FACULTAD DE CIENCIAS

Trabajo Fin de Grado

Grado en Fı́sica

ACONDICIONAMIENTO DE
SENSORES

Autora: Elena Sarmentero Medina

Tutor: Iván Santos Tejido

Valladolid, 24 Julio de 2018

 A mis abuelos.
Ojalá fueran eternos.

i
ii
Agradecimientos

Agradecer la colaboración de los Departamentos de Fı́sica Aplicada y de Electri-

cidad y Electrónica, en concreto a: José Marı́a Muñoz y Pedro Prádanos del Pico,
por el préstamo de material de laboratorio utilizado en el desarrollo de este trabajo;
Jesús Hernández Mangas y Luis Jesús Costilla Mitre por permitirnos el uso de la
impresora 3D.
También agradecer a la Universidad de Valladolid, por poner a disposición el labo-
ratorio de Electrónica General (1L007) de la ETSIT.
Agradecer el trabajo y dedicación de mi tutor Iván Santos Tejido, quien me ha ayu-
dado en todo lo posible durante este proceso.
Muchas gracias a mi familia por su apoyo incondicional, amigos y a todas las per-
sonas que han aportado su granito de un modo u otro a este proyecto.
Gracias a todos.

iii
iv
Índice general

Lista de figuras VII

Lista de tablas IX

Resumen-Abstract XI

1. Introducción 1

2. Tipos de sensores 3

3. Uso de amplificadores 7
3.1. Amplificadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2. Amplificadores operacionales. Caso ideal. . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3. Amplificadores de Instrumentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

4. Acondicionamiento de resistencias variables. 15

4.1. Divisor de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2. Divisor de tensión con amplificador operacional . . . . . . . . . . . . 16
4.3. Puente de Wheatstone con amplificador operacional . . . . . . . . . 17
4.4. Puente de Wheatstone con amplificador de instrumentación . . . . . 18

5. Caracterización de los sensores aislados 21

5.1. Información sobre el sensor elegido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.2. Diseño y fabricación de las piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.3. Acondicionamiento con divisor de tensión . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.4. Divisor de tensión con amplificador operacional. . . . . . . . . . . . . 29
5.5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

6. Fabricación báscula 35
6.1. Diseño y fabricación de las piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.2. Medidas realizadas y análisis de los datos tomados. . . . . . . . . . . 36

7. Conclusiones 41
7.1. Lı́neas futuras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Bibliografı́a 43

Apéndices 45

v
vi ÍNDICE GENERAL
Índice de figuras

2.1. Estructura general de un sistema de medida [4] . . . . . . . . . . . . 4

3.1. Simbologı́a del amplificador diferencial. . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.2. Sı́mbolo del amplificador operacional [11] . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3. Esquema circuito Op en configuración buffer [11]. . . . . . . . . . . 9
3.4. Esquema Op Amp amplificador inversor [11]. . . . . . . . . . . . . . 10
3.5. Esquema Op Amp amplificador no inversor [11]. . . . . . . . . . . . 10
3.6. Esquema amplificación de instrumentación [13] . . . . . . . . . . . . 11

4.1. Divisor de voltaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4.2. Divisor de voltaje con Op Amp [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.3. Puente de Wheatstone Simple con Op Amp [5] . . . . . . . . . . . . 17
4.4. Dirección de las corrientes elegida para el circuito en puente de Wheats-
tone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.5. Puente de Wheatstone con Amplificador de Instrumentación [5] . . . 19

5.1. Información sobre el sensor FSR 400 [6] . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5.2. Sistema conversor fuerza-voltaje [6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.3. Voltaje de salida en función de la fuerza aplicada para distintas RM
según la hoja de especificaciones del fabricante [6] . . . . . . . . . . . 23
5.4. Diseño realizado en Tinkecard para la plataforma individual. . . . . 24
5.5. Impresora 3D utilizada para la creación de las piezas [3] . . . . . . . 25
5.6. Distintas vistas de las piezas de la plataforma individual. . . . . . . 25
5.7. Montaje realizado para la caracterización individual de los sensores [12]. 26
5.8. Sensores seleccionados con respuesta más similar. . . . . . . . . . . . 28
5.9. Datos tabulados por el fabricante comparados con los obtenidos para
los cuatro sensores seleccionados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.10. Diagrama del conexiones del UA741 [16]. . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.11. Circuito utilizado para detectar los fallos del UA741. . . . . . . . . . 30
5.12. Diagrama de conexiones del TL082 [18]. . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.13. Comparación de los datos tomados con y sin amplificador operacional
TL082. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.14. Circuito utilizado para detectar los fallos del TL082. . . . . . . . . . 32
5.15. Circuito utilizado para detectar los fallos del divisor de tensión. . . . 33

6.1. Diseño realizado en Tinkecard para la plataforma que utilizaremos

con los cuatro sensores elegidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

vii
viii ÍNDICE DE FIGURAS

6.2. Montaje final de nuestro prototipo incluyendo la fase de acondiciona-

miento de señal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.3. Esquema de las posiciones donde hemos realizado las medidas. . . . 36
6.4. Representación de los resultados obtenidos con la masa de 50 gramos
en función de la posición donde se deja el peso. . . . . . . . . . . . . 38
6.5. Representación de los resultados obtenidos con la masa de 100 gramos
en función de la posición donde se deja el peso. . . . . . . . . . . . . 39
6.6. Representación de los resultados obtenidos con la masa de 655.6 gramos. 40
Índice de tablas

2.1. Efectos o fenómenos de conversión de distintas formas de energı́a [1] 4

3.1. Funciones básicas con amplificador operacional (adaptada de [11]) . 12

5.1. Respuesta de los sensores en función de los diferentes pesos. . . . . . 27

5.2. Información recogida de las medidas realizadas con el UA741. . . . . 30
5.3. Información recogida de las medidas realizadas con el TL082. . . . . 32
5.4. Información recogida de las medidas realizadas con el divisor de tensión. 33

6.1. Datos recogidos por los sensores (cuentas) para las diferentes medidas. 37

ix
x ÍNDICE DE TABLAS
Resumen

En el presente Trabajo de Fin de Grado se pretende abordar el acondicionamiento

de sensores aplicado al caso práctico de la construcción de una báscula utilizando
sensores de fuerza.

Para ello será necesario familiarizarse con ciertos conceptos relacionados con el acon-
dicionamiento de señales, ası́ como conocer qué tipos de sensores y qué etapa de
acondicionamiento debemos incluir en función de la magnitud que queramos medir
y el resultado que queramos obtener.

Una vez comprendidos los aspectos teóricos básicos, se pasará a diseñar las piezas
que serán la base de nuestra báscula. Posteriormente, acondicionaremos la señal
de los sensores para que se adapte a nuestro sistema y realizaremos un proceso de
calibración con el objetivo de sacar un patrón que nos permita calcular cualquier
medida de peso a partir de los datos proporcionados por los sensores.

Abstract

This final degree project seecks to adress the sensors conditioning applied in the
practical case for the construction of a weighing device using force sensors.

This will require more familiarity with many concepts realted to signal conditioning
as well as a wide knowledge of the kind of sensors and the conditioning circuits we
should include according to the magnitude and results required.

After presenting the basic technical aspects the desing of the weighing device can
begin. Hereinafter the signal of the sensors will be adapted and a calibration opera-
tion will be done in order to obtain a trend which enables us to calculate any weight
meassure from the data provided by sensors.

xi
xii RESUMEN-ABSTRACT
Capı́tulo 1

Introducción

Comúnmente llamamos sensor a cualquier dispositivo que este capacitado para de-
tectar estı́mulos externos y responder en consecuencia. Es decir, nos permiten captar
la información del medio que nos rodea y transformarla en señales eléctricas capaces
de ser entendidas por un microcontrolador [1].

