TALLER 3

Control I

Faber Andres Vidal Ruiz

20101005025
[email protected]
Carlos Parada León
20131005051
[email protected]
Leonardo Martinez Florez
20141005105
[email protected]

March 28, 2020

1 Punto
1.a Solucion

0 1 1 0
" # " #
ẋ = 0 0 1 x(t) + 0 u(t) (1)
−1 −5 −6 1
Polos deseados:
s1, 2 = −2 ± 4i y s3 = −10
Tenemos como ecuacion deseada
s3 + 14s2 + 60s + 200
Para Buscar un vector K tendriamos

0 1 1
" #
0 0 1 (2)
−(1 + k1) −(5 + k2) −(6 + k3)
 CONTROL I - TALLER III

el det de esta matrix:

s3 + (6 + k1)s2 + (5k + 2)s + (1 + k3)

Igualando:
s3 + 14s2 + 60s + 200 = s3 + (6 + k1)s2 + (5k + 2)s + (1 + k3)
tenemos como resultado:

K = [199 55 8]
Codigo para matlab:

Figure 1: Codigo Matlab.

Resultado de Matlab:

Figure 2: Resultado Matlab.

En la siguiente figura podemos ver como el sistema tiene tiene un error de posicion igual a cero y un tiempo de
establecimiento de aprox de 10 segundos.

Figure 3: Respuesta al Entrada Escalon.

2
 CONTROL I - TALLER III

2 Punto

Y (s) 10
G(s) = = (3)
U (s) (s + 1)(s + 2)(s + 3)

x1 (t) = y(t), x2 (t) = x1˙(t)yx3(t) = x2˙(t)

Escribiendo las ecuaciones diferenciales:

6y 0 (t) + y 000 (t) + 6y 00 (t) + 11y 0 (t) = 10u(t)

Reemplazando y Construyendo las representacion matricial

0 1 1 0
" # " #
ẋ = 0 0 1 x(t) + 0 u(t) (4)
−6 −11 −6 10

Polos deseados: √
s1, 2 = −2 ± j2 3 y s3 = −10

Tenemos como ecuacion deseada

s3 + 14s2 + 56s + 160

A partir del detminante de la siguiente matrix:

0 1 1
" #
0 0 1 (5)
−(6 + k1) −(11 + k2) −(6 + k3)

Se obtiene la siguiente ecuacion:

s3 + (6 + k3)s2 + (11 + k2)s + (1 + k1)

Igualando:
s3 + 14s2 + 56s + 160 = s3 + (6 + k3)s2 + (11 + k2)s + (1 + k1)

tenemos como Vector de retroalimentacion:

K = [154 45 8]

3
 CONTROL I - TALLER III

Repuesta a entrada escalon:

Figure 4: Respuesta.

3 Punto
Considerando un sistema dinamico descrito cuya representacion en variables de estado es la siguiente:
0 1 0 0
" # " #
ẋ = 0 0 1 x(t) + 0 u(t) (6)
−5 −6 0 1
y(t) = [1 0 0] (7)
Se requiere diseñar un estimador de orden completo tal que los polos del estimador se encuentren en s1 = −10 ,
s2 = −10, s−15 . Para hacerlo primero se corrobora que el sistema se pueda estimar, ya que las variables a las cuales se
desea aproximar al ser de orden completo son de n = m, en este caso de tercer orden. La matriz de observabilidad es:
1
" #
C= 0 (8)
0
0
" #
ȦĊ = 1 (9)
0
0 0 1
" #
A2 = −5 −6 0 (10)
0 −5 −6
0
" #
Ȧ2 Ċ = 0 (11)
1
De tal forma que la matriz de controlabilidad es la Identidad
1 0 0
" #
0 1 0 (12)
0 0 1
Cuyo determinante es 1 lo cual hace el sistema observable. Posteriormente se procede el diseño a partir de la ecuacion
caracteristica:
det(sI − Ke C) = 0 (13)

