Máquinas y mecanismos

UPV
Alejandro Roda Buch
Dr. Ingeniero Industrial por la Universidad Politécnica

Alejandro Roda Buch

de Valencia (UPV) en 2006, realizó sus estudios en la
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales

Vicente Mata Amela de la UPV. En la actualidad es Profesor Contratado

Doctor del Área de Ingeniería Mecánica de esta
José Albelda Vitoria universidad. Desde el año 2000 cuenta con una larga
experiencia docente en asignaturas relacionadas
con la Teoría de Máquinas y Mecanismos, Diseño
de Máquinas y Vibraciones, todas enmarcadas
en diferentes titulaciones de Grado y Máster
Máquinas y mecanismos relacionadas con la Ingeniería Mecánica. Ha dirigido
numerosos Trabajos Fin de Grado y Máster y ha
impartido diversos cursos a profesionales. Sus líneas
Alejandro Roda Buch de investigación se centran en la dinámica ferroviaria
Vicente Mata Amela y en la tribología.
José Albelda Vitoria

Este libro aborda fundamentalmente el estudio de la Cinemática y Dinámica de Vicente Mata Amela

Máquinas y mecanismos
mecanismos planos, con contenidos teóricos apoyados en problemas resueltos. Co-
mienza con la introducción de los conceptos básicos que se manejan en la Teoría Dr. Ingeniero Industrial por la Universidad Politécnica
de Máquinas y Mecanismos: grado de libertad, barra, par cinemático, etc. A conti- de Valencia (UPV) en 1985, realizó sus estudios en la
nuación se aborda de un modo progresivo el problema cinemático (cinemática de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de
partícula, sólido rígido y mecanismos), siempre empleando procedimientos vectoria- la UPV. En la actualidad es Catedrático de Universidad
les y resolución analítica. Más adelante se introduce el problema general dinámico, en el Área de Ingeniería Mecánica de esta universidad.
distinguiendo claramente entre el problema dinámico inverso o análisis de fuerzas Desde el año 1987 cuenta con una larga experiencia
y el problema dinámico directo o análisis del movimiento. El primero se aplica fun- docente en asignaturas relacionadas con la Teoría de
damentalmente al control de maquinaria, mientras que el último a la simulación del Máquinas y Mecanismos, enmarcadas en diferentes
movimiento. Dentro del equilibrado de mecanismos se consideran los rotores y los titulaciones de Grado y Máster relacionadas con la
mecanismos de biela-manivela-deslizadera. La regulación de máquinas cíclicas inclu- Ingeniería Mecánica. Sus líneas de investigación se
ye tanto el régimen permanente, donde se dimensiona de un modo aproximado el centran en la cinemática y dinámica de robots y la
volante de inercia necesario para mantener un determinado grado de irregularidad, biomecánica.
como el régimen transitorio. Finalmente se estudian transmisiones mecánicas como
las correas y cadenas, prestando una especial atención a los engranajes cilíndricos de
dientes rectos. En un último apartado se abordan los trenes de engranajes. José Albelda Vitoria
Dr. Ingeniero Industrial por la Universidad Politécnica
de Valencia (UPV) en 2004, realizó sus estudios
en la Escuela Técnica Superior de Ingenieros
Industriales de la UPV. En la actualidad es Profesor
Titular de Universidad del Área de Ingeniería
Mecánica de esta universidad. Desde el año 1994
cuenta con una larga experiencia docente en
asignaturas relacionadas con la Teoría de Máquinas
y Mecanismos, Comportamiento Mecánico de
Materiales y Métodos Numéricos, todas enmarcadas
en diferentes titulaciones de Grado y Máster
relacionadas con la Ingeniería Mecánica. Ha dirigido
numerosos Trabajos Fin de Grado y Máster. Sus
líneas de investigación se centran en la acústica en
conductos, los métodos numéricos y la optimización
estructural.

EDITORIAL

EDITORIAL
EDITORIAL
UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
 Alejandro Roda Buch
Vicente Mata Amela
José Albelda Vitoria

Máquinas y mecanismos

EDITORIAL
UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
Los contenidos de esta publicación han sido revisados por el Departamento de Ingeniería
Mecánica y de Materiales de la Universitat Politécnica de València

Colección Académica

Para referenciar esta publicación utilice la siguiente cita: RODA BUCH, A., MATA AMELA, V., ALBELDA
VITORIA, J. (2016). Máquinas y mecanismos. Valencia: Univesitat Politècnica de València

© Alejandro Roda Buch

Vicente Mata Amela
José Albelda Vitoria

© Imagen de portada cedida por cortesía del Centro de Investigación en Ingeniería

Mecánica

© 2016, Editorial Universitat Politècnica de València

distribución: Telf.: 963 877 012 / www.lalibreria.upv.es / Ref.: 0498_04_01_01

Imprime: Byprint Percom, sl

ISBN: 978-84-9048-512-5
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fines científicos, educativos y de investigación que no sean comerciales ni de lucro, siempre que se
identifique y se reconozca debidamente a la Editorial UPV, la publicación y los autores. La
autorización para reproducir, difundir o traducir el presente estudio, o compilar o crear obras
derivadas del mismo en cualquier forma, con fines comerciales/lucrativos o sin ánimo de lucro,
deberá solicitarse por escrito al correo [email protected]

