TESIS Control de Una Plataforma Móvil

Proyecto
Control de una plataforma móvil mediante

microcontrolador
Alumno: Daniel Romà Fernández
Profesor: Gabriel Jose Capella Frau
Grado en Ingeniería Electrónica

Industrial y Automática
Fecha de entrega: 21/10/2015

2
A los que quiero: a mi pareja y amigos.
A mis padres
A mis abuelos,
A mi director, por su ayuda y colaboración.
“Esfuerzo continuo, no fuerza o

inteligencia, es la clave para liberar
nuestro potencial”.
Winston Churchill
3
Índice
1. Introducción .................................................................................................. 17
1.1. Robot móvil ............................................................................................ 17
1.1.1. Entorno ............................................................................................ 17
1.1.2. Tipos de sistemas de locomoción terrestre ..................................... 18
1.1.3. Tipos de sensores ........................................................................... 20
1.2. Antecedentes ......................................................................................... 20
1.3. Justificación del proyecto ....................................................................... 24
1.4. Objetivos ................................................................................................ 24
1.5. Alcance del proyecto.............................................................................. 24
1.6. Descripción general ............................................................................... 25
2. Análisis de requisitos .................................................................................... 27
2.1. Requisitos de alimentación .................................................................... 27
2.1.1. Placa stm32f4 discovery ................................................................. 27
2.1.2. Motores, sensores y circuitos alternativos ....................................... 27
2.1.3 Limitaciones ..................................................................................... 28
2.2. Requisitos del chasis ............................................................................. 28
2.3. Requisitos de los motores...................................................................... 28
2.4. Requisitos de las ruedas........................................................................ 29
2.5. Requisitos de la controladora de los motores ........................................ 29
2.6. Requisitos de los sensores .................................................................... 29
2.7. Requisitos de otros circuitos .................................................................. 29
2.8. Requisitos entorno PC ........................................................................... 29
3. Análisis de las soluciones............................................................................. 30
3.1. Análisis de la alimentación..................................................................... 30
3.2. Análisis del chasis ................................................................................. 34
3.2.1. Lynxmotion 4AWD1 rover ............................................................... 34
3.2.2. Chasis AL13 color plateado. ........................................................... 35
3.2.3. Chasis robot 4WD ........................................................................... 36
3.3. Análisis de los motores .......................................................................... 37
3.3.1. Motor GHM-16 (4AWD1 rover) ........................................................ 37
3.3.2. Motor reductor 2 ejes (4WD metálico color plateado) ..................... 38
3.3.3. Motor reductor 2 ejes (robot 4WD) ................................................. 38
3.4. Análisis de las ruedas ............................................................................ 39
3.4.1. Pareja de neumáticos Lynxmotion off road robot (4AWD1 rover) ... 39
4
3.4.2. Pareja de ruedas con reductora (4WD metálico color plateado y
robot 4WD) 41
3.5. Análisis de la controladora del motor ..................................................... 42
3.5.1. Sabertooth Dual .............................................................................. 42
3.5.2. Controlador de motores con doble puente H (L298N) ..................... 43
3.6. Análisis de los sensores ........................................................................ 44
3.6.1. Sensor de distancia por ultrasonidos HC-SR04 .............................. 44
3.6.2. Sensor de movimiento PIR .............................................................. 45
3.6.3. Sensor IR Vishay............................................................................. 45
3.7. Análisis de otros circuitos ...................................................................... 46
3.7.1. Easy vr 3.0 ...................................................................................... 46
3.7.2. Pantalla LCD 2x16 .......................................................................... 47
3.7.3. Diodo LED de alto brillo ................................................................... 48
4. Descripción de la solución adoptada ............................................................ 48
4.1. Selección de la alimentación ................................................................. 57
4.2. Selección del chasis .............................................................................. 58
4.3. Selección de los motores ....................................................................... 60
4.4. Selección de las ruedas ......................................................................... 61
4.5. Selección de la controladora del motor .................................................. 62
4.6. Selección de los sensores ..................................................................... 63
4.7. Selección de otros circuitos ................................................................... 64
4.7.1. Pantalla LCD 2x16 .......................................................................... 64
4.7.2. Diodo LED de alto brillo ................................................................... 65
5. Plataforma móvil ........................................................................................... 66
5.1. Esquema general de los componentes .................................................. 66
5.2. Funcionamiento ..................................................................................... 66
5.3. Conexiones ............................................................................................ 67
5.3.1. Placa stm32F407 de discovery ....................................................... 67
5.3.2. Alimentación de la placa stm32F407............................................... 68
5.3.3. Conectores de la plataforma móvil .................................................. 69
5.3.4. Controladora de los motores y motores .......................................... 69
5.3.5. LCD ................................................................................................. 70
5.3.6. Sensores ultrasónicos ..................................................................... 71
5.3.7. LED ................................................................................................. 71
5.3.8. Conexionado con el microcontrolador ............................................. 71
5
5.4. Mecanizado ........................................................................................... 73
5.4.1. Placa stm32F407 de discovery ....................................................... 73
5.4.2. Alimentación USB ........................................................................... 74
5.4.3. Controladora de los motores ........................................................... 74
5.4.4. Portapilas ........................................................................................ 75
5.4.5. Interruptor ........................................................................................ 75
5.4.6. Motores ........................................................................................... 76
5.4.7. Ruedas ............................................................................................ 76
5.4.8. LCD ................................................................................................. 77
5.4.9. Sensores ultrasónicos ..................................................................... 78
5.4.10. LED ............................................................................................... 79
5.5. Vista frontal ............................................................................................ 80
5.6. Vista lateral ............................................................................................ 81
5.7. Vista trasera........................................................................................... 81
5.8. Vista aérea............................................................................................. 82
5.9. Vista interior ........................................................................................... 83
6. Planificación del trabajo................................................................................ 83
6.1. Listado de tareas ................................................................................... 83
6.2. Diagrama de Gantt ................................................................................ 86
7. Presupuesto ................................................................................................. 88
7.1. Presupuesto de recursos humanos .................................................... 88
7.2. Presupuesto de software .................................................................... 88
7.3. Presupuesto de hardware .................................................................. 89
7.4. Presupuesto gastos de envío ............................................................. 90
7.5. Presupuesto final................................................................................ 90
8. Problemas ocurridos en el transcurso del proyecto ...................................... 90
9. Trabajos futuros ........................................................................................... 92
10. Conclusiones .............................................................................................. 93
11. Bibliografía ................................................................................................. 94
12. Anexo A - Componentes de la plataforma móvil ........................................ 96
12.1. Placa STM32 F4 Discovery ................................................................. 96
12.1.1. Embalaje ....................................................................................... 96
12.1.2. Requisitos de hardware ................................................................. 96
12.1.3. Requisitos de software .................................................................. 96
12.1.4. Microcontrolador............................................................................ 96
12.1.5. Características STLINK ................................................................. 97
12.1.6. Periféricos y soportes .................................................................... 97
6
12.1.7. Osciladores ................................................................................... 98
12.1.8. Puentes de soldadura ................................................................... 98
12.2. Motores de corriente continua ............................................................. 98
12.2.1. Descripción ................................................................................... 98
12.2.2. Principio de funcionamiento .......................................................... 99
12.2.3. Reductores .................................................................................... 99
12.2.4. Características de los motores escogidos ..................................... 99
12.2.5. Funcionamiento ............................................................................. 99
12.2.6. Control de un motor de corriente continua .................................. 100
12.3. Servomotores .................................................................................... 101
12.3.1. Descripción ................................................................................. 101
12.3.2. Funcionamiento ........................................................................... 101
12.3.3. Características de los servomotores escogidos .......................... 102
12.3.4. Conexión de un Servomotor ........................................................ 102
12.4. Controlador de motores L298N .......................................................... 103
12.4.1. Descripción general..................................................................... 103
12.4.2. Descripción de las partes del driver ............................................ 104
12.4.3. Características de la controladora escogida ............................... 104
12.4.4. Esquema electrónico ................................................................... 105
12.4.5. Ejemplo de conexiones ............................................................... 105
12.4.6. Funcionamiento ........................................................................... 106
12.5. Diodos LED........................................................................................ 107
12.5.1. Descripción ................................................................................. 107
12.5.2. Formas de determinar la polaridad de un diodo LED de inserción
108
12.5.3. Características de los diodos LED escogidos ............................. 108
12.5.4. Funcionamiento ........................................................................... 108
12.5.5. Cálculo de la resistencia en serie ................................................ 109
12.6. Sensor ultrasónico HC-SR04 ............................................................. 110
12.6.1. Descripción ................................................................................. 110
12.6.2. Características del sensor ultrasónico escogido ......................... 110
12.6.3. Patillaje........................................................................................ 111
12.6.4. Funcionamiento ........................................................................... 111
12.7. Pantalla LCD 2x16 ............................................................................. 112
12.7.1. Descripción ................................................................................. 112
12.7.2. Patillaje........................................................................................ 113
12.7.3. Conexiones del LCD ................................................................... 113
7
12.7.4. Características del LCD 2x16 escogido ...................................... 114
12.7.5. Funcionamiento ........................................................................... 114
12.8. Mini breadboard adhesiva .................................................................. 117
12.8.1. Descripción ................................................................................. 118
12.8.2. Características de la breadboard escogida ................................. 118
12.9. PortaLED cóncavo ............................................................................. 118
12.9.1. Descripción ................................................................................. 118
12.9.2. Características del portaLED escogido ....................................... 118
12.10. Portapilas 6 pilas AA ........................................................................ 119
12.10.1. Descripción ............................................................................... 119
12.10.2. Características del portapilas escogido ..................................... 119
12.11. Interruptor ........................................................................................ 119
12.11.1. Descripción ............................................................................... 119
12.11.2. Características del interruptor escogido .................................... 120
12.11.3. Funcionamiento ......................................................................... 120
12.12. Resistencia ...................................................................................... 120
12.12.1. Descripción ............................................................................... 121
12.12.2. Características de las resistencias escogidas ........................... 121
12.12.3. Código de colores ..................................................................... 121
12.13. Soporte sensor ultrasónico HC-SR04 .............................................. 121
12.13.1. Descripción ............................................................................... 122
12.13.2. Características del soporte escogido ........................................ 122
12.14. Alimentador USB ............................................................................. 122
12.14.1. Descripción ............................................................................... 122
12.14.2. Características del soporte escogido ........................................ 122
12.15. Cableado ......................................................................................... 123
12.15.1. Descripción ............................................................................... 123
12.15.2. Cableado conexión elementos de la placa ................................ 123
12.15.3. Cableado conexión elementos de la alimentación .................... 124
12.16. Componentes de fijación ................................................................. 125
12.16.1. Tornillo 3 mm y 4 mm ................................................................ 125
12.16.2. Tuerca 4 mm ............................................................................. 125
12.16.3. Separador tornillo 3 mm ............................................................ 125
13. Anexo B - Funcionamiento de los registros de la placa stm32f4 de discovery
....................................................................................................................... 126
13.1. Crear nuevo proyecto ........................................................................ 126
13.2. Cargar un proyecto ............................................................................ 148
8
13.3. Introducción a la programación al stm32f407VG ............................... 154
13.3.1 Introducción al GPIO .................................................................... 154
13.3.2. Introducción a las interrupciones externas (EXTI) ....................... 166
13.3.3. Introducción al timer 2 (TIM2) ..................................................... 171
14. Anexo C - Esquemas ............................................................................... 177
14.1. Esquema microcontrolador ................................................................ 177
14.2. Esquema LED .................................................................................... 178
14.3. Esquema controladora motores ......................................................... 178
14.4. Esquema LCD ................................................................................... 179
14.5. Esquema sensores ............................................................................ 179
15. Anexo D - Programa plataforma móvil ..................................................... 180
15.1. Diagrama de bloques ..................................................................... 180
15.2. Programa Keil Uvision .................................................................... 184
15. Anexo E - Datasheets............................................................................... 201
9
Índice de figuras
Figura 1: Ejemplos de robots móviles. ........................................................................ 17

