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Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Análisis de sistemas dinámicos. Ingeniería Eléctrica

MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS

MECÁNICOS TRASLACIONALES
Donovan Jahir Bogoya Mora 20142007024, Jonathan Felipe Cruz Tovar 20142007007

Abstract— The following document presents 2 translational

mechanical systems, in order to develop the mathematical model, II.OBJETIVOS
covering the transfer function (relationship enters the output and
input), block diagram representing the system, a graph of the A. Objetivo general
Output variable (s) in time domain and finally show an Obtener el modelo matemático que determina el
application of these models. comportamiento de un sistema mecánico traslacional.

Resumen— El siguiente documento presenta 2 sistemas B. Objetivos específicos

mecánicos traslacionales, con el fin de desarrollar el modelo
matemático, abarcando la función de transferencia (relación  Representar el sistema mecánico traslacional
entra la salida y entrada), diagrama de bloques que representa el mediante un diagrama de bloques, para facilitar la
sistema, una gráfica de la variable(s) de salida(s) en el dominio comprensión del modelo.
del tiempo y por último mostrar una aplicación de dichos  Calcular la función de transferencia de diferentes
modelos. sistemas mecánicos traslacionales.
 Graficar la(s) variable(s) de salida de dicho
Palabra Clave— sistemas, análisis, control, banda, variable, sistema, basado en la función de transferencia.
traslacional.
III.MARCO TEORICO
I. INTRODUCCION

E ste documento presenta el procedimiento para un correcto

análisis de sistemas dinámicos y en el diseño de sistemas
de control partiendo de uno de los factores más importantes el
A. Movimiento de traslación.
El movimiento de traslación está definido como un
cual es el modelado matemático puesto que este permite movimiento que toma lugar a lo largo de una línea recta. Las
conocer y predecir su funcionamiento. variables que se utilizan para describir el movimiento de
traslación son: aceleración, velocidad y desplazamiento. La
Todo sistema mecánico en nuestro caso específico traslacional ley del movimiento de newton describe este comportamiento.
se rige por leyes físicas entre las cuales están la segunda y
tercera ley de newton, ley de desplazamientos entre otros. Los B. Segunda ley de newton.
componentes que conforma dicho sistema presentan en su La aceleración de un objeto es directamente proporcional a la
mayoría un comportamiento no lineal pero bajo ciertas fuerza neta que actúa sobre él e inversamente proporcional a
circunstancias este puede linealizarse para facilitar en cierta su masa.
medida los cálculos.
De esta forma podemos relacionar la fuerza y la masa de un
objeto con el siguiente enunciado:
Este trabajo es presentado al profesor Adolfo Jaramillo de la Universidad
Distrital Francisco José de Caldas.
Donovan Bogoya estudiante de ingeniería Eléctrica de la Universidad
Distrital Francisco José de Caldas (e-mail:
[email protected]). (1)
Jonathan Cruz estudiante de ingeniería Eléctrica de la Universidad Distrital
Francisco José de Caldas (e-mail: [email protected]).
Una buena explicación para misma es que establece que
siempre que un cuerpo ejerce una fuerza sobre un segundo
 cuerpo, el segundo cuerpo ejerce una fuerza sobre el primero
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cuya magnitud es igual, pero en dirección contraria a la dependen de varios factores como propiedades de los
primera.  También podemos decir que la segunda ley de materiales velocidad entre otros.
Newton responde la pregunta de lo que le sucede a un objeto Tipos de fricción:
que tiene una fuerza resultante diferente de cero actuando
sobre él.[1]  Viscosa: representa una fuerza que es una relación
C.Fuerza. lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad, a
menudo, el esquema del elemento de fricción viscosa
magnitud vectorial que mide la razón de cambio de momento
lineal entre dos partículas o sistemas de partículas. Según una se representa como un amortiguador.
definición clásica, fuerza es todo agente capaz de modificar la
cantidad de movimiento o la forma de los materiales. dy (t)
En el SI se mide en N (newtons)
f ( t )=B (5)
dt
D.Masa.
Propiedad de un elemento de almacenar energía cinética del  Estática: representa una fuerza que tiende a prevenir
movimiento de traslación. La masa es análoga a la inductancia el movimiento desde el comienzo, se puede
de circuitos eléctricos. Se define como el peso sobre la representar mediante la expresión:
aceleración en este caso la gravedad.
f ( t )=± ( F ) y=0 (6)
E. Velocidad.
 Coulomb: fuerza que tiene una amplitud constante
magnitud física de carácter vectorial que expresa la distancia
con respecto al cambio de velocidad, pero el signo de
recorrida por un objeto en la unidad de tiempo. Se representa
la fuerza se invierte al cambiar de dirección de la
por V, matemáticamente se puede expresar como: [2]
velocidad.
dx
V= vccccc (2)
dt IV.MODELADO Y FUNCION DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS
MECANICOS
F. Aceleración.
magnitud vectorial que sirve para expresar la manera en la que
Ejemplo 1
un cuerpo altera la velocidad que lleva en una determinada
En la Figura No.1, se observa un sistema mecánico,
trayectoria de manera ascendente. [3]
constituido por un carro de masa m y un sistema resorte-
amortiguador. Se desea encontrar el modelo matemático, la
dv
a= (3) función de transferencia, diagrama de bloques que representa
dt el sistema y realizar una gráfica de la variable de salida en el
G.Resorte lineal. dominio del tiempo.
En la práctica, un resorte puede ser un modelo de un resorte
real o la complacía de un cable o una banda. En general, un
resorte está considerado como: un elemento que almacena
energía y potencial. Es análogo a un capacitor en un circuito
eléctrico, todos los resortes en la realidad son, de alguna
manera, no lineales. Sin embargo, si la deformación del
resorte es pequeña, su comportamiento se puede aproximar
por la relación:

f ( t )=Ky (t) (4)

Donde K es la contante del resorte o rigidez.

Figura No.1 Representación de un sistema mecánico
H.Fricción para el movimiento de traslación. amortiguado
Cuando exista movimiento o tendencia de movimiento entre
dos elementos físicos, se presentarán fuerzas de fricción que El primer paso para obtener el modelo matemático de
se encuentran en los sistemas físicos son normalmente, de dicho sistema es obtener la ecuación o ecuaciones
naturaleza no lineal las características de esta fricción diferenciales que describen el comportamiento, las cuales se
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desarrollan a partir de la ecuación (1) y realizando un k +bS

diagrama de cuerpo libre. Y (s ) m
= (12)
U ( s) bS k
d y 2
dy du S2 + +
m 2
=−k ( y−u )−b( − ) (6) m m
dt dt dt
Y simplificando la ecuación (12), se obtiene:
La ecuación (6) es la ecuación diferencial que describe el
comportamiento del sistema, y a partir de ella se realiza el Y (s ) k +bS
proceso algebraico para poder desarrollar dicha ecuación, que = (13)
es el proceso expresado en la ecuación (7) y (8). U ( s) m S 2+ bS+ k

d2 y dy du
m 2
=−ky +ku−b + b (7) V. FUNCION DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE DIAGRAMAS DE
dt dt dt ESTADO Y FORMULA DE GANANCIA DE MASON

d2 y dy du Ahora se usa el método de diagramas de estado y formula de

m 2
+ ky+ b =ku+b (8) ganancia de Mason para comparar los resultados, los cuales
dt dt dt
deben ser iguales.
El segundo paso es despejar la derivada de mayor orden, que De la ecuación (9) se puede construir un diagrama de estados
en este caso es de orden 2, lo cual se evidencia en la ecuación que se observa en la Figura No.2
(9).

d 2 y −ky ku b dy b du
= + − + (9)
dt 2 m m m dt m dt

Como se observa en la ecuación (10) y (11), se usa la

transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a
cero, con el fin de facilitar el desarrollo de la ecuación
diferencial.