Impreso en España
Índice
Capítulo 1. Conceptos básicos en la Teoría de Máquinas y Mecanismos ....................... 1
1.1.  Términos y definiciones. ................................................................................... 1 
1.1.1.  Clasificación de las barras ............................................................................ 3 
1.1.2.  Clasificación de los pares cinemáticos ......................................................... 5 
1.1.3.  Cadena cinemática y mecanismo. Mecanismos planos y espaciales ............ 8 
1.1.4.  Descripción de un mecanismo.................................................................... 10 
1.2.  Mecanismos elementales ................................................................................. 11 
1.3.  Movilidad ........................................................................................................ 13 
1.3.1.  Fórmula de Grübler en mecanismos planos ............................................... 13 
1.3.2.  Ejemplo ...................................................................................................... 15 
1.3.3.  Excepciones a la fórmula de Grübler ......................................................... 16 
1.4.  El cuadrilátero articulado................................................................................. 20 
1.4.1.  El cuadrilátero articulado y la Ley de Grashoff ......................................... 24 
1.4.2.  Posiciones extremas y puntos muertos ....................................................... 28 
1.5.  El mecanismo de biela-manivela-deslizadera .................................................. 30 
Capítulo 2. Conceptos básicos de cinemática ............................................................... 33 
2.1.  Introducción ..................................................................................................... 33 
2.2.  Cinemática de la partícula ............................................................................... 35 
2.2.1.  Posición de una partícula en el plano ......................................................... 35 
2.2.2.  Velocidad y aceleración de una partícula en el plano ................................ 37 
2.2.2.1  Movimiento medio e instantáneo ....................................................... 37 
2.2.2.2  Velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas ......................... 39 
2.2.2.3  Velocidad y aceleración en coordenadas intrínsecas a la trayectoria
de una partícula ................................................................................................ 39 
2.2.3.  Tipos de movimientos de una partícula en el plano ................................... 44 
2.3.  Cinemática del sólido rígido ............................................................................ 45 
2.3.1.  Localización de un sólido rígido en el plano .............................................. 45 

i
Máquinas y Mecanismos

2.3.2.  Velocidad y aceleración de un sólido rígido en el plano ............................ 46 

2.3.3.  Tipos de movimientos de un sólido rígido en el plano ............................... 49 
2.4.  Ecuaciones del movimiento relativo ................................................................ 50 
2.4.1.  Ecuaciones del movimiento relativo para velocidades y aceleraciones...... 50 
2.4.2.  Campo de velocidades y aceleraciones de un sólido rígido........................ 55 
2.5.  Centro Instantáneo de Rotación (CIR) ............................................................. 57 
2.5.1.  Localización de CIR. El Teorema de Aronhold-Kennedy .......................... 59 
Capítulo 3. Análisis cinemático de mecanismos planos. Método vectorial................... 63 
3.1.  Introducción ..................................................................................................... 63 
3.2.  Análisis cinemático de mecanismos planos ..................................................... 65 
3.2.1.  Mecanismos con pares R: el cuadrilátero articulado .................................. 65 
3.2.1.1  Relaciones cinemáticas entre puntos unidos mediante un par R ........ 67 
3.2.1.2  Problema de posición ......................................................................... 69 
3.2.1.3  Problema de velocidad ....................................................................... 70 
3.2.1.4  Problema de aceleración ..................................................................... 73 
3.2.2.  Mecanismos con pares P: inversión del mecanismo biela-manivela-
deslizadera ............................................................................................................. 73 
3.2.2.1  Relaciones cinemáticas entre puntos unidos mediante un par P ......... 74 
3.2.2.2  Problema de posición ......................................................................... 76 
3.2.2.3  Problema de velocidad ....................................................................... 77 
3.2.2.4  Problema de aceleración ..................................................................... 78 
3.2.2.5  Par P de guía circular.......................................................................... 78 
3.2.3.  Mecanismos con pares de rodadura sin deslizamiento: mecanismo de
leva .................................................................................................................... 79 
3.2.3.1  Relaciones cinemáticas entre puntos unidos mediante pares de
rodadura sin deslizamiento ................................................................................ 80 
3.2.3.2  Problema de posición ......................................................................... 84 
3.2.3.3  Problema de velocidad ....................................................................... 85 
3.2.3.4  Problema de aceleración ..................................................................... 85 
3.3.  Ejemplos de análisis cinemático de mecanismos planos ................................. 86 
3.3.1.  Suspensión de un automóvil: el cuadrilátero articulado ............................. 86 

ii
 Índice

3.3.1.1  Problema de posición ......................................................................... 87 

3.3.1.2  Problema de velocidad ....................................................................... 88 
3.3.1.3  Problema de aceleración .................................................................... 89 
3.3.2.  Mecanismo de yugo escocés ...................................................................... 91 
3.3.2.1  Problema de posición ......................................................................... 91 
3.3.2.2  Problema de velocidad ....................................................................... 91 
3.3.2.3  Problema de aceleración .................................................................... 92 
3.3.2.4  Análisis cinemático alternativo .......................................................... 93 
3.3.3.  Carretilla porta-contenedores: biela-manivela-deslizadera ........................ 94 
3.3.3.1  Problema de posición ......................................................................... 96 
3.3.3.2  Problema de velocidad ....................................................................... 98 
3.3.3.3  Problema de aceleración .................................................................... 99 
3.3.4.  Mecanismo de leva circular con seguidor plano alternante...................... 100 
3.3.4.1  Problema de posición ....................................................................... 101 
3.3.4.2  Problema de velocidad ..................................................................... 101 
3.3.4.3  Problema de aceleración .................................................................. 102 
3.3.5.  Plataforma elevadora: biela-manivela-deslizadera ................................... 103 
3.3.5.1  Problema de posición LAZO 1......................................................... 105 
3.3.5.2  Problema de velocidad LAZO 1....................................................... 105 
3.3.5.3  Problema de aceleración LAZO 1 .................................................... 106 
3.3.5.4  Problema de posición LAZO 2......................................................... 107 
3.3.5.5  Problema de velocidad LAZO 2....................................................... 107 
3.3.5.6  Problema de aceleración LAZO 2 .................................................... 108 
3.3.6.  Máquina limadora: mecanismo de retorno rápido de Whitworth ............. 109 
3.3.6.1  Problema de posición ....................................................................... 112 
3.3.6.2  Problema de velocidad ..................................................................... 112 
3.3.6.3  Problema de aceleración .................................................................. 114 
Capítulo 4. El problema dinámico .............................................................................. 117 
4.1.  Introducción ................................................................................................... 117 
4.2.  Acciones ........................................................................................................ 119 