Figura 2: Ejemplos de robots móviles terrestres. ....................................................... 17
Figura 3: Ejemplos de robots móviles aéreos. ............................................................ 18
Figura 4: Ejemplos de robots móviles polares. ........................................................... 18
Figura 5: Ejemplo de robot móvil con ruedas. ............................................................ 19
Figura 6: Ejemplo de robot móvil con orugas. ............................................................ 19
Figura 7: Ejemplo de robot móvil con patas. .............................................................. 19
Figura 8: Ejemplo de robot móvil con piernas. ........................................................... 19
Figura 9: Ejemplo de robot móvil que repta. .............................................................. 20
Figura 10: Diagrama de hardware y software ............................................................. 25
Figura 11: Ejemplo de sensor. ..................................................................................... 26
Figura 12: Esbozo de la plataforma móvil y sus componentes. .................................. 27
Figura 13: Power bank Ideus. ...................................................................................... 30
Figura 14: Power bank Ksix. ........................................................................................ 30
Figura 15: Power bank LG............................................................................................ 31
Figura 16: BAT-06. ....................................................................................................... 32
Figura 17: Portapilas.................................................................................................... 33
Figura 18: Lynxmotion 4AWD1 rover. ......................................................................... 34
Figura 19: Chasis AL13 color plateado. ....................................................................... 35
Figura 20: Chasis robot 4WD. ...................................................................................... 36
Figura 21: Motor GHM-16. .......................................................................................... 37
Figura 22: Motor reductor 2 ejes (4WD plateado)...................................................... 38
Figura 23: Chasis robot 4WD (robot 4WD).................................................................. 38
Figura 24: Pareja de neumáticos Lyxmotion. .............................................................. 39
Figura 25: Lynxmotion Hub. ........................................................................................ 40
Figura 26: Pareja de ruedas con reductora. ................................................................ 41
Figura 27: Sabertooth dual. ......................................................................................... 42
Figura 28: L298N negro. .............................................................................................. 43
Figura 29: Sensor HC-SR04 de ultrasonidos. ............................................................... 44
Figura 30: Sensor PIR. .................................................................................................. 45
Figura 31: Sensor IR. .................................................................................................... 45
Figura 32: Easy vr 3.0................................................................................................... 46
10
Figura 33: Pantalla LCD 2x16. ...................................................................................... 47
Figura 34: LED de alto brillo. ....................................................................................... 48
Figura 35: Power bank Ksix. ........................................................................................ 57
Figura 36: Portapilas.................................................................................................... 58
Figura 37: Chasis AL13 color plateado. ....................................................................... 59
Figura 38: Motor 4WD del chasis color plateado. ....................................................... 61
Figura 39: Pareja de ruedas con reductora. ................................................................ 62
Figura 40: L298N negro. .............................................................................................. 63
Figura 41: Sensor HC-SR04 de ultrasonidos. ............................................................... 64
Figura 42: Pantalla LCD 2x16. ...................................................................................... 65
Figura 43: LED de alto brillo. ....................................................................................... 65
Figura 44: Esquema de los componentes de la plataforma móvil. ............................. 66
Figura 45: Encapsulado LQFP100. ............................................................................... 67
Figura 46: Placa stm32F407 de discovery. .................................................................. 68
Figura 47: Conector USB-A a mini-B. ........................................................................... 68
Figura 48: Conectores del proyecto. ........................................................................... 69
Figura 49: Conexionado controladora de motores, motores y portapilas. ................. 69
Figura 50: Cableado motores y portapilas. ................................................................. 70
Figura 51: Conexionado LCD. ...................................................................................... 70
Figura 52: Minibreadboard adhesiva. ......................................................................... 70
Figura 53: Conexionado sensor HC-SR04. ................................................................... 71
Figura 54: Conexionado LED........................................................................................ 71
Figura 55: Placa de topos y medidas de las perforaciones. ........................................ 73
Figura 56: Modo de fijación de la placa de topos. ...................................................... 73
Figura 57: Modo de fijación alimentación USB. .......................................................... 74
Figura 58: Ubicación controladora de motores. ......................................................... 74
Figura 59: Imagen controladora de motores. ............................................................. 75
Figura 60: Imagen portapilas. ...................................................................................... 75
Figura 61: Imagen del interruptor en el exterior de la plataforma móvil. .................. 75
Figura 62: Imagen del interruptor en el interior de la plataforma móvil.................... 76
Figura 63: Imagen del motor en el interior de la plataforma móvil. ........................... 76
Figura 64: Imagen del motor en el exterior de la plataforma móvil. .......................... 76
Figura 65: Imagen de la rueda de la plataforma móvil. .............................................. 77
Figura 66: Imagen del LCD en el exterior de la plataforma móvil. .............................. 77
11
Figura 67: Imagen del potenciómetro en el exterior de la plataforma móvil. ............ 77
Figura 68: Imagen del soporte del sensor HC-SR04. ................................................... 78
Figura 69: Imagen de la ubicación de los soportes. .................................................... 78
Figura 70: Imagen del soporte en el exterior de la plataforma móvil......................... 79
Figura 71: Imagen del pegamento usado en la fijación de los soportes. .................... 79
Figura 72: PortaLED. .................................................................................................... 79
Figura 73: Imagen del portaLED en el exterior de la plataforma móvil. ..................... 80
Figura 74: Imagen del portaLED en el interior de la plataforma móvil. ...................... 80
Figura 75: Plataforma móvil vista frontal. ................................................................... 80
Figura 76: Plataforma móvil vista lateral. ................................................................... 81
Figura 77: Plataforma móvil vista trasera. .................................................................. 81
Figura 78: Plataforma móvil vista aérea...................................................................... 82
Figura 79: Plataforma móvil vista interior................................................................... 83
Figura 80: Diagrama de Gantt. .................................................................................... 87
Figura 81: Placa stm32F407 de discovery. .................................................................. 96
Figura 82: Motor de corriente continua...................................................................... 98
Figura 83: PWM modulación por ancho de pulso. .................................................... 101
Figura 84: Servomotor............................................................................................... 101
Figura 85: PWM servomotor para llevarlo a posición central................................... 102
Figura 86: Tiempo en estado alto para llevar el servomotor a cada posición. ......... 102
Figura 87: L298N negro. ............................................................................................ 103
Figura 88: L298N descripción de los componentes................................................... 104
Figura 89: L298N esquema electrónico. .................................................................... 105
Figura 90: L298N conexiones. ................................................................................... 105
Figura 91: L298N ejemplo de conexiones. ................................................................ 106
Figura 92: LED. ........................................................................................................... 107
Figura 93: Partes del LED. .......................................................................................... 107
Figura 94: Esquema electrónico de conexión del LED. ............................................. 109
Figura 95: Sensor HC-SR04. ....................................................................................... 110
Figura 96: HC-SR04 conexiones. ................................................................................ 111
Figura 97: HC-SR04 funcionamiento. ........................................................................ 112
Figura 98: Pantalla LCD 2x16. .................................................................................... 112
Figura 99: Patillas LCD. .............................................................................................. 113
Figura 100: Esquema electrónico de conexiones. ..................................................... 114
12
Figura 101: Abreviaturas LCD. ................................................................................... 116
Figura 102: Ejemplo de símbolos LCD. ...................................................................... 117
Figura 103: Minibreadboard. .................................................................................... 117
Figura 104: PortaLED. ................................................................................................ 118
Figura 105: Portapilas................................................................................................ 119
Figura 106: Interruptor.............................................................................................. 119
Figura 107: Símbolo interruptor................................................................................ 120
Figura 108: Resistencia. ............................................................................................. 120
Figura 109: Soporte del sensor HC-SR04. .................................................................. 121
Figura 110: Alimentador USB. ................................................................................... 122
Figura 111: Cableado proyecto. ................................................................................ 123
Figura 112: Set de cables........................................................................................... 123
Figura 113: Cable USB-A a mini-B.............................................................................. 124
Figura 114: Tornillo 4 mm. ........................................................................................ 125
Figura 115: Tuerca 4 mm........................................................................................... 125
Figura 116: Separador 3 mm. .................................................................................... 125
Figura 117: Pantalla inicial Keil uVision. .................................................................... 126
Figura 118: Pestaña Project Keil uVision. .................................................................. 127
Figura 119: Ventana para guardar proyecto Keil uVision. ........................................ 127
Figura 120: Ventana Select Device Keil uVision. ....................................................... 128
Figura 124: Ventana Manage Run Keil uVision. ........................................................ 130
Figura 125: Ventana Manage Run Keil uVision. ........................................................ 130
Figura 126: Ventana principal Keil uVision. ............................................................... 131
Figura 127: Pestaña Source Group 1 Keil uVision. .................................................... 131
Figura 128: Ventana Manage Project Items Keil uVision. ......................................... 132
13
Figura 135: Ventana añadir archivos Keil uVision. .................................................... 135
Figura 136: Ventana de aviso Keil uVision. ............................................................... 136
Figura 140: Pestaña configurar entradas Keil uVision............................................... 138
Figura 141: Ventana para añadir archivos Keil uVision. ............................................ 138
Figura 144: Botón Options for Target Keil uVision. ................................................... 140
Figura 145: Ventana Options for Target Keil uVision. ............................................... 140
Figura 151: Ventana Cortex-M Target Driver Setup Keil uVision. ............................. 143
Figura 157: Ventana Add Flash Programming Algorithm Keil uVision. ..................... 146
Figura 159: Botón para compilar Keil uVision. .......................................................... 148
Figura 160: Línea de código errónea Keil uVision. .................................................... 148
Figura 161: Botón cargar el programa a la placa Keil uVision. .................................. 149
Figura 162: Mensaje de advertencia Keil uVision. .................................................... 149
Figura 163: Mensaje de error Keil uVision. ............................................................... 150
Figura 164: Compilación correcta Keil uVision. ......................................................... 150
Figura 165: Botón de pruebas de la placa Keil uVision. ............................................ 151
Figura 166: Ventana de pruebas/depuración de código Keil uVision. ...................... 151
Figura 167: Botón reset para la placa Keil uVision. ................................................... 152
Figura 168: Botón run para la placa Keil uVision....................................................... 152
14
Figura 169: Break point Keil uVision. ........................................................................ 153
Figura 170: Botón de funcionamiento paso a paso del código Keil uVision. ............ 153
Figura 171: Placa con el código cargado. .................................................................. 154
Figura 172: Registro RCC_AHB1ENR.......................................................................... 156
Figura 173: Registro GPIO_MODER. .......................................................................... 157
Figura 174: Imagen transistores en modo source y modo sink. ............................... 158
Figura 175: Imagen inversor 7404 en “Totem Pole”. ................................................ 158
Figura 176: Imagen inversor 7405 con colector abierto. .......................................... 159
Figura 177: Registro GPIO_OTYPER. .......................................................................... 159
Figura 178: Registro GPIO_OSPEEDR. ....................................................................... 160
Figura 179: Resistencias pull-down. .......................................................................... 161
Figura 180: Resistencias pull-up. ............................................................................... 161
Figura 181: Registro GPIO_PUPDR. ........................................................................... 162
Figura 182: Registro GPIO_IDR. ................................................................................. 163
Figura 183: Registro GPIO_ODR. ............................................................................... 163
Figura 184: Registro GPIO_BSRR. .............................................................................. 164
Figura 185: Ejemplo de configuración del GPIO. ....................................................... 165
Figura 186: Registro RCC_APB2ENR. ......................................................................... 166
Figura 187: Registro SYSCFG_EXTICR1. ..................................................................... 167
Figura 188: Esquema de funcionamiento del EXTI.................................................... 168
Figura 189: Registro EXTI_IMR. ................................................................................. 169
Figura 190: Registro EXTI_RTSR................................................................................. 169
Figura 191: Registro EXTI_PR. ................................................................................... 170
Figura 192: Ejemplo de configuración de una interrupción externa. ....................... 170
Figura 193: Registro RCC_APB1ENR. ......................................................................... 171
Figura 194: Registro TIM_CR1. .................................................................................. 173
Figura 195: Registro TIM_DIER. ................................................................................. 173
Figura 196: Registro TIM_SR. .................................................................................... 174
Figura 197: Registro TIM_EGR................................................................................... 174
Figura 198: Registro TIM_PSC. .................................................................................. 175
Figura 199: Registro TIM_ARR................................................................................... 175
Figura 200: Ejemplo del uso del timer. ..................................................................... 176
Figura 201: Esquema microcontrolador. ................................................................... 177
Figura 202: Esquema LED. ......................................................................................... 178
15
Figura 203: Esquema controladora de los motores. ................................................. 178
Figura 204: Esquema LCD. ......................................................................................... 179
Figura 205: Esquema de los sensores. ...................................................................... 179
Índice de tablas
Tabla 1: Listado de tareas............................................................................................ 85

