Robótica. Evolución y Principales Conceptos

[AFO007525] Experto en Robots Industriales
[MOD007444] Robots Industriales

[UDI039570] Robótica. Evolución y principales conceptos
1. Introducción a la robótica
Para facilitar el desarrollo de este curso, puede descargar el CD INTERACTIVO haciendo clic AQUÍ.
La robótica es un área interdisciplinaria formada por la ingeniería mecánica, eléctrica, electrónica y
sistemas informáticos. La mecánica comprende tres aspectos: diseño mecánico de la máquina,
análisis estático y análisis dinámico.
m
La microelectrónica le permite al robot trasmitir la información que se le entrega, coordinando
co
impulsos eléctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. La
informática provee de los programas necesarios para lograr la coordinación mecánica requerida en
a.
los movimientos del robot, dar un cierto grado de inteligencia a la máquina, es decir adaptabilidad,
ec
autonomía y capacidad interpretativa y correctiva.
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El término de robótica inteligente combina cierta destreza física de locomoción y manipulación, que
po
caracteriza a lo que conocemos como robot, con habilidades de percepción y de razonamiento
residentes en un procesador como el que tiene un ordenador.

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La locomoción y manipulación están directamente relacionadas con los componentes mecánicos de

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un robot. La percepción está directamente relacionada con dispositivos que proporcionan

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información del medio ambiente (sensores); estos dispositivos pueden ser de tipo ultrasonido
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(radares), cámaras de visión, láseres, infrarrojos, por mencionar algunos. Los procesos de
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razonamiento seleccionan las acciones que se deben tomar para realizar cierta tarea encomendada.
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La habilidad de razonamiento permite el acoplamiento natural entre las habilidades de percepción y
acción.
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La robótica en la actualidad tiene dos ramas: una que trata con ambientes preparados (industriales)
y la otra que trata con ambientes no estructurados y no predecibles (submarinos, catástrofes y el
espacio).
Los robots se emplearon inicialmente en la industria para realizar trabajos que, en lengua inglesa, se
denominan de las tres d (dull, dangerous, dirty; monótonos, peligrosos, sucios) o de las tres h (hot,
hazardous, heavy; calientes, peligrosos, pesados). En la industria del automóvil donde la aplicación
de los robots está muy extendida, se utilizan en las cadenas de montaje para soldadura, pintura, etc.
campusvirtual.grupoesneca.com
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En la actualidad los robots se emplean en un gran número de industrias para una gran diversidad de
procesos.
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2. Contexto de la robótica industrial
Los primeros robots industriales fueron controlados por programas preestablecidos, con
movimientos secuenciales y almacenados en tambores magnéticos. Tenían grandes tamaños,
pesando toneladas y usaban actuadores hidráulicos los cuales se movían en diferentes ángulos de
acuerdo a la programación precargada. Los robots de ésta generación fueron creados a partir de los
años 1954 como el Unimate; diseñado por George Devol y acuña el término “Universal Automation”,
germen del nombre de su futura empresa, UNIMATION, que funda junto a Joseph Engelberger. En
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1960, venden el primer robot a General Electric (GE).
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Robot Unimate esférico paletizando en G.E.

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Este, fue un brazo robótico esférico cuya función fue remover piezas de metal calientes y más
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adelante se usó en la industria automotriz con el propósito de usarlo como parte fundamental de la
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línea de ensamblaje. Tenía la capacidad de almacenar hasta 4000 pasos de programa en un disco
magnético de almacenamiento de tal forma que se podía realizar varias aplicaciones; pero no se lo
m
consideraba un robot programable, debido a que el actuador del robot estaba limitado a pasos y
ca
secuencias predeterminadas y se tenía una mínima interacción con el usuario.
En 1968, KAWASAKI fabrica (bajo licencia de UNIMATION) el primer robot japonés.
Otro de los robots que pertenecen a la generación de robots de programación predefinida es el
“Famulus ” (véase figura) desarrollado en 1973 para aplicarlo a la industria automotriz. Fue el
primer robot con seis ejes accionados electromagnéticamente y al igual que el Unimate, se basaba
sus movimientos en pasos de control definidos con lo que no tenía un lenguaje de programación
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definido que le permita desarrollar las secuencias y movimientos avanzados.
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Brazo robótico Famulus
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La siguiente generación de robots es capaz de ser programado por el usuario, dotando al sistema
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robótico de grandes prestaciones y un entorno de programador. La programación de estos robots
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permitió un gran avance en la investigación dentro de los sistemas de control y complejos algoritmos
po
de inteligencia artificial, redes neuronales, etc. El primer robot programable fue creado en 1973 por
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la compañía Unimation y se lo denominó “PUMA” (Programmable Universal Machine for Assembly)

