METODO DE LA RIGIDEZ

Introducción Los métodos clásicos de análisis estructural desarrollados a fines del siglo XIX,
tienen las cualidades de la generalidad, simplicidad lógica y elegancia matemática.
Desgraciadamente, conducían a menudo a cálculos muy laboriosos cuando se los aplicaba en
casos prácticos, y en aquella época, esto era un gran defecto. Por esta razón sucesivas
generaciones de ingenieros se dedicaron a tratar de reducir el conjunto de cálculos. Muchas
técnicas ingeniosas de gran valor práctico fueron apareciendo (Método de Cross), pero la
mayoría de las mismas eran aplicable sólo a determinados tipos de estructuras. La principal
objeción a los primeros métodos de análisis fue que los mismos conducían a sistemas con un
gran número de ecuaciones lineales, difíciles de resolver manualmente. Con los computadores,
capaces de realizar el trabajo numérico, esta objeción no tiene ahora sentido, mientras que la
generalidad de los métodos permanece. Esto explica por qué los métodos matriciales deben en
su tratamiento básico de las estructuras más al siglo XIX que al XX. El empleo de la notación
matricial presenta dos ventajas en el cálculo de estructuras. Desde el punto de vista teórico ,
permite utilizar métodos de cálculo en forma compacta, precisa y, al mismo tiempo,
completamente general. Esto facilita el tratamiento de la teoría de estructuras como unidad, sin
que los principios fundamentales se vean oscurecidos por operaciones de cálculo, por un lado, o
diferencias físicas entre estructuras, por otro. Desde el punto de vista práctico, proporciona un
sistema apropiado de análisis de estructuras y determina una base muy conveniente para el
desarrollo de programas de computación. En contraste con estas ventajas, debe admitirse que los
métodos matriciales se caracterizan por una gran cantidad de cálculo sistemático Las virtudes
del cálculo con computadora radican en la eliminación del la preocupación por las operaciones
rutinarias, el ingenio necesario para preparar el modelo con que se pretende representar la
realidad y el análisis crítico de los resultados. Se debe ser consciente que sin un modelo
adecuado o sin una interpretación final, el refinamiento en el análisis carece de sentido.

Método de la Rigidez

Hipótesis: Estructura lineal: Todos los movimientos y esfuerzos son funciones lineales de las
cargas- Pequeñas deformaciones (ecuaciones de equilibrio en la estructura no distorsionada).
Las barras son rectas y de sección constante. Para estudiar una estructura por el método de la
rigidez, al igual que en cualquier otro problema elástico, disponemos de tres conjuntos de
ecuaciones que deben cumplirse. Ecuaciones de compatibilidad, Ecuaciones constitutivas,
Ecuaciones de equilibrio.

Las ecuaciones de compatibilidad relacionan las deformaciones de barras con los

desplazamientos nodales. Introduciendo estas relaciones en las ecuaciones constitutivas,
relacionamos las fuerzas en los extremos de barras con los desplazamientos nodales
Introduciendo estas últimas relaciones en las ecuaciones de equilibrio se obtiene un conjunto de
ecuaciones de fuerzas nodales en función de desplazamientos nodales, que pueden ser
consideradas como Ecuaciones de Equilibrio de la estructura en función de desplazamientos. La
resolución de este sistema de ecuaciones nos permite obtener el valor de las incógnitas
(desplazamientos nodales), a partir de los cuales se obtienen las solicitaciones de las barras de la
estructura, así como las reacciones. Cuando se van a calcular las relaciones esfuerzos de
extremo de barra - desplazamientos, es natural escoger un sistema de coordenadas que haga
estas ecuaciones lo más sencillas posible. Tomaremos por lo tanto como eje x el que coincide
con el eje geométrico de la pieza y los ejes y y z coincidentes con los ejes principales de la
sección transversal. Tal sistema pertenece a la barra, y no depende de la orientación de la misma
en la estructura y lo denominaremos sistemas de ejes locales. Por el contrario, cuando las piezas
se unen entre sí para formar la estructura, es necesario tener un sistema de coordenadas común
para todos los movimientos y esfuerzos de extremo de barras para poder aplicar las condiciones
de equilibrio y compatibilidad. A dicho sistema lo denominaremos sistema de ejes globales.
Dichos esfuerzos de extremos de barras y desplazamientos dependerán del tipo de estructura
que estamos resolviendo, para barras de:

a) Reticulado Plano: tendremos dos desplazamientos por nudo

b) Reticulado Espacial: tres desplazamientos por nudo. En ambos casos sólo tendremos
esfuerzos normales.

