E1 33 Luis Stiven Pulgarin

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SISEMAS DINAMICOS

ETAPA 1 –MODELAR EL SISTEMA DINAMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

ELABORADO POR:
LUIS STIVEN PULGARIN MUÑOZ:
CODIGO: 1006248296

TUTOR
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

CODIGO CURSO:
243005_33

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA _UNAD ESCUELA DE


CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍAS E INGENIERÍAS – ECBTI
PALMIRA VALLE DEL CAUCA
MARZO 2019
Introducción
El presente trabajo nos permite implementar conocimientos en el análisis de circuitos y

ejecutar el modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo, permitiendo

implementar conocimientos previos de diferentes áreas de las matemáticas y por

consiguiente permitiendo el desarrollar de ecuaciones diferenciales y variables de estado

que representa el sistema dinámico.

El trabajo presenta el desarrollo de un circuito seleccionado de los cuales pide dar

solución una serie de ítems, de los cuales se encuentran desarrollados de forma consecutiva

como lo son hallar modelo matemático, representar modelamiento matemático mediante

variables de estado, hallar matriz de controlabilidad y observabilidad, generar un diagrama

de bloques, realizar un video en Matlab.

Observación: el presente trabajo fue realizado de manera individual, situación que ya fue
expresada por medio de correo interno a la tutora.
Conceptos desconocidos

Transformada la place:
Usualmente utilizada para la resolución de ecuaciones
Termistores:
Sensor de temperatura por resistencia
Estáticos:
Expresa un comportamiento que no es determinista, es decir no da un resultado claro.
Varistorés LDR:
Tiene una función característica, es una resistencia óhmica que disminuye cuando la
tensión eléctrica que se le aplica aumenta.
Regla de masón:
Método que nos permite encontrar la relación entre dos variables cuando disponemos de
diagramas de flujo de señal.
Diagrama de estado:
Permite representar una señal mediante el resultado matemático de ecuaciones que permite
encontrar variables.
Linealización:
Se refiere al proceso de encontrar la aproximación lineal a una función en un punto dado.
1). Desarrollo teórico del circuito-1
Para esta actividad y siguiendo las especificaciones de la guía de actividades, el circuito
uno y de los cuales desarrollare los ítems solicitados.

𝑅1 = 2 𝑖𝑟 (𝑡)
𝑅2 = 1 𝑖𝑟 (𝑡)
𝐿 = 2 𝑖𝑙 (𝑡)
𝐶 = 2 𝑖𝑐 (𝑡)
1 3
𝑖𝑅 = 𝑒𝑐
8

A). Para comenzar a desarrollar el siguiente circuito haremos un breve análisis del circuito
con el fin de identificar las mallas y los diferentes nodos que posee

Para la malla 1 tenemos la resistencia la resistencia R y el condensador C. De los cuales se


encuentra en paralelo.
Por lo tanto, un circuito en paralelo su voltaje es el mismo para r y c
Nos quedaría de la siguiente manera
𝑉𝑐 = 𝑉𝑅
1
𝑣𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐
1
𝑑𝑉𝑐 𝑑(2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1 𝒅𝑽𝒄 𝟏
= = 𝑖𝑐 = 𝒊𝒄 (𝟏)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝒅𝒕 𝟐
Desarrollaremos la segunda malla: donde encontraremos una segunda ecuación, donde se
encuentra en serie la fuente, condensador y resistencia. De los cuales lo analizamos por ley
de Kirchhoff.
Donde se tiene:
𝑣𝑐 + 𝑣𝑅1 + 𝑣𝑅2 − 𝑉(𝑡) = 0
𝒗𝒄 + 𝒗𝑹𝟏 + 𝒗𝑹𝟐 = 𝑽(𝒕) (2)
Resolveremos la tercera malla: Donde tenemos que R2 y L se encuentran en paralelo, por lo
tanto, el voltaje es el mismo.

