Universidad Experimental Politécnica

“Antonio José De Sucre”

Vicerrectorado Puerto Ordaz

Cátedra: Teoría de Control

MODELAJE EMPIRICO DE PROCESOS

INDUSTRIALES

Estudiantes:

Daniela Hernández, C.I:26.382.297

José Rafael Vegas, C.I:25.446.115

Ciudad Guayana, Marzo del 2019

 INDICE

Contenido Pág.

1) MARCO REFERENCIAL 3
1.1) Objetivos 3
1.2) Fundamento Teórico 3
2) DESARROLLO DE ACTIVIDADES 7
2.1) Prueba de lazo abierto 7
2.2) Pruebas en lazo cerrado 17
3) CONCLUSIONES 30
1) MARCO REFERENCIAL

1.1) Objetivos

Caracterizar un proceso mediante el modelo de una Función de Transferencia de Primer

Orden Más Tiempo Muerto (P.O.M.T.M.): Curva de Reacción del Proceso (Lazo abierto).

Caracterizar un proceso mediante la Ganancia Ultima y el Período Ultimo: Respuesta con

Oscilaciones Permanentes (Lazo Cerrado).

Diseñar Controladores Continuos PID, en el dominio temporal, basándose en los parámetros

de la función de transferencia de P.O.M.T.M.

Diseñar Controladores Continuos PID, en el dominio temporal, basándose en la Ganancia

Ultima y el Período Ultimo.

Analizar la respuesta temporal del sistema, a Lazo Cerrado, ante Cambios en la Carga
(Control Regulatorio = Regulación de Valor Fijo).

Analizar la respuesta temporal del sistema, a Lazo Cerrado, ante Cambios en la Referencia
(Servo Control = Regulación de Seguimiento).

1.2) Marco Teórico

1.2.1) Modelado empírico en procesos industriales:

Estos modelos se usan cuando no se conoce un modelo teórico que pueda representar
satisfactoriamente un proceso industrial, cuando esto sucede se plantea un modelo empírico
basado en ensayos de cambio en alguna condición de operación y registrando los cambios en
la variable de proceso que es afectada. Estos datos obtenidos experimentalmente permiten
realizar una aproximación matemática del proceso después de ser procesados mediante
alguna técnica de análisis numérico.

Este tipo de modelos se usan en aquellos procesos que se consideran muy complejos
para modelarlos a partir de los principios fundamentales, también para obtener información del
proceso, como parámetros que solo se pueden determinar a partir de pruebas dinámicas o
inclusive para verificar la consistencia de un modelo matemático planteado teóricamente.

Un procedimiento general para obtener este modelo empírico podría seguir los
siguientes pasos y sugerencias:

a) Excitar el proceso usando una determinada entrada de prueba.

3
 b) El proceso caracterizado debe incluir el desempeño dinámico del elemento final de
control y del sensor/transmisor.

c) Se usa el principio de la Curva de Reacción del proceso.

d) El ensayo puede ser hecho a lazo abierto o cerrado.

e) Los datos obtenidos se ajustan a un modelo de primer o segundo orden más tiempo
muerto.

f) El modelo no debe permitir una desviación de ±20% en la determinación de sus

parámetros.

1.2.2) Caracterización de procesos mediante una función de transferencia de

P.O.M.T.M. (Curva de Reacción del Proceso) y mediante la Ganancia Ultima y el Período
Ultimo (Respuesta con Oscilaciones Permanentes) y entonación en ambos casos.

a) Caracterización de procesos mediante función de transferencia de P.O.M.T.M y su

entonación

Este modelo es el más usado por las fórmulas de sintonización de controladores. Este
modelo caracteriza el proceso con tres parámetros: la ganancia K, el tiempo muerto t 0
y la constante de tiempo τ. Para determinar estos parámetros para un lazo dado es
necesario realizar algunas pruebas dinámicas del proceso en el sistema real o en una
simulación por computadora. La más simple de las pruebas es la prueba escalón.

En este procedimiento se aplica un cambio escalón en la señal de salida del controlador

con el mismo en manual (o lazo abierto). La respuesta de la señal de salida del
transmisor se registra en una graficadora o en un dispositivo equivalente. La grafica
resultante debe abarcar el periodo de prueba completo (periodo que puede ir desde
varios minutos hasta varias horas). Es imperativo que no entren perturbaciones al
sistema mientras se realiza la prueba.

