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ÍNDICE
4.4.1Control de motor con pulsadores
por impulso .................................. 38
1 Introducción – Controlar los modelos 4.4.2 Control de motor con motores de
de fischertechnik mediante ROBO codificador ................................... 41
Pro ........................................................ 4 4.4.3 Programa principal Tango ........... 42
1.1 Instalación de ROBO Pro ...................... 4 4.5 Tango 2: comunicación a través de
1.2 Instalación del controlador USB ............ 5 WLAN, Bluetooth o RF Data Link ........ 44
1.2.1 Instalación del controlador USB en 4.5.1 Ajustes de radio para la Robo
Windows Vista 7 u 8 ..................... 6 Interface ...................................... 48
1.2.2 Instalación del controlador USB en 4.5.2 Ajustes Bluetooth para el TXT y el
Windows XP .................................. 7 TX-Controller ............................... 51
1.3 Primeros pasos ..................................... 9 5 Nivel 3: Variables, paneles de control
2 Antes de la programación, un breve & cía .................................................... 54
test del hardware ............................... 12 5.1 Variables e instrucciones .................... 54
2.1 Conexión de la interfaz al ordenador .. 12 5.2 Variables y varios procesos ................ 56
2.2 Para que la conexión sea correcta: las 5.3 Paneles de control ............................... 57
configuraciones de la interfaz ............. 12 5.4 Temporizador ...................................... 61
2.3 Si la conexión es incorrecta: ¡no hay 5.5 Entradas de comando para
conexión a la interfaz! ......................... 13 subprogramas...................................... 62
2.4 Todo funciona: prueba de interfaz ...... 14 5.6 Listados (Arrays) ................................. 65
5.7 Operadores.......................................... 67
3 Nivel 1: Tu primer programa de
control ................................................ 16 6 Nivel 4: Comandos definidos por el
3.1 Crear un nuevo programa ................... 16 usuario................................................ 71
3.2 Los elementos del programa de control17 6.1 Procesamiento de comandos en un
3.3 Insertar, desplazar y modificar proceso ................................................ 71
elementos de programa ...................... 17 6.2 El filtro de comandos ........................... 72
3.4 Interconectar los elementos de 6.3 Enviar cualquier comando a
programa ............................................. 20 subprogramas...................................... 74
3.5 Probar el primer programa de control . 21 7 Activar varias interfaces ................... 75
3.6 Más elementos de programa .............. 23 7.1 Activar extensiones (Extensions) ........ 75
3.6.1 Tiempo de espera ....................... 23 7.2 TXT Controller, TX Controller y ROBO
3.6.2 Esperar a entrada ....................... 24 Interface mezclados ............................ 75
3.6.3 Contador de impulsos ................. 24 7.3 Asignaciones de interfaz en
3.6.4 Bucle contador ............................ 25 subprogramas...................................... 77
3.7 Modo online o modo de descarga. 7.4 Consejos & Trucos .............................. 78
¿Cuál es la diferencia?........................ 25 7.5 Cambiar el número de serie en el ROBO
3.8 Consejos y trucos ................................ 27 Interface ............................................... 78
4 Nivel 2: Trabajar con subprogramas29 8 Los elementos de programa ............ 80
4.1 Tu primer subprograma ....................... 30 8.1 Elementos básicos (Nivel 1) ................ 80
4.2 La biblioteca del subprograma ............ 34 8.1.1 Inicio ............................................ 80
4.2.1 Utilizar la biblioteca ..................... 34 8.1.2 Fin ............................................... 80
4.2.2 Utilizar la propia biblioteca .......... 34 8.1.3 Bifurcación digital ........................ 80
4.3 Editar símbolos de subprogramas ...... 35 8.1.4 Bifurcación analógica .................. 81
4.4 Tango .................................................. 36 8.1.5 Tiempo de espera ....................... 83
8.1.6 Salida de motor ........................... 83

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8.1.7 Motor de codificador (Nivel 1) ..... 84 8.7 Entradas / salidas de la interfaz, ... ... 109
8.1.8 Salida de lámpara (Nivel 2) ......... 85 8.7.1 Entrada universal ...................... 109
8.1.9 Esperar a entrada ....................... 86 8.7.2 Entrada de contador .................. 110
8.1.10 Contador de impulsos ................. 87 8.7.3 Motor ha alcanzado la posición. 111
8.1.11 Bucle contador ............................ 88 8.7.4 Salida de motor ......................... 112
8.1.12 Sonido ......................................... 88 8.7.5 Salida de lámpara ..................... 113
8.2 Enviar y recibir (Niveles 2-4) ............... 89 8.7.6 Entrada del panel de control ..... 114
8.2.1 Emisor (Nivel 2)........................... 89 8.7.7 Salida del panel de control ........ 115
8.2.2 Receptor / Bifurcación al recibir el 8.7.8 Entrada de cámara .................... 116
comando (Nivel 2) ....................... 90 8.7.9 Entrada de infrarrojos (TXT
8.2.3 Receptor (Nivel 3) ....................... 91 Controller) .................................. 116
8.2.4 Esperar comando (Nivel 4) ......... 92 8.8 Operadores ........................................ 118
8.2.5 Filtro de comandos (Nivel 4) ....... 93 8.8.1 Operadores aritméticos ............. 118
8.2.6 Sustituir valor de comando (nivel 4)93 8.8.2 Operadores comparativos
8.2.7 I2C escritura (Nivel 4) .................. 94 (operadores relacionales).......... 118
8.2.8 I2C lectura (Nivel 4) ..................... 95 8.8.3 Operadores lógicos ................... 119
8.3 Subprograma I/O (Nivel 2-3) ............... 96 8.8.4 Operadores Bit .......................... 120
8.3.1 Entrada de subprograma (Nivel 2)96 8.8.5 Funciones .................................. 120
8.3.2 Salida de subprograma (Nivel 2) 96 8.9 ROBO Interface ................................. 122
8.3.3 Entrada de comando de 8.9.1 Bifurcación digital (ROBO
subprograma (Nivel 3)................. 96 Interface) ................................... 122
8.3.4 Salida de comando de 8.9.2 Bifurcación analógica (ROBO
subprograma (Nivel 3)................. 97 Interface) ................................... 123
8.4 Variable, Listado, ... (Nivel 3) .............. 98 8.9.3 Esperar a entrada (ROBO
8.4.1 Variable (global) .......................... 98 Interface) ................................... 123
8.4.2 Variable local............................... 99 8.9.4 Contador de impulsos (ROBO
8.4.3 Constante .................................. 100 Interface) ................................... 124
8.4.4 Variable de temporizador .......... 100 8.9.5 Entrada digital (ROBO Interface)125
8.4.5 Listado....................................... 101 8.9.6 Entrada analógica (ROBO
8.5 Comandos (Nivel 3) ........................... 103 Interface) ................................... 126
8.5.1 = ( Asignar ) .............................. 104 8.9.7 Entrada IR (ROBO Interface) .... 127
8.5.2 + ( Más ) .................................... 104
8.5.3 – ( Menos ) ................................ 104 9 Los elementos de control y paneles
8.5.4 Derecha ..................................... 104 de control ......................................... 129
8.5.5 Izquierda ................................... 104 9.1 Indicaciones ....................................... 129
8.5.6 Detener ..................................... 105 9.1.1 Aparato de medición ................. 129
8.5.7 ON ............................................. 105 9.1.2 Mensaje de texto ....................... 130
8.5.8 OFF ........................................... 105 9.1.3 Lámpara indicadora................... 131
8.5.9 Texto ......................................... 105 9.2 Elementos de mando ......................... 132
8.5.10 Agregar valor............................. 105 9.2.1 Botón ......................................... 132
8.5.11 Eliminar valor(es) ...................... 105 9.2.2 Regulador .................................. 133
8.5.12 Intercambiar valores.................. 106 10 Funciones de dibujo........................ 135
8.6 Compara, Esperar a, ... (Nivel 3)....... 106
8.6.1 Bifurcación ( con entrada de 11 Funciones de la cámara .................. 137
datos ) ....................................... 106 11.1 Ventana de cámara ........................... 137
8.6.2 Comparación con valor fijo ....... 107 11.2 Visor de cámera ................................ 137
8.6.3 Comparación ............................. 107 11.3 Campos de sensor de cámara .......... 138
8.6.4 Tiempo de espera ..................... 107 11.3.1 Detector de colores ................... 138
8.6.5 Esperar a................................... 108 11.3.2 Detector de movimiento ............ 139
8.6.6 Contador de impulsos ............... 109 11.3.3 Detector de líneas ..................... 140

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11.3.4 Detector de esfera .................... 141
11.3.5 Exclusión ................................... 143
12 Funciones para el TXT y el TX
Controller ......................................... 144
12.1 Instalación de controlador USB para el
ROBO TX Controller.......................... 144
12.2 Entorno ( a partir de nivel 1) .............. 144
12.3 Programación independiente de la
interfaz ............................................... 145
12.4 Conversión de programas ................. 146
12.5 Entradas universales, tipo de sensor y
modo de entrada ............................... 146
12.6 Entradas de contador rápidas y control
de motor extendido............................ 147
12.6.1 Motor de codificador (nivel 1).... 147
12.6.2 Controles de motor extendidos en
nivel 3 ........................................ 149
12.7 Display............................................... 150
13 Cálculo con cifras decimales ......... 152
13.1 Comparación de cifras de coma flotante152
13.2 Representación de cifras de coma
flotante ............................................... 152
13.3 Cálculo de la exactitud ...................... 154

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1 Introducción – Controlar los modelos de fischertechnik mediante

ROBO Pro
Seguramente te has preguntado alguna vez cómo funciona un robot cuando, movido como por
arte de magia, realiza alguna tarea determinada. No solamente con los robots propiamente
dichos: en muchos otros campos se utiliza la técnica de control y automatización; también en
fischertechnik. En el capítulo siguiente diseñaremos juntos un programa de control para una
puerta automática de garaje y con ello aprenderemos cómo podemos solucionar y probar tales
tareas de control con la ayuda del Software ROBO Pro para Windows. Al hacerlo comprobaremos
que el manejo del ROBO Pro es muy sencillo. Como aprenderemos más adelante, en la superficie
gráfica pueden crearse los programas de control (más concretamente los diagramas de
operaciones primero y los diagramas de flujo de datos después) casi exclusivamente mediante el
uso del ratón.
Para que puedas activar tus modelos de fischertechnik a través del ordenador, necesitarás,
además del software de control ROBO Pro, una interfaz que actúa como nexo de unión entre
ordenador y modelo. Transforma las instrucciones del software de tal manera que puedan, por
ejemplo, activarse los motores y procesarse las señales de los sensores. fischertechnik ofrece el
ROBOTICS TXT Controller Art. No. 522429, ROBO TX Controller, Art. No. 500995, así como los
dispositivos más antiguos ROBO Interface Art. No. 93293 y la Intelligent Interface Art. No. 30402.
Puedes utilizar todas estas interfaces con la ROBO Pro, aunque la ROBO Pro en la Intelligent
Interface solamente soporta el modo interfaz en línea. ROBO Pro ya no soporta la ya muy antigua
interfaz paralela Art. No. 30520.
Añadamos algunas palabras más sobre la estructura de este manual. El manual se divide en dos
partes; la primera comprende desde el capítulo 1 hasta el capítulo 4, y describe los
procedimientos básicos de programación con la ROBO Pro. Contiene una gran cantidad de
información y conocimientos generales sobre programación en general y sobre la utilización del
software ROBO Pro en particular.
La segunda parte comprende desde el capítulo 5 hasta el 7 e introduce las funciones de los
programas avanzados.
Los capítulos 8 y siguientes son más bien un texto de consulta. Si al terminar la primera parte te
hallas ya familiarizado con el manejo de la ROBO Pro y buscas información adicional sobre algún
tema concreto, encontrarás en esos capítulos explicaciones detalladas sobre los elementos
individuales de los programas.

En caso que ya conozcas ROBO Pro y sólo quieras saber qué funciones nuevas se han
agregado con el ROBOTICS TXT Controller, es suficiente leer el capítulo 11 de este manual.

Y sin más dilación, ¡manos a la obra! Seguramente ya tienes mucha curiosidad por descubrir qué
posibilidades te ofrece el software ROBO Pro para programar tus modelos de fischertechnik. ¡Que
te diviertas!

1.1 Instalación de ROBO Pro

Los requisitos mínimos para la instalación de ROBO Pro son los siguientes:
• Un PC con Windows XP, Vista, 7 u 8,

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• Un puerto USB libre para conectar el ROBOTICS TXT Controller, el ROBO TX Controller o la
ROBO Interface.
• Adobe Acrobat Reader para visualizar el manual de instrucciones del ROBOTICS TXT
Controller, así como el material didáctico para los distintos módulos de ROBOTICS.
El primer paso es, claro está, iniciar el ordenador y esperar hasta que el sistema operativo
(Windows) se haya cargado completamente. El Controller sólo debería conectarse al ordenador
tras haber completado con éxito la instalación el software ROBO Pro. Se procede a introducir el
CD de instalación en la unidad del CD-ROM. El programa de instalación “Setup.exe” del CD se
inicia automáticamente.
• En la primera ventana de bienvenida del programa de instalación, haz clic en Continuar.
La segunda ventana, Indicaciones importantes, contiene información actualizada importante
sobre la instalación del programa o sobre el programa en sí. Aquí también haz clic en Continuar.
• En la tercera ventana, Condiciones de la licencia, se refleja el contrato de licencia para
ROBO Pro. Debes aceptar este contrato con Sí antes de poder acceder a la siguiente
ventana haciendo clic en Continuar.
• En la siguiente ventana, Datos del usuario, debes introducir tu nombre.
• En la ventana Tipo de instalación puedes elegir entre la Instalación Exprés e Instalación
definida por el usuario. En la instalación definida por el usuario se te permite excluir
algunos componentes de la instalación. Si estás instalando una nueva versión de ROBO Pro
sobre una versión anterior y has cambiado algunos de los programas de ejemplo de la
versión antigua, puedes excluir los ejemplos originales en la instalación definida por el
usuario. En caso contrario se sobrescriben sin aviso los programas de ejemplo cambiados
durante la instalación. Si eliges la instalación definida por el usuario y haces clic en
Continuar, aparece una nueva ventana en la que podrás elegir los componentes.
• En la ventana Directorio de instalación puedes elegir la carpeta o la ruta de carpeta donde
quieras que se instale el programa ROBO Pro. La ruta por defecto es C:\Archivos de
programa (x86)\ROBOPro, pero puedes introducir cualquier otro directorio.
• Si en la última ventana haces clic sobre Finalizar, se ejecuta la instalación. Al terminar la
instalación, que normalmente tarda sólo pocos segundos, el programa indica si la instalación
se ha completado con éxito. En caso de que haya problemas, aparece un aviso de error que
debería ayudarte a solucionar el problema.

1.2 Instalación del controlador USB

Este paso se realiza automáticamente cuando el ROBOTICS TXT Controller, el ROBO TX
Controller o la ROBO Interface se conectan al puerto USB después de haber instalado el software
ROBO Pro.

Indicación importante para la instalación del controlador USB

Solamente puede instalar el controlador USB un usuario que cuente con derechos de
administrador. Si el programa de instalación avisa de que no es posible instalar el controlador
USB, debes solicitar al administrador de sistema que instale el controlador; de lo contrario,
las interfaces no funcionarán a través del puerto USB.

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Para instalar el controlador USB, conecta primero el ROBOTICS TXT Controller, el ROBO TX
Controller o la ROBO Interface al ordenador mediante un cable USB y, a continuación, conecta la
alimentación eléctrica. Windows reconoce automáticamente que se ha conectado la Interface y,
según el sistema operativo, aparecen distintos avisos:

1.2.1 Instalación del controlador USB en Windows Vista 7 u 8

Primero aparece el siguiente aviso:

Si haces clic arriba con la tecla izquierda del ratón, aparece la siguiente ventana:

La búsqueda en Windows Update puede tardar varios minutos. Como el software de controlador
ya se ha preinstalado en tu PC al instalar ROBO Pro, puedes omitir la descarga del software de
controlador de Windows Update. La operación no debe cancelarse en ningún caso con Cerrar. De
lo contrario, el controlador no se instalará. Una vez finalizada la instalación del controlador USB,
aparecerá el siguiente aviso.

Se ha instalado el controlador, y el dispositivo está listo para usar.

Nota: Los avisos representados corresponden a Windows 7. Según la versión de Windows, los
avisos pueden tener un aspecto diferente.

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1.2.2 Instalación del controlador USB en Windows XP

En el entorno de Windows XP, la instalación es considerablemente distinta a otras
versiones de Windows. Por eso se la representa por separado.

Selecciona Instalar el software de forma automática y pulsa Siguiente.

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Al hacer clic en Siguiente, es posible que Windows XP muestre el siguiente aviso:

Para instalar el controlador, haz clic en Continuar.

Finalmente aparece la siguiente pantalla:

Haz clic sobre Finalizar para concluir la instalación del controlador USB.

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1.3 Primeros pasos

¿Tienes ya ganas de empezar? Pues venga, inicia el programa ROBO Pro. Para hacerlo, haz clic
en el botón de Inicio de la barra de tareas y a continuación elige Programas o Todos los
programas y ROBO Pro. En esta carpeta del menú del Inicio encontrarás las siguientes entradas:

La entrada Desinstalar permite desinstalar ROBO Pro. La entrada Ayuda abre el archivo de ayuda
para ROBO Pro. La entrada ROBO Pro abre el programa de ROBO Pro. Debes elegir la entrada
ROBO Pro para iniciar el software.

La ventana tiene en la parte superior una barra de menús y una barra de herramientas con
distintos botones de instrucción y en la parte izquierda una ventana con elementos del programa.
Si en la columna lateral izquierda ves dos ventanas superpuestas, es que la ROBO Pro no está
ajustada en Nivel 1. Para adaptar la funcionalidad de ROBO Pro a los conocimientos
acumulativos del usuario, es posible ajustar ROBO Pro desde al Nivel 1 para principiantes hasta el
Nivel 5 para expertos. En este momento debes comprobar en el menú Nivel si el Nivel 1:
Principiantes está marcado. Si no es así, debes marcarlo.
ROBO Pro está configurado de forma que utilizas el ROBOTICS TXT Controller o el
ROBO TX Controller como interfaz. Esto lo puedes reconocer a través del botón TX/TXT
en la barra de herramientas. Como puedes conmutar al ROBO Interface más antiguo y
que debes observar en este caso, lo podrás saber en la sección 12.2 Entorno.

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Ahora tienes la posibilidad de crear un nuevo archivo de programa o de abrir un archivo de

programa ya existente. Crearemos un nuevo archivo de programa en el capítulo 3, cuando
Abrir generemos nuestro primer programa de control. Para familiarizarnos con la superficie de control,
abriremos ahora uno de los dos programas de ejemplo ya existentes. Para ello debes hacer clic
en el menú Archivo sobre la entrada Abrir o utilizar el botón Abrir de la barra de herramientas.
Los archivos de ejemplo se encuentran en el directorio C:\Archivos de programa\ROBO
Pro\programas de ejemplo.

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Abre el archivo \Level3\Motor start stop.rpp:

Aquí puedes ver qué aspecto tiene un programa sencillo de ROBO Pro. Con los elementos de
programa de la ventana de elementos se crean durante la programación los diagramas de
operaciones de los programas de control en la ventana de programación, para después
comprobarlos y probarlos mediante una interfaz fischertechnik que habremos conectado al
ordenador. ¡Pero tranquilo! En los próximos capítulos aprenderemos paso a paso a programar.
Cuando te hayas hecho ya una idea de cómo es la superficie de control, cierra de nuevo el archivo
de programa mediante la instrucción Salir del menú Archivo. A la pregunta de si quieres guardar
el archivo, puedes contestar con No.

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2 Antes de la programación, un breve test del hardware

Para que podamos probar los programas de control que más adelante crearemos, la interfaz debe
estar (naturalmente) conectada al ordenador. Pero en función de la interfaz utilizada (ROBOTICS
TXT Controller, ROBO TX Controller o ROBO–Interface) también la conexión a la interfaz deberá
ajustarse adecuadamente y comprobarse la conexión. Todo eso lo haremos en el siguiente
capítulo.

2.1 Conexión de la interfaz al ordenador

Esto no debería representar ningún problema. El cable de conexión suministrado con la interfaz se
conecta a ella y a un puerto USB del ordenador:
Las conexiones de estos puertos se encuentran normalmente en la parte trasera del ordenador.
La posición exacta de los puertos está descrita detalladamente en el manual del PC, y ahí puedes
consultarla. También es frecuente que el puerto USB se encuentre en la parte delantera del
ordenador. No olvides alimentar la interfaz (aparato alimentador o acumulador). Las conexiones
individuales de la interfaz están descritas detalladamente en las instrucciones de uso del
dispositivo correspondiente.

2.2 Para que la conexión sea correcta: las configuraciones de la

interfaz
Para que la conexión del ordenador y la interfaz funcionen correctamente, debe ajustarse la
interfaz utilizada en ROBO Pro. Para ello inicia ROBO Pro seleccionando la opción ROBO Pro
desde el menú de Inicio, abriendo primero Programas o Todos los programas y después ROBO
Pro. Después haz clic en el botón COM/USB de la barra de herramientas. Aparecerá la siguiente
ventana:

Aquí puedes elegir tanto el puerto como el tipo de interfaz.

Prueba

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Una vez efectuados las configuraciones necesarias, debes cerrar la ventana con Aceptar. A
continuación abre la ventana de prueba de la interfaz con el botón Prueba de la barra de
herramientas:

Se abre una pantalla que muestra las entradas y las salidas presentes en la interfaz. La barra de
la esquina inferior derecha indica el estado de conexión desde el ordenador a la interfaz:
• Conexión: en marcha confirma una conexión correcta a la interfaz.
• Conexión: detenida indica que la conexión no se ha ajustado correctamente y que el PC no
pudo establecer una conexión con la interfaz, en cuyo caso la barra aparece en color rojo.
Para poder cambiar las configuraciones de la interfaz o de la conexión, debes cerrar la ventana de
prueba (con la X de la esquina superior derecha) y, como se describió anteriormente, elegir otro
puerto u otro tipo de interfaz mediante el botón COM/USB en la barra de herramientas.
Si con eso consigues ajustar la conexión del ordenador con la interfaz y en la ventana de Prueba
aparece la barra verde, puedes saltarte tranquilamente la siguiente sección.
Si no, quizás te ayuden los consejos del siguiente párrafo.

2.3 Si la conexión es incorrecta: ¡no hay conexión a la interfaz!

Si en tu interfaz apareciera el aviso Detenida a pesar de haber ajustado correctamente el puerto
COM en serie (según lo explicado antes), deberías comprobar los siguientes puntos. Quizás te
haga falta preguntar a alguien que entienda de ordenadores:
• Alimentación de corriente:
¿Le llega una correcta alimentación a la interfaz? Si para la alimentación de corriente utilizas

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pilas o acumuladores, existe la posibilidad de que los acumuladores estén vacíos y no

suministren tensión suficiente. Si la tensión de la batería baja por debajo de 6 V, p.ej. el
procesador de ROBO TX Controller deja de funcionar. En este caso en el Display ya no se
indica nada. En caso de que la tensión sea demasiado baja, debes recargar los
acumuladores o utilizar pilas nuevas, o por el contrario comprobar la interfaz, si posible, con
una fuente de alimentación.
• ¿Está instalado correctamente el controlador USB?
Puedes averiguarlo consultando en el control de sistema Windows en el administrador de
dispositivos si bajo las conexiones (COM y LPT) se encuentra la entrada USB ROBO TX
Controller y si funciona correctamente. En caso de no disponer de la entrada, instala el
controlar USB una vez más. Si se presenta un error, desinstala entonces el controlador
(hacer clic con la tecla de ratón derecha sobre la entrada correspondiente) e instálalo
nuevamente. Si la instalación automática del controlador USB no funciona, también puedes
instalar el controlador USB de forma manual mediante el administrador de dispositivos.
Puedes encontrar los controladores para los distintos dispositivos en el directorio de ROBO
Pro (Estándar: C:\Programas (x86)\ROBOPro\ Instalación-controlador-USB). Encontrarás
más ayuda para saber cómo instalar manualmente un controlador USB en
www.fischertechnik.de – Downloads – ROBOTICS.
• ¿Hay algún conflicto con otro controlador de dispositivos del mismo puerto (por ejemplo un
módem)? Posiblemente deberá desactivarse este controlador (consulta el manual de
Windows o el manual del dispositivo).
• Si sigues sin poder establecer una conexión a la interfaz, es probable que la interfaz o el
cable de conexión estén defectuosos. En este caso debes dirigirte al servicio técnico de
fischertechnik (encontrarás la dirección en el menú: “?” / Acerca de).

2.4 Todo funciona: prueba de interfaz

Una vez que la conexión esté ajustada correctamente, puedes comprobar el ROBO TX Controller
con la prueba de interfaz y los modelos conectados a ella. La ventana de prueba muestra las
Prueba diferentes entradas y salidas del Controller:
• Entradas universales I1–I8
I1-I8 son las entradas universales del ROBOTICS TXT Controller y del ROBO TX Controller.
Aquí se pueden conectar diferentes tipos de sensores. Existen sensores digitales y
analógicos. Según el sensor que quieras conectar, ajustas adecuadamente la entrada
universal.
• Los sensores digitales solamente aceptan los
valores 0 y 1, o Sí o No. Como estándar en ambas
entradas universales está ajustado el tipo de entrada
digital 5kOhm. En estas entradas digitales se pueden
conectar tanto sensores: interruptores
(minipulsadores), fototransistores (sensores
luminosos) como contactos Reed (sensores
magnéticos). Puedes comprobar la función de estas
entradas conectando a la interfaz por ejemplo a I1, un minipulsador (Art.nº 37783) (utiliza los
contactos 1 y 3 del pulsador). Al pulsar el pulsador aparece un ganchito en el indicador del I1.
Si has conectado el controlador por otro sitio (contactos 1 y 2), aparece enseguida el
ganchito y desaparece pulsando una tecla

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• El ajuste Digital 10V lo necesitas para el sensor infrarrojo de pista.

• Con Analógico 10V puede p.ej. operar el sensor de colores pero también medir tensiones
de 0-10V, p.ej. la tensión de alimentación del pack acumulado. Se indica el valor en mV
(Milivoltios).
• Analógico 5kOhm lo empleas para la resistencia NTC para medición de temperatura y el
fotoresistor para medición de brillo. Aquí el valor se indica en Ohm (Ω = resistencia eléctrica).
• Con el ajuste Distancia operas finalmente el sensor de distancia por ultrasonido (para el
ROBOTICS TXT Controller y el ROBO TX Controller puedes usar únicamente la versión TX
del sensor de distancia, Art. No. 133009, con cable de conexión de 3 conductores).
• Entradas de contador C1-C4 En estas entradas puedes contar impulsos rápidos con una
frecuencia de hasta 1000 impulsos por segundo. Sin embargo también las puedes emplear
como entradas digitales para pulsadores (no apropiada para sensor de pista). Cuando tu
conectas un pulsador, ante cada pulso (=impulso) se incrementa el valor del contador en 1.
De esta manera p.ej. puedes hacer recorrer a tu robot un recorrido determinado.
• Salidas de motor M1–M4
M1 – M4 son las salidas de la interfaz. Aquí se conectan los llamados actuadores, como por
ejemplo motores, electroimanes o lámparas. Las 4 salidas de motor pueden controlarse tanto
en velocidad como en dirección. Para el control de la velocidad se usa el regulador
deslizante. Puedes seleccionar entre resolución basta con 8 niveles de velocidad o la
resolución fina con 512 niveles. Los elementos de programa en nivel 1 y 2 emplean
exclusivamente la resolución basta, a partir de nivel 3 también existen elementos, para los
que puedes utilizar una resolución fina. La velocidad se indica como valor numérico junto al
regulador de corredera. Si quieres comprobar una salida, debes conectar un motor en ella,
por ejemplo en la M1.
• Salidas de lámpara O1–O8
Las salidas de motor pueden utilizarse también como un par de salidas individuales. Con ello
pueden activarse lámparas, pero también motores que se muevan solamente en una
dirección (por ejemplo una cinta transportadora). Si quieres comprobar una de estas salidas,
debes conectar una conexión de lámpara en la salida, por ejemplo O1. La otra conexión de
la lámpara debes conectarla con una de las hembrillas del ROBO TX Controller (⊥).
• Módulos maestro /de extensión
En las distintas interfaces se pueden conectar otras interfaces del mismo tipo o módulos de
extensión (Extensions). (Véase manual de instrucciones del dispositivo correspondiente). A
través de los botones puedes seleccionar a cuál de los dispositivos conectados quieres
acceder con tu ventana de prueba.

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3 Nivel 1: Tu primer programa de control

Una vez comprobado el hardware (es decir, la interfaz y los pulsadores y motores conectados) en
el último capítulo, queremos empezar ya con la programación. ¿Pero qué significa "programar"?
Imagina que tenemos conectado a nuestra interfaz un robot, por ejemplo. Lo que ocurre es que
este robot es tan poco inteligente que no funciona por sí mismo. Por suerte nosotros somos algo
más inteligentes, y podemos decirle al robot exactamente qué es lo que tiene que hacer. ¿Cómo?
Recuerda lo que pasó cuando en el último capítulo pusimos la salida de motor M1 a "la izquierda"
mediante la tecla del ratón. Exacto: conectamos el motor. Si este motor moviera, por ejemplo, la
pinza de nuestro robot, lo que habríamos hecho sería, ni más ni menos, decirle al robot "¡Agarra el
objeto!". Pero no queremos accionar cada paso manualmente, sino que el robot lo haga
"automáticamente". Para ello debemos ir guardando cada paso de la rutina de tal manera que el
robot pueda realizarlos uno tras otro. En otras palabras, debemos crear un programa que controle
el robot en nuestro lugar. En lenguaje técnico esto se llama, lógicamente, un programa de control.

3.1 Crear un nuevo programa

Con el software ROBO Pro tenemos a nuestra disposición una herramienta estupenda para crear
un programa de control de estas características y probarlo mediante una interfaz conectada. No te
Nuevo
preocupes: por ahora no queremos programar un robot. De momento nos conformamos con
tareas de control sencillas. Para ello debemos crear un nuevo programa. En la barra de
herramientas encontrarás la opción "Nuevo". Si haces clic sobre ella con el botón izquierdo del
ratón, verás que se crea un nuevo programa vacío:

En ese momento verás una superficie de dibujo grande y blanca, en la que introducirás enseguida
tu primer programa. Si en el margen izquierdo ves dos ventanas solapadas, debes cambiar en el
menú Nivel a Nivel 1: Principiantes.

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3.2 Los elementos del programa de control

Ahora podemos ponernos ya manos a la obra y crear nuestro primer
programa de control. Queremos hacerlo mediante un ejemplo concreto:

Descripción de la función:
Imagínate una puerta de garaje de apertura automática. ¡Quizás incluso
tengas una en casa! Si llegas en coche al garaje, basta con pulsar la tecla
del mando a distancia y la puerta del garaje se abre, accionada por un motor.
El motor debe estar en marcha hasta que la puerta del garaje quede
completamente abierta.
Describir un proceso de control con palabras resulta bastante complicado y
no muy ilustrativo, y por esta razón se utilizan los llamados diagramas de
operaciones, de control o de flujo para describir las sucesivas acciones de
ejecución y las condiciones que deben cumplirse para que se ejecuten estas
acciones. Por ejemplo, en nuestro caso la condición para que se ejecute la
acción "Conectar el motor" es que se presione el pulsador. Interpretar un
diagrama de operaciones de este tipo es bastante sencillo: simplemente hay
que ir siguiendo las flechas. El diagrama de flujo da como resultado el
funcionamiento exacto del control: cada paso puede ejecutarse solamente
en el orden indicado por las flechas, nunca de otra forma. En caso contrario
no necesitaríamos hacer todo este trabajo, ¿verdad?
Con ayuda de nuestro software ROBO Pro, ahora podemos dibujar este diagrama
de operaciones detalladamente y con ello crear el programa de control para el
hardware conectado (interfaz, motores, pulsadores, etc.). Del resto se encarga el
software, igual que ocurre en las grandes aplicaciones industriales. De ahí que
ahora podamos concentrarnos totalmente en la creación del diagrama de flujo.
El diagrama de operaciones se construye a partir de los elementos de programa.
¿Otra palabreja más? ¡Qué va, no es para tanto! En ROBO Pro los elementos
individuales con los que se crea el diagrama de control se llaman elementos de
programa. La acción "conectar el motor" no quiere decir otra cosa que la
instrucción de que la interfaz debe efectivamente encender este motor, que está
conectado en la interfaz. Los elementos de programa disponibles se encuentran en
la ventana de elementos del margen izquierdo.

3.3 Insertar, desplazar y modificar elementos de

programa
Lo que debemos hacer ahora es crear, a partir de los elementos de programa que se encuentran
en la ventana de elementos, el diagrama de operaciones de nuestro control de puerta del garaje.
Todos los elementos de programa disponibles pueden tomarse en la ventana de elementos e
insertarse en la ventana de programa.

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Insertar elementos de programa

Para hacerlo, lleva el ratón hasta el icono del elemento de programa deseado y
haz clic sobre él con el botón izquierdo. A continuación lleva el ratón a la
posición deseada dentro de la ventana de programa (es la superficie grande y
blanca) y haz clic de nuevo. También puedes arrastrar el elemento de programa
desde la ventana de elementos a la ventana de programa manteniendo presionada la tecla del
ratón. Un programa siempre empieza con un elemento de inicio. El elemento de inicio es el
elemento redondeado con un hombrecillo verde tipo semáforo. Lo mejor es que lo pruebes tu
mismo con este elemento de programa: haz clic con el botón izquierdo del ratón sobre el elemento
de inicio en la ventana de elementos , mueve el ratón hasta la ventana de programa y haz clic otra
vez con el botón izquierdo del ratón.
El siguiente paso del diagrama de flujo es un elemento que consulta
una entrada y, según el estado de la entrada, bifurca hacia una u otra
ruta del programa. Haz clic en la ventana de elementos sobre el
elemento ilustrado a la derecha y después lleva el ratón hasta debajo
del elemento de inicio insertado anteriormente. Si la entrada superior
del elemento de bifurcación está uno o dos puntos reticulares por
debajo de la salida del elemento de inicio, aparecerá una línea de
unión en la ventana de programa. Si haces clic de nuevo con el botón
izquierdo del ratón, se inserta el elemento de bifurcación y se une automáticamente con el
elemento de inicio.

Desplazar elementos de programa y grupos

Los elementos de programa pueden desplazarse a la posición deseada, incluso después de
insertados, si los arrastras mientras mantienes presionada la tecla del ratón. Si quieres desplazar
varios elementos juntos, puedes enmarcarlos con el ratón. Para ello debes hacer clic con el botón
izquierdo del ratón en un área vacía, mantener el botón pulsado y arrastrar el puntero para abrir
un rectángulo dentro del que queden enmarcados los elementos deseados. Entonces los
elementos del rectángulo se verán con un borde rojo. Si desplazas uno de los elementos rojos con
el botón izquierdo del ratón, se desplazan todos los elementos rojos. También puedes ir marcando
todos los elementos en rojo haciendo clic sobre ellos con el botón izquierdo del ratón mientras
mantienes pulsada la tecla de mayúsculas. Si con el botón izquierdo del ratón haces clic en un
área vacía, todos los elementos marcados en rojo vuelven otra vez a su aspecto normal.

Copiar elementos de programa y grupos

Para copiar elementos de programa hay dos posibilidades. Puedes proceder de la misma forma
que para desplazarlos, pero pulsando antes la tecla CTRL. De esta forma los elementos no se
desplazan, sino que se copian. Lo que ocurre es que con esta función solamente puedes copiar
los elementos dentro de un mismo programa. Si quieres copiar elementos de un programa a otro,
puedes utilizar el Portapapeles de Windows. Primero selecciona los elementos que quieras
copiar, tal y como fue descrito en la sección anterior (al explicar cómo desplazar elementos). Si
una vez seleccionados los elementos pulsas CTRL+C o accedes a la opción de menú Edición /
Copiar, todos los elementos seleccionados se copiarán en el portapapeles de Windows.
Seguidamente ya puedes pasar a otro programa y reinsertar los elementos mediante CTRL+V o
Edición / Pegar. Incluso puedes insertar varias veces los elementos copiados. Si lo que quieres
es mover elementos de un programa a otro, en vez de CTRL+C o Edición / Copiar debes utilizar
la función CTRL+X o Edición / Cortar.

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ROBOPro

Eliminar elementos y función deshacer

Eliminar elementos resulta también muy fácil. Para eliminar todos los elementos marcados en rojo
(ver párrafo anterior), pulsa la tecla suprimir (Supr). También puedes eliminar elementos Eliminar
individuales mediante la función de eliminación. Para ello haz primero clic sobre el botón de la
barra de herramientas que se ilustra al lado de estas líneas y después sobre el elemento que
quieres eliminar. No tengas miedo de probar: siempre podrás dibujar de nuevo el elemento
borrado. Para recuperarlo también puedes utilizar la función Deshacer del menú Edición. Esta
opción del menú te permite deshacer todos los cambios realizados en el programa.

Editar propiedades de elementos de programa

Si con el botón derecho del ratón haces clic
sobre un elemento de programa de los
mostrados en la ventana de programa, aparece
una ventana de diálogo en la que puedes
cambiar las propiedades del elemento. La
imagen de la derecha ilustra la ventana de
propiedades de un elemento de bifurcación.
• Con los botones I1 a I8 puedes indicar, qué
entrada de la interfaz se debe consultar.
Las entradas C1D-C4D están para
entradas de números, si las empleas como
entradas digitales. De las entradas M1E a
M4E nos ocuparemos más tarde.
• Las otras entradas C1D...C4D y
M1E...M4E están descritas en la sección
8.1.3 Bifurcación digital en la página 513.
• La selección Interfase / Extensión se explicará en el capítulo 7 Activar varias interfaces en
página 75.
• En Tipo de sensor puedes seleccionar un sensor conectado en la entrada. Las entradas
digitales en la mayoría de los casos son utilizadas con pulsadores, pero es frecuente que se
utilicen también con fototransistores o contactos Reed. Con la selección del sensor se ajusta
automáticamente el tipo de entrada necesario para el sensor en las entradas universales I1-
I8 del ROBOTICS TXT Controller o del ROBO TX Controller.
• En Cambiar conexiones 1/0 puedes intercambiar la posición de las salidas 1 y 0 de la
bifurcación. Normalmente la salida 1 se encuentra abajo y la salida 0 a la derecha, pero
muchas veces es más práctico que la salida 1 esté a la derecha. Si haces clic sobre
Cambiar conexiones 1/0, se cambiarán las conexiones 1 y 0 en cuanto cierres la ventana
con Aceptar.

Nota: Si conectas un minipulsador como cierre en la conexión 1 y 3 del pulsador, la

bifurcación del programa irá a la rama 1 si el pulsador está presionado y a la rama 0 si no lo
está.
Si conectas un minipulsador como apertura en la conexión 1 y 2 del pulsador, la bifurcación
del programa irá a la rama 1 si el pulsador está presionado y a la rama 0 si no lo está.

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El siguiente elemento de programa en nuestro control de puerta de

garaje es un elemento de motor. Debes introducirlo en el programa
igual que los dos elementos anteriores, es decir, debajo del elemento
de bifurcación. Lo mejor es que vuelvas a situar el elemento de forma
que se conecte automáticamente con el elemento superior.
Con el elemento de motor puedes conectar o desconectar
tanto un motor como una lámpara o un electroimán. Igual
que antes, puedes abrir la ventana de propiedades del
elemento de motor con un clic del botón derecho del ratón
sobre el elemento.
• Con los botones M1 a M4 puedes elegir qué salida de
la interfaz debe activarse.
• En Imagen puedes seleccionar una imagen que
muestre el componente de fischertechnik conectado
en la salida.
• La selección Interfase / Extensión se explicará en el
capítulo 7 Activar varias interfaces en página 75.
• En Acción puedes seleccionar de qué manera se actuará en la salida. Puedes arrancar o
parar un motor mediante sentido de giro a la izquierda o a la derecha, o conectar o
desconectar una lámpara.
• En Velocidad/Intensidad puedes ajustar la velocidad con la que debe girar el motor o la
intensidad con la que debe encenderse la luz de la lámpara. Los valores posibles van desde
1 a 8.
Para nuestro diagrama de programa necesitamos la instrucción Motor M1 a la izquierda con
velocidad 8.