Este tipo de elementos son muy utilizados en objetos de uso cotidiano con cone-
xión a Internet. De ahı́ surge el término Internet de las cosas (Internet of things,
IoT), un concepto que se refiere a escenarios en los que la conectividad de red y
la capacidad de cómputo se extienden a objetos, sensores y artı́culos de uso diario
que habitualmente no se consideran computadoras, permitiendo que estos dispositi-
vos generen, intercambien y consuman datos con una mı́nima intervención humana.
Esta idea ha ido evolucionando a lo largo de los años a medida que han ido avan-
zando las nuevas tecnologı́as adaptándose ası́ a las demandas de los consumidores [2].

Para que sea de utilidad la señal que nos proporcionan los sensores tenemos que
iniciar una fase de acondicionamiento. Lo primero que debemos hacer es comprobar
que la señal se ajusta al rango de entrada del dispositivo de medida, que en nuestro
caso serı́a un Arduino. Además analizaremos las posibles configuraciones de los am-
plificadores operacionales que nos ayudaran a adaptar la señal de salida del sensor
a nuestras condiciones de trabajo. Nos centraremos en un sensor de resistencia va-
riable en función de la fuerza aplicada.

El objetivo de este trabajo fin de grado es emplear una señal eléctrica proporcionada
por un sensor de fuerza, con su debido acondicionamiento, en la fabricación de una
báscula.
Para ello realizaremos las siguientes tareas:

1. Estudio del acondicionamiento de sensores

2. Diseño y construcción con una impresora 3D de las piezas necesarias para

poder hacer las medidas.

1
2 INTRODUCCIÓN

3. Caracterización de la respuesta individual de diez sensores para analizar su

variabilidad.
4. Estudio de cómo combinar cuatro sensores para determinar el peso que se
coloca sobre ellos.
Esta memoria se estructura de la siguiente forma:

El capı́tulo 2 está dedicado a explicar los principios básicos de instrumentación

electrónica.

En el capı́tulo 3 explicaremos las distintas caracterı́sticas que poseen los am-

plificadores diferenciales, operacionales y de instrumentación.

En el capı́tulo 4 se incluye información sobre los tipos de circuitos que pode-

mos utilizar para acondicionar una resistencia variable.

En el capı́tulo 5 analizaremos la respuesta individual de los sensores al realizar

diferentes medidas para poder crear un patrón de comportamiento que nos
permitirá obtener cualquier medida.

El capı́tulo 6 recogerá el proceso de fabricación de la báscula a partir de los

sensores elegidos, en el que se incluye información sobre éstos, además del di-
seño y fabricación de nuestro prototipo.

Por último, tendremos el capı́tulo 7 en el que se mostrarán las conclusiones

finales de todo el proceso, además de las implementaciones que podrı́an reali-
zarse para mejorarlo.
Capı́tulo 2

Tipos de sensores

Para comprender el desarrollo de este trabajo, vamos a comenzar haciendo una

reseña de los conceptos y términos que usaremos en las siguientes secciones.
Los sensores están integrados tanto en nuestra vida que no somos conscientes de que
algunos de ellos nos llevan acompañado desde siempre. El cuerpo humano es capaz
de experimentar diferentes sensaciones a través de los sentidos, que serı́an nuestros
sensores.
En general, podemos distinguir dos tipos diferentes de sensores [4]:

Sensor activo: Es un sensor que requiere una fuente externa de excitación.

Sensor pasivo: Es un sensor que no requiere una fuente externa de excitación.

En muchas ocasiones, sensor y transductor se emplean como sinónimos, aunque el

sensor implica un significado más extenso. Con estos dispositivos queremos conseguir
un conocimiento de cantidades fı́sicas que, por su naturaleza o tamaño, no pueden
ser percibidas directamente por los sentidos. La diferencia está en que el transductor
convierte una señal fı́sica que el sistema no entiende en otra variable entendible por
el sistema mientras que el sensor está en contacto directo con la magnitud que se va
a evaluar y nos da una respuesta en función a la variación de dicha magnitud.
Podemos combinar varios sensores formando un sistema. Por lo tanto, se denomina
sistema a la “combinación de dos o más elementos, subconjuntos y partes necesarias
para realizar una o varias funciones” [4].
Lo que buscamos al realizar una medida es que el resultado sea independiente del
observador, basado en la experimentación y de tal forma que exista una relación en-
tre los datos tomados y las propiedades descritas. Los objetivos de la medida pueden
ser: la vigilancia o seguimiento de procesos, como por ejemplo la medida de la tem-
peratura ambiente, o por una necesidad de la ingenierı́a experimental, como puede
ser el estudio de las fuerzas sobre el conductor simulado de un vehı́culo cuando este
choca contra un objeto.
Por lo tanto, podemos resumir los distintos pasos que se deben realizar para la
correcta realización de una medida en la Figura 2.1. Como podemos ver en la figu-
ra, además de la adquisición de la información realizada por un elemento sensor o
transductor, también es necesario un procesamiento de dicha información (acondi-
cionamiento de la señal) y la presentación de resultados.

3
4 TIPOS DE SENSORES

Figura 2.1: Estructura general de un sistema de medida [4]

A modo de resumen, incluimos la Tabla 2.1 que nos da todas las posibles combina-
ciones de señal de entrada en función de señal de salida:

Tabla 2.1: Efectos o fenómenos de conversión de distintas formas de energı́a [1]

Desde el punto de vista del Internet de las Cosas [2], los sensores de interés son
aquellos dispositivos que nos dan como salida una señal eléctrica (voltaje, corriente,
resistencia, capacidad o inducción). Por lo tanto, nosotros nos centraremos sólo en
este tipo de señales.
A continuación analizaremos brevemente los efectos que se producen con las dife-
rentes señales de entrada, que podemos ver en la Tabla 2.1 teniendo en cuenta que
la señal del salida es siempre eléctrica.

La fotoconducción es un fenómeno que ocurre cuando la luz es absorbida

por un material haciendo que la cantidad de portadores cambie provocando a
TIPOS DE SENSORES 5

su vez que la conductividad varı́e [10].

La piezoelectricidad es una propiedad que tienen algunos materiales los
cuáles al someterlos a una presión nos dan como respuesta una diferencia de
potencial.
El efecto Seebeck consiste en generar corriente eléctrica sometiendo la unión
de dos metales diferentes a una diferencia de temperaturas [14].
Se denomina unión PN a la estructura fundamental de los componentes
electrónicos, principalmente diodos y transistores. Está formada por la unión
metalúrgica de dos cristales, de naturalezas P y N según su composición a nivel
atómico [15].
El efecto Hall se produce cuando se ejerce un campo magnético transversal
sobre un cable por el que circulan cargas. Como la fuerza magnética ejercida
sobre ellas es perpendicular al campo magnético y a su velocidad, las cargas son
impulsadas hacia un lado del conductor y se genera en él un voltaje transversal.
Por último tenemos el efecto Volta que afirma que si colocamos dos metales
de diferente naturaleza en contacto aparece una fuerza electromotriz entre
ellos.
El sensor elegido en este TFG es un sensor de fuerza tipo resistivo (FSR 400 Series
de Interlink electronics [6]) esto quiere decir que la señal de entrada será la fuerza
provocada por las diferentes masas que coloquemos sobre él y la salida será una
resistencia variable en función de la entrada. Se hará una descripción completa de
este sensor en el Capı́tulo 5.
6 TIPOS DE SENSORES
Capı́tulo 3

Uso de amplificadores

Antes de seguir con los posibles circuitos acondicionadores que tenemos para una
resistencia variable, comentaremos algunos aspectos necesarios para la comprensión
y desarrollo de los siguientes capı́tulos.

3.1. Amplificadores diferenciales

Un amplificador diferencial es un dispositivo con dos entradas cuya salida es pro-

porcional a la diferencia de tensión entre ambas. Podemos representarlo esquemáti-
camente mediante la Figura 3.1, en la que podemos ver dos entradas: la primera
entrada se denomina entrada no inversora (Va ), mientras que la segunda, entrada
inversora (Vb ). También existe la posibilidad de que haya un terminal adicional,
llamado de referencia, cuyo valor se suma directamente a la salida.