Esta grafica obtenida se denomina “Curva de reacción del proceso” y el próximo paso
es hacer corresponder la curva de reacción del proceso con un modelo de proceso
simple para determinar los parámetros del modelo. En nuestro caso será el modelo de
primer orden más tiempo muerto.

Para estimar la ganancia de este modelo se usa la ecuación:

4
Para estimar la constante de tiempo y el tiempo muerto se han propuesto 3 métodos,
cada uno de los cuales produce resultados diferentes, en este caso, se usara el método
propuesto por el Dr. Cecil L. Smith en 1972, ya que los resultados obtenidos a través de
este método se pueden reproducir con mayor facilidad.

El método en si consiste en que los valores de la constante de tiempo y del tiempo

muerto se selecciones de manera tal que la respuesta real y la del modelo coincidan en
2 puntos en la región donde la tasa de cambio tiene valores altos. Los 2 puntos son:

* El punto que tiene el 28.3% del valor de estado estable en la curva de reacción del
proceso, es t1

* El tiempo que tiene el 63.2% del valor de estado estable en la curva de reacción del
proceso, es t2.

Luego con estos tiempos se estima la constante de tiempo mediante la ecuación:

Una vez obtenido el valor de la constante de tiempo y t1, se puede obtener el tiempo
muerto mediante la ecuación:

Con estos valores se obtienen todos los parámetros necesarios para caracterizar el
proceso mediante una función de transferencia de P.O.M.T.M.

Luego, para obtener los parámetros de sintonización del controlador usando estas
constantes previamente determinadas, se pueden usar las fórmulas de asentamiento
para una respuesta con razón de asentamiento de un cuarto, estas fórmulas fueron
propuestas por Ziegler y Nichols y están basadas en los parámetros del ajuste de un
modelo de primer orden para la curva de reacción del proceso. Las ecuaciones se
muestran a continuación:

5
 Al usar estas ecuaciones debe tenerse en cuenta que son empíricas y únicamente
son válidas en un rango limitado de relaciones del tiempo muerto y la constante de
tiempo, estas fórmulas son particularmente válidas para un rango dado entre
0.1< t0/τ<0.5

b) Caracterización del proceso mediante la Ganancia Ultima y el Período Ultimo

(Respuesta con Oscilaciones Permanentes), y entonación del controlador

El método para sintonizar controladores usando los parámetros dinámicos de la

ganancia ultima y el periodo último se le conoce como sintonización en línea o
sintonización de lazo cerrado. El método consta de 2 pasos:

 La determinación de las características dinámicas del lazo de control

 La estimación de los parámetros de sintonización del controlador que produzcan la
respuesta deseada para las características dinámicas determinadas en el paso
anterior

Para determinar estos parámetros empíricamente se sigue el siguiente procedimiento:

 Se desactivan las acciones derivativas e integrales del controlador por

retroalimentación para tener un controlador proporcional. Si la acción integral no se
puede desactivar, puedes desintonizarlo ajustando el tiempo integral en su máximo
valor posible.
 Con el controlador en lazo cerrado, se incrementa la ganancia proporcional hasta
que el lazo oscile con amplitud constante. Se registra ese valor de ganancia que
produce oscilaciones sostenidas como Kcu (la ganancia última). Este procedimiento
se lleva a cabo con incrementos discretos de la ganancia, estimulando el sistema
mediante la aplicación de un pequeño cambio de referencia para cada ajuste de la
ganancia.
 A partir de un registro del tiempo de la variable controlada, se mide el periodo de
oscilación y se registra como Tu (el periodo ultimo).

Para estimar los parámetros de sintonización del controlador que produzcan la

respuesta deseada en lazo cerrado, se usan las ecuaciones de Ziegler y Nichols
deducidas en 1942 para lograr la razón de asentamiento de un cuarto. Esta razón de
asentamiento es el cociente de las amplitudes de dos oscilaciones sucesivas, las
ecuaciones son las siguientes:

6
2) DESARROLLO DE ACTIVIDADES

2.1) Prueba de Lazo abierto – Curva de reacción del proceso y entonación de

controladores PID

2.1.1) Aplique el procedimiento de reducción de Diagrama de Bloque dado en clase y

reduzca el Diagrama de Bloque de la figura 3 hasta obtener la función de transferencia de lazo
cerrado del sistema… Posteriormente aplique el procedimiento de Grafico de Flujo de Señales
dado en clase, para reducir el Diagrama de Bloque de la figura 3 y obtenga la función de
transferencia de lazo cerrado del sistema. Finalmente compare las 2 funciones de transferencia
obtenidas anteriores y confirme que son iguales. ¿Puede un Sistema de Control tener
diferentes funciones de transferencia? ¿Por qué?

