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    Cinematica Del Robot Laboratorio 2

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    Walter Castellanos
    Conocer el manejo de matrices de transformación homogénea para la representación de la orientación y posición del elemento final del robot.

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    UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

    Facultad de Ingeniería Industrial y Sistemas

    Manufactura Integrada por Computador

    M.Sc. Walter Castellanos

    Lima, 2009

    Laboratorio 2
    Aplicación de Matrices de transformación
    homogénea en la cinemática del robot

    Objetivo.
    Conocer el manejo de matrices de transformación homogénea para la representación de
    la orientación y posición del elemento final del robot.

    Marco teórico
    La Matriz 4x4 que representa la transformación de un vector en coordenadas
    homogéneas de un sistema de coordenadas a otro es:

    R3x3: matriz de rotación


    p3x1: vector de traslación
    f1x3: transformación de perspectiva
    w1x1: escalado global

    La aplicación de las matrices de transformación homogénea

    Permite:
    - Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado O'UVW
    con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ., que es lo mismo que
    representar una rotación y traslación realizada sobre un sistema de referencia.
    - Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema
    O'UVW, a su expresión en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
    - Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo
    - OXYZ

    Traslación con matrices homogéneas


    Matriz básica de traslación:
    UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
    Facultad de Ingeniería Industrial y Sistemas

    Cambio de sistema de coordenadas:

    Rotación con matrices homogéneas


    Matrices de rotación básicas:

    Cambio de sistema de coordenadas:

    Procedimiento:
    Usar la Toolbox de robótica para las transformaciones de traslación y rotación .
    Tx= transl (d , 0, 0)

    Ry= roty ( )
    UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
    Facultad de Ingeniería Industrial y Sistemas

    Traslación
    Según la figura el sistema O'UVW está trasladado un vector p(6,-3,8) con
    respeto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx , ry ,rz) del vector r cuyas
    coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw(-2,7,3)

    Figura 4 Traslacion de un vector

    Calcular el vector r’xyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11) según la


    transformación T(p) con p(6,-3,8)

    Figura 5 Traslación de un vector

    Rotación
    Según la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90º alrededor del eje OZ con
    respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r si r = [4,8,12]T
    UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
    Facultad de Ingeniería Industrial y Sistemas

    Figura 6 Rotacion de un vecor

    Giro y traslación
    Un sistema OUVW ha sido girado 90º alrededor del eje OX y posteriormente trasladado
    un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx ,ry
    ,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11). Dibujar el sistema.

    Traslación y giro
    Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema
    OXYZ y girado 90º alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas (rx , ry , rz) del
    vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11). Dibujar el sistema.

    REFERENCIAS:
    Antonio Barrientos Fundamentos de Robótica 2da Edición Mc Graw Hill 2009
    Ollero Baturone Anibal Roobtica manipuladore y robots móviles Ed Marcombo 2001
    John J. Craig Robotica 3ra Edición 2003

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