ROBOT

KR 3

Mantenimiento

Mecánica del robot

Edición: 11.10.2006 Versión: 03

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e Copyright 2005

KUKA Roboter GmbH

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del
editor.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

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Indice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Controles regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4 Mantenimiento de los acumuladores de los codificadores . . . . . . . . . . 9

4.1 Generalidades sobre los acumuladores de los codificadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2 Controlar la tensión de los acumuladores de los codificadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.3 Reemplazo de los acumuladores de los codificadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5 Control de las juntas de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6 Plan de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.1 Trabajos de mantenimiento en la planta del cliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.1.1 Lubricación de la cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6.2 Servicio en los talleres del fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

7 Medidas preventivas para el trato con lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

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 Mantenimiento

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1 Generalidades

Válido para KR 3
KR 3 Clean Room

1 Generalidades

¡Considerar el apartado del módulo de doc. sobre seguridades “Generalidades”!

Una apertura no permitida o la manipulación en tapas y cubiertas del KR 3 tiene

como consecuencia la pérdida de la garantía por parte del fabricante. El
mantenimiento de los componentes internos del KR 3 sólo puede ser efectuado por
un personal autorizado. En caso de necesidad de servicio, diríjase por favor a un
técnico autorizado del servicio de KUKA.

Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento desmontar útiles e instalaciones adi-
cionales, si estos dificultan los trabajos de mantenimiento.

Los ciclos de mantenimiento son válidos a partir de la puesta en servicio por el usuario.

Los ciclos de mantenimiento indicados en este módulo de documentación valen

para condiciones normales de trabajo. ¡Al cambiar estas condiciones (por ej.
ambientes del robot con mayor grado de polvo, gran porcentaje de humedad, u
oscilación de las temperaturas), debe consultarse con el departamento técnico de
KUKA!

Lubricantes usados deben ser almacenados y evacuados adecuadamente.

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 Mantenimiento

La descripción de los trabajos de mantenimiento, está subdividida en pasos de trabajo con

números antepuestos entre paréntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo también
debe leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que esté marcado especialmente con
un símbolo de una mano o con un triángulo de peligro. Porque muchos de estos textos
marcados se refieren al paso de trabajo anterior.

Ejemplo:

(3) Extraer cuidadosamente la cajonera sólo hasta tener acceso al paquete de

acumuladores que se encuentra sobre el lado izquierdo.

La cajonera no debe ser extraída más de lo necesario para tener acceso a los
acumuladores. ¡Abrir la cajonera forzadamente o con violencia o extraerla tirándo
demasiado fuerte, puede causar la desconexión interna de cables en el robot o
dañarlos!

Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a todo lo que
le sigue, y es válido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalización del trabajo al
final del apartado.

Ejemplo:

Desconectar el enchufe de conexión a la red y asegurar la conexión por medio

de un candado para evitar una reconexión indebida.

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2 Limpieza

2 Limpieza

Desconectar el enchufe de conexión a la red y asegurar la conexión por medio de

un candado para evitar una reconexión indebida. Esto vale también para trabajos
de limpieza que no afecten directamente al robot, pero deban ejecutarse dentro o
en las cercanías del campo de trabajo del mismo.

Ninguna parte del sistema del robot debe estar sumergida en agua u otro líquido.
¡Existe peligro de descarga eléctrica!

Las superficies exteriores en el robot y el armario de la unidad de control sólo

deben ser limpiadas con líquidos de limpieza suaves. Algunos agentes solubles y
desgrasantes pueden dañar la rotulación.

Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de acuerdo con las siguientes reglas:
G Limpiar el robot con un trapo impregnado con líquido de limpieza.
G Limpiar cables, piezas de material plástico y tubos flexibles con un líquido de limpieza
libre de disolventes.

Al utilizar agentes de limpieza, deben tenerse en cuenta las indicaciones del fabricante.

G Limpiar los desbordes de grasa y lubricantes con un agente de limpieza adecuado. Si

se ha desbordado gran cantidad de lubricante, hallar la causa que lo produjo y
eliminarla.

Impedir la entrada de líquidos de limpieza en juntas y componentes eléctricos. En

la limpieza de la muñeca y de los grupos constructivos de los ejes principales,
proceder con mucho cuidado debido a los amplificadores y conectores allí
existentes.

G Carteles e indicaciones dañadas o ilegibles deben cambiarse y faltantes deben

reponerse.