3.4 Interconectar los elementos de programa

Una vez que ya sabes cómo introducir elementos en un programa de control,
podemos empezar a completar nuestro programa de control. Piensa en la
descripción de la función del control de la puerta de garaje. ¿No falta algo?
Correcto: hemos conectado el motor mediante la pulsación de una tecla, ¡pero
después de abrir la puerta, el motor debe desconectarse automáticamente! En
la práctica esto puede hacerse con un interruptor llamado de fin de carrera. Es
un pulsador que se instala en la puerta del garaje de tal manera que se
acciona en el momento en que el motor ha abierto la puerta totalmente, y
durante la conexión del motor puede usarse esta señal para desconectarlo de
nuevo. Para la consulta del interruptor de fin de carrera podemos utilizar otra
vez el elemento de bifurcación.
Vamos, entonces, a introducir en el programa de control otro elemento de
bifurcación, para que consulte el interruptor de fin de carrera de la entrada I2.
No te olvides de hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el elemento y
de cambiar la entrada a I2. En cuanto la puerta de garaje esté abierta y el
interruptor de fin de carrera esté presionado, el motor debe pararse de nuevo.
Esto se consigue mediante un elemento de motor. Primero utilizas el mismo
elemento que para la conexión del motor. Si haces clic con el botón derecho

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del ratón sobre él, puedes cambiar la función del elemento a Detener motor. El programa se
termina con un elemento de fin. Tu programa debería ahora parecerse al de la ilustración de la
derecha. Si has situado unos elementos directamente debajo de otros siempre con una distancia
entre sí de uno o dos puntos reticulares, la mayoría de las entradas y salidas estarán ya
interconectadas mediante flechas de flujo del programa. Pero la salida de No (N) de las dos
bifurcaciones aún no estará conectada. Mientras no se presiona el pulsador de la entrada I1, el
programa tiene que retroceder y consultar el interruptor de nuevo. Para dibujar esta línea, debes ir
haciendo clic con el ratón sucesivamente sobre las posiciones indicadas en la imagen siguiente.

Nota: Si una línea no está conectada correctamente con una conexión o con otra línea, se
mostrará un rectángulo verde en la punta de la flecha. En este caso debes establecer la
conexión desplazando la línea o eliminando y redibujando. En caso contrario el proceso del
programa no funcionará en esta posición.

Eliminar líneas de flujo del programa

La eliminación de líneas funciona igual que la eliminación de elementos de programa.
Simplemente debes hacer clic con el botón izquierdo del ratón sobre la línea, para hacer que se
marque en rojo. A continuación pulsas la tecla de suprimir (Supr) del teclado para borrar la línea.
También puedes seleccionar varias líneas manteniendo pulsada la tecla de mayúsculas (es la
tecla que cambia de mayúsculas a minúsculas y viceversa) y después haciendo clic
sucesivamente sobre las líneas con el botón izquierdo del ratón. Además también puedes generar
un marco alrededor de estas líneas para marcar varias a la vez y eliminar así de una vez todas las
líneas marcadas en rojo con la tecla Supr.

3.5 Probar el primer programa de control

Para poder probar nuestro primer programa de control, deberás construir un pequeño modelo. Es
suficiente con que conectes un pulsador en la interfaz en I1 y I2 y un motor en M1.

Nota: La conexión de la interfaz al PC y su ajuste se efectuó ya en el capítulo anterior, donde

puede consultarse si es necesario.

Antes de probar el programa de control debes guardar el archivo del programa en el disco duro
del ordenador. Haz clic con el ratón sobre la instrucción Guardar como del menú Archivo.
Enseguida aparece la siguiente ventana de diálogo:

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Selecciona en "Guardar
como" el directorio en el
cual quieres guardar el
programa. Introduce en
"Nombre de archivo" un
nombre que todavía no
hayas utilizado, por
ejemplo PUERTA DE
GARAJE, y confirma
haciendo clic con el
botón izquierdo del
ratón sobre "Guardar".
Para probar el programa
haz clic sobre el botón
Inicio de Inicio, a la izquierda
de la barra de
herramientas. Lo
primero que hace la ROBO Pro es comprobar si todos los elementos del programa están
interconectados correctamente. En caso de que algún elemento no esté interconectado
correctamente o que haya cualquier otra cosa incorrecta, se marcará con rojo y se mostrará un
aviso de error que describe el problema. Si por ejemplo has olvidado conectar la salida de No (N)
de la bifurcación del programa, aparece lo siguiente:

Si has recibido un aviso de error, debes primero corregir el error avisado. De otra manera no se
iniciará el programa.

Nota: Encontrarás una explicación más detallada de este modo de servicio y del modo de
descarga en el capítulo 3.7, página 25.

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El primer elemento de bifurcación se ve marcado en rojo. Esto indica que el

proceso está esperando un suceso en este elemento de programa: debe
presionarse el pulsador de I1 que abre la puerta de garaje. Mientras no se
presione el pulsador, el programa bifurca hacia la salida de No (N) y desde
ahí retrocede al inicio de la bifurcación. Presiona ahora el pulsador que está
conectado en la entrada I1 de la interfaz. Con ello se ha cumplido la condición
para continuar y se conecta el motor. El proceso está esperando en el
próximo paso a que se presione el interruptor de fin de carrera de la entrada
I2. En cuanto hayas accionado el interruptor de fin de carrera de I2, el
programa bifurcará hacia la segunda salida del motor y lo desconectará.
Finalmente el programa llega al final y aparece un aviso de que el programa
se ha finalizado.
¿Ha funcionado todo bien? Si es así, ¡enhorabuena! Has creado y probado tu
primer programa de control. Si no ha funcionado, no te desanimes:
comprueba otra vez todo, puesto que seguramente se deba a que se haya
colado un error en alguna parte. Todos los programadores cometen errores
de vez en cuando y equivocarse es la mejor forma de aprender. Así que
¡ánimo!

3.6 Más elementos de programa

Si has probado tu primer programa de control en un modelo auténtico de puerta de garaje, la
puerta estará abierta. ¿Pero cómo cerrarla de nuevo? Es evidente que podríamos iniciar el motor
volviendo a presionar un pulsador, pero ahora queremos probar otra solución y aprovechar para
familiarizarnos con un nuevo elemento de programa. Para ello, lo primero que haremos será
guardar el programa con un nuevo nombre (ya que más adelante necesitaremos volver a usar el
diagrama de operaciones con el que hemos trabajado hasta ahora). Utiliza para ello la opción
Guardar como... del menú Archivo e introduce un nuevo nombre de archivo que no hayas
utilizado aún.

3.6.1 Tiempo de espera

Antes de que podamos ampliar el programa de operaciones, debes eliminar la
conexión entre “Desconectar motor” y “Fin de programa” y desplazar el elemento
de fin hacia abajo. Ahora ya puedes insertar los nuevos elementos de programa
entre estos dos puntos. Vamos a hacer que la puerta de garaje se cierre
automáticamente pasados 10 segundos. Para hacerlo puedes utilizar el
elemento de programa Tiempo de espera que ves a la derecha. Puedes configurar el tiempo de
espera a tu gusto dentro de un amplio margen, haciendo clic como de costumbre con el botón
derecho del ratón sobre el elemento. Introduce el tiempo de espera deseado: 10 segundos. Para
cerrar la puerta, el motor debe (naturalmente) moverse en dirección contraria, es decir, a la
derecha. Se desconecta el motor mediante otro interruptor de fin de carrera conectado en I3.

Inicio

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Tu diagrama de operaciones ya terminado debería

parecerse más o menos a la ilustración de la derecha.
Hemos desplazado los nuevos elementos de
programa a la derecha para que se vean mejor. Si has
comprobado que en el diagrama de operaciones ya no
hay errores, puedes probar el control ampliado de la
puerta de garaje como de costumbre con el botón de
Inicio. Accionando el pulsador de I1 se conecta el
motor, que se desconecta de nuevo accionando el
pulsador de I2. Hemos abierto la puerta de garaje. El
elemento de programa de tiempo de espera de 10
segundos, que es nuestro tiempo de espera
configurado, se ve marcado en rojo. A continuación se
conectará el motor con dirección de giro inversa hasta
que se accione el pulsador de I3. Prueba un par de
veces más cambiando el tiempo de espera.

3.6.2 Esperar a entrada

Aparte del elemento
tiempo de espera hay dos elementos más cuya función consiste en
aguardar a que ocurra algo para poder continuar la ejecución del
programa. El elemento Esperar a entrada (a la izquierda) espera
hasta que una entrada de la interfaz adopte un determinado estado o
hasta que varíe de determinada manera. Existen 5 variaciones de este elemento:

Símbolo

Esperar a Entrada=1 Entrada=0 Cambio 0-1 Cambio 1-0 Cualquier

(cerrado) (abierto) (de cerrado a (de abierto a cambio
abierto) cerrado) (1-0 ó 0-1)
Misma
función pero
con
bifurcación

Para ello podemos utilizar también una combinación de elementos de bifurcación, pero con el
elemento de Esperar a entrada es más fácil y se entiende mejor.

3.6.3 Contador de impulsos

Muchos modelos de robot de Fischertechnik utilizan también ruedas
dentadas de impulsos. Estas ruedas dentadas accionan un pulsador 4
veces por cada giro. Con esas ruedas dentadas puede conectarse un
motor ya no en un momento determinado, sino conforme a un número
de revoluciones exactamente definido. Para ello debe contarse el

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número de impulsos recibidos en una entrada de la interfaz. Para este fin está el elemento
Contador de impulsos ilustrado a la izquierda, cuya función es esperar a que se registre un
número regulable de impulsos. En este elemento también puedes configurar si debe entenderse
como impulso cualquier cambio o solamente cambios de 0 a1 o de 1 a 0. Las ruedas de impulsos
esperan generalmente cualquier cambio, de modo que con 4 dientes se obtiene una definición de
8 pasos por revolución.

3.6.4 Bucle contador

El elemento de bucle contador te
permite ejecutar varias veces una
parte determinada del programa de
una manera muy fácil. El programa
que vemos en la ilustración, por
ejemplo, puede encender y apagar
10 veces una lámpara conectada en
M1. El elemento de bucle contador
tiene un contador incorporado; si se accede al bucle contador
por la entrada =1, el contador se pone a 1. Pero si por el
contrario se accede al bucle contador por la entrada +1, se
añade un 1 al contador. Dependiendo de si el contador registra
o no registra un número mayor a un valor prefijado por ti, el
bucle contador bifurca hacia la salida Sí ( S ) o No ( N ). Así, se
utiliza la salida Sí cuando se ha pasado el bucle tantas veces
como habías prefijado tú en el valor del contador. Si por el
contrario se necesitan más pasos de bucle, el bucle contador
bifurca hacia la salida No. Igual que en el elemento de bifurcación, puedes intercambiar la salida
de Sí y No desde la ventana de propiedades.

3.7 Modo online o modo de descarga.

¿Cuál es la diferencia?
Hasta ahora hemos probado nuestros programas de control en el llamado modo online. En este
modo puedes seguir el avance de los programas en la pantalla, dado que se van marcando en
rojo los correspondientes elementos activos. Este modo se utiliza para entender los programas o Inicio
para buscar errores en ellos.
En el modo online también puedes detener el programa y hacer que continúe después pulsando el
botón de Pausa. Esto resulta muy práctico si quieres examinar alguna parte de tu modelo sin
detener el programa completamente. La función de pausa también te puede resultar muy útil si Pausa
intentas comprender el desarrollo de un programa.
Con el botón de Paso a paso puedes ejecutar el programa en pasos individuales, elemento por
elemento. Cada vez que pulsas el botón, el programa saltará al siguiente elemento de programa.
Si ejecutas un elemento de Tiempo de espera o un elemento de Esperar a, naturalmente puede Paso a
pasar un rato hasta que el programa salte al siguiente elemento. paso

Con tu interfaz, en vez del modo online puedes usar también el modo de descarga. En el modo
online se ejecutan los programas desde tu ordenador. Este envía instrucciones de control (como
“conectar motor”) a la interfaz; para que ella los reciba, debe estar conectada al ordenador Descarga
mientras se ejecuta el programa. Pero en el modo de descarga, el programa lo ejecuta la propia

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interfaz. El ordenador almacena el programa en la memoria de la interfaz y en ese momento

puedes desconectar ya ordenador e interfaz. A partir de ese momento la interfaz puede ejecutar el
programa de control independientemente del ordenador. El modo de descarga es importante, por
ejemplo, en la programación de robots móviles, para los que un cable de conexión entre el PC y el
robot sería un estorbo. No obstante, los programas de control deberían probarse primero en modo
online, dado que así resulta más fácil detectar los posibles errores. El programa depurado puede
transferirse a la interfaz mediante una descarga; el molesto cable USB, sustituirse por una
conexión Bluetooth (TX o TXT Controller) o WLAN (TXT Controller). De esta forma, el modelo
también es ilimitadamente móvil en el modo online (véase manual de instrucciones de las
interfaces correspondientes).
Pero el modo online tiene también ventajas frente al modo de descarga. Un ordenador tiene
mucha más memoria en comparación con la interfaz y trabaja mucho más rápido, lo que resulta
muy conveniente con los programas grandes. Además, en el modo online es posible activar
simultáneamente un ROBOTICS TXT Controller, un ROBO TX Controller y una ROBO Interface
desde un programa.
Resumen de los dos modos de servicio:

Modo de Ventajas Desventajas

servicio
Online Puede seguirse la ejecución del programa Ordenador e interfaz deben
en la pantalla mantenerse conectados entre sí
Los programas (incluso los más grandes)
se ejecutan con gran rapidez
Es posible activar simultáneamente
distintas interfaces.
Soporta la interfaz inteligente más antigua
Pueden utilizarse paneles de control
Puede detenerse y continuarse el
programa.
Descarga Pueden separarse ordenador e interfaz No soporta la interfaz inteligente más
después de la descarga antigua
No puede seguirse la ejecución del
programa en la pantalla.

Utilizar el modo de descarga

Puedes transferir tu control de puerta de garaje a la
interfaz con el botón de Descarga de la barra de
Descarga herramientas. Primeramente se mostrará la ventana de
diálogo ilustrada a la derecha. Las interfaces disponen
de varias posiciones de memoria de programas, un
área RAM (Random Access Memory) y un área Flash.
La RAM conserva los programas solamente mientras
esté conectada a la red eléctrica o los acumuladores le
proporcionen energía. Por el contrario un programa
guardado en Flash queda almacenado en la interfaz

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durante muchos años, incluso sin corriente. Esto no significa que no puedas sobrescribir los
programas guardados en Flash en un momento dado, pero la descarga a RAM funciona
claramente más rápido y por ello es recomendada para fines de prueba.
En la memoria Flash puedes almacenar varios programas distintos, p.ej. diferentes maneras de
comportamiento para un robot móvil. Los diferentes programas los puedes seleccionar, iniciar y
detener mediante el display y las teclas de selección del ROBOTICS TXT Controller o del ROBO
TX Controller. Si la opción Iniciar programa después de la descarga está activada, se iniciará el
programa inmediatamente después de la descarga.
En los robots móviles es más práctica la opción Iniciar programa desde el pulsador de la
interfase. Si no dispones de una interfaz Bluetooth o WLAN, tendrás que quitar el cable USB,
antes de que tu programa ponga el robot en movimiento. En este caso, el programa descargado lo
inicias con un pulsador directamente en la interfaz correspondiente.
A través de la función Autostart se inicia automáticamente un programa tan pronto como la
interfaz reciba alimentación de corriente. De esta forma puedes, por ejemplo, colocar un
temporizador en la fuente de alimentación de la interfaz de modo que el programa se inicie cada
día a la misma hora. Así no tendrás que dejar conectada la interfaz ni iniciar el programa con la
tecla de selección después de cada conexión.

Nota:
En el manual de instrucciones adjunto al dispositivo también encontrarás una descripción
más detallada de las funciones de la ROBOTICS TXT Controller.

3.8 Consejos y trucos

Modificar las líneas de unión

Si desplazas elementos, la ROBO Pro tratará de adaptar las líneas de unión de manera razonable.
En caso de que no te guste una línea adaptada, puedes modificar las líneas de unión fácilmente
haciendo clic con el botón izquierdo del ratón sobre la línea y desplazándola manteniendo pulsado
el botón del ratón. Dependiendo de en qué punto de la línea se encuentre el ratón, se desplazará
un ángulo o un borde de la línea. La distinta modalidad se mostrará mediante los distintos
punteros del ratón:
Si el ratón se encuentra sobre una línea vertical de unión, puedes desplazar toda la línea
vertical con la tecla izquierda del ratón pulsada.

Si el ratón se encuentra sobre una línea horizontal de unión, puedes desplazar toda la
línea horizontal con la tecla izquierda del ratón pulsada.

Si el ratón se encuentra sobre una línea diagonal de unión, se insertará un nuevo punto
en la línea de unión si pulsas la tecla izquierda del ratón. Debes mantener pulsada la
tecla izquierda del ratón y soltarla sólo cuando el ratón se encuentre donde quieres tener
el nuevo punto.

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Si el ratón se encuentra cerca de un punto angular o un punto final de una línea de unión,
puedes desplazar el punto con la tecla izquierda del ratón pulsada. Puedes arrastrar un
punto final de línea unida solamente a otra unión adecuada de un elemento de programa.
En este caso se une el punto final de la línea de unión con este punto de unión. En caso contrario
el punto no se desplazará.

Otra manera de crear líneas de unión

También pueden crearse líneas de unión desplazando de los elementos de programa. Si
desplazas un elemento de programa de tal forma que la entrada quede uno o dos puntos
reticulares por debajo de la salida de otro, se creará una línea de unión entre ambos elementos.
Esto también ocurre si una salida es desplazada por encima de una entrada. Después puedes
desplazar el elemento de programa a su posición final o dibujar más uniones para las entradas y
salidas restantes:

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4 Nivel 2: Trabajar con subprogramas

Después de haber creado y probado con éxito tu primer programa de control, estarás preparado
para proceder con el nivel 2 de ROBO Pro. Elige en el menú Nivel la opción Nivel 2:
Subprogramas. Seguramente notarás enseguida la diferencia: la ventana de elementos ya no
está y en su lugar puedes ver ahora, en el margen izquierdo, dos ventanas solapadas:

¡Pero no te preocupes! La ventana de elementos sigue estando ahí, lo que ocurre es que está
vacía. En el nivel 2 hay más elementos de programa, así que sería poco práctico meterlos todos
en una sola ventana. Por eso los elementos a partir del nivel 2 se han recogido en grupos. Los
elementos se organizan en grupos de forma muy parecida a la que se usa en el disco duro del
ordenador para organizar los archivos en carpetas. Si seleccionas un grupo de los que aparecen
en el margen izquierdo de la ventana superior, se desplegarán en la ventana inferior todos los
elementos de este grupo. Puedes encontrar los elementos del nivel 1 en el grupo de Elementos
de programa / Elementos básicos. Dado que la ventana de elementos se ha quedado en la
mitad del tamaño original, para mostrar los elementos inferiores debes hacer uso de la barra de
desplazamiento que encontrarás a la derecha de la ventana de elementos.
Pero vayamos ahora al tema que nos interesa realmente: los subprogramas. Es cierto que los
diagramas de operaciones que hemos creado hasta ahora no son tan amplios que nos hagan
perder la visión de conjunto, pero, como seguramente imaginarás, es muy fácil que esto ocurra en
proyectos más grandes con diagramas de operaciones más amplios. De repente nos encontramos
con que la hoja de trabajo está llena de componentes, tenemos líneas de unión por todas partes y
continuamente nos vemos obligados usar la barra de desplazamiento para movernos por la
pantalla. "¿Pero dónde estaría tal o cual salida?", nos preguntamos. Resumiendo: ¡caos a la vista!
¿Qué podemos hacer? ¿Ya no existe ninguna posibilidad de poner un poco de orden en todo
esto? ¡Claro que sí! ¡Utilizar un subprograma!

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4.1 Tu primer subprograma

Un subprograma se parece mucho a los programas que has conocido hasta ahora. Para
examinarlo más detalladamente, vamos a empezar por crear un nuevo programa y dentro de él
Nuevo
crear un nuevo subprograma vacío. Para hacerlo, pulsa sobre programa Nuevo y después sobre
el botón Nuevo SP de la barra de herramientas. Se abre una ventana que te permite introducir el
nombre y la descripción del subprograma.
nuevo SP El nombre no debería ser demasiado largo
(aproximadamente de 8 a 10 caracteres), porque si no el
símbolo del subprograma quedaría demasiado grande.
Naturalmente siempre estarás a tiempo de cambiar más
adelante todo lo que introduzcas ahora.
En cuanto cierras la ventana Nuevo subprograma con
Aceptar, aparece un nuevo subprograma en la barra de
subprogramas:

Puedes moverte en cualquier momento del programa principal al subprograma haciendo clic sobre
el nombre pertinente de la barra de subprogramas. Dado que ambos programas aún están vacíos,
todavía no se ve ninguna diferencia.
Vamos ahora a estructurar en subprogramas el control de la puerta de garaje del capítulo anterior
(vea sección 3.6 Más elementos de programa, página 23). El programa consta de cuatro unidades
de función:
• Esperar hasta que el pulsador I1 esté pulsado
• Abrir puerta
• Esperar 10 segundos
• Cerrar puerta
Ahora queremos separar los procesos de abrir y cerrar en dos subprogramas. Después puedes
llamar a los dos subprogramas desde el programa principal con un solo símbolo. El pulsador I1 de
espera y el tiempo de espera de 10 segundos se mantienen en el programa principal, dado que
constan de un solo elemento cada uno y no supondría mucha diferencia hacerles un subprograma.
Acabas de crear un nuevo programa con un subprograma dentro, llamado Subprograma 1; mejor
sería darles los nombres Abrir y Cerrar a los dos subprogramas. Para cambiar el nombre del
subprograma ya creado, selecciona el subprograma 1 en la barra de subprogramas, si no está ya
seleccionado.

30
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ROBOPro

A continuación, pasa a la ventana de propiedades del

subprograma en cuestión haciendo clic sobre
Propiedades. Aquí puedes cambiar el nombre de SP 1 a
Abrir. Casi todos los demás campos pueden cambiarse
solamente en el nivel avanzado o incluso en el nivel
experto. Explicaremos el punto Crear símbolo más
adelante.
Si en la barra de función haces clic sobre la descripción,
podrás cambiar la que habías introducido antes, aunque
"Mi primer subprograma" sigue siendo una buena opción.
Ve a la barra de función y haz clic sobre Función para poder programar la función del
subprograma. Ahora ves de nuevo la ventana de programa en la que habías insertado los
elementos de programa cuando creaste tu primer programa ROBO Pro en el capítulo anterior.
Fíjate en que esté seleccionado el subprograma Abrir en la barra de subprogramas:

¿Estás preparado para programar tu primer subprograma? Muy bien: ¡vamos allá! Bueno, pero
¿cómo empieza realmente un subprograma? ¡Buena pregunta! Hasta ahora habías empezado
todos los programas principales con el elemento de inicio. Pues bien: un subprograma empieza
con un elemento parecido: la entrada de subprograma. Se llama así al elemento porque, a través
de este elemento, el control del programa pasa del programa principal al subprograma. Aquí no
puedes utilizar un elemento de inicio, porque no queremos iniciar un nuevo proceso.

Elemento de inicio Inicia un nuevo proceso independiente

Entrada de Aquí el control del programa pasa del programa principal

subprograma al subprograma

Encontrarás la entrada de subprograma en la ventana de grupos de

elementos (en Subprograma I/O). Coloca la entrada de subprograma en
la parte de arriba de la ventana del subprograma Abrir. Aunque puedes
ponerle al elemento de entrada de subprograma otro nombre que no sea Entrada, solamente
tendrás que cambiarlo si más adelante vas a querer escribir un subprograma con varias entradas.
A partir de aquí, el desarrollo de la sección inicial es igual que si se tratase de un programa
principal como los que hemos hecho hasta ahora: conectas el motor M1 con sentido de giro a la
izquierda, esperas hasta que el pulsador de la entrada I2 esté cerrado y después desconectas de
nuevo el motor.
Para finalizar el subprograma, utilizas una salida de subprograma. La diferencia entre la salida de
subprograma y el elemento de detener es la misma que existe entre la entrada de subprograma y
el inicio de proceso.

Elemento de detener Finaliza la ejecución de programa de un proceso

independiente

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ROBOPro

Salida de subprograma Aquí se devuelve el control del programa, que se

había pasado al subprograma, al programa
principal.

Tu subprograma terminado debería ahora tener más o menos este aspecto:

Verifica que de verdad hayas registrado el subprograma

como Abrir y no como Programa principal. Ve ahora a la
barra de subprogramas para pasar de nuevo desde Abrir
a Programa principal. Verás la ventana de programa del
programa principal, que sigue estando vacía. En el
programa principal inserta, como siempre, un elemento de
inicio (¡no una entrada de subprograma!). La consulta del
pulsador de I1, que debe abrir la puerta de garaje, la
ejecutarás como de costumbre en el programa principal.
Ahora puedes insertar tu nuevo subprograma como un
elemento de programa habitual en tu programa principal (u
otro subprograma). Lo encontrarás en la ventana de
grupos de elementos, en Programas cargados y con el nombre de archivo de tu programa. Si
todavía no has guardado el archivo, su nombre será sin nombre1. Si has cargado más archivos
de programa, puedes seleccionar en la ventana de selección también los subprogramas que
pertenecen a otros archivos. Esto te permite utilizar fácilmente subprogramas de otro archivo.
En el grupo de elementos Programas cargados / sin nombre1 verás dos símbolos de
subprograma en verde. El primero (de nombre Programa principal) es el símbolo del programa
principal. Aunque es menos frecuente, es posible utilizarlo también como subprograma, por
ejemplo si estás controlando todo un parque de maquinaria y habías desarrollado previamente los
controles para cada máquina individualmente como programas principales. El segundo símbolo
(de nombre Abrir) es el símbolo de tu nuevo subprograma. Abrir es el nombre que habías
introducido en propiedades. Inserta ahora el símbolo del subprograma en tu programa principal

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ROBOPro

(tal y como estás acostumbrado a hacer con los elementos de programa habituales). ¡Así de
simple!
Si quieres, puedes concluir el programa principal con un elemento de detener y proceder a
probarlo. La puerta ya se abre con el pulsador I1, pero todavía nos falta programar la parte de
cerrar. Para hacerlo, vamos a crear otro subprograma. Pulsa el botón de Nuevo SP en la barra de Nuevo SP
herramientas e introduce en la ventana Nuevo subprograma el nombre Cerrar. No necesitas
introducir una descripción (aunque no estaría mal, para saber después cuál es la función para la
que está pensado el subprograma).
Introduce ahora en la ventana de programa del subprograma Cerrar el programa que cierra la
puerta de garaje. Empiezas otra vez con una entrada de subprograma. El motor M1 debe girar
primero a la derecha. Tan pronto como el pulsador de límite de I3 esté cerrado, debe detenerse el
motor M1. Se finaliza el subprograma de nuevo con una salida de subprograma.
Ahora debes pasar al programa principal mediante la barra de subprogramas. Si antes has
conectado tu programa principal con un elemento de detener para poder probarlo, ahora es el
momento de borrar ese elemento. Una vez que la puerta de garaje esté abierta, debe mantenerse
así durante 10 segundos antes de cerrarse de nuevo. Después de un tiempo de espera de 10
segundos, introduce desde el grupo de elementos Programas cargados / sin nombre1 el
símbolo Cerrar del subprograma. El programa principal y los dos subprogramas deberían más o
menos tener este aspecto:

Programa principal Abrir Cerrar

El programa se inicia en el elemento de inicio del programa principal. Después el programa

espera hasta que se active el pulsador I1. Para conseguirlo también podrías utilizar el elemento
Esperar a entrada ( ver sección Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Esperar
a entrada, página 86 ). Después de haber activado el pulsador I1, el programa principal se
encuentra con la llamada al subprograma Abrir. La ejecución del programa pasa con ello a la
entrada de subprograma del subprograma Abrir. El subprograma Abrir abre la puerta de garaje y

33
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ROBOPro

llega después a su salida de subprograma. En este punto el programa bifurca de nuevo hacia el
programa principal. Después del final del subprograma Abrir se produce una espera de 10
segundos en el programa principal. A continuación la ejecución del programa cambia al
subprograma Cerrar, que cierra la puerta de garaje de nuevo. Después del regreso desde el
subprograma Cerrar, el programa principal se encuentra con un elemento de detener, con lo que
se finaliza el programa.

4.2 La biblioteca del subprograma

Puedes copiar subprogramas de un archivo a otro de un modo bastante
sencillo cargando ambos archivos y valiéndote después del grupo de
elementos Programas cargados para insertar después un subprograma de
un archivo dentro de otro archivo. Para copiar subprogramas utilizados
frecuentemente hay un sistema todavía más sencillo: la biblioteca. ROBO
Pro contiene una biblioteca de subprogramas terminados que puedes
reutilizar fácilmente. Además, puedes crear tu propia biblioteca personal, en
la que depositarás los subprogramas de tu creación que utilices con
frecuencia.

4.2.1 Utilizar la biblioteca

La Biblioteca se subdivide en varios grupos. Allí encontrarás p. ej. subprogramas que puedes
utilizar para modelos de determinados módulos. En el grupo Advanced encontrarás
subprogramas que se pueden utilizar con todos los modelos posibles. Eso sí: la mayoría de los
subprogramas del grupo Advanced necesitan técnicas del nivel 3, que explicaremos en el
próximo capítulo.
Si posas el ratón sobre un símbolo de subprograma, se muestra una breve descripción. Si insertas
un subprograma en tu programa, puedes leer una descripción exacta seleccionando el
subprograma en la barra de subprogramas y yendo después a la barra de función para hacer clic
sobre Descripción:

Atención: Si insertas un subprograma

desde la biblioteca, se insertarán en
parte más subprogramas que son
utilizados por él. Puedes eliminar
todos los subprogramas
seleccionando la función Deshacer
del menú Edición.

4.2.2 Utilizar la propia biblioteca

Cuando lleves un tiempo trabajando con ROBO Pro, seguramente tendrás ya una serie de
subprogramas de tu creación que utilizarás a menudo. Para ahorrarte el tener que buscar y cargar
cada vez el archivo correspondiente, puedes crear tu propia biblioteca personal de subprogramas,
que funciona igual que la biblioteca predefinida. La biblioteca personal consta de uno o varios
archivos ROBO Pro, guardados todos en una carpeta. Para cada archivo de esta carpeta se
mostrará un grupo propio en la selección de grupos.

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ROBOPro

Puedes indicar en el menú Archivo, opción Directorio de biblioteca personal, en qué carpeta
quieres guardar tu propia biblioteca. El directorio usual para la propia biblioteca es
C:\Programas\ROBOPro\Biblioteca personal. Si tienes tu propio directorio de usuario en el
ordenador, recomendamos que crees en él una carpeta propia y la utilices para este fin.

Consejo: Al principio puedes indicar en Directorio de biblioteca personal la carpeta en la

que también guardarás tus programas de ROBO Pro. Así tendrás acceso rápido a todos los
subprogramas de todos los archivos de tu carpeta de trabajo.

Organizar tu propia biblioteca

En ROBO Pro no hay ninguna función especial, para modificar una biblioteca. A pesar de ello es
bastante fácil. Si quieres añadir subprogramas a un grupo de bibliotecas o eliminarlos de él, debes
empezar por cargar el archivo correspondiente, que encontrarás en el directorio que hayas
configurado como Directorio de biblioteca personal. Entonces podrás, por ejemplo, cargar un
segundo archivo y arrastrar un subprograma del grupo Programas cargados al programa
principal de la biblioteca. En una biblioteca el programa principal no es un programa de verdad,
sino simplemente una colección de todos los subprogramas de la biblioteca. El propio programa
principal no se mostrará en la ventana de elementos. Naturalmente también puedes borrar o
modificar subprogramas de una biblioteca.
Si has modificado y guardado un archivo de biblioteca, debes seleccionar en el menú Archivo la
opción Actualizar biblioteca personal. Con ello se actualizará la lista de archivos en la ventana
de grupos.

4.3 Editar símbolos de subprogramas

Como hemos visto en la sección anterior, ROBO
Pro crea automáticamente símbolos verdes de
subprogramas para tus subprogramas. Pero
también puedes dibujar tus propios símbolos para
indicar más claramente cuál es la función de los
subprogramas de creación propia. Para hacerlo
debes ir a la ventana de propiedades del
subprograma y cambiar la opción de creación de
símbolo de automático a manual. A continuación
puedes pasar desde la barra de función de
Propiedades a Símbolo y editar ahí el símbolo
del subprograma. Encontrarás las funciones de
dibujo en la ventana de grupos de elementos, en Dibujo.
En Dibujo / Formas encontrarás todos los elementos gráficos usuales
(rectángulo, círculo, elipse, polígono etc.). En Dibujo / Texto encontrarás
objetos de texto en distintos tamaños de fuente. En los otros grupos
encontrarás herramientas para cambiar el color y características similares de
los elementos seleccionados. La utilización exacta de las funciones de dibujo
se explicará en el capítulo 10 Funciones de dibujo página 135. Fíjate también
en las funciones que aparecen en el menú principal, en Dibujo.

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ROBOPro

También puedes desplazar las conexiones del subprograma, pero no puedes borrarlas ni añadir
nuevas conexiones. En el símbolo del subprograma hay siempre una conexión para cada entrada
o salida del subprograma. Los elementos de conexión se crearán automáticamente aunque hayas
marcado la opción de creación de símbolo manual.
Tan pronto como hayas salido de la ventana de edición de símbolo, todas
las llamadas del subprograma del programa principal o de otros
subprogramas se adaptarán en consecuencia. Ten en cuenta que si habías
desplazado las conexiones de un subprograma, puede que se haya creado
cierto caos en las llamadas, si las conexiones ya estaban hechas. Si es así,
puede que los puntos finales de las líneas de unión ya no lleguen a la
conexión correcta, lo que se indicará por medio de una cruz en el punto
final de la línea o en la conexión (ver imagen). Por regla general es suficiente hacer clic con el
botón izquierdo del ratón sobre cualquier parte de la línea de unión: la línea se trazará de nuevo
automáticamente. Sin embargo, en los subprogramas con muchas uniones es posible que
además tengas que editar la línea.

4.4 Tango
Hasta ahora te hemos presentado programitas muy sencillos, así que tal vez ardas ya en
impaciencia por conocer nuevos elementos de programa y nuevas posibilidades. Pero antes de
ocuparnos de las variables y otras cuestiones más difíciles en el siguiente capítulo, queremos
repasar en este punto todas las cosas que se pueden hacer con los elementos de programa de
Nivel 2, que no son pocas. ¿Qué te parecería, por ejemplo, hacer que tu robot móvil baile el
tango? A los que tengáis más de nerdΣ os interesará saber que el tango se baila con un compás
de 2/4. La figura básica comprende 8 pasos en 3 compases. Para el hombre, la figura es la
siguiente:
• un paso lento hacia delante con el pie izquierdo (1/4)
• un paso lento hacia delante con el pie derecho (1/4)
• el paso de "la cunita", que dura 4/8. Para hacerlo casi no se mueven los pies: más bien se
desplaza el peso del cuerpo del uno al otro. En primer lugar se desplaza el peso al pie
izquierdo (atrás) en 1/8, después se desplaza en 1/8 al pie delantero (delante), y otra vez se
vuelve a desplazar durante otro 1/8 al pie izquierdo (atrás). Para terminar el paso de la cunita
se hace una pausa de 1/8.
• A continuación llegan tres pasos rápidos: En primer lugar se da un pequeño paso hacia atrás
con el pie derecho, de manera que vuelve a posicionarse al lado del izquierdo. Después se
da un paso lateral con el pie izquierdo. Finalmente se vuelve a colocar el pie derecho al lado
del izquierdo. Cada uno de estos tres pasos duran 1/8 y se cierran con una pausa, también
de 1/8.
Para las señoras, la figura es idéntica pero invertida, es decir, en vez de a la derecha se mueve a
la izquierda, y en vez de hacia adelante se mueve hacia atrás. Se repite la figura completa hasta
que se termine la música, se llegue a la pared de la habitación o aparezca el aburrimiento. En los
dos últimos casos conviene consultar con un profesor de baile.

Σ
"Nerd" es una palabra inglesa que denota a una persona que no sale de casa sin la calculadora
y que prefiere hablar con el profesor de matemáticas que salir por ahí de marcha.

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ROBOPro

Pero en fin, volvamos al tema de la robótica. Tal vez tengas un kit fischertechnik de robots móviles.
Los robots de estos kits suelen tener dos ruedas impulsoras con un motor independiente cada una.
La dirección se controla igual que en los vehículos de cadena: cuando los dos motores giran en la
misma dirección, el robot se desplaza en línea recta; cuando uno de los motores está parado, en
cambio, el robot describe una curva.

Como es natural, estos robots también puedes desplazarse marcha atrás, tanto en línea recta
como en curvo. Cuando los dos motores giran en direcciones opuestas, el robot rota sobre sí
mismo. Vamos a tratar de traducir los pasos del tango a giros de las ruedas. El compás 1/4 debe
coincidir con un giro de la rueda, de manera que tenemos lo siguiente:
• Rueda izquierda: 1 giro hacia adelante (por norma general, motor M2 a la izquierda).
• Rueda derecha: 1 giro hacia adelante (por norma general, motor M1 a la izquierda).
Ahora llega el paso de la cunita, pero, como todos sabemos, el robot no puede hacer lo de mover
el cuerpo sin desplazar los "pies". También el paso lateral del tercer compás es bastante
complicado para un robot. Así las cosas, lo que vamos a hacer es un pequeño giro hacia la
izquierda en el segundo compás y un pequeño avance hacia adelante en el tercer compás para
simular el paso lateral. Para el segundo compás tenemos:
• Rueda izquierda: ½ giro hacia atrás (por norma general, motor M2 a la derecha).
• Rueda derecha: ½ giro hacia adelante.
• Rueda izquierda: ½ giro hacia atrás.
Tanto en el movimiento de izquierda hacia atrás como el de derecha hacia adelante, el robot gira
hacia la izquierda. En el tercer compás hacemos lo siguiente:
• Rueda derecha: ½ giro hacia atrás.
• Desplazamiento recto ½ giro hacia atrás.
• Rueda derecha hacia atrás y rueda izquierda hacia adelante ½ giro.
De este modo volvemos a girar el robot un poquito hacia la derecha, hacemos que avance en
recto (que será en dirección adelante- izquierda) para simular el paso a la izquierda, y luego
volvemos a girar el robot.
Ahora intentaremos trasladar estos pasos en ROBOPro. Dependiendo de si utilizas un TXT o un
TX Controller con motores de codificador o un modelo con pulsadores de impulso, el traslado será
un poco diferente. Los dos casos se tratan por separado en los siguientes dos apartados: 4.4.1
Control de motor con pulsadores por impulso en página 38 y 4.4.2 Control de motor con motores
de codificador en página 41.

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ROBOPro

4.4.1 Control de motor con pulsadores por impulso

Lo mejor es comenzar creando subprogramas para cada uno de los
pasos. Encontrarás ya diseñado el subprograma del primer paso,
"rueda izquierda: 1 giro". Por norma general el motor de
accionamiento de la rueda derecha está conectado a la salida de
interfase M2, y el correspondiente modulador de impulsos a la entrada
de interfase I2, de manera que el giro a la izquierda se traduce en un
avance.
Para el primer paso pones a girar el motor M2 hacia la izquierda (a
máxima velocidad) y esperas 8 semiimpulsos en la salida I2. Esperar
8 semiimpulsos significa contar tanto los flancos 0 a 1 como los 1 a 0.
Puedes seleccionar elementos en la ventana de propiedades del
contador de impulsos. 8 semiimpulsos corresponden en muchos
modelos a un giro de rueda. Per esto puede variar dependiendo de la
traducción y la asignación del modulador de impulsos, por ejemplo 16
semiimpulsos por giro.
En cuanto hayan pasado los 8 impulsos, desconectas el motor M2 y
se termina el subprograma. A este subprograma puedes darle el
nombre de "Izquierda 1/4", por ejemplo.
Para el resto de los pasos necesitarás diseñar los siguientes programas:
• Derecha 1/4 (igual que el Izquierda 1/4 pero con M1 e I1 en lugar de M2 e I2)
• Izquierda 1/8R (igual que el Izquierda 1/4, pero con 4 en lugar de 8 semiimpulsos y con
desplazamiento hacia atrás, es decir, con el motor girando a la derecha)
• Derecha 1/8 (igual que el Derecha 1/4, pero con 4 en lugar de 8 semiimpulsos)
• Derecha 1/8R (igual que el Derecha 1/8, pero hacia atrás, es decir, con el motor girando a la
derecha)
La pausa de 1/8 no puedes fijarla, claro está, con el contador de impulsos,
porque en las pausas no se mueve ninguna de las ruedas. En lugar del contador
nos valemos de un retardo. En los modelos estándar del ROBO Mobile Set, 4
semiimpulsos corresponden a unos 0,3 segundos, pero en función de la
transmisión y del motor puede ser que en tu modelo en concreto varíen los
valores. Para la pausa de 1/8 crea también un subprograma. Este subprograma
contiene un único elemento de programa (además de la entrada y la salida),
pero en realidad tú necesitas que la pausa sea doble. Si creas un subprograma
para ello verás que puedes modificar fácilmente el período de pausa.
A lo mejor estás pensando que también deberíamos utilizar un retardo para los
pasos, en lugar de optar por el contador de impulsos. Ahí no habría problema para adaptar el
tiempo de pausa y del paso. La ventaja sería, no obstante, que los motores derecho e izquierdo
no girarían a la misma velocidad, de manera que el robot no podría bailar unas figuras
reproducibles. Al utilizar el contador de modulador de impulsos, en cambio, garantizamos que las
dos ruedas se muevan siempre exactamente el mismo trecho, incluso cuando el acumulador esté
bajo o cuando una de las ruedas sea un poco más pesada de mover que la otra.
Ahora sólo nos falta el subprograma para el paso 1/8 hacia adelante y el giro sobre sí mismo de
1/8. En realidad es lo mismo que con los otros pasos, sólo que en lugar de un motor encendemos

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ROBOPro

los dos. La única cuestión es cómo hacerlo con los moduladores de impulsos. La opción de poner
dos contadores de impulsos, uno detrás del otro, no es válida, porque el programa esperaría
primero los 4 semiimpulsos de un motor y a continuación los 4 semiimpulsos del otro. Si
esperáremos a uno de los dos motores estaríamos más cerca de lo que queremos hacer, pero
entonces tendríamos un problema si los dos motores no girasen a exactamente la misma
velocidad. La mejor solución es encender los dos motores y a continuación esperar a que cambie
uno de los moduladores de impulsos. En ese momento se detiene inmediatamente el motor cuyo
modulador de impulsos haya cambiado y se espera a que cambie también el segundo modulador
para parar también el segundo motor. Es bastante complicado, por desgracia, porque no se sabe
si de entrada el modulador está abierto o cerrado. Como hay dos moduladores de impulsos, en
total tenemos cuatro posibilidades. Por suerte para esta función ya tenemos un programa
preconfeccionado en la biblioteca. Crea el subprograma "Recto 1/8" y añade el subprograma
"PasoSínc" que encontrarás en la biblioteca homónima de la carpeta "ROBO Mobile Set". Si no te
ubicas, consulta La biblioteca del subprograma del capítulo 4.2, página 34.
Los que quieren saber cómo funciona todo encontrarán en el mismo sitio una breve explicación
del subprograma "PasoSínc". Si te conformas con un simple vistazo del subprograma puedes
saltarte tranquilamente los siguientes párrafos y el correspondiente ejercicio. Es perfectamente
correcto utilizar un subprograma aunque no se entienda al detalle cómo funciona: lo importante es
saber lo que hace.

