Práctica 4

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INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE CAJEME

LABORATORIO DE CONTROL I
PRÁCTICA No. 4
INTRODUCCIÓN AL SIMULINK

OBJETIVOS:
 El alumno aprenderá a utilizar el SIMULINK en el análisis y la simulación de sistemas de control

PRE-REPORTE:
Entregar una síntesis del análisis de al menos 3 textos sobre Simulink. ¿Qué es?, ¿Para qué se emplea?,
¿Qué ventajas tiene? Agregar las fuentes consultadas en formato APA.

INTRODUCCIÓN

SIMULINK es una extensión de MATLAB que se usa para simular sistemas dinámicos, esta herramienta
difiere de MATLAB en que tiene una interfase de usuario gráfica basada en ventanas. También añade
muchas funciones adicionales a MATLAB.

Pasos básicos en la Construcción de Modelos

El primer paso es accesar a SIMULINK, esto se


realiza tecleando simulink desde la línea de comando
de MATLAB. Después de que el programa fue
invocado, se desplegara en la pantalla la librería de
bloques principal de SIMULINK en una ventana
nueva. La mayoría de los bloques necesarios para
construir un diagrama a bloques se encuentran aquí,
si se conectan y se configuran sus parámetros de
acuerdo al problema que se esté tratando, se tiene
casi todo el trabajo hecho. La librería de bloques
principal se divide en diversas categorías. Para ver los
contenidos de cada categoría, se debe dar doble clic
en esa categoría, de manera que se abra su ventana
correspondiente.

Notar que cuando se abre SIMULINK, la barra de


menú también cambia. Los menús de File, Edit y View
son usuales para el ambiente de MATLAB, los menús
de Simulation, Format y Tools se relacionan
específicamente con SIMULINK.

Antes de construir un modelo es necesario crear


primero un área de trabajo. Esto se logra abriendo el
menú File New Model (Ctrl+N), la cual abrirá una
nueva ventana con él titulo “Untitled”. Todos los
modelos con los que se trabaje, se construirán dentro
de esta ventana.

DESARROLLO

1. Considere el sistema doble integrador G(s), el cuál tiene una salida que tiende a valores infinitos
conforme el tiempo t tiende a infinito, cuando se le introduce una señal de tipo escalón. Para
hacer que su salida se estabilice en un valor finito, se usa retroalimentación negativa, y se le
incrusta un bloque en cascada (compensador) cuya función de transferencia es K(s). como de se
muestra en la figura:

1 ( s  1)
G( s)  K ( s)  10
s2 ( s  5)
1
R(s) K(s) G(s) C(s)

La meta es obtener la respuesta a un escalón de entrada de este sistema. Se usaran seis objetos en este
diagrama: dos funciones de transferencia, un punto de suma, una función de entrada y dos objetos para
ver la salida.
 Los bloques de la función de transferencia se localizan en la librería Continuous de la opción
Simulink. Abrir la librería Continuous, la fuente de interés es Transfer Fcn. Para seleccionar este
bloque, colocar el cursor del ratón sobre él mientras se arrastra el objeto a la ventana de trabajo.
Notar que esto solo colocará una copia del objeto en la ventana, el bloque Transfer Fcn original
permanecerá en la librería. Arrastre dos bloques de estos a la ventana de trabajo.
 El punto de suma se localiza en la librería Math. Abrir la librería Math, la fuente de interés es sum.
Arrastre un bloque de estos a la ventana de trabajo.
 Los elementos de fuente de entrada se localizan en la librería Source de la opción Simulink. Hacer
doble clic en esta librería para ver su contenido. La fuente de interés es la Función Step. Arrastrar
un bloque de estos al área de trabajo.
 Las salidas de las simulaciones se obtienen usando la librería Sinks de la opción Simulink. Al abrir
esta librería veremos que existen seis objetos disponibles. El bloque Scope actúa igual que un
osciloscopio y proporciona un despliega de cualquier señal durante la simulación. El bloque To
Workspace pasa los vectores de salida a MATLAB como matrices. Esto permite analizar y graficar
los datos usando MATLAB. El bloque To File pasa los datos a un archivo y los almacena bajo
cierto nombre. Los demás bloques tienen otras funciones misceláneas. Arrastrar los bloques Scope
y To Workspace a la ventana de trabajo.

Se debe tener ahora seis bloques en la ventana de trabajo. El siguiente paso después de la selección de
bloques, es el de configurar los parámetros. Si se le da doble clic a cualquier bloque, se abre una ventana
mostrando los parámetros de ese bloque. La ventana despliega información breve acerca de ese bloque,
y se tiene una opción Help disponible para accesar a información más detallada. La mayoría de los
bloques tienen parámetros por omisión que pueden ser cambiados.