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(véase figura) y era capaz de mover objetos dentro de su área de trabajo.

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Brazo robótico PUMA [3]
En 1977, la compañía europea ASEA (hoy ABB) desarrolla sus primeros robots industriales.
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En la actualidad existen un gran número de compañías fabricantes de robots industriales como
co
KUKA, ABB, Fanuc, Motoman, PANASONIC, REIS, COMAU, Mitsubishi, etc. Lo que hace que cada
fabricante utilice un propio lenguaje de programación específico para sus robots, pero todos éstos se
a.
caracterizan por tener la capacidad de ser programados por el usuario usando un conjunto de
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instrucciones que pueden variar de acuerdo al lenguaje de programación de cada robot.
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Algunas marcas de robots industriales
En la siguiente tabla se pueden ver los primeros eventos de algunos de los principales fabricantes de
robots industriales.
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En la actualidad los robots son en un alto porcentaje eléctricos, o sea, sus movimientos están
generados por motores eléctricos. El sistema de control se basa en sistemas multiprocesador, con un
procesador específico para cada subsistema. Las trayectorias se autooptimizan para obtener las
máximas prestaciones del sistema en cada momento y en función de las circunstancias; y los
programas se almacenan en disco duro o por red en un dispositivo externo. Se está desarrollando un
creciente uso de la programación off-line de los robots, a partir del diseño del proceso.
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En la actualidad los robots pueden ser programados mediante la directa interacción con el operario,
es decir se puede realizar una serie de movimientos manualmente a los brazos del robot para
realizar cualquier tarea y éstos movimientos pueden ser memorizados por el robot, de esta manera
la programación se realiza de una forma mucho más rápida. La programación de estos robots se
basa en el conjunto de sensores que poseen para poder interactuar con el usuario y con el entorno
de trabajo teniendo una mayor percepción del ambiente en el que se encuentra.
Otra modalidad de robots son los de brazo dual. El robot “Baxter ” (véase siguiente figura)
m
pertenece a esta forma de programación. Fue introducido al mercado en el año 2012, con menos de
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un metro de altura, 74 kilos, dos brazos y con un rostro animado. Es usado como un robot simple en
a.
las industrias para realizar trabajos de carga, descarga, clasificación y manejo de materiales. Fue
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diseñado para realizar tareas aburridas en las líneas de producción. Posee una serie de sensores en
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su cabeza para adaptarse a su entorno percibiendo la cercanía con objetos y personas, sensores en
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sus manos para tener mucha atención en sus trabajos y una cámara en su cabeza para realizar el
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reconocimiento de objetos.
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Otro robot de similares características es el robot Yumi de la casa ABB. A continuación se muestran
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imágenes de los mismos:

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Robot Baxter (izquierda) y ABB Yumi (derecha)
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ABB Yumi (derecha)
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El futuro de la robótica industrial pasa por los siguientes puntos:
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Automatización de nuevas operaciones en el Montaje y en el ámbito de la Logística.
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Entornos de trabajo: convivencia hombre-robot.
es
Utilización de la tecnología Wireless sobre todo para la capa de comunicaciones e intercambio
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de datos entre Unidades de control y máquinas.
Despliegue y estandarización de la tecnología Ethernet sobre las redes de campo.

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Potenciar los sistemas de información y las automatizaciones Plug&Play.