El subprograma pregunta en primer lugar cuál es el estado de los moduladores de impulsos I1 e I2.
Dependiendo de si I1 y I2 están en 0 o en 1, el subprograma salta a una de cuatro vías. La vía
más a la izquierda es para el caso de que tanto I1 como I2 tengan el valor 1. En ese caso el
subprograma debe esperar, por lógica, que o bien I1 o bien I2 tengan el valor 0. Esto se hace en
el bucle con los dos elementos de bifurcación. Mientras I1 y I2 tengan el valor 1, el programa se
ejecuta en círculo, pero en el momento que las dos entradas tengan valor 0 se detiene de
inmediato el motor en cuestión. El subprograma espera entonces con un elemento de "Esperar en

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ROBOPro

entrada" hasta que la segunda entrada sea 0, y detiene entonces el segundo motor. El bucle en el
que espera a las dos entradas es necesario porque no sea sabe cuál de los dos motores gira más
rápido, y en consecuencia se ignora también cuál de los dos moduladores de impulsos cambia
antes. Las otras 3 vías del programa funcionan exactamente igual, sólo que parten de un estado
de salida diferente y esperan, como es natural, a su correspondiente estado final. En la segunda
vía desde la izquierda, por ejemplo, partimos de I1=1 e I2=0, como puedes comprobar si vas
siguiendo el camino por los dos primeros elementos de bifurcación. La segunda vía espera, por lo
tanto, que I1 pase a 0 y que I2 pase a 1. En caso de que quieras diseñar el programa tú mismo,
tienes que adaptarte con total precisión a los valores de partida del modulador de impulsos de
cada vía, y esperar los valores que correspondan en cada caso.
Si ya has echado un vistazo a la información sobre variables contenida en los siguientes capítulos
puede intentar crear un subprograma que haga lo mismo, pero con variables. Resulta más fácil,
porque al principio puedes almacenar el valor de los dos moduladores de impulsos en dos
variables y a partir de ahí sólo necesitarás una única vía de programa, en la que puedes comparar
el valor actual de las entradas con los valores de las variables.
Volvamos por fin al tango: el objetivo del subprograma
PasoSínc era crear un subprograma de nombre "Recto
1/8" que avanzase en línea recta 4 medios pasos. Si se
conectan los motores M1 y M2 y se ejecuta a
continuación el subprograma PasoSínc, los motores
darán medio paso y se detendrán. Esto significa que
tiene que hacerlo 4 veces: para conseguirlo, lo mejor es
optar por un elemento de bucle.
Si eres muy meticuloso puede que te ocupes de que los
motores se detengan al final del subprograma de
PasoSínc y vuelvan a funcionar a continuación. En el
motor que gire más despacio habrá una brevísima pausa
entre la desconexión y la conexión, necesaria para que
las velocidades de los dos motores se ajusten
mutuamente. A los motores no les supone ningún
problema. De hecho, la propia interfase regula la velocidad de los motores a base de encenderlos
y apagarlos constantemente. A este sistema se le llama MDI (modulación de duración de
impulsos). En el motor más rápido, el encendido y apagado es tan rápido que el motor ni siquiera
lo percibe. En el subprograma de PasoSínc puede prescindirse de apagar el segundo motor y
hacer que los dos se apaguen en cuando termine el bucle. A la hora de programa suele haber
distintas formas de llegar al mismo objetivo.
Comprueba ahora si verdaderamente el robot avanza mejor en línea recta con el subprograma
PasoSínc que cuando simplemente encendías los dos motores durante un número determinado
de impulsos.
El último subprograma que necesitamos es el que haga que el robot gire sobre sí mismo durante 4
medios pasos. Lo interesante es que para ello puede utilizar el mismísimo subprograma
"PasoSínc" que ya empleaste para "Recto 1/8". Es así porque el subprograma "PasoSínc"
simplemente detiene los motores, con independencia del sentido de giro. Simplemente encientes
el motor M1 en el bucle con giro a la derecha en lugar de a la izquierda, sin más complicación. Los
moduladores de impulsos no tienen en cuenta el sentido de giro. Tanto da que los motores giren
hacia la izquierda o hacia la derecha: los moduladores de impulsos pasan siempre de 0 a 1 y de 1

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ROBOPro

a 0. Para crear el subprograma "Giro 1/8", por tanto, simplemente tienes que copiar el programa
"Recto 1/8" y modificar el sentido de giro.

4.4.2 Control de motor con motores de codificador

Lo mejor es comenzar creando subprogramas para cada uno de los
pasos. Encontrarás ya diseñado el subprograma del primer paso,
"rueda izquierda: 1 giro". Por norma general el motor de
accionamiento de la rueda derecha está conectado a la salida de
interfase M2, y el correspondiente modulador de impulsos a la entrada
de interfase I2, de manera que el giro a la izquierda se traduce en un
avance.
Para el primer paso pones a girar el motor M2 hacia la izquierda (a
máxima velocidad) y esperas 75 impulsos totales en la entrada C2.
Esperar 75 impulsos totales significa que esperes 75 veces al cambio
0 1 seguido del cambio 1 0. Para motores de codificador existe el
elemento motor de codificador, que arranca el motor y, después de
un número predeterminado de impulsos, lo vuelve a detener. Para ello,
en la ventana de propiedades, seleccionas la acción Distancia e
introduces 75 impulsos en Distancia.
Aunque el elemento no espera a que el motor alcance su destino. Así,
el programa podría hacer otras cosas mientras que el motor marcha.
En este caso, esperaremos hasta que el motor haya alcanzado su destino. Para ello, para cada
salida de motor existe una salida propia “Destino alcanzado”. Para motor M2 se trata de la salida
M2E.
Un motor de codificador necesita dos conexiones en el TXT Controller o el TX Controller: una
salida de motor M1 hasta M4 y una entrada de contador C1 hasta C4. Un motor de codificador
utiliza siempre la entrada de contador con el mismo número que la entrada de motor. Por ello, no
se puede ajustar el número de contador en la ventana de propiedades del control de motor
ampliado.
Después de que el motor alcance su objetivo debe borrarse todavía la acción Distancia porque el
control de motor detiene el motor cuando este alcanza su destino. Entonces el motor ya no
reacciona a los comandos de motor normales, tales como a la derecha o a la izquierda. Para ello,
vuelves a utilizar el motor de codificador, esta vez con la acción Detener. Aunque esto sólo es
necesario si quieres controlar el motor con el elemento normal de motor. El motor reacciona a las
acciones del Control de motor ampliado también sin acción Detener.
Para los demás pasos necesitas los siguientes subprogramas:
• Derecha 1/4 (igual que Izquierda 1/4 con M1 y M1E en lugar de M2 y M2E)
• Izquierda 1/8R (igual que Izquierda 1/4, por con 37 en lugar de 75 impulsos y hacia atrás, es
decir, con el motor girando a la derecha)
• Derecha 1/8 (igual que Derecha 1/4, pero con 37 en lugar de con 75 semiimpulsos)

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ROBOPro

• Derecha 1/8 R (igual que Derecha 1/8, pero hacia atrás, es decir, con el
motor girando a la derecha)
La pausa de 1/8 no puedes fijarla, claro está, con el contador de impulsos,
porque en las pausas no se mueve ninguna de las ruedas. En lugar del contador
nos valemos de un retardo. En los modelos estándar del ROBO TX Training Lab,
37 semiimpulsos corresponden a unos 0,3 segundos. En función de la
transmisión y del motor puede ser que en tu modelo en concreto varíen los
valores. Crea también un subprograma para la pausa de 1/8. Este subprograma
contiene un único elemento de programa (además de la entrada y la salida),
pero en A lo mejor estás pensando que también deberíamos utilizar un retardo
para los pasos, en lugar de optar por un control de motor ampliado. Ahí no habría problema para
adaptar el tiempo de pausa y del paso. La desventaja sería, no obstante, que los motores derecho
e izquierdo nunca girarían exactamente a la misma velocidad, de manera que el robot no podría
bailar unas figuras reproducibles. Al utilizar el control de motor ampliado, en cambio, garantizamos
que las dos ruedas se muevan siempre exactamente el mismo trecho, incluso cuando el
acumulador esté bajo o cuando una de las ruedas sea un poco más pesada de mover que la otra.
Ahora sólo nos faltan los subprogramas para el paso 1/8 hacia
adelante y el giro sobre sí mismo de 1/8. El control de motor ampliado
también permite controlar simultáneamente dos motores. Para ello
existen las acciones Sincronización y Distancia de sincronización.
La acción Sincronización sirve para que dos motores de codificador
giren exactamente a la misma velocidad. Con ello consigues que tu
robot se desplace exactamente en línea recta. Con motores de
codificador no se puede desplazar el línea recta porque las ruedas
siempre tienen un poco de deslizamiento. En nuestro caso, M1 y M2
deben girar a la misma velocidad a lo largo de una distancia de 75
impulsos. Para ello, utilizas la acción Distancia de sincronización.
En motores acoplados sincrónicamente, la señal de destino alcanzado
se posiciona para los dos motores cuando ambos motores han
alcanzado su destino. Para ello basta con esperar a una de las dos
señales de destino alcanzado. ¡No olvides detener al final los dos
motores!
Comprueba ahora si verdaderamente el robot avanza mejor en línea
recta con la acción Distancia de sincronización que cuando controlas
los dos motores por separado con la acción Distancia.
El último subprograma que necesitamos es el que haga que el robot gire sobre sí mismo hacia la
derecha durante 37 impulsos. Para ello utilizas también el control de motor ampliado con la
acción Distancia de sincronización, donde para el subprograma “Giro 1/8” ambos motores giran
en direcciones diferentes. Piensa sobre cómo deben girar M1 y M2 para que el modelo gire sobre
sí mismo hacia la derecha.

4.4.3 Programa principal Tango

Una vez que tienes todos los subprogramas, puedes proceder a montar el programa principal.
Tampoco aquí encontrarás demasiadas complicaciones. En la siguiente página verás cómo podría
ser el programa principal.

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ROBOPro

El programa principal que te presentamos hace que el robot baile el tango en un bucle sin fin.
Intenta utilizar un bucle contador para ejecutar la secuencia de tango 5 veces seguidas en un
bucle. Para ello copia el contenido del programa principal con Edición / Copiar y Edición / Pegar
en un nuevo subprograma y añádele un subprograma de entrada y de salida. A continuación
ejecuta este subprograma 5 veces en el bucle.

En la carpeta de instalación ROBOPro encontrarás el programa de tango ya completo:

Programas de ejemplo\Manual\Tango motor de codificador\TangoSolo.rpp
Programas de ejemplo\Manual\Tango modulador de impulsos\TangoSolo.rpp
Si tienes un robot adecuado, prueba el programa que hayas diseñado tú o el que ya viene
prediseñado.
Pero ten en cuenta una cosa: está muy bien y todo lo que quieras, pero para bailar hacen falta dos.
Por suerte no es difícil diseñar un programa con los pasos de la mujer, para que un robot baile con
el otro. Lo único que tienes que hacer es intercambiar izquierda/derecha y adelante/atrás. Primero
carga el programa de los pasos de baile masculinos y grábalo con un nuevo nombre, por ejemplo
TangoSoloMujer.rpp. Modifica a continuación el subprograma, por ejemplo Izquierda 1/4 pasa a
ser Derecha 1/4 P. Para ello tienes que pasar el M2 a M1 y cambiar el sentido de giro de
izquierda a derecha. El nombre del subprograma puedes cambiarlo haciendo clic en la pestaña de
Propiedades y poniendo el nuevo. El nombre también se cambia automáticamente en el punto
del programa principal en el que se llama al subprograma en cuestión.

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ROBOPro

El subprograma Giro 1/8 no cambia. ¿Se te ocurre por qué? Cambia en el Giro 1/8 la izquierda
por la derecha (M1 y M2 del subprograma) y el desplazamiento hacia adelante por un
desplazamiento hacia atrás (motor izquierda/derecha) y compara el subprograma original con el
modificado.
Si tienes dos robots móviles, carga en uno de ellos el programa TangoSolo.rpp y en el otro el
programa TangoSoloMujer.rpp. Si sólo tienes un robot, tal vez podrías probar con alguien que
tenga el suyo. Al hacer la descarga debes indicar que el programa se va a iniciar con el botón de
la interfase. Cuando los dos robots tengan su correspondiente programa, colócalos frente a frente
tal y como se muestra en la ilustración, y enciende los dos robots al mismo tiempo con una breve
presión sobre el botón de inicio (TXT o TX Controller) o el botón PROG (Robo Interface) de ambas
interfases.

Si has encendido los dos robots más o menos al mismo tiempo, los dos bailarán el tango al
compás durante un rato. Como los motores y los acumuladores no son idénticos, lo que ocurrirá
será que los motores no girarán exactamente a la misma velocidad, de manera que antes o
después los robots acabarán por descompasarse patentemente. Para saber cómo conseguir que
los dos robots sigan el compás durante más tiempo, lee la siguiente sección.

4.5 Tango 2: comunicación a través de WLAN, Bluetooth o RF Data

Link
Para no perder el compás, los dos robots tanguistas tienen que "hablar entre sí". El TXT Controller
tiene un módulo de radio integrado para WLAN y Bluetooth; el TX Controller, un dispositivo de
radio Bluetooth. Como accesorios para la Robo Interface existe el ROBO RF Data Link. El ROBO
RF Data Link consiste en dos módulos de radio. El módulo de radio de la interfase se encuentra
montado directamente como pletina en la ROBO Interface; el módulo de radio del PC de carcasa

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ROBOPro

roja se conecta al PC por el puerto USB. Seguramente hasta ahora sólo has utilizado conexiones
por radio para radiocontrolar tus robots, es decir, para manejarlos sin necesidad de cables. Con
WLAN, Bluetooth y RF Data Link se puede hacer mucho más: gracias a él dos robots pueden
intercambiarse mensajes y comunicarse de este modo entre sí.
En el Nivel 2 los elementos de
programa contienen un subgrupo de
Enviar, Recibir conformado por dos
elementos. El elemento de la
izquierda es el emisor; el de la
derecha, el receptor.
El elemento de envío de la imagen
envía el mensaje hola a el TXT Controller, a el TX Controller o a la ROBO Interface (en lo
sucesivo sólo TXT Controller) con el Número de llamada por radio 1, que se abrevia como FRN 1.
El número de llamada por radio es una especie de número de teléfono que indica a qué Controller
se envía el mensaje. Encontrarás más información sobre este tema en la siguiente sección, 4.5.1
Ajustes de radio para la Robo Interface en página 48 y 4.5.2 Ajustes Bluetooth para el TX
Controller en página 51.
El receptor de la derecha de la imagen funciona como una bifurcación de programa: al recibir el
mensaje de hola, el elemento se pasa a la bifurcación del sí, S; en caso contrario pasa a la salida
no, N.
Si tomamos en el elemento de emisión, se llama desde un programa en el Controller con el
número de llamada de radio (número de teléfono) 2. A continuación envía el mensaje hola a la
interfase con el número de llamada por radio 1, porque es lo que se indica como destinatario. La
interfase que posee el número de llamada por radio 1 se da cuenta de que ha recibido el mensaje
hola. La próxima vez que un elemento de recepción pregunte a la interfase si ha recibido un
mensaje de Hola, la respuesta será que sí; a partir de ahí contestará que no hasta que vuelva a
recibir otro. El receptor no es capaz de distinguir qué interfase le ha enviado el mensaje†. Para
permitirle hacer esa distinción tienes que enviarle mensajes diferentes.
El mensaje es la palabra que tú elijas (por ejemplo, hola). Lo que ocurre es que por razones Hola
técnicas sólo se tienen en cuenta las tres primeras cifras o letras del mensaje. Si quieres puedes =
poner más de tres letras, pero "hola", "holita" y "Holanda", por ejemplo, darán los tres el mismo Holita
mensaje, porque empiezan todos por "hol". Las mayúsculas y minúsculas y los caracteres
especiales (espacio en blanco, signos de admiración e interrogación y similares) tampoco se
distinguen. Por ejemplo, XY! y XY? se entenderán como el mismo mensaje. Los números sí que
se distinguen, de forma que XY1 no se confunde con XY2.

† A partir del Nivel 4 existen los grupos de recepción para estos casos.

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ROBOPro

La sincronización de los dos robots tanguistas por

medio del elemento de emisión y recepción no es
excesivamente complicada. Al principio del ciclo de
pasos uno de los robots envía un mensaje de
"¿Bailamos?" y el otro robot contesta "Sí,
bailemos": enseguida se ponen a ello. Como los
mensajes no pueden ser tan largos, vamos a usar
la abreviatura SH para "Sincronización hombre" y
SM para "Sincronización mujer". A la derecha se
muestran dos subprogramas de sincronización. El
de la izquierda lo ejecuta el robot "hombre" con
número de llamada por radio 1, que a continuación
envía un mensaje de SH a la "mujer", que es el
robot con número de llamada por radio 2. Entonces
el "hombre" espera recibir a su vez un mensaje de la "mujer".

A la derecha se muestra la ventana de propiedades del

elemento de emisión. Con el comando de enviar puedes
elegir un comando (un mensaje) de la lista o indicar el tuyo
propio. En Interfase de destino puede seleccionar si el
comando se manda a una interfase con un número de llamada
por radio en concreto o a todas las interfases.

A la izquierda se muestra la ventana de propiedades del

elemento de recepción. Al igual que con el emisor, puedes
seleccionar un comando (un mensaje). A continuación debes
escoger si el receptor ha de reaccionar solamente a los
comandos que se envíen directamente a la interfase (es decir,
con un número de llamada por radio específico) o a todas las órdenes que se envíen a todas las
interfases. Puedes escoger las dos opciones al mismo tiempo. Finalmente puedes intercambiar
las conexiones de sí y no en cada elemento de bifurcación.
Hasta ahora hemos hablado de "mensajes": En la ventana de propiedades del emisor y del
receptor (y más adelante, en el Nivel 3) utilizaremos el término "comando". Desde el punto de
vista de la transmisión de datos es lo mismo. Que un mensaje sea o no un comando depende de
la interpretación y no de la forma de transmisión. En el Nivel 3 tendrás muchas oportunidades de
trabajar con mensajes que son comandos para controlar un motor, por ejemplo, o variables. Por
esa razón en ROBOPro usamos siempre y en general el término "comando".

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ROBOPro

Añade el programa TangoSolo.rpp y TangoSoloMujer.rpp

sendos subprogramas de los presentados en la página
anterior. Da al subprograma el nombre de Sínc.
Naturalmente también puedes diseñar el subprograma de
manera que sea la "mujer" quien "saque a bailar" al
"hombre". El subprograma se llama en el programa principal
como se muestra en la imagen de la derecha al inicio del
ciclo de pasos. Encontrarás un programa ya confeccionado
en la carpeta de instalación de ROBOPro.
Programas de ejemplo\Manual\Tango motor de
codificador\
Programas de ejemplo\Manual\Tango modulador de
impulsos\
TangoSíncHombre.rpp
TangoSíncMujer.rpp
Carga cada programa en el correspondiente robot e inícialos. Con la Robo Interface y el Data Link
comprobarás que los robots sólo se ponen a bailar si se inicia primero el programa del robot
"mujer". Es así porque el "hombre" empieza enviando un mensaje de SH, que la "mujer" espera. ROBO-IF
Si el "hombre" se inicia antes, el mensaje se mandará al vacío y la "mujer" esperará en vano para
siempre. Si por el contrario la "mujer" ya está preparada y esperando el mensaje de SH cuando se
inicia el "hombre", no habrá problema alguno. Todo esto resulta bastante poco práctico, como
estarás pensando, especialmente cuando uno ya no se acuerda de cuál robot es cuál.
Con el TX Controller no existe este problema proque el hombre envía el mensaje sólo una vez que
se ha establecido una conexión por radio Bluetooth con la mujer.
TX-
¿Pero no puede también hacer algo para la Robo Interface? Controller
Muy sencillo: decirle al
"hombre" que repita la
invitación para bailar tantas ROBO-IF
veces como sea necesario
hasta que la "mujer"
responda. Cada vez que el
"hombre" envía el mensaje,
espera un poquito para
comprobar si la "mujer" le
manda respuesta. En el
ejemplo de la derecha el
"hombre" manda el mensaje
SH y espera en un bucle de
10 veces 0,01 segundos (un
total de 1/10 segundos) para
ver si la "mujer" le contesta. Si la "mujer" no responde en ese tiempo, el "hombre" vuelve a enviar
su mensaje de SH.

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ROBOPro

Quizás te estás preguntando por qué el "hombre" no puede simplemente mandar la invitación SH
y comprobar inmediatamente si ha recibido la respuesta de SM. No es posible porque la
ROBO-IF transmisión del mensaje del "hombre" a la "mujer" tarda entre 1/100 y 2/100 segundos, a lo que
hay que sumar otro tanto: el tiempo que tarda en llegar la respuesta. Incluso si el programa de la
"mujer" ya está en ejecución, nos encontramos, entonces, con que desde el envío hasta que llega
la respuesta pueden transcurrir 4/100 segundos. En este período de tiempo el "hombre" podría
mandar una gran cantidad de mensajes de SH que habría que transmitir a la "mujer". Para la
primera sincronización esto no tiene importancia, pero lo cierto es que todos esos mensajes
superfluos de SH se quedarían almacenados en el programa de mujer del elemento de recepción.
Cuando se empezase el siguiente ciclo, la "mujer" ya habría recibido un mensaje de SH antes de
que el "hombre" hubiese mandado nada más. Si así fuese, la "mujer" ya no esperaría recibir más
del "hombre". Por esta razón es imprescindible que el "hombre" espere un tiempo suficiente antes
de repetir la invitación.
Naturalmente el "hombre" también podría seguir esperando más de 1/10 segundos antes de
comprobar si hay respuesta o no. La ventaja de una espera en bucle de 10 veces 1/100 segundos
ROBO-IF es que el "hombre" puede proseguir con el programa casi inmediatamente si se da el caso de que
efectivamente recibe la respuesta de la "mujer". Comprueba que el programa funciona mejor si en
TangoSyncHombre.rpp modificas el subprograma Sínc tal y como te explicamos antes.
Hacemos que los robots inicien su programa en cuando el otro se inicia, independientemente de
cuál sea el que se encendió primero.
Si dejas que los robots bailen hasta que se vayan agotando los acumuladores, la sincronización
por ciclo de pasos pierde su efectividad. Los robots se sincronizan al principio de cada ciclo de
pasos, pero cuando uno de los acumuladores llega a su límite se descompasan evidentemente.
En ese caso es mejor diseñar una sincronización adicional tras cada paso. Como de todas formas
está claro que los dos programas están funcionando, puedes prescindir de la repetición. Para que
la sincronización inicial y la sincronización de pasos no se interfieran, tiene que utilizar dos
subprogramas distintos, Sync1 y Sync2, que manden mensajes diferentes (por ejemplo SH1, SM1
por un lado y SH2, SM2 por el otro). Encontrarás los programas ya confeccionados en la carpeta
de instalación de ROBOPro, en
Programas de ejemplo\Manual\Tango motor de codificador\
Programas de ejemplo\Manual\Tango modulador de impulsos\
TangoHombre.rpp
TangoMujer.rpp
En la misma carpeta verás el programa TangoMonitorMensajes.rpp. Si tienes un tercer TX-
Controller o una tercera interfase con módulo de ROBO RF Data Link, puedes ejecutar este
programa en modo online mientras bailan los dos robots. El programa muestra en la pantalla los
mensajes que se han enviado. El programa utiliza elementos de Nivel 3, así que en este momento
no necesitas entender cómo funciona.

4.5.1 Ajustes de radio para la Robo Interface

Cada ROBO Interface tiene asignado un número de llamada por radio (de 1 a 8) y una frecuencia;
puedes configurar estos datos en la ventana de info de la prueba de interfase. En el siguiente
Prueba de cuadro verás la configuración del ROBO RF Data Link, en la parta superior izquierda. Todos los
interfases
módulos de RF Data Link que hayan de intercambiarse mensajes deben compartir la misma
frecuencia. La frecuencia se indica con un número entre 2 y 80. Puedes modificarla si es que en
un mismo espacio (por ejemplo en un aula o en un concurso) tienes varios robots que deben

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ROBOPro

comunicarse entre sí pero formando grupos distintos. Cada grupo tiene su propia frecuencia,
común a todos los robots pero diferente de la frecuencia de otros grupos. También puedes
modificar la frecuencia si el RF Data Link no funciona bien en la que estás usando. Muchos
sistemas de radio (por ejemplo las redes inalámbricas de ordenadores) utilizan el mismo rango de
frecuencia (2,4 GHz) que el ROBO RF Data Link. Si el RF Data Link está interferido por otros
sistemas de radiocomunicación, un simple cambio de frecuencia puede resolver el problema. Eso
sí: ten en cuenta que entonces deberás modificar la frecuencia de todos los módulos de RF Data
Link y el módulo de radio del PC, puesto que todos los dispositivos del grupo deben utilizar
obligatoriamente la misma frecuencia.

Todas las ROBO Interface con RF Data Link configuradas en la misma frecuencia deben tener
asignado un número de llamada por radio entre 1 y 8. El número 0 está reservado para el
módulo del PC del RF Data Link, la "caja roja". Dicho de otro modo, pueden comunicarse un
máximo de 8 interfases con módulo de radio integrado y un módulo de PC RF Data Link. El
número de llamada por radio es, por así decirlo, el número de teléfono de cada interfase en la red
de radiocomunicación. A la hora de asignar los números de 1 a 8 a las 8 interfases puedes
proceder como prefieras.
La marca de activar está puesta casi siempre, pero si quieres puedes desactivar el módulo de
radio de una interfase cuando no la vas a utilizar y quieres ahorrar corriente sin necesidad de
desmontarlo del sistema que has compuesto.
Cuando hayas completado todos los ajustes de configuración puedes guardarlos en la interfase
con el botón de Escribir en la interfase. Por norma general debes guardar la configuración en la
memoria flash, en la cual se quedarán aunque apagues la interfase. Si tan sólo quieres hacer
una breve prueba, puedes guardar la configuración en la memoria temporal.
De la versión de firmware, es decir, la versión del programa interno de control del RF Data Link,
puedes despreocuparte. ROBOPro te avisará automáticamente de que has de actualizar el
firmware cuando llegue el momento.
Para permitir la comunicación entres los dos robots tanguistas empezamos por conectar uno de
los dos robots al puerto USB del PC y abrimos la ventana de prueba de la interfase. Puede ser
que antes tengas que apretar el botón COM-USB y seleccionar la interfase en cuestión. Cambia
de la ventana de prueba de interfase a la pestaña de info y configura en ella la frecuencia 2 y el
número de llamada por radio 1; guarda la configuración apretando el botón de escribir en la
interface. Cierra a continuación la ventana de prueba de interfase, conecta el otro robot al puerto
USB y configúralo con frecuencia 2 y número de llamada por radio 2.

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ROBOPro

Requisitos para la comunicación por radio ation

Incluso en el caso de que dos interfases puedan intercambiar mensajes por módulos RF Data Link
(como ocurre con los dos robots tanguistas), tendremos que utilizar el módulo rojo de radio del PC.
Este módulo actúa como "centralita" de todos los demás, razón por la cual debe estar conectado
al puerto USB de un PC. El PC tiene que estar encendido y no puede pasar a modo de ahorro de
energía ni de hibernación o suspensión, porque de lo contrario el módulo de radio PC se quedaría
sin alimentación. El módulo de radio del PC tiene que estar configurado con la misma frecuencia
que los módulos de radio de las interfases. El número de llamada por radio del módulo del PC
está preconfigurado como 0 y no puede modificarse.
Para configurar la frecuencia del módulo de radio del PC, conéctalo al puerto USB: podrás
modificar la frecuencia en la pestaña de info de la ventana de prueba de interfase, igual que con
los módulos de radio de las interfases. En caso de que el módulo de radio del PC no sea capaz de
comunicar con ninguna interfase con módulo de radio integrado (porque no coincida la frecuencia,
por ejemplo), te saldrá un mensaje de error al abrir la ventana de prueba de interfase. Este
mensaje de error indica únicamente que no se ha encontrado ninguna interfase y que por lo tanto
no hay disponibles entradas ni salidas, lo que no impide, no obstante, que puedas hacer
igualmente los ajustes de configuración en la ventana de info.

Selección de interfases con el botón de puertos (COM/USB)

Hasta ahora seguramente has trabajado con una sola ROBO
Interface. Desde el momento en que conectas al PC varias
ROBO Interfaces o un módulo de radio de PC que puede
comunicar por radio con más de una ROBO Interface, surge la
pregunta de a cuál de las interfases debe conectarse cuando se
inicia un programa en modo online, cuando se procede a
descargar un programa o cuando se abre la ventana de prueba
de interfase. Si presionas el botón de opciones de puerto (botón
COM-USB), aparecen las posibilidades de selección. Si
seleccionas USB y ROBOPro encuentra más de una interfase en
el bus USB o en la red de radio, se muestra la ventana de
selección de la derecha. En este ejemplo el módulo de radio del
PC de un RF Data Link está conectado al puerto USB del PC. El
módulo de radio del PC ha encontrado por radio dos ROBO
Interfaces con RF Data Link, correspondientes a los números 1 y 2. En esta ventana puedes
seleccionar cuál de las dos interfases pueden utilizarse para operaciones futuras. Por norma
general en este punto seleccionas una de las interfases y no el ROBO RF Data Link.
Si seleccionas el RF Data Link, como en la imagen, ROBOPro se conecta a la interfase con el
número de llamada por radio más bajo (en el ejemplo, el 1). Hay, no obstante, una diferencia muy
importante: si se selecciona el RF Data Link en sí, la configuración que aparece en la pestaña info
de la venta de prueba de interfase pasa al propio módulo de radio del PC y no al módulo de radio
de la interfase conectada por radio. Esto quiere decir que puedes, por ejemplo, modificar la
frecuencia de los dos módulos de radio de la interfase y del PC por radio sin tener que conectar
las interfases al PC con un cable USB. Para ello seleccionas primero con el botón COM/USB una
de las interfases, cambias la frecuencia desde la ventana de prueba de interfase y vuelves a
cerrarla. Si vuelves a presionar el botón COM/USB, la interfase a la que has cambiado la
frecuencia ya no aparece en la lista, porque el módulo de radio del PC ha dejado de poder
comunicarse con ella. Selecciona en este punto la segunda interfase y modifícale la frecuencia. Si

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ROBOPro

vuelves a apretar el botón COM/USB, lo más probable es que ya no se muestre ningún menú de
selección, porque el módulo de radio del PC ha pasado a ser la única unidad con la que se puede
comunicar. En caso de que hayas conectado otras interfases directamente al USB y aparezca el
menú de selección, selecciona el módulo de radio del PC. Al abrir la prueba de interfase
aparecerá un mensaje de error avisando de que no se ha encontrado ninguna interfase. No te
preocupes: tú querías cambiar la configuración del Data Link, nada más. Si modificas la frecuencia
del módulo de radio del PC y vuelves a apretar el botón COM/USB, se mostrarán de nuevo el
módulo de radio del PC y las dos interfases, porque ahora tienen las tres la misma frecuencia.
¿Por qué debes cambiar primero las frecuencias de las interfases y sólo después la del módulo
del PC? Prueba a ver qué pasa si lo haces al revés.
Puede ocurrir, por cierto, que las modificaciones tarden un par de segundos en surtir efecto. Si el
menú de selección del botón COM/USB no se corresponde con la configuración actual,
simplemente apriétalo de nuevo. En caso de que dejes de poder comunicar por radio con una
interfase, lo mejor es que la conectes directamente al puerto USB del PC y repases la
configuración del RF Data Link de la interfase.

4.5.2 Ajustes Bluetooth para el TXT y el TX-Controller

A cada TXT y TX Controller se asigna un
número de llamada por radio entre el 1 y
el 8 que puedes atribuir en la ventana Ajustes
Bluetooth
para los ajustes Bluetooth. En programas
ROBOPro, el número de llamada por
radio se utiliza como un número de
teléfono para identificar los controladores
individuales. Primero tendrás que
registrar todos los TXT o TX Controller
en el PC como dispositivos Bluetooth.
Esto se explica en las instrucciones del
TX-Controller†. Para ello, tu PC necesita
o bien una interfaz Bluetooth integrada o
un adaptador USB para Bluetooth.
Cuando todos los ROBO TX Controller
están registrados en el PC y conectados,
abre ROBO Pro. Selecciona a través del
punto de menú COM/USB un TXT o TX Controller, que se enlaza online a través de USB o
Bluetooth con ROBO Pro. Abre la ventana para las configuraciones Bluetooth a través del punto
de menú Editción Bluetooth. La lista con los TXT o TX Controller se llenará en cuanto pulses el
botón Buscar.
Dependiendo del adaptador Bluetooth que utilices puede ser que no se muestren los nombres de
interfaz en la lista. En este caso, puedes seleccionar las interfaces COM correspondientes a
través del botón COM/USB, y a través de la prueba de interfaz puedes averiguar qué interfaz es
cuál. Además, entonces tendrás que asignar manualmente a cada TXT o TX Controller el puerto
COM correspondiente a través de Asignar puerto COM. Aunque en la mayoría de los casos esto
se realiza automáticamente.

†Para expertos en Bluetooth que también pueden hacerlo sin instrucciones: la clave principal es
1234

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ROBOPro

La lista con los TXT Controller o TX Controller detectados siempre está clasificada por números
de llamada por radio (FRN). Puedes modificar los números de llamada por radio seleccionando
una línea en la lista y pulsando Arriba o Abajo. Si, por ejemplo, seleccionas la línea para el
número de llamada por radio 2 y pulsas Arriba, el Controller se traslada una línea hacia arriba y
recibe el número de llamada por radio 1. Por su parte, el Controller de la línea 1 se desplaza una
línea hacia abajo y tiene entonces el número de llamada por radio 2. También puedes seleccionar
una línea, introducir el número de llamada por radio en el campo de texto junto el botón
Posicionar, y pulsar el botón Posicionar.
Después de que hayas ajustado el número de llamada por radio, aún deberás indicar qué
Controllers deben participar en la transmisión por radio. Generalmente se trata de todos los
Controllers de la lista. Puede suceder, especialmente es escuelas, que también aparezcan
Controller de otro grupo de experimentadores. Selecciona los Controllers con los que debe
comunicar el programa colocando las marcas al principio de las líneas en la lista.
Dado que descargar varios programas en varias
interfaces resulta latoso, ROBO Pro permite asignar a
cada TXT Controller o TX Controller de la lista un
archivo ROBOPro.rpp. Para ello se utilizan los botones
Asignar y Borrar. En la venta de descarga hay una
opción para descargar todos estos programas de una
vez.

Centralita

Central

Controller 2 Controller 3 Controller 4

Para el intercambio de mensajes con 3 o

más Controllers se utiliza una topología en estrella. Uno de los Controllers adopta el papel de una
centralita, tal como se ve en la imagen de la izquierda. Cuando el Controller 2 quiere intercambiar
mensajes con el Controller 3, los mensajes se transmiten a través de la central. Da igual qué
Controller sea el que adopte el papel de la centralita. En robots móviles que pueden llegar a
salirse del ámbito de radio sí puede resultar relevante qué Controller es la central. Esto también
puede seleccionarse en la ventana para los ajustes Bluetooth. Otro punto importante es que la
conexión online con el controlador central es más difícil y no es tan fiable. Esto es así porque la
conexión online del PC tiene el papel de la central y entonces el Controller central es la central
para algunas conexiones Bluetooth y para otras no. Como decimos, esto funciona, pero el tiempo
que se requiere para establecer la conexión es sensiblemente mayor.

¿Dónde se guarda cada ajuste?

La selección de Controllers (marca en principio de la línea) y la asignación de programas
ROBOPro a Controllers es parte de un programa ROBOPro. En una descarga múltiple, todos los

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ROBOPro

programas adoptan los ajustes Bluetooth del programa a través del que se ha iniciado la descarga.
La asignación entre números de llamada por radio y Controllers, por el contrario, no se guarda en
el programa ROBOPro, sino en el PC. Esto facilita la comunicación de programas ROBOPro con
otros programas.

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ROBOPro

5 Nivel 3: Variables, paneles de control & cía

¡No te olvides de cambiar la ROBO Pro a Nivel 3 (o superior) en el menú Nivel!

Imagínate que dentro de un museo descubres, en una sala lateral hasta ahora sin investigar, una
máquina fascinante, cuya construcción quieres imitar a toda costa con los materiales
fischertechnik. Pero estudiando la máquina pierdes la noción del tiempo y no te das cuenta que
todos los otros visitantes están ya saliendo del museo. Hasta que ha pasado la hora de cierre del
museo, no acabas de estudiar la máquina lo suficiente para poder reconstruirla. Pero
lamentablemente debes pasar una noche desagradable y solitaria en el museo antes de poder
ponerte manos a la obra. Para que esto no te suceda otra vez, ofreces al director del museo
programar un contador de visitantes que cuente todas las personas que entren y salgan y que
encienda un piloto de luz roja mientras quede algún visitante dentro del museo. ¿Pero cómo
hacerlo? ¿Cómo puedes contar algo con ROBO Pro? La respuesta es: con variables.

5.1 Variables e instrucciones

Una variable es un elemento que puede
retener un número. En la ventana de
propiedades de las variables estableces un
nombre, que debe indicar el tipo de valor
numérico que se guardará en la variable. En Valor inicial
puedes indicar qué número debe guardarse en la variable al
inicio del programa Bajo Tipo de datos puedes seleccionar si la
variable debe ser un número entero (p.ej. 1, 2 o 3) o una cifra
decimal también llamada cifra de coma flotante (p.ej. 13457)
Primero emplea sólo números enteros. La opción Vida útil se
explicará en la sección 8.4.2 Variable local página 99
Puedes cambiar el número guardado enviando instrucciones a la
variable. Una variable entiende 3 instrucciones distintas: =, + y –.
La instrucción = sustituye el número guardado por un nuevo número. Las instrucciones + y –
suman o restan algo del número guardado.

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ROBOPro

Las instrucciones se envían a la variable con un elemento de

comando. El elemento de comando tiene, como la mayoría de los
otros elementos de programa, una entrada de programa azul por
arriba y una salida de programa azul por abajo. Pero a la derecha
tiene algo totalmente nuevo: una conexión de color naranja. Se
trata de una salida de comando. Siempre que se ejecute el
elemento de comando, por esta salida se envía una instrucción a
todos los elementos conectados. La variable tiene en la parte
izquierda la entrada de comando correspondiente. Si unes la
salida de comando con la entrada de comando, la ROBO Pro
dibujará, en vez de las típicas uniones en azul, una línea naranja.
Mediante las líneas naranjas los elementos de programa pueden
enviar instrucciones o mensajes y así intercambiar información.
El programa de la derecha envía primero a la variable Var una
instrucción = 1. Una instrucción consta normalmente de una
instrucción propiamente dicha (como =) y de un valor (como 1). La
instrucción = 1 pone la variable a 1. Después de un segundo, el
programa envía a la variable la instrucción + 1. La variable
entonces sumará 1 a su valor actual y adquirirá el valor 2. Después de otro segundo, el programa
enviará una instrucción - 1, con lo cual la variable tendrá de nuevo el valor 1.
Intenta dibujar este sencillo programa en ROBO Pro. Encontrarás los elementos de comando en el
grupo Instrucciones, la variable en el grupo Variable, Temporizador.... Si ejecutas el programa
en modo online, verás cómo va cambiando el valor de las variables.
Quizás ahora pensarás: pues muy bien, ahora puedo ver el valor de
las variables. ¿Pero qué hago con ello? Muy sencillo: la variable
tiene a la derecha una conexión naranja mediante la cual envía
mensajes con su valor actual a todos los elementos conectados.
ROBO Pro contiene una serie de elementos que cuentan con una
entrada naranja a la izquierda, entrada ésta que podrás unir con la
salida de la variable. Así encontrarás, por ejemplo, en el grupo
Bifurcación, Esperar... un elemento de bifurcación Sí / No que no
consulta directamente una entrada, sino que puede consultar cualquier valor, entre otros el valor
de una variable.
Con ello puede programarse el contador de visitantes para el museo de la siguiente forma:

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ROBOPro

El torno de la entrada acciona el pulsador de I1 y el torno de la salida acciona el pulsador de I2.

