(t) = A sen(t + δ0 ), donde A y δ0 son constantes de integración. Además P = Q̇ =
A cos(t + δ0 ). La solución para q(t) y p(t) se obtiene reemplazando Q(t) y P (t) en las ecuaciones de
transformación de arriba:
1 1
q(t) = = , (2.107)
P (t) A cos(t + δ0 )
p(t) = Q(t)P 2 (t) = A3 sen(t + δ0 ) cos2 (t + δ0 ). (2.108)
3. Considere la siguiente transformación:

1
Q = q 2 cos 2p (2.109)
1
P = q sen 2p
2 (2.110)
demuestre que es una transformación canónica encontrando una función generatriz de la forma
F3 (p, Q; t).
Solución:
En este caso se debe satisfacer

∂F3
q = − , (2.111)
∂p
∂F3
P = − , (2.112)
∂Q
ası́ que debemos expresar a q y P en términos de p y Q. Es fácil deducir que
2
Q
q = , (2.113)
cos 2p
P = Q tan 2p, (2.114)
entonces
2
Q ∂F3
q = , =− (2.115)
cos 2p ∂p
∂F3
P = Q tan 2p = − . (2.116)
∂Q
42
Ahora integremos ambas ecuaciones y se obtiene
Q2 Q2 tan 2p
Z
F3 = − 2
dp = − + f (Q, t), (2.117)
cos 2p 2
Q2
Z
F3 = − Q tan 2pdQ = − tan 2p + g(p, t), (2.118)
2
como es usual agregamos funciones arbitrarias que al ser derivadas darı́an cero. Vemos que ambas
expresiones son idénticas si se cumple
f (Q, t) = g(p, t) = h(t), (2.119)
donde h(t) es una función arbitraria. Finalmente se tiene
Q2
F3 (p, Q; t) = − tan 2p + h(t). (2.120)
2
Puesto que encontramos una función generatriz, la transformación es canónica.
4. En el caso del oscilador armónico simple se aplicará una transformación cuya función generatriz es
mωq 2
F1 = cot Q. (2.121)
2
Solución:
En el sistema original
1 2 k
H= (p + m2 ω 2 q 2 ), con ω2 = . (2.122)
2m m
Encontremos las ecuaciones de transformación
∂F1
p= = mωq cot Q, (2.123)
∂q
∂F1 mωq 2
P =− = . (2.124)
∂Q 2 sen2 Q
Es conveniente expresar a q = q(Q, P ) y p = p(Q, P ). Con este objetivo, de la ecuación (2.124) se

obtiene r r
2 sen2 Q 2P
q= P = sen Q, (2.125)
mω mω
que al ser reemplazada en la ecuación (2.123) nos da
√
r
2P
p = mω sen Q cot p = 2mωP cos Q. (2.126)
mω
El nuevo hamiltoniano esta dado por
K = H [q(Q, P ), p(Q, P )]

1 2 2 2 2P 2
= 2mωP cos Q + m ω sen Q
2m mω
2mωP
sen2 Q + cos2 Q = ωP.

= (2.127)
2m
43
En el nuevo sistema Q es cı́clica, entonces
P = P0 = cte, (2.128)
K = ωP0 = cte. (2.129)
La ecuación de movimiento para Q es entonces
dQ ∂K ∂K
= Q̇ = = = ω, (2.130)
dt ∂P ∂P0
que al ser integrada da como resultado
Q = ωt + Q0 con Q0 = cte. (2.131)
La solución en el viejo sistema es entonces:

r
2P0
q = sen(ωt + Q0 ), (2.132)
mω
p
p = 2mωP0 cos(ωt + Q0 ). (2.133)
5. Consideremos la función generatriz del tipo F2 siguiente y encuentre las ecuaciones de transforma-
ción.
N
X
F2 = F2 (q1 , . . . , qN , P1 , . . . , PN ) = qi Pi . (2.134)
i=1
Solución:
Las ecuaciones de transformación se obtiene de

∂F2
pi = , (2.135)
∂qi
∂F2
Qi = , (2.136)
∂Pi
para i = 1, . . . , N . El cálculo explı́cito nos da

N
∂F2 X ∂qi
pj = = Pi = Pj , (2.137)
∂qj i=1
∂qj
N
∂F2 X ∂Pi
Qj = = qi = qj . (2.138)
∂Pj i=1
∂Pj
(2.139)
Por lo tanto Pj = pj y Qj = qj para j = 1, . . . , N . Entonces esta transformación deja invariantes a las

Qi y a las Pi
6. Considere ahora la siguiente función generatriz y obtenga las ecuaciones de transformación.

N
X
F2 = fi (q1 , . . . , qN ; t)Pi . (2.140)
i=1
Solución:
44
Las ecuaciones de transformación están dadas por
N
∂F2 X ∂fi
pj = = Pi (q1 , . . . , qN ; t), (2.141)
∂qj i=1
∂qj
N
∂F2 X ∂Pi
Qj = = fi (q1 , . . . , qN ; t) = fj (q1 , . . . , qN ; t). (2.142)
∂Pj i=1
∂Pj
(2.143)
Vemos que las nuevas coordenadas generalizadas Qj son una función que depende solo de las
viejas coordenadas generalizadas qi y de t; entonces ésta es transformación de punto, como la que
vimos al inicio de este capı́tulo:
Qi = Qi (q1 , . . . , qN ; t). (2.144)
7. Se tienen un sistema con un grado de libertad. Demuestre si la siguiente transformación es canónica

encontrando una función generatriz.
r
2P
q = sen Q, (2.145)
mω
√
p = 2mωP cos Q. (2.146)
Solución:
Encontremos una función generatriz del tipo F1 = F1 (q, Q; t). Se deben cumplir las ecuaciones
∂F1
p = = f (q, Q; t), (2.147)
∂q
∂F1
P = − = g(q, Q; t). (2.148)
∂Q
Puesto que F1 depende de q y Q, entonces debemos expresar a p y P como funciones de q y Q. Para
ello despejamos P de la ecuación (2.145)
mωq 2
P = , (2.149)
2 sen2 Q
Reemplacemos este resultado en la ecuación (2.146)
s
2mωmωq 2
p= cos Q = mωq cot Q. (2.150)
2 sen2 Q
Ahora reemplacemos las ecuaciones encontradas en las ecuaciones (2.147) y (2.148):

∂F1
p = mωq cot Q = , (2.151)
∂q
mωq 2 ∂F1
P = =− . (2.152)
2 sen2 Q ∂Q
Integremos la ecuación ( 2.151)

Z Z
F1 = mωq cot Qdq = mω cot Q qdq
q2
= mω cot Q + h1 (Q, t), (2.153)
2
45
en donde hemos agregado una función arbitraria que depende de Q y de t. Note que tenemos esta
libertad puesto que
∂ q2

∂F1 ∂h1 (Q, t)
= mω cot Q + = mω cot Qq. (2.154)
∂q ∂q 2 ∂q
Por otra parte, de (2.152) obtenemos
mωq 2 mωq 2
Z Z
dQ
F1 = − 2
dQ = −
2 sen Q 2 sen2 Q
mωq 2
= cot Q + h2 (q, t). (2.155)
2
De nueva cuenta podemos verificar que
∂F1 mωq 2 ∂ ∂h2 (q, t) mωq 2
= cot Q + =− , (2.156)
∂Q 2 ∂Q ∂Q 2 sen2 Q
Hasta aquı́ se tienen dos expresiones distintas para F1
q2
F1 = mω cot Q + h1 (Q, t), (2.157)
2
mωq 2
F1 = cot Q + h2 (q, t). (2.158)
2
Puesto que F1 es única, ambas ecuaciones deben ser consistentes, lo cual se logra si se toma
h1 (Q, t) = h2 (q, t) = h(t), (2.159)
donde h(t) es una función arbitraria. Entonces la función generatriz F1 (q, Q; t) más general tiene la
forma
mω 2
F1 = q cot Q + h(t). (2.160)
2
En conclusión, puesto que logramos encontrar una función generatriz consistente con las ecuaciones
de transformación, se concluye que dicha transformación es canónica.
8. Demuestre si la siguiente transformación {q, p} −→ {Q, P } es canónica o no
Q = q + ip, (2.161)
P = q − ip. (2.162)
Solución:
Busquemos una función generatriz del tipo
F1 = F1 (q, Q; t),
que debe obedecer

∂F1
p= , (2.163)
∂q
∂F1
P =− . (2.164)
∂Q
De las ecuaciones de transformación expresemos a p y P en términos de q y Q, las variables de las
cuales depende F1 . De la ecuación (2.161)
p = i(q − Q), (2.165)
46
reemplacemos en (2.162)
P = q − i2 (q − Q) = 2q − Q, (2.166)
y ahora sustituyamos en (2.163) y (2.164)

∂F1
i(q − Q) = , (2.167)
∂q
∂F1
2q − Q = − , (2.168)
∂Q
e integremos ambas ecuaciones
iq 2
Z Z Z
F1 = i(q − Q)dq = i qdq − iQ dq = − iQq + h1 (Q, t), (2.169)
2
donde agregamos una función arbitraria h1 (Q, t). Por otra parte
Q2
Z Z Z
F1 = − (2q − Q)dQ = −2q dQ + QdQ = −2qQ + + h2 (q, t), (2.170)
2
en donde agregamos una función arbitraria h2 (q, t). Verifiquemos si ambas ecuaciones son consis-
tentes
iq 2 ? Q2
− iQq + h1 (Q, t) = −2qQ + + h2 (q, t), (2.171)
2 2
lo cual se traduce en
? Q2 iq 2 Q2 iq 2
h1 (Q, t) = −2qQ + + h2 (q, t) − + iQq = qQ(i − 2) + + h2 (q, t) − , (2.172)
2 2 2 2
pero observamos que esta ecuación no se cumple ya que no es posible elegir h1 (Q, t) ni h2 (q, t) para
cumplir la igualdad. Aún tomando h2 (q, t) = iq 2 /2 el término qQ(2 − i) no se puede cancelar y el lado
derecho de la ecuación es una función de q y Q. En conclusión, no se puede encontrar una función
generatriz, por lo tanto la transformación no es canónica.
2.3. Enfoque simpléctico de las transformaciones canónicas

Recordemos que podemos escribir en forma matricial las ecuaciones de Hamilton. Sean
 
q1  ∂H 
 ..  ∂η1
 .   
   ∂H 
qN  ∂H  ∂η2  ,
  0 I
η= , = y J = , (2.173)
 p1 
  ∂η  .. 
  −I 0
 .   . 
 ..  ∂H
pN ∂η2N
donde 0 es la matriz cero e I es la matriz identidad, ambas de dimensión N × N . Las ecuaciones de

Hamilton se pueden escribir en forma simplificada como
∂H
η̇ = J . (2.174)
∂η
Ahora consideremos un nuevo sistema de coordenadas canónicas {Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN }. En este sis-
tema las ecuaciones de Hamilton están dadas por
∂H
Λ̇ = J , (2.175)
∂Λ
47
con


Q1
∂H
 
 Q2 
∂Λ1
 .. 
 
 
 .   ∂H 
  ∂H  ∂Λ2 
Λ=
QN 
 y = . (2.176)
 P1  ∂Λ  .. 
 
   . 
 . 
 ..  ∂H
∂Λ2N
PN
Consideraremos que ambos conjuntos de coordenadas canónicas están conectados por una transforma-
ción independiente del tiempo, es decir,
Qi = Qi (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ), (2.177)
Pi = Pi (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ), (2.178)
la cual se puede escribir de manera compacta como
Λi = Λi (η1 , . . . , η2N ). (2.179)

Calculemos ahora la derivada temporal Λ̇i
∂Λi dηi ∂Λi dη2N
Λ̇i = + ... +
∂ηi dt ∂η2N dt
2N
X ∂Λi
= η̇j . (2.180)
j=i
∂ηj
Sea Mij el elemento en la fila i y la columna j de una matriz cuadrada de 2N × 2N , tal que
∂Λi
Mij = . (2.181)
∂ηj
En forma explı́cita, se tiene
 ∂Q1 ∂Q1 ∂Q1 ∂Q1
··· ···

∂q1 ∂qN ∂p1 ∂pN
 ∂Λ1 ∂Λ1 ∂Λ1  ..
 .. .. .. 
∂η1 ∂η2 ··· ∂η2N  . . . . 
 
 ∂QN ∂QN ∂QN ∂QN 

··· ···

 ∂Λ2 ∂Λ2 ∂Λ2 
···  ∂q1 ∂qN ∂p1 ∂pN 
M =  ∂η1 ∂η2 ∂η2N 
= . (2.182)

 .. .. ..   ∂P1
··· ∂P1 ∂P1
··· ∂P1 
 . . .  
 ∂q1 ∂qN ∂p1 ∂pN 

∂Λ2N ∂Λ2N
··· ∂Λ2N  .. .. .. .. 
∂η1 ∂η2 ∂η2N  . . . . 
∂PN ∂PN ∂PN ∂PN
∂q1 ··· ∂qN ∂p1 ··· ∂pN
En realidad M se denomina la matriz jacobiana y su determinante es el jacobiano del sistema. La i-ésima

fila de la multiplicación de M por η̇ se puede escribir como
2N 2N
X X ∂Λi
(Mη̇)i = Mij η̇j = η̇j , (2.183)
j=1 j=i
∂ηj
entonces
∂Λ1 ∂Λ1 ∂Λ1
 
∂η1 ∂η2 ... ∂η2N
 
  η̇1
 ∂Λ2 ∂Λ2 ∂Λ1   η̇2 
...
Λ̇ = Mη̇ =  ∂η1 ∂η2 ∂η2N 
  ..  . (2.184)
  
 ..  . 
 . 
∂Λ2N ∂Λ2N ∂Λ2N η̇2N
∂η1 ∂η2 ... ∂η2N
48
Puesto que
∂H
η̇ = J , (2.185)
∂η
se tiene finalmente que
∂H
. Λ̇ = MJ (2.186)
∂η
Ahora suponemos que H está expresado en términos de las ηi , pero a su vez cada ηi se puede escribir co-
mo una función, debido a la transformación de coordenadas canónicas, de todas las Λi . Se tiene entonces
que
2N 2N 2N
∂H X ∂H ∂Λj X ∂H X
fij ∂H ,
= = Mji = M (2.187)
∂ηi j=1
∂Λj ∂ηi j=1
∂Λj j=1
∂Λj
donde M
f es la transpuesta de M. Podemos escribir la ecuación anterior en forma matricial como
 ∂Λ1 ∂Λ2
. . . ∂Λ2N
  ∂H 
∂η1 ∂η1 ∂η1 ∂Λ
  1 
∂Λ ∂Λ ∂Λ
∂H f ∂H = 
1 2
. . . ∂η2N   ∂H 
   
=M  ∂η2 ∂η2 2   ∂Λ2  , (2.188)
∂η ∂Λ  ..   .. 
 .  . 
∂Λ1 ∂Λ2 ∂Λ2N ∂H
∂η2N ∂η2N ... ∂η2N ∂Λ2N
Finalmente se tiene
∂H
Λ̇ = MJM
. f (2.189)
∂Λ
Por otra parte, si la transformación es canónica, se cumple que
∂H
Λ̇ = J , (2.190)
∂Λ
entonces
∂H ∂H
Λ̇ = MJM
=Jf . (2.191)
∂Λ ∂Λ
De aquı́ se deduce que para una transformación canónica se debe cumplir que
f = J,
MJM (2.192)
En resumen, dada la transformación {q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN } −→ {Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN }:
Qi = Qi (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ), (2.193)
Pi = Pi (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ), (2.194)
que de manera abreviada se puede escribir como
Λi = Λi (η1 , . . . , η2N ), (2.195)
para i = 1, . . . , N y

Qi 1≤i≤N
Λi = (2.196)
Pi N + 1 ≤ i ≤ 2N

qi 1≤i≤N
ηi = (2.197)
pi N + 1 ≤ i ≤ 2N
∂Λi
Para demostrar si esta transformación es canónica construimos la matriz M con Mij = ∂ηj . La transfor-
mación será canónica si se cumple que
MJM f = J. (2.198)
Esta condición se conoce como la condición simpléctica de una transformación canónica, y también se
puede escribir como:
MJM
f = J. (2.199)
49
Ejemplos
1
P , = (2.200)
q
Q = pq 2 . (2.201)
Demuestre que es una transformación canónica mediante la condición simpléctica.
Solución:
La matriz jacobiana es
 ∂Q ∂Q

q2

∂q ∂p 2pq
M= = , (2.202)
∂P ∂Q − q12 0
∂q ∂q
además
− q12

f= 2pq 0 1
M y J= , (2.203)
q2 0 −1 0
entonces
2pq q 2 2pq − q12

f= 0 1
MJM
− q12 0 −1 0 q2 0
2 2

2pq q q 0 0 1
= = = J. (2.204)
− q12 0 −2pq q12 −1 0
Por lo tanto la transformación es canónica.
2. Considere la siguiente transformación:

1
Q = q 2 cos 2p (2.205)
1
P = q sen 2p
2 (2.206)
demuestre que es una transformación canónica mediante la condición simpléctica.
Solución:
Veamos si se satisface la condición simpléctica MJM f = J. En este caso se tiene

! !
∂Q ∂Q cos 2p
∂q ∂p 2q −1/2 −2q 1/2 sin 2p
M = ∂P ∂P = 1 1/2 , (2.207)
∂q ∂p 2q sin 2p 2q 1/2 cos 2p
además
−1/2 1 −1/2
1
f= 2q cos 2p 2q sin 2p
M , (2.208)
−2q 1/2 sin 2p 2q 1/2
cos 2p
de modo que
50
!
cos 2p
−2q 1/2 sin 2p
1 −1/2 1 −1/2

2q −1/2 0 1 2q cos 2p 2q sin 2p
MJM
f = 1 1/2
2q sin 2p 2q 1/2 cos 2p −1 0 −2q 1/2 sin 2p 2q 1/2
cos 2p
cos2 2p + sen2 2p

− sin 2p cos 2p + sin 2p cos 2p
=
− sin2 2p − cos2 2p sin 2p cos 2p − sin 2p cos 2p

0 1
= = J. (2.209)
−1 0
Entonces la transformación es canónica.

3. Se tiene la siguiente transformación para un sistema con 1 grado de libertad, verifique si es una
transformación canónica mediante la condición simpléctica.
Q = q + ip, (2.210)
P = q − ip. (2.211)
Solución:
Contruyamos la matriz M
!
∂Q ∂Q
∂q ∂p 1 i
M= ∂P ∂P = , (2.212)
∂q ∂p
1 −i
ahora

1 1
M
f = , (2.213)
−i i

0 I 0 1
J = = . (2.214)
−I 0 −1 0
Efectuemos la multiplicación

f = 1 i 0 1 1 1
MJM
1 −i −1 0 i −i

1 i i −i 0 −2i
= = 6= J. (2.215)
1 −i −1 −1 2i 0
Se concluye entonces que esta transformación no es canónica.

4. Verifique si la transformación siguiente es canónica o no.

sen p
Q = log , (2.216)
q
P = q cot p. (2.217)
Solución:
Construyamos la matriz M:
!
∂Q ∂Q cos p
− 1q − 1q cot p

∂q ∂p sen p
M= = = , (2.218)
∂P
∂q
∂P
∂p
cot p − senq2 p cot p − senq2 p
51
además
− 1q cot p

f =
M , (2.219)
cot p − senq2 p

0 1
J = . (2.220)
−1 0
Ahora efectuemos la multiplicación
− 1q
1
cot p −q cot p

f = 0 1
MJM
cot p − senq2 p −1 0 cot p − senq2 p
− 1q cot p cot p − senq2 p

=
cot p − senq2 p 1
q − cot p
1
0 − cot2 p

sen2 p
= 1 , (2.221)
cot2 p − sen2 p 0
pero
1 1 cos2 p 1 − cos2 p
2
− cot2 p = 2
− 2
= = 1, (2.222)
sen p sen p sen p sen2 p
de modo que

f= 0 1
MJM = J. (2.223)
−1 0
Por lo tanto ésta transformación sı́ es una transformación canónica.
5. Considere la siguiente transformación, para un sistema con 2 grados de libertad, y demuestre si es

canónica o no.
Q1 = q1 , (2.224)
Q2 = p2 , (2.225)
P1 = p1 , (2.226)
P2 = −q2 . (2.227)
Solución:
Construyamos la matriz M:
 ∂Q ∂Q1 ∂Q1 ∂Q1


1
∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2  
1 0 0 0
 
 ∂Q2 ∂Q2 ∂Q2 ∂Q2 
 ∂q
 1 ∂q2 ∂p1 ∂p2 
 0 0 0 1
M= =
0
, (2.228)
 ∂P1 ∂P1 ∂P1 ∂P1  0 1 0
 ∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2 
  0 −1 0 0
∂P2 ∂P2 ∂P2 ∂P2
∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2
52
además
 
1 0 0 0
0 0 0 −1
f =
M (2.229)
0 0 1 0  ,
 
0 1 0 0
 
0 0 1 0
0 0 0 1
J = −1 0 0 0 .
  (2.230)
0 −1 0 0
   
1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0
f = 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 −1
MJM   
0 0 1 0 −1 0 0 0 0 0 1 0
0 −1 0 0 0 −1 0 0 0 1 0 0
    
1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1
=   =  = J. (2.231)
0 0 1 0 −1 0 0 0 −1 0 0 0
0 −1 0 0 0 0 0 1 0 −1 0 0
Por lo tanto ésta transformación sı́ es canónica.
6. Diga si la transformación siguiente, para un sistema con 1 solo grado de libertad, es canónica. Aquı́
A = cte.
q = P − AQ2 , (2.232)
p = −Q. (2.233)
Solución:
De estas ecuaciones es fácil obtener la transformación inversa:

P = q + Ap2 , (2.234)
Q = −p. (2.235)
Ahora construimos la matriz M:
!
∂Q ∂Q
∂q ∂p 0 −1
M= ∂P ∂P = , (2.236)
∂q ∂p
1 2Ap
además se tiene

0 1
M
f = , (2.237)
−1 2Ap

0 1
J = . (2.238)
−1 0

f = 0 −1 0 1 0 1
MJM
1 2Ap −1 0 −1 2Ap

0 −1 −1 2Ap 0 1
= = = J. (2.239)
1 2Ap 0 −1 −1 0
Esto quiere decir que la transformación sı́ es canónica.
53
7. Considere el problema de un cuerpo en caida vertical (q es la distancia vertical). Obtenga el ha-
miltoniano H(q, p) y utilice la transformación canónica del ejercicio anterior para encontrar el nuevo
hamiltoniano K(Q, P ). Ahora encuentre el valor de A para que Q sea una coordenada cı́clica. Obten-
ga la solución en el tiempo para Q y P , y de aquı́ encuentre la solución para q y p.
Solución:
En este caso se tiene que las energı́as cinética y potencial están dadas por T = 12 mq̇ 2 y U = −mgq.
Entonces el lagrangiano es
1 2
L= mq̇ + mgq. (2.240)
2
Puesto que el sistema es conservativo, el hamiltoniano está dado por
1 2
H =T +U = mq̇ − mgq, (2.241)
2
∂L p
pero p = ∂ q̇ = mq̇, por lo tanto q̇ = m. De modo que
p2
H= − mgq. (2.242)
2m
Apliquemos ahora la transformación del ejercicio anterior, q = P − Aq 2 y p = −Q, y encontremos el

nuevo hamiltoniano del sistema:
(−Q)2 Q2
K = − mg(P − AQ2 ) = − mgP + AmgQ2
2m 2m
1
= −mgP + + Amg Q2 . (2.243)
2m
Si queremos que Q sea cı́clica se debe eliminar la dependencia de Q, lo cual se logra si
1
A=− . (2.244)
2m2 g
Entonces el hamiltoniano es K = −mgP , y las ecuaciones de movimiento son
∂K
Q̇ = = −mg, (2.245)
∂P
∂K
Ṗ = − = 0. (2.246)
∂Q
(2.247)
La solución es trivial: Q = −mgt + Q0 y P = P0 , con Q0 y P0 dos constantes de integración. Si la

transformación es canónica, la solución en el viejo sistema se obtiene reemplazando Q(t) y P (t) en
las ecuaciones de transformación:
1 Q2 gt2
q(t) = P0 + (−mgt + Q0 )2 = P0 + 0 − Q0 t + , (2.248)
2mg 2mg 2
p(t) = −(−mgt + Q0 ) = −Q0 + mgt. (2.249)
Esta es la solución que conocemos.
54
8. Se tiene la siguiente transformación {q1 , q2 p1 , p2 } −→ {Q1 , Q2 , P1 , P2 }, diga si es canónica.
1 p2
Q1 = √ q1 + , (2.250)
2 mω
1 p2
Q2 = √ q1 − , (2.251)
2 mω
1
P1 = √ (p1 − mωq2 ) , (2.252)
2
1
P2 = √ (p1 + mωq2 ) . (2.253)
2
Solución:
Debemos demostrar que se cumple

f = J,
MJM (2.254)
con
√1 √ 1
 
 ∂Q  2
0 0 2mω
1 ∂Q1 ∂Q1 ∂Q1
∂q ∂q2 ∂p1 ∂p2
 
 1   1
 √2 0 0 1
− √2mω 

 ∂Q2 ∂Q2 ∂Q2 ∂Q2   
 ∂q ∂q2 ∂p1 ∂p2 

 1 − mω √1
 
=  =0 0 
M √
 ∂P1 ∂P1 ∂P1 ∂P1  2 2 
 ∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2 

1 1

   √2 0 0 − √2mω 

∂P2 ∂P2 ∂P2 ∂P2  
∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2 mω
0 √ √1 0
2 2
1 
1 0 0

mω
 
1 
1
 0 0 − mω 
1  
= √ = 0 −mω 1 0 , (2.255)
 
2  
1 
 
1
 0 0 − mω 
0 mω 1 0
de aquı́ se tiene
 
1 1 0 0
1  0 0 −mω mω 
M= √ 
f , (2.256)
2 0 0 1 1 
1 1
mω − mω 0 0
y además
 
0 0 1 0
O I 0 0 0 1
J= = . (2.257)
−I 0 −1 0 0 0
0 −1 0 0
55
Calculemos ahora el siguiente producto
  
0 0 1 0 1 1 0 0
f = √  1 0 0 0 1  0 0 −mω mω 
JM  
2 −1 0 0 0  0 0 1 1 
1
0 −1 0 0 mω − 1 0 0
  mω
0 0 1 1
1  1 1
− mω 0 0 
= √  mω . (2.258)
2  −1 −1 0 0 
0 0 mω −mω
Ahora calculemos
1
  
1 0 0 mω 0 0 1 1
1 1  1  1 1
1 0 0 − − mω 0 0
MJM
f = √ √  mω   mω 
2 2 0 −mω 1 0   −1 −1 0 0
0 mω 1 0 0 0mω −mω
   
0 0 2 0 0 0 1 0
1 0 0 0 2 0 0 0 1
=  =  = J. (2.259)
2 −2 0 0 0 −1 0 0 0
0 −2 0 0 0 −1 0 0
Entonces la transformación sı́ es canónica.