Para la limpieza de la instalación no debe utilizarse aire comprimido, ya que pueden

dañarse juntas, cojinetes y componentes eléctricos por la entrada de suciedades.
Lubricantes y artículos de limpieza usados deben ser almacenados o eliminados
adecuadamente.

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 Mantenimiento

3 Controles regulares
Para asegurar un funcionamiento eficiente de su sistema del robot, deben controlarse
regularmente las superficies exteriores y el modo de funcionamiento del robot.
Control mensual
G Con un trapo húmedo, limpiar suciedades acumuladas en las superficies exteriores del
robot.
G Controlar las cubiertas y los cables del robot si no presentan daños o desgastes.

Cuando tapa o cubiertas del robot presentan grietas o se está en presencia de

derrames y salidas de lubricantes a través de juntas, significa que la carcasa del
robot ya no es estanca. Cuando el ambiente de servicio del robot requiere una clase
de protección IP 54, no debe utilizarse un robot no estanco. En este caso, dirijase
a su encargado del servicio técnico de KUKA para obtener las instrucciones
necesarias respecto a la reparación o al reemplazo.

El robot no debe estar en servicio con cables dañados.

Control anual
G Controlar, y en caso necesario, ajustar los tensores de cadena en el brazo de oscilación
y en la columna giratoria.
Ciclo de mantenimiento: Por primera vez después de 4 000 horas y después cada
2 000 horas.
G Reemplazar el paquete de acumuladores del codificador.
G Controlar las juntas de los ejes respecto a fugas de lubricante.
G Control de la lámpara piloto en el robot. Debe estar en intermitente cuando el robot está
conectado.
Cuando se desconecta el armario de control o se desconectan los cables de unión al robot,
los acumuladores en la base del robot alimentan con tensión las memorias de los
codificadores. Si el sistema del robot queda desconectado por varios dias o más tiempo,
debe antes controlarse si el estado de la carga de los acumuladores es suficiente.

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4 Mantenimiento de los acumuladores de los codificadores

4 Mantenimiento de los acumuladores de los codificadores

4.1 Generalidades sobre los acumuladores de los codificadores
Cuando la unidad de control está desconectada o el robot tiene desconectados los cables
de unión, los codificadores necesitan de los acumuladores por lo menos, 3,0 V CC, para
mantener activa la memoria de los codificadores.
Los acumuladores son cargados de forma contínua mientras se encuentra conectada la
unidad de control y los cables de unión conectados al robot. La carga máxima se alcanza
después de 72 horas de carga ininterrumpida. Con esta carga máxima, los codificadores
pueden mantener la memoria de los mismos por un período de 6 semanas, como mínimo,
sin tensión externa adicional.

Si la tensión decae por debajo de los 3,0 V CC, los codificadores pierden los datos de
posición y pasan al estado de reset. Si los codificadores son reseteados, el robot pierde
los datos de posición y debe ser ajustado nuevamente.

4.2 Controlar la tensión de los acumuladores de los codificadores

El conector del cable de unión al robot dispone de un contacto de prueba para el control del
estado de tensión del acumulador.
(1) Parar y desconectar la unidad de control y quitar el conector con el cable de unión en
la parte trasera de la base del robot.
(2) Entre los contactos A1 y A5 en el conector para el cable de unión en la parte trasera
de la base del robot, colocar inmediatamente un voltímetro y medir la tensión. La
tensión de carga del acumulador es de 4,2 V.
(3) En el correr de las 4 horas siguientes, controlar repetidamente la tensión, mientras la
tensión cae de la tensión de carga a la tensión de reposo de 3,6 V.

Prestar atención que la tensión no caiga por debajo de 3,4 V. Si la tensión del
acumulador baja por debajo de 3,6 V, debe enchufarse inmediatamente el cable de
unión y arrancar nuevamente la unidad de control, para evitar una posible pérdida
de datos de las posiciones de los ejes.

(4) Si la tensión del acumulador se estabiliza en aprox. 3,6 V, la función del mismo es
normal. Pero si durante la fase de control la tensión cae marcadamente debajo de 3,6
V, debe conectarse el robot a una unidad de control conectada. Dejar conectada la
unidad de control y reemplazar los acumuladores lo antes posible.

4.3 Reemplazo de los acumuladores de los codificadores

Para evitar que debido a un defecto en los acumuladores y con el sistema del robot
desconectado, se pierdan los datos de los codificadores, deben cambiarse los mismos
anualmente. Un cambio de acumulador también puede ser necesario en caso de fallo de un
codificador.