Tabla 2: Presupuesto de recursos humanos. .............................................................. 88
Tabla 3: Presupuesto de software............................................................................... 88
Tabla 4: Presupuesto de hardware. ............................................................................ 90
Tabla 5: Presupuesto de gastos de envío. ................................................................... 90
Tabla 6: Presupuesto final. .......................................................................................... 90
Tabla 7: Control LCD. ................................................................................................. 115
Tabla 8: Tabla de colores de las resistencias............................................................. 121
16
1. Introducción
1.1. Robot móvil
Un robot móvil es una máquina automática que es capaz de trasladarse en
cualquier ambiente dado. Son robots dotados de un sistema locomotor y con
gran capacidad de desplazamiento, generalmente basados en carros o
plataformas.
Figura 1: Ejemplos de robots móviles.
Reciben información a través de sus sensores y se emplean sobre todo para el

transporte de mercancías en cadenas de producción y almacenes. También se
utilizan estos robots en lugares de difícil acceso, peligrosos o muy distantes,
como es el caso de la inspección en centrales nucleares o la exploración
espacial.
Los robots móviles son un foco importante de investigación actual, y la mayoría
de universidades importantes tienen uno o más laboratorios que se centran en
la investigación de robots móviles. Los robots móviles se encuentran también
en la industria y los servicios. Los robots domésticos son productos de
consumo, incluyendo robots de entretenimiento y los que realizan ciertas tareas
del hogar, como pasar la aspiradora o la jardinería.
1.1.1. Entorno
Pueden viajar por diferentes entornos:
 Tierra o robots domésticos: Son más comunes con ruedas, aunque

también se incluyen robots con orugas, con dos o más patas e incluso
con piernas (pueden ser humanoides, o asemejarse a animales o a
insectos).
Figura 2: Ejemplos de robots móviles terrestres.
17
 Robots aéreos: Se refieren generalmente como vehículos aéreos no
tripulados (UAV de “Unmanned Aerial Vehicle”, o en español vehículo
aéreo no tripulado).
Figura 3: Ejemplos de robots móviles aéreos.
 Robots acuáticos:
o Los robots submarinos son generalmente llamados vehículos

submarinos autónomos (AUV de “Autonumus Underwater
Vehicle”, o en español vehículo autónomo subacuático).
o Los robots flotantes diseñados para navegar por encima del agua.
 Robots polares: Diseñados para navegar por hielo.
Figura 4: Ejemplos de robots móviles polares.
1.1.2. Tipos de sistemas de locomoción terrestre

El sistema de locomoción es una de las primeras características de un robot y
que está condicionado por su entorno. De acuerdo a las características del
robot, los sistemas de locomoción pueden ser:
18
 Ruedas
Figura 5: Ejemplo de robot móvil con ruedas.
 Orugas
Figura 6: Ejemplo de robot móvil con orugas.
 Patas
Figura 7: Ejemplo de robot móvil con patas.
 Piernas
Figura 8: Ejemplo de robot móvil con piernas.
19
 Otros
Figura 9: Ejemplo de robot móvil que repta.
1.1.3. Tipos de sensores

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas, químicas, o
de otro tipo y transformarlas en variables eléctricas. Entre los sensores más
habituales, se encuentran:
 Fotorresistencias o fototransistores: Se usan para detectar cambios

de intensidad en la luz.
 Sensores de proximidad por infrarrojos: Detectan la proximidad de un

objeto o persona. Contienen emisor y receptor y son sensibles a
radiación alrededor de los 880 nm. Modulan la emisión, con lo que evitan
interferencias de fuentes externas de infrarrojos.
 Detectores de ultrasonidos: Resuelven los problemas de detección de

objetos de prácticamente cualquier material. Trabajan en ambientes
secos y polvorientos. Normalmente se usan para control de
presencia/ausencia, distancia o rastreo.
 Microinterruptores de choque (“bumpers”): Se usan con una palanca

que los activa al chocar el robot con algún obstáculo.
 Inclinómetro: Los inclinómetros o sensores de inclinación están

pensados para la conversión de una magnitud física en una eléctrica. En
este caso, la inclinación es la magnitud física.
 Acelerómetro: Los acelerómetros o sensores de aceleración, están

pensados para realizar una medida de aceleración o vibración,
proporcionando una señal eléctrica según la variación física, en este
caso la variación física es la aceleración o la vibración.
1.2. Antecedentes
Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imitan las partes del
cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las
estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes
clamaban que el movimiento de estos era inspiración de sus dioses. Los
20
griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los
cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.
Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos

mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots.
En 1774, Pierre Jaquet-Droz, describió una máquina autómata, es decir, con
movimientos propios. Pero casi 150 años más tarde, en 1920, la idea se
transformó en una realidad, gracias al checo Karel Capek, que llamó a su
máquina "robata", palabra que en el idioma checo significa trabajo.
En 1956, los ingenieros Engelberger y Devol, habían comprobado que la mitad

del trabajo ejecutado por los obreros consistía en llevar materiales de un lugar
a otro. Decidieron asociarse con el ingeniero Minks, que era un destacado
experto entre quienes experimentaban en máquinas inteligentes. En 1960,
nació "Shakey", el primer robot móvil. Era un robot montado sobre ruedas,
provisto de una cámara de televisión y de un microprocesador. "Shakey"
estaba dotado de la capacidad de trasladar objetos pesados de un lugar a otro.
Fecha Acontecimiento
Siglo XVIII. A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas

mecánicas de tamaño humano que ejecutaban piezas de
música.
1801 J. Jaquard invento su telar, que era una máquina

programable para la urdimbre.
1805 H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de

hacer dibujos.
1946 El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo

controlador que podía registrar señales eléctricas por
medios magnéticos y reproducirlas para accionar una
máquina mecánica. La patente estadounidense se emitió
en 1952.
1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores

de control remoto) para manejar materiales radiactivos.
Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y
Bergsland (1958).
1952 Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de

demostración en el Instituto Tecnológico de Massachusetts
después de varios años de desarrollo. Un lenguaje de
programación de piezas denominado APT (“Automatically
Programmed Tooling”) se desarrolló posteriormente y se
publicó en 1961.
1954 El inventor británico C. W. Kenward solicitó su patente para

diseño de robot. La patente fue emitida en 1957.
21
1954 G.C. Devol desarrolla diseños para la transferencia de
artículos programada. La patente fue emitida en Estados
Unidos para el diseño en 1961.
1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet

Corporation, el cual estaba controlado por interruptores de
fin de carrera.
1960 Se introdujo el primer robot “Unimate”. Utilizaba los

principios de control numérico para el control de
manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.
1961 Un robot “Unimate” se instaló en la Ford Motors Company

para atender una máquina de fundición de troquel.
1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de

pintura por pulverización.
1968 Un robot móvil llamado “Shakey’’ se desarrolló en SRI

(Standford Research Institute), estaba provisto de una
diversidad de sensores así como una cámara de visión y
sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo.
1971 El “Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de

accionamiento eléctrico, se desarrolló en la Standford
University.
1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación

de robots del tipo de computadora para la investigación con
la denominación WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en
1974. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente
en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor
Scheinman y Bruce Simano.
1974 ASEA introdujo el robot “Irb6” de accionamiento

completamente eléctrico.
1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para

soldadura por arco para estructuras de motocicletas.
1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot “T3” con control por

computadora.
1975 El robot “Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de

montaje, una de las primitivas aplicaciones de la robótica al
montaje.
1976 Un dispositivo de “Remopte Center Compliance” (RCC)

para la inserción de piezas en la línea de montaje se
22
desarrolló en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en
estados Unidos.
1978 El robot “T3” de Cincinnati Milacron se adaptó y programó

para realizar operaciones de taladro y circulación de
materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio
de Air Force ICAM (“Integrated Computer- Aided
Manufacturing”).
1978 Se introdujo el robot “PUMA” (“Programmable Universal

Machine for Assambly”) para tareas de montaje por
Unimation, basándose en diseños obtenidos en
un estudio de la General Motors.
1979 Desarrollo del robot tipo “SCARA” (“Selective Compliance

Arm for Robotic Assambly”) en la Universidad de
Yamanashi, en Japón, para montaje. Varios robots
“SCARA” comerciales se introdujeron hacia 1981.
1980 Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto

de demostración en la Universidad de Rhode Island. Con el
empleo de visión de máquina el sistema era capaz de
captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones
fuera de un recipiente.
1981 Se desarrolló en la Universidad de Carnegie- Mellon un

robot de impulsión directa. Utilizaba motores eléctricos
situados en las articulaciones del manipulador sin las
transmisiones mecánicas habituales empleadas en la
mayoría de los robots.
1982 IBM introdujo el robot “RS-1” para montaje, basado en

varios años de desarrollo interno. Se trata de un robot de
estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres
dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del
robot “AML”, desarrollado por IBM, se introdujo también
para programar el robot “SR-1”.
1983 Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp.

bajo el patrocinio de National Science Foundation sobre un
sistema de montaje programable adaptable (“APAS”), un
proyecto piloto para una línea de montaje automatizada
flexible con el empleo de robots.
1984 Robots 8. La operación típica de estos sistemas permitía

que se desarrollaran programas de robots utilizando
gráficos interactivos en una computadora personal y luego
se cargaban en el robot.
23
Actualmente la tecnología ha avanzado mucho y se pueden encontrar todo tipo
de robots móviles. Hay muchas compañías que se dedican al desarrollo de
robots móviles destinados a diversos propósitos. El más actual, citado en la
prensa, es el desarrollo de drones capaces de cargar comida u objetos
necesarios para gente que ha sufrido un accidente.
1.3. Justificación del proyecto
Se ha escogido este proyecto, primero porque siempre me han llamado la

atención los robots móviles y son fruto de mi curiosidad. Por otra parte, para
poder controlarlos adecuadamente se requiere de un microcontrolador y es una
cosa que siempre he querido entender y aprender.
Con este proyecto se pretende principalmente aprender a programar un nuevo

microcontrolador mirando el datasheet del mismo. Así, como aprender cómo
funcionan los diferentes registros que se usaran. Esto es debido a querer
aprender el funcionamiento de cualquier microcontrolador, y asimilarlo sin
ayuda o con la mínima ayuda posible.
El motivo por el cual se ha escogido una plataforma móvil es porque

actualmente los robots móviles son una materia en evolución, y es interesante
ver desde el principio como montar el prototipo de uno, para en un futuro ir
realizando montajes cada vez más complejos.
Por último, también es interesante buscar los sensores y herramientas

necesarios para que la plataforma móvil consiga amoldarse a su propósito con
una economía limitada. Esta búsqueda proporcionará un amplio conocimiento
de los sensores y de las posibilidades de los mismos, lo cual es muy positivo
para el aprendizaje de esta materia.
1.4. Objetivos
 Diseñar un prototipo de plataforma móvil programable mediante
microcontrolador ("Placa SMT32F4 discovery").
 Seleccionar la plataforma móvil, montarla y mecanizarla.
 Programar el microcontrolador de la placa "SMT32F4 de discovery" para

realizar un control de dicha plataforma mediante sensores.
 Estudiar y montar los sensores para el control de la plataforma móvil.
 Estudiar y montar actuadores y otros circuitos para mejorar el

funcionamiento de la plataforma.
1.5. Alcance del proyecto

Este proyecto incluirá la programación de la placa "stm32f4" de discovery, en la
cual se incluirá la programación de todos los registros necesarios para realizar
24
un control adecuado de la plataforma móvil y la selección de una alimentación
con una suficiencia energética para su funcionamiento.
También se realizará la búsqueda de una plataforma móvil adecuada para el

movimiento terrestre. En esta búsqueda se realizará la selección de los
motores que dispongan la suficiente fuerza y velocidad para mover dicha
plataforma y de las ruedas encargadas de soportar el peso y movimiento de la
plataforma.
Por otra parte, se deben seleccionar los sensores destinados a evitar el choque
de la plataforma e incluso la selección de algún sensor o circuito para mejorar
su control. En este proceso se valorará si la plataforma requiere de una
alimentación complementaria para soportar el consumo energético de los
motores y otros elementos.
Por último, se escogerá el cableado más adecuado para el conexionado y se

programará toda la estructura.
1.6. Descripción general

Este proyecto consiste en realizar una plataforma móvil programable. Esta
plataforma se programará mediante el software Keil uVision. Inicialmente, se
tenían dudas sobre si escoger CooCox o Keil uVision pero finalmente por la
familiaridad con él, ya que se ha usado durante la carrera, se ha escogido Keil
uVision. También, se ha escogido Keil uVision porque dispone de un buen
simulador para depurar y comprobar el funcionamiento paso a paso del código
programado.
Se programará el microcontrolador de la placa stm32f407 gracias al ST Link

que tiene integrado y a que Keil uVision dispone de una librería de esta placa
para programarlo. La programación se realizará mediante un cable USB a
puerto mini-B.
Figura 10: Diagrama de hardware y software
Una vez que se dispone del software necesario surge la necesidad de conocer
que componentes formaran parte de la plataforma móvil, que funciones tendrá
la plataforma móvil y cómo las realizará.
La plataforma móvil dispondrá de un conjunto de sensores, periféricos y

actuadores por definir. Los sensores principalmente tendrán la función de evitar
25
cualquier tipo de choque para evitar daños sobre la plataforma móvil, aunque
puede añadir otras funciones, ésta será la principal. La idea es que los
sensores sean capaces de detectar todo tipo de objetos y medir la distancia a
estos. Otra posible función podría ser la de iluminar mediante diodos LED si es
de noche.
Figura 11: Ejemplo de sensor.
Los actuadores serán un tipo de motor adecuado para garantizar el movimiento

del vehículo sin que éste se vea comprometido. Con esto se quiere decir, que
debe tener suficiente fuerza para mover la estructura sin problemas de
alimentación o fuerza. Posiblemente se disponga de una controladora de
motores para facilitar su uso y movimiento.
Los periféricos serán la vía de comunicación con el usuario para informarle de

los movimientos que está realizando, o si ha detectado un objeto y
posiblemente la distancia a la que se encuentra.
Por último, se debe de escoger una buena alimentación para soportar todo el
consumo energético que producirá el conjunto.
26
Figura 12: Esbozo de la plataforma móvil y sus componentes.
Las funciones de la plataforma móvil serán principalmente disponer de una

plataforma que evite chocar con los objetos a su paso y se comunique vía
periférico con el usuario. El cómo las realizará son fuente de estudio que se
verá a lo largo de la realización de este proyecto.
2. Análisis de requisitos
Para poder iniciar un proyecto primero se deben de tener en cuenta una serie
de requisitos previos e indispensables para que todo funcione correctamente.
En este apartado se establecerán cuáles son los más importantes según la
funcionalidad deseada del propio proyecto. Por último, es sobre todo necesario
conocer las limitaciones que nos presentará el proyecto.
2.1. Requisitos de alimentación

2.1.1. Placa stm32f4 discovery
La placa del microcontrolador "STM32F4 series" de discovery requiere
de una alimentación de USB a mini-B. Además, ha de ser de un tamaño
suficientemente reducido para que entre en el chasis de la plataforma
móvil.
Corriente mínima: 2 A.
2.1.2. Motores, sensores y circuitos alternativos
La propia placa del microcontrolador dispone de salidas de 3 V y 5 V

para poder alimentar los motores, sensores o la circuitería de la que
disponga la plataforma móvil. Por otra parte, es importante conocer
que los motores van a consumir mucho. Y quizás, funcionen a tensiones
27
mayores. Para garantizar que la alimentación es suficiente se debe
seleccionar primero los motores que se desean utilizar y comprobar si
la alimentación de la placa del microcontrolador es suficiente o por otra
parte se necesitan dos alimentaciones para el conjunto.
2.1.3 Limitaciones
Por supuesto, disponemos unas claras limitaciones de tamaño de las

fuentes de alimentación porque no se desea un chasis
desproporcionadamente grande. Por otro lado, se debe tener en cuenta
que ha de ser portátil porque obviamente es móvil y debe moverse
según su programación por un amplio espacio. Por último, debe de
garantizar una suficiencia energética para poder desplazarse como
mínimo una hora.
2.2. Requisitos del chasis
Primero de todo es necesario que el chasis sea resistente, ya que en cualquier

prueba o en su funcionamiento normal puede colisionar o caer. La plataforma
móvil tiene la función de evitar obstáculos pero a veces el entorno puede
ofrecer situaciones no previstas para los cuales los sensores no estén
preparados y pueda sufrir daños, como puede ser un perro o un niño. En
conclusión, para minimizar los daños la plataforma móvil ha de presentar una
mínima resistencia.
Otro punto a tener en cuenta, es que se requiere de un chasis ligero porque

contra más pesado sea el chasis, menor velocidad y mayor consumo
energético tendrá la plataforma móvil.
El chasis debe disponer de un espacio suficiente para incorporar todos los

elementos que se quieren instalar para que la plataforma móvil cumpla su
función.
Finalmente, las medidas limite son:
 Mínima: 10 cm de ancho, 10 cm de largo y 5 cm de alto.