9. Diga si la siguiente transformación {q, p} −→ {Q, P } es canónica
1

Q = log 1 + q 2 cos p , (2.260)
1
P = 2(q 2 + q cos p) sen p. (2.261)
Solución:
Debemos construir la matriz M. En este caso solo hay un grado de libertad y se tiene
 ∂Q ∂Q   1 1 
q − 2 cos p
− q 1sen p
2
∂q ∂p 1
M= = 2(1+q 2 cos p) (1+q 2 cos p) , (2.262)
∂P ∂P − 12 2 2 1
∂q ∂p q sen p + 2 cos p sen p 2q(cos p − sen p) + 2q 2 cos p
además es fácil obtener

 1

q − 2 cos p 1
1 q − 2 sen p + 2 cos p sen p
 2(1+q 2 cos p) 
f =
M  , (2.263)
1
 q2 sen p 1 
− 1 2q(cos2 p − sen2 p) + 2q 2 cos p
(1+q 2 cos p)

0 I 0 1
J = = . (2.264)
−I 0 −1 0
(2.265)
Ahora se tiene que

 1

q 2 sen p 1
2 2
 − (1+q 12 cos p) 2q(cos p − sen p) + 2q cos p 2
JM
f =  −1
1  (2.266)
− q 1cos p
 2 −2

− q + 2 cos p sen p
2(1+q 2 cos p)
56
Necesitamos calcular ahora
 1 1 
q − 2 cos p q 2 sen p
1 − 1
f = 2(1+q 2 cos p) (1+q 2 cos p)
MJM
 
 
− 12 1
q + 2 cos p sen p 2q(cos2 p − sen2 p) + 2q cos p 2
 1

q 2 sen p 1
2 2
 − (1+q 12 cos p) 2q(cos p − sen p) + 2q cos p
2
× 
1
. (2.267)
q − 2 cos p
 1 
−2
− 1 − q + 2 cos p sen p
2(1+q 2 cos p)
Vamos a obtener cada uno de las entradas de esta matriz de manera individual:
1
! 1
! 1
! 1
!
q − 2 cos p q 2 sen p q 2 sen p q − 2 cos p
M11 = − 1 1 + 1 1
2(1 + q 2 cos p) (1 + q 2 cos p) (1 + q 2 cos p) 2(1 + q 2 cos p)
− sen p cos p + sen p cos p
= 1 = 0, (2.268)
2(1 + q 2 cos p)2
1
!
1 q − 2 cos p
M12 = 2q(cos2 p − sen2 p) + 2q cos p 2
1
2(1 + q 2 cos p)
1
!
1
q 2 sen p
+ q − 2 + 2 cos p sen p 1
(1 + q 2 cos p)
1 1 1 1
q 2 cos pq − 2 cos p + q cos2 pq − 2 cos p − q sen2 pq − 2 cos p
= 1
(1 + q 2 cos p)
1 1 1
q − 2 sen pq 2 sen p + 2 cos p sen pq 2 sen p
+ 1
(1 + q 2 cos p)
1 1 1
cos2 p + q cos2 p cos p − q 2 sen2 p cos p + sen2 p + 2q 2 cos p sen2 p
2
= 1
(1 + q 2 cos p)
1 1
(sen2 + cos2 p) + q 2 cos2 p cos p + q 2 sen2 p cos p
= 1
(1 + q 2 cos p)
1
1 + q 2 cos p(cos2 p + sen2 p)
= 1 = 1, (2.269)
(1 + q 2 cos p)
1
!
1 q 2 sen p
M21 = − q − 2 + 2 cos p sen p 1
(1 + q 2 cos p)
1
!
1
2 2
q − 2 cos p
− 2q 2 cos p + 2q(cos p − sen p) 1
2(1 + q 2 cos p)
1 1 1
−q 2 sen pq − 2 sen p − 2q 2 sen p cos p sen p
= 1
(1 + q 2 cos p)
1 1 1 1
q − 2 cos pq 2 cos p + q − 2 cos pq cos2 p − q − 2 cos pq sen2 p
− 1
(1 + q 2 cos p)
1 1 1
− sen2 p − 2q 2 cos p sen2 p − cos2 p − q 2 cos2 p cos p + q 2 sen2 p cos p
= 1
(1 + q cos p) 2
1
−(sen p + cos p) − q cos p(sen2 p + cos2 p)
2 2 2
= 1 = −1, (2.270)
(1 + q 2 cos p)
57
1
1
M22 = q − 2 + 2 cos p sen p 2q 2 cos p + 2q cos2 p + 2q sen2 p
1 1
− 2q 2 cos p + 2q cos2 p + 2q sen2 p q − 2 + 2 cos p sen p = 0, (2.271)
En este caso vemos que el número de pasos algebraicos necesarios para la demostración es muy
grande. Veamos que cantidad de trabajo se requiere para esta demostración si se emplea el método
de la función generatriz. Trataremos de encontrar una función generatriz del tipo F3 = F3 (Q, P ), que
cumple
∂F3
q=− (2.272)
∂p
∂F3
P =− (2.273)
∂Q
Tenemos
1
Q = log(1 + q 2 cos p), (2.274)
1 1
P = 2(1 + q cos p)q sen p,
2 2 (2.275)
Para empezar, puesto que F3 depende de p y Q, debemos expresar a q y P como funciones de estas
variables. Despejemos a q de la ecuación (2.274)
2
eQ − 1

q= , (2.276)
cos p
que puede ser sustituido en la ecuación (2.275) y se obtiene
P = 2(eQ − 1)eQ tan p, (2.277)
Reemplacemos las ecuaciones (2.276) y (2.277) en (2.272) y (2.273) e integremos:

2
eQ − 1

∂F3
= − , (2.278)
cos p ∂p
∂F3
2(eQ − 1)eQ tan p = − . (2.279)
∂Q
De (2.278) obtenemos
2
eQ − 1
Z Z
Q 2 dp
F3 = − dp = −(e − 1)
cos p cos2 p
= −(eQ − 1)2 tan p + f (Q), (2.280)
en donde hemos agregado una función arbitraria f (Q). Por otra parte, de (2.279) se tiene
Z Z
F3 = − 2 tan p(eQ − 1)eQ dQ = −2 tan p (eQ − 1)eQ dQ
2Q
e
= −2 tan p − eQ + g(p) = − tan p(eQ − 1)2 + tan p + g(p), (2.281)
2
en donde se completó el cuadrado en el último paso y se agregó una función arbitraria g(p). Note que
las derivadas de f (Q) con respecto a p y de g(p) con respecto a Q se hacen cero. Finalmente vemos
que ambas expresiones para F3 deben coincidir, para lo cual se debe verificar si se cumple
?
−(eQ − 1)2 tan p + f (Q) = − tan p(eQ − 1)2 + tan p + g(p), (2.282)
58
de aquı́ se deduce que
f (Q) = tan p + g(p), (2.283)
por lo tanto debemos elegir
f (Q) = 0, (2.284)
g(p) = − tan p. (2.285)
Finalmente se tiene la función generatriz siguiente
F3 = − tan p(eQ − 1)2 . (2.286)
Por lo tanto se concluye que la transformación es canónica.
2.4. El formalismo del paréntesis de Poisson

Sean u y v dos funciones de las coordenadas canónicas {q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN }
u = u(q1 , . . . , qN , p1 . . . , pN ),
v = v(q1 , . . . , qN , p1 . . . , pN ),
para un sistema con N de grados de libertad. Se define el paréntesis de Poisson de u y v, que se denota
por (u, v), como
N
X ∂u ∂v ∂u ∂v
(u, v) = − . (2.287)
i=1
Puesto que podemos efectuar las derivadas con respecto a cualquier sistema de coordenadas canónicas,
introduciremos la notación
N
X ∂u ∂v ∂u ∂v
(u, v)(q,p) = − , (2.288)
i=1
N
X ∂u ∂v ∂u ∂v
(u, v)(Q,P ) = − . (2.289)
i=1
∂Qi ∂Pi ∂Pi ∂Qi
En nuestra notación el primer paréntesis se toma con respecto a las coordenadas canónicas viejas y
el segundo con respecto a las coordenadas canónicas nuevas. Por simplicidad, mientras no se indique
explı́citamente el sistema de coordenadas canónicas con respecto al cual se efectuarán las derivadas se
supondrá que se utilizarán las coordenadas viejas. Entonces, se omitirá el subı́ndice (q, p):
(u, v) ≡ (u, v)(q,p) . (2.290)
2.4.1. Propiedades del paréntesis de Poisson (u, v).

Enunciaremos algunas propiedades importantes de los paréntesis de Poisson, las cuales se derivan de
la propia definición. Efecturemos la demostración solo en el caso de que el resultado no sea evidente.
1. (v, u) = −(u, v).
2. (u, c) = 0 para cualquier constante c.
59
3. (u1 + u2 , v) = (u1 , v) + (u2 , v).
Prueba
N
X ∂(u1 + u2 ) ∂v ∂(u1 + u2 ) ∂v
(u1 + u2 , v) = − ,
i=1
pero
∂(u1 + u2 ) ∂u1 ∂u2
= + ,
∂qi ∂qi ∂qi
∂(u1 + u2 ) ∂u1 ∂u2
= + ,
∂pi ∂pi ∂pi
entonces
N X N
X ∂u1 ∂v ∂u1 ∂v ∂u2 ∂v ∂u2 ∂v
(u1 + u2 , v) = − + −
i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi i=1
= (u1 , v) + (u2 , v).
4. (u1 u2 , v) = u1 (u2 , v) + u2 (u1 , v).
Prueba
N
X ∂u1 u2 ∂v ∂u1 u2 ∂v
(u1 u2 , v) = − ,
i=1
pero
∂u1 u2 ∂u2 ∂u1
= u1 + u2 ,
∂qi ∂qi ∂qi
∂u1 u2 ∂u2 ∂u1
= u1 + u2 ,
∂pi ∂pi ∂pi
entonces
N N
X ∂u2 ∂v ∂u2 ∂v X ∂u1 ∂v ∂u1 ∂v
(u1 u2 , v) = u1 − + u2 −
i=1
= u1 (u2 , v) + u2 (u1 , v).
∂ ∂u ∂v

5. ∂t (u, v) = ∂t , v + u, ∂t .
Prueba
N
∂ ∂ X ∂u ∂v ∂u ∂v
(u, v) = −
∂t ∂t i=1 ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
N X N
X ∂ ∂u ∂v ∂ ∂u ∂v ∂u ∂ ∂v ∂u ∂ ∂v
= − + −
i=1
∂t ∂qi ∂pi ∂t ∂pi ∂qi i=1
∂qi ∂t ∂pi ∂pi ∂t ∂qi
N X N
X ∂ ∂u ∂v ∂ ∂u ∂v ∂u ∂ ∂v ∂u ∂ ∂v
= − + −
i=1
∂qi ∂t ∂pi ∂pi ∂t ∂qi i=1
∂qi ∂pi ∂t ∂pi ∂qi ∂t

∂u ∂v
= , v + u, .
∂t ∂t
60
∂u
6. (u, pk ) = ∂qk para k ∈ [1, . . . , N ].
Prueba
N
X ∂u ∂qk ∂u ∂qk ∂u
(u, qk ) = − =− ,
i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂pk
∂qk ∂qk
ya que ∂pi =0y ∂qi = δki .
∂u
7. (u, pk ) = ∂qk para k ∈ [1, . . . , N ].
Prueba
N
X ∂u ∂pk ∂u ∂pk ∂u
(u, pk ) = − = ,
i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂qk
∂pk ∂pk
ya que ∂pi = δki y ∂qi = 0.
8. Se conoce como identidad de Jacobi a la ecuación:
(u, (v, w)) + (v, (w, u)) + (w, (u, v)) = 0.
La demostración directa es demasiado engorrosa y se omitirá aquı́.
Constantes de movimiento
Ahora, consideremos una función f = f (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t), cuya derivada total con respecto a t
es
N N
df ∂f X ∂f dqi ∂f dpi ∂f X ∂f ∂f
= + + = + q̇i + ṗi . (2.291)
dt ∂t i=1
∂qi dt ∂pi dt ∂t i=1
∂qi ∂pi
Esta ecuación se puede simplificar si empleamos las ecuaciones de Hamilton:
∂H
q̇i = , (2.292)
∂pi
∂H
ṗi = − , (2.293)
∂qi
entonces
N
df ∂f X ∂f ∂H ∂f ∂H
= + −
dt ∂t i=1
∂f
= + (f, H). (2.294)
∂t
df
Es interesante que si f es una constante de movimiento, entonces dt = 0 y por lo tanto
∂f
+ (f, H) = 0. (2.295)
∂t
Alternativamente, si f no depende explı́citamente del tiempo, f es una constante de movimiento si (f, H) =
0. Es decir, si el paréntesis de Poisson de f con H es cero.
Ahora consideremos que f = H. En este caso se tiene que
dH ∂H ∂H
= + (H, H) = , (2.296)
dt ∂t ∂t
61
que es un resultado que ya conocemos. Además, si H no depende explı́citamente de t, se tiene que
dH
dt = 0, es decir, H es una constante de movimiento. Este resultado ya fué encontrado anteriormente por
otros medios.
Por otra parte, si u y v son constantes de movimiento que no dependen explı́citamente del tiempo,
(u, H) = 0 y (v, H) = 0. Por la identidad de Jacobi se tiene, si tomamos w = H
(H, (u, v)) + (u, (v, H)) + (v, (H, u)) = 0, (2.297)
de donde se deduce que
(H, (u, v)) = 0. (2.298)
Es decir, (u, v) es una constante de movimiento. Entonces podemos encontrar una tercera constante de
movimiento si conocemos dos constantes de movimiento que no dependen explı́citamente de t.
2.4.2. Formulación simpléctica de los paréntesis de Poisson

Definimos los siguientes vectores columna de 2N filas
 ∂u 
∂q1
  . 
∂u

 .. 
∂η1
   ∂u 

∂u  ∂u  ∂q
 N 
=  ∂η2  =  , (2.299)
 
.
∂η  .   ∂u 

 .   p1 
 .. 

∂u
∂η2N  . 
∂u
∂pN
∂v
con una definición similar para ∂η . La transpuesta de este vector columna está dada por

∂u
g ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u
= ... = ... ... . (2.300)
∂η ∂η1 ∂η2N ∂qi ∂qN ∂p1 ∂pN
Notemos ahora que resultado da la multiplicación siguiente

N
∂u ∂v
g X ∂u ∂v ∂u ∂v
= + . (2.301)
∂η ∂η i=1
∂qi ∂qi ∂pi ∂pi
Esto claramente no corresponde a un paréntesis de Poisson, pero recordemos que tenemos la matriz J de
dimensión 2N × 2N

0 I
J= . (2.302)
−I 0
∂v
Al multiplicar esta matriz por el vector columna ∂η , se intercambia el orden de los pi con las qi y además
se añade un signo − adicional a las qi :
 ∂u   ∂u 
∂q1 ∂p1
 .   . 
 ..   .. 
   
 ∂u   ∂u 
∂u 0 I  ∂qN   ∂pN 
  
J =  =  ∂u  .
 (2.303)
∂η −I 0  ∂u −
 p1   q 1 
  
 ..   .. 
 .   . 
∂u ∂u
∂pN − ∂q N
62
Entonces el paréntesis de Poisson (u, v) se puede escribir como
∂u ∂v
g
(u, v)η ≡ (u, v)(q,p) = J , (2.304)
∂η ∂η
Mostraremos explı́citamente que se obtiene un paréntesis de Poisson para N = 2. En este caso

 ∂u   ∂v 
∂q1 ∂q1  

 ∂u 
 
 ∂v 
 0 0 1 0
∂u  ∂q2  ∂v  ∂q2  0 0 0 1
= , = , J=
 . (2.305)
∂η  ∂u 
 ∂p  ∂η  ∂v 
 ∂p  −1 0 0 0
 1  1 0 −1 0 0
∂u ∂v
∂p2 ∂p2
Realicemos la multiplicación explı́citamente:

 ∂v 
  ∂q1
0 0 1 0  ∂v 

∂u ∂v
g ∂u ∂u ∂u ∂u 0 0 0 1  ∂q2 
 
J = 
−1

∂η ∂η ∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2 0 0 0  ∂v 
 ∂p 
0 −1 0 0  1
∂v
∂p2
 ∂v 
∂p1
 
 ∂v 
∂u ∂u ∂u ∂u  ∂p2 

 = ∂u ∂v + ∂u ∂v − ∂u ∂v − ∂u ∂v
=
∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2  − ∂q1  ∂q1 ∂p1
∂v  ∂q2 ∂p2 ∂p1 ∂q1 ∂p2 ∂q2
 
∂v
− ∂q 2
N
X ∂u ∂v
∂u ∂v
= − = (u, v)η . (2.306)
i=1
2.4.3. Invarianza de los paréntesis de Poisson ante transformaciones canónicas

Calculemos los siguientes paréntesis de Poisson (qi , qj ), (qi , pj ) y (pi , pj ) para i, j ∈ [1, N ]. Para obtener
los resultados siguientes utilizaremos los resultados ∂q j
= ∂p j
= δij y ∂q j
= ∂p j
= 0.
1.
N
X ∂qj ∂qk ∂qj ∂qk
(qj , qk ) = − = 0. (2.307)
i=1
2.
N
X ∂pj ∂pk ∂pj ∂pk
(pj , pk ) = − = 0. (2.308)
i=1
3.
N X N
X ∂qj ∂pk ∂qj ∂pk
(qj , pk ) = −(pk , qj ) = − = δij δki = δjk . (2.309)
i=1
63
En resumen
(qi , qj ) = (pi , pj ) = 0, (2.310)

(qi , pj ) = −(pi , qj ) = δij , (2.311)
lo cual se puede escribir como:



 0 i, j ∈ [1, N ]
0 i, j ∈ [N + 1, 2N ]

(ηi , ηj ) = (2.312)

 1 i ∈ [1, N ] y j =N +i
−1 i ∈ [N + 1, 2N ] y j = i − N,

o de manera compacta
(η, η)η = J, (2.313)
donde (η, η)η es una matriz de 2N × 2N cuyo elemento ubicado en el renglón i y la columna j es
(η, η)ij = (ηi , ηj ). (2.314)
Ahora consideraremos una transformación del sistema de coordenadas {q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN } al sis-

tema {Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN }. Las ecuaciones de transformación están dadas por
Qi = Qi (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t), (2.315)

Pi = Pi (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t). (2.316)
para i ∈ [1, N ]. Deseamos conocer qué valor tienen los siguientes paréntesis de Poisson (Qi , Qj )(q,p) ,
(Qi , Pj )(q,p) y (Pi , Pj )(q,p) . Es evidente que se debe cumplir
(Qi , Qj )(Q,P ) = 0, (2.317)

(Qi , Pj )(Q,P ) = δij , (2.318)
(Pi , Pj )(Q,P ) = 0, (2.319)
que se puede escribir de forma compacta como
(Λ, Λ)Λ = J. (2.320)
Sean
   
q1 Q1
.  . 
    ..      .. 
η1   Λ1  
  qN   QN 
η =  ...  =  y Λ =  ...  = 
 P1  . (2.321)
   
 p1 
η2N Λ2N
   
 .   . 
 ..   .. 
pN PN
Deseamos obtener (Λ, Λ)η . Sabemos que
gi ∂Λj
∂Λ X ∂Λ
gi ∂Λl X
(Λi , Λj )η = J = Jkl = M
g ik Jkl Mlj , (2.322)
∂η ∂η ∂ηk ∂ηj
k,l k,l
∂Λi
ya que Mij = ∂ηj . Entonces se deduce que
(Λ, Λ)η = MJM,

f (2.323)
64
pero MJM
f = J si la transformación es canónica, entonces se obtiene finalmente que
(Λ, Λ)η = J, (2.324)
si la transformación es canónica, lo que a su vez se traduce en
(Λ, Λ)Λ = (Λ, Λ)η = J. (2.325)
En conclusión el paréntesis (Λ, Λ) es invariante ante transformaciones canónicas (es irrelevante cual sis-
tema de coordenadas sea empleado para efectuar las derivadas). Alternativamente también se puede
mostrar que, para transformaciones canónicas, se cumple que
(η, η)η = (η, η)Λ = J. (2.326)
Este resultado es importante puesto que puede ser de utilidad para demostrar si una determinada trans-
formación de coordenadas es canónica o no. En resumen, si consideramos dos sistemas de coordenadas
canónicas {q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN } y {Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN }, que están conectados por una transforma-
ción
Qi = Qi (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ), (2.327)
Pi = Pi (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ), (2.328)
para i = 1, . . . , N , entonces se cumple que
(Qi , Qj )(q,p) = 0, (2.329)

(Pi , Pj )(q,p) = 0, (2.330)
(Qi , Pj )(q,p) = δij , (2.331)
para i, j ∈ [1, . . . , N ] si la transformación es canónica. Entonces para demostrar que una transformación
es canónica solo debemos verificar que se satisfacen todos los paréntesis de Poisson obtenidos mediante
todas las combinaciones posibles de i y j. Cabe hacer notar que a veces se conocen las ecuaciones de
transformación directas:
qi = qi (Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN ), (2.332)
pi = pi (Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN ), (2.333)
para i = 1, . . . , N . Aunque de aquı́ se puede obtener la transformación inversa (2.327) y (2.328), a veces
esta tarea requiere mucho trabajo. En este caso es más conveniente verificar que se cumple
(qi , qj )(Q,P ) = 0, (2.334)

(pi , pj )(Q,P ) = 0, (2.335)
(qi , pj )(Q,P ) = δij , (2.336)
para i, j ∈ [1, . . . , N ] si la transformación es canónica.

En general, cualquier paréntesis de Poisson es invariante ante una transformación canónica
(u, v)(q,p) = (u, v)(Q,P ) , (2.337)
lo cual es fácil de demostrar. Con este objetivo escribimos
∂u ∂v
g
(u, v)(q,p) = J , (2.338)
∂η ∂η
pero
2N 2N 2N
∂u X ∂u ∂Λj X ∂u X
fji ∂u ,
= = Mij = M (2.339)
∂ηi j=1
∂Λ j ∂ηi j=1
∂Λj j=1
∂Λj
65
∂u f ∂u y también f
∂u ∂u
de donde se concluye que ∂η =M ∂Λ ∂η = ∂Λ M, de modo que
f
∂u ∂v
g ∂u
g
f ∂v = ∂u J ∂v = (u, v)(Q,P ) ,
g
(u, v)(q,p) = J = MJM (2.340)
∂η ∂η ∂Λ ∂Λ ∂Λ ∂Λ
si la transformación es canónica.
Ejemplos
1. Diga si la siguiente transformación {q, p} −→ {Q, P } es canónica

sen p
Q = log , (2.341)
q
P = q cot p. (2.342)
Solución:
Puesto que solo se tiene un grado de libertad, debemos demostrar que se cumple que
(Q, Q)(q,p) = 0, (2.343)

(P, P )(q,p) = 0, (2.344)
(Q, P )(q,p) = 1. (2.345)
Puesto que (u, u) = 0, se satisface automáticamente que (Q, Q) = 0 y (P, P ) = 0. Entonces solo
debemos obtener el paréntesis (Q, P ). De manera explı́cita

∂Q ∂P ∂Q ∂P 1 q
(Q, P )(q,p) = − = − − − (cot p)(cot p)
∂q ∂p ∂p ∂q q sen2 p
1 2 1 − cos2 p
= − cot p = = 1. (2.346)
sen2 p sen2 p
Entonces esta transformación sı́ es canónica.
2. Repetir el ejercicio anterior para la transformación

1

Q = log 1 + q 2 cos p , (2.347)
1
1
P = 2 1 + q 2 cos p q 2 sen p. (2.348)
De nuevo solo tenemos un grado de libertad, además (Q, Q)(q,p) = (P, P )(q,p) = 0 se cumplen au-
tomáticamente, entonces solo debemos demostrar que (Q, P )(q,p) = 1. Calculemos las siguientes
derivadas
1
∂Q q − 2 cos p
= 1 , (2.349)
∂q 2(1 + q 2 cos p)
1
∂Q q 2 sen p
= − 1 , (2.350)
∂p (1 + q 2 cos p)
∂P 1
= q − 2 sen p + 2 cos p sen p, (2.351)
∂q
∂P 1
= 2q(cos2 p − sen2 p) + 2q 2 cos p, (2.352)
∂p
66
entonces
1
∂Q ∂P ∂Q ∂P q − 2 cos p 1

(Q, P )(q,p) = − = 1 2q(cos2 p − sen2 p) + 2q 2 cos p
∂q ∂p ∂p ∂q 2(1 + q 2 cos p)
1
q 2 sen p 1
+ 1 q − 2 sen p + 2 cos p sen p
(1 + q 2 cos p)
1 1
cos2 p + q 2 (cos2 p − sen2 p) cos p + sen2 p(1 + 2q 2 cos p)
= 1
1 + q 2 cos p
1 1 1
1 + q (1 − 2 sen2 p) cos p + 2q 2 sen2 p cos p
2 1 + q 2 cos p
= 1 = 1 = 1, (2.353)
1 + q 2 cos p 1 + q 2 cos p
de donde se deduce que esta transformación sı́ es canónica.
3. Ahora considere la transformación siguiente, con A = cte, y demuestre si es o no una transformación
canónica.
Q = −p, (2.354)
P = q + Ap2 . (2.355)
Solución:
De nueva cuenta solo debemos demostrar que se cumple (Q, P )(q,p) = 1:

∂Q ∂P ∂Q ∂P
(Q, P )(q,p) = − = 0 − (−1)(1) = 1, (2.356)
∂q ∂p ∂p ∂q
por lo tanto la transformación es canónica.
4. Demuestre que la siguiente transformación {q1 , q2 , p1 , p2 } −→ {Q1 , Q2 , P1 , P2 } es canónica.
1 p2
Q1 = √ q1 + , (2.357)
2 mω
1
P1 = √ (p1 − mωq2 ), (2.358)
2
1 p2
Q2 = √ q1 − , (2.359)
2 mω
1
P2 = √ (p1 + mωq2 ) . (2.360)
2
Solución:
Debemos demostrar que se cumple que

(Qi , Qj )(q,p) = (Pi , Pj )(q,p) = 0.
(Qi , Pj )(q,p) = δij .
Puesto que (Qi , Qi ) = (Pi , Pi ) = 0, (Qi , Qj ) = −(Qj , Qi ) y (Pi , Pj ) = −(Pj , Pi ) solo debemos evaluar
los siguientes paréntesis (Q1 , Q2 ), (P1 , P2 ), (Q1 , P1 ), (Q1 , P2 ), (Q2 , P1 ) y (Q2 , P2 ). Por la definición se
tiene
2
X ∂u ∂v ∂u ∂v
(u, v)(q,p) = −
i=1
∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v
= + − − . (2.361)
∂q1 ∂p1 ∂q2 ∂p2 ∂p1 ∂q1 ∂p2 ∂q2
67
Ahora
∂Q1 ∂Q2 ∂Q1 ∂Q2 ∂Q1 ∂Q2 ∂Q1 ∂Q2
(Q1 , Q2 ) = + − − = 0, (2.362)
∂q1 ∂p1 ∂q2 ∂p2 ∂p1 ∂q1 ∂p2 ∂q2
ya que
∂Q2 ∂Q1 ∂Q1 ∂Q2

= = = = 0. (2.363)
∂p1 ∂q2 ∂p1 ∂q2
∂P1 ∂P2 ∂P1 ∂P2 ∂P1 ∂P2 ∂P1 ∂P2

(P1 , P2 ) = + − − = 0, (2.364)
∂q1 ∂p1 ∂q2 ∂p2 ∂p1 ∂q1 ∂p2 ∂q2
ya que
∂P1 ∂P2 ∂P2 ∂P1

= = = = 0, (2.365)
∂q1 ∂p2 ∂q1 ∂p2
∂Q1 ∂P1 ∂Q1 ∂P1 ∂Q1 ∂P1 ∂Q1 ∂P1

(Q1 , P1 ) = + − −
∂q ∂p1 ∂q2 ∂p2 ∂p1 ∂q1 ∂p ∂q2
1 2
1 1 1 mω 1 1
= √ √ +0−0− √ −√ = + = 1, (2.366)
2 2 2mω 2 2 2
∂Q1 ∂P2 ∂Q1 ∂P2 ∂Q1 ∂P2 ∂Q1 ∂P2

(Q1 , P2 ) = + − − = 0, (2.367)
∂q1 ∂p1 ∂q2 ∂p2 ∂p1 ∂q1 ∂p2 ∂q2
∂Q2 ∂P1 ∂Q2 ∂P1 ∂Q2 ∂P1 ∂Q2 ∂P1

(Q2 , P1 ) = + − − = 0, (2.368)
∂q1 ∂p1 ∂q2 ∂p2 ∂p1 ∂q1 ∂p2 ∂q2
∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2

(Q2 , P2 ) = + − −
∂q ∂p1 ∂q2 ∂p2 ∂p1 ∂q1 ∂p ∂q2
1 2
1 1 1 mω 1 1
= √ √ + 0 − 0 − −√ √ = + = 1. (2.369)
2 2 2mω 2 2 2
Para terminar esta sección, recordemos que tenemos tres métodos para probar si una transformación
{q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN } → {Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN } es canónica:
Por medio de una función generatriz.
Por la condición simpléctica:

f = MJM
MJM f = J,
∂Λi
con Mij = ∂ηj .
Por medio de la invarianza de los paréntesis de Poisson:
(Qi , Qj ) = (Pi , Pj ) = 0,
(Qi , Pj ) = δij .
68
Ejemplo
pt 1 2
Q = q+ + gt , (2.370)
m 2
P = p + mgt. (2.371)
Demuestre por 3 métodos distintos que está transformación es canónica.

Solución
En primer lugar podemos, buscaremos una función generatriz de la forma F1 (q, Q; t).
En este caso se cumple que
∂F1
p = , (2.372)
∂q
∂F1
P = − . (2.373)
∂Q
Como F1 debe depender de q y Q, debemos expresar p y P en función de estas variables e
insertarlas en las ecuaciones anteriores para integrar y encontrar F1 . De la primera ecuación de
transformación se tiene

m 1 2 m mgt
p= Q − q − gt = (Q − q) − , (2.374)
t 2 t 2
lo cual al ser reemplazando en la segunda ecuación de transformación da
m mgt m mgt
P = (Q − q) − + mgt = (Q − q) + , (2.375)
t 2 t 2
Reemplacemos estos resultados en las ecuaciones (2.372) y (2.373)
m mgt ∂F1
p = (Q − q) − = , (2.376)
t 2 ∂q
m mgt ∂F1
P = (Q − q) + =− , (2.377)
t 2 ∂Q
e integremos ahora. De la primera de estas ecuaciones, (2.376), se obtiene
Z
m mgt
F1 = (Q − q) − dq, (2.378)
t 2
m mgt
= − (Q − q)2 − q + f (Q, t) (2.379)
2t 2
en donde la función f (Q, t) actúa como constante de integración que se anulará al derivar par-
cialmente con respecto a q. Por otra parte, de la ecuación (2.377) se obtiene
Z
m mgt
F1 = − (Q − q) + dQ,
t 2
m(Q − q)2 mgt
= − − Q + g(q, t), (2.380)
2t 2
en donde hemos agregado ahora una función g(q, t) que actúa como constante de integración y
que anula al derivar parcialmente con respecto a Q. Finalmente, comparemos ambas expresio-
nes para verificar si coinciden eligiendo apropiadamente las funciones f y g.
m mgt ? m(q − q)2 mgt
− (Q − q)2 − q + f (Q, t) = − − Q + g(q, t). (2.381)
2t 2 2t 2
69
Es evidente que debemos elegir
mgt
f (Q, t) = − Q + h(t), (2.382)
2
mgt
g(q, t) = − q + h(t), (2.383)
2
en donde la función h(t) es arbitraria que se anulará al derivar F1 con respecto a q y Q. Vemos
que con esta elección ambas expresiones coincidirán. Entonces se tiene
m mgt mgt
F1 = − (Q − q)2 − Q− q + h(t),
2t 2 2
m mgt
= − (q − Q)2 − (q + Q) + h(t). (2.384)
2t 2
Como comprobación de nuestro resultado podemos verificar que
∂F1 m mgt
= − (q − Q) − = p, (2.385)
∂q t 2
∂F1 m mgt
= (q − Q) − = −P. (2.386)
∂Q t 2
Puesto que fué posible encontrar una función generatriz, se concluye que la transformación es
canónica. Ahora apliquemos esta transformación para resolver las ecuaciones de movimiento
asociadas al hamiltoniano
p2
H= + mgq. (2.387)
2m
2
De las ecuaciones anteriores vemos que p = P − mgt y q = Q − Pmt + gt2 . Reemplacemos en el
hamiltoniano para obtener el nuevo hamiltoniano
2
(P − mgt) P t gt2

∂ m 2 mgt
K = + mg Q − + + − (Q − q) − (Q + q)
2m m 2 ∂t 2t 2
2
(P − mgt) P t gt2

= + mg Q − +
2m m 2
2 2
!
P t gt2

∂ m P t gt mgt 11 2
+ − − − 2Q − + = gt . (2.388)
∂t 2t m 2 2 m 2 8
Las ecuaciones de movimiento entonces dicen que Q = Q0 = cte y P = P0 = cte.