En ambos casos, luego de múltiples manipulaciones algebraicas, se obtuvieron

expresiones algebraicas muy similares entre sí, solo diferentes por unas cuantas décimas,
estos resultados se expresan a continuación:

[ ] [ ]

Dónde:

[ ][ ][ ][ ]

[ ]
[ ][ ][ ][ ]

7
 Puede decirse que en esencia, un sistema de control puede tener varias funciones de
transferencias, y esto se justifica porque la función de transferencia para un mismo proceso
puede variar dependiendo de los parámetros que se incluyan en el análisis del proceso para
obtener dicha función de transferencia, es decir, se pueden escoger parámetros que hagan
más compleja la función de transferencia con el fin de obtener un modelo matemático más
preciso del proceso, o puede sacrificarse esa precisión a costa de simplicidad, pero en ambos
casos, la función de transferencia dependerá de los parámetros que se tengas en cuenta
cuando se analice el proceso

2.1.2) Construya en Simulink el diagrama de bloque de la figura 3. Ajuste el controlador

como solo proporcional con ganancia igual 1. Abra el lazo en el sumador 1, es decir, libere la
conexión negativa del sumador 1 (señal B(s)), anule la perturbación (F(s)=0) y aplique un
escalón de altura unidad en la referencia ΓSP (s). Coloque un osciloscopio para graficar la señal
B(s) en lazo abierto.

Figura 1: Diagrama de bloques en lazo abierto con la perturbación anulada - Simplificado

2.1.3) Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema en lazo abierto (señal B(s)). De
la gráfica mida los parámetros K, t0 y τ. Indique sobre la gráfica como se miden estos
parámetros. Escriba la función de transferencia de P.O.M.T.M.

8
 Figura 2: Respuesta del sistema en lazo abierto con los parámetros de caracterización dinámica

La función de transferencia requerida es de la forma:

Dónde:

K= Ganancia del proceso

t0 = Tiempo Muerto

τ = Constante de tiempo del proceso

Comenzamos por obtener τ, el cual se define por la ecuación:

( )

Dónde:

t2= Tiempo en que la respuesta alcanza el 63.2% del valor de estado estable.

t1= Tiempo en que la respuesta alcanza el 28.3% del valor de estado estable.

Como se puede observar en la Figura 2, el valor de estado estable (V.E.E) es 19.5, a partir de este
valor se puede obtener por regla de tres los valore de amplitud para t2 y t1, los cuales resultan en:

9
 Buscando en la Figura 2 estos valores de amplitud, se pueden obtener los tiempos t2 y t1, los
cuales tienen un valor de:

A partir de estos valores y aplicando la ecuación correspondiente, podemos obtener la

constante de tiempo τ:

( ) ( )

Ahora procedemos a determinar el tiempo muerto t0, el mismo viene dado por la siguiente
ecuación:

Finalmente calculamos la ganancia K, que viene dada por el cociente del valor de estado
estable (V.E.E) entre la amplitud del escalón usado (A), que en nuestro caso es igual a 1,
obteniéndose lo siguiente:

Con todos estos valores, podemos escribir la función de transferencia de P.O.M.T.M como
sigue:

2.1.4) Con los parámetros obtenidos de la prueba en lazo abierto (Curva de reacción del
proceso) calcule las constantes del controlador PID usando la tabla 1. Escriba la función de
transferencia del controlador PID.

Para el controlador PID se determinará la ganancia proporcional “K c”, el tiempo integral “τI” y
el tiempo derivativo “τD”, usando las fórmulas para el controlador PID real:

[ ] [ ]

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Para obtener los parámetros del controlador PID ideal, se usan las siguientes ecuaciones basadas
en los parámetros del controlador PID empírico, obteniéndose lo siguiente:

[ ] [ ]

Con estos parámetros, podemos obtener la función de transferencia del controlador PID,
usando la siguiente ecuación:

[ ]

De manera tal que se obtiene:

[ ]

NOTA: Se usaron los valores del PID ideal en este caso para realizar la función de
transferencia, sin embargo cabe mencionar que en la práctica, el controlador PID no funciona muy
bien con estos valores, así que se hace una ligera modificación del algoritmo para mejorar el
desempeño del modo derivativo, mediante la adición de un filtro.