En cuanto se pulsa I1, el programa envía a la variable Contador una instrucción + 1. A
continuación el programa espera hasta que se suelte el pulsador de I1. Con el pulsador de salida
de I2 ocurre lo mismo, sólo que aquí se envía a la variable Contador una instrucción - 1. Cada
vez que se modifique el contador, se controla el valor indicado. Si la variable Contador tiene un
valor > 0, se iluminará el piloto en rojo de M1; en caso contrario, se apagará.
Copia ahora el programa anterior y pruébalo. En cuanto pulses el pulsador de I1 y lo sueltes de
nuevo, se iluminará el piloto de M1. Si accionas el pulsador de I2, se apagará de nuevo. Si
accionas I1 varias veces, debes accionar I2 el mismo número de veces para que la lámpara piloto
se desconecte de nuevo. Intenta también averiguar qué sucede si primero vienen 5 visitantes,
después se van 2 y más adelante vienen otros 3. ¿Cuántas veces debes accionar ahora el
pulsador de I2 para que se apague el piloto?

5.2 Variables y varios procesos

Quizás habrás notado durante la prueba del contador de visitantes que surgen problemas si se
activan los pulsadores I1 y I2 al mismo tiempo. Mientras uno de ellos está pulsado, el programa no
puede reaccionar al otro. Pero dado que puede haber visitantes entrando y saliendo al mismo
tiempo por el torno correspondiente, esto llevará a errores de conteo. Pues bien: puedes eliminar
este error utilizando varios procesos paralelos. Hasta ahora todos los programas tenían siempre
un solo elemento de inicio, pero también se pueden utilizar varios a la vez. De este modo, todas
las operaciones que tengan su propio elemento de inicio se procesarán en paralelo. De ahí que
los expertos hablen de procesos de ejecución paralela. Esta técnica te permite modificar el
programa contador de visitantes de la siguiente manera:

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ROBOPro

Ahora se utilizarán procesos independientes para I1 y I2. Si se activa el pulsador de I1, el proceso
de I2 no se verá afectado y podrá continuar controlando el pulsador correspondiente. Para
consultar los valores del contador y para conectar y desconectar el piloto se utilizará igualmente
un proceso específico.
Como puedes ver, no es difícil servirse de una variable para varios procesos. Por un lado, puedes
enviar instrucciones a una variable desde varios procesos; por otro, puedes utilizar el valor de una
variable en varios procesos. Por eso las variables también sirven para intercambiar información
entre procesos.
El director del museo está tan entusiasmado con tu fantástico contador de visitantes que
enseguida te pide que le soluciones otro problema: el museo ha abierto una nueva exposición
pero, como todos los visitantes quieren contemplar esta novedad, hay tanto gentío que es
imposible ver nada. Por eso el director quiere limitar a 10 el número de visitantes simultáneos de
la exposición. El director ha colocado un torno en cada entrada y cada salida de la exposición. El
torno de la entrada puede bloquearse electrónicamente. Ahora lo único que necesita es un
experto programador. ¡Y ese eres tú!
Intenta desarrollar con ROBO Pro el programa descrito. Funciona básicamente como el contador
de visitantes. Simularás el bloqueo electrónico de la entrada con una lámpara roja conectada a M1
que se enciende en el momento en que haya 10 personas visitando la exposición.

5.3 Paneles de control

Una vez que has solucionado el problema de la exposición, el director de museo tiene otro
encargo para ti: quiere saber cuántas personas han visitado su museo en un día. Crear un
programa que cuente a los visitantes ya no supone ninguna dificultad para ti. ¿Pero cómo puedes
mostrar ese valor numérico? Naturalmente podrías ejecutar el programa en modo online y
enseñarle al director del museo en qué variable tiene que buscar el valor. Pero para una persona
no muy ducha en informática como es el director del museo esto resulta bastante complicado.
¡Tiene que haber un sistema más fácil!
Para estos casos ROBO Pro pone a tu disposición sus paneles de control. Un panel de control es
una página individual en la que puedes dibujar mensajes y botones de instrucción. Carga tu
programa de contador de visitantes y pasa en la barra de función a Panel de control.

El panel de control es, de primeras, una superficie vacía de color gris. En esta
superficie colocas los mensajes y los elementos de mando, que encontrarás en
la ventana de grupos de elementos, en la opción Elementos de control. Entre
los elementos de mando encontrarás botones pulsadores, reguladores etc.
Entre los mensajes encontrarás mensajes de texto, lámparas de alarma e
indicaciones con punteros giratorios.

Atención: Un panel de control es parte de un subprograma. Si tienes subprogramas, debes

tener cuidado de crear el panel de control en Programa principal y no en otro subprograma.
Más adelante, cuando seas experto, podrás crear varios paneles de control.

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ROBOPro

Si has dibujado un panel de control y de repente este panel desaparece, seguramente es

porque has seleccionado un subprograma en la barra de subprogramas. Pasa de nuevo a
Programa principal y seguramente verás de nuevo tu panel de control.

Para el contador de visitantes tomas un mensaje de texto (da igual

el color) de la ventana de elementos Elementos de control /
Mensajes y la colocas en el panel de control. En este mensaje
debe indicarse ahora el número de visitantes del museo.
Pero primero tienes que añadir una segunda variable a tu programa, que contará el número de
visitantes en la entrada sin restar los visitantes en la salida. Para ello vuelves a pasar en la barra
de función a Función y añades la variable Total de la siguiente manera:

Como ves, un elemento de comando puede usarse también para enviar una instrucción
simultáneamente a dos variables. La variable Total no contiene las instrucciones - 1, dado que las
líneas naranjas transmiten las instrucciones solamente en el sentido de la flecha. Las
instrucciones + 1, en cambio, se transmiten a ambas variables. Pero aquí solamente lo indicamos
como ejemplo. Por regla general es más sencillo y más claro utilizar un segundo elemento de
comando.

Consejo: Cuando se bifurcan las líneas naranjas, a menudo es más práctico dibujar las
líneas de fin a principio. Así, si en el ejemplo superior quieres dibujar la línea hacia la variable
Total, haz clic primero sobre la entrada de la variable Total y después ve trazando la línea
hacia atrás hasta llegar al punto de bifurcación. Si por el contrario quieres empezar una línea
naranja en otra línea naranja ya existente, debes hacer doble clic con el botón izquierdo del
ratón sobre el punto en el que debe empezar la nueva línea.

Bien: ya tienes un mensaje de texto en el panel de control y una variable

que quieres mostrar en ese mensaje. ¿Cómo se unen ahora estos dos
elementos? Dado que el mensaje de texto y la variable están en dos
páginas distintas, no puedes unirlos con una línea. Por eso existe un
elemento especial que transmite el valor que debe mostrarse en el panel de control al mensaje
correspondiente. El elemento que ves arriba, Salida del panel de control, se halla al final del
grupo Entradas, Salidas. Inserta una de esas salidas de panel de control en tu programa, al lado
de la variable Total, y une la conexión derecha de la variable con la conexión de la salida del
panel de control.

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ROBOPro

Dado que por regla general tendrás más de un

mensaje en el mismo panel de control, todavía te
resta indicarle a la salida del panel de control a cuál
de los mensajes debe enviar los valores de la variable.
Puedes hacerlo fácilmente desde la ventana de
propiedades del elemento. Si haces clic con el botón
derecho del ratón sobre la salida del panel de control,
verás un menú de selección que lista todos los
mensajes que han sido insertados en el panel de
control. Como cada subprograma puede tener su
propio panel de control, los paneles están clasificados
por subprogramas. En nuestro ejemplo no hay ningún
subprograma, sino solamente el programa principal.
Debajo del programa principal hay un mensaje
llamado Texto. Elígelo y haz clic en Aceptar.
En cuanto hayas unido la salida del panel de control
con un mensaje, el símbolo y la leyenda cambiarán como corresponde. La salida del panel de
control que utilizamos establece una unión con el mensaje de texto de nombre Texto del
(sub)programa PRINCIPAL.
Cuando hayas insertado la salida del panel de control y la hayas unido con el mensaje de texto, tu
programa tendrá este aspecto:

¡Pruébalo enseguida! Al iniciar el programa en modo online, el mensaje mostrará en el panel de

control el número de visitantes que han pasado por el torno de la entrada.

Nota: Si quieres utilizar más de un mensaje en un panel de control, es importante dar un

nombre distinto a cada uno para poder distinguirlos en el enlace con el programa. Para ello
haz clic con el botón derecho del ratón sobre el mensaje que tengas en el panel de control.
Ahí puedes introducir un nombre (en ID / Nombre). Si después enlazas una salida del panel
de control con el mensaje, aparecerá este nombre en la ventana de selección de la salida del
panel de control. Dado que por ahora solamente tenemos un mensaje, el nombre no es
importante y mantendremos el nombre de Texto.

El programa aún no es perfecto: falta todavía un interruptor que ponga a cero el contador. Pero
para generarlo no queremos utilizar un pulsador corriente, sino un botón que podamos pulsar
desde dentro del panel de control.

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ROBOPro

Encontrarás este botón de instrucción en la ventana de elementos, en el grupo

Elementos de control / elementos de mando. Ve a la barra de función para
pasar a Panel de control e inserta un botón al lado del mensaje de texto de tu
panel de control. La inscripción Botón no es muy adecuada, pero puede cambiarse fácilmente
desde su ventana de propiedades. Haz clic con el botón derecho del ratón sobre el botón,
introduce en Texto de leyenda las palabras que quieras (por ejemplo 0000) y confirma con
Aceptar.
Igual que con el mensaje de texto, necesitaremos también un elemento de
programa que una el botón con el desarrollo del programa. Por eso debes
pasarte de nuevo a Función en la barra de función. Encontrarás en la
ventana de elementos, en el grupo Entradas, Salidas, el elemento
Entrada del panel de control, cuya imagen ves aquí. Colócalo en el programa por debajo de lo
que llevamos hasta ahora.
Ahora solamente te queda enlazar la entrada del panel de
control con el botón. Para ello haz clic con el botón derecho del
ratón sobre el elemento entrada del panel de control. Los
elementos de mando están ordenados, igual que los mensajes,
por subprogramas, dado que cada subprograma puede tener
su propio panel de control. Ahora elige el botón 0000 y
confirma con Aceptar.
Quizás habrás notado que este elemento puede configurarse
(gracias a la barra de pestañas de la ventana de propiedades)
a todos los tipos posibles de entradas. Pero esto lo
explicaremos más adelante, dentro de dos secciones, en
Entradas de datos para subprogramas.
Para consultar el valor que devuelve la entrada del panel de
control utilizamos un elemento de bifurcación. Es el mismo
elemento que ya habías utilizado para consultar la variable. El programa terminado y puesto a
cero tiene ahora este aspecto:

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ROBOPro

Mientras que el botón 0000 esté pulsado, se enviará al contador total una instrucción = 0, que
pone el contador precisamente a 0.

5.4 Temporizador
Después de tus éxitos, el director ya no sabe qué hacer sin ti y te nombra asesor informático del
museo. Un cargo de esta entidad es un gran honor, como es natural, pero también conlleva
mucho trabajo: en el museo hay muchos modelos que se mueven mediante la pulsación de un
botón. El caso es que muchas de las personas que van a ver el museo pulsan los botones tantas
veces que los modelos se calientan y acaban continuamente en el taller. Ahora el director quiere
que los modelos estén en marcha cuantas veces se pulse el botón, pero como máximo durante 30
segundos cada vez. Una vez que el modelo haya estado en marcha, debe hacerse una pausa de
15 segundos antes de poder reconectarlo de nuevo.
Pues no es tan difícil, pensarás: unos tiempos de espera, unas bifurcaciones de programa y listo.
¡Inténtalo! No tardarás en descubrir que no es tan fácil. Y no lo es por dos razones:
• Durante el intervalo de 30 segundos, el programa debe consultar al botón para averiguar si
el botón ha sido soltado ya antes del transcurso de los 30 segundos. Vale, es cierto: esto
puede solucionarse con dos procesos que se desarrollen al mismo tiempo (ver sección 5.2
Variables y varios procesos, página 56).
• Si un visitante soltara el botón después de 5 segundos y lo pulsara de nuevo después de 15
segundos, el tiempo de espera de 30 segundos tendría que iniciarse de nuevo. Pero el
tiempo de espera transcurrido sería solamente de 5 + 15 = 20 segundos, y con ello aún
estaría activo. Ni siquiera con procesos de desarrollo en paralelo se puede reiniciar un
tiempo de espera. Quizás funcionaría con dos tiempos de espera en tres procesos de inicio
alternativo, pero eso ya te causaría unos quebraderos de cabeza espantosos.

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ROBOPro

¿No hay nada más fácil? Claro que

sí: las Variables de temporizador o,
abreviando, un Temporizador. En
primer lugar, un temporizador
funciona como una variable normal y corriente. El
temporizador memoriza un número y tú puedes modificar
el número con las instrucciones =, + y –. La peculiaridad
del temporizador es que cuenta, por sí mismo y a
intervalos variables, desde un número hacia atrás hasta
llegar a 0. El intervalo de cada paso de conteo puedes
configurarlo entre una milésima de segundo y un minuto.
Con los temporizadores se pueden solucionar muchos
problemas de control de tiempo de una manera más
elegante que con los tiempos de espera. ¿Empiezas a
intuir ya cómo podrías solucionar el problema con un
temporizador?
Exacto: en cuanto el visitante pulse el pulsador de I1,
enciendes el modelo y pones el temporizador con una
instrucción = a 30 x 1 segundo = 30 segundos. Después
consultas en un bucle si ha transcurrido el tiempo de 30
segundos y si se ha soltado el pulsador de I1. Si se
cumple uno de los dos criterios de interrupción, detienes
el modelo y esperas 15 segundos. Después, vuelta a
empezar.
Tienes razón: los programas son cada vez más exigentes.
Pero intenta solucionar esta propuesta: desarrolla un programa que desempeñe la misma función
con tiempos de espera en vez de temporizadores. Atención: ¡Esta es una tarea muy difícil y
está pensada solamente para aquellos a quienes les gusta romperse la cabeza con un
enigma! Los demás pueden saltarse el resto de la sección. Para este trabajo hay dos
principios de solución: puedes utilizar dos tiempos de espera que iniciarás alternativamente en
procesos propios. Dado que hay un tiempo muerto de 15 segundos, uno de los dos tiempos de
espera habrá transcurrido como mucho después de la segunda vuelta, así que puede iniciarse de
nuevo. Otra alternativa sería reconstruir un temporizador con una variable corriente y un elemento
tiempo de espera con un tiempo de espera muy cortito, por ejemplo de un segundo.

5.5 Entradas de comando para subprogramas

Como siempre tu programa funciona de maravilla y fischertechnik está encantado, porque todos
los modelos del museo están equipados con la ROBO Interface. Pero por desgracia, como en
todas las instituciones oficiales del mundo, el museo tiene un presupuesto muy limitado. Por eso
el director quiere arreglarse con el menor número posible de interfaces. Al fin y al cabo, una
ROBO Interface tiene cuatro salidas de motor y también entradas suficientes para activar cuatro
modelos. Dado que la mayoría de los modelos sólo pueden girar en una dirección, puedes llegar a
activar hasta 8 modelos mediante las salidas unipolares O1 a O8.
Como es natural, esto ahorrará mucho dinero al director del museo. Para conseguirlo tendrás que
copiar el programa 7 veces y adaptar las entradas y salidas en cada copia. ¿O no es así? ¿No se
podría hacer también con subprogramas?

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Sí que se podría, pero hay un problema: si en un subprograma utilizas

las consultas habituales al pulsador y los elementos de motor usuales
del grupo Elementos básicos, cada llamada del subprograma
consultará el mismo pulsador y activará los mismos motores. Esto se
debe a que, por ejemplo, en un elemento de salida de motor la
instrucción de control para el motor (derecha, izquierda o detener) y el número de salida de motor
(M1... M8) forman una unidad. Pero dado que solamente existe un subprograma, tiene siempre
también el mismo motor. Si en una llamada de subprograma cambiaras el número de la salida de
motor, este número se cambiaría también en todas las llamadas existentes del subprograma. Así
que deberías copiar de nuevo el subprograma 7 veces, dar un nombre distinto a cada
subprograma y adaptar las entradas y salidas a mano en todas partes.
Pero se puede solucionar este problema de una manera mucho más
elegante. El truco consiste en separar las instrucciones de control de los
símbolos de motor. De este modo se podrán colocar las instrucciones de
control (izquierda, derecha, detener) en el subprograma y los elementos de
motor en el programa principal. Después usas un elemento de comando (que ya vimos con las
variables) en el desarrollo del subprograma para enviar las instrucciones izquierda, derecha o
detener al programa principal, donde después las podrás transmitir a los distintos motores. Para el
motor hay un elemento que se limita a representa un motor en general, sin fijar qué es lo que debe
hacer. Este elemento tiene una entrada a la que puedes enviar instrucciones. Los elementos del
grupo de elementos básicos puedes sustituirlos por un elemento de comando y un elemento de
motor de la siguiente forma:

En la línea superior verás un elemento de motor del grupo Elementos básicos. En la segunda
línea está ilustrada la combinación de un elemento de comando del grupo Instrucciones y un
elemento de motor del grupo Entradas, Salidas, que tiene exactamente el mismo efecto.
Realmente los elementos superiores no son más que abreviaciones o simplificaciones de las
combinaciones de la línea inferior. Ambas envían una instrucción derecha, izquierda o detener al
motor M1.
Lo mismo funciona también para la consulta de pulsadores:

En la línea superior verás de nuevo elementos del grupo Elementos básicos. En la línea inferior
encontrarás una combinación de una entrada digital y un elemento del grupo Bifurcación,

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Esperar... Encontrarás el elemento naranja Entrada digital igual que el elemento de motor, en el
grupo Entradas, Salidas.
Con este truco puedes separar la lógica de un desarrollo de programa y las entradas y salidas.
Pero todavía falta algo. Si los elementos de motor y de pulsadores deben estar en el programa
principal y las instrucciones en un subprograma, debería haber un modo de unir los pulsadores y
los elementos de motor con el subprograma. Encontrarás los elementos de conexión necesarios
para hacerlo en el grupo Subprograma I/O.
Mediante una entrada de comando puedes enviar instrucciones desde el
exterior a un subprograma. El elemento de entrada digital (pulsador) envía a
través de la línea naranja su nuevo valor siempre que varíe el estado de la
entrada (con lo que se llama una "instrucción ="). En el cuadro de diálogo del
elemento puedes darle nombre a la entrada.
Mediante una salida de comando puedes enviar instrucciones desde un
subprograma hacia el exterior. Así podrás, por ejemplo, enviar las
instrucciones izquierda, derecha y detener desde un subprograma a un motor.
También en este elemento puedes introducir un nombre en el cuadro de
diálogo.
Ya lo tienes todo articulado para proceder con tu temporizador múltiple de modelo con
subprogramas:

Programa principal Subprograma Tiempo

• El subprograma Tiempo es prácticamente igual que el programa de la sección anterior,

pero los elementos Esperar a entrada digital I1 del inicio y del bucle han sido sustituidos
por los elementos Esperar a con conexiones de datos para líneas naranjas del grupo
Bifurcación, Esperar.... Ambos están unidos con la entrada de comando del subprograma
Pulsador. Los dos elementos de motor del inicio y del final del programa han sido sustituidos

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ROBOPro

por elementos de comando. Ambos envían sus instrucciones a la salida de comando del
subprograma Motor.
El subprograma Tiempo es consultado cuatro veces en el Programa principal. La entrada de
comando del subprograma Pulsador ha creado automáticamente la conexión naranja P en el
símbolo verde del subprograma de la parte izquierda. A través de la salida de comando del
subprograma Motor se ha producido la conexión M en la parte derecha. La conexión P del
símbolo del subprograma se une con el pulsador (de I1 a I4) correspondiente. En la conexión M
se conectará el motor M1 a M4 que corresponda. De esta manera cada consulta del
subprograma Tiempo consultará otro pulsador y activará otro motor.
Intenta copiar el subprograma superior y el programa principal y pruébalos. Primero debes dibujar
el subprograma, puesto que de otra manera no podrás insertar el subprograma en el programa
principal. Si tienes problemas con el subprograma, puedes consultar otra vez el capítulo 4 Nivel 2:
Trabajar con subprogramas, página 29.

Nota: encontrarás más información sobre las entradas de comando en la sección

6.3 Enviar cualquier comando a subprogramas de la página 74.

5.6 Listados (Arrays)

Después de que todas las estructuras de ensayo del museo han sido equipadas con tu control
reductor de gastos, el director del museo no tarda mucho en comunicarte su siguiente problema:
en una sala que alberga piezas de exposición antiguas y muy valiosas han sucedido últimamente
oscilaciones peligrosas de temperatura. Tu sospecha es que tiene que ver con la radiación solar.
Para demostrar esta relación, quieres construir un aparato que grabe la luminosidad y la
temperatura. Sabemos que la ROBO Interface tiene varias entradas analógicas y también sabes
ya cómo guardar valores mediante las variables. Así que todo eso no te supondrá ningún
problema. ¿O sí? Para grabar dos valores cada 5 minutos durante 12 horas se necesitan ¡288
variables! Saldría un programa gigante y complejísimo. ¿Quizás se podría simplificar con
subprogramas? Pues sí, pero hay una manera mucho mejor: el elemento Listado (los
programadores lo llaman "Array").
Dentro de un listado puede guardarse no solamente un valor, sino toda una lista de valores. Lo
normal es que al principio el listado esté vacío. Si envías una instrucción Agregar a la entrada de
datos situada en la parte superior izquierda (con la denominación S), se agregará el valor indicado
en este elemento de comando al final del listado. Puedes configurar la longitud máxima del listado
con un valor de entre 1 y 32767 desde la ventana de propiedades del elemento Listado. Con ello,
generar el programa para grabar temperatura y luminosidad será muy fácil:

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ROBOPro

En la entrada analógica AX está conectado el

sensor de temperatura; en la entrada
analógica AY, el sensor de luminosidad. El
programa leerá ambos valores en un ciclo de
5 minutos y los agregará mediante la
instrucción Agregar a cada listado.

Nota: Al insertar el elemento de comando

debes activar en la ventana de propiedades
la opción Entrada de datos para valor de
instrucciones. Entonces aparecerá una
entrada de datos a la izquierda en el
elemento de comando, a la que podrás
conectar la entrada analógica.

Para probar el programa sería útil reducir el tiempo del ciclo de 5 minutos a unos segundos.
Seguramente te preguntarás ahora cómo podrás leer en el listado los valores guardados. Para ello
hay dos posibilidades: puedes leer los valores como si se tratase de una variable normal y
corriente y procesarlas a continuación en tu programa. Dado que el listado contiene varios
elementos, eliges primero en la entrada de datos izquierda con la denominación I el número de
elementos que quieras leer. Entonces saldrá el valor que tiene ese elemento en la salida de datos
D de la parte derecha.
Pero ROBO Pro también puede guardar todos
los valores del listado en un archivo de tu
ordenador que más adelante podrás procesar
(por ejemplo en Excel). Dado que en el caso
presente solamente deseas mirar y comparar
las luminosidades y temperaturas grabadas,
seguramente esta opción sería más práctica.
ROBO Pro guarda los valores en lo que se
llama un archivo CSV (comma separated
values = valores separados por comas). Los
archivos CSV son archivos de texto que
contienen una o más columnas con una serie
de datos cada una. Así, puedes guardar varias
series de mediciones (como temperatura y
luminosidad) en las distintas columnas de un
archivo CSV. Las columnas están separadas
por comas. En los países en los que 0,5 se
escribe con coma y no 0.5 con punto (por
ejemplo, en España), también es frecuente
que se utilice como signo de separación de las
columnas también un punto y coma (;). Si
esto te causa problemas a la hora de exportar archivos CSV de ROBO Pro y (por ejemplo)
Microsoft Excel, puedes cambiar en la ventana de propiedades del listado el signo de separación
de columnas.

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ROBOPro

Puedes configurar el nombre del archivo CSV y la columna en la cual debe guardarse el contenido
de un listado en la ventana de propiedades del listado, en Guardar archivo CSV. Se guardarán
los datos si sales del programa en modo online o si seleccionas en el menú Archivo la opción
Guardar archivo CSV mientras el programa esté en marcha (modo online o descarga). En el
modo de descarga puedes separar la ROBO Interface para grabar datos del PC y después
conectarla de nuevo para guardar.
Una vez que hayas ejecutado el programa de anterior en modo online, puedes abrir el archivo de
datos .CSV, creado con ROBO Pro, en Microsoft Excel u otra hoja de cálculo. Si no tienes un
programa de este tipo, también puedes utilizar el editor de Windows (Bloc de notas.exe), que
encontrarás casi siempre en el menú de Inicio de Windows, en Accesorios.
Mientras el programa se ejecuta en modo online, puedes ver los datos en un listado haciendo clic
con el botón derecho del ratón sobre el elemento del listado.

5.7 Operadores
El programa que has creado para grabar luminosidad y temperatura ha funcionado bien, pero la
grabación muestra que la temperatura de la sala de exposición del museo no tiene nada que ver
con el sol. Resulta que unos visitantes han confundido el climatizador de la sala de exposición con
un control de un modelo y se ha dedicado a darle al botón del aparato sin parar. ¡No es de
extrañar que la temperatura de la sala de exposición se haya vuelto loca!
Pero este problema puede solucionarse fácilmente: colocando con un candado de combinación
electrónico. El candado de combinación debe tener un teclado con teclas de 1 a 6. Si se
introducen correctamente 3 cifras seguidas, el candado con teclado debe desbloquear mediante
un imán la tapa del climatizador.
A primera vista ese candado con teclado es muy sencillo: el programa
espera hasta que se hayan pulsado las teclas correctas en el orden
correcto. A la derecha puede verse ese tipo de programa para la
combinación 3-5-2. A segunda vista, sin embargo, este programa tiene
un problema: el candado puede descifrarse fácilmente pulsando 3 veces
seguidas todas las teclas de 1 a 6, puesto que de este modo se habrá
pulsado sea como sea la tecla correcta. Como ya dijo Albert Einstein:
"Hay que hacer las cosas lo más fáciles posibles, pero no más“. Así que
el programa no solamente debe consultar si se pulsan las teclas
correctas, sino también si se ha pulsado una tecla incorrecta. Entonces
el programa tendrá este aspecto:

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ROBOPro

Este programa abre el

candado solamente si se
pulsan las teclas 3 5 2 sin
pulsar en el medio ninguna
otra tecla. Por ejemplo: si se pulsa el 3, el programa espera a que se suelte la tecla. Si a
continuación se pulsa cualquier otra tecla en vez de la tecla 5, el programa se reinicia. De este
modo el programa funciona correctamente, pero no es ni fácil ni claro. Además es bastante difícil
cambiar el código. Pero no te preocupes: se puede arreglar de una manera sencilla y correcta:
con Operadores. Hay diferentes tipos de operadores. Los puedes encontrar en Elementos de
programa, en el grupo Operadores. Para el candado de combinaciones necesitaremos primero
un Operador O.
En las entradas del Operador O (en inglés "or") pueden conectarse varias señales.
En la salida el operador siempre dará entonces un 1 si como mínimo una de las
entradas es 1 (o mayor que 0). Si en las entradas del Operador O se conectaran
varios pulsadores, la salida del operador será siempre 1 si como mínimo uno de los
pulsadores está pulsado. El número de las entradas puede configurarse hasta 26
desde la ventana de propiedades del operador. De este modo, pueden conectarse
incluso los 6 pulsadores en un operador. Quizás te preguntarás ahora cómo es que esto simplifica
el candado de combinaciones. Muy simple: con el operador puedes esperar en cada paso hasta
que se pulse cualquier tecla y después comprobar si es la tecla correcta. Así, por cada cifra
necesitarás solamente 2 elementos de programa en vez de 7.

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ROBOPro

Los pulsadores de las entradas I1 a I6 quedan resumidos por un Operador O de 6 entradas. Si

como mínimo está pulsado uno de los pulsadores, el Operador O arrojará un valor de salida de 1;
en caso contrario de 0. Con un elemento Esperar a el programa esperará hasta que uno de los
pulsadores esté pulsado. A continuación se comprobará enseguida si es el pulsador correcto. En
caso afirmativo se esperará de nuevo a una pulsación de una tecla. En caso de que se haya
pulsado una tecla incorrecta, el programa empezará de nuevo.
Modifica el programa anterior de tal forma que utilice elementos de control en un panel de control
en vez de los pulsadores. Para ello debes empezar por dibujar un panel de control con 6 botones
con la leyenda 1 a 6. Después cambia las entradas digitales desde la ventana de propiedades.
Debes sustituir las bifurcaciones por bifurcaciones con entrada de datos y entradas de panel de
control.
Ahora el candado de combinaciones funciona correctamente, pero cambiar la combinación (3 5 2)
sigue siendo tan difícil como antes. Para facilitarlo deben cambiarse las entradas en tres
elementos de bifurcación. Para el climatizador del museo no es necesario cambiar la combinación
regularmente, pero si quieres utilizar el candado con un sistema de alarma (por ejemplo), es
posible que quieras cambiar la combinación cada cierto tiempo. Naturalmente sería más fácil si se
pudiese guardar el código en una variable, puesto que de tal manera se podría cambiar la
combinación incluso automáticamente. Si por ejemplo se acciona una alarma silenciosa en un
sistema de alarma, se podría sustituir el código normal por un código especial de alarmas.
Para poder comparar las entradas de datos con la variable del código, debes guardar las mismas
entradas de datos también en una variable. Al principio la variable con el valor de entrada debe
tener el valor 0. Si ahora pulsas la tecla 3, la variable debe tener el valor 3. Después de la
siguiente pulsación de una tecla sobre la tecla 5, debe tener el valor 35 y finalmente, después de
pulsar la tecla 2, debe tener el valor 352.

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ROBOPro

El candado de combinaciones con variable de código tiene dos procesos. En el proceso de la

izquierda se asigna con unos operadores "x y" un operador más un número a cada tecla. A la tecla
1 el número 1, a la tecla 2 el número 2 etcétera. Las teclas dan un valor de 1 ó 0, y si se multiplica
el valor por un número fijo X, resultará un valor de 0 ó X. Dado que los valores son 0 si no se han
pulsado las teclas, se puede sumar todos los valores y se obtiene así el valor de tecla como
número. Tan pronto como se pulsa una tecla, se asignará a la variable de entrada de datos 10
veces el valor previo más el valor de la tecla pulsada. La multiplicación con 10 empujará el valor
actual de la variable de entrada de datos hasta una decena más adelante (por ejemplo, 35 se
convierte en 350).
El proceso de la derecha espera hasta que se pulse la tecla Aceptar en el panel de control tras la
entrada de datos del código. Entonces se comparará la variable Código, que con el código
introducido correctamente tiene el valor 352, con la variable de entrada de datos. Si ambas
coinciden con el mismo valor, se accionará el imán de apertura; en caso contrario no se accionará.
Finalmente se repone la variable de entrada de datos de nuevo a 0. Se cotejan las variables
Entrada de datos y Código, comparando su diferencia con 0. También podrías haber utilizado un
elemento de comparación.
Si pulsas dos teclas a la vez, se sumarán los valores de las teclas. Si por ejemplo pulsas 3 y 6 a la
vez, resulta el valor 9. Con ello puedes construir un candado secreto, en el cual hayan de pulsarse
varias teclas a la vez. Piensa qué teclas quieres pulsar y en qué orden para que se abra el
candado con un código de 495. Ten en cuenta que el elemento Esperar a... continuará el
programa si aumenta el valor y no solamente si cambia de 0 a 1.
¿Funcionará también el candado de combinaciones para códigos de 2 a 4 cifras? Si es así,
¿hasta qué número de cifras funcionará y por qué? ¿Qué pasa con los otros programas de
candado de combinaciones?

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ROBOPro

6 Nivel 4: Comandos definidos por el usuario

¡No te olvides de cambiar la ROBO Pro a Nivel 4 (o superior) en el menú Nivel!

En el Nivel 3 has explorado en detalle cómo procesar datos con ayuda de comandos y, por
ejemplo, controlar motores. Para ello ha empleado únicamente comandos predeterminados, como
la orden = o las instrucciones de derecha, izquierda o detención. En el Nivel 4 el envío de
comandos por conexiones naranjas y la utilización de comandos propios, se combinan ahora entre
sí.

6.1 Procesamiento de comandos en un proceso

Seguramente ya habrás diseñado algún programa que controla un robot propulsado por dos
ruedas o un vehículo de cadena. Independientemente de que quieras que el vehículo se desplace
a la izquierda, a la derecha, hacia atrás o hacia adelante, siempre tienes que dar a los dos
motores un comando de derecha, izquierda o detener. Además tienes que fijarte constantemente
en cuál es el motor que mueve la rueda derecha y cuál el que mueve la rueda izquierda, además
de discurrir si el motor debe girar hacia la derecha o hacia la izquierda para que el vehículo
avance. Pero una mente inteligente como la tuya estaría mejor ocupada en otros asuntos,
inventando ideas geniales, por ejemplo, sin necesidad de ocuparse de semejantes nimiedades.
Como ya sabemos, una solución a este problema es diseñar un subprograma para cada
operación. Lo que ocurre es que sería mucho más elegante si pudiésemos diseñar un
subprograma que como salida de motor tenga una entrada de comando a la que tan sólo haya
que enviar comandos como avance, retroceso, izquierda, derecha y detener, y que se encargue
solo de que los dos motores se muevan como deben para conseguir ese efecto.
Seguramente estarás pensando que en el elemento de comando de ROBOPro
efectivamente hay comandos de izquierda y derecha, pero no de avance ni de
retroceso. Es cierto, pero también lo es que nuestros queridos elementos de
comando de toda la vida nos pueden dar muchas sorpresas... Te proponemos
una cosa: diseñes un programa nuevo, que lleves el elemento de comando
que te apetezca al programa principal y que en la ventana de propiedades indiques simplemente
"Avance" como comando. Y comprobarás que... ¡funciona!
La siguiente pregunta es: ¿qué se hace con semejante elemento de comando? Porque de hecho
no hay ningún elemento que pueda procesarlo. Si por ejemplo envías el comando de avance a
una salida de motor y tratas de iniciar el programa, ROBOPro te dará un mensaje: "Ninguna
entrada conectada puede procesar el comando Avance". A partir del Nivel 4 hay dos elementos
nuevos, nada llamativos pero extremadamente rentables, que pueden procesar los comandos que
quieras: el elemento "Esperar comando" y el filtro de comandos. Los encontrarás a ambos al final
del grupo de elementos Enviar, recibir.
La tarea de diseñar un subprograma que nos permita controlar un
robot de 2 ruedas con los comandos avance, retroceso, derecha e
izquierda se soluciona con estos dos elementos. Para empezar
vamos a probar con el elemento "Esperar comando". A este
elemento le puedes enviar el comando que quieras por la entrada de
comando C. Lo que ocurre es que el elemento espera siempre un
comando específico que puedes determinar. Cuando el elemento ha

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ROBOPro

recibido el comando en cuestión, el flujo de programa pasa a la salida S; de lo contrario, pasa a la

salida N. Como ya sabes, en ROBOPro los comandos constan de un nombre y un número, el
valor de comando. Cuando el elemento "Esperar comando" ha recibido el comando que estaba
esperando, el valor de comando está disponible en la salida V.
El subprograma deseado es muy sencillo de
hacer. En un bucle sin fin se consultan cada
uno de los 5 posibles comandos de control
con un elemento "Esperar comando". En el
momento en que se ha recibido el
correspondiente comando, el valor de
comando de transmite a los comandos
derecha e izquierda que se envían a las
salidas de motor M1 y M2. Si por ejemplo el
subprograma recibe un comando de avance
con el valor 8, el valor 8 de la salida E del
filtro de comandos se transmite a dos
elementos de comando que a continuación
envían a los dos motores un comando de
derecha con este valor como dato de
velocidad. En estos casos, dicho sea de paso,
no es demasiado práctico utilizar un único
elemento de comando de derecha que el
comando envíe a ambos motores. En este
tipo de construcciones suele ser muy difícil
distinguir las líneas de comando de los
motores, de manera que muchas veces se
mandan también comandos a los dos motores.
En el ejemplo la salida E del filtro de
comandos de detener no está conectada
porque los elementos de comando de detener
no necesitan ningún valor.

6.2 El filtro de comandos

La tarea de la sección anterior puede resolverse con ayuda del filtro de
comando. El filtro de comandos permite "rebautizar", por así decirlo, los
comandos. Si a la entrada izquierda se envía un comando determinado, el
elemento envía al elemento conectado a la salida derecha otro comando,
pero con el mismo valor que el recibido en la entrada. De este modo puede hacerse a partir de un
comando =, por ejemplo, un comando de control de motor como derecha o izquierda. En especial
puede usarse el Filtro de comandos para transformar los comandos propios que se desee en
comandos estándar de ROBOPro, para poder lanzar acciones con los comandos propios.

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ROBOPro

En la imagen de la derecha verás cómo

se puede estructurar el subprograma de
control de un robot de 2 ruedas con el
filtro de comandos. El filtro de comandos
de arriba de todo transforma, por
ejemplo, el comando de derecha en un
comando =. Las salidas de motos
pueden procesar los comandos = con un
valor de -8 a 8. Como en el giro a la
derecha del modelo los dos modelos
giran en sentidos contrarios, el valor del
comando = para el motor M2 debe
hacerse negativo con un operador –. En
el comando de izquierda, por el contrario,
el valor que debe ser negativo es el del
motor M1. El avance y el retroceso son
más sencillos, porque ambos motores
giran en el mismo sentido.
Esto significa que no es imprescindible cambiar los comandos con el filtro. El último filtro de
comandos tiene el comando de detener como comando tanto de entrada como de salida. Con
este elemento los comandos de detener se transmiten directamente a los motores. De todas
formas sí necesitarás un filtro de comandos, para que otros comandos (como el de derecha o el
de izquierda) no se envíen directamente a las salidas de motor.
La gran ventaja del filtro de filtro de comando respecto del elemento de "Esperar comando" que
vimos en la sección anterior es que no se necesita ningún proceso. Esto ahorra memoria y
permite que el procesamiento tenga lugar se inmediato, sin tener que esperar al próximo cambio
de proceso.
Al aplicar el filtro de comando de esta manera tienes que asegurarte de que no has confundido las
líneas de datos de los dos motores. Lo más fácil es que todas las flechas apunten a una única
línea de datos, tal y como se ilustra en la imagen anterior. A veces también resulta más fácil
utilizar dos filtros de comandos para un comando de manera que tengamos dos salidas separadas.
En el programa anterior los robots giran sobre sí mismos con el comando de derecha. Trata de
modificarlo de manera que el M1 se mueva y el M2 se quede quieto. Tendrás que usar dos filtros
para el comando de derecha. Uno transforma el comando en un comando = y el otro en un
comando de detención. En el comando de detener se hace caso omiso del valor de comando.

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ROBOPro

6.3 Enviar cualquier comando a subprogramas

En la sección, 5.5 Entrada de comando de
subprograma (Nivel 3) (página 62) te
presentamos las entradas de comando para
subprogramas. Sin embargo, en ese
momento sólo conectabas elementos digitales
o analógicos a las entradas de comando.
Dichos elementos envían siempre un
comando = cuando varía el valor de la
entrada. Si quieres enviar otro comando
distinto a una entrada de comando de un
subprograma, tendrás que indicarlo en la
ventana de propiedades de la entrada de
comando. A partir del Nivel 4 se añade en la
ventana de propiedades una nueva opción de modo de transmisión.
Si aquí seleccionas Sólo comando =, sólo podrás enviar comandos = a la correspondiente
entrada de llamada de subprograma. Además, el último comando = se repite automáticamente
cuando se inicia el subprograma. De otro modo la entrada de subprograma no tendría el valor
adecuado en el momento de inicio. Imagínate que en la entrada de subprograma hay conectado
un elemento de entrada digital. Estos elementos sólo envían comandos cuando varía el valor de la
entrada de la interfaz. Si la entrada está conectada, el elemento de entrada digital envía un
comando = 1. Cuando se inicia el subprograma después de haberse enviado el comando, es
importante que el comando se mande de nuevo una vez iniciado el subprograma. Si no se hiciese
así, la entrada tendría el valor que no es hasta que el elemento conectado a la entrada de
subprograma volviese a cambiar de valor.
Este mecanismo automático de envío, no obstante, también puede dar sus problemas, razón por
la cual en la mayoría de comandos no conviene introducirlo. Por ejemplo, si envías un comando
de inicio o de +1 a un subprograma, por norma general no querrás que lo repita. Por ello no se
envían los comandos por duplicado si seleccionas la opción Cualquier comando.

Al iniciarse el subprograma no se repite el comando ni siquiera cuando envías un comando

= a una entrada de Cualquier comando. Puede ocurrir que el valor que transmite la entrada
de subprograma no coincida con el valor efectivo de la salida.