Ahora emplearemos la condición simpléctica. Debemos demostrar que se cumple
f = J,
MJM (2.389)
∂Λi
con Mij = ∂ηj . Para un sistema con un grado de libertad se tiene

q Q 0 1
η= , Λ= y J= (2.390)
p P −1 0
entonces la matriz M es
 ∂Q ∂Q

t

∂q ∂p 1
M= = m , (2.391)
∂P ∂P 0 1
∂q ∂p
y

f= 1 0
M t . (2.392)
m 1
70
Calculemos ahora la siguiente multiplicación
t t t

f = 1 m 0 1 1 0 1 1
MJM t = m m
0 1 −1 0 1 0 1 −1 0
t t
m
= m − m 1
=
0 1
= J. (2.393)
−1 0 −1 0
por lo tanto, y como ya habı́amos comprobado, la transformación es canónica.

Finalmente podemos usar paréntesis de Poisson. Como solo se tiene un grado de libertad,
debemos demostrar que (Q, P ) = 1 ya que automáticamente se cumple que (Q, Q) = (P, P ) = 0
y (P, Q) = −(Q, P ). Calculemos entonces (Q, P )
∂Q ∂P ∂Q ∂P
(Q, P )(q,p) = − = (1)(1) − 0 = 1. (2.394)
∂q ∂p ∂p ∂q
Entonces es claro que la transformación es canónica.
En este ejemplo vemos que el método de paréntesis de Poisson requiere un menor número de pasos
algebraicos para lograr la demostración.
2.5. Ecuaciones de movimiento en el formalismo de los paréntesis

de Poisson
Ya hemos demostrado que la derivada total con respecto a t de cualquier función
f = f (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t),
está dada por

df ∂f
= + (f, H), (2.395)
dt ∂t
Tomemos ahora f = qi y f = pi , entonces se tiene
q̇i = (qi , H), (2.396)

ṗi = (pi , H), (2.397)
para i, . . . , N . Éstas son las ecuaciones de Hamilton escritas el formalismo de paréntesis de Poisson, lo
cual se puede verificar por cálculo directo del paréntesis de Poisson correspondiente. En notación simplécti-
ca
η̇ = (η, H). (2.398)
Ahora discutiremos un método alterno para encontrar una aproximación a la solución a las ecuaciones
de movimiento para t muy pequeño, lo cual puede ser de utilidad si no es posible encontrar una solución
cerrada. Consideremos una función f que depende de las coordenadas canónicas pero que no depende
explı́citamente del tiempo.
f = f (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ). (2.399)
Sabemos que en este caso

df
= (f, H). (2.400)
dt
Adicionalmente supondremos que el hamiltoniano del sistema, H, es una constante de movimiento:
dH
= 0. (2.401)
dt
71
Expandamos la función f alrededor de t = 0
df t2 d2 f
f = f (0) + t |t=0 + |t=0 + . . . (2.402)
dt 2! dt2
pero
df
= (f, H), (2.403)
dt
d2 f

d df
= (f, H) = , H = ((f, H), H), (2.404)
dt2 dt dt
d3 H d2
2
d (f, H)
= ((f, H), H) = , H = (((f, H), H), H), (2.405)
dt3 dt3 dt2
y ası́ sucesivamente. Entonces se tiene
t2 t3
f (t) = f (0) + t(f, H)t=0 + ((f, H), H)t=0 + (((f, H), H), H)t=0 + . . . (2.406)
2! 3!
Esta nos da la evolución en el tiempo de la función f . Si f = qi o f = pi se tiene
t2 t3
qi (t) = qi (0) + t(qi , H)0 + ((qi , H), H)0 + (((qi , H), H), H)0 + . . . , (2.407)
2! 3!
t2 t3
pi (t) = pi (0) + t(pi , H)0 + ((pi , H), H)0 + (((pi , H), H), H)0 + . . . , (2.408)
2! 3!
en donde denotamos (u, v)0 ≡ (u, v)t=0 .
Ejemplos
1. Considere el problema del oscilador armónico simple. Encuentre q(t) y p(t) mediante el formalismo
de paréntesis de Poisson si en t = 0, q(t) = q0 y p(t) = p0 .
Solución
Sabemos que el Hamiltoniano de este sistema es

1 2 k
H= (p + m2 ω 2 q 2 ), con ω2 = . (2.409)
2m m
Calculemos los paréntesis de Poisson siguientes
∂H p
(q, H) = = , (2.410)
∂p m
∂H
(p, H) = − = −mω 2 q, (2.411)
∂q
p 1
((q, H), H) = , H = (p, H) = −ω 2 q (2.412)
m m
p
−ω 2 q, H) = −ω 2 (q, H) = −ω 2 ,

(((q, H), H), H) = (2.413)
m
p ω2
((((q, H), H), H), H) = −ω 2 , H = − (p, H) = ω 4 q, (2.414)
m m
p
ω 4 q, H = ω 4 (q, H) = ω 4 ,

(((((q, H), H), H), H), H) = (2.415)
m
y ası́ sucesivamente. Notamos que hemos empleado las propiedades de los paréntesis de Poisson
discutidas en la sección 2.4.1. Ahora reemplacemos estos resultados en la serie de Taylor para q(t)
y p(t):
p0 t2 ω 2 t3 t4
q(t) = q0 + t − ω 2 q0 − p0 + ω 4 q0 + . . . , (2.416)
m 2! m 3! 4!
72
donde hemos evaluado los paréntesis de Poisson en t = 0 y considerando que q(0) = q0 y p(0) = p0 .
Ahora colectemos términos porporcionales a q0 y p0 :
(ωt)2 (ωt)4 (ωt)6 (ωt)3 (ωt)5

p0
q(t) = q0 1 − + − + ... + ωt − + + ... , (2.417)
2! 4! 6! mω 3! 5!
Es fácil ver que los términos entre paréntesis son la expansión en serie para las funciones cos ωt y
sen ωt. Entonces llegamos al resultado conocido:
p0
q(t) = q0 cos ωt + sen ωt. (2.418)
mω
2. Considere el problema de un cuerpo en caı́da libre. Encuentre y(t) y py (t) mediante el formalismo de
paréntesis de Poisson si en t = 0 y(t) = y0 y py (0) = p0 .
Solución
Sabemos que el hamiltoniano de este sistema es (ver problemas de la sección 2.3)

p2y
H =T +U = − mgy, (2.419)
2m
ahora, en el formalismo de paréntesis de Poisson se tiene que la expansión en serie para y(t) es
t2 t3
y(t) = y0 + (y, H)0 t + ((y, H), H)0 + (((y, H), H), H)0 + . . . , (2.420)
2! 3!
con una expresión similar para py (t). Calculemos los siguientes paréntesis de Poisson:
∂H py
(y, H) = = , (2.421)
∂py m
∂H
(py , H) = − = mg, (2.422)
∂y
p
y
1
((y, H), H) = , H = (py , H) = g, (2.423)
m m
((py , H), H) = (mg, H) = 0, (2.424)
(((y, H), H), H) = (g, H) = 0, (2.425)
a partir de aquı́ todos los demás paréntesis se desvanecen. Finalmente se tiene
py0 gt2
y(t) = y0 + t+ (2.426)
m 2
py (t) = py0 + mgt (2.427)
que es la solución ya conocida.
2.6. Transformaciones canónicas infinitesimales

Efectuaremos una transformación {q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN } −→ {Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN } de manera in-
finitesimal (i = 1, . . . , N )
Qi = qi + δqi , (2.428)
Pi = pi + δpi . (2.429)
Consideremos ahora una función generatriz de esta transformación de la forma
N
X
F2 (q1 , . . . , qN , P1 , . . . , PN ) = qk Pk + G(q1 , . . . , qN , P1 , . . . , PN ; t), (2.430)
k=1
73
en donde 1. Las ecuaciones de transformación están dadas por
N
∂F2 ∂ X ∂G ∂G
pi = = Pk q k + = Pi + , (2.431)
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi
k=1
N
∂F2 ∂ X ∂G ∂G
Qi = = qk Pk + = qi + , (2.432)
∂Pi ∂Pi ∂Pi ∂Pi
k=1
entonces el cambio infinitesimal que sufren las variables canónicas está dado por
∂G ∂G
δqi = Qi − qi = ≈ , (2.433)
∂Pi ∂pi
∂G
δpi = Pi − pi = − , (2.434)
∂qi
lo que puede escribirse abreviadamente como
∂G
δη = J , (2.435)
∂η
donde
 ∂G 
∂q1
 
∂q1  . 
 ..   .. 
 .   
   ∂G 
∂qN  ∂G  ∂qN 

δη =  
 ∂p1  y = . (2.436)
  ∂η ∂G 
 ∂p 
 .   1
 ..   .. 
 . 
∂pN ∂G
∂pN
La función G se conoce como el generador de la transformación. Toda transformación finita puede cons-
truirse como una suma de transformaciones infinitesimales. También podemos escribir
∂G
Λ = η + δη = η + J , (2.437)
∂η
donde Λe = (Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN ).
f = J. Si empleamos notación
Es posible mostrar que también se cumple la condición simpléctica MJM
tensorial, entonces
∂G
Λi = ηi + δηi = ηi + Jik , (2.438)
∂ηk
donde k se suma desde 1 hasta 2N. Entonces
∂Λi ∂ηi ∂2G
Mij = = + Jik , (2.439)
∂ηj ∂ηj ∂ηj ∂ηk
∂2G
= δij + Jik , (2.440)
∂ηk ∂ηj
lo que se puede escribirse en forma matricial como
∂2G
M = I + J , (2.441)
∂η∂η
∂2G
donde ∂η∂η es una matriz 2N x2N cuyo elemento en la fila i y la columna j es
2
∂2G ∂2G
2
∂ G ∂ G
= = = . (2.442)
∂η∂η ij ∂ηi ∂ηj ∂ηj ∂ηi ∂η∂η ji
74
∂2G
Entonces la matriz ∂η∂η es simétrica
^∂2G ∂2G
= (2.443)
∂η∂η ∂η∂η
La transpuesta de M es
^ 2 2
M e = I − ∂ G J,
f =I+ ∂ G J (2.444)
g =A
ya que AB eB e = −J. Por lo tanto se tiene
e para dos matrices A y B y J
∂2G ∂2G

MJM f = I + J J I− J (2.445)
∂2G ∂2G
= J + J J − J J + O(2 ) = J, (2.446)
en el lı́mite de −→ 0. Una transformación canónica infinitesimal se puede escribir en el formalismo de

paréntesis de Poisson como sigue. Recordemos que
∂u ∂v
g
(u, v) = J , (2.447)
∂η ∂η
ahora tomemos u = η i y v = G, entonces
∂ηi ∂G
g ∂ηi
g ∂G ∂G ∂G
(ηi , v) = J = Jkl = δki Jkl = Jil , (2.448)
∂η ∂η ∂ηk ∂ηl ∂ηl ∂ηl

∂G
(η, G) = J , (2.449)
∂η
y
∂G
δη = J = (η, G). (2.450)
∂η
Finalmente
Λ = η + (η, G), (2.451)
aquı́ es un parámetro infinitesimal del cual depende la transformación canónica infinitesimal y G se conoce
como el generador de la transformación.
Ejemplos
1. Consideremos como generador de una transformación al hamiltoniano del sistema G = H, mientras
que el parámetro asociado a la transformación es un intervalo de tiempo infinitesimal dt. Veamos que
tipo de transformación canónica se genera:
δη = dt(η, H), (2.452)
pero (η, H) = η̇, entonces
dη
δη = dtη̇ = dt δη = dη, (2.453)
dt
pero dη es el cambio con respecto al tiempo de las variables canónicas: δη = η(t + dt) − η(t),
entonces, concluimos que H genera la evolución temporal de las variables canónicas:
Λ − η = δη = η(t + dt) − η(t). (2.454)
75
2. Ahora consideremos G = Lz , donde Lz es la componente del momento angular en dirección z,
mientras que = dθ. Veremos que esta función genera rotaciones alrededor del eje z por un ángulo
infinitesimal dθ. Cuando se tiene una rotación alrededor del eje z las coordenadas de una partı́cula
cambian como:
 0     
x cos θ − sen θ 0 x cos θx − sen θy
y 0  = sen θ cos θ 0 y  = sen θx + cos θy  , (2.455)
0
z 0 0 1 z z
para una rotación por un ángulo infinitesimal se tiene cos θ ' 1 y sen θ ' θ, entonces
x0 = x − dθy, (2.456)
0
y = y + dθx, (2.457)
0
z = z, (2.458)
por lo tanto
δx = x0 − x = −dθy, (2.459)
0
δy = y − y = dθx, (2.460)
δz = 0. (2.461)
En cuanto a los momentos generalizados, se tiene
p0x = mẋ0 = m(ẋ − dθẏ) = px − dθpy , (2.462)

p0y = mẏ 0 = m(ẏd + θẋ+) = py + dθpy , (2.463)
p0z = mż 0
= mż = pz , (2.464)
entonces
δpx = p0x − px = −dθpy , (2.465)

δpy = p0y − py = dθpx , (2.466)
δpz = p0z − pz = 0. (2.467)
Entonces, el cambio sufrido por las variables canónicas después de efectuar la rotación es
   
δx −y
 δy   x 
   
 = dθ  0  .
 δz   
δη = δpx  −py  (2.468)
   
δpy   px 
δpz 0
Ahora calculemos la transformación canónica infinitesimal que general la función G = Lz , donde Lz

es la componente z del momento angular:

î ĵ k̂
~ = ~r × p~ = x y z ,

L (2.469)
px py pz
entonces
G = Lz = xpy − ypx . (2.470)
Obtengamos la transformación infinitesimal δη = (η, Lz ):
δx = (x, Lz ) = (x, xpy − ypx ) = −y, (2.471)

δy = (y, Lz ) = (y, xpy − ypx ) = x, (2.472)
δz = (z, Lz ) = (z, xpy − ypx ) = 0, (2.473)
76
ya que
(x, xpy − ypx ) = −y(x, px ) = −y, (2.474)

(y, xpy − ypx ) = x(y, py ) = x. (2.475)
de manera similar se tiene
δpx = (px , xpy − ypx ) = py (px , x) = −py , (2.476)

δpy = (py , xpy − ypx ) = −px (py , y) = px , (2.477)
δpz = (pz , xpy − ypx ) = 0. (2.478)
Finalmente 

−y
 x 
 
 0 
δη = 
 . (2.479)
−py 

 px 
0
Esta es la transformación canónica infinitesimal generada por G = Lz . Al comparar las ecuaciones
(2.468) y (2.479) vemos que Lz genera una rotación alrededor del eje z por un ángulo = dθ. Para
terminar notamos que también pudimos optar por calcular la transformación infinitesimal empleando
la expresión
∂G
δη = J . (2.480)
∂η
En este caso
 ∂L 
z
∂x
 
 ∂Lz   
∂G


 ∂y 
 py
∂η1
−px 
 
   ∂Lz   
∂G ∂z 
∂G  ∂η  
    0 
=  2  =  ∂Lz  =  , (2.481)

∂η  ..   ∂px   −y 

 .  
 ∂L   x 
 
∂G  z
∂η2N  ∂py  0
 
 ∂Lz 
∂pz
además
 
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
 
0 I 0 0 0 0 0 1
J= = . (2.482)
−I 0 −1
 0 0 0 0 0
0 −1 0 0 0 0
0 0 −1 0 0 0
ahora
  
py −y
−px   x 
   
∂Lz  0 
  0 
δη = J = J 
 −y  = −py  ,
  (2.483)
∂η    
 x   px 
0 0
evidentemente es el mismo resultado obtenido obtenido mediante los paréntesis de Poisson.
77
Ahora consideremos una transformación canónica infinitesimal determinada por el parámetro = dα y
consideraremos una función u que depende de las coordenadas canónicas
u = u(q1 , . . . , qN , p1 , . . . pN ; t) ≡ u(η), (2.484)
El cambio que sufre la función u al aplicar la transformación infinitesimal está dado por
2N 2N
X ∂u X ∂u
du = u(Λ) − u(η) = u(η + δη) − u(η) ≈ u(η) + δηj − u(η) = δηj , (2.485)
j=1
∂ηj j=1
∂ηj
pero
2N
X ∂u ∂u
g
δ ηj = δη (2.486)
j=1
∂ηj ∂η
entonces
∂u
g ∂u ∂G
g ∂u ∂G
g
du = δη = J = dα J = (u, G)dα, (2.487)
∂η ∂η ∂η ∂η ∂η
donde G es la función generadora de la transformación. Finalmente concluı́mos que
du
= (u, G). (2.488)
dα
Es decir, el cambio en la función u con respecto al parámetro α, que determina la transformación, es
igual al paréntesis de Poisson de u con G, la función generadora de la transformación. Si integramos esta
ecuación, podrı́amos determinar como varı́a u al aplicar la transformación canónica.
A veces no es posible efectuar la integración de esta ecuación diferencial. Supongamos que deseamos
determinar como cambia la función u al efectuar un cambio muy pequeño en el parámetro α, podemos
hacer una expansión en serie alrededor de α = 0:
du 1 d2 u
u(α) = u(0) + |α=0 α + |α=0 α2 + . . . , (2.489)
dα 2 dα2
du d2 u du
ahora podemos reemplazar dα = (u, G) dα2 = ( dα , G) = ((u, G), G), etc., entonces
α2 α3
u(α) = u(0) + (u, G)0 α + ((u, G), G)0 + (((u, G), G), G)0 + ... (2.490)
2! 3!
Si el generador de la transformación es el hamiltoniano G = H y el parámetro es el tiempo t, se tiene
que la expansión de u alrededor de t = 0 da como resultado
t2
u(t) = u0 + (u, H)0 t + ((u, H), H)0 + ..., (2.491)
2!
que es un resultado que ya fué obtenido anteriormente.
Ejemplo
1. Considere el generador Lz = xpy − ypx asociado al parámetro θ. Verifique como evolucionan x y y
con esta transformación canónica. Se tiene que la expansión en serie para x y y alrededor de θ = 0
es
θ2
x(θ) = x(0) + (x, LZ )0 θ + ((x, Lz ), Lz )0 + ..., (2.492)
2!
θ2
y(θ) = y(0) + (y, LZ )0 θ + ((y, Lz ), Lz )0 + . . . , (2.493)
2!
78
entonces debemos evaluar los siguientes paréntesis
(x, Lz ) = (x, xpy − ypx ) = −y(x, px ) = −y, (2.494)

((x, Lz ), Lz ) = (−y, xpy − ypx ) = −x(y, Py ) = −x, (2.495)
(((x, Lz , Lz ), Lz ) = (−x, Lz ) = y, (2.496)
((((x, Lz ), Lz ), Lz ), Lz ) = x, (2.497)
además
(y, Lz ) = x (2.498)
((y, Lz ), Lz ) = (x, Lz ) = −y, (2.499)
(((y, Lz ), Lz ), Lz ) = (−y, Lz ) = −x, (2.500)
((((y, Lz ), Lz ), Lz ), Lz ) = (−x, Lz ) = y, (2.501)
y ası́ sucesivamente. Podemos concluir entonces que
θ2 θ3 θ4
x(θ) = x0 − y0 θ − x0 + y0 + x0 + . . . , (2.502)
2! 3! 4!
θ2 θ3 θ4
y(θ) = y0 + x0 θ − y0 − x0 + y0 + . . . , (2.503)
2! 3! 4!
ahora factoricemos términos que multiplican a x0 y y0 :
θ2 θ4 θ6 θ3 θ5

x(θ) = x0 1 − + − + . . . − y0 θ − + + ... , (2.504)
2! 4! 6! 3! 5!
θ3 θ5 θ2 θ4 θ6

y(θ) = x0 θ − + + . . . + y0 1 − + − + ... . (2.505)
3! 5! 2! 4! 6!
Finalmente identificamos las expresiones en serie para sen θ y cos θ, entonces
x(θ) = x0 cos θ − y0 sen θ, (2.506)

y(θ) = x0 sen θ + y0 cos θ, (2.507)
donde x0 y y0 son valores de las coordenadas antes de aplicar la rotación, y x(θ) y y(θ) son los
valores finales:
x0 = x, x(θ) = x0 , (2.508)
y0 = y, y(θ) = y 0 , (2.509)
entonces arribamos al resultado conocido
x0 = x cos θ − y sen θ, (2.510)

y0 = x sen θ + t cos θ. (2.511)
2.7. Problemas resueltos y ejercicios de aplicación del capı́tulo

Finalmente presentamos la solución a una serie de problemas en donde se aplican todos los conoci-
mientos adquiridos en este capı́tulo.
2.7.1. Ejemplos adicionales

1. Se tiene la siguiente transformación de coordenadas {q, p} → {Q, P } para un sistema de un grado
de libertad:
Q = qeγt ,
79
y
P = (p − 2Aq)e−γt ,
donde γ y A son constantes. Demuestre que esta transformación es canónica encontrando una fun-
ción generatriz de la forma F2 (q, P, t). Si el hamiltoniano del sistema es
p2 e−2γt mω 2 q 2 e2γt
H= + ,
2m 2
encuentre el nuevo hamiltoniano K en el caso en que la constante A = 0.
Solución
De las ecuaciones de transformación, despejemos p y Q en función de q y P y obtenemos: p =

P eγt + 2Aq y Q = qeγt . Ahora la función F2 (q, P, t) obedece que p = ∂F ∂F2
∂q y Q = ∂P , entonces:
2
∂F2
p = P eγt + 2Aq = ,
∂q
∂F2
Q = qeγt = .
∂P
Integramos ambas funciones y obtenemos:
Z
F2 = (P eγt + 2Aq)dq = qP eγt + Aq 2 + f (P, t),
Z
F2 = (qeγt )dP = qP eγt + g(q, t).
Para que ambas expresiones sean iguales se debe cumplir: g(q, t) = Aq 2 y f (P, t) = 0, de modo que
la función generatriz es
F2 (q, P, t) = qP eγt + Aq 2 .
Ahora tomemos A = 0. El nuevo hamiltoniano se obtiene reemplazando q = Qe−γt y p = P eγt +
2AQe−γt = P eγt en H:
∂F2 (P eγt )2 e−2γt mω 2 (Qeγ−t )2 e2γt ∂ P2 mω 2 Q2

K=H+ = + + (qP eγt ) = + + γqP eγt ,
∂t 2m 2 ∂t 2m 2
pero q = Qe−γt , entonces qP eγt = QP , de modo que:
P2 mω 2 Q2
K= + + γQP.
2m 2
2. Se tiene una transformación canónica generada por la función
P3
F2 (q, P ) = qP + .
6m2 g
Encuentre las ecuaciones de transformación q = q(Q, P ) y p = p(Q, P ). Ahora considere el hamilto-

niano del sistema:
p2
H= + mgq.
2m
Encuentre el nuevo hamiltoniano K(Q, P ) y las ecuaciones de movimiento en el nuevo sistema.
Solución
80
De las relaciones para la función de tipo F2 (q, P ) se deduce que
∂F2
p= = P,
∂q
∂F2 P2
Q= =q+ ,
∂P 2m2 g
Entonces se tiene al despejar p y q:
p = P,
y
p2 P2
q =Q− = Q − .
2m2 g 2m2 g
De modo que el nuevo hamiltoniano es:
P2 P2

∂F2
K=H+ = + mg Q − = mgQ.
∂t 2m 2m2 g
Las ecuaciones de movimiento en el nuevo sistema son:
∂K
Q̇ = = 0,
∂P
∂K
Ṗ = − = −mg.
∂Q
3. Considere la siguiente transformación {q1 , q2 , p1 , p2 } → {Q1 , Q2 , P1 , P2 }:
Q1 = q1 ,
P1 = p1 ,
2p2 e−t sin q2 ,
p
Q2 =
p
P2 = 2p2 et cos q2 .
Demuestre que la transformación es canónica por medio de la condición simpléctica y por medio de
paréntesis de Poisson.
Solución
Calculemos la matriz jacobiana:
∂Q1 ∂Q1 ∂Q1 ∂Q1

 
∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2
1 0 0 0
 
 
  
∂Q2 ∂Q2 ∂Q2 ∂Q2 √
   
0 2p2 e−t cos q2 0 √ 1 e−t sin q2 

 ∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2  
   2p2 
M= = .
  
∂P1 ∂P1 ∂P1 ∂P1 
∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2 0 √ 0 1 0
   
   
0 − 2p2 et sin q2 0 √1 et cos q2 
  

 ∂P2 ∂P2 ∂P2 ∂P2

 2p2
∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2
La transpuesta M
f y la matriz J son
81
1 0 0 0
 
√ √
 
2p2 e−t cos q2 − 2p2 et sin q2 
 
 0 0
 
 
M=
f
 0 0 1 0
,

 
 
√ 1 e−t √ 1 et cos q2 
 
 0 sin q2 0
2p2 2p2
 
0 0 1 0
 
 
 0 0 0 1 
 
 
J=
 −1
.
 0 0 0 

 
 
 0 −1 0 0 
Ahora se tiene :
0 0 1 0
 
√
 
 0 1
− √2p e−t sin q2 0 2p2 e−t cos q2 
 
 2 
 
MJ = 
 −1
.
 0 0 0 

√
 
 1

 0 − √2p 2
et cos q2 t
0 − 2p2 e sin q2 
Finalmente se tiene
0 0 1 0 1 0 0 0
  
√ √ √
  
 0 1
− √2p e−t sin q2 0 2p2 e−t cos q2   0 2p2 e−t cos q2 − 2p2 et sin q2 
  
 2  0 
  
MJM = 
f
 −1

 0 0 1 0

 0 0 0 


√
  
√ 1 e−t √ 1 et cos q2 
 1
 
 0 − √2p 2
et cos q2 t
0 − 2p2 e sin q2   0 2p2
sin q2 0 2p2
f = J.
Es fácil ver que MJM
Finalmente, por paréntesis de Poisson se tiene que demostrar lo siguiente: (Q1 , Q2 ) = (Q1 , P2 ) =
(Q2 , P1 ) = (P1 , P2 ) = 0 y (Q1 , P1 ) = (Q2 , P2 ) = 1, donde el paréntesis de Poisson está dado por:
∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v
(u, v) = + − − .
∂q1 ∂p1 ∂q2 ∂p2 ∂p1 ∂q1 ∂p2 ∂q2
∂Q1
Entonces, puesto que ∂q1 = 1 mientras que todas las demás derivadas de Q1 son cero, se tiene
∂Q1 ∂u ∂u
(Q1 , u) = = ,
∂q1 ∂p1 ∂p1
82
de modo que
∂Q2
(Q1 , Q2 ) = = 0,
∂p1
∂P1
(Q1 , P1 ) = = 1,
∂p1
y
∂P2
(Q1 , P2 ) = = 0.
∂p1
∂P1
Ahora, como ∂p1 = 1 mientras que todas las demás derivadas de P1 son cero, se tiene
∂P1 ∂u ∂u
(P1 , u) = − =− ,
∂p1 ∂q1 ∂q1
de modo que
∂P2
(P1 , P2 ) = − = 0,
∂q1
y
∂Q2
(Q2 , P1 ) = −(P1 , Q2 ) = = 0.
∂q1
Finalmente
∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2 ∂Q2 ∂P2

(Q2 , P2 ) = + − − .
∂q1 ∂p1 ∂q2 ∂p2 ∂p1 ∂q1 ∂p2 ∂q2
Insertando las derivadas se tiene
et cos q2 e−t sin q2 p

−t
p
(Q2 , P2 ) = 2p2 e cos q2 √ − √ − 2p2 et sin q2 = cos2 q2 + sin2 q2 = 1.
2p2 2p2
4. Considere el hamiltoniano
1
p2 + m2 ω 2 q 2 + γqp.

H=
2m
Encuentre la solución en el tiempo para q(t) empleando la expansión en serie en terminos de parénte-
sis de Poisson si q(0) = q0 y p(0) = p0 . Considere solo los primeros cuatro términos de la serie (hasta
orden t3 ). Sugerencia: Primero obtenga (q, H) y (p, H) y los demás paréntesis que necesite se ob-
tendrán fácilmente.
Solución
t2 t3
q(t) = q(0) + (q, H)0 t + ((q, H), H)0 + (((q, H), H), H)0 + · · ·
2! 6!
Obtengamos (q, H) y (p, H):
∂q ∂H ∂q ∂H ∂H p
(q, H) = − = = + γq,
∂q ∂p ∂p ∂q ∂p m
∂p ∂H ∂p ∂H ∂H
(p, H) = − =− = −mω 2 q − γp.
∂q ∂p ∂p ∂q ∂q
83
Ahora
p 1
((q, H), H) = + γq, H = (p, H) + γ(q, H)
m m
1 p
−mω 2 q − γp + γ + γq = γ 2 − ω 2 q,

=
m m
p
γ 2 − ω 2 q, H = γ 2 − ω 2 (q, H) = γ 2 − ω 2

(((q, H), H), H) = + γq .
m
Finalmente reemplazamos en la expansión en serie y se tiene:
p
0
t2 p0 t3
q(t) = q0 + + γq0 t + γ 2 − ω 2 q0 + γ 2 − ω 2 + γq0 + ···
m 2! m 6!
t2 t3 t3

p0
= q0 1 + γt + γ 2 − ω 2 + γ 2 − ω2 γ + . . . + t + γ 2 − ω2 + ... .
2 6 m 6
2.7.2. Problemas
Resuelva los siguientes problemas de apicación de este capı́tulo.
1. Demuestre que las siguientes transformaciones son canónicas encontrando una funcion generatriz
de la forma F2 (q, P ).
p−iaq
a) Q = p + iaq, P = 2ia .
b) Q = 12 p2 , P = − pq .
2. Repita el ejercicio anterior empleando una función generatriz de la forma F1 (q, Q).
3. Para la función generatriz siguiente encuentre las ecuaciones de tranformación Q(q, p) y P (q, p):
P2

qP 1 2
F2 (q, P ) = − mω q + 2 2 tan θ.
cos θ 2 m ω
Una vez que tenga las ecuaciones de tranformación, demuestre que cumplen la condición de una
transformación canónica por medio de paréntesis de Poisson.
4. Considere la siguiente función generatriz:
√

1 2
F1 (q, Q) = i (Q + q 2 ) − 2qQ. .
2
Encuentre las ecuaciones de transformación Q(q, p) y P (q, p). Posteriormente considere el Hamilto-
niano siguiente
1 2
q + p2 ,

H=
2
y obtenga el nuevo Hamiltoniano K(P, Q). Resuelva las ecuaciones de movimiento en el nuevo sis-
tema y encuentre Q(t) y P (t). De esta solución encuentre q(t) y p(t).
5. Demuestre que las siguientes transformaciones son canónicas mediante la condición simpléctica
MJM
f = J.
a) Q = 21 p2 ,P = − pq .

q2 p2
b) Q = arctan pq , P = 2 1+ q2 .
84
p1 −p2 q2 p2 −q1 p1
c) Q1 = q1 q2 , P1 = q2 −q1 + 1, Q2 = q1 + q2 , P2 = q2 −q1 − (q2 + q1 ).
d) Q1 = q1 , P1 = p1 − 2p2 , Q2 = p2 , P2 = −2q1 − q2 .
6. Demuestre que las siguientes transformaciones son canónicas utilizando el método de los parentesis
de Poisson:
a) Q = p, P = −q.