2.1.5) Usando la figura 3, construida previamente en Simulink, cierre el lazo y ajuste el

controlador PID con los parámetros previamente calculados usando la tabla 1. Anule la
perturbación (F(s)=0) y aplique un escalón de altura unidad en la referencia ΓSP (s). Coloque un
osciloscopio para graficar la señal B(s) en lazo cerrado.

Se usó el siguiente diagrama en Simulink.

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 Figura 3: Diagrama de bloques en lazo cerrado con la perturbación anulada - Simplificado

Ya que Simulink trabaja con parámetros distintos a los calculados, se deben hacer algunas
conversiones para realizar la gráfica, estas conversiones son:

2.1.6) Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado ante una
entrada escalón, midiendo la señal B(s). De la gráfica obtenga los parámetros de estabilidad
relativa del sistema y llene la Tabla 1.A:

Usando los parámetros – Kp, KI y KD – calculados previamente, y la forma de controlador

paralelo en Simulink se obtuvo la gráfica de la Figura 4.

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 Figura 4: Curva de respuesta del sistema en lazo cerrado con controlador PID

Tabla %MP ς tr ts ess Kp KI KD P.L.C

(5%)
1 19.6% 5.76e-001 3.81s 15.5s 1 1.25 0.33 0.745 -99.9997
-0.1756 ± 0.2493i
-1.3457
-1.6014
-5.1477
Tabla 1.A

2.1.7) ¿A partir de que instante de tiempo se estabiliza el sistema? ¿Tiene el sistema una
respuesta satisfactoria? ¿Por qué? Razone su respuesta

El sistema se estabiliza a los 15.5 segundos según el tiempo de establecimiento, pero

logra una estabilización completa a los 30s aproximadamente, como se observa en la Figura 4
el sistema es estable porque no presenta oscilaciones importantes al cabo del tiempo de
establecimiento.

2.1.8) Reinicie el sistema y haga cambios en la Perturbación F(s) cierto tiempo después
que el sistema se ha estabilizado. Estos cambios pueden ser simulados con pulsos de corta
duración y/o con escalones permanentes. Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema

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 con cambios en la Perturbación F(s). ¿Pudo el sistema rechazar la Perturbación? ¿Después de
aplicar la perturbación el sistema se estabilizó? ¿En qué tiempo? ¿Tuvo el sistema una
respuesta satisfactoria? ¿Por qué?

Se usó el siguiente esquema para añadir la perturbación.

Figura 5: Diagrama para el análisis de respuesta transitoria ante perturbaciones del sistema entonado
mediante curva de reacción

La perturbación usada para la simulación fue un escalón unitario que inicia a los 30
segundos de simulación, con ello se obtiene una gráfica, en la que se aprecia la perturbación
(superior) y la respuesta del sistema (inferior) bajo el mismo eje de tiempos.

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Figura 6: Respuesta del sistema entonado mediante curva de reacción en lazo cerrado ante una perturbación

Como se puede observar en la Figura 6, el sistema pudo rechazar la perturbación,

logrando estabilizarse en un tiempo de 30 segundos aproximadamente. El hecho de que el
sistema haya podido estabilizarse hacia su nivel de referencia a pesar de la perturbación
implica una respuesta satisfactoria del sistema debido al hecho de que el sistema está
respondiendo debidamente ante la perturbación sin caer en un estado de inestabilidad.

2.1.9) Reinicie el sistema y haga cambios en la Referencia ΓSP (s) cierto tiempo después
que el sistema se ha estabilizado. Estos cambios pueden ser simulados con una curva patrón
formada por rampas y escalones de corta duración: rampa con pendiente de 30°, luego escalón
al finalizar la rampa con el ultimo valor de esta rampa, luego rampa con pendiente de 60° y
luego escalón al finalizar la rampa con el ultimo valor de esta rampa. Simule y dibuje la
respuesta temporal del sistema con cambios en la Referencia ΓSP (s). ¿Pudo el sistema seguir
fielmente la curva patrón? ¿Después de aplicar cada parte de la curva patrón el sistema se
estabilizó? ¿En qué tiempo? ¿Tuvo el sistema una respuesta satisfactoria? En cada parte de la
curva patrón dele suficiente tiempo al sistema para que responda y se estabilice.