c) Pórtico Plano: tres desplazamientos por nudo. (una rotación en el plano del pórtico y dos
traslaciones), como solicitaciones de extremo de barra una fuerza axial, un esfuerzo de corte y
un momento flector.

d) Pórtico Espacial: seis desplazamientos por nudo, tres traslaciones y tres rotaciones. como
solicitaciones de extremo de barra una fuerza axial, dos esfuerzos de corte dos momentos
flectores y un momento torsor.

e) Emparrillado de vigas: tres desplazamientos nodales (un corrimiento normal al plano de la

grilla) y dos rotaciones alrededor de los ejes contenidos en el plano mencionado). Los esfuerzos
son un cortante y dos momentos (un torsor y un flector).

Una de las características más importantes del método de la rigidez es la forma en que las
propiedades elásticas de las piezas, y su orientación dentro de la estructura, son introducidas en
el cálculo antes de que se efectúe ninguna consideración sobre el equilibrio o la compatibilidad
de los nudos.

Esto nos permite establecer relaciones entre las fuerzas de extremo de barras y los
desplazamientos de nudo. Estas relaciones expresadas en forma matricial se denomina o
conforma la matriz de rigidez de barra. Al considerar la interrelación de cada barra con las
demás se obtiene un sistema global de ecuaciones que define el comportamiento de toda la
estructura y nos conduce a la solución del problema.

Podemos considerar seis etapas fundamentales en la solución de un problema:

1) Identificación estructural

2) Cálculo de la matriz de rigidez de barra y del vector de cargas nodales equivalentes

3) Cálculo de la matriz de rigidez global y del vector de cargas global de la estructura.

4) Introducción de las condiciones de borde

5) Solución del sistema de ecuaciones

6) Cálculo de solicitaciones en los extremos de barras y reacciones nodales.

IDENTIFICACION ESTRUCTURAL

Esta etapa consiste en definir a través de números y datos las barras de la estructura.
a) Definir un sistema de ejes globales para la estructura. Las coordenadas de los nudos se
refieren a dicho sistema.

b) Conectividad de los elementos, identificando para cada barra el nudo inicial y el final. A cada
barra está asociado un sistema de ejes locales al cual se refieren todas las dimensiones y
características de la barra. El mismo queda definido automáticamente por el orden establecido
para la numeración de los nudos de la barra. El eje x local coincide con el eje geométrico de la
barra, siendo el sentido positivo el que va del nudo inicial (nudo de menor numeración) al final
(nudo de mayor numeración). Los otros ejes locales deberán coincidir con los ejes principales
de Inercia de la sección transversal de la barra formando un triedro directo.

c) Propiedades de la sección transversal de cada barra. Dependiendo del tipo de estructura

(reticulado, pórtico plano, pórtico espacial, emparrillado) se debe dar el área de la sección
transversal, los momentos de inercia en relación a los ejes principales y la inercia a la torsión.

d) Propiedades del material. Se debe indicar, para cada barra, el módulo de elasticidad
longitudinal y/o el módulo de elasticidad transversal.

e) Especificación de los vínculos: se debe indicar el nombre del nudo que tiene una o más
restricciones y cuales son las mismas.

f) Descripción de la carga: se da el nombre del nudo y los componentes de globales de las

cargas externas y las reacciones de empotramiento perfecto en relación a los ejes locales de la
barra, si hay cargas en el tramo. Matriz de Rigidez y Vector de Cargas

Matriz de Rigidez y Vector de Cargas Nodales Equivalentes.

Consideremos una barra de reticulado plano, supongamos que la misma esté arbitrariamente
orientada con relación a un sistema de ejes globales X e Y.

Supondremos que la barra es recta, de sección transversal constante y que el material responde a
la ley de Hooke.

En la barra i de la figura el nudo inicial es el j y el final es el k , quedando definida la

orientación de los ejes locales x e y. Considerando que no existen deformaciones iniciales y que
la deformación es elástica el alargamiento de la barra i estará dado por:
Donde Dxk L y Dxj L son los desplazamientos del nudo k y j respectivamente en la dirección
local xl . Para una barra de reticulado existe una sola solicitación posible que es el esfuerzo axil
o normal. Suponiendo un material elástico lineal sometido a esfuerzo de tracción tendremos
para los nudos j y k respectivamente:

Donde:

E= Módulo de elasticidad

L= Longitud de la barra

A= Area de la sección transversal de la barra.