4
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Los valores del sistema sin usar la realimentacion de la ganancia es:

s −1 0
" #
det(sI − A) = det( 0 s −1 ) = s3 + 5 + 6s (14)
5 6 s
De tal forma que:
5
" #
ak = 6 (15)
0
El polinomio con los polos deseados es:
(s + 10)2 (s + 15) = s3 + 35s2 + 400s + 1500 (16)
El deseado de valores:
1500
" #
k = 400 (17)
35
El vector de ganancias inicial es:
1500 − 5
" #
K̇e = 400 − 6 (18)
35 − 0
La matriz W con los vectores propios de la ecuacion caracteristica es:
6 0 1
" #
W = 0 1 0 (19)
1 0 0
Para lo cual la matriz:
0 0 1
" #
0 −1
(W ∗ N ) = 0 1 0 (20)
1 0 −6
El vector de ganancia es:
35
#"
Ke = 394 (21)
1285

3.a Implementacion en Matlab

El codigo implementado para su analisis fue:

A3=[[0 1 0];[0 0 1];[-5 -6 0]];
B3=[0 0 1]’;
C3=[1 0 0];
a2_3=A3*A3;
N=[[C3];[C3*A3];[C3*a2_3]];
%%%Matriz W%%%%
k1=[1495 394 35];
w=[[6 0 1];[0 1 0];[1 0 0]];
%%%%%%Matriz Controlabilidad%%%%% Invertida
Ti=inv(w*N)
K=Ti*k1’
K =[35,394,1285]
Para lo cual su representacion en variables de estado fue:

3.b Ecuacion del sistema

La ecuacion del sistema al usar estimador es:

Ŷ = −Ke (Y − C X̂) (22)
La ecuacion al cerrar lazo es:
˙
X̂ = (A − Ke C)X̂ + BU + Ke X (23)

5
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4 Punto
Teniendo un sistema como en figura presente:

Figure 5: Esquema de diseño

Con los siguientes parametros:

0 1 0
" #
C= 0 0 1 (24)
0 −5 −6
0
" #
B= 0 (25)
1
C = [1 0 0] (26)
Se requiere determinar un valor K, tal que se ubiquen los polos en s1 = −2 + j4, s2 = −2 − j4, s3 = −10 . Determinar
los valores de k. Para ello, se determina que el sistema de control ya esta definido y se requiere estable como se da su
ecuacion de lazo cerrado.
Ẋ = AX + BU (27)
Para lo cual la entrada U es:
U = −Ke CX − KX (28)

Ẋ = Ax − B(Ke CX + KX) (29)

Tal que al hallar la ecuacion caracteristica:
det(sI − A + B(Ke C + K)) = 0 (30)
Sus polos se situen en la region deseada, se sabe ademas que:
K = [K1 k2 k3 ] (31)
Para las otras constantes, es equivalente a:
K1 (32)
Un valor escalar tal que no afecta la estructura de las matrices. Para el diseño es indispensable verificar si la matriz es
controlable: Dado que:
0 1 0
" #
A= 0 0 1 (33)
0 −5 −6

6
 CONTROL I - TALLER III

0 0 1
" #
2
A = 0 −5 −6 (34)
0 30 31

La matriz de controlabilidad M es:

0 0 1
" #
M= 0 1 −6 (35)
1 −6 31

El determinante es igual −1, que es diferente de 0, lo cual es controlable. Se puede hacer un diseño por medio de la
realimentacion de su entrada U.

det(sI − A) = [s −1 00 s −10 5 6 + 5] (36)

Por lo cual el primer vector es:

Ax = [0 5 6] (37)

El vector de coeficientes , se calculan de la forma:

(s + 2 + j4)(s + 2 − j4)(s + 10) = s3 + 14s2 + 60s + 200 (38)

= [200 60 14] (39)

El K parcial es:

K̂ = [200 60 − 5 8] (40)

Dado que la Matriz A es de la forma canonica controlable entonces no requiere transformacion. Y los coeficientes son
los mismo de K gorro. De tal forma que:

QK = (CB + B)K (41)

Donde Ke es 8 y corresponde a un elemento del vector de ganancias. Tambien se invierte el vector C de tal forma el
coeficiente faltante se adicione a la matriz requerida.

