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    Sistemas Lineales: Tarea 1

    Fecha de entrega: 14 de Febrero de 2017

    Problema 1
    Considere el sistema mostrado en la Figura 1, donde m es la masa del objeto, k es la constante elástica del
    resorte y c el coeficiente de fricción. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange.

    Nota: Recuerde que para derivar las ecuaciones de Lagrange


     
    d ∂L ∂L
    − = 0, (1)
    dt ∂ q̇m ∂qm

    asumimos que las fuerzas que actuaban sobre el sistema eran conservativas. Dado que la fuerza de fricción
    no es conservativa, la ecuación (1) puede sufrir modificaciones (consultar!).

    k
    m

    c
    Figura 1: Sistema masa-resorte con rozamiento.

    Problema 2
    En la Figura 2 se muestra un péndulo doble:
    1. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange.

    2. Encuentre la representación del sistema en espacio de estados, i.e., ẋ = f (x).


    3. Encuentre un punto de equilibrio del sistema.
    4. Linealizar el sistema alrededor del punto de equilibrio hallado.

    5. Usando una herramienta computacional (por ejemplo Matlab) simule el comportamiento del sistema
    no lineal y del sistema linealizado (asuma l1 = l2 = 1 m, g = 10 m/s2 , m1 = m2 = 0,2 Kg). Qué puede
    concluir?

    l1

    g m1 l2
    m2

    Figura 2: Péndulo doble.

    1
    Problema 3
    1. Es el conjunto {1, 0} un cuerpo si definimos la suma como “or” y el producto como “and”? Justifique
    su respuesta.
    2. Sea D un cuerpo. Es D un espacio vectorial sobre sı́ mismo? Justifique su respuesta.
    3. Pruebe que el elemento neutro para la suma (0) de un espacio vectorial es único.

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