αq 2 p2
b) Q = arctan αq
p ,P = 2 1+ α2 q 2 .
p1 −p2 q2 p2 −q1 p1
c) Q1 = q1 q2 , P1 = q2 −q1 + 1, Q2 = q1 + q2 , P2 = q2 −q1 − (q2 + q1 ).
d) Q1 = q1 , P1 = p1 − 2p2 , Q2 = p2 , P2 = −2q1 − q2 .
7. Considere la siguiente transformación canónica:

Q
q = P sin ,
P

Q
p = P cos .
P
Ahora aplique la transformación al Hamiltoniano del oscilador armónico simple para encontrar el
nuevo Hamiltoniano K(P, Q):
1 2
p + q2 ,

H=
2
Determine y resuelva las ecuaciones de movimiento para Q y P . A partir de la solución encontrada
Q(t) y P (t), encuentre q(t) y p(t).
1

8. Considere el Hamiltoniano del oscilador armónico simple H = 2m p2 + m2 ω 2 q 2 . Aplique la transfor-
mación del inciso a) del ejercicio 1, con a = mω, y encuentre el Hamiltoniano K(Q, P ). Encuentre y
resuelva las ecuaciones de Hamilton. Utilice la solución, Q(t) y P (t), para encontrar q(t) y p(t).
9. Demuestre mediante el método de parentesis de Poisson que la siguiente función es una constante
de movimiento para el problema del oscilador armónico simple: u(q, p, t) = log(p + imωq) − iωt.
10. Un sistema con dos grados de libertad tiene el Hamiltoniano H = q1 p1 − q2 p2 − aq12 + bq22 . Demuestre
que las siguientes funciones son constantes de movimiento: u = p1 −aq q2
1
, v = q1 q2 .

1
11. Considere el Hamiltoniano de la forma H = 2m p2 + mk
q 2 . Utilice la solución en términos de paren-
tesis de Poisson para la evolución en el tiempo de la función u = q 2 . De esta solución determine q(t).
Considere las condiciones iniciales q(0) = q0 y p(0) = 0 Sugerencia: recuerde que la solución para
1 2
u(t) es u(t) = u(0) + t(u, H)0 + 2! t ((u, H), H)0 + . . . . Demuestre que (((u, H), H), H) = 0 y por tanto
todos los términos de orden mayor que t2 se cancelan.
p2 2
12. Sea el Hamiltoniano de un sistema H = 2 + q2 + Aq 3 , donde A es constante. Encuentre los primeros
cuatro terminos de la serie
1 2
q(t) = q(0) + t(q, H)0 + t ((q, H), H)0 + . . .
2!
dadas las condiciones iniciales q(0) = q0 y p(0) = p0 .
85
86
Capı́tulo 3
La ecuación de Hamilton-Jacobi
3.1. Introducción
Hasta ahora hemos estudiado los formalismos de Lagrange y Hamilton para obtener las ecuaciones
de movimiento de un sistema mecánico. Estas ecuaciones son ecuaciones diferenciales ordinarias que
pueden ser acopladas o no. En el caso del formalismo lagrangiano, las ecuaciones diferenciales son de
segundo orden, mientras que en el caso del formalismo hamiltoniano se tienen ecuaciones diferenciales de
primer orden. Para resolver estas ecuaciones podemos aplicar las técnicas conocidas, que hemos estudia-
do en los cursos de ecuaciones diferenciales. Una alternativa para resolver las ecuaciones de movimiento
consiste en encontrar una transformación canónica que dé como resultado ecuaciones de movimiento con
solución trivial. En este mismo sentido, existe un método alternativo para resolver las ecuaciones de movi-
miento de un sistema, el cual consiste en encontrar la función generatriz de una transformación canónica,
mediante la solución de una ecuación diferencial en derivadas parciales, que convierte al nuevo hamilto-
niano K en cero, de manera que las ecuaciones de Hamilton son triviales (Q̇ = 0 y Ṗ = 0). De este modo
la solución en el sistema de coordenadas canónicas nuevas se obtiene inmediatamente. Para obtener la
solución en el viejo sistema de coordenadas canónicas simplemente se usan las ecuaciones de transfor-
mación generadas por la función generatriz. Este método se conoce como el método de la ecuación de
Hamilton-Jacobi.
Sea H = H(q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t) el hamiltoniano de un sistema con N grados de libertad. Busca-
mos una transformación canónica {q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN } → {Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN } tal que en el nuevo
sistema las ecuaciones de movimiento tenga una solución trivial. En el nuevo sistema se tiene el nuevo
hamiltoniano
∂F
K=H+ , (3.1)
∂t
donde F es la función generatriz de la transformación canónica. Las ecuaciones de movimiento son:
∂K
Q̇i = , (3.2)
∂Pi
∂K
Ṗi = − , (3.3)
∂Qi
Si K no depende de los Qi ni de los Pi , entonces Q̇i = Ṗi = 0, de donde
Qi = Qi0 = cte, (3.4)
Pi = Pi0 = cte, (3.5)
Consideremos el caso en que se tiene una transformación canónica tal que K = 0, en este caso los Qi
y Pi son constantes. Para encontrar la solución en el sistema original simplemente reemplazamos estas
constantes en las ecuaciones de transformación que se derivarán de la función generatriz:
qi = qi (Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN ; t) ≡ qi (t), (3.6)
pi = pi (Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN ; t) ≡ pi (t). (3.7)
87
Consideremos una función generatriz tipo F2
F2 = F2 (q1 , . . . , qN , P1 , . . . , PN ; t), (3.8)
de modo que
∂F2
Qi = , (3.9)
∂Pi
∂F2
pi = , (3.10)
∂qi
para i = 1, . . . , N . A la función generatriz F2 se le denota con la letra S y, por razones que descubriremos
más tarde, se le conoce como función principal de Hamilton. Esta función obedece
∂S
H+ = 0, (3.11)
∂t
además
∂S
Qi = , (3.12)
∂Pi
∂S
pi = , (3.13)
∂qi
entonces el hamiltoniano puede escribirse como

∂S ∂S
H = H(q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t) = H q1 , . . . , qN , p1 = , . . . , pN = ;t . (3.14)
∂q1 ∂qN
Finalmente tenemos

∂S ∂S ∂S
H q1 , . . . , qN , p1 = , . . . , pN = ;t + (q1 , . . . , qN , P10 , . . . , PN 0 ; t) = 0, (3.15)
∂q1 ∂qN ∂t
donde Pi0 = cte para i = 1, . . . N . Esta es una ecuación diferencial en derivadas parciales que se conoce
como la ecuación de Hamilton-Jacobi. La incógnita es S y las variables son las N coordenadas generaliza-
das qi y el tiempo t. Los pasos necesarios para resolver la ecuación de Hamilton-Jacobi son los siguientes:
Obtener el hamiltoniano del sistema en el sistema de coordenadas original
H = H(q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t). (3.16)

∂S
Reemplazar pi → ∂qi y obtener

∂S ∂S
H q1 , . . . , qN , p1 = , . . . , pN = ;t . (3.17)
∂q1 ∂qN
Resolver la ecuación diferencial por algun método conocido

∂S ∂S ∂S
H q1 , . . . , qN , p1 = , . . . , pN = ;t + = 0. (3.18)
∂q1 ∂qN ∂t
La solución a esta ecuación nos permitirá encontrar la función S = S(q1 , . . . , qN , P10 , . . . , PN 0 ; t), la
cual generará una transformación canónica dada por
∂S
Qi = = Qi0 , (3.19)
∂Pi0
ya que en el nuevo sistema tanto los Qi como los Pi son constantes de movimiento. Además
∂S
pi = . (3.20)
∂qi
88
Entonces necesitamos encontrar los Qi0 y Pi0 para reemplazarlos en las ecuaciones de transformación y
obtener la solución:
qi = qi (Q1 , . . . , QN , P1 , . . . , PN ; t) = qi (Q10 , . . . , QN 0 , P10 , . . . , PN 0 ; t), (3.21)
y similarmente para los pi . Por simplicidad introducimos la notación siguiente
Pi0 = αi , (3.22)
Qi0 = βi , (3.23)
entonces se tiene
S = S(q1 , . . . , qN , α1 , . . . , αN ; t), (3.24)

qi = qi (α1 , . . . , αN , β1 , . . . , βN ; t), (3.25)
pi = pi (α1 , . . . , αN , β1 , . . . , βN ; t), (3.26)
con
∂S
βi = . (3.27)
∂αi
Cuando analizamos un sistema conservativo, se tiene H = E = cte. La ecuación de Hamilton-Jacobi se
puede escribir como
∂S
= −E, (3.28)
∂t
integrando se tiene
S = −Et + W (q1 , . . . , qN ), (3.29)
donde W se conoce como función caracterı́stica de Hamilton. En este caso la ecuación de Hamilton-Jacobi
es simplemente

∂W ∂W
H q1 , . . . , qN , p1 = , . . . , pN = = E, (3.30)
∂q1 ∂qN
Ejemplo
1. Encuentre la ecuación de Hamilton-Jacobi en el caso del oscilador armónico simple. Posteriormente
encuentre la función principal de Hamilton y de aquı́ la solución a las ecuaciones de movimiento.
Solución:
Sabemos que el hamiltoniano del oscilador armónico simple es

1 2
H= (p + m2 ω 2 q 2 ), (3.31)
2m
con ω 2 = k/m. La ecuación de Hamilton-Jacobi es
2 !
∂S 1 ∂S 2 2 2 ∂S
H q, p = = +m ω q =− , (3.32)
∂q 2m ∂q ∂t
como el sistema es conservativo, S = −Et + W (q) con E = cte. Entonces la ecuación de Hamilton-
Jacobi queda como
2 !
1 dW 2 2 2
+m ω q = E. (3.33)
2m dq
89
dW
Despejamos dq de aquı́:
dW p
= 2mE − m2 ω 2 q 2 , (3.34)
dq
Z p
W = 2mE − m2 ω 2 q 2 dq. (3.35)
Si integramos esta ecuación habremos encontrado la función W y posteriormente encontraremos la

función S = −Et + W (q). Sin embargo, recordemos que dependencia tiene S
S = S(q, P, t) = S(q, α; t), (3.36)
ya que P = α = cte. Puesto que la única constante que aparece en la función S es E, debemos
asociar a α con esta constante P = α ≡ E.Las ecuaciones de transformación son entonces
∂S ∂S ∂S ∂W
β=Q= = = = −t + , (3.37)
∂P ∂α ∂E ∂E
pero
Z p Z
∂W ∂ m
= 2mE − m2 ω 2 q 2 dq = p dq
∂E ∂E 2mE − m2 ω 2 q 2
r Z
m dq
= s 2 . (3.38)
2E q
mω 2
1− 2E q
q
mω 2
Si hacemos el cambio de variable u = 2E q, la integración es inmediata y se tiene entonces
q
mω 2
arc cos 2E q
∂W
= , (3.39)
∂E ω
de modo que
q
mω 2
arc cos 2E q
β = −t + , (3.40)
ω
de donde se puede despejar a q(t)
r r
2E 2E
q(t) = cos ω(β + t) = cos(ωt + δ), (3.41)
mω 2 mω 2
donde escribimos ωβ = δ. Esta es la solución que ya conocemos, además
∂S ∂(−Et + W ) dW p
p= = = = 2mE − m2 ω 2 q 2 . (3.42)
∂q ∂q dq
Ahora reemplazando q(t) se tiene
√
r
2E p
p(t) = 2mE − m2 ω 2 2
cos2 (ωt + δ) = 2mE 1 − cos2 (ωt + δ)
mω
√
= 2mE sin(ωt + δ). (3.43)
Vemos que esta solución depende de dos constantes: E y δ, que se asocian con las constantes
Q = β = δ/ω y P = α = E. Para encontrar estas constantes aplicamos las condiciones iniciales
q(0) = q0 , (3.44)
p(0) = p0 . (3.45)
90
2. Encuentre la ecuación de Hamilton-Jacobi para el oscilador armónico anisotrópico en 2 dimensiones
Solución:
El hamiltoniano está dado por

1
p2x + p2y + m2 ωx2 x2 + +m2 ωy2 y 2 ,

H= (3.46)
2m
∂S ∂S
reemplacemos px = ∂x y py = ∂y en el hamiltoniano:
2 2 !
1 ∂S ∂S 2
H= + +m ωx2 x2 2
+m ωy2 y 2 . (3.47)
2m ∂x ∂y
La ecuación de Hamilton-Jacobi, H + ∂S
∂t = 0, queda como
2 2 !
1 ∂S ∂S 2 2 2 2 2 2 ∂S
+ + m ωx x + m ωy y + = 0, (3.48)
2m ∂x ∂y ∂t
Como H no depende explı́citamente de t, se puede escribir S = −Et+W (x, y). Además proponemos
que la función W se puede escribir como W (x, y) = Wx (x) + Wy (y), entonces
∂S
= E, (3.49)
∂t
∂S ∂W dWx
= = , (3.50)
∂x ∂x dx
∂S ∂W dWy
= = , (3.51)
∂y ∂y dy
de modo que la ecuación de Hamilton-Jacobi se puede rearreglar como
2 ! 2 !
1 dWx 2 2 2 1 dWy 2 2 2
+ m ωx x + + m ωy y = E. (3.52)
2m dx 2m dy
Notamos que el lado derecho de esta ecuación es constante mientras que el lado izquierdo contiene
una suma de dos términos independientes que dependen de variables distintas. Se deduce que
ambos términos deben ser constantes para que al sumarse den como resultado una constante. Esto
permite separar la ecuación en las dos ecuaciones siguientes
2 !
1 dWx 2 2 2
+ m Wx x = αx , (3.53)
2m dx
2 !
1 dWy 2 2 2
+ m Wy y = αy , (3.54)
2m dy
con αx = cte y αy = cte, además αx + αy = E, o αx = E − αy . De aquı́ se sigue que

Z p
Wx = 2mαx − m2 ωx2 x2 dx, (3.55)
Z q
Wy = 2mαy − m2 ωy2 y 2 dy. (3.56)
Ahora se tienen dos ecuaciones similares a la del oscilador armónico simple. Se deduce entonces
que la solución es
s
2αx
x(t) = sin(ωx t + δx ), (3.57)
mωx2
s
2αy
y(t) = sin(ωy t + δy ). (3.58)
mωy2
91
3. Encuentre la ecuación de Hamilton-Jacobi para el caso de un cuerpo en caı́da libre sobre la superficie
de la Tierra y después realice la integración.
Solución:
Sabemos que el hamiltoniano es

p2
H= + mgq, (3.59)
2m
donde q denota la dirección vertical y p = ∂L
∂q es el momento lineal en dirección vertical. Ahora
∂S
hacemos el reemplazo p → ∂q en el hamiltoniano
2
1 ∂S
H= + mgq, (3.60)
2m ∂q
entonces la ecuación de Hamilton-Jacobi es:
2
1 ∂S ∂S
+ mgq = − . (3.61)
2m ∂q ∂t
Como H no depende explı́citamente de t, se tiene S = −Et + W (q) y
∂S
= −E, (3.62)
∂t
∂S dW
= . (3.63)
∂q dq
La ecuación de Hamilton-Jacobi se puede escribir como:
2
1 dW
+ mgq = E. (3.64)
2m dq
De aquı́ se tiene
dW p
= 2mE − 2m2 gq, (3.65)
dq
Z p
W = 2m(E − mgq)dq, (3.66)
Z p
S = −Et + 2m(E − mgq)dq. (3.67)
Vemos que S depende de la constante E. En el nuevo sistema de coordenadas canónicas tanto Q

como P son constantes de movimiento. Asociaremos E a P , de modo que
∂S ∂S ∂W
β=Q= = = −E + , (3.68)
∂P ∂E ∂E
siendo β otra de las constantes de movimiento. Ahora
Z p
∂ 2m(E − mgq)
Z
∂W m
= dq = p dq
∂E ∂E 2m(E − mgq)
p
2m(E − mgq)
= − , (3.69)
mg
entonces finalmente
s
∂S ∂W 2m(E − mgq)
β= = −t + = −t − , (3.70)
∂E ∂E m2 g 2
92
de aquı́ despejamos q y se tiene
(β + t)2

1 2 E g
q(t) = − mg − E = − (β + t)2
mg 2 mg 2
gβ 2

E g 2
= − − gβt − t , (3.71)
mg 2 2
Ahora
∂S dW p
p = = = 2E(E − mgq)
∂q dq
p
= m g (β + t)2 = mgβ + mgt.
2 2 (3.72)
Puesto que se deben conocer las condiciones iniciales, q(0) = q0 y p(0) = p0 . podemos encontrar β
p0
y E. En t = 0, p(0) = p0 = mgβ, entonces β = mg y
E gp20 E p20
q(0) = q0 = − = − , (3.73)
mg 2m2 g 2 mg 2m2 g
p20
de donde E = 2m + mgq0 . Finalmente
p0 g
q(t) = q0 + t − t2 , (3.74)
m 2
p(t) = p0 + mgt. (3.75)
3.2. Separación de variables

Se dice que una coordenada qj es separable en la ecuación de Hamilton-Jacobi si la función principal
de Hamilton S se puede escribir como la suma de una función que depende solo de qj y otra función que
depende de las demás coordenadas. Es decir
S(q1 , . . . , qN ; t) = S 0 (q1 , . . . , qj−1 , qj+1 , . . . , qN ; t) + Sj (qj ; t). (3.76)
Si ocurre esta situación, la ecuación de Hamilton-Jacobi puede ser separada en 2 ecuaciones no acopla-
das: una ecuación que depende de qj y t y otra ecuación que depende de q1 , . . . , qj−1 , qj+1 , . . . , qN y t. En la
práctica, solo podemos resolver la ecuación de Hamilton-Jacobi si todas las coordenadas son separables:
N
X
S(q1 , . . . , qN ; t) = Si (qi ; t), (3.77)
i=1
Esto nos lleva a N ecuaciones diferenciales no acopladas

∂S ∂Si
Hi qi , pi = ;t + = 0, (3.78)
∂qi ∂t
para i = 1, . . . , N . Si H no depende expı́citamente de t, entonces la ecuación de Hamilton-Jacobi puede
escribirse como:
Si (qi ; t) = −Ei t + Wi (qi ), (3.79)
con E = E1 + E1 + . . . + EN .
Ahora demostraremos que toda coordenada cı́clica es separable. Supongamos que tenemos una coor-
denada cı́clica, q1 , entonces H no depende de esta variable y el momento conjugado es constante. Supon-
gamos también que H no depende explı́citamente de t podemos escribir
S = W (q1 , . . . , qN ) − Et, (3.80)

(3.81)
93
con W (q1 , . . . , qN ) = W1 (q1 ) + W 0 (q2 , . . . , qN ). Además
∂S dW1
p1 = = = α1 = cte, (3.82)
∂q1 dq1
∂S ∂W 0
pi = = para i 6= 1, (3.83)
∂qi ∂qi
de donde se sigue que
W1 = α1 q1 . (3.84)
El hamiltoniano es
∂W 0 ∂W 0

H(q2 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ) = H q2 , . . . , qN , α1 , p1 = , . . . , pN = , (3.85)
∂q2 ∂qN
y la ecuación de Hamilton-Jacobi es:
∂W 0 ∂W 0

∂S
H q2 , . . . , qN , p1 = α1 , p2 = , . . . , pN = =− = E. (3.86)
∂q2 ∂qN ∂t
Vemos que en esta ecuación ya no hay dependencia en q1 , entonces hemos separado la ecuación de
Hamilton-Jacobi.
Si tenemos un sistema con un conjunto de coordenadas cı́clicas {qs+1 , . . . , qN }, mientras que las pri-
meras s coordenadas son no cı́clicas {q1 , . . . , qs }, entonces W puede escribirse como:
N
X
W (q1 , . . . , qN ) = W 0 (q1 , . . . , qs ) + Wi (qi )
i=s+1
N
X
= W 0 (q1 , . . . , qs ) + αi qi . (3.87)
i=s+1
3.2.1. Separación de variables en coordenadas polares

Escriba y resuelva, por el método de la ecuación de Hamilton-Jacobi, el problema de una partı́cula
sujeta al potencial de una fuerza central cuyo lagrangiano es:
m
L = (ρ̇2 + ρ2 φ̇2 ) − U (ρ). (3.88)
2
Solución:
El Hamiltoniano es
1
H =T +U = m(ρ̇2 + ρ2 ρ̇2 ) + U (ρ), (3.89)
2
donde las velocidades generalizadas se relacionan con los momentos generalizados como sigue
∂L
pρ = = mρ̇, (3.90)
∂ ρ̇
∂L
pφ = = mρ2 φ̇, (3.91)
∂ φ̇
(3.92)
entonces
pφ
φ̇ = , (3.93)
mρ2
pρ
ρ̇ = , (3.94)
m
94
de modo que
!
1 p2φ
H= p2ρ + 2 + U (ρ). (3.95)
2m ρ
Vemos que φ es cı́clica, ademas, puesto que H no depende explı́citamente de t, se tiene

S = −Et + W (ρ, φ), (3.96)
con
W (ρ, φ) = W (ρ) + αφ φ, (3.97)
∂S dWρ ∂S dWφ
Puesto que pρ = ∂ρ = dρ y pφ = ∂φ = dφ = αφ , la ecuación de Hamilton-Jacobi se reduce a

∂Wρ ∂S
H ρ, pρ = , pφ = αφ + , (3.98)
∂ρ ∂t
entonces 2 !
αφ2

1 dWρ
+ 2 + U (ρ) = E. (3.99)
2m dρ ρ
De aquı́ se tiene
s
dWρ αφ2
= 2m(E − U (ρ)) − , (3.100)
dρ ρ2
s
αφ2
Z
Wρ = 2m(E − U (ρ)) − dρ, (3.101)
ρ2
Vemos que S depende de 2 constantes, E y αφ . Recordemos que S genera una transformación
canónica a un nuevo sistema donde todas las coordenadas canónicas, {Qρ , Qφ , Pρ , Pφ }, son cons-
tantes. Asociamos las 2 constantes que aparecen en S a Pρ y Pφ . Las otras constantes se obtienen
como
∂S ∂S
βρ = Qρ = = = cte, (3.102)
∂Pρ ∂E
∂S ∂S
βφ = Qφ = = = cte, (3.103)
∂Pφ ∂αφ
entonces
Z
∂Wρ mdρ
βρ = −t + = −t + q , (3.104)
∂E α2
2m(E − U (ρ)) − ρ2φ
1
Z
∂Wρ αφ dρ
βφ = +φ=− + φ. (3.105)
ρ2
q
∂αφ α2
2m(E − U (ρ)) − ρ2φ
Si integraramos la primera ecuación, encontrariamos ρ(t). De la segunda ecuación se tiene φ(ρ) =

φ(t)
Z
αφ dρ
φ = βφ + q . (3.106)
α2
ρ2 2m(E − U (ρ)) − ρ2φ
En el sistema original pφ = cte, puesto que φ es cı́clica. Podemos asociar la constante αφ a pφ

entonces
Z
pφ dρ
φ = βφ + q . (3.107)
p2
ρ2 2m(E − U (ρ)) − ρ2φ
95
La solución depende de 4 constantes E, pφ = αφ , βρ y βφ . Para encontrara dichas constantes
debemos conocer las condiciones iniciales siguientes
ρ(0) = ρ0 , (3.108)
pρ (0) = pρ0 , (3.109)
φ(0) = φ0 , (3.110)
pφ (0) = pφ0 . (3.111)
3.2.2. Separación de variables en coordenadas esféricas

Analice la separación de variables para un sistema con tres grados de libertad en coordenadas esféri-
cas cuando el potencial está dado por
b(θ)
U (r, θ) = a(r) + . (3.112)
r2
Solución:
El hamiltoniano está dado por

!
1 p2φp2
H= p2r + 2 2 + 2θ + U (r, θ). (3.113)
2m r sin θ r
∂S ∂S
Efectuemos el reemplazo pr = ∂r , pφ = ∂φ y pθ = − ∂S
∂θ . La ecuación de Hamilton-Jacobi queda
como

∂S ∂S ∂S ∂S
H r, φ, θ, , , + = 0, (3.114)
∂r ∂φ ∂θ ∂t
Puesto que el sistema es conservativo se tiene S = −Et + W (r, φ, θ), entonces

" 2 2 2 #
1 ∂W 1 ∂W 1 ∂W
+ 2 + 2 2 + U (r, θ) = E. (3.115)
2m ∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
∂S ∂W
Vemos que φ no aparece en el hamiltoniano (φ es cı́clica), entonces pφ = ∂φ = ∂φ = αφ = cte, de
modo que W puede ser escrita como
W (r, φ, θ) = W 0 (r, θ) + αφ φ, (3.116)
además supondremos que W 0 puede descomponerse como sigue
W 0 (r, θ) = Wr (r) + Wθ (θ), (3.117)

∂S dWr ∂S dWθ
entonces ∂r = dr y ∂θ = dθ .
La ecuación de Hamilton-Jacobi se transforma finalmente en
2 2 !
αφ2

1 dWr 1 dWθ b(θ)
+ 2 + 2 2 + a(r) + 2 = E. (3.118)
2m dr r dθ r sin θ r
multipliquemos por r2 y rearreglemos

2 ! 2
αφ2

dWr dWθ
+ 2m(a(r) − E) r2 + + + 2mb(θ) = 0. (3.119)
dr dθ sin2 θ
96
Notamos que el lado derecho de la ecuación está compuesto por la suma de dos funciones f (r) y
g(θ):
2 !
dW r
r2 + 2m(a(r) − E) = f (r), (3.120)
dr
2
αφ2

dWθ
+ + 2mb(θ) = g(θ). (3.121)
dθ sin2 θ
La única forma en que la suma de ambas funciones se cancele para cualquier valor de r y θ es que
ambas funciones sean iguales a una constante: f (r) = αr y g(θ) = αθ , con αr + αθ = 0 o αr = −αθ .
De modo que ahora se tienen dos ecuaciones diferenciales ordinarias desacopladas
2
dWr αθ
+ 2m(a(r) − E) + 2 = 0 (3.122)
dr r
2
αφ2

dWθ
+ + 2mb(θ) − αθ = 0 (3.123)
dθ sin2 θ
Finalmente, despejando Wr y Wθ se tiene
Z r
αθ
Wr = 2m(E − a(r)) − 2 dr, (3.124)
r
s
αφ2
Z
Wθ = αθ − 2mb(θ) − dθ. (3.125)
sin2 θ
La función principal de Hamilton está dada por
s
αφ2
Z r Z
αθ
S = −Et + 2m(E − a(r)) − 2 dr + αθ − 2mb(θ) − dθ + αφ φ, (3.126)
r sin2 θ
Ahora vamos a identificar las constantes que aparecen en esta función: estas son E, αφ y αθ . Estas
constantes pueden asociarse a los 3 momentos generalizados en el nuevo sistema de coordenadas
canónicas Pr , Pφ y Pθ , los cuales son constantes de movimiento. En el nuevo sistema Qr , Qφ y Qθ
también son constantes y están dadas por
∂S ∂S
Qi = = = βi = cte, (3.127)
∂Pi ∂αi
entonces
∂S
Qr = = βr , (3.128)
∂E
∂S
Qφ = = βφ , (3.129)
∂αφ
∂S
Qθ = = βθ , (3.130)
∂αθ
de aquı́ se tiene
Z
∂S m
βr = = −t + dr, (3.131)
2m(E − a(r)) − αr2θ
p
∂E
1 1
Z Z
∂S dr dθ
βθ = =− + , (3.132)
r2 2m(E − a(r)) − αr2θ
p q
∂αθ 2 2 α2φ
αθ − 2mb(θ) − sin2 θ
1
Z
∂S αφ dθ
βφ = =− 2
q + φ, (3.133)
∂αφ sin θ α2
αθ − 2mb(θ) − sinφ2 θ
97
La primera ecuación nos permitirı́a, después de integrar, obtener r(t); posteriormente se llevarı́a a
cabo la integración de la segunda ecuación para obtener θ(t); finalmente la última ecuación nos
permitirı́a obtener φ = φ(θ).
Ejemplos
1. Una partı́cula cargada está restringida a moverse sobre el plano xy bajo la influencia de una fuer-
za central cuyo potencial es U (ρ) = 21 kρ2 y un campo magnético constante perpendicular al plano
B~ = B0 ẑ que se puede obtener del potencial vectorial magnético A
~ = 1B~ ×ρ
~. Determine y resuelva
2
la ecuación de Hamilton-Jacobi.
Solución:
Intentaremos separar la ecuación de Hamilton-Jacobi empleando coordenadas cartesianas. Por com-

pletez verificaremos que este potencial da lugar a un campo magnético constante.
~ = 1 B0 ẑ × (xx̂ + y ŷ) = 1 B0 (−yx̂ + xŷ) = 1 B0 ρφ̂

A (3.134)
2 2 2
ahora

B0 x̂∂ ŷ ẑ

~ ~ = ∂x + ∂y B0 ẑ = B0 ẑ.