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3. Mercado actual de los brazos manipuladores
ABB: Link: http://www.abb.com/robotics
Adept: Link: http://www.adept.com
ASIMO: Link: http://www.asimo.honda.com/ASIMO/
Bosch Rexroth: Link: http://www.boschrexroth.com
Cloos: Link: http://www.cloos.de
m
Comau: Link: http://www.comau.com
co
Denso: Link: http://www.densorobotics-europe.com/
a.
Durr: Link: http://www.durr.com
ec
Epson: Link: http://www.robots.epson.com
Fanuc: Link: http://www.fanucrobotics.de
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Hyundai: Link: http://www.hyundai-engine.com/robot/robot02_01.asp?table=Prd&cate=10000
IGM: Link: http://www.igm.at

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Kawasaki: Link: http://www.kawasakirobot.dk
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Kobelco: Link: http://www.kobelco.com

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Kuka: Link: http://www.kuka.com

al
Mitsubishi: Link: http://www.mitsubishi-automation.com

tu
Motoman: Link: http://www.motoman.dk

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MRN roboStacker: Link: http://www.robostacker.com/

sv
Nachi: Link: http://www.nachirobotics.com

pu
Panasonic: Link: http://www.panasonicrobotics.eu
Reis: Link: http://www.reisrobotics.com

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Rethink Robotics: Link: http://www.RethinkRobotics.com

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Stäubli: Link: http://www.staubli.com
Tricept: Link: http://www.smttricept.com
Universal Robots: Link: http://www.universal-robots.com
Yamaha: Link: http://www.yamaharobotics.com
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4. Qué se entiende por Robot Industrial
El término robot significa diferentes cosas para diferentes personas. Incluso si se limita el término a
robots industriales y se eliminan significados implícitos en robots encontrados en películas
cinematográficas y juguetes o en aplicaciones especiales, hay todavía algunos problemas de
definición.
Cada asociación de robot importante en el mundo tiene su definición propia de robot industrial y,
m
aunque similares, hay diferencias suficientes que ocasionan confusión sobre cómo debe llamarse un
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robot. El resultado ha sido confusión cuando los robots se comparan entre países.
a.
Sin embargo, la idea popular (desde el punto de vista industrial) más extendida sobre un robot es
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mucho más restringida. En general, al hablar de robots se piensa en un dispositivo fijo al suelo o al
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techo, con una cierta estructura mecánica que le confiere varios grados de libertad (generalmente
es
de forma antropomorfa); con un “procesador dedicado” encargado del control de los movimientos y
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cuya misión no va más allá de simple transportador de piezas, o a lo sumo, y con la ayuda de
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herramientas terminales de manipulación de algún producto. Incluso las definiciones más o menos
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oficiales de un robot abundan en esta idea de la robótica. Veamos algunas de las más aceptadas:
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La definición dada por el RIA ("Robot Industry Association" o Instituto Norteamericano de Robótica)
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es la siguiente: "Se entiende por robot industrial a un manipulador multifuncional reprogramable,

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diseñado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante

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movimientos programados variables que permitan llevar a cabo tareas diversas".

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Esta definición es algo limitada. De hecho hoy en día se exigen a un robot un número y tipo de
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tareas más complejas que no están recogidas en esta definición.

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La Swedish Industrial Robot Association (SWIRA ) define un robot como:
"Una máquina manipuladora automáticamente controlada, reprogramable, multi-propósito con o sin
locomoción para uso en aplicaciones industriales de automatización."
Esta definición, que está siendo considerada por la Organización Internacional de Normas (ISO ),
tiene mejoras adicionales. Permite que el robot sea móvil, e incluye todas las aplicaciones
industriales, no solamente de fabricación.
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En Japón, la Japanese Industrial Robot Association (JIRA ) tiene una definición propia mucho más
amplia:
"Un robot es todo aquel dispositivo mecánico con algún grado de libertad, destinado a su utilización
industrial como manipulador".
se permite realizar una clasificación en seis tipos; recogidos estos en el JIS BO134-1986 standard.
En nivel ascendente de capacidad, incluyen:
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Clase 1: Manipulador controlado manualmente por el operador (como puede ser un robot
teleoperado).
a.
Clase 2: Un robot autosuficiente que opera en secuencia y desempeñando una tarea
ec
predeterminada e inmutable.
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Clase 3: Robot de secuencia variable. Similar a la clase 2, pero con datos prefijados que se
modifican fácilmente.
es
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Clase 4: Robot de reproducción. El robot es entrenado por un operador humano y entonces
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repetidamente desempeña los pasos requeridos en la secuencia.