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 Para cumplir con los requisitos especificados para la señal de referencia se usó el
constructor de señales de Simulink, y el esquema usado se presenta en la Figura 7:

Figura 7: Diagrama de bloques usado para análisis de respuesta ante una señal de referencia cambiante

A partir de este esquema, se obtienen los resultados gráficos observados en la Figura 8,

en la parte superior se presenta la señal de referencia, y en la inferior bajo el mismo eje de
tiempos se presenta la respuesta del sistema ante dicha señal de referencia:

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 Figura 8: Respuesta ante señal de referencia cambiante del sistema entonado en lazo abierto

De la gráfica observada en la Figura 8 se ve con claridad que el sistema responde

satisfactoriamente ante la señal de referencia aplicada mientras se le dé el tiempo suficiente
para que el mismo se estabilice.

Como se observa en todos los casos, el controlador es capaz de estabilizar

perturbaciones y cambios en el nivel de referencia, y para todos ellos, requiere
aproximadamente un tiempo de 30 segundos.

2.2) Prueba de Lazo cerrado – Respuesta con oscilaciones permanentes y entonación

de controladores PID

2.2.1) Construya en Simulink el diagrama de bloque de la figura 3. Ajuste el controlador

como solo proporcional con ganancia igual a 1. Asegúrese de mantener el lazo cerrado, anule
la perturbación (F(s)=0), Coloque un osciloscopio para graficar la señal B(s) en lazo cerrado,
aplique un escalón de altura unidad en la referencia ΓSP (s). Posteriormente simule y dibuje la
respuesta temporal del sistema aumentando progresivamente la ganancia del controlador.
Aumente la ganancia del controlador hasta que la respuesta (la señal en B(s)) sea lo más
parecido a una oscilación permanente. Justo en ese momento mida y anote la ganancia del
controlador. ¿Qué nombre recibe esta ganancia? ¿Por qué?

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 Se usó el diagrama de bloques de la Figura 9 para obtener la respuesta de la Figura 10,
la cual representa una oscilación permanente en la respuesta del sistema.

Figura 9: Diagrama de bloques usado para encontrar el punto de estabilidad marginal

Figura 10: Punto de estabilidad marginal presente en la respuesta del sistema para ser entonado en lazo
cerrado

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 Como se observa en la Figura 9, se ajustó el controlador de carácter solo proporcional
con una ganancia de 10.425 para obtener la respuesta presentada en la Figura 10, este valor
de ganancia para el cual el sistema tiene una respuesta de carácter oscilatorio con amplitud
constante recibe el nombre de ganancia ultima, apodo que recibe debido a que es en este valor
de ganancia que el lazo alcanza el umbral de la inestabilidad, condición esta también
denominada como “punto de estabilidad marginal” … Entonces se tienen como resultados los
siguientes valores:

2.2.2) De la gráfica obtenida en el punto anterior mida la distancia entre dos picos
sucesivos, proyectada sobre el eje temporal de la gráfica. ¿Qué valor en unidades de tiempo
mide esta distancia? ¿Qué nombre recibe esta distancia? ¿Por qué?... Posteriormente con el
valor de tiempo obtenido en el punto anterior calcule la frecuencia angular. ¿Qué nombre recibe
esta frecuencia angular? ¿Por qué? … Calcule matemáticamente la ganancia crítica del
sistema. el período crítico y la frecuencia del sistema.

De la gráfica mostrada en la Figura 10, se obtuvo un tiempo entre picos sucesivos de

aproximadamente 4.8s, este valor temporal recibe el nombre de periodo último “TU” ya que está
asociado con el valor de ganancia que ocasiona que el lazo cerrado alcance el punto de
estabilidad marginal. A través de este valor podemos obtener la frecuencia angular que recibe
el nombre de frecuencia última “wU” por las mismas razones anteriores. Estos resultados se
presentan a continuación:

Todos los resultados previamente obtenidos, se obtuvieron a partir de los análisis

realizados con Simulink en su entorno gráfico. Ahora bien, para corroborar estos resultados
mientras atendemos el requerimiento de la práctica de calcular matemáticamente estos
resultados, procederemos a manipular la ecuación característica obtenida en la sección 2.1.1
(Parte 1) de la función de transferencia. Se tiene que la ecuación característica será:

Asumiendo que el controlador para la sintonización en línea es del tipo proporcional, se

tiene:

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 Además, de la sección 2.1.1 se tiene que:

[ ][ ][ ][ ]

De manera tal que la ecuación característica se ve explícitamente como:

[ ][ ][ ][ ]

Manipulando la ecuación para deshacernos del denominador y realizando la

multiplicación binomio a binomio se tiene:

Debido a que se pretende obtener matemáticamente la ganancia, también podemos decir que:

Entonces se tiene la siguiente expresión:

Agrupando los términos semejantes se tiene:

[ ] [ ]

Igualando la parte imaginaria a cero se tiene:

√ ( )

Igualando la parte real a cero y usando el valor de wu obtenido previamente se tiene:

20
 Con el valor de wu, podemos finalmente obtener el periodo último mediante la siguiente
expresión:

Como se puede ver, los resultados obtenidos a través de Simulink son bastante
parecidos a los obtenidos analizando matemáticamente las ecuaciones del proceso, la
principal diferencia se observó en el periodo último, y esto se debe a que se realizó una
aproximación visual debido a que la resolución mínima del osciloscopio de Simulink no nos
permitió obtener valores más precisos.