B =∇×A= ∂x
∂
∂y
∂
∂z (3.135)
2 −y x 0
∂x ∂y 2
En coordenadas cartesianas, el hamiltoniano está dado por
1 ~ 2 + U (ρ) = 1 (px − qAx )2 + (py − qAy )2 + 1 k(x2 + y 2 )

H = p − q A)
(~
2m 2m 2
1 q 2 qB0 x

1
= px + B0 y + py − + k(x2 + y 2 ). (3.136)
2m 2 2 2
Notemos que el sistema es conservativo, entonces la función principal de Hamilton es S = −Et +
W (x, y) y la ecuación de Hamilton-Jacobi se obtiene reemplazando px = ∂S ∂S
∂x y py = ∂y en el hamilto-
niano e igualando este a la energı́a del sistema E
" 2 2 #
1 ∂S qB0 y ∂S qB0 x 1 ∂S
H= + + − + k(x2 + y 2 ) = − = E. (3.137)
2m ∂x 2 ∂y 2 2 ∂t
Sin embargo esta ecuación no es separable porque aparecen mezclados términos que dependen de
x y y, entonces intentaremos separar la ecuación mediante coordenadas polares. Consideremos el
momento lineal de la partı́cula (no confundir con un momento canónico):
p~ = m~v = m(ρ̇ρ̂ + ρφ̇φ̂)
pφ
= pρ ρ̂ + φ̂, (3.138)
ρ
entonces
~ = pρ ρ̂ + pφ qρB0
p~ − q A − φ̂, (3.139)
ρ 2
el hamiltoniano se puede escribir como
" 2 #
1 2 pφ qρB0 1
H= p + − + kρ2 , (3.140)
2m ρ ρ 2 2
vemos que φ es cı́clica y por lo tanto es separable. La función principal de Hamilton puede escribirse
como S = −Et + W (ρ, φ) con W (ρ, φ) = Wρ (ρ) + αφ φ con pφ = ∂S ∂φ = αφ = cte. La ecuación de
Hamilton-Jacobi es entonces
2 2 !
1 ∂S 1 ∂S qρB0 1
+ − + kρ2 = E, (3.141)
2m ∂ρ ρ ∂φ 2 2
98
que puede simplificarse a
2 2 !
1 dWρ αφ 1
+ − ωρ + kρ2 = E, (3.142)
2m dρ ρ 2
qB0
con ω = 2 . De aquı́ se obtiene
s 2
1
Z
αφ
Wρ = 2m E − kρ2 − − ωρ dρ, (3.143)
2 ρ
y finalmente
s 2
1
Z
αφ
S = −Et + αφ φ + 2m E − kρ2 − − ωρ dρ. (3.144)
2 ρ
Identificamos aquı́ dos constantes, E y αφ , que se asociarán a Pρ y Pφ , además

Z
∂S ∂S mdρ
Qρ = βρ = = = −t + r 2 , (3.145)
∂Pρ ∂E 1
αφ
2m E − 2 kρ − ρ − ωρ
2

αφ 1
∂S ∂S
Z
ρ − ωρ ρ
Qφ = βφ = = =φ− r 2 . (3.146)
∂Pφ ∂αφ α
2m E − 12 kρ2 − ρφ − ωρ
Como un ejemplo sencillo en que estas ecuaciones se pueden integrar, consideremos el caso en que
αφ = 0
Z
mdρ
βρ = −t + p
2mE − (mk + ω 2 ) ρ2
r !
m mk + ω 2
= −t + √ arcsin ρ , (3.147)
mk + ω 2 2mE
(3.148)
de donde
1
βρ = −t + arcsin(αρ), (3.149)
Ω
q q
k ω2 mk+ω 2
con Ω = m + m2 yα= 2mE . Finalmente
1
ρ = sin(Ωt + δ), (3.150)
α
con δ = βρ Ω.
1 2
2. Considere una partı́cula sometida a un potencial de la forma U (r) = 2 kr , con r la coordenada
esférica, encuentre la ecuación de Hamilton-Jacobi.
Solución:
Es fácil demostrar que el hamiltoniano está dado por

1 1 2 1 1
H= pr + 2 pθ + 2 2 pφ + kr2 ,
2 2
(3.151)
2m r r sin θ 2
99
Como φ es cı́clica y el sistema es conservativo, entonces la función principal de Hamilton puede
escribirse como
S = −Et + W 0 (r, θ) + αφ φ, (3.152)
∂Wr ∂Wθ
con W 0 (r, θ) = Wr r + Wθ θ. Efectuemos el reemplazo pr = ∂S ∂S
∂r = ∂r , pr = ∂φ = αφ y pr =
∂S
∂θ = ∂θ
en el hamiltoniano, la ecuación de Hamilton-Jacobi queda como
2 2 !
αφ2

1 dWr 1 dWθ 1 ∂S
+ 2 + 2 2 + kr2 = − = E, (3.153)
2m dr r dθ r sin θ 2 ∂t
la cual, después de multiplicar por r2 , puede reescribirse como

2 ! 2
αφ2

dWr 1 2 dWθ
− 2m E − kr r2 + + = 0. (3.154)
dr 2 dθ sin2 θ
Puesto que tenemos una suma de dos términos que dependen de distintas variables, r y θ, se sigue
que para que la suma se cancele ambos términos deben ser constantes:
2 !
dWr 1 2
− 2m E − kr r2 = αr , (3.155)
dr 2
2
αφ2

dWθ
+ = αθ (3.156)
dθ sin2 θ
con αr + αθ = 0 o bien αr = −αθ . Ahora integremos ambas ecuaciones y obtenemos
Z s
1 2 αθ
Wr = 2m E − kr − 2 dr, (3.157)
2 r
s
αφ2
Z
Wθ = αθ − dθ. (3.158)
sin2 θ
La función principal de Hamilton es entonces
s
Z s
αφ2

1
Z
αθ
S = −Et + αφ φ + 2m E − kr2 − 2 dr + αθ − dθ. (3.159)
2 r sin2 θ
Identificamos las tres constantes E, αθ y αφ con los momentos generalizados en el nuevo sistema de
coordenadas canónicas Pr , Pφ y Pθ . Puesto que Qr , Qφ y Qθ también son constantes, se tiene para
Qr = βr
Z
∂S ∂S mdr
Qr = βr = = = −t + q = −t + mI(r), (3.160)
∂Pr ∂E 2m E − 21 kr2 − αr2θ

donde
Z Z
dr rdr
I(r) = p αθ
= √ . (3.161)
2mE − kmr2 − r2 2mEr2 − kmr4 − αθ
Ahora hagamos el cambio de variable u = r2 , de modo que du = 2rdr. Se tiene entonces
1
Z
du
I(r) = √
2 2mEu − kmu2 − αθ
1
Z
du
= √ q
2 km E 2
− u − k + Ek − km
2 αθ
1 1
Z
dv v
= √ √ = √ arcsin , (3.162)
2 km a2 − v 2 2 km a
100
donde hemos introducido las definiciones
E
v = u− , (3.163)
s k
2
E αθ
a = − . (3.164)
k km
Finalmente se tiene
!
E
1 r2 − k
I(r) = √ arcsin , (3.165)
2 km a
pero de la ecuación (3.169) se tiene mI(r) = t + βr , lo que se traduce en

!
r2 − Ek
r
m
arcsin = t + βr , (3.166)
4k a
de aquı́ despejamos r2 y obtenemos

E
r2 = + a sin(ωt + δ), (3.167)
k
q
4k
con ω = m y δ = ωβr . Finalmente obtenemos r(t)
r
E
r= + a sin(ωt + δ). (3.168)
k
Esta expresión puede ser utilizada para obtener θ(t) y φ(t) a partir de las ecuaciones
∂S ∂S
Qφ = βφ = = , (3.169)
∂Pφ ∂αφ
∂S ∂S
Qθ = βθ = = . (3.170)
∂Pθ ∂αθ
3. Se tiene una partı́cula sometida al potencial U (r, θ) = k cos θ

r 2 , donde r y θ son las coordenadas esféri-
cas. Encuentre la función principal de Hamilton y discuta la solución en el tiempo de r.
Solución:
En coordenadas esféricas, el hamiltoniano de la partı́cula es

1 1 1 k cos θ
H= p2r + 2 p2θ + 2 2 p2φ + . (3.171)
2m r r sin θ r2
Notamos que H no depende explı́citamente del tiempo y además φ es una coordenada cı́clica. De
esta manera, la función principal de Hamilton puede escribirse como
S = −Et + W (r, θ, φ) = −Et + W 0 (r, θ) + αφ φ, (3.172)
Para separar las variables escribimos
W 0 (r, θ) = Wr (r) + Wθ (θ). (3.173)
Para obtener la ecuación de Hamilton-Jacobi efectuamos los siguientes reemplazos en el hamilto-
dWr dWθ
niano pr = ∂S ∂S ∂S ∂S
∂r = dr , pθ = ∂θ = dθ y pφ = ∂φ = αφ . Además notamos que ∂t = −E. Entonces, la
ecuación de Hamilton-Jacobi es:
2 2 !
αφ2

1 dWr 1 dWθ k cos θ ∂S
+ 2 + 2 2 + 2
=− = E, (3.174)
2m dr r dθ r sin θ r ∂t
101
que puede ser arreglada, después de multiplicar por r2 , como
2 ! 2 !
αφ2

2 dWr dWθ
r − 2mE + + + 2mk cos θ = 0, (3.175)
dr dθ sin2 θ
de donde se deduce que ambos términos deben ser igual a una constante para que la suma se
cancele para cualquier valor de r y θ, es decir
2 !
2 dWr
r − 2mE = αr , (3.176)
dr
2
αφ2

dWθ
+ + 2mk cos θ = αθ , (3.177)
dθ sin2 θ
con αr + αθ = 0 o bien αr = −αθ . De aquı́ se deduce que

Z r
αθ
Wr = 2mE − 2 dr, (3.178)
r
s
αφ2
Z
Wθ = αθ − − 2mk cos θdθ. (3.179)
sin2 θ
Finalmente, la ecuación principal de Hamilton-Jacobi queda como

s
αφ2
Z r Z
αθ
S = −Et + 2mE − dr + αθ − − 2mk cos θ dθ + αφ . (3.180)
r2 sin2 θ
Vemos que S contiene 3 constantes E, αφ y αθ , que se asocian a Pr , Pθ y Pφ , ya que en el nuevo

sistema de coordenadas caónicas todas las variables son constantes de movimiento. Las otras 3
constantes son βr , βθ y βφ , que se asocian a Qr , Qθ y Qφ . Entonces
Z
∂S ∂S mdr
Qr = βr = = = −t + , (3.181)
2mE − αr2θ
p
∂Pr ∂E
1 1
Z Z
∂S ∂S dr dθ
Qθ = βθ = = =− + , (3.182)
2r2 2mE − αr2θ
p q
∂Pθ ∂αθ 2 α2φ
αθ − sin2 θ − 2mk cos θ
Z
∂S ∂S αφ dθ
Qφ = βφ = = =− q + φ. (3.183)
∂Pφ ∂αφ 2 α2
sin θ αθ − sinφ2 θ − 2mk cos θ
El valor de estas 6 constantes de integración (E, αθ , αφ , βr , βθ y βφ ) se encontrará al aplicar las

condiciones iniciales. Ahora discutiremos la solución para r(t). De la primera de las últimas tres
ecuaciones se tiene I(r) = βr + t, con
Z Z
mdr mrdr
I(r) = p αθ = √ . (3.184)
2mE − r2 2mEr2 − αθ
Efectuemos el cambio de variable u = 2mEr2 − αθ , con du = 4mErdr, entonces

√
1 u1/2 2mEr2 − αθ
Z
du
I(r) = = = , (3.185)
4E u1/2 2E 2E
entonces √
2mEr2 − αθ
= βr + t, (3.186)
2E
102
de aquı́ despejamos r(t):
s
2
4E 2 (βr + t) + αθ
r(t) = , (3.187)
2mE
La naturaleza del movimiento depende de los valores de αθ y E. Podemos analizar los siguientes
casos:
E > 0 y αθ =< 0. En este caso escribimos αθ = −|αθ | y entonces

s
2
4E 2 (βr + t) − |αθ |
r(t) = . (3.188)
2mE
Se observa que r puede anularse, lo que significa que la partı́cula viene desde el infinito en
t = −∞ y alcanza el origen (r = 0) cuando se cumple
4E 2 (βr + t)2 − |αθ | = 0, (3.189)
es decir para t dado por

p
|αθ |
t = −βr ∓ . (3.190)
2E
Para t → ∞ la partı́cula se alejará hasta el infinito.

E > 0 y αθ > 0. En este caso vemos que r es la suma de dos términos positivos y no puede
anularse. Entonces la partı́cula jamás alcanza el origen: se acerca desde t = −∞ y alcanza la
distancia mı́nima al origen cuando βr + t = 0, es decir
r
αθ
rmı́n = . (3.191)
2mE
Para t → ∞ la partı́cula se alejará hasta el infinito.

E < 0 y αθ < 0. En este caso usamos E = −|E| y αθ = −|αθ |, y podemos escribir
s
2
|αθ | − 4|E|2 (βr + t)
r(t) = . (3.192)
2m|E|
2
Notamos que el movimiento es posible si solo si |αθ | − 4|E|2 (βr + t) ≥ 0. Entonces el movi-
miento de la partı́cula estára limitado para
p
|αθ |
|βr + t| ≤ , (3.193)
2|E|
es decir,
p p
|αθ | |αθ |
−βr − ≤ t ≤ −βr + . (3.194)
2|E| 2|E|
√
|α |
En este caso la partı́cula parte del origen en t = −βr − 2|E|θ , alcanza la distancia máxima
√ √
|α | |α |
rmax = 2|E|θ en t = −βr y vuelve nuevamente al origen en t = −βr + 2|E|θ .
103
3.2.3. Separación de variables en coordenadas elı́pticas
Una partı́cula se mueve en el espacio bajo la influencia de un potencial conservativo. Escriba la ecua-
ción de Hamilton-Jacobi en coordenadas elı́pticas u, v y φ, definidas en términos de las coordenadas
cı́lindricas ρ,φ y z como sigue
ρ = a sinh v sin u, (3.195)
z = a cosh v cos u. (3.196)
Solución:
En coordenadas cilı́ndricas, el lagrangiano de la partı́cula es

m
L = (ρ̇2 + ρ2 φ̇2 + ż 2 ) − U (ρ, φ, z), (3.197)
2
Ahora
d d du d dv
ρ̇ = (a sinh v sin u) = (a sinh v sin u) + (a sinh v sin u)
dt du dt dv dt
= a sinh v cos uu̇ + a cosh v sin uv̇, (3.198)
y
d d du d dv
ż = (a cosh v cos u = (a cosh v cos u) + (a cosh v cos u)
dt du dt dv dt
= −a cosh v sin uu̇ + a sinh v cos uv̇, (3.199)
entonces
ρ̇2 + ż 2 = a2 (sinh2 v cos2 u + cosh2 v sin2 u)u̇2 + a2 (cosh2 v sin2 u + sinh2 v cos2 u)v̇ 2 , (3.200)
pero sabemos que
cosh2 θ − sinh2 θ = 1, (3.201)
entonces
a2 (sinh2 v cos2 u + cosh2 v sin2 u)u̇2 = a2 (sinh2 v(1 − sin2 u) + cosh2 v sin2 u)u̇2
= a2 (sinh2 v − sinh2 v sin2 u + cosh2 v sin2 u)u̇2
= a2 (sinh2 v + sin2 u(cosh2 v − sinh2 v))u̇2
= a2 (sinh2 v + sin2 u)u̇2 , (3.202)
de manera similar
a2 (cosh2 v sin2 u + sinh2 v cos2 u)v̇ 2 = a2 (sinh2 v + sin2 u)v̇ 2 . (3.203)
El lagrangiano está dado finalmente, en términos de las coordenadas parabólicas, como
1
L = ma2 (sinh2 v cos2 u + cosh2 v sin2 u)(u̇2 + v̇ 2 ) + sinh2 v sin2 uφ̇2 − U (u, v, φ)
2
1
= ma2 (sinh2 v + sin2 u)(u̇2 + v̇ 2 ) + sinh2 v sin2 uφ̇2 − U (u, v, φ). (3.204)
2
Ahora obtengamos el hamiltoniano. Los momentos generalizados están dados por
∂L
pu = = ma2 (sinh2 v + sin2 u)u̇, (3.205)
∂ u̇
∂L
pv = = ma2 (sinh2 v + sin2 u)v̇, (3.206)
∂ v̇
∂L
pφ = = ma2 sinh2 v sin2 uφ̇. (3.207)
∂ φ̇
104
De aquı́ es fácil obtener las velocidades generalizadas en términos de los momentos generalizados:
1
u̇ = pu , (3.208)
ma2 (sinh2 v + sin2 u)
1
v̇ = 2 pv , (3.209)
ma (sinh v + sin2 u)
2
1
φ̇ = pφ . (3.210)
ma sinh2 v sin2 u
2
Como el sistema es conservativo, el hamiltoniano es igual a la energı́a total del sistema:

1
H = T + U = ma2 (sinh2 v + sin2 u)(u̇2 + v̇ 2 ) + sinh2 v sin2 uφ̇2 + U (u, v, φ)
2
2
v + sin2 u) 1 sinh2 v sin2 u

1 (sinh
= ma2 (p 2
u + p2
v ) + p 2
φ + U (u, v, φ)
2 (sinh2 v + sin2 u)2 m2 a4 m2 a4 (sinh2 v sin2 u)2
!
1 p2u + p2v p2φ
= + + U (u, v, φ). (3.211)
2ma2 sinh2 v + sin2 u sinh2 v sin2 u
La ecuación de hamilton-Jacobi se obtiene reemplazando pu = ∂S ∂S

∂u , pv = ∂v y pφ =
∂S
∂φ en el hamilto-
niano:

∂S ∂S ∂S ∂S
H u, v, φ, pu = , pv = , pφ = =− . (3.212)
∂u ∂v ∂φ ∂t
Además, como el sistema es conservativo se puede escribir S = −Et + W (u, v, φ). De modo que la
ecuación anterior queda como
2 2 ! 2 !
1 1 ∂W ∂W 1 ∂W
+ + U (u, v, φ) = E, (3.213)
2m2 sinh2 v + sin2 u ∂u ∂v sinh2 v sin2 u ∂φ
la cual se puede reescribir como
2 2 2
∂W ∂W 1 1 ∂W
+ + + + 2ma2 (sin2 u + sinh2 v)(U − E) = 0 (3.214)
∂u ∂v sin2 u sinh2 v ∂φ
Se deduce que para que esta ecuación sea separable, se debe tener que U (u, v, φ) es de la forma
f (u) + g(v)
U (u, v, φ) = , (3.215)
sinh2 v + sin2 u
entonces φ es cı́clica y W puede escribirse como
W = αφ φ + Wu (u) + Wv (v), (3.216)
de modo que finalmente la ecuación (3.214) se puede reescribir como
2
αφ2

dWu
+ + 2ma2 (f (u) − sin2 u E)
du sin2 u
2
αφ2

dWv
+ + + 2ma2 (g(v) − sinh2 v E) = 0. (3.217)
dv sinh2 v
Notamos que cada uno de los términos que aparece en cada renglón depende de una sola variable
y por lo tanto debe ser igual a una constante para que se pueda cancelar la suma, es decir, se debe
tener
2
αφ2

dWu
+ + 2ma2 (f (u) − sin2 uE) = α, (3.218)
du sin2 u
2
αφ2

dWv
+ + 2ma2 (g(v) − sinh2 vE) = −α. (3.219)
dv sinh2 v
105
z
r1 m
m1 (x, y, z)
(0, 0, a)
r2
m2 (0, 0, −a)
Figura 3.1: Partı́cula sujeta al potencial debido a la fuerza de atracción gravitacional de 2 partı́culas de
masa diferente.
Finalmente despejamos de aquı́ Wu y Wv :

s
αφ2
Z
Wu = α− − 2ma2 (f (u) − sin2 uE)du, (3.220)
sin2 u
s
αφ2
Z
Wv = −α − − 2ma2 (g(v) − sinh2 vE)dv, (3.221)
sinh2 v
con la función principal de Hamilton dada por S = −Et + Wu + Wv + αφ φ. Ahora asociaremos las
constantes E,αφ y α a los momentos generalizados Pu , Pφ y Pv , mientras que las Qi , que también
son constantes, están dadas por
∂S
Qu = = βu , (3.222)
∂E
∂S
Qφ = = βφ , (3.223)
∂αφ
∂S
Qv = = βv . (3.224)
∂αv
Ejemplo
Se tiene una partı́cula, ubicada en la posición (x, y, z), sujeta al potencial debido a la fuerza de atracción
gravitacional de 2 partı́culas de masa diferente ubicadas en el eje z y separadas una distancia 2a, como se
muestra en la Figura 3.1. El potencial está dado por
k1 k2 (k1 r2 + k2 r1 )
U = U1 + U2 = − − =− , (3.225)
r1 r2 r1 r2
con ki = Gmi m, mientras que r1 y r2 están dados por

p p
r1 = x2 + y 2 + (a − z)2 = ρ2 + z 2 + a2 − 2az, (3.226)
p p
r2 = x2 + y 2 + (a + z)2 = ρ2 + z 2 + a2 + 2az. (3.227)
106
En coordenadas elı́pticas, ésto se puede escribir como
r12 = ρ2 + z 2 + a2 − 2az
= a2 (sinh2 v sin2 u + cosh2 v cos2 u) + a2 − 2a2 cosh2 v cos u
= a2 (sinh2 v − sinh2 v cos2 u + cosh2 v cos2 u + 1 − 2 cosh v cos u)
= a2 (sinh2 v + cos2 u + 1 − 2 cosh v cos u)
= a2 (cosh2 v + cos2 u − 2 cosh v cos u)
= a2 (cosh v − cos u)2 , (3.228)
de donde r1 = a(cosh v − cos u). Similarmente, se puede demostrar que
r22 = a2 (cosh2 v + cos2 u + 2 cosh v cos u)

= a2 (cosh v + cos u)2 , (3.229)
entonces r2 = a(cosh v + cos u). Finalmente se tiene
r1 r2 = a2 (cosh v − cos u)(cosh v + cos u)

= a2 (cosh2 v − cos2 u)
= a2 (1 + sinh2 v − 1 + sin2 u)
= a2 (sinh2 v + sin2 u) (3.230)
entonces
k1 a(cosh v + cos u) + k2 a(cosh v − cos u)
U = −
a2 (sinh2 v + sin2 u)
1 (k1 − k2 ) cos u + (k1 + k2 ) cosh v

= −
a sinh2 v + sin2 u
f (u) + g(v)
= , (3.231)
sinh2 v + sin2 u
donde hemos definido
k2 − k1
f (u) = cos u, (3.232)
a
(k1 + k2 )
g(v) = − cosh v. (3.233)
a
La función principal de Hamilton es
s
αφ2
Z
S = −Et + αφ φ + α− + 2ma((k1 − k2 ) cos u + a sin2 u E)du
sin2 u
s
αφ2
Z
+ −α − + 2ma((k1 + k2 ) cosh v + a sinh2 v E)dv. (3.234)
sinh2 v
Las constantes E, αφ y α se identifican con Pu , Pφ y Pv , de modo que
∂S
Qu = = βu , (3.235)
∂E
∂S
Qv = = βv , (3.236)
∂α
∂S
Qφ = = βφ , (3.237)
∂αφ
con βu , βv y βφ constantes.s
107
3.3. Significado de la función principal de Hamilton
Analicemos que significado tiene la función principal de Hamilton S. Hasta ahora sabemos que S es una
función generatriz de tipo F2 (q1 , . . . , qN , P1 , . . . , PN ; t) que tiene el efecto de generar una transformación
canónica que transforma al hamiltoniano H en un hamiltoniano que es idénticamente cero en el nuevo
sistema de coordenadas canónicas:
∂S
K=H+ = 0, (3.238)
∂t
de modo que todas las coordenadas canónicas nuevas son constantes de movimiento, Qi = βi = cte y
Pi = αi = cte, para i = 1, . . . , N . Las ecuaciones de transformación se obtienen para este tipo de función
generatriz de las ecuaciones
∂S
pi = , (3.239)
∂qi
∂S
Qi = , (3.240)
∂Pi
donde S = S(qi , . . . , qN ; t). Ahora obtengamos la derivada total de S con respecto al tiempo:
N N
dS X ∂S dqi ∂S X
= + = pi q̇i − H = L. (3.241)
dt i=1
∂qi dt ∂t i=1
Integremos con respecto a t entre 2 instantes t1 y t2 y se obtiene

Z t2
S= L(q1 , . . . , qN , q̇1 , . . . , q̇N ; t)dt (3.242)
t1
Se concluye que la función principal de Hamilton es la acción del sistema. Nos podriamos preguntar si es
posible encontrar la función S a partir de esta expresión. La respuesta es negativa puesto que aunque po-
demos saber como es el lagrangiano L de un sistema, en principio no conocemos como son las funciones
qi (t) hasta que no resolvamos las ecuaciones de movimiento. Pero si conocieramos como son las qi (t), ya
no tendrı́a sentido encontrar la función principal de Hamilton.

1. Considere el movimiento de una partı́cula que se mueve en el plano xy sobre la superficie de la
Tierra, con y la dirección de la fuerza de atracción gravitacional. Si el hamiltoniano de la partı́cula es
1

H = 2m p2x + p2y + mgy, encuentre la ecuación de Hamilton-Jacobi. Utilice separación de variables
para resolver la ecuación de Hamilton-Jacobi y encuentre la función principal de Hamilton. De aquı́
encuentre x(t) y y(t).

1
2. El hamiltoniano de una partı́cula es H = 2m p2r + r12 p2φ . Encuentre la ecuación de Hamilton-Jacobi
α2φ 2E
y la función principal de Hamiton. Demuestre que r2 = 2mE + m (t + βr ) 2 .
3. Considere el problema del oscilador tridimensional isotrópico, cuyo hamiltoniano es
1 k 2
p2x + p2y + p2z + x + y2 + z2 .

H=
2m 2
Encuentre y resuelva la ecuación de Hamilton-Jacobi. Encuentre x(t), y(t) y z(t).
4. Resuelva el problema anterior empleando coordenadas esféricas pero en este caso encuentre r(t).
108
5. Una partı́cula de masa m y carga q se encuentra en una región donde hay un campo magnético que
se puede derivar del potencial vectorial magnético A~ = −B0 yx̂. Encuentre la ecuación de Hamilton-
Jacobi. Determine la función caracterı́stica de Hamilton y encuentre x(t), y(t) y z(t).
6. Una partı́cula de masa m y carga q se encuentra en una región donde hay un campo magnético que
se puede derivar del potencial vectorial magnético A ~ = B0 xŷ y un campo eléctrico que se puede ob-
tener del potencial escalar eléctrico φ = −E0 x. Encuentre la ecuación de Hamilton-Jacobi. Determine
la función caracterı́stica de Hamilton y encuentre x(t), y(t) y z(t).
7. Realice todas las simplificaciones algebraicas con todo los detalles posibles para demostrar las ecua-
ciones (48.14) y (48.16) del libro de Mecánica de Landau.
8. Realice todas las simplificaciones algebraicas con todo los detalles posibles para demostrar las ecua-
ciones (48.20) y (48.22) del libro de Mecánica de Landau [3].
109
110
Capı́tulo 4
Cuerpo rı́gido
4.1. Cinemática
4.1.1. Definición
Un cuerpo rı́gido se define como un conjunto de puntos sujeto a las ligaduras holónomas que establecen
que todas las distancias entre todos los pares de partı́culas permanecen constantes durante el movimiento
del sistema. El movimiento más general de un cuerpo rı́gido puede ser descrito mediante 6 coordenadas
independientes:
3 coordenadas de un punto del cuerpo rı́gido medidas con respecto a un marco de referencia inercial.
3 ángulos que definen la orientación del cuerpo rı́gido con respecto al sistema de referencia inercial.
La elección de estas 6 coordenadas es arbitraria. Una forma usual de especificar estas 6 coordenadas es
como sigue. Se elige un punto de referencia en el cuerpo rı́gido y posteriormente se coloca un sistema de
referencia x0 y 0 z 0 que tiene su origen O0 en dicho punto y que estará fijo en el cuerpo rı́gido. La orientación
del cuerpo rı́gido quedará definida por los consenos directores del eje x0 con respecto a los ejes x, y, y z
de un sistema de referencia inercial fijo en el espacio. Los cosenos directores α1 , α2 y α3 se definen como
cos α1 = î0 · î, (4.1)

0
cos α2 = î · ĵ, (4.2)
cos α3 = î0 · k̂, (4.3)
donde î0 es un vector unitario en dirección del eje x.