008 (42)

De tal forma que la matriz A sea:

0 1 0 0 0 0
" # " #
0
A = 0 0 1 − 0 0 0 (43)
0 −5 −6 200 −55 8

7
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4.a Respuesta al impulso

Figure 6: Respuesta al impulso

4.b Parametros esperados y obtenidos

Para el tiempo de establecimiento, se esperaba un

4
Ts = = 2s (44)
2

A lo que se obtuvo Para el overshoot se esperaba que:

4
( ) = 63.4 (45)
2

ζ = arccos 63.4 = 0.4478 (46)

Un ese overshoot es del 21%. Respecto al valor de Y en estado estacionario, es evidente que es evaluar al infinito lo
cual se puede deducir de la funcion de transferencia aproximada, la cual tendria los siguientes polos en lazo cerrado.

1
H(0) = (47)
(2 + j4)(s + 2 − j4)(s + 10)

Esta funcion en terminos de magnitud la magnitud del sistema. 1 ∗ 0.005 Lo cual se aproxima con los resultados
calculados segun los polos que se requerian fijar:

8
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Figure 7: Tabla de datos de matlab

5 Punto

Considerando un sistema dinamico como en el siguiente grafico:

Figure 8: Caption

Con los siguientes valores:

0 1 0
" #
A= 0 0 1 (48)
2 0 −1

0
" #
B= 0 (49)
1

C = [1 2 0] (50)
Para poder definir el control a utilizar, se requiere generar la matriz aumentada, ya que el sistema viene con un integrador:

CX(S)
U (S) = k1 − BX(s) (51)
S

9
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Esto implica que se requiere aumentar el orden del sistema y generar una matriz aumentada ya que se convierte en un
sistema de seguimiento, entonces las ecuaciones de estado se modifican de esta manera:

0 1 0 0
 
 
A 0 0 0 1 0
A0 = = (52)
−C 0 2 0 −1 0
−1 −2 0 0

Se requiere hubicar los polos en s1 = −1 + j, s2 = −1 − j, s3 = −5 y s4=−10 Luego el polinomio caracteristico

debe ser:

(s + 1 + j)(s + 1 − j)(s + 10)(s + 5) = s4 + 17s3 + 82s2 + 130s + 100 (53)

El vector alfa es:

= [100 130 82 17] (54)

El nuevo vector B es igual a:

 
0 B
B = (55)
0

Para este diseño, se requiere mirar que el sistema sea controlable:

0 0 1 0
 
0 −1 1 0
M = (56)
1 −1 1 −2
−1 1 1 1

Su determinante es negativo luego es diferente de 0. Posteriormente se obtiene el vecto de coeficientes de la nueva

matriz.

det(sI − A0 ) = (s4 + s3 − 2s) (57)

al = [0 −2 1 1] (58)

El vector W con los valores propios es:

−2 1 1 1
 
1 1 1 0
W = (59)
1 1 0 0
1 0 0 0

Los coeficientes y las ganancias respectivas son:

K = [100 130 82 17] ∗ T −1 (60)

K = [100 132 81 16] ∗ T −1 = [212.0000 −81.0000 −32.0000 −48.0000] (61)

Tal que la ganancia asociada al integrador es 48, ya que su valor es negativo.

10
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5.a Simulacion Matlab

Figure 9: Respuesta

5.b Error de Estado estable, Tp

El sistema en la practica no resulto debido a que era intestable y los valores de los coeficientes requeridos implicaban
una realimentacion positiva. El tiempo pico segun la grafica esta por encima del orden de 10k , el sistema no se estabiliza
ni llega a los polos deseados.

6 Linealizacion
Punto 6 del taller:
ẍ + ẋ + ẋ ∗ x = u
rescribiendo la ecucacion:

ẍ = −ẋ − ẋ ∗ x + u
Cambio de Variables:
y1 = x, y2 = ẋ = y˙1 , u1 = u

Reemplazando:
y¨2 = −y2 − y2 ∗ y1 + u1

y˙1 = y2
Puntos de Equilibrio:

y1 e = 0, y2 e = 0, u1 e = 0

Se Tiene

y1 = y1 e + 4y1
y2 = y2 e + 4y2

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u1 = u1 e + 4u1

Derivando la ecuacion principal:

˙ 1 = 4y2
4y
˙ 2 = (−1 − y1 e)4y2 − y2 e4y1 + 4u1
4y
˙ 2 = −4y2
4y

12
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Escribiendo en Representacion de Estados:

     
0 −1 4y1 0
4̇y = ∗ + 4u1 (62)
0 −1 4y2 0

13
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7 PUNTO 7
Considere el sistema descrito por la ecuación:

e, e ≥ 0
ë + ė|e| + e − e2 = 0 ; |e| = (63)
−e, e < 0

7.a Encuentre todos los puntos de equilibrio.