Figura 3.1: Simbologı́a del amplificador diferencial.

En la mayor parte de los casos, las señales de entradas son tensiones pero la salida
puede ser en tensión o en corriente. En el caso de que sea en tensión, ésta puede ser
absoluta o diferencial.

Las señales entran en el amplificador diferencial como un par de tensiones va y vb .

Podemos definir esta señal como una combinación entre dos componentes:

7
8 USO DE AMPLIFICADORES

1. Componente en modo diferencial:

vd = va − vb (3.1)

2. Componente en modo común:

va − vb
vc = (3.2)
2

En base a estas componentes, el amplificador diferencial realiza la siguiente opera-

ción:

vo = Ad vd + Av vc (3.3)

dónde Ad es la ganancia en modo diferencial y Ac la ganancia en modo común.

Generalmente la componente en modo diferencial es la que contiene información útil
y la de modo común es un elemento no deseado, como por ejemplo ruido.
A partir de eso definimos la llamada razón de rechazo en modo común (RRMC)
que describe la capacidad del amplificador diferencial de rechazar la componente en
modo común.
Ad
RRM C = (3.4)
Ac
 
 Ad 
RRM CdB = 20log   (3.5)
Ac

El uso de este tipo de amplificadores es variado. Por un lado, pueden utilizarse para
medir diferencias de tensión en el circuito. En otros casos, nos permite eliminar el
ruido en señales de baja calidad, donde le resta la tensión de referencia a una señal
aparentemente inútil de tal modo que se convierte en una señal correcta

3.2. Amplificadores operacionales. Caso ideal.

Básicamente podrı́amos decir que un amplificador operacional (Op Amp) es un caso

particular del amplificador diferencial con muy alta ganancia e impedancia de en-
trada infinita.
Las excelentes prestaciones del amplificador operacional le han proporcionado un
inmenso campo de aplicación dentro del mundo de la electrónica analógica consti-
tuyendo el bloque básico de la mayorı́a de los amplificadores.
El amplificador operacional se representa con un sı́mbolo como el que se muestra en
la Figura 3.2 con dos entradas, una inversora (-) y otra no inversora (+), una salida
y dos terminales de alimentación.
3.2. AMPLIFICADORES OPERACIONALES. CASO IDEAL. 9

Figura 3.2: Sı́mbolo del amplificador operacional [11]

Su función es la de amplificar con una ganancia de tensión Ad la tensión diferencial

Vd según:
vo = Ad vd = Ad (V + − V − ) (3.6)
Los caracterı́sticas que definen a un amplificador operacional como ideal son [11]:
La resistencia de entrada infinita, lo que hace a que la corriente de entrada
por cualquiera de sus dos entradas sea nula.
Resistencia de salida nula, lo que implica que la tensión de salida se aplique
en su totalidad sobre la carga que se conecte.
Ganancia en tensión infinita, lo que significa que si su salida es finita, la tensión
diferencial de entrada deberá ser nula. Lo que se conoce como Principio de
Tierras Virtuales.
Las consideraciones de idealidad permiten un estudio simplificado del operacional
y de los circuitos en torno a él, obteniendo aplicaciones muy interesantes en los
circuitos de tratamiento de señal.
Aunque son muchas las aplicaciones de los amplificadores operacional, sólo vamos a
destacar dos casos que utilizaremos en el desarrollo de los apartados siguientes:
1. Seguidor de tensión o buffer: circuito básico en el que la tensión de salida
coincide con la de entrada. Lo que hace el Op Amp en configuración buffer es
crear una etapa intermedia para desacoplar las impedancias entre las etapas
que conecta [9]. En este caso la señal no se ve amplificada.

Figura 3.3: Esquema circuito Op en configuración buffer [11].

En este caso tenemos que el voltaje de salida es el mismo que el de entrada.

vo = vi (3.7)
10 USO DE AMPLIFICADORES

2. Amplificador inversor/no inversor: La relación entre la entrada y la salida,

denominada ganancia, depende del valor de las resistencias implicadas. En
el caso de amplificador inversor la ganancia es negativa para cualquier valor,
mientras que en el amplificador no inversor la ganancia es siempre positiva y
mayor que la unidad. Podemos ver la configuración de un amplificador inversor
en la Figura 3.4:

Figura 3.4: Esquema Op Amp amplificador inversor [11].

Aplicando las leyes de Kirchhoff para las corrientes, teniendo en cuenta que
V− = V+ por el principio de las Tierras Virtuales y que la corriente de entrada
es nula, tenemos:
vi − 0 0 − vo
= (3.8)
R1 R2
Con lo que hallamos la relación entre el voltaje de entrada y el de salida:

vo R2
=− (3.9)
vi R1

Figura 3.5: Esquema Op Amp amplificador no inversor [11].

Realizamos el mismo proceso para el caso del amplificador no inversor mos-

trado en la Figura 3.5:
0 − v− v− − vo
= (3.10)
R1 R2
En este caso la relación entre el voltaje de entrada y el de salida es:

vo R2
=1+ (3.11)
vi R1
3.3. AMPLIFICADORES DE INSTRUMENTACIÓN 11

Incluimos en la Tabla 3.1 un resumen de las principales aplicaciones del operacional

ideal, incluyendo las ya nombradas, constituyendo algunos de los circuitos más uti-
lizados.

3.3. Amplificadores de Instrumentación

Un amplificador de instrumentación es un amplificador diferencial de tensión de

precisión. Para ser efectivo, debe ser capaz de amplificar señales del orden de micro-
voltios y a la vez rechazar tensiones de modo común del orden de los voltios [11].
El amplificador de instrumentación esta compuesto por tres amplificadores opera-
cionales que nos diferencian varias etapas tal y como vemos en la Figura 3.6

Figura 3.6: Esquema amplificación de instrumentación [13]

Podemos ver una primera etapa de amplificación que aumenta la impedancia de

entrada del conjunto. Aplicando las leyes de Kirchhoff para las corrientes en el punto
A y en el punto B obtenemos que:

V2 − V1 V1 − VA
= (3.12)
Rg Ra

V2 − V1 VB − V2
= (3.13)
Rg Rb
Igualando ambas expresiones llegamos a:
 
Ra + Rb
VB − VA = (V2 − V1 ) +1 (3.14)
Rg

La ganancia diferencial de la etapa amplificadora variará en función del valor Rg

12 USO DE AMPLIFICADORES

Tabla 3.1: Funciones básicas con amplificador operacional (adaptada de [11])

3.3. AMPLIFICADORES DE INSTRUMENTACIÓN 13

A continuación tenemos la etapa diferencial que nos da un voltaje de salida. Reali-

zamos el mismo proceso que en la etapa anterior aplicando las leyes de Kirchhoff en
el punto C para obtener Vo [21]:

VB − VC VC
= (3.15)
R3 R4
VA − VC VC − Vo
= (3.16)
R1 R2
Despejamos Vo dejándolo sólo en función de VA y VB , ası́ podremos utilizar el resul-
tado obtenido en la etapa pre-amplificadora.
    
R2 R2 R4
Vo = − VA + 1 + VB (3.17)
R1 R1 R3 + R4

Por lo tanto, juntando los resultados obtenidos en cada una de las diferentes etapas
llegamos al resultado final:
   
R2  R2 R3
1 +    1 −
 R1 1 Rb R2 1 Ra   + (VA + VB ) 
 R1 R4 
V0 = (VA − VB )  + + + 
 R3 2 Rg R1 2 Rg  2  R3 
1+ 1+
R4 R4
(3.18)
Podemos ver que el primer sumando de esta ecuación corresponde al modo diferen-
cial y el segundo al modo común.

Hemos analizado el caso general, en el que todas las resistencias son de distinto
valor. Normalmente esto no ocurre, sino que las resistencias Ra , R1 y R2 suelen ser
iguales que Rb , R3 y R4 , respectivamente. Por lo tanto particularizamos el caso gene-
ral utilizando las condiciones anteriormente citadas. Al hacer esta particularización
podemos ver que estamos eliminando la parte correspondiente al modo común.
 