2.2.3) Justo cuando el sistema oscila en forma permanente: ¿cómo son las raíces del
sistema: Reales, Complejas, etc.? Justifique su respuesta.

Las raíces del sistema son números complejos puros, es decir, números complejos sin
parte real, esto se explica debido a lo siguiente: Sabemos que la respuesta del sistema puede
representarse por una ecuación del tipo:

Donde R(t) es la variable controlada y rn / n=1, 2,3; son las raíces de la ecuación
característica del sistema.

Ahora bien, si queremos que los términos de entrada se mantengan acotados conforme
el tiempo incrementa, esto solamente lo podemos conseguir cuando la parte real de las raíces
complejas y las raíces reales de la ecuación características son menores a cero, solo de esta
manera, los términos correspondientes de la respuesta decaerán a cero, y consecuentemente
la respuesta también. Si alguno de estos términos es positivo, entonces la respuesta no se
encontrara acotada. Entonces se puede encontrar una frontera entre la estabilidad e
inestabilidad del sistema cuando la parte real de dichas raíces es cero. Ese margen representa
el borde de la inestabilidad y justo en el, el sistema tiene una respuesta de carácter oscilatorio
permanentemente.

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 2.2.4) Con los valores de tiempo y frecuencia obtenidos anteriormente y usando las
tablas 2 y 3 entone un controlador PID (uno para cada tabla). Coloque este controlador en la
trayectoria directa tal como aparece en la figura 3. Anule la perturbación (F(s)=0) y configure un
escalón de altura unidad en la referencia ΓSP (s)... Coloque un osciloscopio para graficar la
señal B(s) en lazo cerrado.

Usando la Tabla 2 de la guía y los valores de caracterización obtenidos a través de

Simulink se obtienen los siguientes valores para el controlador:

Usando la Tabla 3 de la guía y los valores obtenidos a través de Simulink se obtienen los
siguientes valores:

Convirtiendo estos parámetros del controlador PID real a los parámetros del PID ideal
se tiene:

[ ] [ ]

22
 Ya que Simulink trabaja con parámetros distintos a los calculados, se deben hacer
algunas conversiones para realizar la gráfica, estas conversiones son:

2.2.5) Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado ante una
entrada escalón, midiendo la señal B(s). De la gráfica obtenga los parámetros de estabilidad
relativa del sistema y llene la siguiente tabla:

Para los valores obtenidos mediantes las expresiones de la Tabla 2 de la guía se tiene la
curva de respuesta presentada en la Figura 11:

Figura 11: Curva de respuesta para el sistema entonado en lazo cerrado mediante los algoritmos de la Tabla 2
de la guía.

23
 Para los valores obtenidos mediantes las expresiones de la Tabla 3 de la guía se tiene
la siguiente curva de respuesta:

Figura 12: Curva de respuesta para el sistema entonado en lazo cerrado mediante los algoritmos de la Tabla 3
de la guía.

Con todos los pasos realizados se obtuvieron los datos de la respuesta del sistema para los 2
controladores previamente calculados, y se tabularon en la Tabla 2.A

Tabla %MP ς tr ts ess Kp KI KD P.L.C

(5%)
2 48.5% 8.75e-001 0.99 7.12 1 6.255 2.604 3.755 -99.9987
4.35e-001 -5.6061
-1.9084
-0.4942 ± 1.0234i
-0.9256 ± 0.5117i
3 55.3% 2.71e-001 0.91 8.46 1 7.665 2.555 3.68 -99.9988
-5.5504
-0.3534 ± 1.2569i
-0.4964
-1.6922
-1.9084
Tabla 2.A

2.2.6) ¿A partir de que instante de tiempo se estabiliza el sistema? ¿Tiene el sistema una
respuesta satisfactoria? ¿Por qué? ¿Cómo es el sistema desde el punto de vista de la
estabilidad absoluta y relativa? ¿Cuánto vale la razón C/D? Razone su respuesta.