•x1 = e
•x2 = ė
•x˙1 = ė = x2
•x˙2 = x21 − x1 − x2 |x1 |

Evaluando en (x˙1 , x˙2 ) = (0, 0) se tiene:

•0 = x2e
•0 = x21e − x1e − x2e |x1e |
→ x21e − x1e = 0

Resolviendo la ecuación tenemos:

x1e1 = 1
x1e2 = 0
x2e = 0

Ahora tenemos las ecuaciones de estado:

•∂ x˙1 = x˙2 (64)

1, x > 0
(
•∂ x˙2 = (2x1e − 1 − x2e g)∂x1 − |x1e |∂x2 ; g= −1, x < 0 (65)
0, x = 0
Donde:
∂
g = |x1 |
∂x

•∂ x˙2 = (2 − 1 − 0)∂x1 − 1∂x2

→ ∂ x˙2 = ∂x1 − ∂x2

Por lo tanto la representación de estado linealizada será:

∂x˙ 1
      
0 1 ∂x1 0
→ ˙ = + ∂u
∂x2 1 −1 ∂x2 0

14
 CONTROL I - TALLER III

8 PUNTO 8
Considere el sistema definido por el sistema de ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden mostrado a
continuación:

x˙1 = x2 (66)

k L0 ax33
x˙2 = g − x2 − (67)
m 2m(a + x1 )2
 
 
1 L0 ax2 x3
x˙3 =   −Rx3 + +u (68)
L1 + 1+L0x1 (a + x1 )2
a

Con:

m = 0.01Kg a = 0.05m R = 10Ω

2
k = 0.001N/m/s L0 = 0.01H x1e = 0.05m
2
g = 9.81m/s L1 = 0.02H x2e = 0m/s

8.a Determine los valores de equilibrio x3e y ue , para x1e y x2e dados.

Reemplazando los valores dados, se procede a hallar los valores de equilibrio que hacen falta.

• 0 = x2e (69)

k L0 ax33e
• 0=g− x2e − (70)
m 2m(a + x1e )2
0.001 (0.01)(0.05)x33e
0 = 9.81 − (0) −
0.01 2(0.01)(0.05 + 0.05)2
r
5x33e 3 3 9.81 ∗ 2
0 = 9.81 − → x3e = = 1.5773
2 5

 
 
1 L0 ax2 x3
• 0=   −Rx3 + +u (71)
L1 + 1+L0x1 (a + x1 )2
a
" # 
1 (0.01)(0.05)(0)(1.5773)
0= −(10)(1.5773) + + u e
0.02 + 1+0.01
0.05 (0.05 + 0.05)2
0.05

0 = 40(−15.773 + 0 + ue ) → ue = 15.773

15
 CONTROL I - TALLER III

8.b Obtenga una representación de estado linealizada para el sistema con x1e y x2e dados y los valores
encontrados para x3e y ue .

x1 = x1e + ∂x1 ; x2 = x2e + ∂x2 ; x3 = x3e + ∂x3 ; u = ue + ∂u

D E
• x˙1 = x2 → ˙ 1 = ∂x2
∂x (72)

L0 ax33e 3L0 ax23e

     
k
• ∂x˙ 2 = f (x1e , x2e , x3e , ue ) + ∂x1 − ∂x2 − ∂x3 + (0)∂u (73)
m(a + x1e )3 m 2m(a + x1e )2

(0.01)(0.05)(1.5773)3 3(0.01)(0.05)(1.5773)2
     
0.001
∂x˙ 2 = (0) + ∂x1 − ∂x2 − ∂x3 + (0)∂u
(0.01)(0.05 + 0.05)3 0.01 2(0.01)(0.05 + 0.05)2

D E
→ ˙ 2 = (0) + (196.2)∂x1 − (0.1)∂x2 − (18.65)∂x3 + (0)∂u
∂x

    
a + x1e L0 ax3e
• ∂x˙ 3 = f (x1e , x2e , x3e , ue )+ (−Rx3e + ue ) ∂x1 + ∂x2
L1 (a + x1e ) + L0 a (L1 (a + x1e ) + L0 a)(a + x1e )
    
a + x1e L0 ax2e a + x1e
+ −R + ∂x3 + ∂u
L1 (a + x1e ) + L0 a (a + x1e )2 L1 (a + x1e ) + L0 a

