FÍSICA

Tecnicatura Superior en Mecatrónica

Dinámica Rotacional

• Profesor: Ing. Leandro E. Grill

• JTP: Ing. Julián M. Aldecova
• E-mail: [email protected]
 Conceptos previos

Cuerpo Rígido: cada parte del mismo está en una posición fija en relación con todas las partes del cuerpo.
Cuando gira un ángulo dado todas las partes rotan el mismo ángulo al mismo tiempo.
 Movimiento Circular

𝑣𝑓 La longitud de arco Δs es aproximadamente igual al

lado del triángulo que une los punto de vi y vf
𝑣𝑖 𝑣𝑓
∆𝑆 𝑟 𝑣 𝑣
∆𝜃 ∆𝜃 = ⇒ ∆𝑣 = ∆𝑠
𝑟 ∆𝑠 ∆𝑣 𝑟
∆𝑣 −𝑣𝑖
𝑟
∆𝑣 𝑣 ∆𝑠
∆𝑠 𝑎= =
∆𝜃 = ∆𝑡 𝑟 ∆𝑡
𝑟

𝑣2 Aceleración centrípeta
𝑎𝑐 =
𝑟
 Movimiento Circular

𝑣 En un tiempo T, la partícula recorre entonces una

distancia igual al perímetro de la circunferencia, es
decir 2πr por lo cual se tiene:
𝑎𝑇 2𝜋𝑟 𝑣 2 4𝜋 2
𝑎 𝑣= ⇒ 𝑎𝑐 = = 2 𝑟
𝑇 𝑟 𝑇
𝑎𝐶
𝑟 Cuando la partícula cambia de velocidad, la
aceleración no solamente tendrá una componente
centrípeta, sino que tendrá una aceleración
tangencial
Tiempo necesario para
Periodo T una revolución (vuelta)
completa 𝑎= 𝑎2𝑇 + 𝑎𝑐2
 Desplazamiento, Velocidad y Aceleración Angular

Desplazamiento Relaciones
angular
∆𝜃 = 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
Se pueden relacionar ω y v mediante el radio de giro:
𝑣
Velocidad Δ𝜃 𝑟𝑎𝑑 𝜔 = ⇒ 𝑣 = 𝜔𝑟
angular 𝜔= = 𝑟
Δ𝑡 𝑠
Para obtener la aceleración tangencial, se puede hacer:

Aceleración Δω 𝑟𝑎𝑑
𝛼= = Δ𝑣 Δω
angular Δ𝑡 𝑠2 =𝑟 ⇒ 𝑎 𝑇 = 𝑟𝛼
Δt Δt
𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝛼Δ𝑡 La aceleración centrípeta puede relacionarse con la
1 velocidad angular de la siguiente forma:
𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 Δ𝑡 + 𝛼Δ𝑡 2 𝑣2
2 𝑎𝑐 = = 𝑟𝜔2
𝜔2 = 𝜔𝑜 2 + 2𝛼Δθ 𝑟
 Movimiento circular
𝑣𝑇
Desplazamiento ∆𝑠
∆𝑆 angular ∆𝜃 = = 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
𝑟
𝑟 𝑣𝑇
∆𝜃 Velocidad Δ𝜃 𝑟𝑎𝑑
𝑣𝑇 angular 𝜔= =
𝜔= Δ𝑡 𝑠
𝑇

𝜔 = 2𝜋𝑓 Aceleración Δω 𝑟𝑎𝑑

angular 𝛼= =
Δ𝑡 𝑠2

1
𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝛼Δ𝑡 𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 Δ𝑡 + 𝛼Δ𝑡 2 𝜔2 = 𝜔𝑜 2 + 2𝛼Δθ
2
 Relaciones

Se pueden relacionar ω y v mediante el radio de giro: Recordemos también que la aceleración

𝑣 centrípeta también se puede expresar en
𝜔 = ⇒ 𝑣 = 𝜔𝑟 función de T y r:
𝑟
Siendo: 𝜔 = 2𝜋𝑓 y además 𝑓 = 1/𝑇 2𝜋𝑟 𝑣 2 4𝜋 2
𝑣= ⇒ 𝑎𝑐 = = 2 𝑟
Para obtener la aceleración tangencial, se puede hacer:
𝑇 𝑟 𝑇

Δ𝑣 Δω
=𝑟 ⇒ 𝑎 𝑇 = 𝑟𝛼
Δt Δt
La aceleración centrípeta puede relacionarse con la
velocidad angular de la siguiente forma:
𝑣2
𝑎𝑐 = = 𝑟𝜔2
𝑟
 Problema

Las aspas de una licuadora giran con aceleración angular constante de 1.50 rad/s2. a)
¿Cuánto tiempo tarda en alcanzar una velocidad angular de 36.00 rad/s, partiendo del
reposo? b) ¿Cuántas revoluciones giran las aspas en este tiempo?