iii
Máquinas y Mecanismos

4.2.1.  Acciones exteriores .................................................................................. 120 

4.2.2.  Acciones internas o de reacción ............................................................... 121 
4.3.  Leyes de Newton ........................................................................................... 123 
4.4.  Principio de D’Alembert ................................................................................ 125 
4.5.  El Principio de las Potencias Virtuales .......................................................... 126 
4.6.  El problema dinámico inverso ....................................................................... 135 
4.6.1.  Resolución mediante las Leyes de Newton .............................................. 136 
4.6.2.  Resolución mediante el Principio de las Potencias Virtuales ................... 141 
4.6.2.1  Mecanismos con un grado de libertad .............................................. 141 
4.6.2.2  Mecanismos con varios grados de libertad ....................................... 144 
4.6.3.  Cuadro resumen del problema dinámico inverso ..................................... 146 
4.7.  Ejemplos de análisis de fuerzas de mecanismos planos................................. 148 
4.7.1.  Suspensión de un automóvil: el cuadrilátero articulado ........................... 148 
4.7.1.1  Acciones conocidas actuantes sobre el mecanismo .......................... 149 
4.7.1.2  Fuerza sobre el resorte mediante Potencias Virtuales ...................... 149 
4.7.1.3  Reacciones en los apoyos mediante las Leyes de Newton ............... 150 
4.7.2.  Carretilla porta-contenedores: biela-manivela-deslizadera ...................... 154 
4.7.2.1  Acciones exteriores e inerciales ....................................................... 155 
4.7.2.2  Fuerza de los cilindros mediante Potencias Virtuales ...................... 155 
4.7.2.3  Fuerza de los cilindros y reacciones mediante las Leyes de Newton156 
4.7.3.  Plataforma elevadora: biela-manivela-deslizadera ................................... 160 
4.7.3.1  Acciones exteriores e inerciales ....................................................... 161 
4.7.3.2  Fuerza del pistón mediante Potencias Virtuales ............................... 161 
4.7.3.3  Fuerza del pistón y reacciones mediante las Leyes de Newton ........ 162 
4.7.4.  Mecanismo de leva circular con seguidor plano alternante ...................... 166 
4.7.4.1  Acciones conocidas actuantes sobre el mecanismo .......................... 167 

4.7.4.2  Par de fuerzas T2 mediante Potencias Virtuales .............................. 167 

4.7.4.3  Las reacciones y par de fuerzas T2 mediante las Leyes de Newton 168 
4.7.5.  Máquina limadora: mecanismo de retorno rápido de Whitworth ............. 171 
4.7.5.1  Acciones exteriores e inerciales ....................................................... 172 

iv
 Índice


4.7.5.2  El par motor T2 mediante Potencias Virtuales ................................ 173 
4.7.5.3  Par motor y reacciones mediante las Leyes de Newton ................... 174 
4.7.6.  Mecanismo de yugo escocés .................................................................... 177 
4.7.6.1  Acciones exteriores e inerciales ....................................................... 178 
4.7.6.2  Principio de Potencias Virtuales ...................................................... 178 
4.7.6.3  Leyes de Newton .............................................................................. 179 
4.7.6.4  Evolución de la potencia a lo largo de un ciclo ................................ 182 
Capítulo 5. El problema dinámico directo .................................................................. 185 
5.1.  Introducción ................................................................................................... 185 
5.2.  Mecanismo reducido o equivalente ............................................................... 187 
5.2.1.  Inercia Generalizada................................................................................. 189 
5.2.2.  Fuerza Generalizada ................................................................................. 191 
5.3.  Teorema de las Fuerzas Vivas ....................................................................... 192 
5.4.  Ecuación de Eksergian................................................................................... 193 
5.5.  Ejemplos de análisis de movimiento de mecanismos planos......................... 195 
5.5.1.  Suspensión de un automóvil: paralelogramo............................................ 195 
5.5.1.1  Relaciones cinemáticas del mecanismo ........................................... 196 
5.5.1.2  Inercia Generalizada......................................................................... 196 
5.5.1.3  Fuerza Generalizada ......................................................................... 197 
5.5.1.4  Aceleración en el arranque para  2  0 .......................................... 197 
5.5.1.5  Velocidad generalizada en  2  10 º ............................................... 198 
5.5.1.6  Aceleración generalizada en  2  10 º ............................................ 198 
5.5.2.  Carretilla porta-contenedores ................................................................... 199 
5.5.2.1  Cinemática en función de la coordenada generalizada..................... 200 
5.5.2.2  Inercia Generalizada......................................................................... 202 
5.5.2.3  Fuerza Generalizada ......................................................................... 203 
5.5.2.4  Aceleración en el arranque ............................................................... 203 
5.5.2.5  Velocidad y aceleración del contenedor para q II  4,5 m ............. 204 
5.5.3.  Plataforma elevadora ................................................................................ 206 

v
Máquinas y Mecanismos

5.5.3.1  Cinemática en función de la coordenada generalizada ..................... 207 

5.5.3.2  Inercia Generalizada ......................................................................... 207 
5.5.3.3  Fuerza Generalizada ......................................................................... 208 
5.5.3.4  Aceleración en el arranque q I  130º ............................................. 209 
5.5.3.5  Velocidad del mecanismo para q II  110º ...................................... 209 
5.5.3.6  Aceleración de la plataforma para q II  110º ................................. 210 
5.5.4.  Limadora .................................................................................................. 211 
5.5.4.1  Cinemática en función de la coordenada generalizada ..................... 212 
5.5.4.2  Inercia Generalizada ......................................................................... 213 
5.5.4.3  Fuerza Generalizada ......................................................................... 213 
5.5.4.4  Velocidad para q II  2   / 3 rad .................................................. 214 