−kY ( s ) kU ( s) SbY ( s) SbU ( s)

S2 Y ( s ) = + − +
m m m m Figura No.2 Diagrama de estado correspondiente al sistema
(10) mecánico

bS k bS k Del diagrama de estado se puede obtener, el diagrama de flujo

(
Y ( s ) S2 +
m m )
+ =U ( s ) +
m m ( ) (11) de señal (SFG), la función de transferencia del sistema al
hacer condiciones iniciales iguales a cero y aplicar formula de
ganancia de Mason.
Por último, se obtiene la función de transferencia del sistema,
la cual representa la relación salida/entrada:

SALIDA
G ( S )=
ENTRADA

Y (S)
G ( S )=
U (S)
Figura No.3 Diagrama de flujo señal del sistema mecánico
El resultado es:
El primer análisis del SFG es la relación entre salida/entrada
que en este caso es:
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Y (S) N
M ∆ Y por último su Δ es:
=∑ k k (14)
SU ( S) k=1 ∆
k 1 b mS 2 +k +bS
∆ 1=1+ + = (24)
La cual cuenta con 2 trayectorias directas que son: mS 2 S m m S2

k Al aplicar la ecuación (22) resulta:

∗1
m (15)
M 1= 3 1 m S 2+ k +bS
S
U ( s) S
=
( m S2
=
1) (25)
b SU ( s) 2
m S + k +bS S
∗1
m (16) 2
M 2= 2 mS
S
Las mallas del SFG son: Es decir que la función de transferencia

k Y (S)
∗1 G ( S )=
m (17) U (S)
L1 = 2
S El resultado es:

−b k + bS
∗1
m (18) Y (s ) S (m S 2+ k +bS) k + bS
L2 = = = (26)
S U ( s) 1 (m S 2+ k +bS)
Y por último los Δ del SFG son:
S
k b 1
∆=1+ + (19)
mS m S
2 VI. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA MECÁNICO

∆ 1=1 ∆2=1 (20) El siguiente paso, es realizar el diagrama de bloques que

representa al circuito. Para esto se usa el software Matlab y
Al aplicar la ecuación (14) el resultado conseguido es: Simulink, que se observa en la figura No.4

k 1 b 1
+
Y (s) m S3 m S2 k +bS
= =
SU ( s)
1+
k
+
b S(m S2 +k + bS)
mS 2 mS
(21)

El segundo análisis del SFG es la relación:

Figura No.4 Diagrama de bloques simplificado del sistema
N
M ∆ mecánico
U ( S)
=∑ k k (22)
SU ( S) k=1 ∆ Aunque también es posible construir un diagrama de bloques
más detallado a partir de la figura No.3 el cual es:
La cual cuenta solo con una trayectoria directa:

1
M 1= (23)
S
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Figura No.5 Diagrama de bloques a partir del SGF

Figura No.7 Función linmod en Matlab
Para poder graficar la variable de salida, es necesario conocer
los valores de los parámetros del sistema, en este caso los
Esta línea de código usa la función “linmod” de Matlab, la
valores de m, k y b son los siguientes:
cual modela ecuaciones diferenciales lineales y las retorna en
una función de transferencia, es decir de acuerdo con el
m=30 Kg diagrama de bloques realizado en Simulink, retorna en Matlab
el numerador y denominador de la función de transferencia.
N
k =2.5
m

Kg
b=9
s

Es decir, la función de transferencia resultante es:

9 S+2.5
G ( S )= (27)
30 S 2+ 9 S+ 2.5
Figura No.8 Declarar la variable gs como función de
Entonces el diagrama de bloques en simulink se evidencia en
transferencia del sistema
la figura No.6
En este código se asigna la función de transferencia del
sistema a la variable gs compuesta por el numerador y
denominador del diagrama de bloques.

Figura No.6 Diagrama de bloques reemplazando los valores de

m, k y b

A partir del diagrama de bloques y de la función de Figura No.9 Polos de la función de transferencia
transferencia, se obtiene la gráfica de los polos y ceros del
sistema para saber si el sistema es estable, esto se obtiene por Este código se usa para hallar los polos de la función de
medio de la función “rlocus en Matlab”, esto se desarrolla transferencia, en cual consiste en determinar las raíces del
implementando el siguiente código: denominador de la función de transferencia.
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Para finalizar, se usa la transformada inversa de Laplace de la

función obtenida con anterioridad por medio del método de
fracción parciales.