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ROBOPro

7 Activar varias interfaces

Con un ROBO TX Controller ya puedes controlar modelos ya bastante sofisticados, pero quizás a
alguno os apetezca un reto algo más extenso. Si las entradas y salidas disponibles no son
suficientes para ti, puedes ampliar tu ROBO TX Controller con 8 ROBO TX Controller adicionales.
Para aquellos que poseen aún el antiguo ROBO Interface, existe además de ello la posibilidad de
trabajar en modo online, activar adicionalmente con hasta 3 ROBO Interface (cada uno
posiblemente con 3 extensiones I/O)) desde un solo programa.

7.1 Activar extensiones (Extensions)

Quizás ya te habrás fijado en el menú desplegable de
nombre Interfase / Extensión que aparece en la ventana
de propiedades de los elementos de entrada y de salida.
Se trata del lugar donde puedes seleccionar en qué
interfaz o módulo de extensión se encontrará la entrada o
la salida. A no ser que hayas configurado otra cosa (ver
próxima sección), el menú desplegable tendrá las
siguientes entradas:
• IF1: Es el ROBO TX Controller, que como así
llamado maestro puede ser conectado con el PC
• EM1...EM8: Son los ROBO TX Controller que están
conectados como extensiones (Extensions) al
maestro.
Así pues es muy fácil activar módulos de extensión. Lo único que tienes que hacer es seleccionar
en las entradas y salidas solamente el Controller deseado (maestro o extensión 1-8). Como
puedes ajustar tu ROBO TX Controller, de manera que funcione como extensión extráelo del
manual de instrucciones del ROBO TX Controller.

7.2 TXT Controller, TX Controller y ROBO Interface mezclados

Si quieres activar simultáneamente un ROBOTICS TXT Controller, un ROBO TX Controller y una
ROBO Interface desde un programa, comprobarás que es posible hacerlo solamente en el modo
online. Por ejemplo, puedes conectar un ROBO TX Controller con 8 extensiones a USB.
Adicionalmente conectas un ROBO Interface en el puerto COM1 o al USB. Estos pueden estar
equipados con hasta 3 módulos ROBO I/O-Extension. Y si no te resulta suficiente, puedes utilizar
además un ROBOTICS TXT Controller, también con extensión. Para que puedas definir en la
ventana de propiedades de entradas y salidas a cuál de las interfaces debe dirigirse, tienes que
adaptar la asignación de interfaz.
Mientras no configures otra cosa, en el menú desplegable de Interfase / Extensión encontrarás
las entradas IF1, EM1, EM8. Pero también puedes cambiar o ampliar el listado. Podría haber
varias razones para ello:
• Para obtener una mejor visión de conjunto, quieres que en vez de IF1 o EM1 los módulos
tengan un nombre que haga referencia a la pieza de la máquina o del robot que controlan.
• Quieres intercambiar dos módulos de extensión (por ejemplo EM1 y EM2) porque va mejor
para los cables, pero no quieres cambiar el programa.

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ROBOPro

• Quieres utilizar en tu programa, que ha sido escrito para un ROBO TX Controller con más de
3 extensiones, con varios ROBO Interface.
Todo esto puedes hacerlo muy fácilmente cambiando la asignación de la interfase en la ventana
de propiedades del programa principal:

Aquí puedes ver qué módulos (maestro o

extensión) se corresponden con los nombres IF1 a
EM8. Con el botón Nuevo puedes añadir una
nueva interfaz. Si quieres cambiar una entrada del
menú, simplemente la eliges y haces clic en
Edición. En ambos casos se mostrará la siguiente
ventana:
• En Nombre puedes cambiar la denominación
del módulo. El nombre no debería ser
demasiado largo, dado que el espacio
disponible en los símbolos gráficos es muy
pequeño. Si cambias el nombre, casi siempre
deberás cambiar también el nombre del
módulo en todos los elementos de entrada y
salida que hagan referencia a él.
• En Extensión puedes indicar si el nombre se
refiere a una interfaz o a un módulo de
extensión 1 a 8.
• En Puerto puedes seleccionar en qué puerto
estará conectada la interfaz. Si indicas aquí
COM/USB Selección del usuario, se utilizará la interfaz que hubieses seleccionado en la barra de
herramientas en COM/USB. Mientras quieras utilizar solamente un ROBO TX Controller con
varios módulos de extensión, esto será lo más fácil, dado que de esta manera otras
personas podrán utilizar tu programa sin cambios conectas adicionalmente ROBO Interfaces
USB a tu PCX, debes configurar aquí el puerto en el cual estará conectada cada una.

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ROBOPro

• En Interfase puedes indicar que interfaz quiere utilizar. Si conectas un ROBO Interface
antiguo o una interfaz inteligente al puerto serie, el programa podrá reconocer
automáticamente de qué interfaz se trata (selección automática).
• La parte derecha de la ventana solamente es importante si tienes simultáneamente
diferentes interfaces conectadas al bus USB. Si en Puerto haces clic en USB, puedes
seleccionar en Listado de interfaces USB una de las interfaces.

Atención: A diferencia del antiguo ROBO Interface se conecta siempre sólo un ROBO TX
Controller a través de USB o Bluetooth a un PC. A este así llamado maestro puedes conectar
hasta 8 ROBO TX Controller como así llamadas extensiones.
Si quieres trabajar con varios ROBO interfaces en el bus USB, primero tienes que asignar un
número de serie propio a cada interfaz. Por defecto todas las interfaces han sido
suministradas con el mismo número de serie para evitar problemas a la hora de cambiarlas,
sin embargo el sistema operativo Windows reconoce solamente interfaces con números de
serie distintos. Para saber más sobre esto, consulta la sección 7.5 Cambiar el número de
serie en el ROBO Interface, página 78.

• En Recordar interfase puedes configurar el modo en que el programa recordará la interfaz

seleccionada. Existen dos posibilidades: si seleccionas Por número de serie, el programa
guardará el número de serie del ROBO interface. Así, si conectas y eliminas varios ROBO
interfaces en el bus USB, el programa siempre podrá encontrar la interfaz seleccionada
mediante el número de serie. La desventaja es, sin embargo, que a partir de entonces el
programa solamente funcionará con la interfaz que tenga el número de serie en cuestión. Si
quieres utilizar una interfaz con otro número de serie, debes cambiar la asignación de
interfaz o el número de serie de la interfaz. Para evitar problemas con los números de serie,
existe la segunda posibilidad: Por orden. Si marcas esta opción, el programa guardará en el
listado el orden y no el número de serie. Este sistema podría llevar a confusión si añades o
eliminas interfaces en el bus USB, pero lo positivo es que el programa se ejecutará sin
cambios con cualquier interfaz.

7.3 Asignaciones de interfaz en subprogramas

Normalmente todas las asignaciones de interfaz de tu programa se hacen desde la ventana de
propiedades del programa principal, pero también puedes introducirlas desde los subprogramas.
Si es así, podrás utilizar las asignaciones de interfaz tanto del subprograma como del programa
principal. Si dos asignaciones tienen el mismo nombre, tendrá prioridad la asignación del
subprograma. Así podrás, por ejemplo, definir que IF1 acceda a la interfaz principal en el
programa principal, pero que en un determinado subprograma IF1 corresponda a un módulo de
extensión. Esto resulta muy práctico si quieres controlar todo un parque de maquinaria en el que
cada máquina va a estar controlada por una interfaz propia. Entonces podrás desarrollar los
controles para cada máquina en principio como programas independientes y hacer que cada
programa principal acceda a IF1. Más adelante podrás insertar todos los programas principales de
las máquinas en un programa completo como subprogramas. En el programa completo
necesitarás cambiar solamente las asignaciones de interfaz, pero no los nombres en cada entrada
y cada salida.

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ROBOPro

7.4 Consejos & Trucos

Si quieres ejecutar en 2 interfaces inteligentes
equipadas con un módulo de extensión cada una
un programa que ha sido desarrollado para una
ROBO Interface equipada con 3 módulos de
extensión, puedes utilizar la asignación de interfaz
que ves en la imagen. Con ello los módulos de
extensión 2 y 3 son sustituidos por otra interfaz
inteligente con módulo de extensión en COM2.

7.5 Cambiar el número de serie

en el ROBO Interface
Por defecto todas las ROBO Interfaces y ROBO I/O-Extensions se han suministrado con el mismo
número de serie. Mientras quieras utilizar solamente un Robo Interface en el ordenador, este
sistema resulta más práctico, dado que de esta manera todas las interfaces tendrán el mismo
aspecto para el ordenador y no habrá problemas a la hora de cambiarlas. Pero si quieres activar
más de una interfaz en el ordenador por puerto USB, debes cambiar previamente el número de
serie de la interfaz para que el ordenador pueda distinguir las interfaces y dirigirse a ellas. Esto no
es necesario, por el contrario, en caso de que te dirijas a las interfaces a través de varios puertos
en serie.
Para cambiar el número de serie de una interfaz, debes proceder como sigue:
• Conecta la interfaz individualmente en el bus USB del ordenador.
• Conmuta en la lista de herramientas con el botón Entorno al entorno de programación para
el ROBO Interface.
• Pulsa en la barra de herramientas el botón COM/USB y selecciona el puerto USB.
• Abre la ventana de prueba de interfaz con el botón Prueba en la barra de herramientas y
COM/USB
cambia a la pestaña Info:

Prueba

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ROBOPro

• En Tipo de la interfase se mostrará el tipo de la interfaz,

por ejemplo ROBO Interface o ROBO I/O Extension.
• En Número de serie de USB puedes configurar el
número de serie que utilizará la interfaz en el inicio.
Cada interfaz tiene incorporados dos números de serie,
un número de serie estándar (que es 1 mientras no
configures otra cosa) y un número de serie único, que
no podrás cambiar y que será distinto en cada interfaz.
La manera más fácil de utilizar varias interfaces en el
bus USB pasa por marcar en todas las interfaces la
opción Utilizar número de serie único. Queda
entonces garantizado que cada interfaz tendrá un
número de serie único e inconfundible. Pero si quieres
utilizar muchas interfaces para un modelo, podría ser
muy poco práctico recordar tener todos los números de
serie. En este caso es más fácil configurar los números
de serie estándar de tu interfaz (por ejemplo, 1, 2, 3 etc.)
y utilizar estos. Después de que hayas cambiado o seleccionado el número de serie, debes
pulsar el botón Escribir en la interfase. Tras cualquier modificación en el número de serie,
debes desconectar la interfaz de la alimentación de corriente y conectarla de nuevo.

Atención: Al cambiar el número de serie es posible que haya que reinstalar el controlador,
por lo que necesitarás derechos de administrador si estás trabajando en Windows. Si
cambias un número de serie pero después no puedes reinstalar el controlador porque no
tienes derechos de administrador, te será imposible acceder a la interfaz a través del USB. Si
esto ocurre, desconecta la interfaz de la alimentación y vuelve a conectarla mientras pulsas
el botón Port. La interfaz se iniciará entonces con el número de serie 1 y volverá a ser
reconocida por el controlador ya instalado. Eso sí: esto no cambia el número de serie
permanentemente, de modo que, la próxima vez que se reinicie, el número de serie estará
configurado como antes a no ser que vuelvas a pulsar Port. Para cambiar el número de serie
permanentemente, debes proceder como se explica arriba.

• Finalmente, Actualizar firmware te permite actualizar el programa de control interno de tu

ROBO Interface en caso de que fischertechnik ofreciera una nueva versión del firmware de
Interface.

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ROBOPro

8 Los elementos de programa

A continuación se describen todos los elementos de programa disponibles en ROBO Pro,
estructurados en grupos de elementos y presentados en el orden en el que están ilustrados en la
ventana de elementos.

8.1 Elementos básicos (Nivel 1)

8.1.1 Inicio
Un proceso de un programa empezará siempre con un elemento de inicio. Si
este elemento de programa falta al principio, el proceso no podrá ejecutarse. Si
un programa contiene varios procesos, cada uno de ellos deberá empezar con
su propio componente de inicio. De ese modo los distintos procesos se iniciarán
simultáneamente.
Un elemento de inicio no tiene propiedades susceptibles de ser modificadas. Por eso, al contrario
de lo que ocurre con la mayoría de los elementos, no se abrirá ninguna ventana de propiedades al
hacer clic con el botón derecho del ratón en el elemento.

8.1.2 Fin
Si quieres salir de un proceso, debes unir la salida del último elemento con el
elemento final. También te permite este elemento salir de un proceso en
distintos puntos. Existe la posibilidad de unir las salidas de distintos elementos
con un único componente final, pero también puede suceder que un proceso se
ejecute como bucle sin fin y que no tenga ningún elemento final.
Un elemento final no tiene propiedades susceptibles de ser modificadas. Por eso no se abre, al
contrario de lo que pasa con la mayoría de los elementos, ninguna ventana de propiedades al
hacer clic con el botón derecho del ratón en el componente.

8.1.3 Bifurcación digital

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ROBOPro

Con esta bifurcación puedes dirigir la

ejecución del programa en una de dos
direcciones posibles en función del estado de
una de las entradas digitales I1 a I8. Si por
ejemplo un pulsador está cerrado en la
entrada digital (=1), el programa bifurcará
hacia la salida 1. Si por el contrario la entrada
está abierta (=0), el programa bifurcará hacia
la salida 0.
Al hacer clic con el botón derecho del ratón
en el elemento se mostrará la ventana de
propiedades:
• Con los botones I1 a I8 puedes
introducir cuál de las entradas universal
del ROBO TX Controller debe
consultarse.
• Con los botones C1D-C4D puedes seleccionar una de las entradas C1-C4 del ROBO TX
Contoller como simple entrada digital.
• Con los botones M1E-M4E puedes consultar uno de estas cuatro entradas internas ROBO
Pro. Estas se establecen en 1, en el momento que un motor que fuera activado a través del
elemento Control ampliado del motor, haya alcanzado la posición especificada.
• Bajo Interfase / Extensión puedes seleccionar si quieres utilizar una entrada de la interfaz o
una entrada del módulo de extensión. Encontrarás más información sobre este tema en el
capítulo 7 Activar varias interfaces, página 75.
• Bajo Tipo de sensor puedes seleccionar el sensor conectado en la entrada. En las entradas
digitales se conectan casi siempre pulsadores, pero frecuentemente también fototransistores
o contactos Reed. Robo Pro ajusta automáticamente el Modo de entrada de la entrada
universal adecuada al sensor seleccionado. A partir del nivel 4 puedes ajustar el Modo de
entrada también independientemente del sensor
• En Cambiar conexiones 1/0 puedes intercambiar la posición de las salidas 1 y 0 de la
bifurcación. Normalmente la salida 1 se encuentra abajo y la salida 0 a la derecha, pero a
menudo resulta más práctico poner la salida 1 a la derecha. Pulsa en Cambiar conexiones
1/0 y las dos conexiones se intercambiarán en cuanto cierres la ventana con Aceptar.

8.1.4 Bifurcación analógica

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ROBOPro

Además de las entradas digitales, la ROBO Interface tiene

6 entradas analógicas, 2 entradas de resistencia AX y AY,
2 entradas de tensión A1 y A2 y 2 entradas para sensores
de distancia D1 y D2. Con esta bifurcación puedes
comparar el valor de una entrada analógica con un número
fijo y, dependiendo si la comparación devuelve o no una
igualdad, bifurcar hacia la salida Sí (S) o No (N).
Al hacer clic con el botón derecho del ratón en el elemento
se mostrará la ventana de propiedades:
• Entrada analógica te permite escoger que entrada
universal del ROBO TX Controller debe consultarse.
• En Interfase / Extensión puedes seleccionar si
quieres utilizar una entrada de la interfaz o una
entrada del módulo de extensión o de una segunda
interfaz. Encontrarás más información en el capítulo
7 Activar varias interfaces, página 75.
• En Tipo de sensor puedes seleccionar el sensor que
está conectado a la entrada. De este modo ROBO
Pro ajusta automáticamente en la entrada universal, el Modo de entrada correcto para el
sensor empleado. A partir del nivel 4 puedes ajustar el Modo de entrada también
independientemente del sensor.
Sensor Modo de entrada Valor indicado
Resistencia NTC, Analógica 0-5000 Ohm
Fotoresistor 5kOhm
Sensor de color Analógica10V 0-10000 mV
Sensor de distancia Distancia 3-400 cm
por ultrasonido
(Versión TX Art.nº
133009 con 3 hilos
de cable)
• Otras informaciones sobre las diferentes entradas analógicas las encontrarás en el capítulo
8.7.1 Entrada universal en la página 109.
• En Condición puedes seleccionar un operador de comparación como menor (<) o mayor (>)
e introducir el valor de comparación. El valor de comparación debe hallarse entre 0 y 1023.
Si inicias un programa con una bifurcación para entradas analógicas en modo online, se
mostrará el valor analógico actual.
• En Cambiar conexiones S/N puedes cambiar la posición de las salidas 1 y 0 de la
bifurcación. Normalmente la salida Sí (S) se encuentra abajo y la salida No (N) a la derecha,
pero a menudo resulta más práctico poner la salida Sí a la derecha. Pulsa en Cambiar
conexiones S/N y las conexiones S y N se cambiarán en cuanto cierres la ventana con
Aceptar.

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8.1.5 Tiempo de espera

Con el elemento Tiempo de espera puedes
retardar la posterior ejecución de un programa
durante un intervalo de tiempo regulable.
Al hacer clic con el botón derecho del ratón en el
elemento se mostrará la ventana de propiedades. Aquí puedes
introducir el tiempo de espera en segundos, minutos u horas. La
gama de ajuste para el tiempo de espera abarca desde un
milisegundo (una milésima de segundo) hasta 500 horas (casi 3
semanas). Pero cuanto más largo es el tiempo de espera, tanto más
imprecisa será la medición de tiempo.
La siguiente tabla indica qué precisión corresponde a cada uno de los distintos tiempos de espera:

Tiempo de espera Precisión

Hasta 30 segundos 1/1000 segundo
Hasta 5 minutos 1/100 segundo
Hasta 50 minutos 1/10 segundo
Hasta 8,3 horas 1 segundo
Hasta 83 horas 10 segundos
Hasta 500 horas 1 minuto

8.1.6 Salida de motor

Con el elemento de programa Salida de motor se conecta una de las
salidas bipolares M1-M4 de la interfaz. Las salidas de la interfaz
pueden utilizarse tanto para motores como para lámparas o
electroimanes. En un motor necesitamos poder ajustar no sólo la
velocidad, sino también el sentido de giro.
Al hacer clic con el botón derecho del ratón en el
elemento se mostrará la ventana de propiedades:
• En Salida de motor puedes ajustar cuál de las
cuatro salidas de motor M1 a M4 debe utilizarse.
• En Interfase / Extensión puedes elegir si quieres
utilizar una salida de la interfaz o una salida del
módulo de extensión o de una segunda interfaz.
Encontrarás más información en el capítulo 7
Activar varias interfaces, página 75.
• En Imagen puedes seleccionar una imagen que
representa el componente de fischertechnik
conectado en la salida.
• En Acción configuras cómo debe actuarse sobre la
salida. Puedes poner en marcha un motor en sentido de giro izquierdo o derecho. Si

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ROBOPro

conectas una lámpara en una salida de motor (ver consejo en salida de lámpara) puedes
encenderla o apagarla.
• Finalmente puedes indicar también una Velocidad o una Intensidad entre 1 y 8. 8 es el
valor mayor de velocidad, luminosidad o fuerza magnética; 1 es el valor menor. Durante las
funciones de detener o desconectar naturalmente no necesitas indicar una velocidad.
Tienes aquí una lista de los símbolos de algunas acciones e imágenes:

Motor a la derecha Motor a la izquierda Detener motor

Encender lámpara Apagar lámpara

Consejo: A veces un motor se acciona en una única dirección; es el caso, por ejemplo, de
una cinta transportadora. Si es así puedes utilizar una salida de lámpara para el motor, lo
que te permite ahorrar una conexión.

8.1.7 Motor de codificador (Nivel 1)

Para el control confortable de motores con emisor de impulsos
(codificador) incorporado existe el elemento de programa Motor de
codificador, disponible a partir del nivel 1.

Con este elemento puedes mover, ya sea un

motor una determinada cantidad de impulsos, o
dos motores sincronizados con o sin
especificación de distancia. Si haces clic con la
tecla derecha del ratón sobre el elemento, se
visualiza la ventana de propiedades:
• En Acción puedes seleccionar si quieres
mover un motor una distancia
determinada (Distancia), dos motores
con la misma velocidad (Sincronización)
o dos motores una distancia determinada
con la misma velocidad (Distancia de
sincronización). Para interrumpir una de
estas acciones y detener el motor,
seleccionas la acción Detener.

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• En Salida de motor 1/2 puedes seleccionar las salidas de motor sobre la cual la acción tiene
que ser efectiva. Según la acción, puedes seleccionar uno o dos motores.
• En Interfase / Extensión puedes seleccionar, si quieres emplear una salida del maestro o
una salida del módulo de extensión. Cuando la acción controla 2 motores, ambas salidas de
motor deben estar conectadas a la misma interfaz. Mayores detalles sobre ello las obtendrá
en el capítulo 7 Activar varias interfaces en página 75.
• En Dirección 1/2 puedes ajustar en qué dirección se deben mover los motores.
• En Velocidad puedes indicar la velocidad para los motores. Cuando se controlan dos
motores, la velocidad de ambos es la misma.
• En Distancia finalmente puedes indicar la cantidad de impulsos de codificador que debe
moverse el o los motores.
Otras indicaciones para el empleo de este elemento la obtendrás en la sección 12.6.1 Motor de
codificador (nivel 1) en página 147.

8.1.8 Salida de lámpara (Nivel 2)

Con el elemento de programa Salida de lámpara se conecta una
salida unipolar O1-O8 de la interfaz. Las salidas del ROBO TX
Controller pueden utilizarse bien en pareja como salidas de motor (ver
arriba), bien individualmente como salidas de lámpara O1-O8. Las
salidas de lámpara ocupan, al contrario que la salida de motor,
solamente una clavija de conexión. Con ello puedes activar 8 lámparas o válvulas magnéticas por
separado. Debes unir la otra conexión de la lámpara con una de las hembrillas de masa (┴) del
ROBOT TX Controller.

Consejo: Si quieres conectar solamente cuatro lámparas o motores, puedes utilizar una
salida de motor también para las lámparas. Resulta más práctico, dado que de esta manera
podrás conectar ambas conexiones de la lámpara directamente a la salida de la interfaz y no
tendrás que unir todos los polos negativos separadamente con una hembrilla de masa.

Al hacer clic con el botón derecho del ratón en el

elemento se mostrará la ventana de propiedades:
• En Salida de lámpara puedes configurar cuál de las
ocho salidas O1 a O8 debe utilizarse.
• En Interfase / Extensión puedes seleccionar si
quieres utilizar una salida de la interfaz o una salida
del módulo de extensión o de una segunda interfaz.
Encontrarás más información en el capítulo 7 Activar
varias interfaces, página 75.
• En Imagen puedes seleccionar una imagen que
representa el componente fischertechnik conectado
en la salida.
• Acción te permite configurar cómo debe actuarse en
la salida. Por ejemplo, encender y apagar una lámpara.

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• Finalmente puedes indicar también una Intensidad entre 1 y 8. 8 es el número mayor para la
luminosidad o la fuerza magnética, 1 es el número menor. Si vas a desconectar,
naturalmente no necesitarás indicar una intensidad.
Tienes aquí una lista de símbolos de las distintas acciones que se pueden ejercer sobre la
lámpara:

Encender lámpara Apagar lámpara

8.1.9 Esperar a entrada

El elemento Esperar a
entrada esperará hasta
que una entrada de la
interfaz adopte un estado
determinado o hasta que
varíe de un modo determinado.
Haciendo clic en el elemento con el botón derecho del
ratón se mostrará la ventana de propiedades:
• En Esperar a puedes seleccionar a qué
modificación o a qué estado se debe esperar. Si
seleccionas 1 ó 0, el elemento esperará hasta
que la entrada esté cerrada (1) o abierta (0). Si
seleccionas 0 -> 1 ó 1 -> 0, el elemento
esperará hasta que el estado de la entrada
cambie de abierto a cerrado (0->1) o de cerrado
a abierto (1->0). Con la última opción el elemento esperará hasta que la entrada cambie,
independientemente de que sea de abierta a cerrada o al contrario. En la sección 3.6 Más
elementos de programa, en página 23 se explicará con más detenimiento cómo reconstruir
este elemento con el elemento bifurcación.
• En Entrada digital puedes configurar cuál de las entradas deben consultarse. Con I1..I8
puedes seleccionar una de las entradas universales. Las otras entradas están descritas en la
sección 8.1.3 Bifurcación digital en página 80.
• En Interfase / Extensión puedes seleccionar si quieres utilizar una entrada de la interfaz o
una entrada del módulo de extensión o de una segunda interfaz. Encontrarás más
información en el capítulo 7 Activar varias interfaces en página 75.
• Bajo Tipo de sensor puedes seleccionar el sensor conectado a la entrada. En entradas
digitales se conectan mayormente pulsadores, frecuentemente también fotoresistores y
contactos Reed. ROBO Pro ajusta el modo de entrada de la entrada universal
automáticamente adecuada al sensor seleccionado. A partir de nivel 4 puedes ajustar el
modo de entrada también independientemente del sensor.

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ROBOPro

8.1.10 Contador de impulsos

Muchos modelos de robot de Fischertechnik

utilizan también las llamadas ruedas
dentadas de impulsos. Estas
ruedas dentadas accionan un
pulsador 4 veces por revolución.
Con esas ruedas dentadas de impulsos
puede hacerse funcionar un motor durante un
tiempo de revoluciones exactamente definido
en lugar de un tiempo determinado. Para ello
debe contarse el número de los impulsos en
una entrada de la interfaz. Para este fin existe
el elemento Contador de impulsos, que
espera un número regulable de impulsos.

Nota: Para el control de motores

codificadores hay un elemento especial,
que frena a tiempo los motores y por esta
razón trabaja con mayor exactitud. Véase capítulo 8.1.7 Motor de codificador (Nivel 1) en
página 84.

Haciendo clic con el botón derecho del ratón en el elemento se mostrará la ventana de
propiedades:
• En Tipo de impulso puedes seleccionar de qué modo deben contarse los impulsos. Si
seleccionas 0 -> 1 (ascendente), el elemento espera hasta que el estado de la entrada haya
cambiado de abierto a cerrado (0->1) tantas veces como hayas indicado en Número de
impulsos. En 1 -> 0 (descendente) el elemento espera hasta que el estado de la entrada
haya cambiado de cerrado a abierto tantas veces como se haya indicado. Pero con las
ruedas dentadas de impulsos es muy usual utilizar la tercera opción: el elemento cuenta
tanto los cambios 0 -> 1 como los cambios 1 -> 0, de modo que se cuentan 8 impulsos por
cada giro de una rueda dentada de impulsos.
• En Entrada digital puedes ajustar que entradas deben ser consultadas. Con I1..I8
seleccionas una de las entradas universales. Con C1D..C4D seleccionas una de las
entradas de contador. En este caso sin embargo no se emplea un contador rápido de
hardware. La frecuencia de conteo máximo sin embargo es aún de algunos 100 Hz.
• En Interfase / Extensión puedes seleccionar si quieres utilizar una entrada de la interfaz o
una entrada del módulo de extensión o una segunda interfaz. Encontrarás más información
en el capítulo 7 Activar varias interfaces en página 75.
• En Tipo de sensor puedes seleccionar el sensor conectado en la entrada. En entradas
digitales mayormente se conectan pulsadores, sin embargo frecuentemente también
fotoresistores o contactos Reed. ROBO Pro ajusta automáticamente el modo de entrada de

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ROBOPro

la entrada universal adecuada al sensor seleccionado. A partir de nivel 4 también puedes

ajustar el modo de entrada independientemente del sensor

8.1.11 Bucle contador

El elemento Bucle contador te permite ejecutar varias veces una
determinada parte de un programa. El elemento lleva un contador
incorporado. Si se accede al bucle contador a través de la entrada =1,
el contador se pondrá en 1. Si por el contrario se accede al bucle
contador a través de la entrada +1, el contador aumentará en 1.
Dependiendo si el valor del contador es o no es mayor que el valor
fijado por ti, el bucle contador bifurcará hacia la salida Sí (S) o hacia
No (N) respectivamente. Encontrarás un ejemplo en la sección 3.6.4
Bucle contador, página 25.
Haciendo clic con el botón derecho del ratón en el elemento se
mostrará la ventana de propiedades:
• En Número de iteraciones debes indicar cuántas veces debe
salirse del bucle contador a través de la salida No (N) antes de
activarse la salida Sí (S). El valor indicado debe ser positivo.
• Haciendo clic en Cambiar conexiones S/N, se cambiarán las
conexiones de S y N en cuanto hayas cerrado la ventana con
Aceptar. Dependiendo el sitio de la conexión S o N, la parte del
programa que se repetirá estará a la derecha o debajo del bucle
contador.

8.1.12 Sonido
Con el elemento Sonido es posible reproducir sonidos guardados
como archivo .wav en el ROBOTICS TXT Controller. Si haces clic en el
elemento con la tecla derecha del ratón, aparece la ventana de
propiedades:
• En Sonido puedes seleccionar
uno de los sonidos disponibles. En
el TXT Controller es posible
probar con antelación los sonidos
mediante el menú del display táctil,
en Prueba – Sonido.
• Si la casilla de Aguarde hasta
que el sonido haya finalizado
está marcada, el flujo de
programa solo continuará cuando el sonido se haya reproducido por completo.
• En la repetición de conteo puedes determinar cuántas veces sucesivas debe emitirse el
sonido. Para una repetición ilimitada, selecciona el valor 0.

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ROBOPro

8.2 Enviar y recibir (Niveles 2-4)

En este grupo de elementos encontrarás elementos de programa que puedes utilizar para enviar
recibir mensajes por ROBO RF Data Link o el puerto serie de la ROBO Interface.

8.2.1 Emisor (Nivel 2)

Con el emisor puedes enviar un comando, o en general un mensaje a
otra interfaz por medio Bluetooth (en ROBO Interface a través del
ROBO RF Data Link). Así, por ejemplo, puedes hacer que varios
robots se comuniquen entre sí.

Ventana de propiedades del elemento de emisión

• En Manda comando puedes indicar el
comando y, a partir del Nivel 3, su valor. Los
comandos constan de un nombre y un valor de
comando. El valor de comando puede estar
determinado por una entrada de datos. Para los
nombres de comando que no se hayan
seleccionado desde el menú sólo se tienen en
cuenta las primeras 3 letras o los primeros 3
números. Si quieres puedes poner más de tres
letras, pero "hola", "holita" y "Holanda", por
ejemplo, darán los tres el mismo mensaje,
porque empiezan todos por "hol". Las
mayúsculas y minúsculas y los caracteres
especiales (espacio en blanco, signos de
admiración e interrogación y similares) tampoco
se distinguen. XY! y XY? se entenderán como el
mismo mensaje. Los números sí que se
distinguen, de forma que XY1 no se confunde
con XY2.
• En Interfase / elemento de destino puedes
seleccionar a qué interfaz o elemento de
programa ha de enviarse el comando. En la
mayoría de los casos querrás enviar el comando
a una interfaz con un número de llamada por
radio en concreto o a todas las interfaces. A
partir del Nivel 4 existe además la posibilidad de
utilizar como dirección de destinatario un grupo de entre 10 y 255. Los comandos a un
grupo no se envían a una interfaz en concreto con un número de llamada por radio
específico, sino a los elementos de recepción en los que se haya indicado el mismo número
de grupo. De este modo puedes, por ejemplo, diferenciar a quién se le manda un mensaje a
base de utilizar un grupo distinto para cada emisor. Los números de grupo empiezan en 10,
porque los números de 0 a 9 ya están reservados. Sobre los números de grupo reservados
sabrás más al hablar del elemento de recepción.

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ROBOPro

• En Canal de transmisión puedes configurar cómo se ha de enviar el mensaje, desde un

punto de vista puramente técnico. En el Nivel 2 esta opción no está disponible, porque se
transmite siempre por Radio (no a sí mismo). Por radio quiere decir que el mensaje se
manda a través de Bluetooth (ROBO RF Data Link). Si se selecciona Radio (también a sí
mismo), el mensaje se envía también a la interfaz que ha emitido el mensaje. Para que
funcione, en Interfase / elemento de destino tiene que estar seleccionado un destinatario
con el que la interfaz emisora quiera conectar, por ejemplo, todas las demás interfaces o
un grupo de ellas. También puedes hacer que un mensaje se envíe únicamente a la interfaz
emisora (A sí mismo). Esta función es útil, por ejemplo, para comunicar distintos procesos
entre sí. El ROBO Interface soporta a partir del Nivel 4 el envío de comandos por el puerto
COM de la ROBO Interface. Para ello debes conectar dos interfaces con un cable null
modem.
• En Optimización (a partir del Nivel 4) puedes configurar si los comandos idénticos se deben
enviar o no por repetido. Con muchos comandos no importa que se manden una sola vez o
varias. Sin optimización, por ejemplo, un comando que se envía varias veces seguidas en un
bucle puede llenar el buffer de transmisión del RF Data Link, impidiendo que se envíen los
demás comandos pendientes. Por esta razón es interesante eliminar los comandos idénticos.
Por norma general sólo interesa borrar un comando si el último comando del buffer es
idéntico. Si en este modo envías, por poner un ejemplo, 2 comandos de inicio y a
continuación otros 2 de detener, sólo se transmitirán uno de cada. Sin embargo, si mandas
inicio, detener, inicio y detener, es decir, los mismos comandos repetidos pero intercalados
con otros, se transmitirán tal cual, sin eliminar nada. No obstante también puedes indicar, si
quieres, que se borren los comandos cuando coinciden con otros comandos que ya están en
el buffer, independientemente de su posición. Con algunos comandos la optimización no
presenta ventajas, de manera que conviene usar el modo normal. Encontramos un ejemplo
en el comando de Añadir, con el que se pueden añadir elementos a una lista: a fin de
cuentas, en una relación sí que es importante saber si un ítem está presente 1 ó 2 veces. En
el Nivel 2 está siempre seleccionada la opción Eliminar si es idéntico al último comando
en buffer.
• En Tipo de datos puedes seleccionar, si el valor del comando enviado es un número entero
o una cifra de coma flotante. Véase también capítulo 13 Cálculo con cifras decimales en
página 152.

8.2.2 Receptor / Bifurcación al recibir el

comando (Nivel 2)
Este elemento es el contrario del elemento de emisión anterior. En
función de si un determinado comando ha sido o no recibido, el
elemento pasa a la salida S o a la salida N.

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ROBOPro

Ventana de propiedades del elemento de recepción

• En Comando recibido se indica el comando que debe
recibir el receptor. Como ya se ha explicado al hablar
del emisor, solamente se tendrán en cuenta las 3
primeras letras o números. A continuación debes
escoger si el receptor ha de reaccionar solamente a los
comandos que se envíen directamente a la interfaz (es
decir, con un número de llamada por radio específico) o
a todas las órdenes que se envíen a todas las
interfaces. Puedes escoger las dos opciones al mismo
tiempo. Como ya se ha explicado al hablar del emisor, a
partir del Nivel 4 también se puede hacer el envío a un
grupo determinado. Se trata de mensajes que han de
ser recibidos por todos los elementos de recepción a
los que se ha asociado con el grupo. Pueden usarse
grupos de 10 a 255. Los grupos 0 a 8 corresponden a
los números de llamada por radio 0 a 8. El grupo 9 está
reservado para el envío a todas las interfaces. Al enviar
mensajes no importa si se mandan al grupo 1 o al
número de llamada por radio 1. Al recibir, en cambio, no
se puede indicar ningún número de llamada por radio,
porque cada interfaz tiene el suyo. Al indicar en el destinatario un grupo de recepción de 1 a
8, sí pueden recibirse mensajes que en realidad se idearon para otra interfaz. Los grupos de
recepción 10 o menos no pueden utilizarse hasta el Nivel 5.
• En Puertos COM serie (a partir del Nivel 4, sólo ROBO Interface) puedes indicar que el
elemento también reciba mensajes del puerto COM. Hablamos de una configuración global
que activa o desactiva en su totalidad el puerto COM. Si en un programa un emisor o
receptor en concreto utiliza el puerto COM, todos los elementos de recepción podrán recibir
mensajes del puerto COM.
• En Tipo de memoria búfer puedes indicar, si el área de memoria en los que se guardan en
los comandos recepcionados, es Local o Global. Si aquí seleccionas global, el elemento
también puede recepcionar comandos, cuando el subprograma en el que se encuentra el
elemento, no está activo.
• En Cambiar conexiones S/N puedes cambiar la posición de las salidas S y N de la
bifurcación. Normalmente la salida Sí (S) se encuentra abajo y la salida No (N) a la derecha,
pero a menudo resulta más práctico poner la salida Sí a la derecha. Presiona en Cambiar
conexiones S/N y verás que se intercambian las salidas S y N en cuando salgas de la
ventana pulsando Aceptar.

8.2.3 Receptor (Nivel 3)

El elemento de recepción descrito en la sección anterior está concebido
primordialmente para el Nivel 2, puesto que puede recibir comandos, pero
no valores de comando. El elemento de recepción de Nivel 3 recibe
comandos con valor. En este elemento no tienes que indicar un comando
que quieras que llegue al elemento de recepción, puesto que lo que hace es enviar simplemente
todos los comandos recibidos al elemento conectado a la salida.

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Ventana de propiedades del elemento de recepción

• En Comandos recibidos escoges si el receptor ha de
reaccionar solamente a los comandos que se envíen
directamente a la interfaz (es decir, con un número de
llamada por radio específico) o a todas las órdenes que
se envíen a todas las interfaces. A partir del Nivel 4
también puedes seleccionar un grupo determinado.
Sobre grupos de recepción te contamos más en las
secciones anteriores Emisor (Nivel 2) y Receptor /
Bifurcación al recibir el comando (Nivel 2). A diferencia
de lo que ocurre con el receptor de Nivel 2, en el Nivel
3 solamente puedes escoger una opción. Lo que sí puedes hacer es conmutar las salidas de
dos o más elementos de recepción con distintas opciones, si quieres que los comandos se
reciban con distintos destinatarios. En especial puedes cambiar receptores con distintos
grupos.
• En Puertos COM serie (a partir del Nivel 4) puedes indicar que el elemento también reciba
mensajes del puerto COM. Sobre esto encontrarás información en la sección anterior,
Receptor / Bifurcación al recibir el comando (Nivel 2).

8.2.4 Esperar comando (Nivel 4)

El elemento "Esperar comando" se utiliza igual que elemento
Receptor / Bifurcación al recibir el comando (Nivel 2) para esperar a
un comando. Lo que ocurre es que no espera comandos que se
envíen por ROBO RF Data Link o por otros puertos, sino a
comandos que se envían a la entrada de comando por el lado
izquierdo. Cuando se conecta en él un elemento Receptor (Nivel 3),
se obtiene un receptor de Nivel 2. De todos modos este elemento
tiene además una salida de datos en el lado derecho. Cada vez que se recibe un comando y el
flujo de programa se dirige a la salida S, en la salida de valor de comando E está disponible el
valor numérico enviado junto con el comando. Como las salidas E y S van juntas, en este
elemento no se pueden cambiar las salidas S y N. Encontrarás un ejemplo en la sección 6.1 en
página 71.
Ventana de propiedades del elemento "Esperar comando"
• En Comando seleccionas el comando al que debe esperar el
elemento. También puedes indicar un comando propio, pero
recuerda que sólo se tendrán en cuenta las 3 primeras letras o
números. Consulta la descripción de Manda comando que
encontrarás en la sección 8.2.1 Emisor (Nivel 2) en la página 89.
• La configuración Dimensiones del buffer de comando no se
muestra hasta el Nivel 5. Como el receptor de Nivel 2, este elemento
guarda los comandos que van entrando. Puesto que el elemento de
Esperar comando debe acumular tanto el comando como su valor, el número máximo de
comandos guardables está limitado. Para la mayoría de las aplicaciones llega de sobra el valor
estándar de 4 comandos, puesto que la mayoría de los programas son capaces de procesar con
esta agilidad.

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8.2.5 Filtro de comandos (Nivel 4)

Con el filtro de comandos pueden etiquetarse comandos. Si a la entrada
izquierda se envía un comando determinado, el elemento envía al elemento
conectado a la salida derecha otro comando, pero con el mismo valor que el
recibido en la entrada. De este modo puede hacerse a partir de un comando
=, por ejemplo, un comando de control de motor como derecha o izquierda. Encontrarás un
ejemplo en la sección 6.2 en página 72.
Ventana de propiedades del elemento de filtro de
comandos
En el elemento de filtro de comandos seleccionas dos
comandos: el comando que espera en la entrada y el
comando en el que lo transforma antes de enviarlo a la
salida. También puedes indicar un comando propio, pero
recuerda que sólo se tendrán en cuenta las 3 primeras
letras o números. Consulta la descripción de Manda
comando que encontrarás en la sección 8.2.1 Emisor
(Nivel 2) en la página 89.
En Tipo de datos puedes seleccionar, si el valor del comando (entrante como saliente) es un
número entero o una cifra de coma flotante. Véase también capítulo 13 Calcular con cifras
decimales – aritmética de coma flotante (a partir de nivel 3) en página 152.