  
0.05 + 0.05
∂x˙ 3 = (0) + (−(10)(1.5773) + 15.773)) ∂x1
(0.02)(0.05 + 0.05) + (0.01)(0.05)
 
(0.01)(0.05)(1.5773)
+ ∂x2
(0.02)(0.05 + 0.05) + (0.01)(0.05))(0.05 + 0.05)
  
0.05 + 0.05 (0.01)(0.05)(0)
+ −(10) + ∂x3
(0.02)(0.05 + 0.05) + (0.01)(0.05) (0.05 + 0.05)2
 
0.05 + 0.05
+ ∂u
(0.02)(0.05 + 0.05) + (0.01)(0.05)

D E
˙ 3 = (0) + (0)∂x1 + (3.1546)∂x2 − (400)∂x3 + 40∂u
→ ∂x

A continuación se muestra la representación de estado linealizada:

∂x˙ 1
  "
0 1 0 ∂x1 0
#" # " #
→ ∂x˙ 2  = 196.2 −0.1 −18.65 ∂x2 + 0 ∂u (74)
∂x˙ 3 0 3.1546 −400 ∂x3 40

16
 CONTROL I - TALLER III

9 PUNTO 9
Considere el sistema definido por el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales:

I θ̈ = mgLsinθ − mL2 θ̈ − mLÿcosθ (75)

M ÿ = F − m(ÿ + Lθ̈cosθ − Lθ˙2 sinθ) − k(ẏ) (76)

Con:
m = 0.1Kg
M = 1Kg
Kg
k = 0.1N/m/s2 I = 0.025/3 2
m
g = 9.81m/s2 L = 0.5m

9.a Defina las variables de estado x1 = θ, x2 = θ̇, x3 = y, x4 = ẏ y la variable de control u = F . Escriba la

ecuación de estado del sistema.

• x˙1 = x2 (77)

x˙4 cosx1
• x˙2 = 30(0.49sinx1 − ) (78)
20
• x˙3 = x4 (79)

• x˙4 = (0.9)u − 0.045(x˙2 cosx1 − x22 sinx1 ) − 0.09x4 (80)

9.b Encuentre un punto de equilibrio del sistema para el cual θe = x1e = 0

Dado este punto de equilibrio, se hallan los otros valores de equilibrio faltantes:

x1e = x2e = x4e = ue = 0

9.c Obtenga una representación de estado linealizada para el sistema en el punto de equilibrio encontrado en
el literal anterior.

x1 = x1e + ∂x1 ; x2 = x2e + ∂x2 ; x3 = x3e + ∂x3 ; x4 = x4e + ∂x4 ; u = ue + ∂u

Dadas estas relaciones se procedió a plantear las ecuaciones de estado.

D E
• x˙1 = x2 → ∂x˙ 1 = ∂x2 (81)

• ∂ x˙2 = 30(0.49cosx1e ) ∂x1 (82)

→ ∂ x˙2 = 14.7∂x1

D E
• ˙ 3 = ∂x4
∂x (83)

• ∂ x˙4 = 0.045(x22e cosx1e )∂x1 − 0.09∂x4 + 0.9∂u (84)

→ ∂ x˙4 = −0.09∂x4 + 0.9∂u

17
 CONTROL I - TALLER III

A continuación se muestra la representación de estado linealizada:

∂x˙ 1
  
0 1 0 0 ∂x1 0
   
∂x˙ 2  14.7 0 0 0  ∂x2   0 
→
∂x˙ 3  =  0
 + ∂u (85)
0 0 1  ∂x3   0 
∂x˙ 4 0 0 0 −0.09 ∂x4 0.9

References
[1]
[2] https://www.universidadviu.com/definicion-tipos-enrutamiento-dinamico/
[3] https://sites.google.com/site/redeslocalesyglobales/4-configuracion-de-red/2-configuracion-de-routers/6-
configuracion-del-encaminamiento/2-encaminamiento-dinamico/4-protocolo-rip/1-funcionamiento-de-ripv1

18