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 Mantenimiento

No mezclar acumuladores viejos y nuevos en el paquete de acumuladores. El

reemplazo de un acumulador individual puede causar el fallo de los acumuladores,
y con ello, la pérdida de datos de los codificadores. Por ello, deben pedirse los
acumuladores en paquetes de tres, y cambiar el paquete completo al mismo
tiempo.

Para el paquete de acumuladores se necesitan tres acumuladores del tipo

VARTA-VA1200-AA. Se trata aquí de acumuladores de 1,2 V de NiMH, que se cargan
continuamente durante las fases del servicio.
¡Jamás utilizar acumuladores de NiCd!

1 Cajonera de alimentación
4 2 Tornillos de fijación (7x)
3 3 Paquete de acumuladores
4 Acumuladores de los codificadores

Fig. 1 Desmontaje/montaje de los acumuladores de los codificadores

Sin alimentación de parte de los acumuladores, los codificadores comienzan

inmediatamente a perder tensión. Si no se reemplazan los tres acumuladores
dentro del tiempo de 10 minutos, puede ser necesario efectuar un nuevo ajuste.

Los acumuladores de los codificadores se cambian del siguiente modo:

(1) Parar y desconectar la unidad de control y quitar el conector con el cable de unión en
la parte trasera de la base del robot.
(2) Desenroscar siete tornillos allen M2,5 de la cajonera de alimentación en la parte trasera
de la base del robot.
(3) Extraer la cajonera sólo hasta el punto de tener acceso al paquete de acumuladores
que se encuentran sobre el lado izquierdo.

La cajonera no debe ser extraída más de lo necesario para tener acceso a los
acumuladores. ¡Abrir la cajonera forzadamente o con violencia o extraerla tirándo
demasiado fuerte, puede causar la desconexión interna de cables en el robot o
dañarlos!
(4) Quitar todos los tres acumuladores del paquete de acumuladores.
(5) Colocar tres nuevos acumuladores en el paquete, prestando atención a la polaridad
indicada en el paquete.
(6) Empujar cuidadosamente la cajonera de alimentación hacia adentro de la base del
robot.
(7) Fijar nuevamente la cajonera con los siete tornillos allen.

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5 Control de las juntas de los ejes

5 Control de las juntas de los ejes

Cuando tapa o cubiertas del robot presentan grietas o se está en presencia de derrames y
salidas de lubricantes a través de juntas, significa que la carcasa del robot ya no es estanca.
Cuando el ambiente de servicio del robot requiere una clase de protección IP 54, no debe
utilizarse un robot no estanco. En este caso, dirijase a su encargado del servicio técnico de
KUKA para obtener las instrucciones necesarias respecto a la reparación o el reemplazo.

6 Plan de mantenimiento
6.1 Trabajos de mantenimiento en la planta del cliente
Los siguientes trabajos de mantenimiento deben ejecutarse en la planta del cliente.

Trabajo de manteni- Ciclo de mantenimiento Tarea

miento
Controlar la tensión 4000 h Tensar nuevamente la cadena, si
mecánica de la cadena después de la primera la distancia entre el cilindro de
puesta en servicio, amarre y el casquillo es superior
después a 2 mm.
2000 h Si la distancia es de 0 mm y no
se puede ajustar, reemplazar la
cadena.
Ver módulo de doc. del robot,
“Indicaciones sobre ajustes”.
Lubricar la cadena 4000 h Controlar la lubricación de la ca-
después de la primera dena. En caso necesario, quitar
puesta en servicio, viejos restos de lubricante y lubri-
después car con el lubricante nro. de art.
2000 h KUKA 00--114--471.
Ver apartado 6.1.1.

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 Mantenimiento

6.1.1 Lubricación de la cadena

Para garantizar la aptitud de funcionamiento de los motores, debe renovarse el lubricante
en las cadenas de accionamiento en la columna giratoria y el brazo de oscilación, de acuerdo
con los ciclos indicados en el apartado 6.1.

El robot sólo puede ser lubricado con los lubricantes homologados por KUKA.

1 3
3 2 4

4 5
2
5

Relubricación Relubricación brazo de

columna giratoria oscilación

Fig. 2 Relubricación columna giratoria y brazo de oscilación

La relubricación de las cadenas se efectúa del siguiente modo:
(1) Llevar el robot a la posición de salida de acuerdo con la Fig. 2.
(2) Parar la unidad de control.
(3) Cargar lubricante en cada uno de los cinco agujeros de acceso (Fig. 2/1 hasta 5) en
la columna giratoria y el brazo de oscilación, en el orden indicado. Para ello:

Si el robot se encuentra en posición colgada, debe aplicarse el lubricante en la

secuencia inversa. Lubricar siempre como último el agujero de acceso que se
encuentra más abajo, para que pueda salir el lubricante sobrante de la carcasa.