En general, podemos describir la orientación de los ejes primados en términos de los cosenos directo-
res. Denotemos con los subı́ndices 1, 2 y 3, respectivamente, a los ejes x, y y z, los cuales serán denotados
Figura 4.1: Cuerpo rı́gido:sistema de partı́culas cuya distancia entre todos los pares de partı́culas es cons-
tante
111
con la letra xi . El vector êi es un vector unitario a lo largo del eje xi y el vector ê0i es un vector unitario a lo
largo del eje x0i . Sea cos θij el coseno director entre el eje no primado i y el eje primado j:
cos θij = ê0i · êj . (4.4)
Los ejes ê0i pueden ser expresados en términos de cosenos directores como sigue
3
X
ê0i = cos θik êk i = 1, 2, 3. (4.5)
k=1
De este modo, la orientación de los ejes primados con respecto a los no primados quedarı́a definida
mediante 9 cosenos directores. Sin embargo, se ha mencionado que solo se necesitan 3 ángulos para
definir la orientación del cuerpo rı́gido. Entonces, no todos los cosenos directores son independientes. De
hecho, los vectores ê0i son ortogonales, lo que establece la relación entre los cosenos directores:
ê0i · ê0j = δij , (4.6)
de donde se sigue que

3
X 3
X
cos θik êk · cos θjl êl = δij , (4.7)
k=1 l=1
lo cual puede escribirse como

3 X
X 3
cos θik cos θjl êk · êl = δij , (4.8)
k=1 l=1
pero êk · êl = δkl , entonces

3
X
cos θik cos θjk = δij . (4.9)
k=1
Para analizar las propiedades de los cosenos directores es conveniente revisar el formalismo de las trans-
formaciones ortogonales.
4.1.2. Transformaciones ortogonales

Es conveniente continuar utilizando la notación abreviada xi para los ejes coordenados, mientras que
los cosenos directores serán denotados mediante la letra aij :
aij ≡ cos θij . (4.10)
Denotemos por S y S 0 a los sistemas de referencia fijo en el espacio y fijo en el cuerpo rı́gido, respectiva-
mente. Consideremos que el origen de ambos sistemas coincide en un mismo punto. Las coordenadas de
un punto arbitrario pueden ser escritas ya sea utilizando las coordenadas xi con respecto al sistema de
referencia S:
3
X
~r = x1 ê1 + x2 ê2 + x3 ê3 = xi êi , (4.11)
i=1
o bien empleando las coordenadas x0i con respecto al sistema de referencia S 0

3
X
~r = x01 ê01 + x02 ê02 + x03 ê03 = x0i ê0i , (4.12)
i=1
112
Ahora
3
X
ê0i = aik êk , (4.13)
k=1
entonces
3 X
X 3 3 X
X 3
~r = aik x0i êk = aki x0k êi , (4.14)
i=1 k=1 k=1 i=1
de modo que
3
X
xi = aki x0k . (4.15)
k=1
Alternativamente, se puede escribir

3
X 3
X
x0i = ~r · ê0i = xj êj · aik êk
i=1 k=1
X 3
X
= aik xj êj · êk = aik xk . (4.16)
j,k k=1
Por otra parte, la longitud del vector ~r está dada por

3
X 3
X X 3 X
3 X 3
|~r|2 = xi xi = x0i x0i = aik ail xk xl , (4.17)
i=1 i=1 i=1 k=1 l=1

3
X
aik ail = δkl . (4.18)
i=1
Esta es la condición que cumple cualquier matriz ortogonal. Denotemos a la matriz con componentes aij
con la letra A:
 
a11 a12 a13
A = a21 a22 a23  , (4.19)
a31 a32 a33
la cual se conoce como matriz de transformación.

En el caso de una rotación por un ángulo φ alrededor del eje z, la matriz A adopta la forma
 
cos φ sin φ 0
A = − sin φ cos φ 0 . (4.20)
0 0 1
La condición de ortogonalidad se escribe explı́citamente como
a11 a11 + a21 a21 = 1, (4.21)

a12 a12 + a22 a22 = 1, (4.22)
a11 a12 + a21 a22 = 0, (4.23)
(4.24)
113
que, como era de esperar, vemos que se cumple
cos2 φ + sin2 φ = 1, (4.25)

sin2 φ + cos2 φ = 1, (4.26)
cos φ sin φ − sin φ cos φ = 0. (4.27)
En forma matricial, podemos escribir las coordenadas x0i de un punto como sigue
r0 = Ar, (4.28)
con
 
x1
r =  x2  . (4.29)
x3
4.1.3. Propiedades de la matriz de transformación

La aplicación de dos tranformaciones ortogonales es también una transformación ortogonal:
C = AB, (4.30)
donde A y B representan a las 2 transformaciones.

La aplicación de dos transformaciones ortogonales no es conmutativa
AB 6= BA. (4.31)
La matriz de transformación A cumple la ecuación
AA−1 = I. (4.32)
Demostración:
Las coordenadas x0i de un punto están dadas en términos de las coordenadas xi por
r0 = Ar, (4.33)
que puede escribirse como r = A−1 r0 , de modo que r0 = AA−1 r0 . De aquı́ se deduce que
AA−1 = I. (4.34)
La inversa de A es tal que

A−1 = A.
e (4.35)
Demostración:
Ésto puede deducirse como sigue. El vector de posición de un punto arbitrario está dado por
3
X 3
X 3 X
X 3
~r = xi êi = x0i ê0i = aik x0i êk , (4.36)
i=1 i=i i=1 k=1

3
X
xi = aki x0k , (4.37)
k=1
114
Figura 4.2: Gráfica correspondiente a la primera rotación
lo cual puede escribirse en notación matricial como

e 0 = A−1 r0 ,
r = Ar (4.38)
entonces
A−1 = A.
e (4.39)
El determinante de A es ±1.
Demostración:
Puesto que
AA−1 = AA
e = I, (4.40)
se tiene que
|AA| e = |A|2 = |I| = 1,

e = |A||A| (4.41)
de donde
|A| = ±1. (4.42)
Las transformaciones con determinante 1 se conocen como propias mientras que aquellas con determi-
nante -1 se conocen como impropias. El movimiento de un cuerpo rı́gido solo puede ser descrito por medio
de una transformación propia.
4.2. Ángulos de Euler

El movimiento más general de un cuerpo rı́gido puede descomponerse como la suma de un movimiento
de traslación y otro de rotación. La rotación puede describirse por 3 parámetros, como los cosenos direc-
tores. Sin embargo, es conveniente emplear los llamados ángulos de Euler para realizar la descripción del
movimiento de rotación. En nuestro caso emplearemos la siguiente convención para los ángulos de Euler.
Todas las rotaciones se efectuarán en contra de la dirección de las manecillas del reloj. Es usual emplear
los parámetros θ,φ, ψ para describir las siguientes rotaciones:
115
116
Primera rotación: es una rotación alrededor del eje z por un ángulo φ. A los nuevos ejes, x y y, se les
denotará por ξ y η, respectivamente. En este caso ambos eje z coinciden pero el nuevo eje se denota
por ζ: ver Figura 4.2. La matriz de rotación se denota por A.
Segunda rotación: esta es una rotación alrededor del eje ξ por un ángulo θ. A los nuevos ejes se les
denotará por ξ 0 , η 0 y ζ 0 : ver Figura 4.3. La matriz de totación se denota por B.
Tercera rotación: finalmente se efectuará una rotación alrededor del eje ζ 0 por un ángulo ψ. Después
de estas rotaciones se llega a los ejes x0 ,y 0 ,z 0 : ver Figura 4.4. La matriz de rotación se denota por C.
Este movimiento de rotación puede ser escrito en términos del triple producto de las matrices de rotación
anteriores:
R = CBA, (4.43)
donde
 
cos φ sen φ 0
A = − sin φ cos φ 0 , (4.44)
0 0 1
 
1 0 0
B = 0 cos θ sin θ  , (4.45)
0 − sin θ cos θ
 
cos ψ sin ψ 0
C = − sin ψ cos ψ 0 . (4.46)
0 0 1
Entonces se tiene
 
cos ψ cos φ − cos θ sin φ sin ψ cos ψ sin φ + cos θ cos φ sin ψ sin ψ cos θ
R = CBA = − sin ψ cos φ − cos θ sin φ cos ψ − sin ψ sin φ + cos θ cos φ cos ψ cos ψ sin θ . (4.47)
sin θ sin φ − sin θ cos φ cos θ
En el caso de un trompo, los ángulos de Euler se asocian a 3 movimientos de rotación:
ψ: rotación en torno a un eje que pasa por su centro.
φ: precesion alrededor de un eje vertical.
θ: nutación.
4.3. Teorema de Euler

La matriz A describe una rotación general de un cuerpo rı́gido. Cuando el tiempo transcurre, el cuerpo
rı́gido continuará su movimiento por lo que la matriz A será una función de t. En el instante t = 0, el sistema
S 0 coincidirá con el S, por lo que
A(0) = I. (4.48)
Hemos visto que una rotación puede especificarse mediante 3 ángulos. A este respecto, Euler estableció
el siguiente teorema: el movimiento más general de un cuerpo rı́gido que mantiene fijo uno de sus puntos
en el espacio es una rotación alrededor de cierto eje, llamado eje principal. Este teorema establece que,
para cada movimiento de rotación, siempre es posible encontrar un eje que pase a través de un punto fijo
y que esté orientado por dos ángulos θ y φ tal que la rotación alrededor de este por un ángulo ψ es idéntica
a una rotación general descrita por 3 ángulos de Euler.
Demostración
Una caracterı́stica de una rotación alrededor de un eje es que cualquier vector paralelo al eje de rotación
117
no será afectado por la rotación. Sea R un vector en la dirección del eje principal y sea A la matriz de una
rotación aplicada a R. El vector que se obtiene al aplicar la rotación es:
R0 = AR. (4.49)
Puesto que R no cambia cuando se efectua la rotación alrededor del eje principal, se tiene que R0 = R.
Entonces
R0 = AR = R. (4.50)
Este es un caso especial de un problema de valores propios o eigenvalores, que en forma general se
escribe como
AR = λR. (4.51)
Este problema consiste en encontrar los valores λ y los vectores R que satisfacen esta ecuación para al-
guna matriz A determinada. El teorema de Euler se traduce entonces en que siempre es posible encontrar
una matriz A ortogonal, la cual corresponde al movimiento de rotación de un cuerpo rı́gido que mantiene
un punto fijo, con valor propio +1.
Para encontrar los valores propios de A, debemos resolver la ecuación secular:
|A − λI| = 0. (4.52)
Por otra parte, la ecuación (4.51) puede escribirse como
AR = ΛR = RΛ, (4.53)
donde  
λ1 0 0
Λ=0 λ2 0 , (4.54)
0 0 λ3
aquı́ λi son los 3 valores propios que en general puede tener la matriz A. El teorema de Euler establece
que el movimiento más general de un cuerpo rı́gido con un punto que se mantiene fijo en el espacio es tal
que λi = 1, entonces debemos demostrar que se cumple:
|A − I| = 0. (4.55)
Tomemos el producto (A − I)A:

e
(A − I)A e −A
e = AA e = I − A,
e (4.56)
ahora
|(A − I)A|
e = |I − A|
e = |I^
− A| = |I − A|, (4.57)
pero
|(A − I)A|
e = |A − I||A|
e = |A − I|, (4.58)
de donde
|A − I| = |I − A|. (4.59)
Ahora, para una matriz B de dimensión n × n, el determinante de −B está dado por
|−B| = (−1)n |B|. (4.60)
En el caso de la matriz A − I, n = 3, entonces
|A − I| = |I − A| = −|A − I|, (4.61)
de modo que solo es posible tener
|A − I| = 0. (4.62)
Esto demuestra el teorema de Euler.
118
Figura 4.5: Rotación del punto P al Q en un cuerpo rı́gido
Figura 4.6: Cuerpo rı́gido:sistema de partı́culas cuya distancia entre todos los pares de partı́culas es cons-
tante
119
4.4. Rotaciones
4.4.1. Rotaciones finitas
Puesto que por el teorema de Euler cualquier movimiento de rotación de un cuerpo rı́gido siempre
puede ser descrito como una rotación alrededor del eje principal, es conveniente describir la rotación en
términos del ángulo de rotación y de los cosenos directores de este eje.
Sea n̂ un vector unitario en la dirección del eje principal, buscamos como representar el vector ~r0 en
términos de ~r y ψ, tal como se muestra en la Figura 4.5. Vemos que el punto P pasa al punto Q, entonces
−−→
~r = OP , (4.63)
0 −−→
~r = OQ. (4.64)
0
Como se muestra en las Figuras 4.5 y 4.6, podemos escribir ~r en términos de ~r, n̂ y Φ empleando la
relación:
−−→ −−→ −−→
~r0 = ON + N V + V Q (4.65)
Es fácil ver que
−−→
ON = (~r · n̂)n̂, (4.66)
−−→ −−→
NP = ~r − ON = ~r − (~r · n̂)n̂, (4.67)
−−→ −−→
|N Q| = |N P | = |~r − (~r · n̂)n̂| = r sin θ, (4.68)
−−→
NV = (~r − (~r · n̂)n̂) cos Φ, (4.69)
−−→
VQ = (~r × n̂) sin Φ, (4.70)
entonces
~r0 = (~r · n̂)n̂ + (~r − (~r · n̂)n̂) cos Φ + (~r × n̂) sin Φ
= ~r cos Φ + (~r · n̂)n̂(1 − cos Φ) + (~r × n̂) sin Φ. (4.71)
Si elegimos al eje ON en dirección del eje z, la matriz de rotación A estará dada por
 
cos Ψ sin Ψ 0
A = − sin Ψ cos Ψ 0 , (4.72)
0 0 1
cuya traza es 1 + 2 cos Ψ. Sabemos que la traza de una matriz es invariante ante transformaciones de
similaridad. Ahora, la traza de la matriz A expresada en términos de los ángulos de Euler es:
Tr(A) = cos Ψ cos φ − cos θ sin φ sin Ψ − sin Ψ sin φ + cos θ cos φ cos Ψ + cos θ
= cos Ψ cos φ − sin Ψ sin φ + cos θ(cos φ cos Ψ − sin φ sin Ψ + 1), (4.73)
pero
cos(φ + Ψ) = cos Ψ cos φ − sin Ψ sin φ, (4.74)
entonces
Tr(A) = cos(φ + Ψ)(1 + cos θ) + cos θ = (cos(φ − Ψ) + 1)(1 + cos θ) − 1

φ+Ψ θ
= 4 cos2 cos2 − 1 = 1 + 2 cos Φ, (4.75)
2 2
de donde
φ+Ψ θ Φ
4 cos2 cos2 = 2(1 + cos Φ) = 4 cos2 . (4.76)
2 2 2
Finalmente
Φ φ+Ψ θ
= cos cos cos , (4.77)
2 2 2
que cumple con la condición de que Φ → 0 si φ, θ, y Ψ → 0.
120
4.4.2. Rotaciones infinitesimales
Ya hemos visto que 2 rotaciones finitas no conmutan entre sı́. Ahora veremos que pasa con las rota-
ciones infinitesimales. Consideraremos una rotación por ángulos infinitesimales, de manera que siempre
despreciaremos todos los términos cuadráticos que se generen en las expresiones.
Consideremos una rotación cualquiera, las coordenadas de un punto del cuerpo rı́gido cambiarán de
manera infinitesimal.
3
X
x0i = xi + i1 x1 + i2 x2 + i3 x3 = xi + ij xj i = 1, 2, 3, (4.78)
j=1
aquı́ los ij son parámetros infinitesimales. Esta ecuación puede escribirse como
x0i = (δij + ij )xj , (4.79)
donde se asume que j se suma de 1 a 3 y δij es la delta de Kronecker. De manera matricial se tiene
r0 = (I + )r. (4.80)
Vemos que la matriz de una rotación infinitesimal puede escribirse como
A = I + , (4.81)
además sea A0 = I − , entonces
A0 r0 = (I − )(I + )r = (I + − )r = r, (4.82)
de donde se deduce que A−1 = A0 = I − .

Ahora tomemos otra rotación dada por la matriz B = I + 0 y calculemos
AB = (I + )(I + 0 ) = I + 0 +
= 1 + + 0 = BA, (4.83)
puesto que se desprecian los términos cuadráticos. Se concluye entonces que las sı́ matrices conmutan y
que 2 rotaciones finitas sı́ conmutan.
Consideremos ahora que los ángulos φ,Ψ y θ son infinitesimales. Entonces se tiene
cos φ → 1, (4.84)
sin φ → dφ, (4.85)
con expresiones similares para Ψ y θ. La matriz de rotación se puede escribir, despreciando términos
cuadráticos, como
 
1 dφ + dΨ 0
A = −(dφ + dΨ) 1 dθ , (4.86)
0 −dθ 1
esto equivale a una rotación por el ángulo dθ alrededor del eje x y por el ángulo dφ + dΨ alrededor del eje
z:
  
1 dφ + dΨ 0 1 0 0
A = −(dφ + dΨ) 1 0 0 1 dθ . (4.87)
0 0 1 0 −dθ 1
La matriz inversa de A, como ya vimos, es
A−1 = I − , (4.88)
121
como A es ortogonal se tiene
A−1 = A
e = I− = I+e
, (4.89)
de donde
= −,
e (4.90)
es decir, la matriz es antisimétrica, por lo que los elementos de su diagonal principal deben ser cero.
Como es una matriz de 3 × 3, solo son necesarios 3 parámetros para determinar esta matriz. Sin pérdida
de generalidad podemos escribir
 
0 dΩ3 −dΩ2
= −dΩ3 0 dΩ1  . (4.91)
dΩ2 −dΩ1 0
Veamos que representan los términos dΩi . Para una rotación se tiene que
r0 = Ar = (I + )r = r + r, (4.92)
de donde     
0 dΩ3 −dΩ2 x1 x2 dΩ3 − x3 dΩ2
r0 − r = r = −dΩ3 0 dΩ1  x2  = x3 dΩ1 − x1 dΩ3  . (4.93)
dΩ2 −dΩ1 0 x3 x1 dΩ2 − x2 dΩ1
Es decir
î ĵ k̂
~ = x1
d~r = ~r0 − ~r = ~r × dΩ

x2 x3 . (4.94)
dΩ1 dΩ2 dΩ3
Anteriormente vimos que una rotación finita puede ser descrita como una rotación alrededor del eje
principal de rotación:
~r0 = (~r · n̂)n̂ cos Φ + (~r − (~r · n̂)n̂) cos Φ + (~r × n̂) sin Φ, (4.95)
para un ángulo muy pequeño se tiene cos φ ≈ 1 y sin Φ ≈ dΦ, esto nos lleva a una rotación infinitesimal:
~r0 = ~r + (~r × n̂)dΦ, (4.96)
de donde
d~r = ~r0 − ~r = (~r × n̂)dΦ. (4.97)
Por otra parte, hemos visto que también podemos escribir
~
d~r = ~r × dΩ, (4.98)
al comparar ambas ecuaciones se concluye que
~ = n̂dΦ,
dΩ (4.99)
es decir, dΩ~ es un vector que apunta en la dirección del eje principal y cuya magnitud es igual al ángulo de
rotación. Además se puede demostrar que dΩ ~ es un vector axial. Finalmente, el vector ~r0 se puede escribir
ası́
~
r~0 = ~r + ~r × dΩ, (4.100)
es decir, el cambio del vector ~r al efectuar una rotación infinitesimal alrededor del eje principal por un
~
ángulo dΦ es ~r × dΩ.
122
Figura 4.7: Rotación de ejes
Figura 4.8: Rotación del punto
4.4.3. Tasa de cambio de un vector

Consideremos el movimiento más general de un cuerpo rı́gido, el cual se compone de un movimiento
de traslación más un movimiento de rotación. Supongamos ahora que tenemos dos sistemas de referencia:
uno de ellos, S, está fijo en el espacio y el otro, S 0 , se mueve junto con el cuerpo rı́gido pero sin cambiar
de orientación. El cambio de un punto P del cuerpo rı́gido denotado por el vector ~r, con respecto a un
observador localizado en el sistema de referencia S, está dado por:
d~respacio = d~rcuerpo + d~rrot , (4.101)
aquı́ d~rcuerpo es el desplazamiento que sufré el sistema de referencia S 0 con respecto al sistema de refe-
rencia S, y por lo tanto éste es el mismo desplazamiento que sufren todos los puntos del cuerpo rı́gido con
respecto a S debido al movimiento de translación. Por otra parte d~rrot es el desplazamiento del punto P
del cuerpo rı́gido debido al movimiento de rotación de éste con respecto al sistema S 0 . Por el teorema de
Euler, este movimiento de rotación puede describirse como un movimiento de rotación alrededor del eje
principal de rotación. Anteriormente demostramos que ~r × dΩ ~ representa a las coordenadas de un punto
fijo en el espacio después de rotar los ejes coordenados en el sentido de las manecillas del reloj. En el
caso que nos ocupa, lo que se mueve es el punto del cuerpo rı́gido, mientras que los ejes permanecen
fijos. Esto es equivalente a una rotación de los ejes en el sentido contrario a las manecillas del reloj, por lo
tanto se concluye que d~rrot = −~r × dΩ ~ = dΩ
~ × ~r. De este modo se tiene
~ × ~r,
d~respacio = d~rcuerpo + dΩ (4.102)
aquı́ ~r es el vector de posición del punto P con respecto al sistema de referencia S 0 . Finalmente obtenemos
que la tasa de cambio en el tiempo del punto P está dada por

d~r

d~r
~
dΩ
= + × ~r, (4.103)
dt espacio dt cuerpo dt
123
Figura 4.9: Dinámica del cuerpo rı́gido
que puede escribirse como

~r˙espacio = ~r˙cuerpo + ω
~ × ~r, (4.104)
~
donde ω~ = ddtΩ es la velocidad angular del cuerpo rı́gido.
~ es un vector que se determina con respecto
La expresión anterior es válida para cualquier vector. Si G
a un sistema de referencia fijo en el cuerpo rı́gido, entonces su tasa de cambio con respecto a un sistema
de referencia inercial fijo en el espacio es’ta dado por
! !
dG~ dG~
= +ω ~
~ × G, (4.105)
dt dt
espacio cuerpo
donde ω
~ es el vector de rotación del cuerpo rı́gido.
4.5. Tensor de inercia

Podemos considerar dos tipos de rotaciones:
Activa: los ejes permanecen fijos y un punto P en el espacio es el que rota. Esto corresponde a lo
que pasa con un cuerpo rı́gido.
Pasiva: los ejes rotan mientras que el punto P permanece fijo.
Ambas rotaciones se relacionan entre sı́ ya que una rotación activa por un ángulo Φ corresponde a una
rotación pasiva por un ángulo −Φ. En la práctica, al analizar el movimiento de un cuerpo rı́gido, lo que rota
en el espacio es cada punto del cuerpo rı́gido y se describe el movimiento con respecto a un conjunto de
ejes fijos en el espacio. El vector de posición de un punto en el cuerpo rı́gido cambiará por
~ = dΩ
δ~r = r~0 − ~r = −~r × dΩ ~ × ~r, (4.106)
~ = n̂dΦ. El vector ~r cambia
Si n̂ es el vector normal a lo largo del eje principal de rotación, entonces dΩ
como sigue con respecto a t
d~r ~r(t + h) − ~r(t) ~

dΩ
= lı́m = × ~r, (4.107)
dt h→0 h dt
124
~
donde ω ~ = ddtΩ es la velocidad angular de rotación del cuerpo rı́gido.
El movimiento más general de un cuerpo rı́gido puede describirse como la suma de un movimiento de
traslación (sin cambiar orientación del cuerpo rı́gido) y una rotación alrededor del eje principal de rotación:
~ + ~r
~rf = R (4.108)
aquı́ ~rf es el vector de posición de un punto del cuerpo rı́gido con respecto al sistema de coordenadas fijo
en el espacio, R ~ es el vector de un punto O0 del cuerpo rı́gido (por ejemplo, el centro de masas) y ~r es el
vector de posición del punto dentro del cuerpo rı́gido con respecto al punto O0 (ver figura 4.7). La tasa de
cambio del punto P del cuerpo rı́gido con respecto al sistema en el espacio es
d~rf ~
dR
~vf = = +ω ~ +ω
~ × ~r = V ~ × ~r, (4.109)
dt dt
~ ~ es la velocidad de traslación de 00 , ω
donde ddtR = V ~ es la velocidad angular de rotación del cuerpo rı́gido
con respecto a un eje que pasa por O0 y ~r es la posición del punto P con respecto a O0 .
4.5.1. Energı́a cinética de un cuerpo rı́gido

Obtengamos ahora la energı́a cinética del cuerpo rı́gido para obtener el lagrangiano correspondiente.
Supongamos que el cuerpo rı́gido se compone de un conjunto discreto de N partı́culas. Supongamos
también que tenemos dos sistemas de referencia: uno de ellos, S, está fijo en el espacio y tiene origen
en el punto 0, mientras que el otro sistema, S 0 , se translada con el cuerpo rı́gido pero que no cambia de
orientación y tiene su origen en el punto O0 . El vector de posición de cada partı́cula con respecto a O0 es
~ri . Entonces, la energı́a cinética de la i−esima partı́cula medida desde O es
mi 2 mi ~
Ti = vif = ~ × ~ri )2
(V + ω
2 2
mi 2 ~ ·ω
= (V + 2V ω × ~ri )2 ),
~ × ~ri + (~ (4.110)
2
donde ω~ es la velocidad de rotación del cuerpo rı́gido con respecto a un eje que pasa por el punto O0 . Le
energı́a cinética total
N N
X X mi ~ + mi (~

T = Ti = V 2 + mi~ri · ω
~ ×V ω × ~ri )2
i=1 i=1
2 2
N N N
1 2 X
~ ·
X X mi 2 2 2
= V ~ ×V
mi + ω mi~ri + ω ri sin θi , (4.111)
2 i=1 i=1 i=1
2
PN PN
ya que |~
ω × ~ri | = ωri sin θi , donde θi es el ángulo entre ω
~ y ~ri . Ahora i=1 mi = M y i=1 mi~ri = 0 si O0
coincide con el centro de masa del cuerpo rı́gido, entonces
N
1 2
X mi
T = M VCM + ω 2 ri2 (1 − cos2 θi ). (4.112)
2 i=1
2
El primer término corresponde a la energı́a cinética de translación del centro de masa, mientras que el
segundo término corresponde a la energı́a cinética de rotación del cuerpo rı́gido con respecto a un eje que
pasa por el centro de masa. Manipulemos ahora el segundo término y puesto que ω ~ · ~ri = ωri cos θ se tiene
N N
X mi X mi
TR = (ω 2 ri2 − ω 2 ri2 cos2 θi ) = (ω 2 ri2 − (~
ω · ~ri )2 ). (4.113)
i=1
2 i=1
2
Ahora
3
X
~ · ~ri = ωx xi + ωy yi + ωz zi =
ω ωj (ri )j ≡ ωj (ri )j . (4.114)
i=1
125
Utilicemos la notación xij para referirnos a la componente j del vector ~ri : = x1i = xi , x2i = yi y x3i = zi .
Además
ω 2 = ωj ωj = ωk ωj δkj , (4.115)
entonces
ω · ~ri )2 = (~
(~ ω · ~ri )(~
ω · ~ri ) = ωj rji ωk rki . (4.116)
Finalmente se tiene
N N
X mi X mi
TR = (ω 2 ri2 − (ωj rji )2 ) = ωk ωj (δkj ri2 − rji rki ), (4.117)
i=1
2 i=1
2
donde se suma sobre ı́ndices repetidos k y j de 1 a 3, aunque estas sumatorias no se muestran de manera
explı́cita, mientras que i es el ı́ndice que denota a cada partı́cula del cuerpo rı́gido. La energı́a cinética de
rotación del cuerpo rı́gido es
3 X
3 N
X wk wj X
TR = mi (δjk ri2 − rji rki ). (4.118)
j=1 k=1
2 i=1
CM
Ahora definimos el tensor de inercia Ijk del cuerpo rı́gido con respecto al centro de masa como
N
X
CM
Ijk = mi (δjk ri2 − rji rki ), (4.119)
i=1
aquı́ mi es la masa de la i-ésima partı́cula, ri es la distancia de ésta partı́cula al centro de masa del cuerpo
rı́gido, rji y rki son las componentes j-ésima y k-ésima del vector ~ri . Para evitar confusiones omitiremos
el ı́ndice i y se asumirá que el vector ~r es el vector de posición de la partı́cula i-ésima con masa mi :
N
X
CM
Ijk = mi (δjk r2 − rj rk ). (4.120)
i=1
Es importante recalcar que el tensor de inercia depende del origen desde donde se miden los vectores de
posición de cada punto del cuerpo rı́gido ~r. En notación matricial podemos escribir la energı́a cinética del
cuerpo rı́gido como
3
M 2 X 1 CM M 2 e ICM ω
ω
T = VCM + Ijk ωj ωk = VCM + , (4.121)
2 2 2 2
j,k=1
donde hemos introducido las matrices

   
ωx I11 I12 I13
ICM

ω = ωy  , ωe = ωx ωy ωz , = I21 I22 I23  . (4.122)
ωz I31 I32 I33
Notamos que el tensor de inercia es simétrico Ijk = Ikj . Los momentos de inercia son los elementos de la
diagonal principal y están dados por:
N
X N
2 2 2 2
X
I11 = Ixx ≡ Ix = mi (xi + yi + zi ) − xi = mi (yi2 + zi2 ), (4.123)
i=1 i=1
N
X
I22 = Iyy ≡ Iy = mi (x2i + zi2 ), (4.124)
i=1
N
X
I33 = Izz ≡ Iz = mi (x2i + yi2 ). (4.125)
i=1
126
Los elementos fuera de la diagonal principal se denominan productos de inercia y están dados por:
N
X
Ixy = Iyx = I12 = − mi xi yi , (4.126)
i=1
N
X
Ixz = Izx = I13 = − mi xi zi , (4.127)
i=1
N
X
Iyz = Izy = I23 = − mi yi zi , (4.128)
i=1
Entonces el tensor de inercia está dado por

 2
yi + zi2

XN −xi yi −xi zi
I= mi  −xi yi x2i + zi2 −yi zi  . (4.129)
i=1 −xi zi −yi zi x2i + yi2
R de masa por unidad de volumen ρ(~r) y se deben

Para un cuerpo rı́gido contı́nuo, se conoce la densidad
P
tomar los siguientes lı́mites: mi → dm = ρdV y → , entonces
 2
y + z2

Z −xy −xz
I= ρ(~r)  −xy x2 + z 2 −yz  dV, (4.130)
V −xz −yz x2 + y 2
aqui dV es la diferencial de volumen, ~r = (x, y, z) es el vector de posición de un punto dentro del cuerpo
rı́gido, y la integral se extiende a todo el volumen del cuerpo rı́gido.
4.5.2. Ejes principales de inercia

Siempre es posible encontrar un conjunto de ejes coordenados con respecto a los cuales el tensor de
inercia I es diagonal. Estos ejes se conocen como ejes principales de inercia. Con respecto a los ejes
principales de inercia, se tiene
1 2 1
T = M VCM + (ωx2 Ix + ωy2 Iy + ωz2 Iz ). (4.131)
2 2
Es posible tener cuerpos rı́gidos con cierta simetrı́a. En general se tienen tres posibilidades:
Si los tres momentos de inercia son distintos, se tiene un trompo asimétrico.
Si dos momentos de inercia son iguales, se tiene un trompo simétrico.
Si los tres momentos de inercia son iguales, se tiene un trompo esférico
4.5.3. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