En un encantador hotel del siglo XIX, un elevador antiguo está

conectado a un contrapeso mediante un cable que pasa por un disco
giratorio con 2.50 m de diámetro. El elevador sube y baja al girar el
disco, y el cable no se desliza en el borde del disco, más bien gira
con él. a) ¿Con cuantas rpm debe girar el disco para subir 25.0 cm/s
el elevador? b) Para empezar a mover el elevador, éste debe
acelerarse a 1/8 g ¿Cuál debe ser la aceleración angular del disco
en rad/s2? c) ¿Con qué ángulo (en radianes y grados) el disco gira
cuando éste sube el elevador 3.25 m entre pisos?
 Momento de torsión o torque

Para que un cuerpo adquiera aceleración

angular debe aplicarse un momento o torque
sobre el mismo.

La medida de tendencia para causar rotación

en un cuerpo se la conoce como Momento de
torsión

La tendencia de un cuerpo al girar sobre un

centro O al aplicarle una fuerza F depende de:
 Momento de torsión o torque

Sea F una fuerza que actúa sobre un objeto y r un vector de posición que va desde un punto O
hasta el punto de aplicación de la fuerza. El momento ejercido por la fuerza F se define como:

𝝉=𝑭 ×𝑟 𝜏 = 𝐹. 𝑑. 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑁𝑚 Módulo o magnitud

La dirección del vector momento se determina

mediante la regla de la mano derecha
 Ejemplo

Calcule la torca (o torque) neta (neto) alrededor del punto O para las dos fuerzas
aplicadas como en la figura. La varilla y las dos fuerzas están en el plano de la
página.
 Ejemplo

Una placa metálica cuadrada de 0.180 m por lado

pivotea sobre un eje que pasa por el punto O en su
centro y es perpendicular a la placa. Calcule la torca
neta alrededor de este eje debido a las tres fuerzas
mostradas en la figura, si sus magnitudes son
F1=18.0 N, F2=26.0 N y F3=14.0 N. La placa y todas
las fuerzas están en el plano de la página.
 Momento y aceleración angular

Cuando un cuerpo rígido está sometido a un torque

neto experimenta una aceleración angular
directamente proporcional al momento de torsión
𝜏 = 𝑚𝑟 2 𝛼
neto
Suponer una FT que actúa perpendicularmente a la
barra por lo tanto es tangente a la trayectoria Momento de inercia:
circular del objeto. Como no existen fuerzas Se define como: I = 𝑚𝑟 2 , y nos da
opuestas a FT entonces el objeto experimenta una una idea acerca de la distribución de
aceleración tangencial aT así tendremos: la cantidad de materia en un cuerpo.

𝑭 𝑇 = 𝑚𝒂 𝑇
𝜏 = 𝐼𝛼
Multiplicando la expresión anterior por r:

𝑭 𝑇 𝑟 = 𝑚𝒂 𝑇 𝑟
Momento de inercia

El momento neto sobre el disco está dado por la sumatoria de todos

los momentos individuales de todas sus partículas:

Nótese que al tratarse de un cuerpo rígido todas sus partículas se

encuentran acelerando.