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Clase 5: Robot de control numérico. El operador humano controla el robot manejando un

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programa o entrando números, en vez de mediante un modo de entrenamiento.

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Clase 6: Robot inteligente. El robot tiene los medios para comprender su ambiente y adaptarse
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para cambiar las condiciones de como completar su tarea.

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La mayoría de los robots en Japón pertenecen a las clases 2 ó 4. En un estudio realizado en 1982, el
42% de los robots eran de la clase 2 y el 39% eran de la clase 4. El RIA no considera las dos
m
primeras clases como robots reales porque no son reprogramables. Dentro de las otras clases, el RIA
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no distingue entre tipos de robots.
Sin duda, la definición más precisa es la de la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR)
aprobada en Agosto de 1.983. AFNOR define en primer lugar el manipulador y a continuación el
robot industrial:
Manipulador: “mecanismo compuesto generalmente de elementos en serie, articulados o
deslizantes entre sí, cuyo objetivo es el agarre y desplazamiento de objetos siguiendo diversos
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grados de libertad. Es multifuncional y puede ser mandado directamente por un operador
humano o por cualquier sistema lógico (levas, lógica neumática, lógica eléctrica cableada o
bien programada)”.
Robot Industrial: "manipulador automático, con servosistemas de posición, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y desplazar materiales, piezas, útiles o dispositivos especiales
a lo largo de movimientos variables y programables para la ejecución de tareas variadas. Estas
máquinas polivalentes son generalmente concebidas para efectuar la misma función de manera
m
cíclica y pueden ser adaptadas a otras funciones sin modificación permanente del material”.
co
Según Asociación Francesa de Robótica Industrial (AFRI) reparte a los manipuladores en
a.
cuatro categorías:
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Clase A: telemanipuladores. Tiene un control manual o telemando.
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Clase B: manipuladores prerreglados. Es un manipulador automático con ciclos

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prerreglados, regulación mediante fines de carrera o topes, control por PLC.
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Clase C: robots programables (primera generación) con trayectoria continua o punto a punto.
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No se realimenta con conocimientos sobre el entorno cambiante.
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Clase D: robots "inteligentes" (segunda generación), esta clase es capaz de adquirir datos de
su entorno, readaptando su tarea en función de estos.
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Como puede apreciarse, las definiciones anteriores están enfocadas a los robots industriales. Sin
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embargo, hoy en día, la robótica tiene también otros campos de aplicación que hacen que otros
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dispositivos con distintas características y funciones a las definidas sean también aceptadas dentro
po
del mundo de los robots, (por ejemplo: Robots móviles, Robots con patas, Robots submarinos, etc.).
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Los progresos en los campos de la inteligencia artificial, del aprendizaje y reconocimiento de formas
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abren nuevas perspectivas que permitirán a los robots industriales obtener información de su
al
entorno y adaptar su comportamiento a las modificaciones del mismo.

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5. Elementos de un sistema robótico
Aunque la estructura mecánica, eléctrica y electrónica de un robot puede variar apreciablemente, la
mayoría tienen los siguientes sistemas en donde se pueden englobar todos los componentes
comunes (ver la siguiente figura):
Un manipulador o brazo (la unidad mecánica), incluyendo una garra o elemento final.
Un controlador (el módulo “inteligente”).
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Dispositivos de entrada y salida. Pistola de programación.
co
Una unidad de potencia.
a.
Un sistema sensorial.
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Componentes básicos de un sistema robótico

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El manipulador
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Está compuesto por una serie de enlaces mecánicos conectados por articulaciones para formar una
cadena cinemática en bucle abierto. También incluye los engranajes, transmisiones, reductores,
dispositivos de acoplamiento y otros. El manipulador es capaz de realizar movimientos en diversas
direcciones y llegar hasta ciertos puntos, al conjunto de ellos se le llama “espacio o volumen de
trabajo" del robot. De hecho, los términos manipulador y robot se usan indistintamente con
frecuencia, aunque estrictamente hablando esto no es correcto.
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Componentes de un robot antropomórfico o angular