5.5.4.5  Aceleración para q II  2   / 3 rad ................................................ 215 

5.5.4.6  Soluciones ........................................................................................ 215 
5.5.5.  Yugo escocés ............................................................................................ 216 
5.5.5.1  Cinemática en función de la coordenada generalizada ..................... 217 
5.5.5.2  Inercia Generalizada ......................................................................... 217 
5.5.5.3  Fuerza Generalizada ......................................................................... 218 
5.5.5.4  Aceleración en el arranque q I  60º .............................................. 218 
5.5.5.5  Velocidad del mecanismo para q II  150º ...................................... 218 
5.5.5.6  Aceleración de la plataforma para q II  150º ................................. 219 
Capítulo 6. Equilibrado de maquinaria........................................................................ 221 
6.1.  Introducción ................................................................................................... 221 
6.2.  Equilibrado de rotores rígidos ........................................................................ 224 
6.2.1.  Fuerzas de desequilibrio y reacciones ...................................................... 224 
6.2.2.  Rotor equivalente y equilibrado de rotores............................................... 229 
6.2.3.  Valores límite de desequilibrio ................................................................. 231 
6.3.  Equilibrado de máquinas alternativas ............................................................ 232 
6.3.1.  Desequilibrio en máquinas monocilíndricas ............................................. 232 

vi
 Índice

6.3.2.  Equilibrado en máquinas monocilíndricas ............................................... 239 

6.3.2.1  Equilibrado de fuerzas...................................................................... 239 
6.3.2.2  Equilibrado de momentos ................................................................ 240 
6.3.3.  Equilibrado en máquinas policilíndricas .................................................. 240 
6.4.  Ejemplos de equilibrado de máquinas ........................................................... 245 
6.4.1.  Equilibrado de rotores: árbol de levas ...................................................... 245 
6.4.1.1  Fuerza y par de desequilibrio ........................................................... 246 
6.4.1.2  Agujeros de equilibrado ................................................................... 247 
Capítulo 7. Regulación de máquinas cíclicas .............................................................. 251 
7.1.  Introducción ................................................................................................... 251 
7.2.  Régimen permanente ..................................................................................... 257 
7.2.1.  Grado de irregularidad ............................................................................. 257 
7.2.2.  Cálculo aproximado del volante de inercia .............................................. 260 
7.2.3.  Funciones del volante de inercia .............................................................. 261 
7.2.4.  Ejemplo .................................................................................................... 261 
7.3.  Régimen transitorio ....................................................................................... 265 
7.3.1.  Ecuación característica de las máquinas .................................................. 265 
7.3.2.  Estabilidad ................................................................................................ 269 
7.3.3.  Ejemplo .................................................................................................... 271 
7.3.3.1  Curvas características y puntos de funcionamiento ......................... 271 
7.3.3.2  Volante de inercia ............................................................................ 272 
7.3.3.3  Nuevo punto de funcionamiento ...................................................... 273 
7.3.3.4  Tiempo de parada ............................................................................. 273 
Capítulo 8. Transmisiones mecánicas ......................................................................... 275 
8.1.  Introducción ................................................................................................... 275 
8.2.  Ruedas de fricción ......................................................................................... 276 
8.3.  Mecanismos de correa ................................................................................... 280 
8.3.1.  Tipos y características .............................................................................. 280 
8.3.2.  Longitud de la correa ............................................................................... 282 
8.3.3.  Relación de transmisión ........................................................................... 284 

vii
Máquinas y Mecanismos

8.3.4.  Fuerzas en correas .................................................................................... 285 

8.4.  Mecanismos de cadena .................................................................................. 287 
8.4.1.  Características .......................................................................................... 287 
8.4.2.  Nomenclatura ........................................................................................... 289 
8.4.3.  Relación de transmisión ........................................................................... 290 
8.5.  Mecanismos de engranaje .............................................................................. 293 
8.5.1.  Tipos y características .............................................................................. 293 
8.5.2.  Ley General del Engrane .......................................................................... 294 
8.5.3.  El perfil de evolvente................................................................................ 296 
8.5.3.1  Definición del perfil de evolvente en coordenadas polares .............. 299 
8.5.3.2  Espesor del diente con perfil de evolvente ....................................... 301 
8.5.3.3  Variación de la distancia entre centros ............................................. 302 
8.5.4.  Normalización de engranajes.................................................................... 304 
8.5.4.1  Nomenclatura de los dientes de engranaje con perfil de evolvente .. 304 
8.5.5.  Generación de los dientes ......................................................................... 306 
8.5.6.  Continuidad en el engrane ........................................................................ 308 
8.5.7.  Interferencia.............................................................................................. 311 
8.5.7.1  Generación mediante cremallera de corte ........................................ 313 
8.5.7.2  Generación mediante engranaje de corte .......................................... 314 
8.5.8.  Otros perfiles conjugados ......................................................................... 317 
8.5.9.  Acciones entre dientes con perfil de evolvente ........................................ 318 
8.6.  Trenes de engranajes ...................................................................................... 319 
8.6.1.  Trenes ordinarios o de ejes fijos ............................................................... 319 
8.6.2.  Trenes de ejes móviles. Fórmula de Willis ............................................... 321 
8.6.3.  Trenes diferenciales .................................................................................. 325 
8.7.  Ejemplos de trenes de engranajes .................................................................. 327 
8.7.1.  Tren de engranajes: ordinario y epicicloidal ............................................ 327 
8.7.1.1  Distancia entre los ejes de los engranajes 4 y 5 ................................ 327 
8.7.1.2  Módulo de los engranajes 2 y 3 ........................................................ 328 
8.7.1.3  Dimensiones del engranaje 3 ............................................................ 328 