Este proceso se desarrolló con el único propósito de predecir

el comportamiento del sistema, a partir de una variable de
Figura No.10 Ceros de la función de transferencia
interés en función del tiempo (Gráfica No.2), la cual, está
determinada por la función “step “de Matlab.
Este código se usa para hallar los ceros de la función de
transferencia, en cual consiste en determinar las raíces del
numerador de la función de transferencia.

Por último, se utiliza la función “rlocus” para graficar los

polos en el plano complejo “S” y de esa manera establecer si
el sistema es estable.

Grafica No.2 Respuesta al escalón unitario de la posición

Ejemplo 2
En la Figura No.11, se observa un sistema mecánico,
constituido por dos carros de masa m cada uno está unido a un
resorte, además los dos están conectados mediante un resorte y
un amortiguador. Se desea encontrar el modelo matemático, la
Grafica No.1 Lugar geométrico de las raíces
función de transferencia, diagrama de bloques que representa
el sistema y realizar una gráfica de la variable de salida en el
Como se puede observar en la Grafica No.1 el sistema es
dominio del tiempo.
estable, ya que los polos del sistema se encuentran en el
semiplano izquierdo complejo de “S”.

Ahora es necesario determinar la conducta del sistema al

estimularlo con una señal en la entrada (escalón unitario)
como se ve en la ecuación (12), la cual debe ser multiplicada
con la función de trasferencia para obtener la función en “S”
de la variable de interés.
Figura No.11 Representación de un sistema mecánico
Y ( S)=G( S) U ( S) amortiguado

9 S +2.5 1 El primer paso para obtener el modelo matemático de dicho

G ( S )=
( 30 S2 +9 S+2.5 )( )
S
(28) sistema es obtener la ecuación o ecuaciones diferenciales que
describen el comportamiento, las cuales se desarrollan a partir
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de la ecuación (1) y realizando un diagrama de cuerpo libre. X 1 ( s) bS+ k 2

=
U ( s) (m 1 S +bS+ k 1 +k 2 ) ( m 2 S2 +bS +k 3 +k 2) −( bS +k 2 ) 2
2
d2 x1 d x1 d x2
m1
dt 2
=−k 1 x 1−k 2 ( x 1−x 2 )−b
dt
−
dt
+u( ) (37)

(29) Mediante la aplicación de ecuaciones de estado se busca la

obtención del resultado anterior demostrando la exactitud de
d2 x2 d x2 d x1 los cálculos.
m 2 2 =−k 3 x 2−k 2 ( x 2−x 1 )−b
dt dt
−
dt ( ) 2
S X 2 ( s )+
k3 k2 b k2 b
X 2 ( s ) + X 2 ( s ) + S X 2 ( s )− X 1 ( s ) − S X 1 ( s
(30) m2 m2 m2 m2 m2
(38)
Las ecuaciones (29) y (30) describen el comportamiento del
sistema, y a partir de ella se realiza el proceso algebraico para bS k 3 +k 2 bS k 2
poder desarrollar dicha ecuación, que es el proceso expresado
en la ecuación (31) y (32).
(
X2 (s ) S +
2
m2
+
m2 )
−X 1 ( s ) +
m2 m2
=0 ( )
(39)

Debido a la estructura de nuestro sistema (SIMO) lo que

d2 x1 d x1 d x2 significa una entrada y varias salidas en este caso 2 recurrimos
m1 2 + b + x 1 ( k 1 +k 2 ) =k 2 x2 +b +u
dt dt dt a la aplicación de matrices para facilitar el procedimiento.
(31)
bS k 1 +k 2 bS k 2
d2 x2
m2 2 + b
dt
d x2
dt
+ x 2 ( k 3 +k 2 ) =k 2 x 1+ b
(32)
d x1
dt