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Sin considerar su configuración mecánica, el manipulador definido por la estructura articulación-

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enlace generalmente contiene tres elementos estructurales principales: el brazo, la muñeca y la

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garra (o elemento terminal). Aparte de los componentes mecánicos, la mayoría de los manipuladores
m
también contienen los dispositivos para producir los movimientos de los diversos miembros
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mecánicos. Estos dispositivos se refieren como actuadores y pueden ser de tipo neumático,
hidráulico o eléctrico y pueden ir acoplados a las articulaciones del brazo directa o indirectamente.
En la mayoría de los casos el acople es indirecto haciendo uso de transmisiones y reductores de tipo
engranajes, correas, cadenas, tornillos sin fin y otros.
Dependiendo de la tarea que tiene que realizar el robot, se montará al final del brazo del robot un
útil o efector especializado o uno de propósito general. Garras, pistolas de pintura y pinzas de
soldadura están entre los dispositivos más comunes que se utilizan en el extremo del robot.
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Imagen de manipulador de la marca ABB con pinza para soldadura por puntos
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El controlador
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En el controlador se graba el programa que gobierna el robot. El controlador del robot realiza
generalmente cuatro funciones principales:

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Inicia y termina el movimiento de los componentes individuales del manipulador en una

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secuencia deseada y en puntos especificados.

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Almacena posiciones y secuencias de datos en su memoria.

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Permite que el robot tenga una interfaz "hacia afuera" por medio de sensores montados en el
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área de trabajo donde está funcionando, es decir la estación de trabajo.

pu
Proporciona un entorno de programación orientado al usuario.

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Para efectuar estas tareas, los controladores deben realizar los cálculos aritméticos necesarios para
determinar la trayectoria correcta del manipulador, velocidad y posición. Deben enviar también
señales a las articulaciones, a través de los actuadores utilizando la información suministrada por los
sensores del robot. Finalmente, debe permitir la comunicación entre el manipulador y los
dispositivos periféricos.
Los controladores de los robots pueden ser de las siguientes clases:
m
Sistema lógico neumático.
co
Secuenciador electrónico.
a.
Microcontrolador.
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Miniprocesador.
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Los tres primeros se usan generalmente en robots económicos con control en bucle abierto. El
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controlador de robots basado en un microcontrolador es el más utilizado usualmente en los robots
servocontrolados.
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Dispositivos de entrada y salida. Unidad de programación

al
El dispositivo más común de entrada y salida es la pistola o unidad de programación o botonera de

tu
enseñanza (teach pendant) la cual integra un teclado y un monitor.

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Por otro lado se utiliza un PC que se conecta al controlador para introducir el programa previamente
sv
elaborado en alguna aplicación propia de cada marca del robot.

pu
La botonera de enseñanza, según los modelos, se puede usar para las siguientes funciones entre
m
otras:
ca
Mover el robot manualmente a una posición especificada. Los movimientos puede ser respecto
a las coordenadas cartesianas XYZ o respecto a las articulaciones.
Almacenar posiciones del robot en la memoria del controlador, las cuales pueden ser usadas
por los programas de usuario escritos en el lenguaje de programación específico del programa.
Fijar la velocidad de los movimientos del brazo.
Mover el robot a una posición previamente almacenada.
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Ejecutar programas de usuarios en el lenguaje propietario del robot.
Abortar programas en ejecución.
Activar/desactivar el control de ejes.
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Unidad de programación de la casa ABB

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La unidad de conversión de potencia