viii
 Índice

8.7.1.4  Velocidad de salida en un tren ordinario compuesto........................ 328 

8.7.1.5  Velocidad de salida en un tren epicicloidal compuesto.................... 329 
8.7.2.  Tren de engranajes: ordinario y epicicloidal ............................................ 329 
8.7.2.1  Clasificación de los trenes de engranajes ......................................... 330 
8.7.2.2  Radio del brazo portaplanetas .......................................................... 330 
8.7.2.3  Relación de transmisión H /  A .................................................... 331 
8.7.2.4  Aceleración angular de los engranajes D y E ................................... 331 

ix
 Capítulo 1
Conceptos básicos en la
Teoría de Máquinas y
Mecanismos

1.1. Términos y definiciones.

En este apartado se introducen términos y definiciones habituales en la Teoría de Má-
quinas y Mecanismos (TMM) y que, en consecuencia, se emplearán a lo largo del tex-
to.
Una máquina se puede definir como un objeto fabricado y compuesto por un conjunto
de piezas ajustadas entre sí que se usa para facilitar o realizar un trabajo determinado,
generalmente transformando una forma de energía en movimiento o trabajo.
Un mecanismo es una combinación de cuerpos rígidos o resistentes, conectados entre sí
de modo que el movimiento relativo entre los elementos individuales está restringido.
El diagrama cinemático de un mecanismo consiste en representar con el mínimo nú-
mero de símbolos la geometría de los cuerpos y las restricciones cinemáticas existentes
entre ellos.
La Figura 1.1 muestra un ejemplo de una máquina limadora con su mecanismo y su
diagrama cinemático.

1
Máquinas y Mecanismos

Los elementos resistentes individuales que componen un mecanismo reciben el nombre

de barras. Tal y como se ha indicado, las barras pueden ser elementos rígidos (sólidos
rígidos, indeformables en todas las direcciones) o unirígidos (por ejemplo, cables) que
presentan al menos una dirección en la que no se pueden deformar.
Las barras están unidas entre sí en puntos denominados nudos y la forma en que se
realiza esa unión, y por tanto las restricciones al movimiento relativo entre las barras
que impone dicha unión, se denomina par cinemático. El par cinemático supone una
idealización del enlace físico.

(b)

(a)

(c)

Figura 1.1. (a) Máquina limadora (cortesía de UMTC), (b) mecanismo y (c) esquema cinemático

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 Conceptos básicos en la Teoría de Máquinas y Mecanismos

La diferencia entre máquina y mecanismo, en el contexto de esta asignatura, reside en

que la máquina se considera como una caja negra en la que se aplican una o varias
acciones a la entrada y se obtienen una o varias respuestas a la salida. La relación En-
trada/Salida se denomina función de transferencia y las acciones y respuestas pueden
ser cualquier tipo de variable cinemática o dinámica: posición, velocidad, fuerza, po-
tencia, etc. En definitiva, en una máquina interesa fundamentalmente la función de
transferencia, siendo bastante irrelevante lo que pasa dentro de la citada caja negra. Por
el contrario, lo relevante de un mecanismo es cómo interaccionan entre sí sus compo-
nentes a nivel cinemático y/o dinámico.
Se definen como grados de libertad a las posibilidades de movimiento independiente
de un sistema mecánico. Así, se puede hablar de grados de libertad de:
 Un sólido rígido.
 Un par cinemático.
 Un mecanismo.
Un sólido rígido que se mueve libremente en el plano tiene tres grados de libertad, dos
de traslación (en dos direcciones cualesquiera perpendiculares entre sí del plano) y una
rotación respecto al eje perpendicular al plano del movimiento. Es evidente que si el
sólido rígido se moviera libremente en el espacio, los grados de libertad pasarían a ser
seis: tres translaciones en direcciones mutuamente ortogonales y tres giros respecto a
ejes también perpendiculares entre sí.
Se entiende por grados de libertad asociados a un par cinemático al número de coorde-
nadas independientes necesario para describir la posición y orientación relativa de las
barras que conecta.
Los grados de libertad de un mecanismo se definen como el número de variables inde-
pendientes necesario para definir una configuración (o un número limitado de ellas).
Aunque es un tema que se tratará más adelante, se puede decir que determinar los gra-
dos de libertad de un mecanismo es importante por dos motivos:
 Define el número de actuadores externos (motores) que es necesario disponer
para mover el mecanismo coordinadamente.
 Define la utilidad del mecanismo.

1.1.1. Clasificación de las barras

Las barras pueden clasificarse en función del número de pares que contengan y en
función del tipo de movimiento que describan.
En función del número de pares que contiene, las barras se clasifican como: binarias (2
pares), ternarias (3 pares), cuaternarias (4 pares), etc. La Figura 1.2 muestra la posible
representación de barras binarias y ternarias.

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Máquinas y Mecanismos

Según el tipo de movimiento pueden ser:

 Manivelas: Cuando están unidas a la barra fija y pueden dar vueltas completas
alrededor de la misma.
 Balancines: Cuando están unidas a la barra fija y describen un movimiento de
oscilación.
 Acopladoras o bielas: Son barras no unidas directamente a la barra fija y sue-
len describir un movimiento combinado de traslación y rotación.
 Deslizaderas: Son barras que describen un movimiento de traslación a lo largo
de una guía.