Para encontrar el momento de inercia del cuerpo completo se hace:

𝐼 = 𝑚1 𝑟12 + 𝑚2 𝑟22 + ⋯ = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

1

𝝉 = 𝐼𝜶
Momento de inercia
 Problema

Un bloque con masa m=5.00 kg baja deslizándose por una superficie inclinada 36.9°
con respecto a la horizontal. El coeficiente de fricción cinética es 0.25. Un cordón atado
al bloque está enrollado en un volante con masa de 25.0 kg y con su eje fijo en O, y
momento de inercia con respecto al eje de 0,500 kg.m2. El cordón tira sin resbalar a
una distancia perpendicular de 0.200 m con respecto a ese eje. a) ¿Qué aceleración
tiene el bloque? b) ¿Qué tensión hay en el cordón?.
 Problema

Una caja de 12.0 kg que descansa sobre una superficie horizontal sin fricción está
unida a un peso de 5.00 kg con un alambre delgado y ligero que pasa por una polea sin
fricción. La polea tiene la forma de un disco sólido uniforme con masa de 2.00 kg y
diámetro de 0.500 m. Después de que el sistema se libera, calcule a) la tensión en el
alambre en ambos lados de la polea, b) la aceleración de la caja, y c) las componentes
horizontal y vertical de la fuerza que el eje ejerce sobre la polea.
Energía cinética rotacional

Traslacional del centro de masa

En presencia de un cuerpo
rígido el movimiento puede
representarse como una
combinación de dos Rotacional con respecto a un eje que
pasa por el centro de masa

La energía cinética total de la rotación es la suma de todas las energías cinéticas

de las partículas del cuerpo rígido, por ende:

1 1 1
𝐸𝐶𝑅 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚𝑟 2 𝜔2 = 𝑚𝑟 2 𝜔2
2 2 2

1 2
𝐸𝐶𝑅 = 𝐼𝜔
2
 Energía cinética rotacional

Considerando entonces todas las energías involucradas en estos casos, podemos reescribir la ley de la
conservación de la energía mecánica para un sistema aislado de la siguiente manera:

𝐸𝐶 𝑇 + 𝐸𝐶 𝑅 + 𝐸𝑃 = 𝐸𝐶 𝑇 + 𝐸𝐶 𝑅 + 𝐸𝑃
𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

SI en el sistema analizado se encontrasen actuando fuerzas no conservativas

𝑊𝑁𝐶 = ∆𝐸𝐶 𝑇 + ∆𝐸𝐶 𝑅 + ∆𝐸𝑃

 Problema

Una esfera sólida uniforme, de masa 2 kg, rueda sin resbalar subiendo un monte
como se muestra en la figura. En la cima del mismo se está moviendo
horizontalmente y después cae por un acantilado. (a) ¿A qué distancia del pie del
acantilado cae la esfera y con qué velocidad se está moviendo justo antes de tocar el
suelo? (b) Calcule la energía de la esfera en la base de la colina y justo antes de tocar
el suelo. (c) Compare los resultados y explique a la luz de los mismos que ocurrió
durante este movimiento. (𝐼𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎=2/5𝑚𝑟2)
 Problema

En la figura el cilindro y la polea giran sin fricción en torno a ejes horizontales estacionarios
que pasan por su respectivo centro. Se enrolla una cuerda ligera en el cilindro, la cual pasa
por la polea y tiene una caja de 3.00 kg suspendida de su extremo libre. No hay
deslizamiento entre la cuerda y la superficie de la polea. El cilindro uniforme tiene masa de
5.00 kg y radio de 40.0 cm. La polea es un disco uniforme con masa de 2.00 kg y radio de
20.0 cm. La caja se suelta desde el reposo y desciende mientras la cuerda se desenrolla del
cilindro. Calcule la rapidez que tiene la caja cuando ha caído 1.50 m.
 Cantidad de movimiento angular
La cantidad de movimiento angular también se Se pueden relacionar el momento de torsión
conoce bajo el nombre de momento angular aplicado con la cantidad de movimiento
angular a través de la siguiente expresión:
∆𝜔 𝐼𝜔 − 𝐼𝜔𝑜
𝜏 = 𝐼𝛼 = 𝐼 = ∆𝑳
∆𝑡 ∆𝑡 𝝉=
∆𝑡
Se define a la cantidad de movimiento angular como
Si sobre un objeto, el momento torsor neto es
igual a cero, entonces la cantidad de
𝐿 = 𝐼𝜔 movimiento angular se conserva:

Se trata de una magnitud vectorial, y puede obtenerse a

través del producto vectorial entre la cantidad lineal y la
distancia desde el punto de aplicación al eje de rotación 𝐼𝜔 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝐼𝜔 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