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El propósito de esta parte del robot es suministrar la energía necesaria a los actuadores del
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manipulador. Puede tomar la forma de un amplificador de potencia en el caso de sistemas actuados

ir
por servomotor, o puede ser un compresor remoto o bomba cuando se utilizan dispositivos
sv
neumáticos o hidráulicos.
pu
Unidades sensoriales
m
Estos elementos informan al controlador del robot sobre el estado del manipulador y sobre el
ca
espacio de trabajo del robot.
Para el control apropiado del manipulador se debe saber el estado de cada articulación. Para lograr
esto, un elemento sensitivo debe incorporarse en el par articulación-enlace. Estos dispositivos se
denominan sensores internos y suministran al controlador la información de posición instantánea,
velocidad y posiblemente aceleración de cada de las articulaciones del brazo de robot. Estos datos
de sensor pueden realimentarse a la unidad de control para producir el control apropiado del
sistema mecánico. Típicamente, el sensor se conecta al eje del actuador aunque también puede
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acoplarse después de la transmisión.
La segunda clase se conoce como sensores externos y suministran al controlador la información
sobre el estado del entorno de trabajo alrededor el robot. Se usan para el control de la célula de
trabajo. Se utilizan para coordinar la operación de los robots con otros elementos de la célula y/o
reaccionar inteligentemente a los cambios del entorno (obstáculos, presencia de una pieza,
seguridad, etc.). No todos los robots industriales instalados actualmente tienen alguno de estos
sistemas de sensores, aunque el número de sistemas robóticos que los incluye está creciendo cada
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vez más rápidamente. Los sistemas de visión de robot y los sensores de distancia están entre los más
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utilizados como sensores externos.
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6. Subsistemas de un robot
Para completar la visión sistematizada de la morfología de los robots es conveniente considerar los
dos grupos de subsistemas que reúnen a todos sus componentes estructurales y funcionales. Los
subsistemas estructurales son el cuerpo, los brazos, el sistema locomotor y los elementos terminales.
Con una combinación de los mismos se puede configurar cualquier tipo de robot desde el punto de
vista de su “esqueleto” mecánico. Los subsistemas funcionales están constituidos por las unidades
operativas que “animan” al robot, dotándole de movimiento, de percepción y de capacidad de
m
actuación o “inteligencia”. Son el sistema de accionamiento, el sistema sensorial y el sistema de
co
control.
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En lo que sigue, se desarrollará un análisis más detallado de estos componentes de robot.
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7. Tareas desempeñadas con robótica
Las aplicaciones de la robótica tienen su origen en las ventajas de la robótica, las cuales se
enumeran a continuación:
Eleva la velocidad de producción porque facilita la repetición automática de movimientos.
Disminuye los tiempos muertos lo que conlleva aumentar la producción.
Permite la realización de diferentes tareas (flexibilidad) sin más que cambiar el programa.
m
Eleva la calidad de los productos por tener alta precisión y repetibilidad.
co
Disminuye la mano de obra directa.
a.
Para manipulación de objetos con tamaño y/o forma haciendo difícil una manipulación manual.
ec
Ahorro de materia prima y energía.
n
Puede realizar tareas que son penosas para el ser humano:
es
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Por ser realizadas en ambientes insalubres o de accesibilidad reducida.
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Por ser duras, incómodas o altamente peligrosas.

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Por ser monótonas.

al
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Los robots industriales generalmente trabajan con otras máquinas-herramientas como son los
ir
transportadores, las máquinas de control numérico, los dispositivos de fijación, etcétera. De esta
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forma se integran células de trabajo, en las cuales los robots pueden realizar operaciones de carga y
pu
descarga a máquinas-herramientas.
m
Otras operaciones de manejo de materiales realizadas por robots incluyen empaque (en tarimas o
ca
pallets). Transporte de materiales. Así como operaciones de ensamble automatizado.
Las células de trabajo se aplican además en las operaciones de procesamiento. Las operaciones de
procesamiento incluyen diferentes tipos de soldadura (de puntos, soldadura de arco), pintura y corte
por agua y otros.
Las aplicaciones de soldadura realizadas por robots son muy comunes en la industria automotriz.
También se utilizan para la aplicación de diversos tipos de resinas.
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Robot de brazo articulado aplica una resina para pegar el vidrio delantero de un automóvil
ec
También ciertas operaciones de mecanizado tales como la eliminación del exceso de material de una
n
pieza utilizando para ello una herramienta de corte, lijado, pulido, desbarbado, esmerilado y otras
aplicaciones.
es
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Las células de trabajo se aplican en muchas otras operaciones: ensambles, remachados, estampados,
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corte por chorro de agua, sistemas de medición.