Figura 1.2. Barras binarias y ternarias

Así en la Figura 1.3 (a), la barra 2 es una manivela, la 4 una deslizadera y la 3 una
biela. En la Figura 1.3 (b) se aprecia como la barra 4 es un balancín y a la 3 se le de-
nomina barra acopladora.

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 Conceptos básicos en la Teoría de Máquinas y Mecanismos

(a)

(b)
Figura 1.3. Clasificación de las barras en función de su tipo de movimiento

1.1.2. Clasificación de los pares cinemáticos

Existe una gran variedad de pares cinemáticos, así como diversos procedimientos para
clasificarlos. Estas clasificaciones se pueden establecer siguiendo dos criterios:
 En función del tipo de contacto que se genera entre las barras que une.
 En función del número de grados de libertad del par cinemático en cuestión.

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Máquinas y Mecanismos

Figura 1.4. Pares inferiores

En función del primer criterio de clasificación se podrá hablar de pares cinemáticos

inferiores y superiores. Si el par en el que dos barras se conectan tiene una superficie
de contacto, el par se denomina par inferior, Figura 1.4. Si la conexión se realiza de
modo que el contacto se produce en un punto a lo largo de una línea de puntos entonces
se designa par superior, Figura 1.5.

Figura 1.5. Pares superiores

En función del segundo criterio, los pares cinemáticos se clasifican según el número de
grados de libertad asociados al par. En la Tabla 1.1 se muestra la clasificación de los
pares cinemáticos entre dos barras (par binario) atendiendo a los grados de libertad y
restricciones asociados a cada par cinemático.

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 Conceptos básicos en la Teoría de Máquinas y Mecanismos

Tabla 1.1. Clasificación de los pares cinemáticos binarios de mecanismos planos en función de
sus grados de libertad
Clase
GDL
RES

Pares cinemáticos

I 1 2

Revolución Prismático
Rodadura sin deslizamiento

II 2 1

Leva
Engranaje
Rodadura con deslizamiento

Antes de comentar la Tabla 1.1, cabe recordar que un sólido rígido en el plano posee
tres posibilidades de movimiento independientes, translaciones en dos direcciones
perpendiculares entre sí y la rotación alrededor de un eje perpendicular al plano del
movimiento del sólido rígido. Por lo tanto, en el plano pueden existir únicamente pares
de las clases I y II, ya que un par cinemático de la clase tres en el plano no supondría
ninguna restricción al movimiento.
En la tabla anterior también cabe observar que a medida que aumenta la clase del par
disminuye la restricción al movimiento que impone a las barras que conecta. Así un par
de la clase I restringe dos posibilidades de movimiento relativo, mientras que los de la
clase II impedirían sólo una de las tres que posee un sólido en el plano. La suma de los
grados de libertad más las restricciones que impone el par cinemático en el plano es
siempre 3 y en el espacio 6.
En cuanto a los pares de clase I, el par de revolución (R) impide cualquier posible
translación en el plano de una barra respecto a otra, o lo que es lo mismo, permite úni-
camente el giro relativo entre las dos barras conectadas. El par prismático (P) impide
la traslación en la dirección perpendicular a la guía y la rotación relativa entre ambas
barras. La rodadura sin deslizamiento (RSD) impide la traslación en la dirección nor-
mal al contacto entre las dos superficies en el punto de contacto (las barras no experi-
mentan ni separación ni penetración) y la traslación en la dirección tangente al contacto

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Máquinas y Mecanismos

(deslizamiento restringido), con lo que únicamente está permitido el giro relativo de

una barra respecto a la otra.
En lo relativo a los pares de clase II, el par rodadura con deslizamiento (RCD) impide
únicamente la traslación en la dirección normal al contacto entre las dos superficies,
permitiendo el deslizamiento en la dirección tangente y el giro relativo. Los pares de
tipo leva y engranaje son análogos al par RCD, únicamente impiden que las dos barras
en contacto se separen (perdería su funcionalidad el par cinemático) o se penetren (hi-
pótesis de sólido rígido).

1.1.3. Cadena cinemática y mecanismo. Mecanismos planos y espaciales

Se denomina cadena cinemática a un conjunto de barras interconectadas entre sí por
pares cinemáticos. Cuando una de ellas es fija se tendrá un mecanismo. Una cadena
cinemática cerrada es aquella en la que cada barra está unida como mínimo a otras dos
barras. Una cadena cinemática abierta es aquella en la que existe como mínimo una
barra que tiene un solo par cinemático. En la Figura 1.6 y la Figura 1.7 se presentan
ejemplos de cadenas cinemáticas cerradas y abiertas.
Los mecanismos pueden ser planos o espaciales. Un mecanismo plano es aquel en el
que todos los puntos de todas las barras describen trayectorias situadas en un mismo
plano o en planos paralelos entre sí. En un mecanismo espacial algunos puntos de al-
gunas barras describen trayectorias no planas o situadas en planos no paralelos. De
nuevo, en la Figura 1.6 se muestran varios mecanismos planos y en la Figura 1.7 un
mecanismo espacial.

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 Conceptos básicos en la Teoría de Máquinas y Mecanismos

Figura 1.6. Mecanismos planos de cadena cinemática cerrada. (a) y (b) mecanismos de 6 barras
de Watt, (c) y (d) mecanismos de 6 barras de Stephenson

Figura 1.7. Mecanismo espacial de cadena cinemática abierta. Robot industrial PUMA

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Máquinas y Mecanismos

1.1.4. Descripción de un mecanismo

A continuación se indica sobre el mecanismo de la Figura 1.8 la terminología habi-
tualmente empleada a la hora de designar los diversos componentes de un mecanismo.