Abrir uno de los bloques de función de


transferencia (hacer doble clic en él).
Existen dos cuadros de llenado, uno para el
numerador (numerator) y otro para el
denominador (denominator).
Introducir [10 10] y [1 5] en estos cuadro,
respectivamente.
Esta por supuesto es la forma habitual de
introducir vectores en MATLAB.
Seleccionar OK al terminar.
Abrir el segundo bloque de función de
transferencia, introducir [1] y [1 0 0], y
seleccionar OK.
Abrir el bloque Sum e introducir + - para
mostrar la lista de signos.
Si el elemento de suma tiene mas de dos entradas, simplemente debe introducir todos los signos. El
bloque se expandirá para acomodar todas las entradas.

Abrir el bloque Step Fcn. Existen tres recuadros para modificar. El step time es el tiempo de inicio de la
función escalón, introducir cero para este caso. Introducir cero par Initial value y 1 para Final value.

Abrir el bloque To Workspace. Introducir yout en el Variable name ( la respuesta al escalón aparecerá
bajo este nombre en el espacio de trabajo de MATLAB, después de la simulación).

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Introducir 100 para Maximum number of rows. Cada renglón corresponde a un tiempo del escalón. Se
planea generar 100 puntos y simular el sistema del tiempo 0 al 9.9 en pasos de 0.1.

El paso final en la construcción del modelo, es el de conectar los bloques. Todos los bloques, con la
excepción de los bloques Sink y Sources, tienen al menos un bracket angular (>) apuntando hacia ellos,
el cual es su punto de entrada. Los bloques Sources no tienen entradas, de manera que solo tienen
puertos de salida. De manera similar, los bloques Sink solo tienen puertos de entrada. Los bloques de
entrada múltiple (como los Sum) tienen más de un puerto de entrada.

Para conectar dos bloques, hacer clic en el puerto de salida de uno de los bloques, arrastrar el ratón al
puerto de entrada del otro bloque al que se va a conectar y soltar el botón del ratón. Conforme se mueva
el ratón de arriba hacia abajo, se dibujara una línea en ángulos múltiplos de 45 grados. Para dibujar una
línea en cualquier ángulo, mantener presionado ambos botones del ratón mientras se arrastra.

La conexión final es el lazo de retroalimentación, de la planta al puerto negativo del punto de suma. Note
2
que el bloque de la planta (1/s ) ya esta conectado al puerto de salida, así es que ya no tiene ningún
bracket de conexión. Es posible tener varias salidas de un solo bloque. Hacer click en el puerto de salida
del bloque de la función de la planta, y arrastre el ratón. Soltar el botón del ratón antes de alcanzar
cualquier otro bloque, esto crea un bracket angular en el lugar donde se libero el botón del ratón. Hacer
clic en ese bracket y arrástrelo, dibujando otra línea. Si se libera de nuevo el botón del ratón se dibuja
una nueva línea con un bracket, lo que permite dibujar varios segmentos de línea.

El diagrama a bloques ya esta completo, se puede mejorar la presentación abriendo el menú Format, y
cambiar el color de la pantalla, el color del fondo, el tipo de letra, crear sombras alrededor de los bloques,
etc. También se puede rotar e invertir a los bloques.

El paso final es la simulación. Esto se realiza desde el menú Simulation. Existen normalmente dos
opciones para escoger. Se puede seleccionar ya sea Start para iniciar la simulación, o se pueden
configurar los parámetros de simulación. Para abrir el cuadro de diálogo Parameters, seleccionarlo

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desde el menú simulation. Introducir 0 para Start time, 9.9 para Stop time, 0.001 para Relative tolerance,
0.1 para el Max step size, y 0.1 para el Initial step size. Seleccionar OK para salir del cuadro de diálogo.

Ahora seleccionar Start del menú Simulation. Se oirá un bip cuando se complete la simulación. Para ver
la salida, se puede usar el scope. Para desplegar la salida haga doble click en el bloque de Scope.
Se puede almacenar ahora el diagrama a bloques usando la opción Save en el menú File y llamarlo
práctica5. Esto creará un archivo tipo M que describe el modelo del diagrama a bloques. Siempre se
puede volver a llamar el diagrama desde el prompt de MATLAB, tecleando el nombre del archivo.
Regresar a la ventana de comandos de MATLAB, haciendo clic en su ventana. Si se teclea whos, se
deberán ver las variables t e y. Si se gráfica la salida y contra el tiempo, se obtendrá la gráfica de la
siguiente figura:

2. Repetir la simulación anterior en SIMULINK, ahora seleccionando un valor de 100 para función
de transferencia del compensador de valor 10.
3. Repetir la simulación anterior en SIMULINK, ahora seleccionando un valor de 0.01 para función
de transferencia del compensador de valor 10.
4. Repetir la simulación en SIMULINK, ahora cambiando el valor del polo (denominador) de la
función de transferencia del compensador por s + 0.1

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