(a) Con un destornillador plano, desenroscar el tornillo del agujero. Guardar la

arandela que ahora queda libre.
(b) Inyectar el lubricante LPS ChainMate durante aprox. 2 segundos dentro del
agujero. Por regla general, alcanza con una dosis del pulverizador.
(c) Enroscar nuevamente el tornillo en el agujero incluyendo la arandela.
(4) Dejar salir el lubricante excedente en el último agujero.
(5) Apretar los tornillos fuertemente contra las arandelas para formar estanqueidad en la
carcasa, y limpiar los restos de lubricante en la parte exterior del robot.
(6) Conectar nuevamente la unidad de control, y mover los ejes 2 y 3 lentamente en todo
el rango de movimiento, para que el lubricante se reparta en todas las partes de las
cadenas.

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6 Plan de mantenimiento (continuación)

6.2 Servicio en los talleres del fabricante

Estos trabajos de servicio requieren herramientas y aparatos especiales, y sólo

está permitido ejecutarlos por parte de la empresa KUKA. Para iniciar los trabajos
de servicio en los talleres del fabricante, diríjase por favor al encargado de servicio
de KUKA para el envío y otras instrucciones.

Para mantener la vida útil del robot, se recomiendan los siguientes ciclos, de acuerdo con
el tiempo de servicio:

Tiempo de servicio Servicio en los talleres del fabricante

Alto cada 20.000 horas
Normal cada 40.000 horas
Bajo cada 60.000 horas

En la clasificación de la aplicación según el tiempo de servicio, deben considerarse factores

tales como el ambiente de trabajo del robot, cargas útiles típicas, tiempos de ciclo,
aceleraciones y distancias recorridas, así como también el tiempo de movimiento del robot.

Ejemplo:
Un sistema del robot es utilizado en una aplicación de laboratorio para transportar cargas
livianas. El ambiente de trabajo se encuentra controlado, la carga útil no es aprovechada
al máximo, y se ejecutan solamente aceleraciones estándar. Además, el tiempo de
movimiento del robot en esta aplicación Pick&Place es de sólo 50% del tiempo total de la
aplicación.
Debido a esta información, el robot descrito tiene un tiempo de servicio bajo.

Los siguientes trabajos deben ejecutarse en los talleres del fabricante o por el fabricante.
G Tabla “Trabajos de servicio”

Medida Ciclo (horas) Trabajos efectuados por el Observación

encargado de servicio de
KUKA (nombre)
20 000
40.000

60.000

Control de correa A 5
 D d
Reengrasar reductor
 Harmonic--Drive
D d
Relubricación cojinete
‘ D d
Control de estanquei-
’ dad de las juntas
D d
Reemplazo cadenas
“ D d
Reemplazo alimenta-
” ción de energía
D d
D ciclo de mantenimiento normal
d ciclo de mantenimiento con tiempo de servicio ED < 50 %

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 Mantenimiento

7 Medidas preventivas para el trato con lubricantes

En el trato con lubricantes deben considerarse las informaciones de la hoja de datos de
seguridad de acuerdo con la normativa 91/155 CE. En el módulo de doc. del robot
“Materiales de consumo, hoja de datos de seguridad”, se encuentra un extracto de esta hoja
de datos.
Básicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad:
-- Evitar contactos prolongados con la piel, en caso necesario (sobre todo en el caso
de grasa para cables) deben utilizarse guantes protectores y delantales.

En el trato con lubricantes deben considerarse las prescripciones de prevención

contra accidentes (UVV).

-- En el caso de peligro de contacto, por ej. con las manos, debe utilizarse una crema
protectora que debe aplicarse antes de comenzar con los trabajos.
-- Después del trabajo, así como antes de pausa de cigarrillo o meriendas (antes
de ingerir cualquier alimento), limpiar a fondo la piel sucia de aceites, con agua
y limpiadores protectores de la piel. Después del lavado, aplicar cremas
adecuadas para regenerar la capa grasa protectora de la piel.
-- Vestimentas impregnadas en aceite deben ser reemplazadas inmediatamente.
No llevar en los bolsillos trapos embebidos en aceite, líquidos solventes, grasas
mixtas minerales o grasa para cables.
-- Evitar en lo posible, aspirar el aire contaminado con neblina o vapores de aceite.
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