2Ra R2
V0 = (VA − VB ) 1 + (3.19)
Rg R1
14 USO DE AMPLIFICADORES
Capı́tulo 4

Acondicionamiento de
resistencias variables.

Los sensores de resistencia variable suelen dar valores extremadamente pequeños por
lo que el acondicionamiento de este tipo de señales es un paso muy importante para
obtener medidas fiables [20].
Vamos a mostrar a continuación las opciones más utilizadas para el acondiciona-
miento de una resistencia variable.

4.1. Divisor de tensión

Esta serı́a la forma más sencilla que tenemos para acondicionar un sensor resistivo:
produciendo un voltaje que sea función de la variación en la resistencia. El la Figura
4.1 podemos ver el esquema de un circuito acondicionador utilizando un divisor de
voltaje en el que colocamos el sensor y una resistencia de valor conocido.

Figura 4.1: Divisor de voltaje

El voltaje de salida, VOU T viene dado por la siguiente expresión:

15
16 ACONDICIONAMIENTO RESISTENCIAS VARIABLES

RM V +
VOU T = (4.1)
(RM + RF SR )

De este modo, medimos el voltaje de salida y conociendo el valor de resistencia RM

podemos hallar la resistencia que tenemos en el sensor.

4.2. Divisor de tensión con amplificador operacional

Este tipo de circuito acondicionador es similar al de divisor de tensión descrito en el

apartado anterior, añadiendo un amplificador operacional en configuración buffer.

Figura 4.2: Divisor de voltaje con Op Amp [5]

Como vemos en la Figura 4.2, tenemos un divisor de voltaje que nos reparte la
tensión de entrada VDD dependiendo del valor de las resistencias de la rama a través
de la siguiente relación:
R1 VDD
V+ = (4.2)
(R1 + RSEN )
Por lo tanto, V+ será el voltaje que tendremos en la parte positiva del amplificador
operacional. La etapa buffer (o seguidor de tensión) hace que tengamos la misma
tensión a la salida que a la entrada. Tal y como hemos indicado anteriormente, la
impedancia de entrada es muy elevada y la de salida casi nula para ası́ eliminar efec-
tos de carga o adaptar impedancias de modo que al realizar mediciones de tensión
de un sensor con una intensidad muy pequeña que no se vea sensiblemente afectada
la medición. En este caso particular, la ganancia es unitaria por lo que la señal no se
ve amplificada. Entonces VOU T tendrá el mismo valor que el calculado anteriormente
para V+ .

R1 VDD
VOU T = (4.3)
(R1 + RSEN )
La mayor ventaja de este tipo de circuitos es su simplicidad aunque como incon-
venientes debemos destacar la aparición de ruido en el sistema, lo que dificulta la
toma de medidas, y la relación entre el voltaje y la resistencia no es lineal.
Este tipo de circuito acondicionador es el recomendado por el fabricante de nuestro
sensor elegido [6].
4.3. PUENTE DE WHEATSTONE CON AMPLIFICADOR OPERACIONAL 17

4.3. Puente de Wheatstone con amplificador operacio-

nal

Otro método para acondicionar sensores de resistencia variable es utilizando un

circuito de puente de Wheatstone.
Para poder tomar medidas con mayor precisión debemos conectar los sensores a
un circuito que sea capaz de medir los cambios en la resistencia. Lo más común es
utilizar un circuito de puente de Wheatstone, como el que podemos ver en la Figura
4.3, para la medición de la resistencia eléctrica estática o dinámica [13].

Figura 4.3: Puente de Wheatstone Simple con Op Amp [5]

Como podemos ver, hemos sustituido algunas de las resistencias por resistencias
variables, que representan a los sensores utilizados. Esta modificación es muy común
en casos de instrumentación electrónica como es el nuestro.
Pasamos a analizar detenidamente el funcionamiento de este circuito. En primer
lugar, vamos a mostrar cuál es la función del puente de Wheatstone. Analizamos el
caso general en el que las resistencias (incluimos las resistencias variables que nos
proporcionan los sensores) no son de igual valor suponiendo cierta variabilidad en
R1 y RSEN , por ese motivo aparecen primadas. Además seleccionamos una dirección
para las corrientes tal y como vemos en Figura 4.4.
Aplicando las leyes de Kirchhoff para las corrientes en el nodo A:

VDD − V− V− − Vo V− − 0
= + 0 (4.4)
R10 R2 RSEN
Por otro lado tenemos, en el nodo B tenemos:

VDD − V+ V+ − 0
= (4.5)
RSEN R1

Con esto podemos hallar el voltaje V+

R1
V+ = VDD (4.6)
RSEN + R1
18 ACONDICIONAMIENTO RESISTENCIAS VARIABLES

Figura 4.4: Dirección de las corrientes elegida para el circuito en puente de Wheatstone

Si consideramos el caso en el que el amplificador operacional es ideal, tenemos que

V = V+ = V−

R1
V = VDD (4.7)
RSEN + R1

A partir de las ecuaciones y hallamos la relación Vo = f (RSEN )

0
R10 + R2 + RSEN
   
R1 R2
Vo = VDD − 0 (4.8)
RSEN + R1 R10 RSEN
0 R1

0
Si particularizamos el resultado anterior para el caso en el que RSEN = RSEN y
0
R1 = R1 , la expresión se reduce a:

   
1 R1 + R2 + RSEN R2
Vo = VDD − (4.9)
RSEN + R1 RSEN R1

4.4. Puente de Wheatstone con amplificador de instru-

mentación

En este caso, sustituimos el amplificador operacional por uno de instrumentación

que posee caracterı́sticas muy similares a los Op Amp. La ventaja que presentan
este tipo de dispositivos es que pueden ser utilizados en situaciones con alto nivel
de ruido o fluctuaciones térmicas. En la Figura 4.5 podemos ver un terminal VREF
que nos ayuda eliminar la parte de la señal correspondiente al modo común, que es
la que nos puede dar problemas a la hora de tomar medidas.
4.4. PUENTE DE WHEATSTONE CON AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIÓN19

Figura 4.5: Puente de Wheatstone con Amplificador de Instrumentación [5]

Como ya hemos visto en el Apartado 3.3, el amplificador de instrumentación esta

formado por tres amplificadores operacionales. A esto tendremos que añadirle la
función del Puente de Wheatstone que lo que nos hace es que el voltaje V+ y V−
viene dado por los divisores de tensión que forman las ramas del puente. Es decir:
R1
V+ = VDD (4.10)
R1 + RSEN

RSEN
V− = VDD (4.11)
R1 + RSEN

Ahora sustituimos estos resultados en la expresión 3.3, donde V+ = V1 y V− = V2 ,

obteniendo el siguiente resultado:
 
RSEN 
1 − 
 R1  2Ra R2
V0 = VDD 
  1+ (4.12)
RSEN  Rg R1
1+
R1
20 ACONDICIONAMIENTO RESISTENCIAS VARIABLES
Capı́tulo 5

Caracterización de los sensores

aislados

5.1. Información sobre el sensor elegido

Para el diseño y fabricación de nuestro prototipo hemos utilizado cuatro sensores

FSR (Force Sensing Resistor) 400 Series de Interlink electronics [6] que muestran una
disminución de la resistencia cuando aumenta la fuerza aplicada sobre la superficie
activa. Las capas de sustrato están fabricadas con un compuesto polimérico, capaz
de dar una respuesta resistiva variable en función de la fuerza aplicada sobre él. En
la Figura 5.1 se muestra una foto del sensor junto con una imagen de la estructura
de capas.