8.2.6 Sustituir valor de comando (nivel 4)

De forma similar como el filtro de comandos (véase capítulo anterior)
sustituye el nombre de un comando, este elemento sustituye el valor. Junto
con el filtro de comandos pueden generar de este modo, de una noticia
varias noticias con diferentes valores. Si por ejemplo quieres programar un
control para un vehículo de orugas que entiende comandos como izquierda,
derecha, o avance, puedes con el filtro de comandos, convertir en un elemento de motor el
comando „izquierda“ en un comando „=“ y con este elemento puedes sustituir el valor del
comando „=“ por 0 o un valor negativo y enviarlo a tu motor. El comando cuyo valor debe ser
sustituido, se envía a la entrada B. En la entrada W aplicas el nuevo valor.
Ventana de propiedades del elemento para sustituir el valor de
comando
• En Tiempo de vida entrada variable puedes ajustar, si la
entrada W debe memorizar una variable local o global.
• En Tipo de datos puedes seleccionar, si el valor del comando
(tanto entrante como saliente) es un número entero o una cifra
de coma flotante. Véase también capítulo 13 Cálculo con
cifras decimales en página 152.

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ROBOPro

2
8.2.7 I C escritura (Nivel 4)
Este elemento envía órdenes o datos a la interfaz I2C del TX Controller.
La interfaz I2C está disponible en la conexión EXT2. La interfaz
estándar I2C se emplea para conectar también sensores y actuadores
de otros fabricantes (no de fischertechnik) al TX Controller. El empleo
de I2C requiere experiencia en la manipulación con componentes
electrónicos y los instrumentos de medición adecuados.
En la ventana de elementos encontrarás bajo subprogramas Biblioteca / I2C para módulos I2C
diferentes, frecuentemente empleados. Puedes abrir directamente los archivos de biblioteca
también directamente como programa ROBO Pro. El programa principal de las bibliotecas
contiene un programa de prueba para el módulo correspondiente. Los archivos de biblioteca los
encontrarás en el índice de instalación ROBO Pro bajo Biblioteca\I2C.
El elemento I2C escritura envía un byte de direccionamiento y entre 1 y 4 bytes de datos a través
de la interfaz I2C. Primero se envían los 7 bit de la dirección del dispositivo y el bit de escritura. A
continuación se envía una subdirección de 0-2 Bytes de longitud y finalmente 1 o 2 Bytes de datos.
Desde el punto de vista del protocolo I2C no existe ninguna diferencia entre subdirección y datos.
Muchos módulos I2C requieren sin embargo que tras la dirección del dispositivo primero se envíe
una subdirección y sólo a continuación los datos. El protocolo exacto resulta de la ficha de datos
de un módulo I2C.

Ventana de propiedades para el elemento

2
I C escritura
• Bajo Dirección dispositivo introduces la dirección de 7
bit del dispositivo (sin bit L/E). En algunos dispositivos
la dirección está indicada como dirección de 8 Bit (con
Bit L/E). En este caso tienes que dividir la dirección por
2, o sea por ejemplo 0x60 en lugar de 0xC0.
Las direcciones de dispositivo 0x50..0x57
(=0xA0…0xAF como 8 bit) se emplean internamente
por el TX Controller y no pueden ser empleados para
módulos externos.
• Bajo Subdirección puedes introducir una subdirección
de 8 o 16 bit. Véase también Longitud subdirección más abajo.
• Bajo Entrada datos puedes seleccionar si los datos están indicados fijos y más abajo en
Valor datos, o si el elemento debe emplear una entrada de datos.
• Bajo Valor datos puedes introducir el valor de datos a ser enviado, cuando no se emplea
ninguna entrada de datos.
• Bajo Longitud subdirección puedes seleccionar si se emplea una subdirección. No todos
los módulos I2C emplean subdirecciones, de manera tal que bajo Longitud subdirección
también se puede introducir ninguno. Si empleas una subdirección de 16 bits de longitud,
puedes seleccionar si se transmite primero el Byte más significativo (MSB=Most Significant
Byte) o el Byte menos significativo (LSB=Least Significant Byte).
• Bajo Longitud datos puedes seleccionar, si el elemento envía datos de 8 o 16 bit al módulo
I2C. Con datos de 16 bits puedes seleccionar como en la subdirección si se transmite
primero el Byte más significativo (MSB) o en Byte menos significativo (LSB).

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• Bajo Velocidad puedes seleccionar la sincronización I2C. Esta puede ser de 100kHz o
400kHz. Si todos los módulos I2C conectados soportan 400kHz, debes emplear 400kHz, en
caso contrario 100 kHz.
• Bajo Tratamiento errores puedes seleccionar que es lo que sucede cuando el módulo I2C
conectado no puede procesar los datos enviados. Tienes la elección entre Repetir hasta
tener éxito, Repetir 10 veces y Cancelar inmediatamente. En las últimas dos opciones el
elemento recibe abajo a la derecha una salida de error adicional.
• Cuando en Mantener abierto se ha colocado un ganchillo, el elemento no envía al finalizar
ninguna parada a través del bus I2C. De esta manera se pueden enviar o leer más datos con
otro elemento I2C escritura I2C lectura. Siempre que no se cambie entre lectura y escritura o
se ejecute una orden de lectura con subdirección, la dirección del dispositivo de los
siguientes elementos I2C no se envía nuevamente. Ante un cambio entre escritura y lectura
se ejecuta un reinicio en el bus I2C, ninguna secuencia parada-inicio. El bus I2C permanece
reservado para el proceso actual, hasta que el proceso actual ejecute un elemento I2C sin
dejar abierta la opción. Otros procesos son bloqueados durante todo el tiempo, si emplea
elemento I2C.
2
8.2.8 I C lectura (Nivel 4)
Este elemento lee datos de la interfaz I2C del TX Controller. Las
observaciones para el elemento I2C escritura, también valen para este
elemento.
Cuando se emplea una subdirección, el elemento I2C lectura envía
primero un Byte de dirección en modo de escritura y a continuación la subdirección de 1 o 2 Byte
de longitud. A continuación el elemento ejecuta un reinicio en el bus I2C, envía nuevamente la
dirección del dispositivo, esta vez en modo de lectura y a continuación lee 1-2 Bytes de datos. Si
no se emplea ninguna subdirección, el Byte de dirección se envía inmediatamente en el modo de
lectura y a continuación se leen los datos.

Ventana de propiedades para el elemento

2
I C lectura
• Bajo Dirección dispositivo introduces la dirección de 7
Bit del dispositivo (sin Bit L/E). En algunos dispositivos
la dirección está indicada como dirección de 8 Bit (con
Bit L/E). En este caso tienes que dividir la dirección por
2, o sea por ejemplo 0x60 en lugar de 0xC0.
Las direcciones de dispositivo 0x50..0x57
(=0xA0…0xAF como 8 bit) se emplean internamente
por el TX Controller y no pueden ser empleados para
módulos externos.
• Bajo Subdirección puedes introducir una subdirección de 8 o 16 bit. Véase también Lon-
gitud subdirección más abajo.
• Bajo Longitud subdirección puedes seleccionar si se emplea una subdirección. No todos
los módulos I2C emplean subdirecciones, de manera tal que bajo Longitud subdirección
también se puede introducir ninguno. Si empleas una subdirección de 16 bits de longitud,
puedes seleccionar si se transmite primero el Byte más significativo (MSB=Most Significant
Byte) o el Byte menos significativo (LSB=Least Significant Byte).

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ROBOPro

• Bajo Longitud datos puedes seleccionar, si el elemento envía datos de 8 o 16 bit al módulo
I2C. Con datos de 16 bits puedes seleccionar como en la subdirección si se transmite
primero el Byte más significativo (MSB) o en Byte menos significativo (LSB).
• Bajo Velocidad puedes seleccionar la sincronización I2C. Esta puede ser de 100kHz o
400kHz. Si todos los módulos I2C conectados soportan 400kHz, debes emplear 400kHz, en
caso contrario 100 kHz.
• Bajo Tratamiento errores puedes seleccionar que es lo que sucede cuando el módulo I2C
conectado no puede procesar los datos enviados. Tienes la elección entre Repetir hasta
tener éxito, Repetir 10 veces y Cancelar inmediatamente. En las últimas dos opciones el
elemento recibe abajo a la derecha una salida de error adicional.
• La opción Mantener abierto tiene el mismo efecto que en el elemento I2C escritura

8.3 Subprograma I/O (Nivel 2-3)

En este grupo de elementos encontrarás elementos de programa que necesitarás únicamente
para generar subprogramas.

8.3.1 Entrada de subprograma (Nivel 2)

Un subprograma puede tener una o varias entradas de subprograma. Por medio
de estas entradas, el programa principal o un subprograma de orden superior
transfiere la ejecución del proceso al subprograma. En el símbolo verde del
subprograma que se introduce en el programa de orden superior, habrá una
clavija de conexión para cada entrada de subprograma en la parte superior. Las conexiones del
símbolo tienen el mismo orden (de izquierda a derecha) que las entradas de subprograma en el
plano de funciones del subprograma. Al hacer clic con el botón derecho del ratón en el elemento,
se mostrará la ventana de propiedades. En ella puedes darle a la entrada un nombre que después
verás en el símbolo. Encontrarás más información sobre los subprogramas en el capítulo 4: Nivel
2: Trabajar con subprogramas, página 29.

8.3.2 Salida de subprograma (Nivel 2)

Un subprograma puede tener una o varias salidas de subprograma. Por medio
de estas salidas el subprograma devuelve la ejecución del programa al
programa principal o al subprograma de orden superior. En el símbolo verde del
subprograma introducido en el programa de orden superior, habrá una clavija de
conexión para cada salida de subprograma en la parte inferior. Las conexiones del símbolo tienen
el mismo orden (de izquierda a derecha) que las salidas de subprograma del diagrama de
operaciones del subprograma. Al hacer clic con el botón derecho del ratón en el elemento, se
mostrará la ventana de propiedades. En ella podrás darle a la salida un nombre que después
verás en el elemento. Encontrarás más información sobre subprogramas en el capítulo 4: Nivel 2:
Trabajar con subprogramas, página 29.

8.3.3 Entrada de comando de subprograma (Nivel 3)

Mediante este elemento pueden unirse los subprogramas con elementos de
entrada (como por ejemplo interruptores del programa principal o del
subprograma de orden superior) o suministrarles valores de elementos de
variables (por ejemplo coordenadas). En el símbolo verde del subprograma

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ROBOPro

que es introducido en el programa de orden superior, habrá una clavija de conexión para cada
entrada de comando de subprograma en la parte izquierda. Las conexiones del símbolo tienen el
mismo orden (de arriba a abajo) que las entradas de comando de subprograma del subprograma.
El empleo de este elemento se explica detalladamente en el capítulo 5.5 Entradas de comando
para subprogramas en página 62.
Ventana de propiedades
• En Nombre puedes introducir el nombre
de la entrada de comandos. En el
símbolo verde de subprograma, sólo se
muestran los 2 primeros caracteres.
• En Tipo de datos puedes seleccionar,
si el valor de los comandos entrantes es
un número entero o es una cifra de
coma flotante. Véase también capítulo
13 Cálculo con cifras decimales en
página 152.
• En Modo de transmisión (a partir de
nivel 4) puedes ajustar, si la entrada sólo comando = o cualquier comando. Cuando en la
llamada del subprograma se conectan a la entrada de variables o a las entradas de interfaz,
sólo debes seleccionado comandos =. En este caso la entrada del subprograma memoriza el
último valor transmitido, de manera tal que el valor correcto está inmediatamente a
disposición al iniciar el subprograma. Si seleccionas varios comandos, también puedes
enviar a la entrada comandos como Detener o comandos propios. Estos comandos sólo se
encaminan al subprograma cuando este último está activo. Esto es conveniente, cuando el
subprograma por ejemplo contiene un elemento de motor, y tú quieres enviar comandos a
este elemento desde el exterior. Más sobre ello encontrarás en la sección 6.3 Enviar
cualquier comando a subprogramas en página 74.

8.3.4 Salida de comando de subprograma (Nivel 3)

Mediante este elemento de programa pueden enviarse comandos (como por
ejemplo izquierda, derecha, detener) a motores u otros elementos de salida
que se encuentren en el programa principal o en el subprograma de orden
superior. En el símbolo verde del subprograma introducido en el programa de
orden superior, habrá una clavija de conexión para cada salida de comando de subprograma en la
parte derecha. Las conexiones del símbolo tienen el mismo orden (de arriba a abajo) que las
salidas de comando de subprograma del subprograma. La aplicación de este elemento se explica
extensamente en la sección 5.5 Entradas de comando para subprogramas en página 62.
Ventana de propiedades
• En Nombre puedes introducir el nombre de la salida del
comando. En el símbolo verde de subprograma se indican
solamente los 2 primeros caracteres.
• En Tipo de datos puedes seleccionar, si el valor de los
comandos entrantes es un número entero o es una cifra de
coma flotante. Véase también capítulo 13 Cálculo con cifras
decimales en página 152.

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ROBOPro

8.4 Variable, Listado, ... (Nivel 3)

Los elementos de programa de este grupo pueden almacenar uno o más valores numéricos. Con
ello pueden desarrollarse programas con capacidad de recordar.

8.4.1 Variable (global)

Una variable puede almacenar un valor numérico único entre -32767 y
32767. El valor de la variable se establece conectando en la entrada de
comando de la parte izquierda un elemento de comando = (ver sección 8.5.1
= ( Asignar ) página 104 ). También puede dársele un valor inicial a una
variable desde la ventana de propiedades; la variable mantendrá ese valor hasta que obtenga el
primer comando que le indique que lo cambie.
ROBO Pro establece una única variable para todos los elementos de variable con el mismo
nombre y tipo de variable = global. Todas las variables globales con el mismo nombre son
idénticas y tienen siempre el mismo valor, aunque aparezcan en distintos subprogramas. Si se
cambia uno de estos elementos de variable con un comando, cambiarán también todos los otros
elementos de variable globales con el mismo nombre. También existen variables locales (ver
próxima sección) donde no es así.
Además del comando =, una variable entiende también los comandos + y –. Si una variable recibe
el comando + 5, por ejemplo, sumará el valor 5 a su valor actual. Con el comando – se restará del
valor actual de la variable el valor transmitido mediante el comando.
Atención:
Si después de obedecer un comando + ó – el valor de la variable se sale del rango de valores de
la variable, se le sumará o se le restará 65.536 para que el valor vuelva a ser válido. Dado que
este comportamiento por regla general no es el deseado, deberías tener cuidado de que esto no
suceda.
Cada vez que cambia el valor de la variable, ella envía un comando = con el nuevo valor a todos
los elementos que estén conectados en la salida de comando de la variable. Si quieres observar
el valor de una variable, puedes conectar en la salida de la variable un campo de mensaje para
que se muestre en el panel de control ( ver sección 8.7.6 Entrada del panel de control página
114 ).
Aquí tienes un resumen de todos los comandos que pueden modificar el elemento de variable:

Comando Valor Acción

= -32767 a Iguala el valor de la variable al valor transmitido mediante el
32767 comando.
+ -32767 a Suma al valor actual de la variable el valor transmitido mediante el
32767 comando.
- -32767 a Resta del valor actual de la variable el valor transmitido mediante
32767 el comando.

Que el rango de valores de la variable se encuentre entre dos números tan poco redondos como -
32.767 y 32.767 se debe a que el ordenador cuenta en sistema binario y no en sistema decimal,

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ROBOPro

como hacemos nosotros. En el sistema binario el número 32.767 es un número más "lógico" para
ser fijado como límite, algo así como si fuese 9.999 en el sistema decimal. Pero nosotros
podemos despreocuparnos: el ordenador se encarga de convertir todos los números del sistema
binario al sistema decimal. Solamente tenemos conciencia de que usa un sistema de cálculo
diferente al ver los valores máximos de las variables y si durante el procesamiento se produce un
desbordamiento.
Ventana de propiedades para variables
• En Nombre puedes introducir un nombre para la variable.
• En Valor inicial puedes introducir el valor inicial de la
variable. La variable mantiene este valor hasta que recibe
un nuevo valor mediante el comando =, + ó –.
• En Tipo de datos puedes seleccionar, si el valor de los
comandos entrantes es un número entero o es una cifra de
coma flotante. Véase también capítulo 13 Cálculo con cifras
decimales en página 152.
• El punto Vida útil es interesante solamente para variables
de subprogramas y se explicará más detalladamente en la
siguiente sección, Variable local. Con las variables de
programa principal, ambas configuraciones tienen el mismo
efecto.

8.4.2 Variable local

Todos los elementos de variable globales con el mismo nombre utilizan la
misma variable y tienen siempre el mismo valor. Probablemente esto es lo
que esperabas y también lo que en general resulta más práctico. Pero si
utilizas variables en subprogramas, este sistema podría provocar grandes
problemas. Si tu programa tiene varios procesos paralelos, un subprograma puede ejecutarse
varias veces durante un período de tiempo. Tal situación lleva generalmente a confusión si el
subprograma utiliza en todos los procesos las mismas variables. Por esta razón existen las
Variables locales. Una variable local se comporta de manera casi idéntica a una variable global,
con una diferencia: la variable local es válida solamente en el subprograma para el cual esté
definida. Incluso si dos variables locales de distintos subprogramas tienen el mismo nombre,
seguirán siendo variables distintas e independientes. Aunque se ejecute un subprograma de
varios procesos varias veces en paralelo, el subprograma tendrá en cada proceso una parte
independiente con sus variables locales. Las variables locales existen solamente mientras se
ejecute el subprograma en el cual estén definidas. Por eso el valor inicial es asignado a las
variables locales en cada inicio del subprograma correspondiente y no durante el inicio del
programa. Dado que por regla general un subprograma debe hacer siempre lo mismo cada vez
que lo llamen a ejecución, es mucho más práctico poner las variables al valor inicial en cada
llamada. Las variables locales, por decirlo así, no tienen memoria de llamadas anteriores del
mismo subprograma.
En el programa principal las variables locales y las variables globales se comportan exactamente
igual, dado que el programa completo y el programa principal se inician simultáneamente. Las
variables locales, eso sí, son algo más eficaces en la ejecución del programa. En cambio, es
preferible definir los elementos de listado globalmente, porque el área de memoria para variables
globales es mayor que para variables locales.

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ROBOPro

8.4.3 Constante
Al igual que una variable, una constante tiene un valor, pero este valor no puede
cambiarse mediante el programa. Puedes, por ejemplo, unir una constante con
una entrada de datos de un símbolo del subprograma si el subprograma debe
utilizar siempre el mismo valor. Las constantes también resultan muy prácticas al trabajar con
operadores. Encontrarás un ejemplo ilustrativo al final de la sección 5.7 Operadores, página 67.
Ventana de propiedades para constante:
• En Tipo de datos puedes seleccionar, si el valor de los
comandos entrantes es un número entero o es una cifra de
coma flotante. Véase también capítulo 13 Cálculo con cifras
decimales en página 152.
• En Valor puedes introducir el valor de la constante.

8.4.4 Variable de temporizador

Una variable de temporizador se comporta básicamente igual que una
variable. En las variables de temporizador también existe la distinción entre
variables normales y variables estáticas. La única diferencia es que una
variable de temporizador va bajando el valor memorizado según un ritmo de
intervalos fijos hasta llegar a 0. En cuanto el valor de temporizador es 0, se detiene la variable de
temporizador. Si el valor de temporizador se convierte en negativo mediante un comando de resta,
el valor en el próximo ciclo será de nuevo 0.
Puedes configurar la velocidad con la cual la variable de temporizador cuenta hacia atrás entre un
milisegundo por paso y 1 minuto por paso desde la ventana de propiedades. Pero deberías tener
en cuenta que la exactitud del temporizador depende de los ciclos configurados. Si por ejemplo
pones un temporizador a 1 x 10 segundos, el próximo paso de temporizador de 10 segundos
puede efectuarse un poco más tarde (un poquito después del segundo, por ejemplo) o hasta que
hayan pasado 10 segundos. La exactitud de los temporizadores es siempre tan exacta como los
ciclos configurados. Por eso deberías seleccionar ciclos cortos, por ejemplo 10 x 1 segundos ó
100 x 0,1 segundos en vez de 1 x 10 segundos. No selecciones un ciclo de un minuto a no ser
que el programa deba esperar como mínimo una hora. Entonces no importarán un par de minutos
arriba o abajo.
El número de pasos que se contarán hacia atrás es asignado a la variable de
temporizador generalmente a través de un comando =- por parte de un
elemento de comando. En el ejemplo ilustrado se cuentan hacia atrás 100
pasos por cada 10ms. Esto corresponde a una duración de 1000 ms=1
segundo. La exactitud es de 10ms.
Con las variables de temporizador pueden solucionarse de una manera fácil también los
problemas de medición de tiempo y de retardo. Si un robot por ejemplo debe cancelar una
búsqueda después de 20 segundos, puedes poner al inicio de la búsqueda una variable de
temporizador de 20 x 1 segundo (ó 200 x 0,1 segundos) y después consultar en el programa de
búsqueda si el valor de temporizador es todavía mayor que 0. También puedes poner el
temporizador de nuevo en el valor inicial en caso de éxitos parciales de la búsqueda.
Si quieres medir un tiempo, debes ajustar la variable de temporizador al principio a un valor
positivo lo más alto posible (30.000 ó 32.767) para que tarde mucho tiempo en llegar a 0. Si

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quieres saber cuánto tiempo habrá transcurrido entonces, debes restar el valor actual del
temporizador del valor inicial.
Ventana de propiedades para variables de temporizador
• En Retardo puedes fijar el valor inicial para la variable de
temporizador. Normalmente se introduce aquí 0 y se pone el
valor de la variable de temporizador con un comando = al
momento adecuado. Pero si el temporizador debe ponerse en
marcha durante el inicio del programa o de un subprograma,
puedes introducir aquí el valor correspondiente.
• En Unidad de tiempo puedes seleccionar el tamaño de los
ciclos en los que la variable de temporizador va bajando
hacia atrás.
• En Tipo de variable de temporizador puedes configurar si
el temporizador es una variable global o una variable local
(ver sección 8.4.2 Variable local, página 99).

8.4.5 Listado
El elemento Listado corresponde a una variable que puede memorizar no
solamente un valor, sino varios. El número máximo de valores que pueden
guardarse en un listado se fija en la ventana de propiedades del elemento.
Puedes añadir valores en la parte inicial del listado o eliminarlos de la parte final.
Además puedes cambiar o leer cualquier valor del listado e intercambiar cualquier valor del listado
con el valor de la primera posición. No se puede insertar o borrar directamente un valor a la mitad
o al principio del listado, pero se puede escribir un subprograma que ejecute esta función.
Se utilizan las siguientes funciones de listado enviando comandos al elemento en la entrada ES
(de escribir). Pueden enviarse los siguientes comandos a la entrada ES:

Comando Valor Acción

Añadir -32767 Añade el valor transmitido con el comando al final del listado. El
a listado aumentará en un elemento. Si el listado ya tiene el tamaño
32767 máximo, se hará caso omiso del comando.

Eliminar 0a Borra el número indicado de elementos al final del listado. El valor

32767 transmitido con el comando es el número de los elementos que se
desean borrar. Si el número es mayor que el número de los
elementos en el listado, se borrarán todos los elementos del listado.
Si el número es 0 ó negativo, se hará caso omiso del comando.
Intercambiar 0 a Intercambia el elemento indicado con el primer elemento del listado.
32767 El valor transmitido con el comando es el número de elementos que
se desea intercambiar.

A través de la entrada I (de índice) puede seleccionarse un determinado elemento del listado.
Para ello envías un comando = a la entrada I con el número deseado de elementos. El primer

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elemento tendrá el número 0. Puedes asignar un nuevo valor al elemento seleccionado mediante
la entrada I enviando el nuevo valor deseado con el comando = a la entrada ES.
El elemento seleccionado mediante de la entrada I puede consultarse mediante la salida LR (de
lectura de retorno). Si se cambiara la entrada I o el valor de la entrada de datos seleccionada a
través de la entrada I, el listado devolverá el valor actual de la entrada de datos seleccionada a los
elementos conectados en la salida LR.
A través de la salida I puede consultarse si el índice creado en la entrada I será válido. Si N es el
número de los elementos, debe crearse en la entrada I un valor entre 0 y N-1. Si eso es el caso, la
salida I enviará un comando = con valor N; si no es así, enviará el comando con valor 0 a todos
los elementos conectados.
Ventana de propiedades para listados
• Bajo Nombre puedes introducir un
nombre para tu lista
• En Tamaño máximo puedes
introducir el número máximo de
elementos del listado. Este tamaño no
puede ser sobrepasado por los
comandos Añadir.
• En Tamaño inicial se introduce el
número de elementos con los que el
listado debe estar ocupado
previamente al inicio.
• En Lista de los valores iniciales
puedes introducir los valores iniciales
con los cuales el listado debe estar
ocupado previamente. Con los
botones a la derecha (junto al listado)
puedes editar el listado.
• En Cargar desde archivo .CSV
puedes seleccionar un archivo .CSV
compatible con Excel desde el cual el listado tomará sus valores. En el campo central de
selección puedes seleccionar la columna del archivo .CSV pertinente. El archivo se carga
inmediatamente y se muestra en Lista de los valores iniciales. Si inicias el programa o
ejecutas una descarga, ROBO Pro intentará de volver a cargar los valores actuales desde el
archivo. Si no lo consigue, se utilizarán los valores guardados en el listado de valores
iniciales.
• En Guardar en archivo .CSV puedes indicar un archivo en el cual debe guardarse el
contenido del listado después de finalizar el programa. Solamente funcionará, sin embargo,
en modo online y solamente para listados estáticos (ver próximo punto). El contenido del
listado se escrito en la columna del archivo seleccionada. En Separador de columnas
puedes seleccionar si debe separarse cada columna del listado mediante coma o punto y
coma. En los países en los que se escribe 0.5 con punto, se utiliza normalmente una coma
como carácter de separación de columna. Dado que en España 0,5 se escribe con coma, se
utiliza también frecuentemente el punto y coma como carácter de separación de columna. Si
surgen problemas durante la importación de un archivo CSV de ROBO Pro CSV, por ejemplo
en Microsoft Excel, intenta utilizar otro carácter de separación de columnas.

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• En Listar tipo de datos puedes seleccionar, si la lista debe contener números enteros o
cifras de coma flotante. Véase también capítulo 13 Cálculo con cifras decimales en página
152.
• En Listar tiempo de vida útil de datos puedes configurar si los elementos listados son una
variable global o una variable local (ver sección 8.4.2 Variable local, en página 99). Para
listados grandes (tamaño máximo más de 100 elementos) es recomendable el tipo Global,
porque se ofrece más memoria para variables globales que para variables locales.

8.5 Comandos (Nivel 3)

Todos los elementos de programa de este grupo son elementos de comando.
De acuerdo con su aplicación, también se denominan elementos de mensaje.
Cuando se ejecuta un elemento de comando (esto es, cuando el flujo del
programa se introduce en la entrada azul del elemento), el elemento de
comando envía un comando o un mensaje al elemento conectado en la
salida de la derecha. Los distintos comandos (como derecha, izquierda o detener) tienen distintos
efectos sobre el elemento conectado. Generalmente los elementos conectados entienden un
repertorio muy limitado de comandos, por eso en los distintos elementos de programa hay un
listado de las instrucciones que entiende cada uno y de los efectos que ejercen sobre ellos. La
mayoría de los comandos van además acompañados por un valor. En un comando como puede
ser Derecha, por ejemplo, se indica además una velocidad entre 1 y 8. El comando Detener, por
el contrario, no tiene un valor añadido.
Ventana de propiedades para elementos de comando
• En Comando puedes seleccionar el comando deseado
en un listado que muestra todos los comandos posibles.
• En Valor se indica el valor numérico que debe
transmitirse con el comando. Si no debe transmitirse
ningún valor, este campo quedará vacío.
• En Indicación del valor puedes introducir un corto texto
indicativo que se mostrará junto con el valor en el
elemento de comando (por ejemplo, X= ó T=). La
indicación se concibe como una aclaración del tipo de
valor de que se trata, pero es algo únicamente
informativo y no tiene función alguna.
• En Tipo de datos puedes seleccionar, si el valor de los comandos entrantes es un número
entero o es una cifra de coma flotante. Véase también capítulo 13 Cálculo con cifras
decimales en página 152.
• En Entrada de datos para valor de comando puedes indicar si el elemento de comando
debe tener en su parte izquierda una entrada de datos naranja para el valor que se va a
transmitir. En todos los elementos de comando puede introducirse el valor directamente en
el elemento de comando o hacer que se lea a través de una entrada de datos colocada en
la parte izquierda del elemento de comando. De este modo puede accionarse, por ejemplo,
el motor de un círculo de regulación con una velocidad modificable.

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8.5.1 = ( Asignar )
El comando = asigna un valor al receptor. Generalmente se utiliza para
asignar un valor a variables, variables de temporizador, elementos de listado
o salidas de panel de control.
Pero el comando = no es enviado solamente por elementos de comando,
sino por todos los elementos de programa con salidas de datos. Todos los elementos envían
comandos = si se cambia el valor de una salida. Por ejemplo, un elemento de entrada digital envía
un comando = 1 cuando se cierra un pulsador de la entrada, y un comando = 0 cuando se abre el
pulsador. Pero en estos casos no se utiliza un elemento de comando; en realidad, podría decirse
que estos elementos de programa con salidas de datos ya llevan incorporados los elementos de
comando =.
Todas las entradas de datos de elementos de programa ROBO Pro pueden editar como mínimo el
comando =. Así que el comando = es el comando más utilizado en ROBO Pro.

8.5.2 + ( Más )
El comando + se envía a variables o variables de temporizador para
aumentar el valor de la variable. Con el comando + puede transmitirse
cualquier valor, que se añadirá a la variable. Dado que el valor transmitido
con el comando también puede ser negativo, el valor comando también sirve
para disminuir la variable. Ver sección 8.4.1 Variable, página 98 y sección
8.4.4 Variable de temporizador, página 100.

8.5.3 – ( Menos )
El comando – se utiliza de forma parecida al comando + que se acaba de
describir. La única diferencia es que el valor transmitido con el comando se
resta del valor de la variable.

8.5.4 Derecha
El comando Derecha se envía a elementos de salida de motor para conectar
el motor con sentido de giro a la derecha. Ver sección 8.7.4 Salida de motor,
página 112.
El valor es una velocidad de 1 a 8.

8.5.5 Izquierda
El comando Izquierda se envía a elementos de salida de motor para
conectar el motor con sentido de giro a la izquierda. Ver sección 8.7.4 Salida
de motor, página 112.
El valor es una velocidad de 1 a 8.

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8.5.6 Detener
El comando Detener se envía a elementos de salida de motor para detener
el motor. Ver sección 8.7.4 Salida de motor, página 112.
Con el comando detener no se transmite valor alguno.

8.5.7 ON
El comando ON se envía a elementos de salida de lámpara para encenderla.
Ver sección 8.7.5 Salida de lámpara, página 113. Un comando ON también
puede enviarse a elementos de salida de motor. Corresponde al comando
derecha. Para motores, sin embargo, sería mejor utilizar el comando
derecha, dado que así el sentido de giro es directamente reconocible.
El valor es la luminosidad o intensidad de la luz, de 1 a 8.

8.5.8 OFF
El comando OFF se envía a elementos de salida de lámpara para apagarla.
Ver sección 8.7.5 Salida de lámpara, página 113. El comando OFF puede
también enviarse a elementos de salida de motor. Corresponde al elemento
detener.
Con el comando OFF no se transmite valor alguno.

8.5.9 Texto
El comando Texto es un comando especial, dado que no envía ninguna
instrucción con ningún número, sino un texto, al elemento conectado.
Pero solamente hay un elemento de programa que puede trabajar con
el comando texto: un mensaje de texto en un panel de control.
Encontrarás más información en la sección 9.1.2 Mensaje de texto
página 130.

8.5.10 Agregar valor

El comando Agregar es un comando especial para elementos de listado. Ver
sección 8.4.5 Listado página 101. Con el comando se transmite un valor, que
es agregado al final del listado. Si el listado ya está lleno, se hará caso omiso
del comando.

8.5.11 Eliminar valor(es)

El comando Eliminar es un comando especial para elementos de listado.
Ver sección 8.4.5 Listado página 101. Con el comando puede borrarse
cualquier número de elementos del final de un listado. La cantidad deseada
se transmite como valor con el comando. Si el valor transmitido es mayor
que el número de elementos del listado, se borrarán todos los elementos.
Para borrar un listado completamente, puede enviarse un comando Eliminar con el valor máximo
posible de 32.767 a un elemento de listado.

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8.5.12 Intercambiar valores

El comando Intercambiar es un comando especial para elementos de
listado. Ver sección 8.4.5 Listado página 101. Con el comando puede
intercambiarse cualquier elemento de un listado con el primer elemento del
listado. El número del elemento con el que se intercambiará el primer
elemento se transmite como valor con el comando. Importante: el primer
elemento de un listado tiene el número 0. Si el valor transmitido no tiene ningún número válido de
elemento, se hará caso omiso del comando.

8.6 Compara, Esperar a, ... (Nivel 3)

Los elementos de programa de este grupo sirven para la bifurcación del programa o para el
retardo de su desarrollo.

8.6.1 Bifurcación ( con entrada de datos )

Esta bifurcación de programa tiene una entrada de datos naranja A
la izquierda del elemento. Mediante esta entrada se leerá un valor
que frecuentemente procede de un elemento de entrada (ver
secciones de 8.7.1 a 8.7.6 a partir de la página 109). Pero la
entrada de datos A puede unirse también con las salidas de datos
de variables, variables de temporizador o operadores (ver sección
8.8 Operadores, página 118). El elemento compara el valor de la
entrada de datos A con un valor fijo, pero libremente definible. Dependiendo si la comparación
devuelve una igualdad o no, el elemento bifurcará hacia la salida S o N.
Ventana de propiedades para la bifurcación
• En Condición introduces en el campo derecho el
valor con el cual debe compararse el valor de
entrada A. Para la comparación están disponibles
todas las operaciones de comparación habituales.
• En Tipo de datos puedes seleccionar, si el valor
de los comandos entrantes es un número entero
o es una cifra de coma flotante. Véase también
capítulo 13 Cálculo con cifras decimales en
página 152.
• Si seleccionas Cambiar conexiones S/N, se
intercambiarán las salidas S y N en cuanto cierres
la ventana de propiedades con Aceptar. Para llevar las conexiones S/N de nuevo a su
posición de salida, puedes intercambiarlas otra vez.
La comparación más utilizada es A>0. Significa que el flujo de programa bifurca hacia la salida S
si el valor creado en la entrada de datos A es mayor que 0. Con ello pueden evaluarse, por
ejemplo, las entradas digitales que suministran 1 ó 0. Pero la comparación A>0 también puede
evaluar de manera práctica las variables de temporizador y muchos más valores.

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8.6.2 Comparación con valor fijo

Con el elemento de programa Comparación con valor fijo puede
compararse el valor de la entrada de datos A con un valor fijo, pero
libremente definible. Dependiendo de si el valor creado en la entrada
de datos A es mayor, menor o igual al valor fijo, este elemento de
comparación bifurcará hacia la salida derecha, izquierda o central.
Generalmente se conecta en la entrada de datos A de la salida de una variable o un listado. El
elemento de comparación puede sustituirse por dos elementos de bifurcación. Sin embargo en
muchos casos resulta más claro, si es que se necesita solamente un elemento.

Nota: Este elemento no existe para cifras de coma flotante, debido a que estas últimas están
afectadas de errores de redondeo y por esta razón no es conveniente consultar, si dos
valores son iguales. Una comparación de 2 vías puedes ejecutarla con una bifurcación del
programa. Véase sección 8.6.1 Bifurcación ( con entrada de datos ) en página 106.

Ventana de propiedades para comparación

• En Valor de comparación puedes introducir el valor
constante con el cual debe compararse el valor de la
entrada A.

8.6.3 Comparación
Con el elemento de programa Comparación pueden compararse los
valores creados en las dos entradas de datos A y B. Dependiendo de
si A es menor que B, de si A es mayor que B o de si A es igual a B,
el elemento bifurcará hacia la salida derecha, izquierda o central. La
utilización más frecuente para ello es la comparación de un valor
nominal con un valor real. Puede hacerse, por ejemplo, que un motor
gire a la izquierda, a la derecha o se detenga En función de cuál sea
el valor real respecto del valor nominal.
El elemento de programa Comparación no tiene ninguna opción de configuración y por ello
tampoco ninguna ventana de propiedades.

Nota: Este elemento no existe para cifras de coma flotante, debido a que estas últimas están
afectadas de errores de redondeo y por esta razón no es conveniente consultar, si dos
valores son iguales. Una comparación de 2 vías puedes ejecutarla con un operador de
comparación (véase sección 8.8.2 Operadores comparativos (operadores relacionales) en
página 118) y una bifurcación del programa. Véase sección 8.6.1 Bifurcación ( con entrada
de datos ) en página 106.

8.6.4 Tiempo de espera

Con este elemento puede programarse un Tiempo de espera en una operación.
El tiempo de espera empieza en el momento en que llegue el turno del elemento
dentro de la operación. En cuanto haya terminado el tiempo de espera
introducido, continuará la operación. Ver también sección 3.6.1 Tiempo de

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ROBOPro

espera página 23.

Ventana de propiedades para tiempo de espera:
• En Tiempo puedes introducir el tiempo de espera. Se aceptan
también números decimales, como 1,23, por ejemplo.
• En Unidad de tiempo se selecciona como unidad de tiempo el
segundo, el minuto o la hora. La unidad de tiempo, a diferencia
de lo que ocurre con las variables de temporizador, no tiene
influencia sobre la exactitud del tiempo de espera. Un tiempo
de espera de 60 segundos y un tiempo de espera de 1 minuto
se comportan exactamente igual.
En el modo de expertos (Nivel 5) se mostrará una ventana de propiedades ampliada, que es más
parecida a la ventana de propiedades para variables de temporizador.

8.6.5 Esperar a...

El elemento de programa Esperar a...
retarda la ejecución del programa hasta
que se haya efectuado un cambio en la
entrada de datos del elemento o hasta que
haya sobrevenido un estado determinado.
Existe el elemento en cinco tipos: el elemento de la izquierda espera hasta que el valor en la
entrada haya aumentado. Este aumento incluye no solamente los cambios de 0 a 1, sino cualquier
incremento (por ejemplo, también de 2 a 3). El segundo elemento espera hasta que el valor en la
entrada se haya reducido. Y el elemento del centro espera a cualquier cambio,
independientemente de en qué sentido sea. El tercer elemento se utiliza a menudo para trabajar
con las ruedas dentadas de impulso. Los elementos cuarto y quinto no esperan a un cambio, sino
que aguardan a que la entrada adopte el estado Sí (>0) o No (<=0). Si ya está en el estado
correspondiente, el elemento no esperará. Por el contrario los tres primeros elementos esperan
siempre hasta que se reconozca un cambio en la entrada.
Ventana de propiedades para esperar a cambio
• En Modo de cambio puedes elegir una de las cinco
funciones descritas arriba.
• Si se halla marcado el botón Reconocer
modificaciones si no activo, el elemento reconocerá
también los cambios que hayan ocurrido cuando no era
el turno del elemento en cuestión en la operación. En
este caso el elemento memoriza el último valor conocido.
Si el elemento se ejecuta de nuevo, el programa
continúa enseguida si es entretanto el valor ha cambiado
al estado pertinente. De esta manera se reduce la
probabilidad de que un cambio pase desapercibido
porque el programa esté haciendo otra cosa.

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8.6.6 Contador de impulsos

Este elemento de programa espera a que
se haya registrado un número
determinable de impulsos en la entrada de
datos de la parte izquierda antes de
continuar con la ejecución del programa.
Es bastante práctico para tareas simples de posicionamiento con ruedas dentadas de impulso.
Para posicionamientos más complejos, por ejemplo con un valor variable, deben utilizarse
subprogramas con variables.
Ventana de propiedades para contador de impulso
• En Número de impulsos introduces el número de impulsos al
que se debe esperar antes de que continúe la ejecución del
programa.
• En Tipo de impulso puedes escoger entre los tres tipos de
impulso 0-1, 1-0 o cualquier cambio.
La posibilidad de reconocer cambios cuando el elemento no esté
activo (que comentamos en el elemento simple Esperar a...) no
existe en este elemento.

8.7 Entradas / salidas de la interfaz, ...

Este grupo de elementos de programa contiene todos los elementos de entrada y salida. Como
utilizar estos elementos se explicará en capítulo 4.4 Nivel 3: variables, paneles de control & cía,
página 36.

8.7.1 Entrada universal

El TX Controller tiene 8 entradas universales I1 a I8 que se pueden
emplear como entradas digitales o analógicas. En estas entradas puedes
conectar pulsadores así como todos los sensores del programa
fischertechnik.