El tensor de inercia de un cuerpo rı́gido se calcula con respecto a cierto origen de coordenadas. A veces
es más fácil elegir un punto de referencia que no sea el centro de masa y calcular el tensor de inercia con
0
respecto a ese punto. Supongamos que conocemos el tensor de inercia, Iij , con respecto a un punto O0
CM
que no coincide con el centro de masa del sistema y que deseamos conocer el tensor de inercia, Iij ,
con respecto al sistema del centro de masa. Recordemos que debemos de tener el tensor de inercia con
repescto al centro de masa para calcular la energı́a cinética del cuerpo rı́gido. Existe una relación simple
entre ambos tensores.
El vector de posición de un punto P dentro del cuerpo rı́gido con respecto al punto O0 está dado por
~ + ~r,
r~0 = R (4.132)
127
Figura 4.10: Teorema de los ejes paralelos
donde R~ es el vector de posición del centro de masa con respecto a O0 y ~r es el vector de posición del
punto con respecto al centro de masa. Con respecto a O0 , el tensor de inercia está dado por
Z Z
0
Iij = ~ ij − (Ri + ri )(Rj + rj ))
dm(r02 δij − ri0 rj0 ) = dm((R2 + r2 + 2~r · R)δ
Z
= dm((R2 + r2 + 2~r · R)δ ~ ij − Ri Rj − ri rj − ri Rj − rj Ri )
Z Z Z
= dm(R2 δij − Ri Rj ) + dm(r2 δij − ri rj ) − dm(2~r · Rδ ~ ij − ri Rj − rj Ri ), (4.133)
vemos que la tercera integral contiene términos de la forma ri , los cuales son las componentes del vector
del centro de masa calculados con respecto al centro de masa mismo. Es evidente que estos términos son
cero, entonces
Z Z
0
Iij = (R2 δij − Ri Rj ) dm + dm(r2 δij − ri rj ), (4.134)
= M (R2 δij − Ri Rj ) + Iij

CM
, (4.135)
alternativamente
CM 0
Iij = Iij − M (R2 δij − Ri Rj ). (4.136)
CM 0
Aqui Iij es el tensor de inercia calculado con respecto al centro de masa del cuerpo rı́gido, Iij es el
0 ~
tensor de inercia calculado con respecto a O , R es el vector de posición del centro de masa con respcto a
O0 , Ri son las componentes de R ~ respectivamente: R1 = X, R2 = Y y R3 = Z.
Ejemplos
Encuentre los momentos principales de inercia de los siguientes cuerpos homogéneos con respecto al
origen de coordenadas.
Una barra muy delgada de longitud L, con densidad de masa uniforme por unidad de longitud λ. La
barra yace a lo largo del eje z y su centro coincide con el origen.
Solución:
Despreciando el radio de la barra, los 2 ejes principales de inercia son los ejes x y y. Puesto que para
todos los puntos de la barra se tiene ~r = (x = 0, y = 0, z), entonces
Z L/2 Z L/2 Z L/2 3
2 2 2 2 2 L
Ix = λdz(y + z ) = λdzz = 2λ z dz = λ , (4.137)
−L/2 −L/2 0 3 2
ya que la masa total de la barra es M = λL se tiene
1 1
Ix = λL3 = M L2 . (4.138)
12 12
Es evidente que Iy = Ix e Iz = 0.
128
Una esfera sólida de radio R centrada en el origen, con densidad uniforme por unidad de volumen ρ.
Solución:
Es evidente, por la simetrı́a esférica, que los 3 momentos principales son idénticos Ix = Iy = Iz .
Ahora
Z
Ix = ρdV (y 2 + z 2 ), (4.139)
Z
Iy = ρdV (x2 + z 2 ), (4.140)
Z
Iz = ρdV (x2 + y 2 ), (4.141)
(4.142)
de donde
Z Z
Ix + Iy + Iz = 2 ρdV (x2 + y 2 + z 2 ) = 2ρ dV r2 , (4.143)
pero Ix + Iy + Iz = 3Ix , entonces puesto que dV = r2 drdΩ, donde dΩ = sin θdθdφ es el ángulo sólido,
se tiene
Z R
2 2 8π 8π 5
Z Z
Ix = ρ dV r2 = ρ r4 drdΩ = ρ r4 dr = ρR , (4.144)
3 3 3 0 15
4 3
puesto que el volumen de la esfera es V = 3 πR , la masa de la esfera está dada por M = ρV =
4 3
3 πR ρ, de donde se deduce que
2
Ix = Iy = Iz = M R2 , (4.145)
5
Solución alternativa:
Tomemos un anillo diferencial como se muestra, vemos que
p
y 2 + z 2 = r cos θ (4.146)
dV = (2πr cos θ)rdθ)(dr) (4.147)
entonces
Z R Z π/2 Z R Z π/2
2 2
Ix = ρ(r cos θ) 2πr cos θdθdr = 2πρ r4 cos3 θdθdr
0 −π/2 0 −π/2
π/2
2πρR5 2πρR5 π/2
Z Z
= cos θdθ = 3
(1 − sin2 θ) cos θdθ
5 −π/2 5 −π/2
sin3 θ π/2

4 8
= πρR5 sin θ − 0
= πρR5
5 3 15
2
= M R2 . (4.148)
5
Un cilindro de radio R y altura h con densidad uniforme por unidad de volumen λ y centrado en el
origen.
Solución:
129
Es evidente que por la simetrı́a del problema Ix = Iy , pero
Z
Ix = λdV (y 2 + z 2 ), (4.149)
Z
Iy = λdV (x2 + z 2 ). (4.150)
p
Ahora, empleando coordenadas cilı́ndricas, ρ = x2 + y 2 , φ y z, para la integración y recordando
que dV = ρdρdzdφ, se tiene
Z Z h/2 Z R Z 2π
Ix + Iy = λdV (x2 + y 2 + 2z 2 ) = λ dz ρdρ dφ(ρ2 + 2z 2 )
−h/2 0 0
h/2 R R
2 3 h/2
Z Z Z
3 2 2
= 4πλ dz ρdρ(ρ + 2z ) = 4πλ ρ z + ρz 0
dρ
0 0 0 3
Z R
h 2 h3
4
R 1
= 4πλ ρ3 + ρ dρ = 2πλ h + h3 R2
0 2 3 8 4 12
2

λπR h 1
= R2 + h2 = 2Ix . (4.151)
2 3
Puesto que el volumen del cilindro es V = πR2 h se tiene M = λV = πR2 hλ, de donde
λπR2 h

1 M 1
Ix = Iy = R2 + h2 = R2 + h2 . (4.152)
4 3 4 3
Por otra parte
R
ρ4 R
Z Z
Iz = λdV (x2 + y 2 ) = λ2πh ρdρρ2 = λ2πh
0 4 0
λπhR4 M R2
= = , (4.153)
2 2
Un cono circular recto cuyo vértice se localiza en el origen de coordenadas y cuyo eje se dirige a lo
largo del eje z, con el cono localizado en la región z > 0. La base del cono tiene radio R y la altura
del cono es h. El cono tiene densidad uniforme por unidad de volumen λ.
Solución
Los lı́mites de integración se establecen más fácilmente si se calculan los momentos de inercia con
respecto al vértice del cono, aunque este punto no corresponda al centro de masa. De manera similar
al ejemplo anterior emplearemos coordenadas cilı́ndricas para el cálculo. Es fácil ver que para una
altura determinada z, la coordenada ρ está dada por ρ = tan αz, donde tan α = R h . Es decir, para
Rz
cada lamina de espesor dz la integración sobre ρ va de 0 a h . Finalmente se integrará sobre todas
las láminas de espesor dz desde 0 hasta h.
Sea O0 el origen de coordenadas, con respecto a este punto se tiene
R
Z 2π Z h Z hz
0
Iij = dφ dz ρdρλ(ρ2 δij − ri rj ), (4.154)
0 0 0
130
ahora, por la simetrı́a del cono se tiene Ix0 = Iy0 , de modo que
R
Z 2π Z h Z hz
Ix0 ρdρ ρ2 + 2z 2

+ Iy = λ dφ dz
0 0 0
h Z h 4 4
ρ4 2
Z
Rz R z 2R
= 2πλ dz + z 2 ρ2 0h = 2πλ dz + z z 2
0 4 0 4h4 h2
4 5
R2 z 5 h R4 h R2 h3

R z
= 2πλ 4
+ 2 0
= 2πλ +
20h 5h 20 5
2 3 2

2λπR h R
= 1+ 2 , (4.155)
5 4h
de donde
λπR2 h3 R2

Ix0 = Iy = 1+ . (4.156)
5 4h2
El volumen del cono es
R 2 2
2π h hz h
z2 h3
Z Z Z Z Z
R R
V = dV = dφ dz ρdρ = (2π) dz =π
0 0 0 0 h 2 h 3
πR2 h
= (4.157)
3
entonces
M 3M
λ = = (4.158)
V πR2 h
Finalmente
R2

3
Ix0 = Iy0 = M 2
h + . (4.159)
5 4
Ahora calculemos Iz0 :
R
Z Z 2π Z h Z hz
Iz0 = ρdV (x2 + y 2 ) = λ dφ dz ρ3 dρ
0 0 0
h 4 4
z4
Z
R ρπ R
= 2λπ dz = h3
0 h 4 10 h
3
= M R2 . (4.160)
10
Calculemos ahora el vector de posición del centro de masa:
~ = 1 1
Z Z
R ρ~rdV = ρ(xx̂ + y ŷ + z ẑ)dV. (4.161)
M M
En coordenadas cilı́ndricas x = ρ cos φ y y = ρ sin φ. El cálculo de cada componente da:
Z 2π Z h Z Rh z Z 2π
λ
X = dφ dz ρdρρ cos φ ∼ cos φdφ = 0 (4.162)
M 0 0 0 0
Z 2π Z h Z Rh z Z 2π
λ
Y = dφ dz ρdρρ sin φ ∼ sin φdφ = 0 (4.163)
M 0 0 0 0
Z 2π Z h Z Rh z 2 2
2λπ h
Z
λ R z
Z = dφ z dz ρdρ = zdz
M 0 0 0 M 0 h 2
2 2 2
λπ R λπR h 3
= h4 = = h, (4.164)
4M h 4M 4
131
Figura 4.11: Barra delgada de longitud L.
Figura 4.12: Cilindro de radio R y altura h.
de modo que el centro de masa se localiza en X = Y = 0 y Z = 43 h. Para terminar calculemos los

momentos de inercia con respecto al centro de masa
R2

0 3 9M 2
IxCM = Ixx − M (Y 2 + Z 2 ) = M h2 + − h
5 4 16

3 3 9
= M R2 + M h2 −
20 5 16

3 1
= M R 2 + h2 , (4.165)
20 4
0
IyCM = Iyy − M (X 2 + Z 2 ) = Ix0 , (4.166)
0
IzCM = Izz 2 2
− M (X + Y ) = Iz0 . (4.167)
Se tiene un cuerpo rı́gido compuesto por 3 masas iguales localizadas en (a, 0, 0), (0, a, 2a) y (0, 2a, a).
Encuentra el tensor de inercia.
Solución:
0
Calcularemos Iij con respecto a O0 y posteriormente con respecto al centro de masa. Los vectores
132
Figura 4.13: Cono circular recto.
de posición de las partı́culas son:
r~0 1 = (a, 0, 0), (4.168)

r~0 2 = (0, a, 2a), (4.169)
r~0 3 = (0, 2a, a). (4.170)
De forma matricial, el tensor de inercia está dado por

 2
yk + zk2 −xk yk

X3 −xk zk
0
I = mk −xk yk x2k + zk2
 −yk zk  . (4.171)
k=1 −xk zk −yk zk x2k + yk2
Los elementos del tensor de inercia están dados de forma explı́cita por
X
0
I11 = Ix0 = mi (yi2 + zi2 ) = m1 (y12 + z12 ) + m2 (y22 + z22 ) + m3 (y32 + z32 ) (4.172)
= m(02 + 02 + a2 + (2a)2 + (2a)2 + a2 ) = 10ma2 ,
X
0
I22 = Iy0 = mi (x2i + zi2 ) = m(x21 + z12 ) + m(x22 + z22 ) + m(x23 + z32 )
= m(a2 + 02 + 02 + 4a2 + 02 + a2 ) = 6ma2 ,
0
I33 = Iz0 = 6ma2 , (4.173)
X
0 0 0
I12 = I21 = Ixy =− mi xi yi = 0, (4.174)
X
0 0 0
I13 = I31 = Ixz =− mi xi yi = 0, (4.175)
X
0 0 0
I23 = I32 = Iyz =− mi yi zi = −4ma2 , (4.176)
con respecto a O0
10ma2
 
0 0
0
I = 0 6ma2 −4ma2  . (4.177)
0 −4ma2 6ma2
El vector de posición del centro de masa es

P
~ mi~ri m~r1 + m~r2 + m~r3 1
R= P = = (a, 3a, 3a), (4.178)
mi 3m 3
133
Figura 4.14: Barras con grosor despreciable
Calculamos ahora el tensor de inercia con respecto al CM empleando el teorema de Steiner

CM 0
Iij = Iij − M (R2 δij − Ri Rj ), (4.179)
con R2 = X 2 + Y 2 + Z 2 , M =
P ~ = 1 (a, 3a, 3a) = (X, Y, Z).
mi = 3m y R 3
Entonces
CM 0
Ixx = Ixx − M (Y 2 + Z 2 ) = 10ma2 − 3m(a2 + a2 ) = 4m2 , (4.180)
2
CM 0 2 2 2 a 8
Iyy = Iyy − M (X + Z ) = 6ma − 3m + a = ma2 ,
2
(4.181)
9 3
2
CM 0 2 2 2 a 8
Izz = Izz − M (X + Y ) = 6ma − 3m + a = ma2 ,
2
(4.182)
9 3
CM 0 a
Ixy = Ixy + M XY = 3m a = ma2 , (4.183)
3
CM 0
Ixz = Ixz + M XZ = ma2 , (4.184)
CM 0
Iyz = Iyz + M Y Z = −4ma2 + 3ma2 = −ma2 , (4.185)
entonces
 
4 1 1
ICM = ma2 1 8
3 −1 . (4.186)
8
1 −1 3
Los eigenvalores de I son

 
4−λ −1 −1
8
|I − λ| =  −1 3 −λ −3  , (4.187)
8
−1 −3 3 −λ
Los valores propios son

11 14
1, , . (4.188)
3 3
Encuentre la energı́a cinética del sistema que se muestra en la Figura 4.14. Asuma que las barras
tienen grosor despreciable.
Solución:
El centro de masa de la barra A se localiza en

~ l cos φ l sin φ
RA = , , (4.189)
2 2
~A = R
V ~˙ A = l φ̇(− sin φ, cos φ), (4.190)
2
!2
1 1 1 lφ̇ 1
TA = mVA2 + Iω 2 = m + I φ̇, (4.191)
2 2 2 2 2
134
Figura 4.15: Paralelepı́pedo de lados a, b y c
de un problema anterior
1
I= ml2 , (4.192)
12
1 2 2 1 1
TA = ml φ̇ + ml2 φ̇2 = ml2 φ̇2 , (4.193)
8 24 6
ahora

~B 3 l
R = l cos φ, sin φ , (4.194)
2 2
~B ˙~ l
V = RB = φ̇(−3 sin φ, cos φ), (4.195)
2
l2 φ̇2
VB2 = (9 sin2 φ + cos2 φ), (4.196)
4
(4.197)
entonces
1 1 1 2 2 1
TB = mVB2 + Iω 2 = ml φ̇ (1 + 8 sin2 φ) + ml2 φ̇2
2 2 8 24
ml2 φ̇2
= (4 + 24 sin2 φ)
24
1 2 2
= ml φ̇ (1 + 6 sin2 φ), (4.198)
6
ası́ que
1 2 2 1 2 2
T = TA + TB = ml φ̇ + ml φ̇ (1 + 6 sin2 φ)
6 6
1 2 2
= ml φ̇ (1 + 3 sin2 φ). (4.199)
3
Calcule los momentos de inercia de un paralelepı́pedo de lados a, b, c. (ver Figura 4.15)
Solución:
Z
Ixx = ρdV (y 2 + z 2 ), (4.200)
con dV = dxdydz
135
Figura 4.16: Lámina triángular de espesor despreciable.
ası́ que
Z c Z b Z a Z b Z a
2 2 2 2 2
Ixx = ρ dx dz dy(y 2 + z 2 ) = ρc dz (y 2 + z 2 )
− 2c − 2b −a
2 − 2b −a
2
b a2
y3
Z
2
= 2ρc dz + z2y

3

− 2b
0
b
a3 z2a
Z
2
= 4ρc + dz
0 24 2
3 3

a b b a
= 4ρc +
24 2 48
1
= ρcba(a2 + b2 )
12
1
= M (a2 + b2 ). (4.201)
12
Considere un triángulo de espesor despreciable, como en la Figura 4.16. Encuentre los momentos y
productos de inercia.
Solución:
136
Z
0
Ixx = σdA(y 2 + z 2 )
Z a Z a−x
= σ dx dyy 2
0 0
Z a
(a − x)3
= σ dx
3
0
(a − x)4

σ
= −
3 4
4
σa
=
12
M a2
= , (4.202)
6
El centro de masa se localiza en
1
Z
~
R = σdA(xî + y ĵ)
M
Z a Z a−x
σ
= dx dy(xî + y ĵ)
M 0 0
Z a a−x
σ y 2
= dx xy î + ĵ
M 0 2 0
Z a
(a − x)2

σ
= dx x(a − x)î + ĵ
M 0 2
2 a
x3 (a − x)3

σ ax
= − î − ĵ
M 2 3 6 0
3 3
3

σ a a a
= − î + ĵ
M 2 3 6

σ 1 3 1 3
= a î + a ĵ
M 6 6
a
= (î + ĵ), (4.203)
3
entonces
0
Ixx = Ixx − M (y 2 + z 2 )
1 1
= M a 2 − M a2
6 9
1 2
= Ma . (4.204)
18
Calcule la energı́a cinética y determine las ecuaciones de movimiento de los siguientes sistemas.
1. El sistema de la Figura 4.17.
Solución:
Debemos calcular las coordenadas del centro de masa. Entonces

1 1
T = M (Ẋ 2 + Ẏ 2 ) + Iz φ̇2 , (4.205)
2 2
De la figura podemos determinar X y Y
137
Figura 4.17: Cuerpo rı́gido que oscila atado a una cuerda de longitud r
Figura 4.18: Detalle de la Figura 4.17.
vemos que
X = r sin θ + X̄ sin φ + Ȳ cos φ, (4.206)

Y = r cos θ + X̄ cos φ − Ȳ sin φ, (4.207)
entonces
Ẋ = r cos θθ̇ + X̄ cos φφ̇ − Ȳ sin φφ̇, (4.208)

Ẏ = −r sin θθ̇ − X̄ sin φφ̇ − Ȳ cos φφ̇, (4.209)
Ẋ 2 + Ẏ 2 = r2 θ̇2 + (X̄ 2 + Ȳ 2 )φ̇2 + 2rθ̇φ̇X̄(cos θ cos φ + sin θ sin φ)
+2rθ̇φ̇Ȳ (sin θ cos φ − cos θ sin φ)
= r2 θ̇ + (X̄ 2 + Ȳ 2 )φ̇2 + 2rθ̇φ̇(X̄ cos(φ − θ) − Ȳ sin(φ − θ)), (4.210)
1 1
T = M r2 θ̇2 + M (X̄ 2 + Ȳ 2 )φ̇2 + M rθ̇φ̇(X̄ cos(φ − θ) − Ȳ sin(φ − θ))
2 2
1
+ Iz φ̇2 . (4.211)
2
Otra forma de evaluar la energı́a cinética es tomando un punto fijo del cuerpo rı́gido que no
coincida con el centro de masa. En este caso
1 1 ~ ·V
~0 × ω
T = M V02 + Iz0 φ̇2 + M R ~. (4.212)
2 2
donde R~ es el vector del centro de masa con respecto al punto O, V0 es la velocidad de traslación
de O y ω
~ la velocidad angular de rotación del cuerpo rı́gido con respecto a O.
Tomemos a O como el punto de soporte del cuerpo rı́gido, entonces
V02 = r2 θ̇2 , (4.213)
138
Figura 4.19: Componentes del cuerpo rı́gido desde un sistema de coordenadas fijo en el soporte.
ahora, las componentes de V0 con respecto a un sistema de coordenadas fijo en O son (ver
Figura 4.19)
~0
V = V0 sin(φ − θ)î + V0 cos(φ − θ)ĵ, (4.214)
ω
~ = φ̇k̂, (4.215)
~
R = X̄ î + Ȳ ĵ, (4.216)
de donde podemos ver que
~0 × ω
V ~ = rθ̇φ̇(cos(φ − θ)î − sin(φ − θ)ĵ), (4.217)
~ ~
R · V0 × ω
~ = rθ̇φ̇(X̄ cos(φ − θ) − Ȳ sin(φ − θ)), (4.218)
entonces
1 1
T = M r2 θ̇2 + Iz0 θ̇2 + M rθ̇φ̇(X̄ cos(φ − θ) − Ȳ sin(φ − θ)), (4.219)
2 2
vemos que
Iz0 = Iz + M (X̄ 2 + Ȳ 2 ). (4.220)
entonces ambos resultados coinciden.
Las ecuaciones de movimiento pueden determinarse del Lagrangiano, L = T − U
U = −M gY = −M g(r cos θ + X̄ cos φ − Ȳ sin φ), (4.221)

1 1
L = M r2 θ̇2 + Iz0 φ̇2 + M rθ̇φ̇(X̄ cos(φ − θ) − Ȳ (φ − θ))
2 2
+M g(r cos θ + X̄ cos φ − Ȳ sin φ). (4.222)
2. Repita ahora el ejercicio anterior para el sistema que se puede ver en la Figura 4.20.
Solución:
139
Figura 4.20: Cuerpo rı́gido con soporte en una parábola
Las coordenadas del centro de masa con respecto al soporte son

X = x + l sen φ, (4.223)
Y = y − l cos φ, (4.224)
entonces
Ẋ = ẋ + l cos φφ̇, (4.225)
Ẏ = ẏ + l sin φφ̇, (4.226)
2 2 2 2 2 2
⇒ Ẋ + Ẏ = ẋ + ẏ + l φ̇ + 2lφ̇(ẋ cos φ + ẏ sin φ), (4.227)
por lo tanto
1 1
T = M (Ẋ 2 + Ẏ 2 ) + Tz φ̇2
2 2
1 1
= M (ẋ2 + ẏ 2 ) + (M l2 + Iz )φ̇2 + M lφ̇(ẋ cos φ + ẏ sin φ). (4.228)
2 2
Si se toma como punto de referencia el punto de soporte del cuerpo rı́gido, se tiene
1 1 ~ ·V
~0 × ω
T = M V02 + Iz0 φ̇2 + R ~, (4.229)
2 2
~0 = (ẋ sin φ − ẏ cos φ)î + (ẋ cos φ + ẏ sin φ)ĵ y R
donde V ~ = lî, por lo que

V~0 × ω~ = (ẋ cos φ + ẏ sin φ) î − (ẋ sin φ − ẏ cos φ) ĵ φ̇, (4.230)
~ ·V
R ~0 × ω
~ = lφ̇ (ẋ cos φ + ẏ sin φ) , (4.231)
(4.232)
entonces
1 1
T = M (ẋ2 + ẏ 2 ) + Iz0 φ̇2 + M lφ̇(ẋ cos φ + ẏ sin φ). (4.233)
2 2
Encuentre la energı́a cinética de los siguientes sistemas
• El sistema de la Figura 4.21
Solución:
Las coordenadas del centro de masa del cilindro son

X = −(R − a) sin φ, (4.234)
Y = −(R − a) cos φ, (4.235)
140
Figura 4.21: Cilindro
Figura 4.22: Cono
La velocidad del centro de masa es

V = (R − a)φ̇. (4.236)
Tomando como eje de rotación el eje que pasa por el punto donde hace contacto el cilindro, se
tiene que
V R−a
ω= = φ̇, (4.237)
a a
entonces
1 1
T = Iz ω 2 + M V 2
2 2
2
R−a

1 M
= Iz φ̇ + (R − a)2 φ̇2 , (4.238)
2 a 2
para el cilindro Iz = 21 M a2 , entonces
1 1
T = M (R − a)2 φ̇2 + M (R − a)φ̇2
4 2
3 2 2
= M (R − a) φ̇ . (4.239)
4
• El cono que se puede ver en la Figura 4.22
Solución:
La velocidad del centro de masa del cono es

V = θ̇a cos α, (4.240)
Si se toma como eje de rotación el eje que pasa por el punto de contacto, se tiene que la
velocidad angular es
V
ω= = θ̇ cot α, (4.241)
a sin α
~ está dirigido en la dirección que se señala (ver 4.24)
ω
~ = ω sin αî + ω cos αk̂,
ω (4.242)
141
Figura 4.23: Cono con vértice en el O
entonces
1 1
MV 2 + Ix ωx2 + Iz ωz2

T =
2 2
cos2 α

1 1
= M a cos αθ̇2 +
2 2
Ix cos2 α + Iz 2 θ̇2 , (4.243)
2 2 sin α
Vimos anteriormente que
3 1
Ix = M (R2 + h2 ), (4.244)
20 4
3 2
Iz = MR , (4.245)
10
(4.246)
además a = 43 h, entonces
cos4 α

9 M 3 2 3 3
T = M h2 cos2 αθ̇2 + R cos2 α + h2 cos2 α + M R2 2 (4.247)
32 2 20 80 10 sin α
R
pero tan α = h, o sea R = tan αh,
entonces
M 3h2

9 2 2 2 2 3 2 3
T = M h cos αθ̇ + sin α + h cos α + M h cos α θ̇2
2 2 2
32 2 20 80 10

3 3 1 1 1 3
= M h2 θ̇2 + + − + M h2 θ̇2 cos2 α
40 2 80 10 20 16

3 3 5 3
= M h2 θ̇2 + + M h2 θ̇2 cos2 α
40 16 10 2
3 3
= M h2 θ̇2 + M h2 θ̇2 cos2 α
40 8
3
= M h θ̇ (1 + 5 cos2 α).
2 2
(4.248)
40
• Ahora considere el sistema que se muestra en la Figura 4.24
Solución:
Sea θ el ángulo entre el eje x y la proyección de la lı́nea OA sobre el plano x − y. La velocidad

del centro de masa es
V = θ̇a, (4.249)
142
Figura 4.24: Cono
La velocidad angular es
V θ̇
ω= = , (4.250)
a sin α sin α
La dirección está dada por
~ = ω sin αî + ω cos αk̂ = θ̇î + θ̇ cot αk̂,
ω (4.251)
ası́ que
1 1
T = M V 2 + (Ix ωx2 + Iz ωz2 )
2 2
1 2 2 1 3 2 1 2 2 3 2 2
= M a θ̇ + M R + h θ̇ + M R cot α
2 2 20 4 10
2 2

9 M θ̇ h 3 3 3
= M h2 θ̇2 + tan2 α + h2 +
32 2 20 80 10

3 4 1 1 3
= M h2 θ̇2 tan2 α + + +
2 80 80 10 16
3
= M h2 θ̇2 (4 tan2 α + 24)
160
3
= M h2 θ̇2 (4 sec2 α + 20)
160
3
= M h2 θ̇2 (sec2 +5). (4.252)
40
Calcule los momentos de inercia del elipsoide
x2 y2 z2
+ + = 1. (4.253)
a2 b2 c2
Solución:
Utilizamos el cambio de variable

x = ax0 , (4.254)
0
y = by , (4.255)
z = cz 0 , (4.256)
La ecuación se transforma en
x02 + y 02 + z 02 = 1. (4.257)
que es una esfera de radio 1. Entonces el volumen a integrar es el de esta esfera.
Los momentos de inercia son
Z
Ix = ρdV (y 2 + z 2 )
Z
= ρdV (b2 y 02 + c2 z 02 ), (4.258)
143
Figura 4.25: Triángulo
pasando a coordenadas esféricas
y0 = r0 sin θ0 sin φ0 , (4.259)

0
z = r0 cos θ0 , (4.260)
entonces
Z 1 Z 2π Z π
dr0 dφ0
dθ0 r02 sin θ0 b2 r02 sin2 θ0 sin2 φ0 + c2 r02 cos2 θ0

Ix = ρ
0 0 0
Z π Z 2π Z 2π
1 0 2 3 0 0 2 0 2 0 2 0 0
= ρ dθ b sin θ dφ sin φ + c sin θ cos θ dφ
5 0 0 0
Z π
1
dθ0 b2 sin3 θ0 π + c2 sin θ0 cos2 θ0 2π

= ρ (4.261)
5 0
veamos las siguientes integrales

Z π Z π
0 0
3
sin θ dθ = (1 − cos2 θ0 ) sin θ0 dθ0
0 0
π
0 1 3 0

= − cos θ + cos θ
3 0
2 4
= 2− = , (4.262)
3 3
π 3 0 π
cos θ 2
Z
cos2 θ0 sin θ0 dθ0 = − = , (4.263)
0 3 0 3
entonces
4π
ρ b2 + c 2

Ix =
15

4 1 2
= πρ (b + c2 )
3 5
1
= M (b2 + c2 ), (4.264)
5
Es evidente que
1
Iy = M (a2 + c2 ), (4.265)
5
1
Iz = M (a2 + b2 ). (4.266)
5
Encuentre el tensor de inercia para el triángulo de la Figura 4.25 y determine los ejes principales.
Solución:
144
Hemos calculado
1
Ix = Iy = M a2 , (4.267)
Z 18
Iz0 = σdxdy(x2 + y 2 ) = Ix0 + Iy0
2
= M a2 , (4.268)
6
Iz = Iz0 − M (x2 + y 2 )

2 1 2 1 2
= M a2 − M a + a , (4.269)
6 9 9
1
= M a2 , (4.270)
9
Z a Z a−x Z a
(a − x)2
Z
0
Ixy = − σdxdyxy = −σ dx dyxy = −σ dxx
2
0 Z a0
3 a
0
a
(a − x)

σ 1 3 σ 1 4

= − −x + (a − x) dx = − − (a − x)
2 3
0 3 0 2 12 0
σ 4 1 2 0
= − a = − M a = Iyx , (4.271)
24 12
0
Ixy = Ixy + M (xy)
1 1
= − M a2 + M a2
12 9
1 2
= Ma , (4.272)
36
Ixz = 0, (4.273)
Iyz = 0, (4.274)
El tensor de inercia es
 1 2 1 2
 1 1

18 M a 36 M a 0 3 6 0
  M a2  
1 1 1 1
I =  36 M a2 18 M a
2
0 = 0 . (4.275)
 
6 3
  6  
1 2 2
0 0 9Ma 0 0 3
determinemos los eigenvalores

1 1

−λ 0
3 6

|I − λ| = 16 1
−λ 0 (4.276)

3
2

3 −λ
0 0
1
− 12

2 −λ
= − λ 3 1 1
3 −2 3 −λ

2 !
2 1 1
= −λ −λ − = 0, (4.276)
3 3 36
de aquı́ vemos que

2
λ1 = , (4.277)
3
1 1
− λ2,3 = ±
3 6
( 1
1 1 2
⇒ λ2,3 = ± = , (4.277)
3 6 1
6
145
Ası́ que
2 M a2 1
I1 = = M a2 , (4.278)
3 6 9
1 M a2 1
I2 = = M a2 , (4.279)
2 6 12
1 M a2 1
I3 = = M a2 . (4.280)
6 6 36
Los eigenvectores son
para λ = 32
 1 1
   1
− 3 x + 16 y
  
−3 6 0 x 0
 1 − 13 0 y  =  16 x − 13 y  = 0 , (4.281)
6
0 0 0 z 0 0
de donde x = y = 0 y z = 1, v1 = (0, 0, 1)
para λ = 12
 1 1
     
−6 0 x −x + y 0
 1
6 1
6 − 16 0  y  =  x − y  = 0 , (4.282)
1 6
0 0 6
z z 0
entonces z = 0, x = y, v2 = √1 (1, 1, 0)
2
para λ = 16
1 1
     
0 x x+y 0
6
1
6
1 1
6 6 0  y  = x + y  = 0 , (4.283)
1 6
0 0 2
z 3z 0
de donde x = −y, z = 0 entonces v3 = √1 (1, −1, 0).