 Máxima: 40 cm de ancho, 40 cm de largo y 20 cm de alto.
 Y el espacio interior ha de ser como mínimo de 3 cm y un máximo de 8
cm.
2.3. Requisitos de los motores

Los motores deben de cumplir como mínimo los siguientes requisitos:
 Tensión de alimentación entre 3 y 12 V.

 Corriente máxima 2 A.
 Capacidad de colocar un encoder.
 Par y rpm mínimas para poder mover la plataforma con la potencia
suficiente para resistir la plataforma sin que se vea comprometida la
estructura y su funcionamiento, así como una velocidad adecuada.
28
2.4. Requisitos de las ruedas
Las ruedas deben adaptarse una gran variedad de terrenos para conseguir una
mayor estabilidad y versatilidad de aplicación y uso, ya sean, ruedas u orugas.
Se desea una tracción total en las cuatro ruedas.
2.5. Requisitos de la controladora de los motores

Si se escoge la opción de utilizar una controladora debería disponer de los
siguientes requisitos:
 Capacidad de manejar niveles altos voltaje y de corriente.

 Diseñado para soportar cargas inductivas tales como relés, solenoides,
motores de corriente continua y motores paso a paso.
 Como mínimo dos puentes para habilitar las salidas:
o La primera para las 2 ruedas derechas.
o La segunda para las 2 ruedas izquierdas.
 Un máximo de 4 puentes para habilitar salidas:
o Sólo dispondremos de 4 ruedas.
 Tensión de alimentación de entre 3 y 12 V.
 Corriente máxima por puente de 2,5 A.
 Tamaño adecuado para entrar en el chasis.
2.6. Requisitos de los sensores

Los sensores deben de disponer de:
 Tamaño reducido.
 Capacidad de medir distancias de 1 cm a 1 m.
 Tensión entre 3 y 5 V.
 Corriente máxima de 50 mA.
2.7. Requisitos de otros circuitos
Los requisitos son que la tensión de alimentación sea de entre 3 y 5 V, que la

corriente máxima no supere 1 A y que sean de un tamaño adecuado a la
plataforma móvil.
2.8. Requisitos entorno PC
Para poder gestionar la plataforma móvil y su programación es recomendable

disponer de:
 Lenguaje de alto nivel: C o C++.

 Sistema operativo: Indistinto mientras se pueda instalar el programa para
la programación del microcontrolador.
 Cable USB-A a mini-B para conectar la placa del microcontrolador
"STM32F4xx".
29
3. Análisis de las soluciones
Se darán un conjunto de opciones para escoger el mejor candidato.
3.1. Análisis de la alimentación

3.1.1.1. Power bank Ideus
Figura 13: Power bank Ideus.
Página web: http://tiendas.mediamarkt.es/p/power-bank-ideus-

1800-mah-micro-usb-azul-1232572#prodinfotabspec
Precio con IVA: 11,98 €
Características
 Color: Azul.
 Peso: 64 g.
 Tipo de batería: Externas.
 Capacidad: 1800 mA.
3.1.1.2. Power bank Ksix
Figura 14: Power bank Ksix.
30
Página web: http://tiendas.mediamarkt.es/p/power-bank-ksix-
2200-mah-azul-1261302
Características
 Color: Azul o Negro.

 Material: Litio.
 Voltaje de entrada: 5 V.
 Voltaje de pila: 3,7 V.
 Voltaje de salida: 5 V.
 Tipo de batería: Externas.
 Capacidad: 2200 mA.
3.1.1.3. Power bank LG
Figura 15: Power bank LG.
Página web: http://tiendas.mediamarkt.es/p/power-bank-lg-

2600mah-azul-1218279
Características
 Color: Azul.
 Material: Li-Ion.
 Dimensiones: 96,2 mm x 27 mm x 27 mm.
 Peso: 78,2 g.
 Tipo de batería: Externas.
 Capacidad: 2600 mA.
31
3.1.2.1. BAT-06
Figura 16: BAT-06.
Página web: http://www.robotshop.com/eu/en/bat-06-12-0v-

2800mah-ni-mh-battery-pack.html
Descripción
El BAT-06 de 12.0 V y 2800 mA es una batería que está

hecha de diez células Sub-C de alta capacidad y alambre
multiconductor para la mejor transferencia de potencia
posible. Los arneses de conexión rápida hacen que estos
paquetes sean fáciles de readaptar en el diseño del robot.
Características
 Medidas: 4,09 cm x 12,19 cm x 4,19 cm.

 Tensión de carga completa: 14.5 Vdc.
 Capacidad nominal: 2800 mA.
 Máxima corriente de descarga: 28 A.
 Carga rápida: 2800 mA / 1.2 h.
 Peso 508 g.
32
3.1.2.2. Portapilas - 6 x AA
Figura 17: Portapilas.
Página web: http://www.robotshop.com/eu/en/battery-holder-6-

aa.html
Descripción
 Sostenedor de plástico para la batería AA estándar.

 Número de células: 6.
 Doble cara.
 Vendido individualmente.
Características

 Número de pilas: 6.
 Tensión máxima: 9 V.
 Peso 10 g.
33
3.2. Análisis del chasis
3.2.1. Lynxmotion 4AWD1 rover
Figura 18: Lynxmotion 4AWD1 rover.
Página web: http://www.robotshop.com/eu/en/4wd1-robot-aluminum-

kit.html
Descripción
 Chasis de aluminio robusto.

 El robot de aluminio A4WD1 incluye 4 motores de 12 Vdc; 30:1; 200
rpm (eje de 6 mm) (GHM-01).
 Una plataforma de desarrollo de gran alcance (sin electrónica).
 Medidas de chasis: 20.32 cm de ancho, 22,86 cm de largo y 10,16
cm de alto (aproximadamente).
 Dimensiones totales incluyendo llantas son de 30,48 cm x 34,29 cm x
12,06 cm.
 Los robots son capaces de llevar a 2 Kg de carga útil.
Incluye
 Componentes estructurales de aluminio.

 Paneles Lexan.
 2 x Ejes para montar las ruedas (Lynxmotion HUB-12 - 6 mm (par)).
 Interruptor con conector de batería (WH-01).
 4 x Cables de conexión para los motores (MW-01 Gearhead Motor).
 4x Neumáticos (Lynxmotion Off Road Robot Neumáticos - 12.06 cm
x 6.03 cm (par)).
 4 x Motores GHM-16 (12 V CC, 200 rpm, 0.78kg · cm).
34
3.2.2. Chasis AL13 color plateado.
Figura 19: Chasis AL13 color plateado.
Página web: http://www.leantec.es/home/65-chasis-al13-chasis-robot-

4wd-metalico-color-plateado.html
Descripción
Entre la características más destacadas de este chasis esta su

estructura de aluminio, lo que lo hace resistente a muchos montajes y
desmontajes. También destaca por el gran número de orificios que
incorpora, lo que nos da la posibilidad de montar distintos tipos de robot.
Estos orificios están pensados para instalar servos, sensores infrarrojos,
módulos RF, distintas placas controladoras tales como Arduino UNO,
pixacle, etc.
Características del chasis
 Reductora: 1:48
 Diámetro de la rueda: 65 mm.
 Anchura de la rueda: 26 mm.
 Longitud de la plataforma: 215 mm.
 Anchura de la plataforma: 205 mm.
 Peso del chasis: 700 g.
 Distancia del chasis al suelo 13 mm.
Características de los motores
 Voltaje de funcionamiento: 3-12 V

 Relación de reducción: 1:48.
 A 7,2 V - 200 rpm. (A más tensión más velocidad y viceversa)
 Corriente de trabajo: 100 mA. Máximo 160 mA.
35
Incluido en el chasis
 4 x motores con reductora.

 4 x ruedas con forma de neumático.
 1 x Chasis de Aluminio
 1 x Porta-pilas para 6 pilas AA.
 Tornillería y cableado necesario para su montaje.
3.2.3. Chasis robot 4WD
Figura 20: Chasis robot 4WD.
Página web: http://www.leantec.es/robotica/58-chasis-robot-4wd-chasis-

robot-de-4-ruedas.html
Descripción
Chasis robot de 4 ruedas. Es fácil de montar y fácil de manejar.
Características
 Tiene una estructura simple y fácil de ensamblar.