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 Si se considera estable el sistema cuando la variación del tiempo de establecimiento se
encuentra dentro del 5%, entonces, para el sistema entonado según la Tabla 2, tenemos un
tiempo de 7.12s, que es menor que el tiempo de establecimiento del mismo sistema con el
controlador entonado según la Tabla 3, valorado en 8.46s.

Debe tenerse en cuenta, que aunque el sistema es estable para ambos casos, su
respuesta no puede considerarse satisfactoria, esto debido a que el porcentaje de sobre-
impulso de ambos es demasiado alto (ronda entre el 48.5% y el 55.3%), para corregir esta
dificultad se puede reducir los valores de ganancia proporcional obtenidos con el uso las tabla
de entonación 2 y 3, ya que esta ambos algoritmos de entonación dependen directamente de
esta ganancia; dicho de otro modo, con reducir la ganancia proporcional del controlador PID su
puede reducir el carácter oscilatorio de la respuesta, obteniendo una respuesta más uniforme.

La razón de decaimiento para la respuesta del sistema que usa el algoritmo de

entonación de la Tabla A viene dada por la expresión:

La razón de decaimiento para la respuesta del sistema que usa el algoritmo de

entonación de la Tabla B viene dada por la expresión:

2.2.7) Reinicie el sistema y haga cambios en la Perturbación F(s) cierto tiempo después
que el sistema se ha estabilizado. Estos cambios pueden ser simulados con pulsos de corta
duración y/o con escalones permanentes. Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema
con cambios en la Perturbación F(s). ¿Pudo el sistema rechazar la Perturbación? ¿Después de
aplicar la perturbación el sistema se estabilizó? ¿En qué tiempo? ¿Tuvo el sistema una
respuesta satisfactoria? ¿Por qué?

Para realizar la simulación se usó el siguiente esquema de Simulink

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Figura 13: Diagrama de bloques usado para obtener la respuesta del sistema usando ambos controladores
PID (entonados mediante el uso de las Tablas A y B) ante una perturbación

Como se observa se usaron dos canales del osciloscopio de Simulink, el canal superior
corresponde a la perturbación (a los 15s de simulación) y la respuesta del sistema cuyo
controlador se entonó con la Tabla 2, mientras que en el canal inferior corresponde a la
perturbación (a los 20s de simulación) y la respuesta del sistema cuyo controlador se sintonizo
usando la Tabla 3. En la Figura 14 se muestra la respuesta gráficamente:

26
Figura 14: Respuesta del sistema obtenida usando ambos controladores PID (entonados mediante el uso de
las Tablas A y B) ante una perturbación

Como se observa en la Figura 14, el sistema bajo ambos esquemas de sintonización

pudo rechazar la perturbación iniciada con el escalón unitario, volviendo a su nivel de
referencia. Así mismo se puede decir que el sistema se recuperó de la perturbación en un
tiempo aproximado de 10s. En vista de estos resultados se puede decir que el sistema
respondió satisfactoriamente ante la perturbación inoculada en el proceso.

Cabe mencionarse un punto resaltante del proceso: a pesar de que la perturbación

como la señal usada de referencia son exactamente iguales, solo que insertadas en
momentos distintos, se presenta un comportamiento distinto cuando hablamos del sobre
impulso que ocasionan, tanto en el momento de ajuste a la perturbación, como en el momento
de ajuste a la referencia. El sobre-impulso ocasionado por la perturbación es mucho menor
que el sobre-impulso ocasionado por la señal de referencia, en contraste con el algoritmo de
entonación usado en la parte 2.1 (entonación en lazo abierto usando la curva de reacción)
cuyos resultados son exactamente los contrarios.

En concatenación con lo anterior, se puede observar que el algoritmo de sintonización

en lazo abierto para el mismo sistema ocasiona una respuesta más lenta ante la aparición de
la perturbación, como también de la referencia. En dicho caso, un término medio en el proceso
de entonación podría significar usar cualquiera de los algoritmos de entonación en lazo
cerrado, y luego ir reduciendo la ganancia proporcional del controlador PID para disminuir el
carácter oscilatorio de la respuesta hasta obtener una respuesta adecuada para el propósito
requerido. Sin embargo, cuando la velocidad de recuperación del sistema de control no sea

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 una variante muy importante en el proceso, es preferible usar directamente el algoritmo de
entonación en lazo abierto por su sencillez en el proceso de implementación.