Figura 1.8. Nomenclatura habitual en mecanismos

En el mecanismo anterior se puede apreciar como las barras se designan mediante nú-
meros, reservando el número 1 para la barra fija, mientras que los pares se suelen deno-
tar mediante letras. Se pueden observar pares de revolución, como por ejemplo en los
nudos C, D y E. Se aprecia que C y E son nudos ternarios, esto es, confluyen en ellos
tres barras, pero que en D se unen sólo dos barras (nudo binario). Para los pares de
revolución que unen una barra con la fija se pueden emplear dos notaciones, así como
dos simbologías diferenciadas, por ejemplo en A o en O3. Nótese los pares prismáticos
que unen en G y en B las barras 1-6 y 2-3, respectivamente. En H se tiene un contacto
entre dos superficies curvas, que podría corresponder a una rodadura sin o con desli-
zamiento. Generalmente este será un dato que se aporte al usuario.
En este texto se considerará que los pares cinemáticos unen parejas de barras; por
ejemplo, en el nudo E de la Figura 1.8 confluyen 3 barras que se considerarán unidas
por 2 pares cinemáticos, siendo irrelevante desde el punto de vista cinemático cómo se
enlazan dichas parejas de barras mediante los pares tipo R.

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 Conceptos básicos en la Teoría de Máquinas y Mecanismos

1.2. Mecanismos elementales

Una de las herramientas de las que dispone un diseñador de mecanismos consiste en la
combinación de mecanismos simples y de características bien conocidas para satisfacer
las necesidades globales de movimiento del mecanismo que se desea diseñar. Estos
mecanismos simples, que se encuentran formando parte de la mayoría de las máquinas,
se denominan mecanismos elementales y se pueden clasificar en tres grandes grupos.
 Mecanismos articulados: formados por cadenas cinemáticas en las que los pa-
res son exclusivamente inferiores (Figura 1.9). Usualmente estos pares son del
tipo R o P.
 Mecanismos de levas: formados por la leva propiamente dicha, que es el ele-
mento de entrada del movimiento, y el seguidor, que es el elemento de salida
(Figura 1.10). En función del perfil de la leva se puede obtener una relación
entrada/salida sumamente compleja.
 Mecanismos de engranajes: los engranajes son empleados principalmente para
transmitir el movimiento de rotación entre ejes, manteniendo constante la rela-
ción de velocidades angulares entre los ejes de entrada y de salida (Figura
1.11).
En las figuras siguientes se muestran ejemplos de los mecanismos elementales mencio-
nados anteriormente.

Figura 1.9. Mecanismos elementales. Mecanismo articulado

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Máquinas y Mecanismos

Figura 1.10. Mecanismos elementales. Mecanismos de levas: (a) con seguidor alternativo de
cara plana, (b) con seguidor alternativo de rodillo

Figura 1.11. Mecanismos elementales. Engranajes: (a) engranajes cilíndricos de dientes rectos,
(b) cremallera, (c) engranajes cilíndricos con dientes helicoidales, (d) engranajes cónicos

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 Conceptos básicos en la Teoría de Máquinas y Mecanismos

1.3. Movilidad
Se define movilidad o grados de libertad de una cadena cinemática o de un mecanismo
como el número de coordenadas, independientes entre sí, necesario para definir la con-
figuración de la cadena cinemática o del mecanismo.

1.3.1. Fórmula de Grübler en mecanismos planos

Un sólido rígido en el plano posee 3 grados de libertad, por tanto un sistema de n sóli-
dos libres en el plano tendrá 3·n grados de libertad.
Todo mecanismo está compuesto por un sistema de sólidos con movimiento restringido
por los pares cinemáticos, y además posee una barra fija. La barra fija le restará 3 gra-
dos de libertad al sistema, los pares de la clase I le restarán 2 grados de libertad por par
y los de la clase II un grado de libertad por par.
Por tanto, para mecanismos planos formados por n barras, una de ellas fija, y unidas
entre sí por J1 pares de la clase I y J2 de la clase II, los grados de libertad o movilidad,
F, de dichos mecanismos vendrán dados por la siguiente expresión

F  3  n  1  2  J 1  1  J 2 [1.1]
La expresión anterior es debida a Grübler y permite determinar la movilidad de meca-
nismos planos.
En la Tabla 1.2 se ha aplicado la expresión de Grübler al cálculo de los grados de liber-
tad en diversos mecanismos simples que contienen los pares cinemáticos más habitua-
les en mecanismos planos, que son los que fundamentalmente se van a considerar.
Cabe observar como dependiendo de la existencia o no de deslizamiento en el contacto
de rodadura, se tendrá un par de la clase I (1 grado de libertad) o de la clase II (2 gra-
dos de libertad). En el caso de los engranajes se considera contacto de rodadura con
deslizamiento entre los dientes. Por último indicar que los muelles no tienen posibili-
dad de restringir el movimiento entre las barras que conectan, por lo tanto no son pares
cinemáticos y pueden ser eliminados a la hora de la determinación de los grados de
libertad de un mecanismo que los incluya.