 Se alimenta con 4 pilas AA.
 Puede ser utilizado para robot esquiva objetos, seguidores de
línea, puede ser controlado a distancia, manejado por bluetooth,
etc
 Ideal para proyectos con Arduino, microcontroladores, etc.
 El factor de reducción de los motores es de 1:120
 La alimentación de los motores tiene que estar comprendida entre
los 3 V y 6 V.
 2x paneles platicos para instalar la electrónica.
36
 4x Motores con reductora (1:120).
 4x ruedas con forma de neumático de coche.
 4x ruedas agujereadas para encoder.
 1x portapilas para 4 pilas AA.
 1x interruptor.
 Tornillería necesaria para su montaje.
3.3. Análisis de los motores

3.3.1. Motor GHM-16 (4AWD1 rover)
Figura 21: Motor GHM-16.
Página web: http://www.robotshop.com/eu/en/ghm-16-gear-motor-rear-

shaft.html
Descripción
 Orientación del motor: Horizontal.

 Reducción: 30: 1.
 Par: 0.78kg · cm (carga nominal).
 Velocidad: 200 rpm. (con sus ruedas son 2,53 m/s)
Características
 Temperatura: 25º C.
 Humedad: 60.
 Tensión nominal: 12 Vcc.
 Rango de voltaje de funcionamiento: 6- 12 Vcc.
 Carga nominal a 12 Vdc: 0.78kg·cm
 Velocidad sin carga en 12 Vcc : 200 rpm +/- 10.
 Velocidad a la carga nominal (0.78kg cm): 163 rpm +/- 10.
 Sin corriente de carga en 12 Vcc: < 115 mA.
 Corriente de carga nominal (0.78kg · cm): <285 mA.
 Eje End-Play: Máximo 0,8 m / m.
 Resistencia de aislamiento: 10 MΩ a 300 Vcc.
 Resistencia de voltaje: 300 Vcc durante 1 segundo.
37
 El motorreductor no incluye protección contra agua y polvo.
3.3.2. Motor reductor 2 ejes (4WD metálico color plateado)
Figura 22: Motor reductor 2 ejes (4WD plateado).
Página web: http://www.leantec.es/home/65-chasis-al13-chasis-robot-

4wd-metalico-color-plateado.html
Precio con IVA: No disponible. Está incluido con el chasis.
 Motor de corriente continua.

 Voltaje de funcionamiento: 3-12 V
 A 7,2V - 200 rpm. (con sus ruedas son 1,36 m/s)
3.3.3. Motor reductor 2 ejes (robot 4WD)
Figura 23: Chasis robot 4WD (robot 4WD).
Página web: http://www.leantec.es/robotica/13-pareja-de-ruedas-con-

reductora-para-robot.html
Precio con IVA: 14,95 € (Incluye las ruedas del chasis)
38

 Voltaje de funcionamiento: 3 - 6 Vdc.
3.4. Análisis de las ruedas

3.4.1. Pareja de neumáticos Lynxmotion off road robot (4AWD1
rover)
Figura 24: Pareja de neumáticos Lyxmotion.
Página web: http://www.robotshop.com/eu/en/rblyn23-off-road-robot-

tire.html
Precio con IVA: 27,53 €.
Descripción
Estos neumáticos son populares, durables y pueden manejar bastante

carga útil. La llanta está hecha de nylon con un diseño muy
robusto. Ellos se pueden teñir cualquier color que desee con el tinte
RIT. Estos neumáticos deben estar pegados a la llanta.
Características
 Diámetro: 12,07 cm.

 Ancho: 6,03 cm.
 Peso: 181,44 g.
 Hubs necesarios: 6mm Montaje concentrador (HUB-12: Lynxmotion
HUB-12 - 6 mm (par)).
 Obligatorio: Cualquier eje de salida de 6 mm.
39
3.4.1.1. Lynxmotion Hex Montaje Hub
Figura 25: Lynxmotion Hub.
Página web: http://www.robotshop.com/eu/en/lynxmotion-

mounting-hub-12.html
Descripción
Estos Hubs (Lynxmotion) de alta calidad son perfectos para la

conexión de las ruedas en los motores. Cada cubo incluye
tornillos para montar el cubo en el eje. Se debe tener en cuenta
que el agujero es en realidad de 6,35 mm (1/4 ") para garantizar
que se ajusta a los ejes de 6 mm que puedan estar ligeramente
sobredimensionados.
Características
 Funciona con cualquier motor con un eje de 6 mm.

 Para el montaje Lynxmotion Off Road Robot Neumáticos -
12,065 cm x 6,03 cm (par).
 Dimensiones: 22 mm de largo x 16 mm de diámetro.
 Peso: 13 g.
40
3.4.2. Pareja de ruedas con reductora (4WD metálico color plateado
y robot 4WD)
Figura 26: Pareja de ruedas con reductora.
Página web: http://www.leantec.es/robotica/13-pareja-de-ruedas-con-

reductora-para-robot.html
Precio con IVA: 14,95 € (Incluyen motores).
Descripción
 Rueda con forma de neumático

 Pareja de ruedas con reductora para robot.
Características

41
3.5. Análisis de la controladora del motor
3.5.1. Sabertooth Dual
Figura 27: Sabertooth dual.
Página web: http://www.robotshop.com/eu/en/sabertooth-dual-12a-

regenerative-motor-driver.html
Precio con IVA: 54 €.
Descripción
Se trata de un controlador de motor dual específicamente optimizado

para su uso en vehículos de radio control. Se pueden suministrar
corrientes en dos motores DC con hasta 12 A cada uno. Corrientes de
pico de 25 A alcanzables por unos pocos segundos. Dispone de
protección térmica y contra sobretensiones con la cual no será necesario
preocuparse por quemar al conductor con conexiones accidentales o
conectando un motor demasiado grande.
Características
 Controlador de motor dual R / C.

 Frecuencia de conmutación ultrasónico.
 Protección térmica y contra sobretensiones.
 Modo de protección de litio.
 12 A continua / 25 A de pico Potencia nominal.
 1 A conmutación BEC.
42
3.5.2. Controlador de motores con doble puente H (L298N)
Figura 28: L298N negro.
Página web: http://www.leantec.es/motores-y-controladores/5-

controlador-motores-l298n-red.html
Descripción
La base de este módulo es el circuito integrado L298N (doble puente H).

Éste es capaz de manejar niveles altos voltaje y de corriente, además de
estar diseñado para soportar cargas inductivas tales como relés,
solenoides, motores de corriente continua y motores paso a paso. Este
tipo de cargas son soportadas gracias a los diodos que absorben las
corrientes inversas que producen estas cargas.
Dispone de dos puentes para habilitar o deshabilitar independientemente

las salidas de las señales de entrada. Incorpora un interruptor para la
conexión y desconexión de toda la placa.
Otra de las cosas muy útiles de las que dispone es un regulador 7805,
que estabiliza la tensión de entrada de la placa a 5 V y la entrega por
una salida.
Características
 Driver: L298N.
 Tensión de alimentación del driver: 6-48 V.
 Intensidad máxima de cada canal del driver: 2 A.
 Salida lógica de 5 V.
 Potencia máxima 25 W, a una temperatura de 75ºC.
 Temperatura de trabajo: -25ºC a 130ºC.
 Peso aproximado de módulo: 48 g.
43
3.6. Análisis de los sensores
3.6.1. Sensor de distancia por ultrasonidos HC-SR04
Figura 29: Sensor HC-SR04 de ultrasonidos.
Página web: http://tienda.bricogeek.com/home/741-sensor-de-distancia-

por-ultrasonidos-hc-sr04.html
Descripción
Este sensor nos permite saber la distancia a la que se encuentra un

objeto midiendo el tiempo que tarda la onda de ultrasonidos en ir y volver
al sensor. Su rendimiento es estable, tiene una buena precisión y su
precio es muy competitivo.
Características
 Voltaje de funcionamiento: 5 V.
 Corriente estática: menos de 2 mA.
 Ángulo del sensor: menos de 15 grados.
 Distancia de detección: de 2 cm a 400 cm.
 Alta precisión de hasta 3 mm.
 Peso: 10 g.
 Dimensiones del circuito: 43 x 20 x 17 mm.
44
3.6.2. Sensor de movimiento PIR
Figura 30: Sensor PIR.
Página web: http://tienda.bricogeek.com/sensores/42-sensor-de-

movimiento-pir.html
Descripción
El sensor PIR detecta el movimiento de cualquier objeto o persona en

toda una habitación. Simplemente conectado y esperando unos 2
segundos estará listo. Cuando detecte algún movimiento, el pin de
"alarma" pasará a nivel bajo.
Características
 Tipo de sensor: elemento dual.

 Dimensiones: 35,4 mm x 30,6 mm
 Temperatura de funcionamiento: -10 a 40 ºC
 Distancia de detección mínima: de 14 mm.
 Tensión mínima de funcionamiento: 7 V.
3.6.3. Sensor IR Vishay
Figura 31: Sensor IR.
Página web: http://tienda.bricogeek.com/sensores/219-sensor-ir-vishay-

tsop34156-56khz.html
45
Descripción
El demodulador IR TSOP34156 de Vishay es un receptor de propósito

general para proyectos de control remoto por infrarrojos. Está optimizado
para transferir datos de forma continua hasta 4000 bits por segundo con
una comprobación interna automática de seis ciclos por lo que no hay
que preocuparse por el control de errores. Su encapsulado de epoxy
oscuro reduce las interferencias de la luz ambiental o solar.
Puede funcionar con montajes de 5 V o 3.3 V voltios y permite la

recepción continua de datos. La señal de salida puede ser conectada
directamente a un pin de un microcontrolador sin necesidad de
componentes externos aunque se recomienda el uso de un conjunto de
condensador/resistencia para eliminar al máximo los posibles ruidos de
la fuente de alimentación.
Características
 Alimentación: 2,7 V - 5,5 V.