Como en la dirección yl para barras de reticulado no existen solicitaciones podemos expresar las
ecuaciones anteriores en forma matricial:

La expresión corresponde a la ecuación matricial de la barra i en coordenadas locales y expresa

las Fuerzas de extremo de barra L FI en función de los desplazamientos de nudos L DI A la
Matriz que relaciona L ~ FI y L ~ DI se la denomina matriz de Rigidez de barra de reticulado en
coordenadas locales L ~ SI . Expresando en forma compacta o simbólica: L ~ L ~ L ~ FI = SI
.DI La ecuación define las fuerzas de extremo Fj y Fk para cualquier pareja de corrimientos
Dj , Dk dados. Estas ecuaciones son simétricas, como podíamos esperar a partir del teorema de
reciprocidad. No es posible, sin embargo, ”resolverlas” y obtener los desplazamientos (D) en
términos de las fuerzas (F), puesto que la matriz S es singular. Esto refleja el hecho de que la
pieza puede sufrir un movimiento arbitrario de conjunto, sin afectar las fuerzas que actúan en
sus extremos.

Interpretación física de la Matriz de Rigidez de barra.

 Si en la ecuación, hacemos nulos todos los desplazamientos excepto Dxj L que es igual a la
unidad, entonces los esfuerzos en los extremos de la barra serán los indicados en la figura.

Con lo cual podemos observar que los elementos Sij de la matriz de rigidez, representan las
fuerzas que se generan en i al aplicar un desplazamiento unitario en j, permaneciendo fijos los
restantes.

Además para un desplazamiento del nudo k obtenemos una reacción en j que es la misma que la
obtenida en k para un desplazamiento en j, lo cual nos es expresado por la simetría de la matriz
de rigidez.
También podemos ver que una columna j está formada por las reacciones debidas a un
desplazamiento unitario impuesto en la dirección j, y una fila i no es más que las reacciones en i
debido a corrimientos unitarios impuestos en las distintas direcciones.

El método matricial requiere asignar a cada barra elástica de la estructura una matriz de rigidez,
llamada matriz de rigidez elemental que dependerá de sus condiciones de enlace extremo
(articulación, nudo rígido), la forma de la barra (recta, curvada,) y las constantes elásticas del
material de la barra (módulo de elasticidad longitudinal y módulo de elasticidad transversal). A
partir del conjunto de matrices elementales mediante un algoritmo conocido como acoplamiento
que tiene en cuenta la conectividad de unas barras con otras se obtiene una matriz de rigidez
global, que relaciona los desplazamientos de los nudos con las fuerzas equivalentes sobre los
mismos.
Igualmente a partir de las fuerzas aplicadas sobre cada barra se construye el llamado  vector de
fuerzas nodales equivalentes que dependen de las acciones exteriores sobre la estructura. Junto
con estas fuerzas anteriores deben considerarse las posibles reacciones sobre la estructura en sus
apoyos o enlaces exteriores (cuyos valores son incógnitas).
Finalmente se construye un sistema lineal de ecuaciones, para los desplazamientos y las
incógnitas. El número de reacciones incógnita y desplazamientos incógnita depende del número
de nodos: es igual a 3N para problemas bidimensionales, e igual a 6N para un problema
tridimensional. Este sistema siempre puede ser dividido en dos subsistemas de ecuaciones
desacoplados que cumplen:

 Subsistema 1. Que agrupa todas las ecuaciones lineales del sistema original que solo
contienen desplazamientos incógnita.
 Subsistema 2. Que agrupa al resto de ecuaciones, y que una vez resuelto el subsistema 1
y substituido sus valores en el subsistema 2 permite encontrar los valores de las reacciones
incógnita.
Una vez resuelto el subsistema 1 que da los desplazamientos, se substituye el valor de estos en
el subsistema 2 que es trivial de resolver. Finalmente a partir de las reacciones, fuerzas nodales
equivalentes y desplazamientos se encuentran los esfuerzos en los nudos o uniones de las barras
a partir de los cuales pueden conocerse los esfuerzos en cualquier punto de la estructura y por
tanto sus tensiones máximas, que permiten dimensionar adecuadamente todas las secciones de
la estructura.
Matrices de rigidez elementales
Para construir la matriz de rigidez de la estructura es necesario asignar previamente a cada barra
individual (elemento) una matriz de rigidez elemental. Esta matriz depende exclusivamente de:

1. Las condiciones de enlace en sus dos extremos (barra bi-empotrada, barra empotrada-
articulada, barra biarticulada).
2. Las características de la sección transversal de la barra: área, momentos de
área (momentos de inercia de la sección) y las características geométricas generales
como la longitud de la barra, curvatura, etc.
3. El número de grados de libertad por nodo, que depende de si se trata de problemas
bidimensionales (planos) o tridimensionales.
La matriz elemental relaciona las fuerzas nodales equivalentes a las fuerzas aplicadas sobre la
barra con los desplazamientos y giros sufridos por los extremos de la barra (lo cual a su vez
determina la deformada de la barra).
Barra recta bidimensional de nudos rígidos
Un nudo donde se unen dos barras se llama rígido o empotrado si el ángulo formado por las dos
barras después de la deformación no cambia respecto al ángulo que formaban antes de la
deformación. Aun estando imposibilitado para cambiar el ángulo entre barras las dos barras en
conjunto, pueden girar respecto al nodo, pero manteniendo el ángulo que forman en su extremo.
En la realidad las uniones rígidas soldadas o atornilladas rígidamente se pueden tratar como
nudos rígidos. Para barra unida rígidamente en sus dos extremos la matriz de rigidez elemental
que representa adecuadamente su comportamiento viene dada por:
Alternativamente la matriz de rigidez de una barra biempotrada recta puede escribirse más
abreviadamente, introduciendo la esbeltez mecánica característica:

Barra recta bidimensional con un nudo articulado y otro rígido

En este caso cuando se imponen giros en el nudo articulado no se transmiten esfuerzos hacia el
nudo no articulado. En ese caso la matriz de rigidez, usando la misma notación que en la
sección anterior, viene dada por:

Donde se ha supuesto que el nudo articulado es el segundo. Si fuera el primero, habría que
permutar los elementos de la matriz anterior para obtener:
Fuerzas nodales
Para cada barra se define un vector elemental de fuerzas nodales generalizadas, que
sea estáticamente equivalente, a las fuerzas aplicadas sobre la barra. El tamaño del vector de
fuerzas nodales depende de la dimensionalidad de la barra:

Las componentes de este vector conforman un sistema de fuerzas y momentos de fuerza, tal que
la fuerza resultante y el momento resultante de las mismas coinciden con la fuerza y momento
del sistema de fuerzas original sobre la barra.
Cálculo de desplazamientos
Una vez encontrada la matriz de rigidez global y el vector de fuerzas nodales global se
construye un sistema de ecuaciones como (1). Este sistema tiene la propiedad de que puede
descomponerse en dos subsistemas de ecuaciones:

1. El primero de estos sistemas relaciona únicamente los desplazamientos incógnita con

algunas de las componentes del vector de fuerzas nodales global y constituye siempre
Un sistema.
2. El segundo subsistema contiene también las reacciones incógnita y una vez resuelto el
primer subsistema es de resolución trivial.
Resolviendo el primer subsistema compatible determinado, se conocen los desplazamientos
incógnita de todos los nudos de la estructura. Insertando la solución del primer subsistema en el
segundo resultan las reacciones.
Podemos ilustrar el cálculo de desplazamientos con un ejemplo. Por ejemplo si consideramos la
flexión en el plano XY de la viga recta de la sección anterior considerando que se trata de una
viga biarticulada unida en sus extremos a dos rótulas fijas tendríamos que el sistema general (1)
tendría la forma para este caso particular:
Cálculo de esfuerzos
El cálculo de esfuerzos se realiza examinando en coordenadas locales de las barras el esfuerzo
axial, los esfuerzos cortantes, los momentos flectores y el momento torsor generados en cada
una de las barras, conocidos los desplazamientos de todos los nudos de la estructura. Esto puede
hacerse usando las matrices de rigidez expresadas en coordenadas locales y los desplazamientos
nodales expresados también en coordenadas locales.
Análisis dinámico
El análisis estático discutido anteriormente puede generalizarse para encontrar la respuesta
dinámica de una estructura.