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Máquinas y Mecanismos

Tabla 1.2. Aplicación de la fórmula de Grübler a mecanismos simples

Nombre del par

Diagrama del mecanismo Grados de libertad
característico

n  2 (1 fija)
J1  1
Revolución (R)
J2  0
F  3  (2  1)  2  1  1

n  2 (1 fija)
Prismático (P) J1  1
(deslizadera) J2  0
F  3  (2  1)  2  1  1

n  2 (1 fija)
Rodadura sin J1  1
deslizamiento (RSD) J2  0
F  3  (2  1)  2  1  1

n  2 (1 fija)
Rodadura con J1  0
deslizamiento (RCD) J2 1
F  3  ( 2  1)  1 1  2

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 Conceptos básicos en la Teoría de Máquinas y Mecanismos

Tabla 1.2. Aplicación de la fórmula de Grübler a mecanismos simples (Continuación)

Nombre del par

Diagrama del mecanismo Grados de libertad
característico

n  3 (1 fija)
J1  2
Dientes de
engranajes
J2 1
F  3  (3  1)  2  1  1  1  1

n  2 (1 fija)
J1  0
Muelle
J2  0
F  3  (2  1)  0  0  3

1.3.2. Ejemplo
Todo lo dicho anteriormente se aplicará a la determinación de los grados de libertad del
mecanismo de la Figura 1.12.
En el mecanismo original se tiene que
n7

J 1  7   F  3  (7  1)  2  7  1 1  3
J 2  1
donde cabe destacar la eliminación del muelle y el par de la clase II situado en A.

15
Máquinas y Mecanismos

Figura 1.12. Cálculo de los grados de libertad del mecanismo

Obsérvese también como dicho par de horquilla puede ser considerado alternativamen-
te, a efectos de movilidad, como una combinación de par prismático (H), par de revo-
lución (I) y barra adicional (8). En este segundo caso, la aplicación de la fórmula de
Grübler dará el mismo resultado, esto es
n8 

J 1  9   F  3  (8  1)  2  9  3
J 2  0

1.3.3. Excepciones a la fórmula de Grübler

A pesar de su innegable utilidad, la fórmula de Grübler presenta un considerable núme-
ro de casos en los que proporciona resultados erróneos o que precisan de una interpre-
tación. Estos casos se producen en mecanismos con especiales características geomé-
tricas. A continuación se indican algunos ejemplos.
En el caso del mecanismo de la Figura 1.13, la aplicación de la fórmula de Grübler
proporciona el siguiente resultado
F  3  n  1  2  J 1  3  5  1  2  6  0
Cabe observar que el mecanismo (a) está formado por cuadriláteros articulados en
configuración de paralelogramo (si se cumple que AB=CD=EF, AD=BC y CE=DF) y,
por tanto, puede moverse libremente. Sin embargo, el mecanismo (b) es una estructura
dado que una misma barra, la 3, no puede girar respecto a dos centros instantáneos de
rotación diferentes. En el caso (a), se podría eliminar cualquiera de las barras 2, 4 ó 5
sin que por ello se viera modificado el comportamiento cinemático del mecanismo.

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 Conceptos básicos en la Teoría de Máquinas y Mecanismos

Formas críticas

Figura 1.13. Formas críticas o cadenas cinemáticas sobre-restringidas

La expresión de Grübler se basa en evaluar el número de variables (grados de libertad)

y ecuaciones (restricciones) disponibles. El número de variables siempre se evalúa
correctamente, pero para que la fórmula de Grübler permita obtener los grados de liber-
tad reales del mecanismo, es imprescindible que las ecuaciones de restricción sean
independientes, cosa que depende de la geometría real del mecanismo. Obviamente, en
caso de existir ecuaciones dependientes, la movilidad real será mayor de la obtenida
con la fórmula de Grübler.

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Máquinas y Mecanismos

Grados de libertad pasivos

Figura 1.14. Grados de libertad pasivos

En el mecanismo de leva de la Figura 1.14 pueden darse dos circunstancias. La prime-

ra de ellas corresponderá al caso en que en el punto de contacto A se den las condicio-
nes de rodadura con deslizamiento, en ese caso correspondería a un par cinemático de
la clase II, por lo que fórmula de Grübler daría
F  3  n  1  2  J 1  1  J 2  3  4  1  2  3  1  1  2
Sin embargo es evidente que desde el punto de vista de la relación entrada-salida este
mecanismo tiene un solo grado de libertad. El segundo grado de libertad corresponde a
la rotación de la barra 4 (rodillo) respecto del punto B, no siendo posible establecer una
relación cinemática entre el movimiento de la barra de entrada y el que adquirirá dicha
barra 4. Esos grados de libertad que no afectan al movimiento útil del mecanismo, se
denominan grados de libertad pasivos.
La segunda circunstancia de la que se hablaba correspondería a la rodadura sin desli-
zamiento en el punto A, en este caso el par sería de la clase I y la aplicación de Grübler
daría un solo grado de libertad para el mecanismo
F  3  n  1  2  J 1  1  J 2  3  4  1  2  4  1  0  1
En este caso no existiría indefinición cinemática para ninguna de las barras que formar
el mecanismo.

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 Conceptos básicos en la Teoría de Máquinas y Mecanismos

Lazos prismáticos

Figura 1.15. Lazos prismáticos

En este caso Grübler da lugar a

F  3  n  1  2  J 1  1  J 2  3  3  1  2  3  1  0  0
mientras que tal y como se indica en la figura el mecanismo puede moverse. En este
último caso se podría reescribir la fórmula de Grübler del siguiente modo
F  2  n  1  1  J p  2  3  1  1  3  1
donde se ha considerado que en una lazo cerrado formado exclusivamente por pares
prismáticos no existe ninguna posibilidad de giro, por lo tanto cada sólido libre poseerá
solo dos posibilidades (traslaciones) de movimiento independientes y cada par prismá-
tico, cuyo número se denotará por donde se ha considerado que en una lazo cerrado
formado exclusivamente por pares prismáticos no existe ninguna posibilidad de giro,
por lo tanto cada sólido libre poseerá solo dos posibilidades (traslaciones) de movi-
miento independientes y cada par prismático, cuyo número se denotará por JP, elimina-
rá solo una de esas posibilidades.

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