 Frecuencia de trabajo: 56 Khz.
 Ancho de banda: 4000 bps.
3.7. Análisis de otros circuitos
3.7.1. Easy vr 3.0
Figura 32: Easy vr 3.0.
Página web: http://tienda.bricogeek.com/shields-arduino/409-easyvr-

arduino-shield-v3.html
Descripción
Esta placa es la nueva versión 3.0 de reconocimiento de voz para

Arduino.
46
Dispone de conectores adicionales para micrófono, salida de altavoz,
línea de audio con jack y acceso a los pines I/O del módulo EasyVR.
También dispone de un LED programable para mostrar indicaciones
durante el proceso de reconocimiento de voz.
El módulo puede ser utilizado con cualquier host con una interfaz UART
(alimentado a 3,3 V - 5V).
Puede usarse con el Serial Commander aunque en la documentación se
indica el uso de otro programa llamado QuickT2SI que es opcional y
necesita licencia aparte.
Características
 Alimentación: 3,3 V - 5 V.
 Conector para micrófono.
 Salida de altavoz (8 Ω).
 Conector jack para cascos.
 Acceso a los pines I/O del EasyVR.
 LED indicador programable.
 EasyVR Commander (GUI Software).
 Disponible una librería para Arduino.
 Conexión simplificada con el PC con Arduino.
3.7.2. Pantalla LCD 2x16
Figura 33: Pantalla LCD 2x16.
Página web: http://www.leantec.es/pantallas/9-pantalla-lcd-16x2-.html
Descripción
Pantalla LCD de 2 líneas y 16 caracteres con iluminación trasera. Ideal

para aplicaciones en las que no se precisen de pantallas gráficas y se
requiera de un alto contraste de lectura.
Características
 Dimensiones: 8 cm x 3.6 cm
 Alimentación: 5 V
47
3.7.3. Diodo LED de alto brillo
Figura 34: LED de alto brillo.
Página web: http://tienda.bricogeek.com/diodos-led/696-lote-diodos-led-

alto-brillo-rojos-25-unidades.html
Características
 Diámetro: 5 mm.
 Corriente máxima: 20mA.
 Brillo: de 4000 a 12000 mcd (dependiendo el color).
4. Descripción de la solución adoptada

A lo largo del proyecto se han tenido que tomar decisiones para la selección de
cada parte de la plataforma móvil, en algunos casos las soluciones se han visto
afectadas por ciertas limitaciones. Estas limitaciones han podido ser de
presupuesto, espacio o funcionamiento. En el siguiente diagrama de bloques
se muestra porque se ha actuado de un modo u otro. En este mismo diagrama,
se ve claramente que la principal limitación es el presupuesto, el cual casi
siempre es un factor a tener en cuenta en todo proyecto.
48
Inicio
Buscar chasis
¿Se encuentra No
dentro del
presupuesto?
Sí
¿Dispone de las
No
características
demandadas?
Sí
¿Tiene alguna
limitación que Sí
impida su uso en
este proyecto?
No
Comprar el chasis
¿Es No
válido?
Sí
1
49
1
¿El chasis incluye No

los motores?
Buscar
motores
Sí
¿Disponen de las No No ¿Disponen de las

características características
demandadas? demandadas?
Sí Sí
¿Tienen alguna ¿Tienen alguna

limitación que impida Sí Sí limitación que impida
su uso en este su uso en este
proyecto? proyecto?
No No
¿Son No
válidos?
Sí
50
2
¿El chasis incluye No

las ruedas?
Buscar
ruedas
Sí
¿Disponen de las ¿Disponen de las

características
No No características
demandadas? demandadas?
Sí Sí
¿Tienen alguna ¿Tienen alguna

limitación que Sí Sí limitación que
impida su uso en impida su uso en
este proyecto? este proyecto?
No No
¿Son No
válidas?
Sí
51
3
Buscar la controladora de
los motores
¿Se encuentra No
dentro del
presupuesto?
Sí
¿Dispone de las No
características
demandadas?
Sí
¿Tiene alguna
limitación que
impida su uso en
este proyecto? Sí
No
¿Cabe en el No
chasis?
Sí
Comprar la controladora
de los motores
No
¿Es válida?
Sí
52
4
4
Buscar los sensores
¿Se encuentran No
dentro del
presupuesto?
Sí
¿Disponen de un
No
sistema de
detección
adecuado?
Sí
¿Caben y disponen No
de un soporte para
incluirlos en el chasis?
Sí
¿La alimentación es
No
suficiente?
Sí
Comprar los sensores
¿Son No
válidos?
Sí
53
5
5
Buscar otros circuitos

o componentes
¿Se encuentran No
dentro del
presupuesto?
Sí
¿Tienen un uso No
acorde con el
proyecto?
Sí
¿Caben y disponen No
de un soporte para
incluirlos en el chasis?
¿La alimentación es
No
suficiente?
Sí
Comprarlos
Sí
¿Son No ¿Se quieren

buscar más?
válidos?
Sí
No
54
6
6
Buscar la alimentación
¿Se encuentran No
dentro del
presupuesto?
Sí
¿Es suficiente para

alimentar todos los No
componentes de la
plataforma móvil?
Sí
¿La durabilidad es No
la adecuada?
Sí
¿Cabe en el No
chasis?
Sí
Comprar la alimentación
No
¿Es válida?
Sí
55
7
Montar la
plataforma móvil
Repetir el /los
No punto/s
¿Cabe
todo? fallido/s
únicamente
Sí
Probar la
plataforma móvil
¿Todo funciona No
correctamente?
Sí
¿La alimentación No
es suficiente?
6
Sí
Fin
56
4.1. Selección de la alimentación
Finalmente se ha escogido para alimentar la placa "Stm32f4" de
discovery con el Power Bank Ksix.
Está selección es debida a que cumple los requisitos deseados. No es

excesivamente grande y cabría en cualquiera de los chasis escogidos
sin problema. También es barato y puede suministrar 2200 mA, o lo que
es lo mismo, 2,2 A.
Se ha descartado el modelo que suministraba 1800 mA debido a que no

llega a los requisitos mínimos, y además es casi tan caro como el
escogido. Y se ha descartado el modelo de 2600 mA primeramente
porque el precio es el doble, por otra parte se ha decidido utilizar otra
alimentación para los motores que no es cara y así, se garantiza que el
circuito soportará los requisitos de durabilidad y no habrá problemas de
energía.
Elección
Figura 35: Power bank Ksix.
Características
 Color: Azul o Negro

 Material: Litio
 Voltaje de entrada: 5 V
 Voltaje de pila: 3,7 V
 Voltaje de salida: 5 V
 Tipo de batería: Externas
 Capacidad: 2200 mA

Para alimentar la controladora se ha escogido el portapilas que
alimentará los motores y posiblemente algún otro circuito.
57
Se ha escogido el portapilas por diversos motivos el principal se podría
pensar que es el precio, pero no es así. Un portapilas requiere de 6
pilas, que no son realmente baratas, y entre pruebas y algún que otro
montaje al final la batería saldría a cuenta, siempre y cuando se
disponga de un cargador adecuado, sino a la larga probablemente se
gastaría lo mismo.
El motivo principal para escoger el portapilas es la simplicidad de la

conexión, además del peso y el poco espacio que ocupa comparado
con la batería. Vale la pena mencionar que la batería proporcionaría
una mayor duración y calidad de alimentación pero para este proyecto
en concreto es suficiente el portapilas. La batería sería seleccionada en
el caso que se debiera alimentar al microcontolador, los motores e
incluso un brazo robot.
Elección
Características
 Paquete mide 4,5 cm x 5,8 cm x 2,8 cm.

 Tensión máxima: 9V.
 Peso 10 g.
4.2. Selección del chasis

Se ha escogido el Chasis AL13 color plateado.
La primera opción es la mejor sin duda, la del rover 4wd1 de Lynxmotion,

siempre y cuando se escoja sin mirar el precio o no se tenga un presupuesto
limitado. Por supuesto este no es el caso.
Si no fuese por su elevado precio de 242,14 € este proyecto estaría diseñado

con ese chasis. La información encontrada especifica cada pequeño detalle
necesario para un proyecto. El espacio en su interior es mayor, la carga útil
58
también lo es y la velocidad requeriría de un control de velocidad, sin dudarlo.
También tiene puntos negativos aparte del precio, por supuesto. Como son los
pocos agujeros que presenta en su parte frontal, lateral y posterior donde se
podrían incorporar ciertos componentes electrónicos, ya sean, LED's,
interruptores o algún otro ingenioso componente. Otro dato negativo es que su
tamaño es mayor, lo que no permitiría acceder a los mismos sitios que el
chasis AL13. Por último, su gran velocidad obliga a realizar un control de los
motores para regularla.
Sin embargo el presupuesto es el que es y se ha escogido el chasis AL13. Que

para nada es una mala opción, simplemente que hasta que no se dispone de él
no se puede conocer cuáles son sus límites. Al inicio era una opción arriesgada
dado que la información de su página web deja mucho que desear.
Una vez se ha dispuesto de él ha quedado clara que por su precio es una gran
opción. La velocidad es adecuada, el tamaño también lo es y dispone de una
gran cantidad de agujeros preparados para la amplia gama de sensores del
mercado, servomotres, etc. El espacio que hay en su interior es bastante
grande por lo que se pueden colocar una gran cantidad de elementos. Y por
último, su resistencia es más que suficiente y ha sido comprobada con algunos
incidentes.
El último chasis se ha descartado porque no cumple los requisitos

demandados. La información es pésima también pero en "Youtube" hay una
gran cantidad de videos donde se puede comprobar cómo son los chasis. Éste
es sin duda demasiado pequeño para incorporar todos los elementos deseados
de este proyecto y que además, por un precio no mucho más elevado se
dispone de un chasis mucho mejor.
Elección
Figura 37: Chasis AL13 color plateado.
Características del chasis
 Reductora: 1:48.
59
 Longitud de la plataforma: 215 mm.
 Anchura de la plataforma: 205 mm.
 Peso del chasis: 700 g.
 Distancia del chasis al suelo 13 mm.
 Voltaje de funcionamiento: 3-12 V.

 A 7,2 V - 200 rpm.
 4 x motores con reductora.

