Seguidor de Lineas

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE XALAPA
PRACTICA: SEGUIDOR DE LINEAS
Materia: Robótica
Asesor: Isaí Pacheco Tejeda
Integrantes:
Contreras Gutiérrez Alan
Fiscal Malaga Jonathan Juan Manuel
Hernández Jiménez Iesu Israel
Lara Pérez Jesús Emmanuel
López Martínez Jestten
1
2
Introducción
Un seguidor de líneas puede ser definido como un sistema conformado de

múltiples componentes electrónicos que trabajan en conjunto para guiar en un
recorrido variable al seguidor, por una línea que puede ser negra o blanca.
En principio, los seguidores de líneas son pequeños robots miniaturas que

intentan avanzar a lo largo de un trayecto dictado por una línea, estos proyectos
tomaron su inspiración en los robots utilizados en la construcción de automóviles,
dichos robots se encargan de llevar las piezas del punto A al punto B,
generalmente siguen una línea en el suelo para poder ejecutar su programación.
En la actualidad, los seguidores de líneas han evolucionado y ahora los

estudiantes, profesionales y entusiastas compiten por quien puede innovar más su
proyecto con el fin de que este siga el camino trazado en el menor tiempo posible.
Pistas oficiales para seguidores de lineas

Como ya mencionamos anteriormente, las pistas utilizadas para los seguidores de
líneas son de color blancas con una raya negra que conforma un circuito, en las
competencias se puede tener circuitos sencillos o con un alto nivel de complejidad,
todo depende de la competencia en la que se esté participando.
3
Arduino es una compañía de desarrollo de software y hardware libres, así como
una comunidad internacional que diseña y manufactura placas de desarrollo de
hardware para construir dispositivos digitales y dispositivos interactivos que
puedan detectar y controlar objetos del mundo real. Arduino se enfoca en acercar
y facilitar el uso de la electrónica y programación de sistemas embebidos en
proyectos multidisciplinarios. Los productos que vende la compañía son
distribuidos como Hardware y Software Libre, bajo la Licencia Pública General de
GNU (GPL) y la Licencia Pública General Reducida de GNU (LGPL),1 permitiendo
la manufactura de las placas Arduino y distribución del software por cualquier
individuo. Las placas Arduino están disponibles comercialmente en forma de
placas ensambladas o también en forma de kits, hazlo tú mismo (Del inglés DIY:
"Do It Yourself").
Arduino nano
El Arduino Nano es una pequeña y completa placa basada en el ATmega328

(Arduino Nano 3.0) o el ATmega168 en sus versiones anteriores (Arduino Nano
2.x) que se usa conectándola a una protoboard. Tiene más o menos la misma
funcionalidad que el Arduino Duemilanove, pero con una presentación diferente.
No posee conector para alimentación externa, y funciona con un cable USB Mini-
B.
4
PUENTE H
Un Puente en H es un circuito electrónico que generalmente se usa para permitir a un
motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados
en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como
circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes discretos.
El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un

puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores).
Cuando los interruptores S1 y S4 (ver primera figura) están cerrados (y S2 y S3
abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor, haciéndolo girar en un sentido.
Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte,
permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrán

estar cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitaría la fuente de tensión.
Lo mismo sucede con S3 y S4
SENSOR FOTO REFLECTIVO

Un reflectante o reflectivo, es un sensor fotoeléctrico que contiene un transmisor y un
receptor en una caja única y emite un haz de luz pulsada, enfocada a través de un filtro de
polarización hacia un reflector distante. Vuelve la luz reflejada al sensor, que pasan a
través de un segundo filtro antes de llegar al receptor. Cuando se interrumpe el haz de luz
con un objeto el receptor detecta la intensidad de luz reducida y activa el sensor.
MOTORREDUCTOR
Tanto los reductores mecánicos como el caso de un motorreductor de velocidad
son uno de los artilugios más antiguos de la historia. Desde su invención por parte
del ser humano hasta hoy en día su uso es frecuente en cualquier tipo de
máquinas. Todos los tamaños de reductores mecánicos de velocidad son capaces
de realizar combinaciones de diferentes velocidades de giro en distintos objetivos
cotidianos, como vehículos o relojes hasta la más compleja máquina, como
maquinaria de construcción o industrial.
5
En cuanto a las diferencias entre un motorreductor y un reductor mecánico, la
principal es que el primero contiene un motor que se encuentra ajustado de forma
directa al mismo, mientras que en el reductor no se cumple esta premisa. Ambos
inventos han perdurado su funcionalidad a lo largo del tiempo gracias a la utilidad
en relación a su uso con diferentes aplicaciones.
Objetivo
Crear robot seguidor de línea para una pista de línea negra con fondo blanco.
Controlar sensores y puente H a través de código programado para

microcontrolador.
Hipótesis
Una vez ensamblado el circuito y programado debe de seguir la pista y no salir de

la línea negra, de este modo terminar todo el recorrido en un lapso de 40
segundos.
Material y equipo requerido
2 motorreductores 10:1
1 puente H l298n
2 llantas agomadas para mini sumo o seguidor de líneas
1 Arduino nano
2 sensores Tcrt5000
Cable
1 pila de 9 volts
1 protoboard de 170 puntos
Desarrollo
Tener un diagrama del circuito
6
1.- hacer las conexiones de positivos y entrada de voltaje del Arduino en una
misma línea para alimentar todo el circuito.
2.- hacer las conexiones de todos los neutros del circuito en una misma línea.
3.- conectar los motores en el puente h para el control a través del código.
7
código para el seguidor de línea.
Resultados y observaciones
Cuando se empezó la prueba del codigo en el arduino este tenia problemas en la

detección de la linea ya que el sensor tcrt5000 tiene un potenciómetro en la parte
de atrás con el cual se puede hacer la detección de mas cerca o de mas lejos
dependiendo el lugar donde se ubiquen los sensores.
8
9
El seguidor de linea ya terminado y listo para ser utilizado en la pista.
Conclusiones.
Se logro hacer el seguidor de lineas con un funcionamiento optimo cumpliendo la
pista en un tiempo de 22 segundos.
Fuentes de consulta.
https://tercesa.com/noticias/funcionamiento-motorreductor/
https://electronilab.co/tienda/arduino-nano-v3-atmega328-5v-cable-usb/
https://www.contrinex.com/es/product_family/photoelectric-reflex-4/
https://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica)
10

Seguidor de Lineas

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Seguidor de Lineas

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Seguidor de Lineas

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE XALAPA

PRACTICA: SEGUIDOR DE LINEAS

Asesor: Isaí Pacheco Tejeda

Un seguidor de líneas puede ser definido como un sistema conformado de

En principio, los seguidores de líneas son pequeños robots miniaturas que

En la actualidad, los seguidores de líneas han evolucionado y ahora los

Pistas oficiales para seguidores de lineas

El Arduino Nano es una pequeña y completa placa basada en el ATmega328

El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un

Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrán

SENSOR FOTO REFLECTIVO

Controlar sensores y puente H a través de código programado para

Una vez ensamblado el circuito y programado debe de seguir la pista y no salir de

Material y equipo requerido

Tener un diagrama del circuito

Cuando se empezó la prueba del codigo en el arduino este tenia problemas en la

También podría gustarte