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A continuación se expone un esquema de las aplicaciones más comunes en la industria:

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Además de las aplicaciones industriales anteriores, los robots también se pueden aplicar a una serie
tu
de aplicaciones especiales que no están relacionadas con los sistemas de fabricación y de

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producción. Una lista que incluye algunas de estas aplicaciones especiales puede ser la siguiente:
sv
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Agricultura (por ejemplo, cosecha y mantenimiento de invernaderos).

m
Aplicaciones forestales (por ejemplo, detección y extinción de incendios).

ca
Excavaciones de minas y túneles.
Mantenimientos de plantas nucleares.
Aplicaciones submarinas (por ejemplo, mantenimiento de oleoductos y de cables de
comunicaciones).
Ingeniería civil (por ejemplo, en construcción de edificios).
Robótica espacial (robots exploradores, brazos manipuladores para mantenimiento y
teleoperación de satélites).
Robótica para medicina (robots especializados para cirugía, mecanismos antropomórficos).
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Robots de servicio.
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Robot cirujano
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8. Clasificación de los robots
En la siguiente tabla se resumen los principales tipos criterio en que se pueden dividir los distintos
robots. Estos conceptos irán siendo explicados más ampliamente a lo largo de las siguientes
unidades didácticas.
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Recuerda
El primer robot creado fue el UNIMATE en los años 50 por la empresa UNIMATION “Universal
Automation”. En la actualidad la robótica se está desarrollando entorno al robot de brazo dual.
El concepto de robot es muy amplio y cada asociación de robótica adopta uno.
Los componentes básicos generales de un sistema robótico son: manipulador, controlador,
pistola de programación, unidad de potencia, sistema sensorial.
m
Los robots industriales generalmente trabajan con otras máquinas-herramientas integrándose
co
en células de trabajo.
a.
Los robot, debido a sus innumerables ventajas, se usan para diferentes propósitos como: carga
ec
y descarga, manejo de materiales, paletizado, transporte, ensamblaje de piezas, soldadura (de
puntos, de arco), pintura, corte por agua, aplicación de resinas, lijado, pulido, desbarbado,
n
es
esmerilado, remachados, estampados, sistemas de medición y otras aplicaciones no
relacionadas con la industria.

po
Los robots se pueden clasificar teniendo en cuenta varios criterios, a saber: geometría,
ru
configuración (polar, cilíndrica y cartesiana), grados de libertad, área de aplicación, técnica de

.g
control, fuente de energía.

al
tu
ir
sv
pu
m
ca
28 / 30
Autoevaluación
1. Indica si es verdadero o falso el siguiente enunciado: “Los Telemanipuladores

pueden trabajar sin intervención humana”.
Verdadero.
m
Falso.
co
a.
2. La Swedish Industrial Robot Association (SWIRA) define un robot como:
n ec
es
Una máquina manipuladora automáticamente controlada, reprogramable, multi-
propósito con o sin locomoción para uso en aplicaciones industriales de
po
automatización.
ru
Un robot es todo aquel dispositivo mecánico con algún grado de libertad, destinado a
.g
su utilización industrial como manipulador.

al
tu
Se entiende por robot industrial a un manipulador multifuncional reprogramable,

ir
diseñado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales

sv
mediante movimientos programados variables que permitan llevar a cabo tareas

diversas.
pu
m
3. ¿Qué elemento general de un robot es el encargado de gobernar los

ca
actuadores del robot en función de las entradas de los sensores y de la

programación de la tarea?
La pistola de programación.
El sistema sensorial.
29 / 30
La unidad de control.
4. Indica si es verdadero o falso el siguiente enunciado: “Los subsistemas

estructurales están constituidos por las unidades operativas dotándole de
movimiento, de percepción y de capacidad de actuación o “inteligencia”.
Verdadero.
m
co
Falso.
a.
ec
5. Entre las siguientes afirmaciones, selecciona las que corresponden a ventajas
n
de la implantación de robots (respuesta múltiple):
es
po
Disminuye los tiempos muertos lo que conlleva aumentar la producción.