(a) Esquema del sensor (b) Imagen del FSR 400

Figura 5.1: Información sobre el sensor FSR 400 [6]

En las hojas de especificaciones del sensor el fabricante recomienda usar un divisor

de tensión con Op Amp en configuración buffer tal y como podemos ver en la Figura
5.2:

21
22 SENSORES AISLADOS

Figura 5.2: Sistema conversor fuerza-voltaje [6]

La relación entre la fuerza aplicada y el voltaje de salida viene dado por un divisor
de tensión:

RM V +
VOU T = (5.1)
(RM + RF SR )

En donde tenemos varios términos involucrados:

RM : es una resistencia cuya función es maximizar el rango de sensibilidad de

la fuerza y para limitar la corriente

V + : corresponde al voltaje de entrada, normalmente se utilizan 5V.

RF SR : es la resistencia asociada al dispositivo.

También incluimos en la Figura 5.3 una familia de curvas de fuerza en función de

voltaje que según el fabricante serı́a el resultado experimental que obtendrı́amos
para un FSR en configuración de divisor de tensión en función de distintos valores
de RM
5.1. INFORMACIÓN SOBRE EL SENSOR ELEGIDO 23

Figura 5.3: Voltaje de salida en función de la fuerza aplicada para distintas RM según la
hoja de especificaciones del fabricante [6]
24 SENSORES AISLADOS

5.2. Diseño y fabricación de las piezas

Para realizar la caracterización individual de los sensores realizamos una pequeño

soporte que servirá de guı́a antes de realizar el prototipo definitivo. Este soporte
individual, que se muestra en la Figura 5.4, consta de dos piezas cuadradas de 5cm
de lado cada una. La primera de las piezas tiene de una hendidura en el centro donde
irá colocado el sensor, además de unos topes en las esquinas que se elevan por encima
de la altura de la base y hacen que la pieza que posteriormente coloquemos encima
quede encajada perfectamente. Por otro lado, la segunda pieza tendrá un cilindro
en el centro el cual corresponde con la posición donde estará colocado el sensor en
la primera pieza y por la parte de abajo tiene unas circunferencias que señalizan
la posición donde deberı́amos colocar los pesos para realizar las medidas. Con este
diseño se pretende que al realizar las medidas ninguna de las dos piezas se mueva.
El diseño de la pieza lo realizamos con la herrmienta Tinkecard [8] que es un software
gratuito online creado por la empresa Autodesk, una de las empresas punteras en el
software de diseño 3D.

Figura 5.4: Diseño realizado en Tinkecard para la plataforma individual.

Después utilizamos una impresora 3D modelo LEON 3D para llevar a cabo nuestro
diseño. La impresora utilizada para realizar las piezas es la que podemos ver en la
Figura 5.5.
5.3. ACONDICIONAMIENTO CON DIVISOR DE TENSIÓN 25

Figura 5.5: Impresora 3D utilizada para la creación de las piezas [3]

El resultado final obtenido es el vemos en la Figura 5.6:

Figura 5.6: Distintas vistas de las piezas de la plataforma individual.

5.3. Acondicionamiento con divisor de tensión

Comenzamos caracterizando individualmente cada uno de los sensores. En este pri-

mer paso lo que queremos comprobar es que todos los sensores responden del mismo
modo. Seleccionamos varios pesos de distinta magnitud y, colocando el sensor en la
soporte individual, realizamos las mismas medidas con todos los sensores para los
diferentes pesos.
Para ello hemos utilizado un circuito divisor de tensión, el cual podemos ver en la
26 SENSORES AISLADOS

Figura 4.2 en el que el voltaje se reparte entre el sensor y una resistencia de valor
conocido (10kΩ) la cual no variaremos durante todo el proceso. Después conectamos
el Arduino entre una de las entradas analógicas señaladas en el dispositivo y la salida
VOU T del divisor de tensión. Este nos permite ver los valores que está tomando el
sensor constantemente a través de un sencillo programa que nos lee los datos del
sensor y nos los muestra por pantalla (ver Anexo A).
Podemos transformar esta señal digital del conversor en voltaje de salida sabiendo
que el rango del microcontrolador del Arduino va de 0 a 3,3V. El microcontrolador
hace operaciones con paquetes de información. El paquete de información básico es
un único valor que puede ser 1 ó 0. Arduino posee un conversor analógico digital
de 10 bits, valor que nos indica el tamaño de palabra que utiliza en las operaciones
que realiza. Esto nos indica que los paquetes de información puede llegar hasta 210
valores [7].
A continuación almacenamos en un archivo los 1.000 datos recogidos en un minuto
con otro programa (ver Anexo A) para su posterior análisis.

Para la caracterización de los sensores utilizamos el circuito de la Figura 5.7.

Figura 5.7: Montaje realizado para la caracterización individual de los sensores [12].

El cable rojo va conectado al pin de 5V del Arduino, que nos da el voltaje necesario
5.3. ACONDICIONAMIENTO CON DIVISOR DE TENSIÓN 27

para hacer funcionar nuestro circuito. El cable negro indica la conexión a tierra y
los amarillos conectan los componentes a una de las entradas analógicas del Arduino.

Lo que podemos ver el la Tabla 5.1 es la respuesta digital del conversor promediada
de todos los datos proporcionados por el Arduino en función de las distintas medidas.

Peso(gramos) 50 100 120 450 655.6 1120 1774

Sensor 1 84 ± 4 281 ± 9 518 ± 6 703 ± 17 786± 2 1022 ± 1 1014 ± 2
Sensor 2 52 ± 3 129 ± 8 230 ± 4 649 ± 3 760± 2 791 ± 3 969 ± 4
Sensor 3 21 ± 3 211 ± 5 278 ± 6 629 ± 4 750± 2 717 ± 4 860 ± 4
Sensor 4 82 ± 3 166 ± 7 391 ± 7 574 ± 4 841± 1 852 ± 3 854 ± 5
Sensor 5 95 ± 5 260 ± 4 462 ± 5 611 ± 6 840± 1 814 ± 3 854 ± 5
Sensor 6 99 ± 9 246 ± 3 349 ± 4 540 ± 4 773 ±1 725 ± 3 910 ± 5
Sensor 7 56 ± 5 539 ± 3 606 ± 3 666 ± 6 880 ±1 974 ± 4 1009 ± 3
Sensor 8 158 ± 11 265 ± 7 430 ± 8 542 ± 7 728± 1 550 ± 4 782 ± 3
Sensor 9 287 ± 6 452 ± 4 504 ± 5 702 ± 4 829 ±1 811 ± 4 1023
Sensor 10 89 ± 4 247 ± 7 225 ± 5 587 ± 3 773± 1 696 ± 10 991 ± 3

Tabla 5.1: Respuesta de los sensores en función de los diferentes pesos.

Analizando los datos de la Tabla 5.1 la respuesta de los sensores va aumentando a

medida que el peso aumenta. Además podemos comprobar que el error en la ma-
yorı́a de los casos, en comparación con la medida, no es demasiado elevado. Tenemos
algunos casos,como en le caso del sensor 1 al utilizar la pesa de 450 gramos, en los
que es más notable que podemos asociar a un mal posicionamiento del peso en la
plataforma o puede que debido al rozamiento de las piezas, el sensor no estuvie-
ra recogiendo datos correctamente desde un principio. También notamos una gran
variabilidad asociada al posicionamiento del peso sobre el soporte al realizar las me-
didas.

A la vista de estos resultados mostrados en la Tabla 5.1, seleccionamos los cuatro

sensores que tienen respuesta más similar.
28 SENSORES AISLADOS

Figura 5.8: Sensores seleccionados con respuesta más similar.

Para comprobar el funcionamiento de los sensores, vamos a compararlos con los

teóricos tabulados por el fabricante para una resistencia de 10kΩ que hemos podido
ver en el Figura 5.3 transformando los datos anteriores de la Figura 5.8 en voltaje
de salida. El resultado obtenido queda recogido en la Figura 5.9:

Figura 5.9: Datos tabulados por el fabricante comparados con los obtenidos para los cuatro
sensores seleccionados.

Como podemos comprobar, para valores pequeños de la fuerza nuestros datos difieren
notablemente de los datos del fabricante. Para valores elevados los datos experimen-
tales y los teóricos siguen una tendencia similar, por lo que podemos decir que los
datos que hemos tomado a partir de masas superiores a los 200 gramos serán más
fiables.