109
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ROBOPro

Ventana de propiedades para entradas

universales:
• En Entrada universal puedes
seleccionar cuál de las entradas de la
interfaz debe utilizarse. Las entradas de
módulos de extensión debes
seleccionarlas en Interfase / Extensión.
• Bajo Tipo de sensor puedes seleccionar
el sensor conectado a la entrada
• En Modo de entrada puedes seleccionar,
si la entrada es analógica o digital y si
reacciona a tensión o a resistencia o si
está conectado a un sensor ultrasónico
de distancia. Más sobre ello puedes
encontrar en la sección 12.5 Entradas
universales, tipo de sensor y modo de
entrada en página 146. El modo de
entrada está determinado
automáticamente por ROBOPro en
función del sensor seleccionado. A partir
de nivel 4 puedes configurar tu el tipo de entrada pero también independientemente. Esto es
conveniente por ejemplo para un fototransistor. ROBOPro ajusta para el fototransistor un tipo
de entrada digital 5kOhm (D 5k). Así puedes emplear el fototransistor junto con una bombilla
de lente como barrera de luz, que alternativamente está interrumpida (= 0) o cerrada (=1).
Cuando tú seleccionas contrariamente para el fototransistor el tipo de entrada analógica
5kOhm (A 5k), puedes diferenciar muchas matizaciones en la gama que va del claro al
oscuro.
• En Interfase / Extensión puedes escoger si quieres utilizar una entrada de la interfaz o una
entrada de un módulo de extensión o una segunda interfaz. Encontrarás más información en
el capítulo 7 Activar varias interfaces en página 75.
• Bajo Conexión puedes ajustar, si la entrada siempre está conectada o sólo cuando se
ejecuta un subprograma que contiene la entrada. Esto sólo hace diferencia, cuando en la
entrada en un subprograma están conectados otros elementos globales como variables
globales u operadores.
Observado con mayor detenimiento, existe solamente un único elemento de programa para todos
los tipos de entradas. A través de las pestañas de la parte superior de la ventana de propiedades
siempre te será posible cambiar el tipo de entrada. Esto es especialmente práctico para cambiar
entre interruptores y entradas de panel de control.

8.7.2 Entrada de contador

Junto a las 8 entradas universales I1...I8 el TX Controller posee 4 entradas
de contador C1...C4. En las entradas de contador puedes conectar
solamente los sensores digitales y el codificador de motores de codificador.
Para cada entrada de contador hay en ROBOPro dos entradas de contador
diferentes con C1C y C1D para la entrada C1. La entrada C1D se comporta como una entrada
habitual digital, la entrada C1C por el contrario, cuanta la cantidad de impulsos en la entrada C1.

110
 E
ROBOPro

Puedes restablecer el contador, enviando un comando de Reset al elemento de motor

correspondiente. Porque los contadores son empleados por el control del motor de codificador y
sólo pueden ser empleados para otros fines, cuando en la correspondiente salida del motor (p.ej.
M1 para C1) no está conectado un motor de codificador.
Ventana de propiedades para entradas de
contador:
• En Entrada contador puedes seleccionar
un contador o una entrada digital.
• En Imagen puedes seleccionar el sensor
que se conecta a la entrada.
• Interfase / Extensión te permite escoger
si quieres utilizar una entrada de la
interfaz, una entrada del módulo de
extensión o de una segunda interfaz.
Encontrarás más información en el
capítulo 7 Activar varias interfaces en
página 75.
• Bajo Conexión puedes ajustar si la
entrada siempre está conectada o sólo
cuando se ejecuta un subprograma que
contiene la entrada. Esto sólo hace
diferencia, cuando en la entrada en un
subprograma están conectados otros
elementos globales como variables
globales u operadores.
En la ventana de propiedades para entradas de contador se ve claramente, que ROBOPro emplea
un sólo elemento para todas las entradas, que permite ser conmutado a través de las pestañas a
todos los tipos de entradas. Para la simplificación sin embargo se dispone en la ventana de
elementos ya de diferentes elementos de entrada para su elección.

8.7.3 Motor ha alcanzado la posición

111
 E
ROBOPro

En estas entradas no se trata de entradas

auténticas, sino de entradas lógicas del control
del motor de codificador. Más sobre ello podrás
encontrar en la sección 12.6.2 Controles de
motor extendidos en nivel 3 página 149.
Ventana de propiedades para entradas de
motor:
• En Entrada de control motor- puedes
ajustar, para que motor deseas consultar
la señal de posición alcanzada.
• En Interfase / Extensión puedes
seleccionar si deseas emplear una
entrada de la interfaz, un módulo de
extensión o una segunda interfaz. Más
sobre ello lo encontrarás en el capítulo 7
Activar varias interfaces en página 75.
• Bajo Conexión puedes ajustar si la
entrada siempre está conectada o sólo
cuando se ejecuta un subprograma que
contiene la entrada. Esto sólo hace
diferencia, cuando en la entrada en un subprograma están conectados otros elementos
globales como variables globales u operadores.

8.7.4 Salida de motor

Con el elemento Salida de motor puede controlarse una de las 4 salidas
de motor bipolares de una ROBO Interface o de una interfaz inteligente.
Una salida de motor utiliza siempre dos conexiones de la interfaz, mientras
la salida de lámpara utiliza solamente una conexión. Encontrarás más
información sobre la diferencia entre salida de motor y salida de lámpara en las secciones 8.1.6
Salida de motor página 83 y 8.1.8 Salida de lámpara.
Debe enviarse un comando por medio de un elemento de comando a una salida de motor para
que se conecte la salida. Un elemento de motor puede procesar los siguientes comandos:

Comando Valor Acción

Derecha 1a8 El motor gira hacia la derecha con velocidad de 1 a 8
Izquierda 1 a 8 El motor gira hacia la izquierda con velocidad de 1 a 8
Detener Ninguno El motor se detiene
ON 1a8 Como Derecha
OFF Ninguno Como Detener
= -8 a 8 Valor -1 a -8 (o -512): El motor gira hacia la izquierda
o Valor 1 a 8 (o 512): El motor gira hacia la derecha
-512 a 512 Valor 0: El motor se detiene

112
 E
ROBOPro

Más allá de ello un elemento de motor aún puede recibir comandos del control de motor extendido
(sincronización, distancia, Reset), que se explican en la sección 12.6.2 Controles de motor
extendidos en nivel 3 página 149.
Ventana de propiedades para elementos de motor:
• En Salida de motor puedes seleccionar cuál de las
conexiones de salida de la interfaz debe utilizarse. Puedes
escoger las salidas de módulos de extensión en Interfase /
Extensión.
• En Resolución puedes seleccionar si quieres controlar la
intensidad de la salida en 8 pasos (de 1..8) o en 512 pasos
(de 1...512).
• En Interfase / Extensión puedes elegir si quieres utilizar
una salida de la interfaz, una salida de un módulo de
extensión o de una segunda interfaz. Encontrarás más
información en el capítulo 7 Activar varias interfaces, página
75.
• En Imagen puedes seleccionar una imagen del dispositivo consumidor conectado a la
salida. En la mayoría de los casos será un motor, pero también puedes conectar un
electroimán, una válvula magnética o una lámpara a la salida de motor.

8.7.5 Salida de lámpara

Con el elemento Salida de lámpara puede controlarse una de las 8 salidas
de lámpara unipolares O1-O8 de una ROBO Interface o de una interfaz
inteligente. Una salida de lámpara siempre utiliza solamente una conexión
de salida de la interfaz. La otra conexión del dispositivo consumidor se
conectará con una hembrilla de masa. Un dispositivo consumidor conectado de esta forma puede
solamente conectarse o desconectarse, pero no conmutarse. Para más información sobre la
diferencia entre una salida de motor y una salida de lámpara, consulta las secciones 8.1.6 Salida
de motor página 83 y 8.1.8 Salida de lámpara.
Debe enviarse un comando con un elemento de comando a un elemento de lámpara, que
conectará la salida. Un elemento de lámpara puede procesar los siguientes comandos:

Comando Valor Acción

ON 1a8 La lámpara se enciende con una luminosidad de 1 a 8
OFF Ninguno La lámpara se apaga
= 0a8 Valor 1 a 8: la lámpara se enciende
Valor 0: La lámpara se apaga

113
 E
ROBOPro

Ventana de propiedades para elementos de salida de lámpara:

• En Salida de lámpara puedes seleccionar qué
conexión de salida de la interfaz debe utilizarse.
Debes seleccionar las salidas de módulos de
extensión en Interfase / Extensión.
• En Resolución puedes seleccionar, si quieres
controlar la intensidad de la salida en 8 pasos (de
1...8) o en 512 pasos (de 1...512).
• En Interfase / Extensión puedes escoger si quieres
utilizar una salida de la interfaz, una salida de un
módulo de extensión o de una segunda interfaz.
Encontrarás más información en el capítulo 7 Activar
varias interfaces, página 75.
• En Imagen puedes seleccionar una imagen del
dispositivo consumidor conectado en la salida. En la
mayoría de los casos será una lámpara, pero también puedes conectar un electroimán, una
válvula magnética e incluso un motor en una salida de lámpara. Ahora bien: un motor
conectado a una salida de lámpara solamente puede girar en una dirección.

8.7.6 Entrada del panel de control

ROBO Pro te ofrece la posibilidad de dibujar paneles de control propios para
tus modelos. Encontrarás más información en el capítulo 8.9 Los elementos
de control y paneles de control página 122. De esta manera puedes controlar
tus modelos cómodamente desde tu ordenador. En el panel de control tienes botones pulsadores,
reguladores deslizantes y elementos de entrada a tu disposición. El estado de estos elementos
puede consultarse en el programa a través del elemento Entrada de panel de control. Los
botones pulsadores suministran un valor de 0 ó 1. Los reguladores deslizantes suministran un
valor dentro de un rango configurable (por defecto, de 0 a 100).
Los paneles de control pueden utilizarse solamente en el modo online. Encontrarás más
información en la sección 3.7 Modo online o modo de descarga. ¿Cuál es la diferencia? página 25.

114
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ROBOPro

Ventana de propiedades para entradas de panel de

control:
Cada programa principal o subprograma tiene su panel
de control. Bajo el nombre de los programas están
listados los elementos de control. Si todavía no has
creado ningún elemento de control, tampoco aparecerá
ningún elemento en el listado. Así que antes de poder
unir una entrada del panel de control con un elemento
de control tendrás que dibujar un panel de control.
La selección que se efectúe en Interfase / Extensión
no se tendrá en cuenta en las entradas del panel de
control, dado que no se trata de entradas reales de un
módulo de interfaz.

8.7.7 Salida del panel de control

ROBO Pro te ofrece la posibilidad de dibujar paneles de control propios
para tus modelos. Encontrarás más información en el capítulo 8.9 Los
elementos de control y paneles de control página 122. Aparte de los
botones pulsadores y otros elementos de entrada que te permiten controlar
tu modelo, en un panel de control también puedes insertar elementos de mensaje. En los
elementos de mensaje puedes, por ejemplo, mostrar las coordenadas en los ejes de un robot o el
estado de un interruptor de fin de carrera. Puedes cambiar el valor indicado insertando un
elemento Salida de panel de control en tu programa y enviando un comando = al elemento (por
ejemplo, conectando una variable, una entrada analógica o un elemento de comando en el
elemento).
Los paneles de control pueden utilizarse solamente en modo online. Encontrarás más información
en la sección 3.7 Modo online o modo de descarga. ¿Cuál es la diferencia? página 25.
Ventana de propiedades para indicación
del panel de control:
Cada programa principal o subprograma tiene
su panel de control. Bajo el nombre de los
programas están listadas las indicaciones del
panel de control. Si todavía no has creado
ningún elemento de control, tampoco
aparecerá ningún elemento en el listado. Así
que antes de poder unir una entrada del panel
de control con un elemento de control tendrás
que dibujar un panel de control.

115
 E
ROBOPro

8.7.8 Entrada de cámara

ROBO Pro admite a partir de la versión 4.X la cámara USB de
fischertechnik. En la ventana de cámara (véase capítulo 11), puedes
introducir los campos de sensor de cámara que te permitirán identificar
colores, un movimiento, una línea o una esfera. Los valores de los
campos de sensor se consultan en el programa, mediante el elemento Cámara Entrada.
Ventana de propiedades para entradas de cámara
En la ventana de propiedades de la entrada de cámara se
listan los campos de entrada de todos los campos del sensor
de cámara que se han introducido en la ventana de cámara
del programa. Si aún no has introducido ningún campo de
sensor, la lista estará vacía.
Para saber qué campos de entrada y de cuál campo de
sensor se dispone, consulta el capítulo 11.3.

8.7.9 Entrada de infrarrojos (TXT Controller)

En el ROBOTICS TXT se encuentra montado un receptor de
infrarrojos para el emisor del Control Set fischertechnik, Art. No.
500881. Esto te permite utilizar el emisor para teledirigir un
modelo de robot mediante infrarrojos o para activar en un modelo
las funciones que desees. El emisor de infrarrojos tiene dos
botones que puedes mover desde la posición central tanto hacia arriba y abajo como hacia la
izquierda y la derecha. La posición central devuelve el valor 0; si el botón se inclina se obtienen
los valores 1-15 en cada dirección (15 = inclinación máxima). Estos valores, entonces, pueden
leerse mediante la entrada de infrarrojos y procesarse en el programa ROBOPro.

116
 E
ROBOPro

Ventana de propiedades para entradas de infrarrojos

En la ventana de
propiedades puedes
determinar qué botón
quieres consultar y en qué
dirección. Existen dos
posibilidades distintas
para cada dirección:
• Puedes consultar
siempre una sola
dirección (p. ej.
botón izquierdo
izquierda). En tal
caso, la entrada de
infrarrojos solo
reaccionará cuando
muevas el
correspondiente
botón hacia la
izquierda, y
devolverá un valor
de 1-15 en función
de la inclinación. Puedes utilizar esta posibilidad para, p. ej., conectar otra lámpara en cada
dirección.
• También puedes seleccionar la opción botón izquierdo izquierda-derecha, y consultar así el
área horizontal completa del botón. La entrada de infrarrojos, entonces, devuelve los valores
desde -15 (totalmente a la izquierda) hasta +15 (totalmente a la derecha); 0 es la posición
central. Esta consulta es muy útil para controlar los motores, ya que los valores negativos
pueden dirigir el motor hacia la izquierda y los valores positivos, hacia la derecha. El rango
de valores -15…+15 de la entrada de infrarrojos lo puedes adoptar fácilmente para las
velocidades 1-8 del motor. Con un valor superior a 8, el motor simplemente continúa
funcionando al máximo nivel de velocidad. Para la resolución con 512 niveles de velocidad,
puedes calcular los valores fácilmente multiplicándolos por 34.
En la ventana de propiedades, además,
puedes consultar los botones ON y OFF del
emisor y, de tal modo, conectar p. ej. una
salida. Dichos botones devuelven los valores
0 y 1. En Configuración de interruptores
DIP puedes seleccionar si la entrada de
infrarrojos debe reaccionar en todas las
configuraciones de los dos interruptores DIP
del emisor de infrarrojos o solamente con una determinada configuración de interruptores, como p.
ej. 0-1. Con ello podrás conseguir que varios controles remotos funcionen al mismo tiempo sin
interferir entre sí.

117
 E
ROBOPro

8.8 Operadores
Los elementos de programa de este grupo son los llamados operadores. Los operadores tienen
una o varias entradas de datos de color naranja. Los valores de las entradas de datos son
enlazados a un valor por el operador y en la salida del operador son emitidos por el comando =.
Ventana de propiedades para operadores
Todos los operadores utilizan la misma ventana de
propiedades. La ventana de propiedades también
sirve para transformar un operador en otro.
• En Operación puedes configurar el modo en
que el operador debe enlazar sus entradas. En
las dos siguientes secciones se explicará cada
función.
• En Número entradas puedes configurar cuántas
entradas debe tener el operador.

8.8.1 Operadores aritméticos

ROBO Pro pone a tu disposición las cuatro reglas
aritméticas en forma de operadores. Los símbolos en
dos entradas tienen el siguiente aspecto:

Más Menos Por Dividido Menos

A+B A-B A*B A/B -A

Si el operador Menos tiene más de dos entradas, se restarán todos los demás valores de entrada
del valor de la entrada A. Si el operador Menos tiene solamente una entrada, el operador invierte
el signo del valor de la entrada.
Si el operador Entre tiene más de dos entradas, se dividirá el valor de la entrada A por todos los
demás valores de entrada.

8.8.2 Operadores comparativos (operadores relacionales)

Para comparar valores existen 6 operadores comparativos:

118
 E
ROBOPro

Igual Desigual Menor a Menor o igual Mayor Mayor o igual

A=B A≠B A<B A≤B A>B A≥B

Si la comparación es acertada, el valor de salida es 1, sino 0. El valor de salida siempre es un

número entero, aún cuando los valores de entrada sean cifras de coma flotante.
Exceptuando el operador Desigual puedes emplear todos los operadores comparativos con más
de 2 entradas. El resultado es entonces 1, cuando se cumple la condición para A y B así como B y
C etc. De este modo por ejemplo puedes determinar con un operador, si un valor se encuentra
dentro del límite superior e inferior.

8.8.3 Operadores lógicos

En ROBO Pro existen tres operadores lógicos para enlazar entradas digitales por ejemplo:

Y O No
A>0 y B>0 A>0 o B>0 A <= 0

Los operadores lógicos interpretan los valores mayores que cero de la entrada como sí o
verdadero y los valores menores o iguales a cero como no o falso. Las entradas digitales
suministran un valor de 0 ó 1, de modo que 0 es interpretado como falso y 1 como verdadero.
El operador Y envía un comando = con valor 1 a los elementos conectados en la salida si el valor
registrado en todas las entradas es verdadero, es decir, si hay un valor > 0. En caso contrario, el
elemento enviará un comando = con valor 0.
El operador O envía un comando = con valor 1 a los elementos conectados en la salida si el valor
registrado es verdadero en una de las entradas como mínimo, es decir, si hay un valor > 0. En
caso contrario, el elemento enviará un comando = con valor 0.
El operador No envía un comando = con valor 1 a los elementos conectados en la salida si el
valor en la entrada es falso, es decir, si hay un valor <= 0. En caso contrario, el elemento enviará
un comando = con valor 0.
La función de los operadores lógicos puede reproducirse también con varios elementos de
bifurcación, pero a menudo es más práctico enlazar varias entradas con operadores.

119
 E
ROBOPro

8.8.4 Operadores Bit

Una variable entera en ROBOPro está constituida de 16 Bit individuales. En cada uno de estos
bits se puede almacenar un 0 o un 1. DE los bits se obtiene un número, asignando a cada bit una
potencia de dos:

Bit Valor numérico Bit Valor numérico

0 1= 20 8 256 = 28
1 2 = 21 9 512 = 29
2 4 = 22 10 1024 = 210
3 8 = 23 11 2048 = 211
4 16 = 24 12 4096 = 212
5 32 = 25 13 8192 = 213
6 64 = 26 14 16384 = 214
7 128 = 27 15 -32768 = 215

En el número 3 son por ejemplo los bits 0 y 1 están establecidos en 1 porque 20 + 21 = 3. Los
operadores de bit realizan las mismas operaciones que los operadores lógicos, solamente que
sobre cada bit individualmente. Así resulta 3 AND 6 el valor 2, porque el bit 21 es el único, que
está tanto establecido en 3 = 20+ 21 como también en 6 = 21 + 22. Observa que el valor numérico -
32768, en el que sólo el bit 215 está establecido en 1, tiene en ROBOPro un significado especial y
se emplea para errores o nada. Para generar una variable con este valor, introduce simplemente
el valor nada (vacío).

Y O NO Exclusivo Desplazar
O izquierda/derecha
Bit está Bit está Bit está Bit está Los bits en A se
establecido, establecido, establecido, establecido, desplazan en B lugares
cuando está cuando está cuando no cuando está hacia la izquierda (bits
establecido en establecido en está establecido en más elevados) o a la
AyB AoB establecido en A o B pero no derecha (bits más
A en ambos reducidos).

8.8.5 Funciones
Funciones son similares a operadores, sin embargo tienen siempre sólo una entrada. A las
funciones pertenecen las trigonométricas raíz, exponencial y logarítmica.

120
 E
ROBOPro

Nota1: Las funciones en su mayoría son complejas de calcular. Debido a que en el TX

Controller está garantizado que cada proceso como mínimo puede ejecutar 1000 veces por
segundo un comando, la cantidad de funciones que se evalúan por comando es limitada. Las
redes de líneas naranja siempre se procesan en un sólo comando y no se dividen. Por esta
razón no se deben llamar demasiadas funciones sucesivas en una red naranja.
Nota2: ROBOPro no emplea ninguna aritmética con exactitud extendida para calcular las
funciones. La exactitud del resultado se encuentra por ello por regla general en unos 2 Bit
debajo de la exactitud máxima posible de los 48 Bit en representación de coma flotante. La
exactitud de los resultados es aproximadamente evaluada por ROBOPro y guardada en el
resultado.

Ventana de propiedades para

funciones
Todas las funciones emplean la
misma ventana de propiedades.
• En Función puedes ajustar
qué función matemática debe
calcular el elemento. Las
funciones individuales están
explicadas en las siguientes
dos secciones.
• En Tipo de datos puedes
seleccionar si el valor de la
función es un número entero o
una cifra de coma flotante.
Véase también capítulo 13
Cálculo con cifras decimales en página 152. Con excepción de la función abs, todas las
funciones sólo están disponibles para coma flotante.

Funciones básicas
abs Valor absoluto: Devuelve para un valor el valor positivo, p.ej. 3,2 de -3,2
sqrt Raíz cuadrada (inglés square root): Devuelve la raíz cuadrada de un valor p.ej.
1,4142... de 2.0

Funciones exponenciales y logarítmicas

exp Función exponencial Base e: Devuelve de un valor x la x potencia de la cifra de
Euler e, o sea ex
exp10 Función exponencial Base 10: Devuelve de un valor x la x potencia de 10, o sea
10x o 100.0 para x=2.0
log Logaritmo Base e: Determina para un valor x, a que potencia se debe elevar la
cifra de Euler, para obtener x.
log10 Logaritmo Base 10: Determina para un valor x, a que potencia se debe elevar la
cifra 10, para obtener x. Para x=1000 por ejemplo se obtiene el resultado 3.0

121
 E
ROBOPro

Funciones trigonométricas e inversas

Todas las funciones trigonométricas e inversas se disponen para 2 medidas de ángulos diferentes,
o sea para grados (1 círculo completo = 360 grados) y para radianes (1 círculo completo = 2 pi).
sin360 / sin2pi Seno: Devuelve de un valor x en seno del ángulo x
cos360 / cos2pi Coseno: Devuelve de un valor x el coseno del ángulo x
tan360 / tan2pi Tangente: Devuelve de un valor x la tangente del ángulo x
asin360 / asin2pi Arco-Seno: Devuelve para un valor de seno x el ángulo adecuado
acos360 / acos2pi Arco-Coseno: Devuelve para un valor de coseno x el ángulo adecuado
atan360 / atan2pi Arco-Tangente: Devuelve para un valor de tangente x el ángulo
adecuado

8.9 ROBO Interface

8.9.1 Bifurcación digital (ROBO Interface)

Con esta bifurcación puedes dirigir la ejecución
del programa en una de dos direcciones
posibles en función del estado de una de las
entradas digitales I1 a I8. Si por ejemplo un
pulsador está cerrado en la entrada digital (=1),
el programa bifurcará hacia la salida 1. Si por el
contrario la entrada está abierta (=0), el programa bifurcará hacia la
salida 0.
Al hacer clic con el botón derecho del ratón en el elemento se
mostrará la ventana de propiedades:
• En los botones I1 a I8 puedes introducir cuál de las entradas de
la interfase debe consultarse.
• En Interfase / Extensión puedes seleccionar si quieres utilizar
una entrada de la interfase o una entrada del módulo de
extensión o de una segunda interfase. Encontrarás más
información sobre este tema en el capítulo 7 Módulos de extensión y gestión de más de una
interfase, página 75.
• En Imagen puedes seleccionar una imagen para el sensor conectado en la entrada. En las
entradas digitales se conectan casi siempre pulsadores, pero frecuentemente también
fototransistores o contactos Reed.
• En Cambiar conexiones 1/0 puedes cambiar la posición de las salidas 1 y 0 de la bifurcación.
Normalmente la salida 1 se encuentra abajo y la salida 0 a la derecha, pero a menudo
resulta más práctico poner la salida 1 a la derecha. Pulsa en Cambiar conexiones 1/0 y las
dos conexiones se intercambiarán en cuanto cierres la ventana con OK.

122
 E
ROBOPro

8.9.2 Bifurcación analógica (ROBO Interface)

Además de las entradas
digitales, la ROBO Interface
tiene 6 entradas analógicas, 2
entradas de resistencia AX y
AY, 2 entradas de tensión A1
y A2 y 2 entradas para
sensores de distancia D1 y
D2. Con esta bifurcación puedes comparar el valor de
una entrada analógica con un número fijo y, dependiendo
si la comparación devuelve o no una igualdad, bifurcar
hacia la salida Sí (S) o No (N).
Al hacer clic con el botón derecho del ratón en el
elemento se mostrará la ventana de propiedades:
• Entrada analógica te permite escoger cuál de las
entradas de la interfase debe consultarse. Todas las entradas analógicas proporcionan un
valor entre 0 y 1023. Para obtener más información sobre las distintas entradas analógicas,
consulta la sección 8.7.2 Entrada analógica, página 110.
• En Interfase / Extensión puedes seleccionar si quieres utilizar una entrada de la interfase o
una entrada del módulo de extensión o de una segunda interfase. Encontrarás más
información en el capítulo 7 Módulos de extensión y gestión de más de una interfase, página
75.
• En Condición puedes seleccionar un operador de comparación como menor (<) o mayor (>)
e introducir el valor de comparación. El valor de comparación debe hallarse entre 0 y 1023.
Si inicias un programa con una bifurcación para entradas analógicas en modo online, se
mostrará el valor analógico actual.
• En Cambiar conexiones S/N puedes cambiar la posición de las salidas 1 y 0 de la
bifurcación. Normalmente la salida Sí (S) se encuentra abajo y la salida No (N) a la derecha,
pero a menudo resulta más práctico poner la salida Sí a la derecha. Pulsa en Cambiar
conexiones S/N y las conexiones S y N se cambiarán en cuanto cierres la ventana con OK.

8.9.3 Esperar a entrada (ROBO Interface)

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 E
ROBOPro

El elemento Esperar a entrada esperará hasta que una entrada de

la interfase adopte un estado determinado o hasta que varíe de un
modo determinado.
Haciendo clic en el elemento con el botón derecho del ratón se
mostrará la ventana de propiedades:
• En Esperar a puedes seleccionar a qué modificación o a qué
estado se debe esperar. Si seleccionas 1 ó 0, el elemento
esperará hasta que la entrada esté cerrada (1) o abierta (0). Si
seleccionas 0 -> 1 ó 1 -> 0, el elemento esperará hasta que el
estado de la entrada cambie de abierto a cerrado (0->1) o de
cerrado a abierto (1->0). Con la última opción el elemento
esperará hasta que la entrada cambie, independientemente de
que sea de abierta a cerrada o al contrario. En la sección 3.6
Más elementos de programa, página 23 se explicará con más
detenimiento cómo reconstruir este elemento con el elemento
bifurcación.
• En Entrada digital puedes configurar cuál de las 8 entradas
digitales de I1 a I8 debe consultarse.
• En Interfase / Extensión puedes seleccionar si quieres utilizar una entrada de la interfase o
una entrada del módulo de extensión o de una segunda interfase. Encontrarás más
información en el capítulo 7. Módulos de extensión y gestión de más de una interfase,
página 75.
• En Imagen puedes seleccionar el sensor conectado en la entrada. En las entradas digitales
se conectarán casi siempre pulsadores, pero frecuentemente también fototransistores o
contactos Reed.

8.9.4 Contador de impulsos (ROBO Interface)

124
 E
ROBOPro

Muchos modelos de robot de Fischertechnik utilizan también las

llamadas ruedas dentadas de impulsos. Estas ruedas dentadas
accionan un pulsador 4 veces por revolución. Con esas ruedas
dentadas de impulsos puede hacerse funcionar un motor durante un
tiempo de revoluciones exactamente definido en lugar de un tiempo
determinado. Para elle debe contarse el número de los impulsos en
una entrada de la interfase. Para este fin existe el elemento
Contador de impulsos, que espera un número regulable
de impulsos.
Haciendo clic con el botón derecho del ratón en el elemento se
mostrará la ventana de propiedades:
• En Tipo de impulso puedes seleccionar de qué modo deben
contarse los impulsos. Si seleccionas 0 -> 1 (ascendente), el
elemento espera hasta que el estado de la entrada haya
cambiado de abierto a cerrado (0->1) tantas veces como hayas
indicado en Número de impulsos. En 1 -> 0 (descendente) el
elemento espera hasta que el estado de la entrada haya
cambiado de cerrado a abierto tantas veces como se haya
indicado. Pero con las ruedas dentadas de impulsos es muy
usual utilizar la tercera opción: el elemento cuenta tanto los
cambios 0 -> 1 como los cambios 1 -> 0, de modo que se cuentan 8 impulsos por cada giro
de una rueda dentada de impulsos.
• En Entrada digital puedes configurar cuál de las 8 entradas digitales de I1 a I8 debe
consultarse.
• En Interfase / Extensión puedes seleccionar si quieres utilizar una entrada de la interfase o
una entrada del módulo de extensión o una segunda interfase. Encontrarás más información
en el capítulo 7 Módulos de extensión y gestión de más de una interfase, página 75.
• En Imagen puedes seleccionar una imagen para el sensor conectado en la entrada. Para
entradas digitales se utilizan casi siempre pulsadores, pero frecuentemente también
fototransistores o contactos Reed.

8.9.5 Entrada digital (ROBO Interface)

Con el elemento Entrada digital puede consultarse el valor de una de las
entradas digitales I1 a I8 de la interfase. Si las dos hembrillas
pertenecientes a la entrada estén conectadas con la interfase, el elemento
de entrada digital suministrará a su conexión naranja un valor de 1; en
caso contrario, le enviará un valor de 0.

125
 E
ROBOPro

Ventana de propiedades para entradas

digitales:
• En Entrada digital puedes seleccionar
cuál de las entradas de la interfase debe
utilizarse. Las entradas de módulos de
extensión debes seleccionarlas en
Interfase / Extensión.
• En Imagen puedes seleccionar una
imagen del sensor conectado en la
entrada. En la mayoría de los casos será
un pulsador. Un contacto Reed es un
interruptor que reacciona a campos
magnéticos. También puede conectarse
un fototransistor en una entrada digital,
aunque realmente es un sensor analógico.
Si lo conectas a una entrada digital,
puedes utilizar el fototransistor junto con una bombilla lenticular como barrera de luz, cuyos
estados son interrumpida (= 0) o intacta (= 1). Si por el contrario conectas el fototransistor a
una Entrada analógica, podrás distinguir muchas matizaciones en la gama que va del claro
al oscuro.
• En Interfase / Extensión puedes escoger si quieres utilizar una entrada de la interfase o
una entrada de un módulo de extensión o una segunda interfase. Encontrarás más
información en el capítulo 7. Módulos de extensión y gestión de más de una interfase,
página 75.
Bien mirado existe solamente un único elemento de programa para todos los tipos de entradas. A
través de las pestañas de la parte superior de la ventana de propiedades siempre te será posible
cambiar el tipo de entrada. Esto es especialmente práctico para cambiar entre interruptores,
entradas IR y entradas de panel de control.

8.9.6 Entrada analógica (ROBO Interface)

Con el elemento Entrada analógica puede consultarse el valor de una de
las entradas analógicas. Al contrario que las entradas digitales, que
solamente pueden suministrar los valores 0 ó 1, las entradas analógicas
pueden distinguir matices muy finos. Todas las entradas analógicas
suministran un valor de salida de entre 0 y 1023. En la ROBO Interface, sin embargo, existen
varios tipos de entradas analógicas que miden distintas magnitudes físicas. Hay entradas
analógicas para mediciones de resistencia, para mediciones de tensión y para un sensor especial
de medición de distancia:

Entrada Tipo de entrada Rango de medición

A1, A2 Entradas de tensión 0-10,23V
AX, AY Entradas de resistencia 0-5,5kΩ
D1, D2 Entradas de sensor de distancia Aprox. 0-50cm
AV Tensión de alimentación 0-10V

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ROBOPro

Los sensores habituales de resistencia NTC, fototransistor y fotorresistencia convierten la

magnitud que se quiere medir (temperatura o intensidad luminosa) en una resistencia. Por eso
debes conectar estos sensores a las entradas AX o AY. Las entradas de tensión A1 y A2 están
concebidas para todos los sensores que emitan una tensión entre 0 y 10V.
Para la entrada AV no existe una hembrilla en la ROBO Interface. Está siempre conectada con la
tensión de alimentación de la interfase. De esta manera puedes, por ejemplo, controlar la tensión
de acumulador y hacer que tu modelo vuelva a la posición de salida antes de que el acumulador
se vacíe.
A las entradas de sensor de distancia D1 y D2 se conectan unos sensores especiales de
fischertechnik que son capaces de medir la distancia que los separa de un obstáculo, por ejemplo.

La interfase inteligente tiene solamente dos entradas analógicas, EX y EY. Estas

corresponden a las entradas AX y AY de la ROBO Interface. ¡Las otras entradas analógicas
no pueden utilizarse con la interfase inteligente!

Ventana de propiedades para entradas

analógicas:
• En Entrada analógica puedes seleccionar
la entrada analógica deseada de las
mostradas en la tabla anterior.
• En Imagen puedes seleccionar el sensor
que se conecta a la entrada.
• Interfase / Extensión te permite escoger
si quieres utilizar una entrada de la
interfase, una entrada del módulo de
extensión o de una segunda interfase.
Encontrarás más información en el
capítulo7. Módulos de extensión y gestión
de más de una interfase, página 75.
En la ventana de propiedades para entradas
analógicas verás de nuevo claramente que ROBO Pro utiliza solamente un único elemento para
todas las entradas, entre las que podemos movernos gracias a las pestañas. Aún así, para
hacerlo más simple, la ventana de elementos pone a tu disposición distintos elementos de entrada
a tu elección.

8.9.7 Entrada IR (ROBO Interface)

En la ROBO Interface viene incorporado un receptor de infrarrojos para el
emisor manual de IR Control Set fischertechnik Art. Nº 30344. El emisor
manual de infrarrojos es muy práctica no solamente como control remoto,
sino en general como teclado para manejar los modelos. Hay dos
receptores para el IR Control Set; puedes pasar de uno a otro con las teclas 1 y 2 del emisor
manual. Como consecuencia, en la ROBO Interface tienes la posibilidad de asignar dos funciones
diferentes a cada uno de los botones del emisor manual, cambiando de una a otra con el
conmutador. Si quieres también puedes utilizar los botones 1 y 2 como teclas normales.

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ROBOPro

En la ventana de propiedades de una entrada

IR puedes ir cambiando, en la barra de
pestañas de la parte de arriba, entre IR 1, IR 2 y
IR 1+2. Si has seleccionado IR 1, entonces el
elemento de entrada IR devolverá un 1
solamente si el pulsador correspondiente del
emisor está pulsado y si el emisor ha sido
configurado previamente con el botón 1 para la
función 1. Si seleccionas IR 2, la configuración
del emisor debe contener la tecla 2 asignada a
la función 2.
Pero si seleccionas IR 1+2, da igual como esté
configurado el emisor manual: podrás utilizar las
teclas 1))) y 2))) también como entradas.
En el elemento de programa se mostrará tu
elección con un 1 ó un 2 blanco en la parte
inferior derecha, en el símbolo del emisor manual. Con IR 1+2 no se mostrará ningún número en
el elemento de programa.

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ROBOPro

9 Los elementos de control y paneles de control

En ROBO Pro pueden definirse algunos paneles de control que permiten controlar modelos
complejos. Dado que el panel de control se muestra en la pantalla del PC, los paneles de control
funcionan solamente en modo online. Ver sección 3.7 Modo online o modo de descarga. ¿Cuál es
la diferencia? página 25.
Para crear un panel de control, debes seleccionar Panel de control en la barra de funciones:

En el campo gris vacío que se ve debajo puedes proceder a insertar elementos de control. Un
panel de control pertenece siempre al programa principal o al subprograma en el que te
encontrabas en el momento en que creaste el panel de control. Por ello es importante seleccionar
en la barra de subprograma el subprograma correcto antes de crear un panel de control. Casi
siempre se creará el panel de control bajo el Programa principal.
Los paneles de control contienen mensajes y elementos de mando. Con las indicaciones puedes,
por ejemplo, mostrar valores con variables y mensajes de texto. Los elementos de mando, por su
parte, funcionan como pulsadores añadidos o entradas analógicas.
A cada elemento de control insertado en el panel de control corresponde
un elemento Entrada de panel de control (para elementos de mando) o
Salida de panel de control (para indicaciones) del programa. A través de
estos elementos de programa establecerás la conexión entre tu programa y
tu panel de control. Los encontrarás en el grupo de elementos Entradas,
Salidas. Dependiendo del tipo de elemento de mando con el que quieras
unir este elemento de programa, se mostrará un símbolo u otro, pero en el
listado de elementos solamente hay dos elementos: uno para indicaciones y otro para elementos
de mando.

9.1 Indicaciones
Las indicaciones se utilizan de modo similar a las salidas de interfaz. Puedes poner el valor de
una indicación con el comando =.

9.1.1 Aparato de medición

El Aparato de medición es parecido a un
instrumento de aguja analógico. Se utiliza
casi siempre para mostrar el valor de
entradas analógicas, pero también puedes
utilizarlo con variables u otros elementos de programa.
El aparato de medición se controla desde el programa a través de una salida de panel de control.
Encontrarás la salida de panel de control en el grupo de elementos Entradas, Salidas.
Para fijar el valor del aparato de medición, envía un comando = a
la salida del panel de control correspondiente del programa. Casi
todos los elementos de programa con salidas de datos envían un
comando = cuando cambia su valor. Puedes, por ejemplo, unir
entradas analógicas o variables directamente con la salida del panel de control.

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ROBOPro

Ventana de propiedades para aparatos de medición

• En ID / Nombre deberás primero introducir un
nombre para el aparato de medición. El nombre es
importante para poder distinguir los distintos
aparatos de medición de tu programa.
• En Color de fondo puedes configurar un color que
no sea blanco.
• En Valor mínimo y Valor máximo indicas los
valores que corresponden a la posición de la aguja
en el margen izquierdo o derecho de la escala. Si el
valor es menor que 0 y el otro valor es mayor que 0,
se dibujará una línea 0 especialmente larga.
• La escala consta de líneas largas y cortas. La distancia entre las líneas largas y las cortas se
introduce en Ancho de paso marcas cortas / largas. Si ambos tienen el mismo valor, se
mostrarán solamente las marcas largas.

9.1.2 Mensaje de texto

Un mensaje de texto te sirve para mostrar
valores numéricos, texto o ambos.
El mensaje de texto se controla desde el programa mediante una salida de
panel de control. Encontrarás la Salida de panel de control en el grupo de
elementos Entradas, Salidas.
En cuanto hayas unido la salida del panel de control a través de su ventana de propiedades con
un mensaje de texto, el símbolo cambiará y aparecerá el nombre del panel de control (por ejemplo,
Principal) y el mensaje (por ejemplo, Texto).
Para fijar el texto del mensaje puedes proceder de dos maneras:
• Enviando a la salida del panel de control correspondiente un comando =.
Esto resulta muy práctico si quieres utilizar un mensaje para mostrar el
valor de una variable o de otro elemento de programa, porque la mayoría
de los elementos de programa envían automáticamente comandos = a
través de sus salidas de datos cuando cambia el valor. El comando =
sobrescribe solamente los 6 últimos caracteres del mensaje. Puedes completar el resto del
mensaje con un texto prefijado. De esta manera puedes hacer que el valor vaya
acompañado de un texto de indicación en el mensaje. Si el mensaje tiene varias líneas,
también puedes poner un texto de indicación en su propia línea. En los mensajes
consistentes en varias líneas se sobrescriben solamente los 6 últimos caracteres de la última
línea de un comando =.
• Con el comando de texto, que te permite poner el contenido del mensaje
a tu gusto. El comando de texto es un elemento de comando especial,
que puede enviar no solamente un número sino todo un texto a través de
su salida. Al igual que un elemento de comando normal, el elemento de
comando Texto también puede tener una entrada de datos. Entonces podrás incorporar en
el texto el valor numérico que se encuentra en la entrada de datos. Si envías varios

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ROBOPro

comandos de texto a un elemento de mensaje, los textos se juntarán. De esta manera

puedes combinar números y textos a tu gusto.
Caracteres de control en comandos de texto
En el elemento de comando Texto puedes utilizar los siguientes caracteres para conseguir
efectos especiales:

Caracteres de Efecto
control
###### Emite el valor de la entrada de datos en forma de un número de 5 cifras +
signo
##.## Emite el valor de la entrada de datos en forma de número de 2 decimales,
con punto de separación.
##,## Emite el valor de la entrada de datos en forma de número de 2 decimales,
con coma de separación.
\c Borra el mensaje y pone el punto de inserción al principio del mensaje

Ventana de propiedades para visualización de texto

• En ID / Nombre deberías introducir antes de nada un
nombre para el mensaje. El nombre es importante para
poder distinguir varios mensajes del programa.
• En Texto introduces el contenido del mensaje. Este
contenido se mantiene hasta que envías un comando
desde el programa al mensaje. Si envías un comando =
al mensaje, se sobrescriben solamente los 6 últimos
caracteres. El principio del texto se mantendrá, de
modo que se te permite indicar junto al número de qué
tipo de número se trata. En el ejemplo ilustrado se
mantiene el texto Var=. El mensaje tiene 10 caracteres,
así que se mantendrán 10-6=4 caracteres.
• En Cifras / Columnas y en Líneas puedes introducir
cuántos caracteres quieres que ocupe el mensaje. En un mensaje con varias líneas puedes
mostrar una indicación como Var= o Visitante en una línea propia.
• En Color del fondo y Color de texto puedes cambiar el diseño de color del mensaje. Haz
clic en Editar... para seleccionar un color o definir un color propio.