ru
.g
Disminuye la calidad de los productos ya que lo “hecho a mano” es siempre de mayor

al
calidad.
tu
ir
Ahorro de materia prima y energía.

sv
pu
m
ca
30 / 30

Robótica. Evolución y Principales Conceptos

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[AFO007525] Experto en Robots Industriales

[MOD007444] Robots Industriales

La robótica es un área interdisciplinaria formada por la ingeniería mecánica, eléctrica, electrónica y

sistemas informáticos. La mecánica comprende tres aspectos: diseño mecánico de la máquina,

análisis estático y análisis dinámico.

residentes en un procesador como el que tiene un ordenador.

La locomoción y manipulación están directamente relacionadas con los componentes mecánicos de

un robot. La percepción está directamente relacionada con dispositivos que proporcionan

La habilidad de razonamiento permite el acoplamiento natural entre las habilidades de percepción y

y la otra que trata con ambientes no estructurados y no predecibles (submarinos, catástrofes y el

2. Contexto de la robótica industrial

movimientos secuenciales y almacenados en tambores magnéticos. Tenían grandes tamaños,

Robot Unimate esférico paletizando en G.E.

secuencias predeterminadas y se tenía una mínima interacción con el usuario.

En 1968, KAWASAKI fabrica (bajo licencia de UNIMATION) el primer robot japonés.

Otro de los robots que pertenecen a la generación de robots de programación predefinida es el

definido que le permita desarrollar las secuencias y movimientos avanzados.

la compañía Unimation y se lo denominó “PUMA” (Programmable Universal Machine for Assembly)

(véase figura) y era capaz de mover objetos dentro de su área de trabajo.

Brazo robótico PUMA [3]

Algunas marcas de robots industriales

de trabajo teniendo una mayor percepción del ambiente en el que se encuentra.

imágenes de los mismos:

Robot Baxter (izquierda) y ABB Yumi (derecha)

Despliegue y estandarización de la tecnología Ethernet sobre las redes de campo.

Potenciar los sistemas de información y las automatizaciones Plug&Play.

3. Mercado actual de los brazos manipuladores

ABB: Link: http://www.abb.com/robotics

Adept: Link: http://www.adept.com

ASIMO: Link: http://www.asimo.honda.com/ASIMO/

Bosch Rexroth: Link: http://www.boschrexroth.com

Cloos: Link: http://www.cloos.de

Fanuc: Link: http://www.fanucrobotics.de

IGM: Link: http://www.igm.at

Kobelco: Link: http://www.kobelco.com

Kuka: Link: http://www.kuka.com

Mitsubishi: Link: http://www.mitsubishi-automation.com

Motoman: Link: http://www.motoman.dk

MRN roboStacker: Link: http://www.robostacker.com/

Nachi: Link: http://www.nachirobotics.com

Panasonic: Link: http://www.panasonicrobotics.eu

Reis: Link: http://www.reisrobotics.com

Rethink Robotics: Link: http://www.RethinkRobotics.com

Stäubli: Link: http://www.staubli.com

Tricept: Link: http://www.smttricept.com

Universal Robots: Link: http://www.universal-robots.com

Yamaha: Link: http://www.yamaharobotics.com

4. Qué se entiende por Robot Industrial

robots industriales y se eliminan significados implícitos en robots encontrados en películas

cinematográficas y juguetes o en aplicaciones especiales, hay todavía algunos problemas de

es la siguiente: "Se entiende por robot industrial a un manipulador multifuncional reprogramable,

diseñado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante

movimientos programados variables que permitan llevar a cabo tareas diversas".

tareas más complejas que no están recogidas en esta definición.

La Swedish Industrial Robot Association (SWIRA ) define un robot como:

"Una máquina manipuladora automáticamente controlada, reprogramable, multi-propósito con o sin

locomoción para uso en aplicaciones industriales de automatización."

industriales, no solamente de fabricación.