Una vez seleccionados los cuatro sensores, el objetivo es realizar este mismo proceso
5.4. DIVISOR DE TENSIÓN CON AMPLIFICADOR OPERACIONAL. 29

pero utilizando la plataforma grande. Con ello lo que se pretende es sacar un patrón
de comportamiento relacionando las medidas tomadas por el sensor de forma indi-
vidual y las medidas que toman los sensores. Para poder trabajar con los cuatro
sensores tenemos que utilizar el tipo de acondicionamiento que mejor se adapte a
nuestra situación.

5.4. Divisor de tensión con amplificador operacional.

Se probaron dos modelos distintos de amplificadores operacionales en el circuito de

la Figura 4.2.
Primero probamos con el LM741 [16] que es un tipo de amplificador operacional
muy simple y utilizado en distintas aplicaciones de instrumentación electrónica.

Figura 5.10: Diagrama del conexiones del UA741 [16].

En el primer montaje realizado se observó que independientemente del valor de la

resistencia R1 de la Figura 4.2 , el valor de voltaje que nos daba el Op Amp era mayor
que el rango del microcontrolador del Arduino. Esto provocaba el valor que tomaba
el conversor fuera constantemente el máximo permitido por el Arduino (1023) ya
que no era capaz de medir la variación que captaba el sensor al ponerle encima los
diferentes pesos.
Para intentar encontrar el origen de este problema montamos el circuito de la Figura
5.11.
30 SENSORES AISLADOS

Figura 5.11: Circuito utilizado para detectar los fallos del UA741.

Tomamos valores del voltaje en los diferentes puntos señalados en la figura utili-
zando la masa de 655.6 gramos, los cuáles mostramos en la Tabla 5.2. Se harán
pequeñas variaciones del circuito para poder medir el voltaje en los diferentes pun-
tos. Primero realizaremos una medida con y sin peso, sin colocar las resistencias R10
y R20 . Luego colocaremos las resistencias y haremos otras dos medidas con y sin peso.

Medidas(V) A A’ B B’ C
Sin peso 0 0 1.889 1.889 -
Con peso 2.7 2.7 2.7 2.7 -
Sin peso + R10 R20 0 0 1.886 1.886 1.886
Con peso + R10 R20 2.82 2.83 2.83 2.83 2.84

Tabla 5.2: Información recogida de las medidas realizadas con el UA741.

Los datos tomados nos verifican que cuando los sensores no tienen ningún peso en-
cima, el voltaje de salida del Op Amp es no nulo. Valoramos cuál es la causa de este
problema en el Apartado 5.5.

Posteriormente, utilizamos un TL082 [17] que posee algunas caracterı́sticas mejo-

res. La etapa de entrada tiene transistores JFET en vez de BJT, como es el caso del
UA741, lo que hace que las corrientes de polarización de entrada sean del orden de
pA en vez de nA.
Como podemos ver en la Figura 5.12 está formado por dos amplificadores operacio-
nes, aunque en nuestro caso sólo haremos uso de uno de ellos.
5.4. DIVISOR DE TENSIÓN CON AMPLIFICADOR OPERACIONAL. 31

Figura 5.12: Diagrama de conexiones del TL082 [18].

Una vez colocado el nuevo amplificador operacional en el circuito acondicionador,

procedemos a realizar las medidas con las diferentes masas y obtuvimos una serie
de valores que compararemos con los tomados sin amplificador los cuales recogemos
en la Figura 5.13.

Figura 5.13: Comparación de los datos tomados con y sin amplificador operacional TL082.

Los datos mostrados son los correspondientes a un sólo sensor, ya que en un principio
estas medidas se hicieron con el objetivo de demostrar que la etapa buffer no influı́a
en la realización de las medidas y ası́ poder eliminarla para simplificar el montaje
final. Como podemos apreciar, cuando colocamos el Op Amp el rango de medida se
reduce a la mitad, ya que cuando no tenemos peso sobre la báscula el valor medido
es distinto de cero, que serı́a lo esperado.
También, tal y como hicimos con el anterior Op Amp, analizamos el comportamiento
del TL082 siguiendo el mismo proceso con el circuito de la Figura 5.14.
32 SENSORES AISLADOS

Figura 5.14: Circuito utilizado para detectar los fallos del TL082.

Tomamos valores del voltaje en los diferentes puntos señalados en la figura utilizando
la masa de 655.6 gramos, los cuáles mostramos en la Tabla 5.3:

Medidas(V) A A’ B B’ C
Sin peso 0.0443 0.0443 4.53 4.53 -
Con peso 2.78 2.78 2.76 2.76 -
Sin peso + R10 R20 0.0442 0.0486 4.53 4.53 4.52
Con peso + R10 R20 2.8 2.83 2.81 2.81 2.82

Tabla 5.3: Información recogida de las medidas realizadas con el TL082.

En este caso tenemos una pequeña corriente de entrada, que es un efecto no ideal que
debemos evitar en los Op Amp. Además vemos que el voltaje medido el los casos “sin
peso” es prácticamente el limite de rango de medida, igual que en el caso del UA741,
por lo que no podremos realizar muchas medidas sin llegar a saturación. Por estos
motivos, descartamos el amplificador operacional TL082 y pasamos a comprobar si
con un circuito compuesto simplemente por un divisor de voltaje serı́a una opción
más adecuada.

Una vez descartadas las opciones anteriores, eliminamos la etapa buffer y comenza-
mos a tomar medidas utilizando como circuito acondicionador un divisor de tensión.
Comprobamos que esta opción era la más adecuada utilizando circuito de la Figura
5.15 y tomando diferentes medidas del voltaje con la masa de 655.6 gramos.
5.5. CONCLUSIONES 33

Figura 5.15: Circuito utilizado para detectar los fallos del divisor de tensión.

En primer lugar realizamos medidas con y sin peso, sin colocar la resistencia R’. Pos-
teriormente tomamos otra medida utilizando dicha resistencia. Los datos tomados
los incluimos en la Tabla 5.4.

Medidas(V) A A’
Sin peso 0 -
Con peso 2.8 -
Sin peso + R0 2.81 2.81

Tabla 5.4: Información recogida de las medidas realizadas con el divisor de tensión.

En este caso, no se planteó ningún problema y se pudieron hacer las medidas en

la plataforma grande con los diferentes pesos. Los datos tomados son los que se
muestran en la Tabla 6.1.

5.5. Conclusiones

A continuación resumimos el proceso llevado a cabo para decidir qué circuito acon-
dicionador era el más optimo en nuestro caso.
Comenzamos probando el circuito divisor de tensión con amplificador operacional,
ya que es la configuración recomendada por el fabricante del sensor. Probamos dos
tipos diferentes de Op Amp, el UA741 y el TL082.
Con el UA741 nos aparecı́an efectos no ideales del Op Amp que hacı́an que se
añadiera un offset tan grande que provocaba que las medidas comenzarán casi al
limite del rango de medida. Es decir, Vo cuando no colocábamos ningún peso enci-
ma era de 1.9V, que es aproximadamente la mitad del rango del microprocesador
del Arduino. Esto nos provocaba que al realizar el proceso de medida llegábamos
enseguida a saturación, ya que el Arduino no era capaz de medir el cambio ya que
estaba fuera de su rango.
Con el TL082 nos ocurrı́a algo similar, aunque en este caso el offset añadido por el
34 SENSORES AISLADOS