A las ecuaciones (31) y (32) se aplica el teorema de Laplace

con sus condiciones iniciales iguales a 0 con el fin de facilitar
[ ( S2 +

−
(
(40)
m1
+
m1
bS k 2
+
m2 m2 ) (
) − (
S 2+
+
m1 m1
bS k 3 + k 2
m2
+
m2
)
][
)
] [X1 (s )
X2 (s )
1
= m
0 ]
el desarrollo del procedimiento.
1
[m 1
2
S + bS+ ( k 1+ k 2 ) ] X 1 ( s )=( bS+k 2) X 2 ( s ) +U ( s )
(33)
[ ] X1 (s )
X2 (s )
−1
= A m U (s)
0 [] (41)

[m S 2+ bS+ ( k 3 +k 2 ) ] X 2 ( s )=( bS+ k 2 ) X 1 ( s ) (34) bS k 1 +k 2 bS k 2

[ ( ) ( )
]
2
S2 + + − +
m2 m2 m1 m1
Con las ecuaciones en el dominio del plano complejo S
procedemos a despejar X2 de la ecuación (34) y reemplazarla bS k 2 bS k 3 +k 2
en la ecuación (33).
2
[(m 1 S +bS +k 1 + k 2)
− ( +
m2 m2 ) ( S2 +
m1
+
m1 )
A−1=
2 2 2 det A
( m2 S +bS+ k 3 +k 2 )−( bS+ k 2 ) ¿ X 1 (s )=( m2 S +bS+ k 3 +k 2 )U (s) (42)
(35)

bS k 1+ k 2 2 bS k 3 +k 2 bS k 2 bS k 2
Al reducir a una ecuación el funcionamiento del sistema
podemos determinar la función de transferencia tanto para el
caso de X 1 ( s ) /U ( s) y X 2 ( s ) /U ( s).
det A= S +
( 2
m1
+
m1
S+ +
m2 )(
m2
− +
m1 m1 ) [( )( +
m2 m 2
(43)
X1 (s ) m2 S2 +bS+ k 3 +k 2
= 2 2
U ( s ) ( m1 S 2+ bS+ k 1+ k 2 )( m 2 S 2+ bS+ k 3+ k 2 ) −( bS+ k 2 )2 S m1 +bS+ k 1 +k 2 + S m2+ bS+k 3+ k 2 − bS+ k 2 bS+ k 2
(36) m1 m2 m1 ( )( m2 )
(44)
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Reemplazando todo en la ecuación (45) se obtiene:

S 2 m2 +bS+ k 3 +k 2

[
[]
X1 (s )
X2 (s )
=
m1 m2
bS+k 2
m1 m2
det A
] ∗U ( s)

(45)
Resolviendo la matriz de la ecuacion (45) se obtiene el mismo
resultado obtenido en las ecuaciones (36) y (37)

X1 (s ) m2 S2 +bS+ k 3 +k 2
=
U ( s ) ( m1 S 2+ bS+ k 1+ k 2 )( m 2 S 2+ bS+ k 3+ k 2 ) −( bS+ k 2 )2
(46) Figura No.13 Diagrama de bloques correspondiente al ejemplo
2
X 1 ( s) bS+ k 2
= Ahora bien, se desea conocer por medio de una gráfica el
U ( s) (m1 S2 +bS+ k 1 +k 2 ) ( m2 S2 +bS +k 3 +k 2) −( bS +k 2 )comportamiento
2
de las variables de interés, es por esto que es
(47) necesario conocer los valores de los parámetros del sistema
que son:
obtenemos el diagrama de flujo de señal (SFG) analizando las
ecuaciones que describen el funcionamiento del sistema m1=30 Kg
mostrando gráficamente la función de transferencia del
sistema al hacer condiciones iniciales iguales a cero.
m2=38 Kg

N
k 1=2.5
m

N
k 2=3.85
m

N
k 3=1.25
m

Kg
b=9
s

A partir del diagrama de bloques y de las funciones de

transferencia, se obtiene la gráfica de los polos del sistema
para saber si el sistema es estable, esto se obtiene por medio
de la función “rlocus en Matlab”, esto se desarrolla
implementando el siguiente código:
Figura No.12 Diagrama de flujo correspondiente al ejemplo 2

De acuerdo con la Figura No.12 se puede construir el

diagrama de bloques que describe el comportamiento del
ejemplo 2
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Figura No.14 Declaración de variables y creación de vectores

En las líneas de código de la Figura No.14, se declaran las

variables, que en este caso son los parámetros del sistema y se Figura No.18 Polos del sistema
crean los vectores que contienen el numerador y el
denominador de las funciones de transferencia. Por último, se utiliza la función “rlocus” para graficar los
polos en el plano complejo “S” y de esa manera establecer si
el sistema es estable.