2
La matriz de transformación es
√1 √1 0
 
2 2
A= − √1 √1 0 , (4.284)
2 2
0 0 1
cuyo determinante debe ser uno. Notamos que cos − π4 = √1 , sin − π4 = − √12 , entonces

2
 
cos α sin α 0
A = − sin α cos α 0 . (4.285)
0 0 1
con α = − π4 .
Esta matriz representa una rotación por − π4 alrededor del eje z (Figura 4.26). Con respecto a estos
ejes
1 2

36 M a 0 0
1 2
I= 0 12 M a 0 . (4.286)
1 2
0 0 9 M a
Teorema
Cualquier plano de simetrı́a de un cuerpo es perpendicular a un eje principal de inercia.
146
Figura 4.26: Rotación
4.6. Momento angular de un cuerpo rı́gido

Calcularemos el momento angular de un cuerpo rı́gido con respecto al centro de masa del mismo
X
~ =
L m~r × ~v , (4.287)
~ × ~r
donde ~v es la velocidad de cada partı́cula con respecto al centro de masa, es decir ~v = ω
X
~ =
L m~r × (~
ω × ~r), (4.288)
Recordemos el triple producto vectorial

h i
A~× B ~ ×C ~ = ijk Aj klm Bl Cm
i
= (δil δjm − δim δjl ) × Aj Bl Cm
= Aj Bi Cj − Aj Bj Ci

= ~·C
A ~ B~− A ~·B~ C
~ , (4.289)
i
entonces
X
~ = m r2 ω

L ~ − (~r · ω
~ ) ~r , (4.290)
X
m ωi r2 − ri rj ωj

Li =
X
mωj r2 δij − ri rj

=
X
m r2 δij − ri rj = ωj Iij ,

= ωj (4.291)
Si los ejes x, y, z son los ejes principales de inercia
Li = ωi Ii , (no sumar sobre i) (4.292)
Si los 3 momentos de inercia son iguales

~ =ω
L ~ I. (4.293)
4.7. Ángulos de Euler II

Sean los ejes x1 , x2 y x3 los ejes de un sistema de referencia rotatorio. Expresemos las componentes
de la velocidad angular a lo largo de estos ejes en términos de ángulos de Euler. Si ê1 , ê2 y ê3 son vectores
147
Figura 4.27: Ángulos de Euler
Figura 4.28: Rotaciones ángulos de Euler
unitarios en dirección x1 , x2 y x3 , entonces

˙
θ~ = θ̇ cos Ψê1 − θ̇ sin Ψê2 , (4.294)
~˙ = φ̇ sin θêη + φ̇ cos θê3 ,
φ con êη = sin Ψê1 + cos Ψê2 (4.295)
~˙ = Ψ̇ê3 ,
Ψ (4.296)
entonces

ω
~ = θ̇ cos Ψ + φ̇ sin θ sin Ψ ê1 + φ̇ sin θ cos Ψ − θ̇ sin Ψ ê2

+ Ψ̇ + φ̇ cos θ ê3 . (4.297)
4.8. Ecuaciones de Euler

La segunda ley de Newton aplicada a un cuerpo rı́gido nos conduce a la ecuación
X d2~ri X
mi 2
= F~i = F~ , (4.298)
dt
donde F~i es la fuerza total sobre la masa i, incluyendo fuerzas internas y externas. Sin embargo, las
fuerzas internas se cancelan al sumar sobre todas las partı́culas y solo subsisten las fuerzas externas en
la sumatoria. La ecuación anterior puede escribirse como
d X
mi~vi = F~ , (4.299)
dt
d ~ X X
P = F~ . con P~ = mi~vi = p~i (4.300)
dt
Tomemos ahora el momento angular del cuerpo rı́gido con respecto a un sistema de coordenadas con
origen en el centro de masa del cuerpo rı́gido
X X
~ =
L ~i =
L ~ri × p~i , (4.301)
148
al derivar con respecto al tiempo, se tiene
~˙ = ~ri × p~˙i =
X X
L ~ri × F~i = N
~, (4.302)
~ es el momento de fuerza sobre el cuerpo rı́gido. Entonces

donde N
!
~
dL ~,
=N (4.303)
dt
s
es la ecuación de movimiento relativa a un sistema no rotatorio con origen en el centro de masa del cuerpo
rı́gido, pero no está fijo en éste.
Por otra parte, con respecto a un sistema de coordenadas fijo en el cuerpo rı́gido se tiene
! !
~
dL ~
dL
= +ω ~
~ × L, (4.304)
dt dt
s b
donde
!
~
dL
,
dt
b
~ con respecto al sistema de coordenadas fijo en el cuerpo rı́gido.

es el cambio en el tiempo de L
Igualando las ecuaciones 4.303 y 4.304 se tiene
~
d0 L ~ =N
~ ×L
+ω ~. (4.305)
dt
d0
donde dt denota a la derivada con respecto al tiempo con respecto al sistema rotatorio. En notación tenso-
rial
d
Li + ijk ωj Lk = Ni , (4.306)
dt
pero Li = Iij ωj , entonces
dωj
Iij + ijk ωj Ikl ωl = Ni , (4.307)
dt
Si tomamos un sistema rotatorio que coincida con los ejes principales de inercia, Iij = δij Ii , entonces
dωi
Ii + ijk ωj ωk Ik = Ni , (4.308)
dt
En forma de componentes
I1 ω̇1 + ω2 ω3 I3 − ω3 ω2 I2 = N1 , (4.309)
I2 ω̇2 + ω3 ω1 I1 − ω1 ω3 I3 = N2 , (4.310)
I3 ω̇3 − ω2 ω1 I1 + ω1 ω2 I2 = N3 , (4.311)
entonces
I1 ω̇1 − ω3 ω2 (I2 − I3 ) = N1 , (4.312)

I2 ω̇2 − ω3 ω1 (I3 − I1 ) = N2 , (4.313)
I3 ω̇3 − ω2 ω1 (I1 − I2 ) = N3 . (4.314)
149
Figura 4.29: Rotaciones del vector ω
~
4.8.1. Ejemplos de aplicación

Movimiento de un cuerpo rı́gido con momentos de fuerza nulos.
Solución:
Si un cuerpo rı́gido no está sujeto a momentos de fuerza, las ecuaciones de Euler quedan como
I1 ω̇1 = ω2 ω3 (I2 − I3 ) , (4.315)

I2 ω̇2 = ω3 ω1 (I3 − I1 ) , (4.316)
I3 ω̇3 = ω1 ω2 (I1 − I2 ) . (4.317)
Si el cuerpo rı́gido es un trompo simétrico, entonces I1 = I2 y se tiene
I1 ω̇1 = ω2 ω3 (I1 − I3 ) , (4.318)

I1 ω̇2 = −ω3 ω1 (I1 − I3 ) , (4.319)
I3 ω̇3 = 0, (4.320)
de la ecuación 4.320, ω̇3 = 0 entonces ω3 = cte, de modo que
I3 − I1
ω̇1 = − ω3 ω2 = −Ωω2 , (4.321)
I1
I3 − I1
ω̇2 = ω3 ω1 = Ωω1 , (4.322)
I1
I3 − I1
con Ω = ω3
I1
entonces
ω̈1 = −Ωω̇2 = −Ω2 ω1 , (4.323)
cuya solución es
ω1 = A cos Ωt, (4.324)
la solución para ω2 es
1
ω2 = − ω̇1 = A sin Ωt. (4.325)
Ω
La interpretación es que el vector ω1 î + ω2 ĵ que se puede ver en la Figura 4.29 rota alrededor del eje
z manteniendo su magnitud constante. Entonces la velocidad angular total realiza un movimiento de
precesión alrededor del eje de simetrı́a.
150
Figura 4.30: Trompo
Trompo simétrico con un punto fijo, Figura 4.30.
Solución:
Los ángulos de Euler son tales que θ es el ángulo de inclinación del eje del trompo, Ψ es el ángulo de
rotación del trompo alrededor de su eje y φ mide el azimuth del trompo alrededor de la vertical. Las
velocidades angulares de rotación pueden identificarse como
Ψ̇ rotación del tiempo alrededor de su eje
φ̇ precesión del trompo
θ̇ nutación del trompo relativa a la vertical
Las ecuaciones de Euler son
I1 ω̇1 + ω2 ω3 (I3 − I2 ) = N1 , (4.326)
I2 ω̇2 + ω1 ω3 (I1 − I3 ) = N2 , (4.327)
I3 ω̇3 = N3 . (4.328)
Si el trompo es simétrico I1 = I2 .
Escribamos el Lagrangiano del sistema ya que esto permitirá obtener una solución al movimiento del
trompo.
1 1
T = I10 Ω21 + Ω22 + I3 Ω23 , (4.329)
2 2
en términos de los ángulos de Euler
Ω1 = φ̇ sin θ sin Ψ + θ̇ cos Ψ, (4.330)
Ω2 = φ̇ sin θ cos Ψ − θ̇ cos Ψ, (4.331)
Ω3 = φ̇ cos θ + Ψ̇, (4.332)
ası́ que
Ω21 + Ω22 = φ̇2 sin2 θ + θ̇2 (4.333)
entonces
1 0 2 I
3
2
T = I1 θ̇ + φ̇2 sin2 θ + Ψ̇ + φ̇ cos θ . (4.334)
2 2
La energı́a potencial gravitacional del cuerpo rı́gido es igual a la energı́a que se tendrı́a si toda la
masa del cuerpo estuviera concentrada en su centro de masa
U = M gl cos θ, (4.335)
El Lagrangiano es entonces
1 0 2 1 2
L= I1 θ̇ + φ̇2 sin2 θ + I3 Ψ̇ + φ̇ cos θ − M gl cos θ, (4.336)
2 2
151
No φ ni Ψ aparecen en el Lagrangiano y por lo tanto son coordenadas cı́clicas
∂L
pΨ = = I3 Ψ̇ + φ̇ cos θ = cte = M3 , (4.337)
∂ Ψ̇
∂L
pφ = = I10 sin2 θφ̇ + I3 Ψ̇ + φ̇ cos θ cos θ
∂ φ̇
= I10 sin2 θ + I3 cos2 θ φ̇ + I3 Ψ̇ cos θ = cte = Mz ,

(4.338)
pΨ y pφ son las componentes del momento angular alrededor de 0 a lo largo de los ejes x3 y z.
La energı́a también se conserva
1 1 2
E = T + U = I10 θ̇2 + φ̇2 sin2 θ + I3 Ψ̇ + φ̇ cos θ + M gl cos θ, (4.339)
2 2
de las ecuaciones anteriores se tiene
Mz − M3 cos θ
φ̇ = , (4.340)
I10 sin2 θ
M3 Mz − M3 cos θ
Ψ̇ = − cos θ , (4.341)
I3 I10 sin2 θ
sustituyendo en la ecuación 4.339, se tiene

1 0 2
E0 = I θ̇ + Uef , (4.342)
2 1
2
(Mz − M3 cos θ)
con Uef = − M gl(1 − cos θ),
2I10 sin2 θ
integrando se obtiene Z
dθ
t= r . (4.343)
Uef
2 E0 − I10
de esta ecuación podemos determinar θ en función de t, la cual puede ser sustituida en las ecuacio-
nes anteriores para encontrar φ(t) y Ψ(t).
4.9. Ecuación de Lagrange para un cuerpo rı́gido

De la Figura 4.31
φ̇ apunta en dirección z
θ̇ apunta en dirección ξ
Ψ̇ apunta en dirección z 0
Descompongamos φ̇, θ̇ y Ψ̇ en sus componentes a lo largo de los ejes x0 , y 0 , z 0
~˙ = Ψ̇êz0 ,
Ψ (4.344)
˙
θ~ = θ̇êξ , (4.345)
~˙ = φ̇êz = φ̇ cos θêζ 0 + φ̇ sin θêη0
φ (4.346)
pero
êz0 = êζ 0 , (4.347)
ahora
êξ = êξ0 = cos Ψêx0 − sin Ψêy0 , (4.348)

êη0 = sin Ψêx0 + cos Ψêy0 , (4.349)
152
Figura 4.31: Ángulos de Euler
entonces
˙
θ~ = θ̇ cos Ψêx0 − θ̇ sin Ψêy0 , (4.350)
~˙ =
φ φ̇ cos θêz0 + φ̇ sin θ sin Ψêx0 + φ̇ sin θ cos Ψêy0 , (4.351)
de modo que
ω1 = ω̇ cos Ψ + φ̇ sin θ sin Ψ, (4.352)

ω2 = φ̇ sin θ cos Ψ − θ̇ sin Ψ, (4.353)
ω3 = Ψ̇ + φ̇ cos θ. (4.354)
Para un trompo simétrico se tiene I1 = I2 ,
Solución:
La energı́a cinética está dada por

1 2 1 2
T = I1 θ̇ + φ̇2 sin2 θ + I3 Ψ̇ + φ̇ cos θ . (4.355)
2 2
Otra forma de obtener el cálculo es:
Para obtener las componentes de φ̇, que apunta en dirección z, aplicamos 3 rotaciones
R1 Por un ángulo φ alrededor de z
R2 Por un ángulo θ alrededor del eje x temporal
R3 Por un ángulo Ψ alrededor del eje z temporal
En la primera rotación φ̇ queda invariante
 
cos φ sin φ 0
R1 = − sin φ cos φ 0 , (4.356)
0 0 1
 
1 0 0
R2 = 0 cos θ sin θ  , (4.357)
0 − sin θ cos θ
 
cos Ψ sin Ψ 0
R3 = − sin Ψ cos Ψ 0 . (4.358)
0 0 1
153
El vector φ̇ se obtiene como
 
0
φ̇0 = R3 R2 R1 φ̇ = R3 R2 0 

φ̇
0
 
= R3  sin θφ̇ 
cos θφ̇
 
sin Ψ sin θφ̇
= cos Ψ sin θφ̇ , (4.359)
cos θφ̇
El vector θ̇ se obtiene como
θ̇0 = R3 R2 θ̇
 
θ̇
= R3 R2 0
0
 
θ̇
= R3 0
0
 
cos Ψθ̇
= − sin Ψθ̇ ,
0
Finalmente  
0
Ψ̇0 = R3 Ψ̇ = R3  0  = Ψ̇. (4.360)
Ψ̇
Consideremos un trompo simétrico con su pivote fijo en el piso
Solución:
Tenemos
1 0 2 1 2
E =T +U = I1 θ̇ + φ̇2 sin2 θ + I3 Ψ̇ + φ̇ cos θ − M gl cos θ, (4.361)
2 2
veamos que cantidades se conservan
∂L ∂T
pΨ = = = I3 Ψ̇ + φ̇ cos θ , (4.362)
∂ Ψ̇ ∂ Ψ̇
∂L ∂T pΨ
pφ = = = I10 sin2 θφ̇ + I3 cos θ (4.363)
∂ φ̇ ∂ φ̇ I3
entonces
2 2
pΨ
Ψ̇ + φ̇ cos θ = , (4.364)
I3
2
pφ − cos θpΨ
2
sin θφ̇ = , (4.365)
I10 sin θ
entonces
2
1 0 2 (pφ − cos θpΨ ) p2Ψ
E= I1 θ̇ + + − M gl cos θ (4.366)
2 2I10 sin2 θ 2I3
154
Figura 4.32: Gráfico de la energı́a y el potencial.
Figura 4.33: Movimiento de nutación del trompo
como E = cte este es un problema de 1 dimensión y puede emplearse el método de la energı́a

potencial efectiva
1 0 2
E = I θ̇ + U 0 (θ), (4.367)
2 1
2
(pφ − cos θpΨ ) p2Ψ
con U 0 (θ) = 2 + − M gl cos θ
2I10 sin θ 2I3
Cuando pφ 6= pΨ se tiene un mı́nimo de U 0 entre 0 y π puesto que U → ∞ cuando θ → 0 y θ → π.

Esto quiere decir que θ no está restringido entre θ1 y θ2 , como podemos ver en la Figura 4.32
E = U0 (4.368)
La punta del trompo se moverá entre θ1 y θ2 al mismo tiempo que rota alrededor de su eje y gira
alrededor del eje z.
El movimiento alrededor de θ se llama nutación. (Ver Figura 4.33)
Si pφ − cos θpΨ no cambia de signo entre θ1 y θ2 , φ̇ > 0. El movimiento que describe la punta del
trompo se puede ver en la Figura 4.34
Si pφ −cos θpΨ cambia de signo entre θ1 y θ2 , φ̇ cambia de signo y el movimiento de rotación alrededor
del eje z se revierte en algun punto donde pφ − cos θpΨ = 0. El movimiento de la punta del trompo
será la que se puede ver en la Figura 4.35)
155
Figura 4.34: Movimiento que describe un trompo si pφ − cos θpΨ no cambia de signo.
Figura 4.35: Movimiento que describe un trompo cuando pφ − cos θpΨ cambia de signo.
Figura 4.36: Movimiento de un trompo, suponiendo que φ̇ es cero en θ = θ1 .
156
Si pφ − cos θpΨ cambia de signo en θ = θ1 o θ2
pφ
cos θ1 = , (4.369)
pΨ
pφ
o cos θ2 = (4.370)
pΨ
entonces φ̇ = 0 en θ1 y θ2 , además θ̇ = 0 y el movimiento será el que se puede ver en la Figura 4.36,

suponiendo que φ̇ es cero en θ = θ1 .

1. Encuentre el tensor de inercia con respecto a los ejes principales de inercia y al centro de masa
de los siguientes cuerpos homogeneos: a)un paralelepı́pedo de lados a, b y c, b)una lámina
circular muy delgada de radio a.
2. Con respecto al problema 1, detetermine los momentos principales de inercia con respecto a los
puntos siguientes: a)uno de los vértices del paralelepı́pedo, b)un punto que pasa por el borde
de la lámina circular.
3. Tres masas iguales se localizan en los puntos (0, 0, 1), (3, 0, 0) y (1, 1, 0). Determine el tensor
de inercia con respecto al centro de masa del sistema y determine los momentos principales de
inercia. Diga en donde se localizan los ejes principales de inercia.
4. Los vértices de una lámina muy delgada en forma de triángulo se localizan en (0, 0), (0, a) y
(a, 0). La lámina es homogenea y su masa es m. Se hace girar la lámina por un eje n̂ que pasa
por su centro de masa, de manera que su velocidad angular de rotación es ω ~ = ω0 (î + ĵ + 2k̂).
Adicionalmente, la velocidad de translación del centro de masa es ~v = v0 (î + k̂). Determine la
energı́a cinética del sistema. Puede usar el tensor de inercia que se obtuvo en clase.
5. Se colocan dos rodillos en los extremos de una barra muy delgada de longitud L y masa M . La
barra se coloca en el primer cuadrante (x > 0, y > 0) y los rodillos se introducen en unos rieles
que coinciden con los ejes x y y, de manera que los extremos de la barra están restringidos
a moverse sobre estos rieles. Determine la energı́a cinética de la barra, el lagrangiano y las
ecuaciones de movimiento. Considere que la energı́a potencial del cuerpo rı́gido es igual a la
energı́a potencial del centro de masa.
6. El extremo de una barra muy delgada de longitud L se coloca en un gozne que se desliza lo largo
de la curva y = ax2 . Aparte de este movimiento, la barra puede oscilar libremente alrededor del
gozne. Si todo el movimiento ocurre en el plano xy, determine la energı́a cinética del sistema,
el lagrangiano y las ecuaciones de movimiento. Considere que la energı́a potencial del cuerpo
rı́gido es igual a la energı́a potencial del centro de masa.
7. Tres varillas de longitud L y masa M de espesor despreciable se unen de tal manera que forman
un triángulo equilatero. Encuentre el tensor de inercia de este cuerpo rı́gido con respecto al
centro de masa. En cada vértice del triángulo se coloca una partı́cula de masa m. Cuáles son
los ejes principales de inercia?
8. La curva z = kxn (k y n son constantes) se hace girar alrededor del eje z para formar un sólido
de revolución homogeneo de altura h que tiene forma cónica. Cálcule los momentos de inercia
con respecto al origen.
9. Encuentre el tensor de inercia con respecto a los ejes principales de inercia y al centro de masa
de los siguientes cuerpos homogeneos: a)una cáscara cilı́ndrica de altura h, radio interno a y
radio externo b, b)Una lámina muy delgada en forma de cuadrado de lado a.
10. Con respecto al problema 9, detetermine los momentos principales de inercia con respecto a los
puntos siguientes: a)un punto sobre el eje del cilı́ndro localizado a una distancia L de su centro,
d)Un punto que pasa por un vértice del cuadrado.
157
11. Tres masas se localizan en los puntos (0, 0, 1), (3, 0, 0) y (1, 1, 0). La masa localizada en (3, 0, 0)
tiene masa 2/3 m y las masas restantes tienen masa m. Determine el tensor de inercia con
respecto al centro de masa del sistema y determine los momentos principales de inercia. Diga
en donde se localizan los ejes principales de inercia.
12. Los vértices de una lámina muy delgada en forma de triángulo se localizan en (0, 0), (0, a) y
(a, 0). La lámina es homogenea y su masa es m. Se hace girar la lámina por un eje n̂ que pasa
por su centro de masa, de manera que su velocidad angular de rotación es ω ~ = ω0 (2î + 3ĵ + k̂).
Adicionalmente, la velocidad de translación del centro de masa es ~v = v0 (î − 2k̂). Determine la
energı́a cinética del sistema. Puede usar el tensor de inercia que se obtuvo en clase.
13. Se colocan dos rodillos en los extremos de una barra muy delgada de longitud L y masa M . La
barra se coloca en el primer cuadrante (x > 0, y > 0) y los rodillos se introducen en unos rieles
que coinciden con los ejes x y y, de manera que los extremos de la barra están restringidos
a moverse sobre estos rieles. Determine la energı́a cinética de la barra, el lagrangiano y las
ecuaciones de movimiento. Considere que la energı́a potencial del cuerpo rı́gido es igual a la
energı́a potencial del centro de masa.
14. El extremo de una barra muy delgada de longitud L se coloca en un gozne que se desliza lo
largo de la curva y = ax. Aparte de este movimiento, la barra puede oscilar libremente alrededor
del gozne. Si todo el movimiento ocurre en el plano xy, determine la energı́a cinética del sistema,
el lagrangiano y las ecuaciones de movimiento. Considere que la energı́a potencial del cuerpo
rı́gido es igual a la energı́a potencial del centro de masa.
15. Tres varillas de longitud L y masa M de espesor despreciable se unen de tal manera que forman
un triángulo equilatero. Encuentre el tensor de inercia de este cuerpo rı́gido con respecto al
centro de masa. Cuáles son los ejes principales de inercia?
16. Una lámina circular de radio a yace sobre el plano xy de manera que su centro coincide con
el origen. La parte con y > 0 tiene densidad ρ = krn , donde k es constante, mientras que la
parte con y > 0 tiene densidad ρ = k cos2 (θ). Las coordenadas polares son r y θ. Encuentre los
momentos de inercia con respecto al origen.
158
Bibliografı́a
[1] Jerry B. Marion and Stephen T. Thornton, Classical Dynamics of Particles and System, 5th ed., Thom-
son Brooks/Cole.
[2] Herbert Goldstein, Charles Poole and John Safko, Classical Mechanics, 3rd ed., Addison-Wesley Pu-
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[3] L.D. Landau and E.M. Lifshitz, Mechanics, Pergamon Press, 1960.
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[5] Keith R. Symon, Mechanics, Addison-Wesley Publishing Company, 1972.
[6] Jorgé V. José and Eugene J. Saletan, Classical Dynamics, a contemporary approach, Cambridge
University Press, 1998.
[7] V. I. Arnold, Mathematical Methods of Classical Mechanics, Springer-Verlag, 2nd ed.
[8] M. G. Calkin, Lagrangian and Hamiltonian Mechanics, World Scientific Publishing, 1998.
[9] Lim Yung-kuo (editor), Problems and Solutions on Mechanics, World Scientific Publishing,1994.
[10] C. Gignoux and B. Silvestre-Brac, Solved Problems in Lagrangian and Hamiltonian Mechanics, Sprin-
ger, 2009.
159

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Notas para el curso de Mecánica Teórica II

Dr. Gilberto Tavares-Velasco

1.1. Introducción al formalismo hamiltoniano

1.1.2. Revisión del formalismo lagrangiano

Determinamos los grados de libertad del sistema N .

Elegimos un conjunto de coordenadas generalizadas q1 , q2 , ...qN .

Determinamos el lagrangiano del sistema

˙ ; t), con q˙i = dq

1, 2, ..., N , la velocidad generalizada asociada a qi , y U es la energı́a potencial U = U (q1 , q2 , ..., qN ). De

q˙i = q˙i (q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t) i = 1, . . . , N, (1.3)

las cuales se sustituirán en la ecuación (1.2).

como las ecuaciones de Lagrange establecen que

Tabla 1.1: Caracterı́sticas de los formalismos de Lagrange y Hamilton. Aquı́ i = 1, . . . , N y e.d.o. es la

Por otra parte, como H = H(q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN ; t) se tiene

Si comparamos ambas expresiones para dH, se observa que

La teorı́a del caos.

Las teorı́as perturbativas.

1.2. Métodos de obtención del Hamiltoniano

1. Después de identificar el número de grados de libertad del sistema, N , elegiremos un sistema

T = T (q1 , ...qN , q˙1 , ..., qN

la cual está asociada a las fuerzas aplicadas al sistema.

q˙i = q˙i (q1 , ..., qN , p1 , ..., pN ; t).

4. En seguida aplicaremos la definción para obtener H:

a) Coordenadas cartesianas x, y, z: denotemos q1 = x,q2 = y, q3 = z p1 = px ,p2 = py y p3 = pz . El

Finalmente obtenemos las ecuaciones de movimiento. Para la coordenada ρ y el momento ge-

Para la coordenada φ y el momento generalizado pφ :

Para la coordenada z y el momento generalizado pz :

Ahora obtenemos el hamiltoniano a partir de la definición

1.2.2. El hamiltoniano de un sistema conservativo

Por el teorema de las funciones homogéneas de Euler

si el hamiltoniano H no depende explı́citamente de t y si la energı́a potencial U no depende de las veloci-

a) El lagrangiano del sistema es

Los momentos generalizados son

ahora sustituimos ρ̇ y φ̇ en términos de los momentos generalizados:

Las ecuaciones de movimiento son

c) En el caso de la partı́cula en un paraboloide utilizaremos coordenadas cilı́ndricas, de modo que

1.2.3. Forma simpléctica o matricial del hamiltoniano

Ahora notamos que

Entonces L puede escribirse como:

lo cual puede escribirse matricialmente como

Finalmente podemos despejar a q̇

q̇ = T−1 (p − a), (1.117)

1. Utilice el método simpléctico para encontrar el hamiltoniano del péndulo doble.

donde |A| = ad − bc es el determinante de la matriz. Ahora, puesto que

|T| = m2 l4 (2 − cos2 (φ1 − φ2 )) = m2 l4 (1 + sin2 (φ1 − φ2 )), (1.130)

Reemplacemos todos los términos que hemos obtenido en la ecuación (1.120):

sin(φ1 − φ2 )pφ1 pφ2

mientras que para φ2 obtenemos

sin(φ1 − φ2 )pφ1 pφ2

donde los potenciales escalar eléctrico y vectorial magnético son

ϕ = ϕ(x, y, z, t), (1.141)

~v = vx î + vy ĵ + vz k̂ = ẋî + ẏ ĵ + ż k̂, (1.143)

entonces el lagrangiano está dado por

Empezamos por definir los siguientes vectores columna

y del lagrangiano identificamos

x1 = x2 + l sin φ1 = x + l sin φ, (1.162)

ẋ1 = ẋ + l cos φφ̇, (1.167)

U1 = mgy1 = mg(y2 − l cos φ) = mg(x2 − l cos φ), (1.173)

2. Se tiene el siguiente Hamiltoniano