9.1.3 Lámpara indicadora

La Lámpara indicadora es el tipo más simple de mensaje. Funciona de manera parecida
a un componente de lámpara de fischertechnik conectado a una salida de la interfaz.
La lámpara indicadora se controla desde el programa a través de una
salida de panel de control. Encontrarás la Salida de panel de control en el
grupo de elementos Entradas, Salidas.

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ROBOPro

En cuanto hayas unido la salida del panel de control a través de su ventana de

propiedades con una lámpara indicadora, cambiará el símbolo y aparecerá el
nombre del panel de control (por ejemplo Principal) y de la lámpara.
Puedes encender o desconectar la lámpara enviando a la salida de panel de
control correspondiente del programa un comando ON u OFF, igual que con
salidas de lámpara verdaderas. También puedes conectar y desconectar la
lámpara indicadora con un comando =. Si el valor es mayor que 0, se
encenderá la lámpara. Si el valor es menor o igual 0, se apagará la lámpara.
Ventana de propiedades para lámparas
indicadoras
• En ID / Nombre deberías introducir antes de
nada un nombre para la lámpara indicadora. El
nombre es importante para poder distinguir
varias lámparas indicadoras del mismo
programa.
• En Color puedes cambiar el color de la lámpara
indicadora. Para ello haz clic en el botón Editar.
• Si está marcado ON al inicio, la lámpara
indicadora estará encendida hasta que el elemento de programa correspondiente reciba el
primer comando. En caso contrario la lámpara indicadora estará apagada al principio.

9.2 Elementos de mando

Los elementos de mando se utilizan de manera similar a las entradas de interfaz.

9.2.1 Botón
El Botón elemento de mando puede utilizarse como pulsador o interruptor de
fischertechnik conectado en una de las entradas de la interfaz.
El botón es consultado desde el programa por medio de una
Entrada de panel de control. Encontrarás la Entrada de panel de control
en el grupo de elementos Entradas, Salidas.
La entrada de panel de control perteneciente al botón puede conectarse
como una entrada digital de la interfaz a todos los elementos de programa
que dispongan de entrada de datos; por ejemplo, a la Bifurcación. Si el
botón está pulsado, suministra un 1 como valor; en caso contrario, el valor
que devuelve es 0.

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ROBOPro

Ventana de propiedades para botones

• En Texto de anotación puedes introducir la
leyenda del botón, que al mismo tiempo es el
nombre con el que se accede a él desde el
programa. En el botón no existe el campo de
nombre/ID añadido que sí existía en los otros
elementos de control.
• Color del botón y Color de texto te permite
cambiar el diseño de color del botón. Para ello
haz clic en Editar....
• Si aparece un ganchito en el interruptor automático, el botón no se acciona como un
pulsador sino como un interruptor. Haciendo clic en el botón, el botón es presionado hacia
dentro y se quedará así hasta el segundo clic. En caso contrario el botón se accionará como
pulsador y al soltarlo saltará de nuevo hacia fuera.

9.2.2 Regulador
Puedes utilizar el regulador como un potenciómetro conectado en una
entrada analógica de la interfaz. Al contrario que al botón, el regulador
no solamente puede suministrar los valores 0 y 1, sino varios valores
igual que si fuese una entrada analógica. El rango de valor puede
configurarse desde la ventana de propiedades. El regulador puede utilizarse, por ejemplo, para
configurar la revolución del motor de 1 a 8.
El regulador es consultado desde el programa por medio de una entrada
de panel de control. Encontrarás la Entrada de panel de control en el
grupo de elementos Entradas, Salidas.

En cuanto hayas unido la entrada del panel de control desde la ventana de

propiedades con un regulador, cambiará el símbolo y aparecerá el nombre
del panel de control (por ejemplo Principal) y del regulador.
La entrada del panel de control perteneciente al regulador puede conectarse
como una entrada analógica de la interfaz a todos los elementos de
programa que dispongan de una salida de datos. Muy a menudo el regulador
se conecta a un elemento de comando con entrada de datos para que
controle la velocidad de un motor.

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ROBOPro

Ventana de propiedades para regulador

• En ID / Nombre deberías introducir
antes de nada un nombre para el
regulador. El nombre es importante
para poder distinguir varios
reguladores del mismo programa.
• En Color de botón deslizante
puedes cambiar el color del botón
deslizante. Para ello haz clic en
Editar.
• En Valor mínimo y Valor máximo introduces el área de valor para el regulador. Si quieres
utilizar el regulador para el control de una velocidad de motor, el rango de valor debería estar
entre 1 y 8.

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ROBOPro

10 Funciones de dibujo
ROBO Pro dispone de las tradicionales utilidades de dibujo. Las encontrarás en la ventana de
grupos de elementos, en Dibujo. El subgrupo Formas contiene herramientas de dibujo para
trabajar con diferentes formas geométricas básicas. En el subgrupo Texto encontrarás
herramientas de dibujo de texto para diferentes tamaños de fuente. Los otros subgrupos contienen
funciones para cambiar el color y el grosor de las líneas.
Las utilidades de dibujo te permiten ilustrar tus paneles de control y tus programas para resaltar
funciones. Aquí, por ejemplo, te mostramos un panel de control dibujado para un robot:

Los botones, indicaciones de coordenadas y lámparas de interruptores de fin de carrera se dejan

en el mismo color que los ejes individuales del dibujo esquemático del robot. De esta manera
obtenemos un panel de control bastante claro.
La utilización de las utilidades de dibujo no debería plantear grandes problemas, por lo que a
continuación nos limitaremos a exponer solamente algunas de las cuestiones que pueden ser
menos evidentes:
• Al contrario de lo que ocurre en muchos otros programas, los objetos gráficos, como por
ejemplo rectángulos y círculos, no se arrastran pulsando el botón del ratón, sino con dos
clics del ratón: uno en la esquina superior izquierda y otro en la esquina inferior derecha.
• El texto no se edita en una ventana de diálogo, sino directamente en el área de trabajo. Si
insertas un nuevo objeto de texto, lo que único que aparece en el primer momento es un
marco en color azul claro. Es el momento de escribir sencillamente desde el teclado; verás el
texto escrito directamente en el área de trabajo. También puedes insertar texto desde el
portapapeles con CTRL+V.
• Tras haber dibujado un objeto, puedes editarlo desplazando los puntos de anclaje, que son
los puntitos azules del objeto. También existen puntos de anclaje para girar y transformar los
objetos. Un rectángulo tiene dos puntos de anclaje en la parte superior izquierda; desplazar

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ROBOPro

el punto de anclaje más pequeño te permite redondear los cantos del rectángulo. Para salir
del modo de edición, pulsa el botón derecho del ratón o la tecla ESC.
• Si posteriormente quieres editar un objeto, debes seleccionar en el menú Dibujo la función
Editar. Si después haces clic en un objeto, aparecerán de nuevo los puntos de anclaje en
azul claro.
• Muchos objetos tienen dos o más modos de edición y de dibujo. Puedes cambiar de un
modo a otro con la tecla de tabulación mientras estás dibujando o editando un objeto. En un
círculo puedes, por ejemplo, seleccionar si quieres trabajar con dos puntos angulares o con
el punto central y un punto angular. En los polígonos puedes cambiar entre edición de punto
y funciones cono "girar". En objetos de texto puedes conmutar entre edición de texto como
modificación del tamaño de texto y del ángulo de giro.
• En el menú Dibujo también se hallan las funciones Traer al frente / Enviar al fondo. Con
estas funciones puedes traer todos los objetos seleccionados (marcados en rojo) al frente o
enviarlos al fondo, de forma que tapen otros objetos o queden tapados por ellos
respectivamente.
• La utilidad Cuadrícula del menú Dibujo te permite mostrar o esconder la cuadrícula de
dibujo. Pero cuídate de que la cuadrícula esté activada si te dispones a editar tu programa,
dado que todos los elementos de programa están adaptados a ella.
• Al trabajar con objetos de texto puedes cambiar la alineación del texto pulsando CTRL más
una de las teclas de 1-9 del bloque numérico. Pero ojo: sólo funcionará si la luz de BloqNum
del teclado está encendida. Si no es así, antes de nada debes pulsar la tecla BloqNum.

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ROBOPro

11 Funciones de la cámara
ROBO Pro admite a partir de la versión 4.x el uso de la cámara USB de fischertechnik, que se
puede conectar a la interfaz USB-Host del ROBOTICS TXT Controller (conexión USB1). Mediante
el cable USB o de forma inalámbrica vía WLAN es posible transferir las imágenes de la cámara al
PC y visualizarlas en ROBO Pro. Además, puedes utilizar la cámara como sensor y detectar
colores, movimientos, líneas y una esfera. Los así llamados campos del sensor de cámara se
pueden usar tanto en el modo online como en el de descarga.
También es posible conectar la cámara a un puerto USB libre del PC y utilizarla junto con el
ROBO TX Controller o la ROBO Interface en el modo online. No obstante, la cámara no puede
conectarse directamente a dichos dispositivos.

11.1 Ventana de cámara

Todos los ajustes de la cámara se realizan en la llamada ventana de cámara, que encontrarás
como pestaña en el programa ROBO Pro abierto:

En esta ventana puedes determinar primero en Conexión de cámara si la cámara debe

conectarse al TXT Controller o al PC. Encender cámara te permite visualizar la imagen de la
cámara en la ventana, sin necesidad de iniciar el programa ROBO Pro abierto en el modo online o
de descarga.
En la ventana de cámara también puedes introducir los campos del sensor, con cuya ayuda un
robot, por ejemplo, seguirá una línea.
En Valores del sensor, con la cámara encendida se muestran los valores de todos los campos
del sensor introducidos y que estos campos envían. De tal modo, siempre sabes de qué valores
se dispone actualmente y cuál es su magnitud.
Pero de eso nos ocuparemos más adelante.

11.2 Visor de cámera

No solo en esta ventana puedes ver la imagen de la cámara.
En el grupo Elementos de control se encuentra el elemento Visor de
cámara, que puedes colocar en tu panel de control. Si inicias el
programa ROBO Pro en el modo online, la imagen de la cámara
también aparecerá en el visor. Entonces podrás, por ejemplo, teledirigir
tu robot móvil mediante el panel de control y ver a la vez hacia dónde
se desplaza.

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ROBOPro

El tamaño del elemento del visor lo puedes modificar en

Dibujo, Editar.

11.3 Campos de sensor de cámara

La cámara se puede utilizar como un sensor versátil. Para ello, ROBO Pro dispone
de distintos campos de sensor. Estos se arrastran en la ventana de cámara desde la
ventana de elementos hasta la superficie de la imagen, y se colocan en el lugar
deseado.
Allí es posible reubicarlos con posterioridad y también modificar su tamaño mediante
Dibujo, Editar.
Con un clic del botón derecho del ratón sobre un elemento de sensor introducido se
abrirá una ventana de diálogo, en la que se pueden realizar distintos ajustes.
El valor enviado por un campo del sensor se puede leer en el Elemento de entrada
de cámara (nivel 3) de color naranja y procesar en un flujo de programa.

11.3.1 Detector de colores

Este elemento calcula el color medio en un campo rectangular.
Posteriormente puedes modificar el tamaño del campo mediante el menú
Delinear/Editar.
Se toman en cuenta todos los píxeles del campo, de modo que el valor medio correcto se forma
incluso con campos de trama intensa.
Por medio del Nombre, que puedes cambiar en la ventana de diálogo del campo del sensor, se
crea el vínculo con los elementos de entrada.
El elemento dispone de 4 valores de
entrada, R, G, B y S/W, para la
proporción de los colores primarios
rojo, verde y amarillo, y el brillo total
en % (rango de valores de 0 a 100:
0=oscuro o negro; 100=claro o blanco).
Ten en cuenta que el valor cromático
puede depender de la iluminación. Si
bien las personas perciben como
blanca la luz de fuentes luminosas
completamente distintas, el color de la
luz solar y el de la luz de una bombilla,
por ejemplo, son muy diferentes. La
cámara, al igual que el ojo humano,
intenta compensar el color de la luz. Los mejores resultados se consiguen cuando en la imagen

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ROBOPro

también se ven algunas zonas blancas por las que la cámara pueda guiarse. Si toda la imagen de
la cámara tiene muchos colores, es posible que la compensación de color no funcione
correctamente.
Si quieres determinar los colores con suma precisión, puedes utilizar el detector de líneas.

11.3.2 Detector de movimiento

Este elemento detecta si el contenido de la imagen se modifica en un campo
rectangular. Lo puedes utilizar para los sensores de alarma o para la detección de
señales con la mano (señas) u objetos en movimiento.
Posteriormente puedes modificar el tamaño del campo mediante el menú
Delinear/Editar. Por medio del Nombre se crea el vínculo con los elementos de entrada.
En el cuadro de diálogo de este
elemento debes ajustar dos
parámetros. El Contraste de
movimiento indica cuánto debe
modificarse el brillo de un píxel.
100 % significa un cambio completo
negro-blanco o blanco-negro. El
Área de movimiento indica qué
porcentaje del campo rectangular
debe modificarse. Si, por ejemplo,
quieres detectar una hormiga que
camina sobre una hoja de papel blanco, el contraste de movimiento será muy alto (50 o más) pero
el área de movimiento, muy pequeña (1).
El elemento dispone de 2 campos de
entrada: C y A.
C es el contraste de movimiento
medio. Para determinar el valor, sólo
se toman en cuenta los píxeles que
se encuentran sobre el valor umbral
ajustado.
A indica el área de movimiento, es
decir, la parte de la superficie en %,
en la que se ha sobrepasado el valor
umbral para el contraste de
movimiento C.
Si el valor ajustado para el área de
movimiento A no se alcanza, el valor para el contraste de movimiento será 0. Así, si sólo quieres
determinar si se detecta un movimiento, simplemente puedes comparar la entrada C con 0.

139
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ROBOPro

11.3.3 Detector de líneas

Este elemento detecta líneas que atraviesan la línea del elemento de sensor. El
elemento detecta la posición, el ancho y el color de la línea. Para determinar p. ej.
un trazo que un robot móvil debe seguir, colocas el elemento sobre la superficie de
la imagen, en todo su ancho, y de izquierda a derecha a través de la imagen.
Posteriormente puedes modificar el tamaño y la posición de la línea del sensor
mediante el menú Delinear/Editar.
Por medio del nombre se crea el vínculo con los elementos de entrada.
El Ancho de línea mínimo y el
máximo indican en qué rango
debe encontrarse el ancho de la
línea. No ajustes un rango
mayor que lo necesario, ya que
ello requeriría tiempo de cálculo,
y así se garantiza que sólo se
reconozca como línea lo que
realmente es una línea. No elijas
tampoco un rango demasiado
pequeño, pues con el
movimiento rápido las líneas se
desvanecen y pueden parecer
más anchas o más finas. La
unidad para el ancho
corresponde a la escala que se
muestra con el elemento. Lo
mejor es observar la línea con la
cámara encendida en la ventana
de cámara, medir el ancho
mediante la escala y utilizar el
ancho medido +-20 % a 50 %.
En Contraste mínimo puedes
ajustar cuánto debe resaltar la
línea con respecto al fondo. Negro sobre blanco equivale a un contraste del 100 %. Ten en cuenta
que, debido a las reflexiones, en los modelos movidos el contraste puede reducirse mucho en
algunas partes.
En Número de resultados puedes ajustar cuántas líneas debe detectar el elemento de sensor. El
elemento puede detectar un máximo de 5 líneas, y pone a disposición un juego individual de
elementos de entrada para cada línea. Las líneas se emiten clasificadas según la posición en la
escala, comenzando por la situada en el extremo negativo.
Con el interruptor Blanco sobre negro puedes detectar líneas claras sobre un fondo oscuro en
lugar de líneas oscuras sobre un fondo claro.
Seleccionando Detección de color puedes determinar si el elemento de sensor debe detectar
sólo líneas negro-blanco o también líneas de color. En el modo de color, una línea roja sobre
fondo blanco, por ejemplo, tiene el mismo contraste que una línea negra. Por eso, para las líneas
negras no deberías utilizar el modo de color. En el modo de color, el elemento de sensor también

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ROBOPro

pone a disposición entradas para los componentes de color, de forma similar al campo de sensor
Detector de color. En el modo Precisión de color, el elemento de sensor utiliza el fondo blanco
para realizar un balance de blancos preciso de la luz. Los colores así determinados son más
precisos y más reproducibles, aunque en parte difieren de los colores determinados con el campo
de sensor Detector de color.
Seleccionando Posición y detección de anchos precisión puedes ajustar cuánto tiempo de
cálculo debe utilizar el elemento de sensor para determinar la posición y el ancho de la línea con
la mayor precisión posible.
En Valor mínimo/Valor máximo puedes ajustar el rango de valores de la escala. Si modificas
estos valores, también tendrás que adaptar el ajuste para el ancho. En Marcas del eje puedes
ajustar la distancia de las líneas de la escala.
El elemento de sensor ofrece,
según el modo, entre 4 y 7
campos de entrada por línea.
En total, un máximo de 35
campos de entrada. Los
campos de entrada más
importantes son Contraste y
Posición. El contraste indica
cuánto se diferencia la línea
respecto del fondo. Si el
contraste es inferior al valor
umbral ajustado, se vuelve a 0,
de modo que el contraste se
puede utilizar para determinar
si una línea ha sido detectada
o no. La Posición es el centro
de la línea en las coordinadas
de la escala. El Ancho es la anchura de la línea, también en las coordinadas de la escala.
Además, el elemento de sensor ofrece, según el modo de color, un brillo más de la línea S/W y un
color R (rojo), G (verde), B (azul).

11.3.4 Detector de esfera

Este elemento detecta superficies circulares de color, esferas u otros objetos
compactos de color sobre un fondo blanco/gris/negro, y proporciona el tamaño y la
posición del objeto. Para que este elemento funcione, sólo debe haber un elemento
de color en el área de detección.
Posteriormente puedes modificar el tamaño del campo mediante el menú
Delinear/Editar.

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ROBOPro

Por medio del Nombre se crea el vínculo

con los elementos de entrada.
En Color de contraste mínimo puedes
ajustar cuánto color debe tener el objeto
para ser detectado. 100 % equivale a un
color llamativo intenso sobre un fondo sin
color.
El Tamaño mínimo de esfera y el Tamaño
máximo indican en qué rango debe
encontrarse el tamaño del objeto. No
ajustes un rango mayor que lo necesario, ya
que ello requiere tiempo de cálculo, y así se
evita que se detecten objetos que no
deseas. No elijas tampoco un rango
demasiado pequeño, pues con el
movimiento rápido los objetos se desvanecen y pueden parecer más grandes o más pequeños. La
unidad para el tamaño corresponde a la escala que se muestra con el elemento. Lo mejor es
observar el objeto con la vista previa de la cámara, medir el tamaño mediante la escala y utilizar el
tamaño medido +-20 %.
En Exclusión puedes seleccionar objetos de exclusión ya introducidos (véase capítulo 11.3.5). Si
en el área de detección aparecen partes de color del modelo, puedes excluir estas superficies de
dicha área. Se tienen en cuenta todas las exclusiones con el mismo nombre.
En Rango de valores de escala puedes ajustar dentro de qué rango deben encontrarse los
valores del eje X y el Y de la cuadrícula. El valor Y máximo se ajusta automáticamente, de modo
que el sistema de coordenadas en dirección X e Y tiene el mismo escalonamiento. En Líneas de
cuadrícula X/Y puedes ajustar la distancia entre las líneas de la cuadrícula.
El elemento de sensor
ofrece 4 campos de
entrada. Los campos de
entrada más
importantes son
Contraste y X/Y. El
contraste indica cuánto
se diferencia la
intensidad de color del
objeto respecto del
fondo. Si el contraste es
inferior al valor umbral
ajustado, se vuelve a 0,
de modo que el
contraste se puede
utilizar para determinar
si un objeto ha sido
detectado o no. La
coordenada X/Y es el centro del objeto en las coordenadas de la cuadrícula. El Tamaño es el
diámetro del objeto, también en las coordinadas de la cuadrícula.

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ROBOPro

11.3.5 Exclusión
Este elemento sirve para enmascarar áreas en la zona de detección de un
detector de esfera, cuando aparecen p. ej. partes de color del modelo que pueden
ser erróneamente identificadas como esferas.
Posteriormente puedes modificar el tamaño del campo mediante el menú
Delinear/Editar.
El Nombre se selecciona en el buscador de esferas y debe ser igual para todas las exclusiones
que deben utilizarse en el mismo detector de esfera. Se tienen en cuenta todas las exclusiones
con el mismo nombre.

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ROBOPro

12 Funciones para el TXT y el TX Controller

ROBOPro 4.X se puede utilizar tanto para el ROBOTICS TXT Controller y el ROBO TX Controller
como para la ROBO Interface. Los programas ROBO Pro se pueden componer de forma que
funcionen tanto en la ROBO Interface como en el TX y el TXT Controller sin necesidad de
modificaciones. Dado que existen diferencias entre las entradas y salidas de la ROBO Interface y
del TX y el TXT Controller, ello no aplica a todos los programas ROBO Pro. Las entradas del
ROBOTICS TXT Controller son idénticas a las del ROBO TX Controller. Por cuestiones de
simplicidad, a continuación sólo nos referiremos al ROBOTICS TXT Controller. Todo lo que aplica
a este controlador vale también para el ROBO TX Controller. El ROBOTICS TXT Controller posee
por ejemplo 8 entradas universales, que se pueden emplear también como entrada analógica para
valores de resistencia. La ROBO Interface tiene por el contrario sólo 2 entradas de resistencia
analógicas (AX y AY). Por otra parte la ROBO Interface tiene una entrada analógica interna para
la tensión se alimentación (AV). Esta puede ser medida en el ROBOTICS TXT Controller
asimismo a través de una entrada universal.

12.1 Instalación de controlador USB para el ROBO TX Controller

El controlador USB para el ROBO TX Controller se encuentra en el directorio de instalación
ROBOPro en el subdirectorio \Controlador-USB Instalación\TXController. Allí se puede
seleccionar el controlador apropiado para el sistema operativo Windows. Por lo demás, la
instalación funciona exactamente como en la ROBO Interface (véase también Instalación del
controlador USB en página 5)

12.2 Entorno ( a partir de nivel 1)

Para que durante el desarrollo de un programa sólo se visualicen las opciones que la interfaz
empleada realmente soporte, se selecciona primero a través del botón en la barra de
herramientas, si se debe proyectar un programa para el ROBOTICS TXT Controller o para la
ROBO Interface.
Según el caso de que interfaz se ha seleccionado, el botón cambia su imagen. Este botón, y el
correspondiente menú "Entorno", no modifican el programa ROBOPro actual, ni la interfaz que
está conectada al ordenador (esto se ajusta con el botón COM/USB).
El botón sólo modifica las opciones, que se visualizan en la ventana de propiedades de los
elementos de programa. Abajo puedes ver la ventana de propiedades para la una derivación para
la ROBO Interface y para el ROBOTICS TXT Controller.

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ROBOPro

Además, los elementos de entrada que no se adaptan a la interfaz, se

muestran enmarcadas en rojo.
Por regla general emplearás siempre el entorno que se adapta a la
interfaz que tu posees, con las siguientes excepciones:
• Tu quieres desarrollar un programa, que emplee tanto un
ROBOTICS TXT Controller como también una ROBO Interface.
Esto es posible bajo todo punto de vista en el modo en línea. En
este caso tu desarrollas las partes de programa concebidas para las diferentes interfaces en
el entono adecuado para cada caso. Puedes conmutar el entorno en todo momento de uno
hacia el otro.
• Tú tienes un ROBOTICS TXT Controller y has recibido de un amigo un programa, que ha
sido desarrollado para la ROBO Interface. Cuando la configuración de entrada es compatible,
puedes emplear la programación independiente de la interfaz (más sobre ello en el siguiente
capítulo). Para pequeñas modificaciones es entonces mejor, quedarse en el modo ROBO
Interface.
• Tú tienes un ROBOTICS TXT Controller y quieres escribir un programa para tu amigo que
posee un ROBO Interface. En este caso puedes asimismo emplear la programación
independiente y desarrollar el programa en el entorno ROBO Interface.
• Los dos puntos superiores son acertados naturalmente a la inversa, o sea cuando tú tienes
una ROBO Interface y tu amigo un ROBOTICS TXT Controller.

12.3 Programación independiente de la interfaz

Siempre que tu programa sólo emplee entradas, que estén disponibles tanto sobre la ROBO
Interface como también el ROBOTICS TXT Controller, puedes emplear tu programa sin
modificaciones, tanto con un ROBOTICS TXT Controller como también una ROBO Interface. Las
entradas en este caso se trasladan de la siguiente manera.

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ROBOPro

ROBO Interface ROBOTICS TXT Controller

D1 (Ultrasonido)* I1 (Ultrasonido)*
A1 (Analógica 10V) I2 (Analógica 10V)
AX (Analógica 5kOhm) I3 (Analógica 5kOhm)
AY (Analógica 5kOhm) I4 (Analógica 5kOhm)
I1-I4 (Digital) I5-I8 (Digital)
I5-I8 (Digital) C1D-C4D (Digital, no para sensor de pista)**

*Nota: En el ROBOTICS TXT Controller sólo se puede conectar el sensor de distancia por
ultrasonido Versión TX Art.nº 133009 con 3 cables de conexión. Por el contrario al ROBO
Interface se adapta sólo el sensor de distancia por ultrasonido Art.nº 128597 con 2 cables de
conexión.
**Nota: La abreviatura C1D significa, que la entrada de conteo C1 se emplea como entrada
digital simple. Cuando un elemento de entrada emplea C1 como entrada rápida de conteo,
en la ventana de diálogo aparece C1C.

Cuando tu programa sólo emplea las entradas arriba listadas y en el ROBOTICS TXT Controller
en las entradas universales I1-I8 también coincide el tipo de entrada, puedes cargar el programa
tanto sobre una ROBO Interface como sobre un ROBOTICS TXT Controller. El traslado se realiza
entonces automáticamente, cuando inicias el programa en modo en línea o en modo de descarga.
Tu puedes entonces desarrollar un programa en el entorno de ROBO Interface con entradas
ROBO Interface, pero bajo COM/USB seleccionar un ROBOTICS TXT Controller.

12.4 Conversión de programas

Cuando no pueden o no quieres emplear la programación independiente de la interfaz, puedes
realizar la adaptación a una interfaz también fijamente en el programa. El punto de menú Entorno
/ Convertir entradas adapta todas las entradas de acuerdo a la tabla del capítulo anterior al
entono seleccionado. Entradas, que en la tabla no están asignados (D2,A2,AV), no se trasladas y
pueden a continuación ser modificadas manualmente. Puedes cancelar el procedimiento,
conmutando el entorno y llamando una vez más el punto de menú.

12.5 Entradas universales, tipo de sensor y modo de entrada

En la ROBO Interface cada entrada un tipo de entrada fijamente especificado. En una entrada AX
puedes por ejemplo sólo conectar sensores de resistencia. El ROBOTICS TXT Controller tiene por
el contrario 8 entradas universales, que se pueden conmutar a través de un programa ROBOPro,
de manera que se puedan conectar a él diferentes sensores. El tipo de entrada se determina
automáticamente del tipo de sensor. También en versiones más antiguas de ROBOPro podías
seleccionar una imagen de sensor a las entradas, que sin embargo sólo servía para ilustración y
no tenía ninguna función técnica. En ROBOTICS TXT Controller por el contrario es importante,
que en todas las entradas selecciones el tipo de sensor correcto. En caso contrario la entrada no
se configura correctamente.
A partir del nivel 4 puedes ajustar el tipo de entrada también independiente del tipo de sensor.

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ROBOPro

En el ROBOTICS TXT Controller, algunos sensores necesitan diferentes tipos de entradas, si bien
en la ROBO Interface todas se pueden conectar a las entradas I1-I8. Esto afecta principalmente al
sensor de pista, que debe ser operada en el ROBOTICS TXT Controller con el tipo de entrada
digital 10V. En la conversión de programas y en la programación independiente de la interfaz,
ROBO Pro emplea la imagen de sensor actual como tipo de sensor para seleccionar el tipo de
entrada correcto.

12.6 Entradas de contador rápidas y control de motor extendido

EL ROBOTICS TXT Controller dispone de 4 entradas de contador rápidas C1-C4, y un control de
motor integrado, con la que con su ayuda se pueden controlar los motores de forma precisa. El
control de motor extendido ofrece dos funciones: frenado automático de acuerdo a una distancia
predeterminada y sincronización de revoluciones de dos motores. Al motor M1 se le asigna
internamente de forma automática la entrada de conteo C1, M2 pertenece a C2 etc.
En el frenado automático se especifica una cantidad de impulsos, y el control frena el motor
automáticamente, cuando esta cantidad ha sido alcanzada. El control calcula también el recorrido
de freno del motor y comienza con el frenado con tanta anticipación, que la distancia deseada
también se alcanza con exactitud con motores rápidos o codificadores rotatorios de alta resolución.
En la sincronización de revoluciones se controlan dos motores de tal manera, que en lo posible
recorran la misma cantidad de revoluciones en el mismo tiempo. Esto es especialmente práctico
en vehículos sobre orugas, que de este modo se desplazan en línea recta. Cuando un motor se
torna más lento, el control del motor frena automáticamente también el otro motor.
También puedes combinar ambas funciones, o sea desplazar una cantidad predeterminada de
impulsos con dos motores con velocidad sincronizada.

12.6.1 Motor de codificador (nivel 1)

Para un control confortable de motores con emisor de impulsos
(codificador) existe un nuevo elemento de programa motor de
codificador, que está disponible a partir del nivel 1.
Con este elemento puedes mover sólo un motor una cantidad de
impulsos predeterminados, o dos motores, con o sin especificación de
impulsos. El elemento de programa ofrece las siguientes posibilidades de configuración:

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ROBOPro

Si sólo deseas mover un motor con una

cantidad de impulsos predeterminada,
seleccionas como acción Distancia e
introduces la velocidad, dirección y distancia
deseadas.
Con la acción Sincronización puedes mover
dos motores con revoluciones sincronizadas.
Puede seleccionar una dirección para ambos
motores. La velocidad sin embargo sólo
puedes ajustarla conjuntamente para ambos
motores, debido a que ambos deben rotal a la
misma velocidad.
La acción Distancia de sincronización
combina, como ya se explicara antes, una
cantidad de impulsos predeterminada con la
sincronización de revoluciones de 2 motores.
Con la acción Detener puedes detener los
motores en todo momento, finalizar la sincronización y borrar en caso dado aún una distancia
remanente existente. Cuando arrancas motores con este elemento, también debes pararlos con
este elemento, antes de que puedas volver a utilizar elementos de control habituales.

Cuando has especificado una distancia, el elemento no espera, hasta

haber alcanzado la distancia especificada, sino para inmediatamente al
siguiente elemento de programa. De este modo el programa puede continuar
trabajando y parar los motores ante determinados eventos. Para comprobar
si el motor ha alcanzado su destino, hay para cada motor una entrada
interna M1E a M4E, el que puedes consultar con el elemento de bifurcación
o el elemento aguardar entrada.

Las entradas M1E a M4E se establecen en 1, cuando el motor

correspondiente ha alcanzado la cantidad especificada de impulsos
(distancia). Las entradas permanecen entretanto 1, hasta que para el motor
tu envías una nueva orden de distancia. En el elemento de espera, tu
esperas entonces de preferencia como en la figura en 1. Si controlas 2
motores sincronizados, sólo tienes que consultar el primer motor si ha
alcanzado su destino, no ambos. En motores sincronizados las entradas
recién se establecen en 1, cuando ambos motores han alcanzado su destino.
Encontrarás un ejemplo para la aplicación de este elemento en el apartado 4.4 Tango en la página
36.

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12.6.2 Controles de motor extendidos en nivel 3

En el nivel 3 se realiza el control de
los motores de tal manera, que a un
elemento de motor naranja se envían
determinados comandos.
Con el comando sincronizar se
puede sincronizar un motor con otro.
Cuando por ejemplo al motor dos se
envía el comando sincronizar con
valor 1, el motor 2 está sincronizado
con el motor 1. En nivel 3 también se
pueden sincronizar entre sí más de 2
motores. Una sincronización se
vuelve a cancelar, cuando al motor se
envía el comando sincronizar con
valor 0.
Con el comando distancia se puede enviar a un motor una especificación de impulsos. En el
momento que se haya alcanzado esta cantidad de impulsos, el motor se frena. Se puede borrar
en todo momento la especificación de distancia, asignando al comando distancia el valor 0.
Cuando se quiere combinar sincronización y distancia, se debe enviar el comando de distancia a
ambos motores. El comando sincronizar sin embargo se envía en cada caso sólo a un motor, con
el número del otro motor como valor.
Ni la sincronización, ni el comando de distancia arrancan el motor. Para ello se necesita un
comando izquierda, derecha o =.
Para alcanzar el destino se aguarda del mismo modo que en nivel 1. Naturalmente también
existen elementos de nivel 3 para entradas de Destino alcanzado.
Si después se desea volver a controlar el motor con comandos de motor normales, primero se
debe volver a retirar el comando de Distancia y de Sincronización enviando un comando de
Distancia y deSincronización con valor 0. Pero antes se debe enviar un comando de Stop al motor.
El comando de Distancia y de Sincronización detiene el motor sólo mientras que los comandos
sean activos. Cuando se retiran los comandos sin haber detenido previamente el motor, el motor
vuelve a marchar.

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12.7 Display
Mediante el Display es posible manejar programas tal como en un panel de control y emitir datos
de estado en el display del ROBOTICS TXT Controller. El display se delinea en la guía TXT/TX
Display como un panel de mando:

Como en el panel de mando se dispone de elementos de control y un pulsador. Para la indicación

de datos de estado se dispone de una indicación por texto. Para la estructuración de la indicación
existe un elemento de línea así como un elemento de rectángulo.

Para modificar el tamaño del elemento de control, utiliza el punto de menú delinear / editar

La combinación entre elementos de display y el programa se realiza como en el panel de mando a

través de entradas y salidas de panel de mando.

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ROBOPro

El display monocromático del ROBO TX Controller

se maneja con dos teclas en la interfaz. Puedes
cambiar entre diferentes elementos de control,
oprimiendo brevemente el pulsador izquierdo o
derecho. Si pulsas prolongadamente el pulsador
izquierdo o derecho, el elemento de mando se
modifica. Un regulador deslizante se mueve, se
oprime un botón.
Tienes que introducir en la ventana de propiedades
de cada elemento de control un número de
secuencia. Este número determina, en qué orden
se seleccionan los elementos con las teclas.

Indicación importante: Para detener un programa en modo de descarga, que emplea las
funciones de display, se deben oprimir simultáneamente ambas teclas de display en la
interfaz.

En el display en color del ROBOTICS TXT Controller, en cambio, los elementos se pueden
manejar de forma cómoda directamente mediante la función táctil.
Como es los cuadros de mando, cada subprograma puede tener otro contenido de display. A
diferencia de los cuadros de mando, el contenido del display sin embargo cambia
automáticamente, cuando se accede o abandona un subprograma. De esta forma se pueden
desarrollar de forma sumamente sencilla también controles de menú complejos. Sin embargo es
conveniente, controlar todos los subprogramas con contenidos de display desde un único
procesador. En caso contrario puede tornarse difícil prever, que contenido de display en qué
situación se visualiza.

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13 Cálculo con cifras decimales

ROBOPro ofrece también la posibilidad de calcular con cifras decimales
(también llamadas fracciones decimales). Esto significa, que no sólo puedes
realizar operaciones de cálculo con números enteros como 1 y 2, sino
también con fracciones de números como 3,99482925 con hasta 9
decimales de exactitud. Para ello ROBOPro utiliza el procedimiento de la
así llamada aritmética de la coma flotante. Se puede emplear con el
ROBOTICS TXT Controller en modo en línea o de descarga. Para el ROBO
Interface se puede emplear la aritmética de coma flotante, sólo en modo en línea.
Para aquellos que quieran saberlo con certeza: La exactitud de las operaciones de cálculo es de
48 Bit con 32 Bit de mantisa. Esto corresponde a una exactitud de aproximadamente más de 9
decimales.
En la versión 2.1.1.0 están disponibles las siguientes funciones:
• Variable de coma flotante
• Lista de coma flotante
• Operadores +, -, *, /
Conversión números enteros / coma flotante y viceversa

Este elemento se encuentra en la ventana de

elementos con los operadores.
• Elemento de bifurcación, en el cual se puede comparar una
cifra de coma flotante con una constante.
• Comando de texto con formateado de coma flotante.
No hay elementos de coma flotante especiales. En lugar de ello se puede conmutar a la ventana
de propiedades de los elementos de números enteros del tipo de datos. Elementos de coma
flotante se representan con un reborde más grueso.

13.1 Comparación de cifras de coma flotante

El elemento de comparación de 3 vías no existe para cifras de coma flotante. La razón es, que las
cifras de coma flotante en lo posible no se deben comparar a igualdad, dado que el valor de una
cifra de coma flotante está afectado mayormente con errores de redondeo. De este modo resulta
por ejemplo el resultado de 10· 0,1 no es igual a 1, porque 0,1 no permite ser representado con
cifras binarias de coma flotante.
Puedes comparar una cifra de coma flotante con el nivel 3 del elemento de bifurcación con una
constante de coma flotante. Además, hay operadores de comparación.

13.2 Representación de cifras de coma flotante

Debido a que sobre el display TX no hay tanto espacio como en una pantalla de ordenador,
ROBOPro ofrece algunas posibilidades, para representar cifras de coma flotante con ahorro de
espacio. El exponente se representa habitualmente a través de signos exponenciales habituales

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ROBOPro

en la técnica, como por ejemplo k (kilo) para miles, como en km (kilómetros). Los símbolos
exponenciales son los siguientes:

Abreviatura Denominación Exponente

a Atto 10-18
f Femto 10-15
p Pico 10-12
n Nano 10-9
u Micro 10-6
m Milli 10-3
k Kilo 103
M Mega 106
G Giga 109
T Tera 1012
P Peta 1015
E Exa 1018

En caso que el exponente se encontrara con una cifra fuera de este rango, lo que mayormente
sólo se produce ante errores de cálculo, se muestra el error ?FORMAT?.
Naturalmente se pueden emitir cifras de coma flotante pero también con el formateado habitual de
ordenadores y calculadoras de bolsillo. Para ello empleas el comando de texto. Este ofrece las
siguientes opciones:

Formato Indicación 1 Indicación -0,01 Indicación 1000

####.#### ___1.0000 __-0.0100 ?FORMAT?
##### ____1 ___-0 _1000
##.###^ _1.000 -10,00m _1.000k
##.###^## _1.000^00 _1.000v02 _1.000^03
##.#####^^#### _1.0000E+0000 _1.0000E-0002 _1.0000E+0003

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ROBOPro

Ejemplo:
Dos constantes se suman y el resultado de torna visible
durante 5 segundos en la indicación. A continuación la
indicación se borra (introducción \c en el comando de texto) y
se muestra la palabra "Fin".
Por favor observe las siguientes indicaciones para el
formateado:
• Tanto la cifra de los lugares válidos como también la
cantidad de cifras en exponentes se pueden variar en
todos los formatos.
• Puedes emplear un punto o una coma como símbolo
separador de decimales.
• Delante del punto o coma se deben ubicar como mínimo 2 símbolos #, uno para el signo y
uno para como mínimo, una cifra antes de la coma.
ROBOPro emplea los siguientes códigos para mostrar situaciones especiales y errores:
• 0 se emplea para representar un 0 exacto (sin errores) o cifras , que sean menores a unos
±10-2500.
• ?FORMAT? La cifra no puede ser mostrada con el formato seleccionado.
• ?OVERFLOW? El cálculo condujo a un desbordamiento aritmético. Por ejemplo una división
por 0 conduce a un desbordamiento.
• ?NAN? "No es una cifra" (inglés:Not A Number) es el resultado de un cálculo inválido, como
la raíz de -1.
• ?UNDEFINED? Este valor se emplea por ejemplo para entradas de subprogramas, antes
que estos reciban un valor.
• ?LOST? Aparece p.ej. con 0/0
• ?CORRUPTED? Esto no debería presentarse. Si tienes un programa que muestra este valor,
envíalo por favor al servicio técnico de fischertechnik.
• ??.?? Véase la siguiente sección.

13.3 Cálculo de la exactitud

Diferente a la mayoría de sistemas de coma flotante, ROBOPro calcula para cada cifra también la
cantidad de lugares válidos (o Bits). Los lugares, que durante el cálculo se han perdido, se indican
en la emisión de texto como "?". Así en ROBOPro el resultado del cálculo 1.00000001 --
1.00000000 es el valor 9.8??n. Exacta sería la diferencia 0.00000001 o 10n. ROBOPro muestra
sin embargo un lugar más que lo que puede calcular con exactitud. El último lugar muestra sólo
aproximadamente la dirección en la que debe ser redondeado. En este caso de 9.8n a 10n.
Cuando calculas en ROBOPro 1.0-1.0, el resultado es ??.??p. Esto quiere decir 0 con una
exactitud de unos 99.99p o 100p, o sea 10 elevado a -10. Como ya se mencionara, también hay
un 0 correcto (sin errores), pero que sólo se presenta muy ocasionalmente.

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