Figura No.15 Declaración de las variables X1(S) y X2(S) como

funciones de transferencia

Las líneas de la Figura No.15 definen las funciones de

transferencia de acuerdo con los parámetros del sistema que se
encuentran guardados en los vectores num1, num2 y den.
Además, se declara la variable “polos” para hallar los polos
del sistema que se muestran en la Figura No.18

Grafica No.3 Lugar geométrico de las raíces de la salida X1(S)

con respecto a la entrada U(S)

Figura No.16 Función de transferencia de la salida X1(S) con

respecto a la entrada U(S)

Figura No.17 Función de transferencia de la salida X2(S) sobre

la entrada U(S)

Grafica No.4 Lugar geométrico de las raíces de la salida X2

(S) sobre la entrada U(S)
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Como se observa en las Gráficas 3 y 4 el sistema es estable, ya

que los polos se encuentras en el semiplano izquierdo de “S”.

Ahora es necesario determinar la conducta del sistema al

estimularlo con una señal en la entrada (escalón unitario)
como se ve en la ecuación (12), la cual debe ser multiplicada
con la función de trasferencia para obtener la función en “S”
de la variable de interés.

X 1 ( S)=G1 ( S) U (S)

X 2 ( S)=G 2( S) U ( S)

38 S 2 +9 S +5.1 1 Grafica No.5 Respuesta al escalón unitario de la posición x2(t)

X 1 ( S )= ( 1140 S 4 +612 S 3 +394.3 S 2+33.75 S+17.56 )( ) S
(48) VII. APLICACIONES

9 S+ 3.85 1
( 1140 S +612 S +394.3 S + 33.75 S+17.56 S )
) (
X 2 ( S )= Las aplicaciones prácticas del modelado de dichos sistemas
4 3 2
son muy amplias debido a que se aplica estos conceptos para
(49) el funcionamiento de algunas máquinas, principalmente en la
industria, como se observa en el siguiente caso.
El esquema de la figura muestra el comportamiento dinámico
de una prensa hidráulica, al dar presión al fluido, transmite
Para finalizar, se usa la transformada inversa de Laplace de las
una fuerza sobre el pistón que al desplazarse comprimirá el
funciones obtenidas con anterioridad por medio del método de
cuerpo, lo anterior es un claro ejemplo de lo ya mencionado
fracción parciales. poseemos masa tensión provocada por resortes, amortiguación
que puede representar el cuerpo, y lo principal un movimiento
Este proceso se desarrolló con el único propósito de predecir lineal es decir sus componentes no sufren fuerzas de torsión o
el comportamiento del sistema, a partir de las variables de cosas por el estilo
interés en función del tiempo, a partir de la función “step” de
Matlab.

Figura No.14 implementación sistema mecánico traslacional

https://hellsingge.files.wordpress.com/2014/10/ingenieria-de-
control-moderna-ogata-5ed.pdf.

Grafica No.5 Respuesta al escalón unitario de la posición x1(t) VIII.REFERENCIAS

[1] https://sites.google.com/site/timesolar/fuerza/
segundaleydenewton
 11

Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Análisis de sistemas dinámicos. Ingeniería Eléctrica

[2] http://conceptodefinicion.de/velocidad/
[3] http://conceptodefinicion.de/aceleracion/.
[3] M. Sebastián and A. Alvarado, “Modelo
matemático de un motor de corriente
continua separadamente excitado: Control de
velocidad por corriente de armadura,” Inst.
Ciencias Físicas, Esc. Super.
[4] [4] Ogata, K. (2013). Ingeniería de Control Moderna.
Journal of Chemical Information and Modeling (Vol. 53).
https://doi.org/10.1017/CBO9781107415324.004