𝑣𝐿 = 𝑣𝑅2
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑣𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅𝒊𝑳
𝟐 = 𝑹𝟐 (3)
𝒅𝒕

Recordemos que tenemos un nodo que lo denominaremos el nodo A que comprende a:


𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑅1
𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝑐
Comprenderemos otro nodo que lo denominaremos nodo B
iR1 = iR2 + iL
Donde nos quedaría que para R1
iR1 = ic + iR + i𝐿
Donde remplazando nos quedaría de la siguiente manera
1 3 𝑑𝑖𝐿
iR1 = vc + 2 + 𝑖𝐿
8 𝑑𝑡
Hallaremos el equivalente para vR1 :
𝑣𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑖𝑅1
1 𝑑𝑣𝑐
vR1 = 2 ∗ ( vc 3 + 2 + 𝑖𝐿 )
8 𝑑𝑡
𝟐 𝟑 𝒅𝒗𝒄
𝐯𝐑𝟏 = 𝒗𝒄 + 𝟒 + 𝟐𝒊𝑳
𝟖 𝒅𝒕
Hallaremos el equivalente para vR2 :
𝑣𝑅2 = 𝑖𝑅2 ∗ 𝑖𝑅2
1 𝑑𝑣𝑐
vR2 = 1 ∗ ( vc 3 + 2 + 𝑖𝐿 )
8 𝑑𝑡
𝟏 𝟑 𝒅𝒗𝒄
𝐯𝐑𝟐 = 𝒗𝒄 + 𝟐
𝟖 𝒅𝒕

Remplazaremos VR2 y VR1 en la ecuación (2).


2 3 𝑑𝑣𝑐 1 𝑑𝑣𝑐
𝑣𝑐 + 4 + 2𝑖𝐿 + 𝑣𝑐 3 + 2 + 𝑉𝑐 = 𝑉(𝑡)
8 𝑑𝑡 8 𝑑𝑡
𝟑 𝟑 𝒅𝒗𝒄
𝒗𝒄 + 𝟔 + 𝟐 𝒊𝑳 + 𝒗𝒄 = 𝑽(𝒕)
𝟖 𝒅𝒕
𝑑𝑣𝑐
Despejamos la derivada
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑐 3
6 = 𝑉(𝑡) − 𝑣𝑐 3 − 2𝑖𝐿 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 8
𝒅𝒗𝒄 𝒗(𝒕) 𝟏 𝟏 𝟏
= − 𝒗𝒄𝟑 − 𝒊𝑳 − 𝑽𝒄 (4)
𝒅𝒕 𝟔 𝟏𝟔 𝟑 𝟔

Se remplaza VR2 en la ecuación 3:


Nos quedaría:
𝒅𝒊𝑳 𝟑 𝟑 𝒅𝒗𝒄
𝟐 = 𝒗𝒄 + 𝟐 + 𝑽𝒄
𝒅𝒕 𝟖 𝒅𝒕
𝑑𝑣𝑐
Remplazamos de la ecuación (4)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 1 3 𝑉(𝑡) 1 3 1 1
2 = 𝑣𝑐 + 2 ( − 𝑣𝑐 − 𝑖𝐿 − 𝑣𝑐) + 𝑐
𝑑𝑡 8 6 16 3 16
𝑑𝑖𝐿 1 3 𝑉(𝑡) 1 3 2 1
2 = 𝑣𝑐 + − 𝑣𝑐 − 𝑖𝐿 − 𝑣𝑐 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡 8 3 8 3 3
𝑑𝑖𝐿 𝑉(𝑡) 1 1
2 = − 𝑖𝐿 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡 3 3 3
𝒅𝒊𝑳 𝑽(𝒕) 𝟏 𝟏
= − 𝟑 𝒊𝑳 + 𝟖 𝒗𝒄 (5)
𝒅𝒕 𝟔
Ecuación no lineal:
𝒅𝒗𝒄 𝒗(𝒕) 𝟏 𝟏 𝟏
= − 𝟏𝟔 𝒗𝒄𝟑 − 𝟑 𝒊𝑳 − 𝟔 𝑽𝒄
𝒅𝒕 𝟔

𝒅𝒊𝑳 𝑽(𝒕) 𝟏 𝟏
= − 𝒊𝑳 − 𝒗𝒄
𝒅𝒕 𝟔 𝟑 𝟖
Ecuación de salida
𝑑𝑖𝐿 𝑉(𝑡) 1 1
𝑦 = 𝑣𝐿 = 2 = − 𝑖𝐿 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡 6 2 3
𝑉(𝑡) 2 1
𝑦= − − 𝑖𝐿 + 𝑣𝑐
3 3 3
Ecuaciones lineales:
𝒅𝒗𝒄 𝒗(𝒕) 𝟏 𝟏
= − 𝒊𝑳 − 𝑽𝒄
𝒅𝒕 𝟔 𝟑 𝟔
𝑑𝑖𝐿 𝒗(𝒕) 𝟏 𝟏
= − 𝒊𝑳 + 𝑽𝒄
𝑑𝑡 𝟔 𝟑 𝟔
𝑽(𝒕) 𝟐 𝟏
𝒚= − 𝒊𝑳 + 𝒗𝒄
𝟑 𝟑 𝟑