Op Amp no era tan grande y si pudimos realizar algunas medidas que podemos ver
en la Figura 5.13. Se descartó también este tipo de Op Amp por el hecho de que se
desperdiciaba mucho rango de medida.
Posteriormente comprobamos que este problema pudiera ser debido a que estábamos
utilizando los Op Amp utilizando un voltaje entre 0 y 5V (single supply), siendo la
opción correcta usarlos con fuentes de tensión externas, adicionales a las proporcio-
nadas por la placa de Arduino, que nos aportan un voltaje Vcc+ = 5V y Vcc− = -5V
(dual supply).
Este problema se podrı́a solucionar utilizando otro tipo de Op Amp, como por ejem-
plo el LM336 [19], que funcionara en single supply ó alimentando correctamente los
Op Amp que ya habı́amos utilizado.
Por lo tanto, se descartó la opción de utilizar Op Amp y realizamos las medidas
sólo con el circuito divisor de tensión. Este fue la opción seleccionada, y las medidas
realizadas con dicho circuito son las que podemos ver en la Tabla 5.1.
Respecto a los sensores, se ha comprobado que son muy sensibles con respecto a la
posición en la que se coloca el peso en la plataforma. Además la respuesta posee
una gran variabilidad por lo que quizá no sea el tipo de sensor más adecuado para
llevar a cabo la idea inicial que se planteaba. Estos sensores fueron seleccionados por
su bajo coste frente a otras alternativas mucho más caras, tales como las células de
carga.
Capı́tulo 6

Fabricación báscula

6.1. Diseño y fabricación de las piezas

En este apartado describiremos el proceso seguido para diseñar y fabricar el soporte

que utilizaremos durante el resto del proceso, tanto para la calibración como para
la toma de medidas.
Una vez comprobado que el soporte individual es óptimo para lograr nuestros objeti-
vos, creamos una nueva plataforma Figura 6.1 que esencialmente es una combinación
de cuatro de las individuales utilizando de nuevo la herramienta Tinkecard [8]

Figura 6.1: Diseño realizado en Tinkecard para la plataforma que utilizaremos con los cuatro
sensores elegidos.

Utilizando estas nuevas piezas realizamos el montaje final de nuestro prototipo que
podemos ver en la Figura 6.2:

35
36 MEDIDAS REALIZADAS

Figura 6.2: Montaje final de nuestro prototipo incluyendo la fase de acondicionamiento de

señal.

6.2. Medidas realizadas y análisis de los datos tomados.

Para comprobar el funcionamiento de nuestro prototipo realizamos diferentes medi-

das variando las masas. Para cada masa realizamos nueve medidas, podemos ver las
posiciones señaladas en la Figura 6.3.

Figura 6.3: Esquema de las posiciones donde hemos realizado las medidas.
MEDIDAS REALIZADAS 37

Los datos tomados con el acondicionamiento del divisor de tensión sin el Op Amp,
podemos verlos en la Tabla 6.1 que añadimos a continuación.

Peso/gramos
50 100 655,60
sensor 5 0.3 ± 0.7 0.4 ± 0.8 0.3 ± 0.7
sensor 6 1±1 1±1 1±1
P1
sensor 1 90 ± 1 145 ± 14 702 ± 6
sensor 10 1±1 1±1 2±1
sensor 5 59 ± 2 114 ± 3 241 ± 3
sensor 6 3±3 37 ± 5 53 ± 4
P2
sensor 1 63 ± 1 82 ± 2 500 ± 7
sensor 10 1±1 1±1 1±1
sensor 5 110 ± 2 125 ± 3 104 ± 3
sensor 6 1±1 23 ± 1 589 ± 8
P3
sensor 1 14 ± 1 55 ± 1 1±1
sensor 10 1±1 1±1 1±1
sensor 5 0.3 ± 0.6 0.3 ± 0.5 13 ± 12
sensor 6 0.9 ± 1 1.4 ± 1.6 1± 1
P4
sensor 1 67 ± 0.7 95 ± 1 675 ± 3
sensor 10 0.9 ± 0.9 1 ± 1 665 ± 3
sensor 5 0.4 ± 0.7 60 ± 2 129 ± 2
sensor 6 28 ± 4 70 ± 2 131 ± 3
P5
sensor 1 51 ± 1 68 ± 1 280 ± 8
sensor 10 0.8 ± 1 0.9 ± 1 74 ± 16
sensor 5 59 ± 2 114 ± 3 309 ± 6
sensor 6 90 ± 2 115 ± 2 476 ± 4
P6
sensor 1 0.7 ± 0.7 0.6 ± 0.6 1±1
sensor 10 0.9 ± 0.9 0.9 ± 0.9 1±1
sensor 5 0.3 ± 0.5 0.3 ± 0.5 14 ± 14
sensor 6 1±1 1±1 1±1
P7
sensor 1 33 ± 1 52 ± 1 294 ± 2
sensor 10 1±1 1±1 789 ± 14
sensor 5 0.5 ± 0.7 0.3 ± 0.6 5±4
sensor 6 0.8 ± 0.7 107 ± 2 328 ± 7
P8
sensor 1 0.8 ± 0.7 0.7 ± 0.7 1±1
sensor 10 0.8 ± 1 0.8 ± 1 315 ± 5
sensor 5 0.3 ± 0.6 0.5 ± 0.8 104 ± 3
sensor 6 95 ± 3 118 ± 2 589 ± 8
P9
sensor 1 0.7 ± 0.7 0.8 ± 0.6 1±1
sensor 10 0.8 ± 1 0.8 ± 0.9 1±1

Tabla 6.1: Datos recogidos por los sensores (cuentas) para las diferentes medidas.

Para visualizar los datos de la Tabla 6.1 de una forma más intuitiva, incluimos las
siguientes gráficas. Están agrupadas de cuatro en cuatro, situadas en la misma po-
sición que estarı́an los sensores en la plataforma grande que hemos utilizado para
realizar las medidas con las tres masas indicadas y mostrando el valor medido por
38 MEDIDAS REALIZADAS

el sensor en función de la posición del peso.

Comenzamos por las gráficas correspondientes a la medida de la masa de 50 gramos

que podemos ver en la Figura 6.4.

Figura 6.4: Representación de los resultados obtenidos con la masa de 50 gramos en función
de la posición donde se deja el peso.

Para este caso, vemos que los sensores 1, 5, 6 tienen una respuesta bastante similar,
alta respuesta cuando el peso está sobre ellos y gradualmente menos según se coloca
el peso en posiciones más alejadas. Sin embargo, el sensor 10 no recibe ningún es-
timulo durante el proceso de medición. Esto se puede deber a que la pieza superior
de la báscula no estuviera presionando el sensor correctamente.

Si comparamos estos resultados de la posición P5 (centro del soporte), con las medi-
das realizadas individualmente por cada sensor recogidas en la Tabla 5.1 concluimos
podemos decir que el sensor 6 recibe el 28 % de la respuesta, en comparación con que
obtenida para el caso individual. El sensor 1 recibe el 61 %, mientras que el sensor
5 y 10 tienen una respuesta de menos del 1 %.
MEDIDAS REALIZADAS 39

Para el caso de la masa de 100 gramos vemos el resultado obtenido en la Figura 6.5.

Figura 6.5: Representación de los resultados obtenidos con la masa de 100 gramos en función
de la posición donde se deja el peso.

Vemos que todos los sensores tienen una respuesta similar excepto el sensor 10,
cuando el peso se coloca en la posición P5 Esto secunda el problema que planteamos
para el caso de 50 gramos.

En este caso la respuesta de los sensores 1, 5, 6 cuando se coloca el peso en el centro

de la plataforma es bastante similar con un 24 %, 23 %, 28 % respectivamente, en
comparación con la respuesta que obtuvimos en el caso individual. Resultado bas-
tante lógico si tenemos en cuenta que una primera idea serı́a suponer que el peso se
reparte equitativamente entre los cuatro sensores cuando se coloca en medio de la
plataforma.
40 MEDIDAS REALIZADAS

Por ultimo, incluimos la Figura 6.6 con las gráficas obtenidas para la masa de 655.6
gramos :

Figura 6.6: Representación de los resultados obtenidos con la masa de 655.6 gramos.

En este caso, al analizar los resultados obtenidos en la posición P5, el sensor 1 pre-
senta un 37 % de la respuesta en comparación con los datos obtenidos para el caso
individual que pudimos ver en la Tabla 5.1.