2.2.8) Reinicie el sistema y haga cambios en la Referencia ΓSP (s) cierto tiempo
después que el sistema se ha estabilizado. Estos cambios pueden ser simulados con una
curva patrón formada por rampas y escalones de corta duración: rampa con pendiente de 30°,
luego escalón al finalizar la rampa con el ultimo valor de esta rampa, luego rampa con
pendiente de 60° y luego escalón al finalizar la rampa con el ultimo valor de esta rampa.
Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema con cambios en la Referencia ΓSP (s).
¿Pudo el sistema seguir fielmente la curva patrón? ¿Después de aplicar cada parte de la
curva patrón el sistema se estabilizó? ¿En qué tiempo? ¿Tuvo el sistema una respuesta
satisfactoria? En cada parte de la curva patrón dele suficiente tiempo al sistema para que
responda y se estabilice.

Para realizar la simulación se hicieron las siguientes modificaciones al esquema de

Simulink:

Figura 15: Diagrama de bloques usado para obtener la respuesta del sistema usando ambos controladores
PID (entonados mediante el uso de las Tablas A y B) ante cambios en la señal de referencia

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 Como se observa en la Figura 15, se sometió a ambos sistemas (solo distintos por los
algoritmos de entonación usados para sintonizar los controladores PID) a la misma señal de
referencia, y la perturbación se hizo cero. Bajo estas condiciones, obtenemos las respuestas
presentadas en la Figura 16:

Figura 16: Respuesta del sistema obtenida usando ambos controladores PID (entonados mediante el uso de
las Tablas A y B) ante cambios en la señal de referencia

Como se observa en la Figura 16, el sistema bajo ambos esquemas de entonación,

respondió fielmente a los cambio en la señal de referencia, logrando seguir la curva de
referencia con bastante precisión ante todos los cambios introducidos; ante los cambios de
rampa a escalón y de escalón a rampa, el sistema logro estabilizarse con un muy pequeño
porcentaje de sobre impulso en un tiempo de aproximadamente 4s , por tal razón, se puede
decir que el sistema respondió satisfactoriamente ante los cambios hechos en la señal de
referencia.

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3) CONCLUSIONES

Entre las conclusiones más importantes de todo el proceso experimental se tiene:

 La caracterización de procesos usando la curva de reacción de procesos para

determinar los parámetros de la función de primer orden más tiempo muerto, y su
posterior entonación mediante la razón de asentamiento de un cuarto produce una
respuesta del sistema de carácter menos oscilatorio y por lo tanto con menor sobre-
impulso, pero requiere un tiempo de asentamiento mayor que otros métodos de
entonación.
 Afinar la entonación que usa el tiempo muerto y la constante de tiempo del proceso
después de aplicar el proceso de sintonización resulta complicado ya que este
proceso de entonación da el tiempo integral y derivativo en función del tiempo
muerto, parámetro este que no puede determinarse directamente.
 La caracterización de procesos mediante la determinación de la ganancia ultima y
el periodo ultimo y su posterior entonación haciendo uso de las ecuaciones para
obtener una razón de asentamiento de un cuarto, produce una respuesta deseable
para compensar perturbaciones porque previene una gran desviación inicial
respecto a la referencia sin ser muy oscilatoria, sin embargo para cambios escalón
en su referencia no produce una respuesta deseable, ya que la misma tiene un
sobre-impulso que ronda el 50%.
 Afinar la entonación que usa el periodo ultimo y la ganancia ultima como variables
que caracterizan el proceso cuando la respuesta obtenida es muy oscilatoria resulta
tan fácil como reducir el valor de la ganancia proporcional por debajo del valor de la
ganancia ultima obtenida , debido a que el proceso de entonación depende
directamente de la ganancia del controlador.
 El proceso de entonación en lazo cerrado resulta ventajoso en comparación con el
proceso de entonación en lazo abierto debido al hecho de que el proceso de
entonación se puede reducir al ajuste de un solo parámetro: la ganancia
proporcional del controlador.
 En la afinación de controladores siempre existe un compromiso entre el carácter
oscilatorio de la respuesta y la velocidad a la que el sistema entra en su estado
estable.
 La herramienta Simulink provee un medio sencillo y eficiente para lograr la
caracterización y entonación de controladores, sin embargo, puede resultar
ventajoso y provechoso comprobar los resultados mediante cálculos manuales ya
que, no siempre se pueden obtener valores exactos gráficamente mediante dicha
herramienta. Cuando se pueda sacrificar un poco precisión, siempre será preferible
el uso de la herramienta Simulink para obtener toda la información posible de un
proceso matemáticamente caracterizado.

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