𝐿 = 𝑟 × 𝑝 = 𝑟 × 𝑚𝑣 = 𝑟 × 𝑚𝜔𝑟 = 𝑟 2 𝑚𝜔 = 𝐼𝜔
 Problema

Un ave de 500 g vuela horizontal y distraídamente a 2.25 m/s,

cuando de repente viaja directo hacia una barra vertical
estacionaria, golpeándola a 25.0 cm debajo de la parte
superior. La barra es uniforme con longitud de 0.750 m y masa
de 1.50 kg, y tiene una bisagra en la base. El choque aturde al
ave, de modo que después simplemente cae hacia el suelo (y
pronto se recupera para continuar volando felizmente). ¿Cuál
es la velocidad angular de la barra, a) justo después de que
es golpeada por el ave, y b) cuando ésta llega al suelo?
 Trabajo y Potencia

Si una fuerza tangencial actúa sobre un cuerpo que esta

girando el trabajo efectuado por la misma es:

𝑊 = 𝐹𝑡𝑎𝑛𝑔 Δ𝑠 Donde Δ𝑠 = 𝑅. Δ𝜃

El trabajo resulta:

𝑊 = 𝐹𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑅. Δ𝜃 𝑊 = 𝜏. Δ𝜃

Podemos obtener la potencia:

𝑊 Δ𝜃 𝑃 = 𝜏𝜔
= 𝜏.
Δ𝑡 Δ𝑡
 Problemas

El motor proporciona 175 hp a la hélice de un avión a 2400 rev/min. a) ¿Cuánta torca proporciona el
motor del avión? b) ¿Cuánto trabajo realiza el motor en una revolución de la hélice?

a) Calcule la torca producida por un motor industrial que desarrolla 150 kW a una rapidez angular
de 4000 rev/min. b) Un tambor de 0.400 m de diámetro y masa despreciable se conecta al eje del
motor, y la potencia del motor se utiliza para levantar un peso que cuelga de una cuerda enrollada
en el tambor. ¿Qué peso máximo puede levantar el motor, con rapidez constante? c) ¿Con qué
rapidez subirá el peso?
 Problemas

Un bloque pequeño de 0.0250 kg en una superficie

horizontal sin fricción está atado a un cordón sin
masa que pasa por un agujero en la superficie. El
bloque inicialmente está girando a una distancia de
0.300 m del agujero, con rapidez angular de 1.75
rad/s. Ahora se tira del cordón desde abajo,
acortando el radio del círculo que describe el
bloque a 0.150 m. El bloque puede tratarse como
partícula. a) ¿Se conserva el momento angular del
bloque? ¿Por qué? b) ¿Qué valor tiene ahora la
rapidez angular? c) Calcule el cambio de energía
cinética del bloque. d) ¿Cuánto trabajo se efectuó
al tirar del cordón?
 Problemas

Patinador que gira. Los brazos estirados de un

patinador que prepara un giro pueden considerarse
como una varilla delgada que pivotea sobre un eje que
pasa por su centro. Cuando los brazos se juntan al
cuerpo para ejecutar el giro, se pueden considerar
como un cilindro hueco de pared delgada. Los brazos
y las manos tienen una masa combinada de 8.0 kg;
estirados, abarcan 1.8 m; y encogidos, forman un
cilindro con 25 cm de radio. El momento de inercia del
resto del cuerpo alrededor del eje de rotación es
constante e igual a 0,40 kgm2 Si la rapidez angular
original del patinador es de 0.40 rev/s, ¿cuál es la
rapidez angular final?
 Problemas

El mecanismo de la figura sirve para sacar una caja de 50 kg

con provisiones de la bodega de un barco. Una cuerda está
enrollada en un cilindro de madera que gira sobre un eje
metálico. El cilindro tiene un radio de 0.25 m y un momento de
inercia I=2.9 kg.m2 alrededor del eje. La caja cuelga del
extremo libre de la cuerda. Un extremo del eje pivotea sobre
cojinetes sin fricción; una manivela está unida al otro extremo.
Cuando se gira la manivela, el extremo del mango gira
alrededor del eje en un círculo vertical de 0.12 m de radio, el
cilindro gira y la caja sube. ¿Qué magnitud de la fuerza F
aplicada tangencialmente a la manivela se necesita para
levantar la caja con una aceleración de 0.80 m/s2? (Pueden
despreciarse la masa de la cuerda, así como los momentos de
inercia del eje y la manivela.)