El resto de los sensores tienen una efectividad menor pero bastante similar, con una
respuesta en torno al 14 % en comparación con las medidas que realizamos para la
caracterización de cada sensor.

Por lo tanto, podemos concluir este análisis diciendo que el funcionamiento de nues-
tra báscula es más eficaz para masas elevadas tal y como hemos podido comprobar
a través de las representaciones gráficas incluidas en esta sección.
Capı́tulo 7

Conclusiones

En este trabajo de fin de grado se pretendı́a analizar los diferentes tipo de circuitos
que podemos utilizar para acondicionar una señal eléctrica proporcionada por un
sensor de fuerza.

En este capı́tulo se exponen las conclusiones que pueden extraerse de todo el proceso
realizado en este trabajo, ası́ como algunas ideas que ayudarı́an a mejorar algunos
aspectos de cara al futuro.

Primeramente hemos analizado el uso de los amplificadores y cuál serı́a su papel

dentro del acondicionamiento de señales. Realizan funciones como: ampliar la inten-
sidad de la señal, adaptar impedancias o ayudar a eliminar el ruido en situaciones
de medida más reales.

Por otro lado, se hizo un estudio de las diferentes posibilidades que tenı́amos para
acondicionar la respuesta resistiva variable que nos daba el sensor al colocar ma-
sas de distintas sobre él. Aplicamos las ideas incluidas en el apartado anterior para
analizar el funcionamiento de varios circuitos acondicionadores, tanto opciones más
sencillas como el divisor de tensión, como alternativas más complejas haciendo uso
de amplificadores operacionales o de instrumentación.
A continuación, utilizamos la información proporcionada por el fabricante del sen-
sor de fuerza elegido [6] junto con la descrita en capı́tulos anteriores para hacer una
demostración practica de todo ello a través de la fabricación de una báscula. Se
comenzó haciendo una caracterización individual de todos los sensores disponibles
para comprobar su funcionamiento. Después probamos diferentes tipos de circuitos
acondicionadores descritos en este trabajo hasta dar con el más idóneo para nues-
tro caso. Todos los imprevistos ocurridos durante esta etapa quedan recogidos en el
Apartado 5.5.

Por último, se comprobó cómo respondı́an los sensores en el caso de la fabricación de

una báscula en la que se utilizaron cuatro de esos sensores junto con una platafor-
ma diseñada exclusivamente para este proyecto a partir de una impresora 3D. Con
esto se pudo ver que el resultado era mucho más satisfactorio cuando se colocaban

41
42 CONCLUSIONES

las muestras en la posición central y en los casos en los que se utilizaron masas de
magnitud elevada. Se comprobó que los sensores son muy sensibles con respecto a la
posición en la que se coloca el peso en la plataforma. Además la respuesta posee una
gran variabilidad por lo que quizá no sea el tipo de sensor más adecuado para llevar
a cabo la idea inicial que se planteaba. Dejamos pendiente la posibilidad de utilizar
tipo de sensores más adecuados, como las células de carga, que consiguiera unos
mejores resultados en comparación con los obtenidos con los sensores FSR 400 [6].

7.1. Lı́neas futuras.

Como lı́nea de futuro dejamos abierta la posibilidad de crear un software capaz de dar
cualquier resultado comparando la respuesta de los sensores individuales con la que
se obtiene al colocarlos en la plataforma de medida. Por otro lado, se deja pendiente
el estudio del proceso de acondicionamiento a través de amplificador operacional
LM336 [19] que trabaja en modo single supply. También se podrı́an optimizar los
resultados obtenidos mejorando la fabricación de las piezas creadas por la impresora
3D, ya que se ha visto que no era del todo efectiva y ocasionó problemas al realizar
las medidas.
Bibliografı́a

[1] Mayné, J. (2003): Sensores acondicionadores y procesadores de señal. SILICA

[2] Rose, K., Eldridge, S. y Chapin, L. (2015): El Internet de las cosas - Una
breve reseña. Internet Society
[3] Leon 3D. All about 3D Printing https://www.leon-3d.es
[4] Pallàs Areny, Ramón (2004): Sensores y acondionadores de señal, Marcombo
Boixareu Editores.
[5] Blake, K. (2005): Aplication Note 990. Analog Sensor Conditioning Circuits.
Microchip Technology
[6] Interlink Electronics FSR 400 Series Datasheet
[7] Arduino Introduction https://www.arduino.cc/en/guide/introduction
[8] Tinkecard http://www.educoteca.com/tinkercad.html
[9] Baker, B.C (1999): Aplication Note 722. Operational Amplifier Topologies and
DC Specifications. Microchip Technology
[10] Pardo Collantes, D. y Bailón Vega, L.A (2007): Elementos de electróni-
ca. Universidad de Valladolid
[11] Pérez Garcı́a, Miguel A. (2004): Instrumentación Electrónica. Ed Thom-
pson
[12] Nares, Carlos. Heter-Pro Store https://hetpro-
store.com/TUTORIALES/sensor-de-fuerza-o-presion-mf01/
[13] Hambley, Allan R. (2006): Electrónica. Prentice-Hall
[14] Kittel, Charles (2005): Introduction to solid state physics
[15] Nuedeck, Gerold W. (1989): The PN juntion diode. Volume II. Addison-
Wesley publishing company
[16] Amplificador operacional UA741 SGS-Thompson microelectronics
[17] Texas Instruments datasheet Amplificador operacional TL082
[18] Texas Instruments (2013) TL082 Wide Bandwidth Dual JFET Input Ope-
rational Amplifier
[19] Texas Instruments datasheet Amplificador Operacional LM336

43
44 BIBLIOGRAFÍA

[20] Ashlock, D. y Warren, A. (2015): Guı́a de acondicionamiento de señal

para ingenieros. NATIONAL INSTRUMENTS
[21] Drake Moyano, J. M. (2005): Departamento de electrónica y Computadres.
Apuntes instrumentación electrónica de comunicaciones (ETSIT, Universidad
de Cantabria)
Anexo A

Código utilizado para la lectura de datos del sensor a través del Arduino [12]
int AnalogPin = 0; // Sensor conectado a Analog 0
int LEDpin = 6; // LED conectado a Pin 6 (PWM)
int ResRead; // La Lectura de la Resistencia por División de Tensión
int BrilloLED;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
// Enviaremos la información de depuración a través del Monitor de Serial
pinMode(LEDpin, OUTPUT);
}
void loop()
{
ResRead = analogRead(AnalogPin);
// La Resistencia es igual a la lectura del sensor (Analog 0)

Serial.println(ResRead);

BrilloLED = map(ResRead, 0, 1023, 0, 255);

//Cambiar el rango de la lectura analógica (0-1023)
// Utilizamos en analogWrite 8 bits (0-255) configurados en el map
analogWrite(LEDpin, BrilloLED);

delay(10);
//Diez ms de espera en cada lectura
}

45
46 APÉNDICES

Código utilizado para el almacenamiento de datos

from pip._internal import main as pipmain
import platform
import os
from os.path import expanduser
import sys
try:
import serial
except ImportError as err:
pipmain([’install’, ’pyserial’])
finally:
import serial

# Puerto USB de Arduino

usb_port = ’COM3’
# Baurdarte de puerto Serial de Arduino
baudrate = 9600
# Nombre de fichero de salida
output_filename = ’values.csv’
output_filepath = os.path.join(expanduser(’~’),’Documents’, output_filename)
# Número de valores que toma
n_values = 100

ser = serial.Serial(usb_port, baudrate)

values = []

for i in range(n_values):
try:
value = ser.readline().decode(’utf-8’) # "num1 num2 num3 num4"
value = value.split() # [num1,num2,num3,num4]
value = ’;’.join(value) # "num1,num2,num3,num4"
values.append(value)
except ValueError as err:
print("Unable to read ", value)

ser.close()
print("Ready: writing values")
file = open(output_filepath, ’w+’)
for value in values:
file.write(str(value))
file.write(’\n’)
file.close()

print("Values saved at: ", output_filepath)