Variables de estado

Variable de estado para condensador


𝑑𝑣𝑐(𝑡)
𝑣𝑐′ (𝑡) = = 𝑥̇ 1 (𝑡)
𝑑𝑡
variable de estado para la bobina
𝑑𝑖𝐿(𝑡)
𝑖𝐿′ (𝑡) = = 𝑥̇ 2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑒𝑐′ (𝑡) = 𝑥̇ 1 (𝑡)
𝑒𝐿′ (𝑡) = 𝑥̇ 1 (𝑡)
𝒙̇ 𝟏 𝒙̇ (𝒕)
[ ] = [𝑨] [ 𝟏 ] +[𝑩] [𝒖(𝒕)]
𝒙̇ 𝟏 𝒙̇ 𝟏 (𝒕)
𝒅𝑽𝒄 (𝒕) −𝟏 −𝟏 𝟏
𝑽 (𝒕)
[ 𝒅𝒊𝒅𝒕(𝒕) ] = [𝟏𝟔 𝟑
−𝟏 ] [ 𝒄 ] + [𝟔𝟏] [𝑽(𝒕)]
𝑳 𝒊𝑳 (𝒕)
𝒅𝒕 𝟔 𝟑 𝟔

𝟐 𝟏 𝐯𝐜(𝐭) 𝟏
[𝐲] = [− ][ ][ ]
𝟑 𝟑 𝐢𝐋 (𝐭) 𝟑

3.3) Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema


El sistema presenta dos dimensiones
Tenemos matriz de controlavilidad:

−𝟏 −𝟏 𝟏
𝒂=[ 𝟔 𝟑 ] ∶; 𝒃 = [𝟔]
𝟏 −𝟏 𝟏
𝟔 𝟑 𝟔

Observaciones: esta matriz la resolvimos por medio de un programa online

Donde tenemos que:


-1/2= -0.08333
-1/36 = -0.02777
−0.08333
AB=[ ]
−0.02777
Se procede a remplazar la matriz de controlabilidad, donde determinaremos el rango que
presenta.

Podemos observar un rango de 2, por tal motivo podemos deducir que la dimensión de la
matriz es igual al rango de 2. deduciendo que el sistema es controlable.

Presentamos la matriz de Observavilidad:


𝐶
𝐷=[ ]
𝐶𝐴
Teniendo la siguiente matriz
−𝟏 −𝟏
𝟐 𝟏
𝑪 = [− 𝟑 ] ; 𝑨 = [𝟏𝟔 𝟑
−𝟏 ];=
𝟑
𝟔 𝟑

De la matriz anterior nos quedaría el siguiente resultado:


𝐶𝐴 = [0.05555 0.05555]
Remplazamos en D:

2 1
𝐷 = [− ] = 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑑𝑒: 2
3 3
0.05555 0.05555
Determinando el rango de la motriz d, podemos concluir que el sistema es observable.
Diagrama de bloque del circuito seleccionado

Dirección del video realizado


Dirección del video realizado Luis stiven pulgarin muñoz
Link video https://youtu.be/dawkQy3ewT
Conclusiones

La solución del presente trabajo nos permitió aplicar de manera permanente el análisis

de un circuito, llevándonos a implementar diferentes áreas de las matemáticas, de los cuales

promedio de esta nos permite reconocer el funcionamiento de un sistema y sus diferentes

comportamientos que presenta. Permitiéndonos reconocer el proseo en actividades

industriales y siendo de gran utilidad para la vida laboral y en desarrollo de nuestra carrera

de ingeniería.
Referencias bibliográficas

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en


Matlab. (pp. 117-146 y 185-198). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=118&d
ocID=4184877&tm=154160655206

 Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. [Archivo de


video]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/22255

 Hayt, W., Kemmerly, J., & Durbin, S. M. (2007). Análisis de circuitos en ingeniería
(7a. ed.). (pp. 92-98). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=119&d
ocID=4721666&tm=1529112613586

 Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e


ingeniería. Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. (pp. 81 - 92). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=93&d
ocID=3171391&tm=1541556868646

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