 4 x ruedas con forma de neumático.
 1 x Chasis de Aluminio
 1 x Porta-pilas para 6 pilas AA.
 Tornillería y cableado necesario para su montaje.
4.3. Selección de los motores

Se ha escogido el motor reductor de 2 ejes que es el motor del 4WD metálico
color plateado. Obviamente se ha escogido este porque viene incluido con el
chasis y tras probar su funcionamiento se ha verificado que cumple los
requisitos.
Es un motor que funciona a una tensión dentro de las tensiones que

proporciona el portapilas, soporta el peso de los elementos sin problemas y
además da una velocidad lo suficientemente buena. La corriente de trabajo no
es muy elevada, eso quiere decir que no consumirá más de lo que está previsto
que consuma.
Para saber porque es importante la reducción debemos saber lo siguiente:
Los motores de corriente continua y alterna son actuadores muy potentes, sin
embargo, giran a demasiada velocidad como para poder utilizarlos en muchas
aplicaciones robóticas. Por esa razón se emplean los reductores,
habitualmente basados en engranajes.
Gracias a los engranajes podemos reducir la velocidad de los motores e

incrementar el torque del motor (su fuerza). Esto nos permite actuar sobre
elementos voluminosos, con una reducción suficientemente elevada y fiable.
Un pequeño motor podría mover un mayor peso, sacrificando por supuesto
velocidad.
60
Por otro lado se han descartado los otros motores porque el GHM-16 consume
mucho más, requiere de un control de la velocidad de los motores y es más
caro. Y el otro, el motor reductor 2 ejes no dispone de una velocidad suficiente.
Elección
Figura 38: Motor 4WD del chasis color plateado.
Precio con IVA: No disponible. Está incluido con el chasis.

 A 7,2 V - 200 rpm. (con sus ruedas son 1,36 m/s).
4.4. Selección de las ruedas

Se ha escogido la Pareja de ruedas con reductora del chasis 4WD metálico
color plateado.
Nuevamente las ruedas del rover A4wd1 son mejores, estas tienen un mayor
agarre y tamaño. Pero las escogidas vienen incluidas en el chasis y preparada
para él, así que son las que se usarán en este proyecto.
61
Elección
Figura 39: Pareja de ruedas con reductora.
Precio con IVA: 14,95 € (Incluyen motores).
Descripción
 Rueda con forma de neumático.

 Pareja de ruedas con reductora para robot.
Características

4.5. Selección de la controladora del motor

Se ha escogido el controlador de motores con doble puente H basado en el
circuito L298N.
El motivo por el cual se ha escogido este es el precio y la simplicidad de su

funcionamiento. Además, el otro estaría destinado a unos motores con
mayores necesidades de energía. Por otra parte, las conexiones del otro son
más complejas y es más grande.
62
Elección
Características
 Driver: L298N.
 Temperatura de trabajo: -25ºC a 130ºC.
 Peso aproximado de módulo: 48 g.
4.6. Selección de los sensores

Se ha escogido el sensor de distancia por ultrasonidos HC-SR04.
Es el mejor sensor para este tipo de proyecto. La alimentación y el consumo

son idóneos. Su precio es muy reducido. Éste, a diferencia de los otros dos
mide la distancia hacia donde esté orientado, por tanto puedes medir la
distancia en cada uno de las partes donde se coloque. Además, en internet se
encuentran una amplia gama de soportes para colocar en el chasis y su uso es
bastante simple. La distancia máxima no son de 4 m como se indica en sus
características, el máximo es 1 m a partir de ahí su funcionamiento no está del
todo claro. Pero es más que suficiente para no chocar con obstáculos e indicar
su distancia.
63
Elección
Figura 41: Sensor HC-SR04 de ultrasonidos.
Descripción
Este sensor nos permite saber la distancia a la que se encuentra un objeto

midiendo el tiempo que tarda la onda de ultrasonidos en ir y volver al sensor.
Su rendimiento es estable, tiene una buena precisión y su precio es muy
competitivo.
Características
 Voltaje de funcionamiento: 5 V.
 Corriente estática: menos de 2 mA.
 Ángulo del sensor: menos de 15 grados.
 Distancia de detección: de 2 cm a 400 cm.
 Peso: 10 g.
4.7. Selección de otros circuitos
4.7.1. Pantalla LCD 2x16

Se ha seleccionado un LCD porque es necesario que el robot interactué
con el usuario. De este modo, el usuario sabrá en cada momento qué
función está realizando el robot y si se encuentra un objeto a qué
distancia está.
64
Características
 Dimensiones: 8 cm x 3.6 cm
 Alimentación: 5 V
4.7.2. Diodo LED de alto brillo

Se han seleccionado los diodos LED para garantizar que el robot sea
visible en lugares sin iluminación. Así, se consigue un alumbrado y que
no se pierda en la oscuridad.
Figura 43: LED de alto brillo.
Características
 Corriente máxima: 20 mA.
 Brillo: de 4000 a 12000 mcd (dependiendo el color).
65
5. Plataforma móvil
5.1. Esquema general de los componentes
Figura 44: Esquema de los componentes de la plataforma móvil.
En este esquema se puede comprobar que el control de la plataforma móvil es

completamente del microcontrolador. También se muestra que hay dos
alimentaciones una para el microcontrolador y otra para la controladora de los
motores que alimenta los motores. Por último, se muestra a que se ha
conectado cada elemento.
5.2. Funcionamiento
Primero se debe de conectar el puerto USB a la alimentación, posteriormente

encender los motores con el interruptor.
Una vez hecho esto, se debe de pulsar el botón de usuario para iniciar el
programa como indica el LCD. Una vez iniciado la plataforma avanzará hacia
adelante mostrando el movimiento en el LCD. Si detecta un objeto se detendrá,
mostrará la distancia entre el objeto y la plataforma por un mensaje mediante el
LCD y comprobará si hay un objeto a la derecha. Si no lo hay, girará a la
derecha y avanzará. Si hay un objeto a la derecha mostrará su distancia por el
LCD y comprobará si detecta un objeto a la izquierda. Si no lo hay, girará a la
izquierda y avanzará. Si lo hay, mostrará a qué distancia está por el LCD y
girará 180 º.
Los LED blancos delanteros están permanentemente encendidos, al igual que

los rojos traseros. Los LED amarillos se encenderán cuando gire en dirección al
LED, si gira a la derecha parpadeará el derecho y del mismo modo el izquierdo.
66
5.3. Conexiones
5.3.1. Placa stm32F407 de discovery
Las dos imágenes siguientes se han incluido para facilitar la explicación
del conexionado.
Para que se vean todas las patillas de las que dispone la placa se
muestra su encapsulado.
Figura 45: Encapsulado LQFP100.
67
A continuación se ve la placa completa físicamente.
Figura 46: Placa stm32F407 de discovery.
5.3.2. Alimentación de la placa stm32F407

La alimentación de la placa stm32f407 de discovery se hace a través de
un cable USB-A a mini-B.
Figura 47: Conector USB-A a mini-B.
68
5.3.3. Conectores de la plataforma móvil
Los conectores utilizados para conectar la placa stm32f407 a los puertos
y a las alimentaciones a los circuitos son los que se muestran en la
imagen.
Figura 48: Conectores del proyecto.
5.3.4. Controladora de los motores y motores

Finalmente, la controladora de los motores dispondrá de su propia
alimentación para alimentar los motores (portapilas) y de un interruptor
para activar o desactivar los motores.
En la siguiente imagen se muestran las conexiones realizadas entre la

controladora de los motores, la alimentación de ésta y su interruptor, los
motores y el microcontrolador.
Figura 49: Conexionado controladora de motores, motores y portapilas.
El portapilas incluía su propio cable, mientras que los motores incluían el

cable sin soldar. Para conectar el resto de componentes se han usado
los conectores anteriormente comentados.
69
Figura 50: Cableado motores y portapilas.
5.3.5. LCD
La alimentación del LCD proviene de la placa stm32f407 de discovery. El
LCD requiere un potenciómetro para regular su contraste. El
potenciómetro de la plataforma móvil es de 10 KΩ.
Figura 51: Conexionado LCD.
Las conexiones del LCD y el potenciómetro se realizarán en una

minibreadboard adhesiva que se enganchará a la plataforma móvil y la
conexión con el microcontrolador y su alimentación con el cableado
citado anteriormente.
Figura 52: Minibreadboard adhesiva.
70
5.3.6. Sensores ultrasónicos
La alimentación de 5 V de los sensores es de la placa stm32F407 de
discovery. Las otras dos patillas se usan para el control, se explica
detalladamente en el Anexo A.
Figura 53: Conexionado sensor HC-SR04.
5.3.7. LED
Se han incluido 6 LEDs. Dos blancos en la parte frontal, dos rojos en
la parte posterior y dos amarillos en los laterales.
Los LEDs blancos tienen conectada una resistencia en serie de 5,6 Ω y
los LEDs rojos y amarillos tienen una resistencia en serie de 56 Ω.
Figura 54: Conexionado LED.
5.3.8. Conexionado con el microcontrolador
 PA1 Entrada sensor delantero.
 PA2 Entrada sensor lateral derecho.
 PA3 Entrada sensor lateral izquierdo.
 PC0LED rojo derecho.
71
 PC1 LED rojo izquierdo.
 PC2 LED amarillo derecho.
 PC3 LED amarillo izquierdo.
 PC4 LED blanco derecho.
 PC5 LED blanco izquierdo.
 PD0 Salida 1 motor derecho.
 PD1 Salida 2 motor derecho.
 PD2 Salida 1 motor izquierdo.
 PD3 Salida 2 motor izquierdo.
 PD4 Salida sensor delantero.
 PD5 Salida sensor derecho.
 PD7 Salida sensor izquierdo.
 PE5 Pin RS del LCD.
 PE6 Pin RW del LCD.
 PE7 Pin EN del LCD.
 PE8 Pin D0 del LCD.
72
5.4. Mecanizado
5.4.1. Placa stm32F407 de discovery
Dados los conectores de que dispone la placa stm32f407 de discovery
habían dos posibilidades diseñar una placa para poder collar ambas
placas o usar una placa de topos. Se ha optado por la segunda opción.
Se hace de este modo porque al ser el chasis de aluminio, si la placa

toca el chasis puede provocar un cortocircuito. Se ha comprado una
placa de topos y se han realizado agujeros de las siguientes medidas.
Figura 55: Placa de topos y medidas de las perforaciones.
Y finalmente, se han collado como en la siguiente imagen.
Figura 56: Modo de fijación de la placa de topos.
73
5.4.2. Alimentación USB
La alimentación por USB se ha atado con bridas.
Figura 57: Modo de fijación alimentación USB.
5.4.3. Controladora de los motores

La controladora de los motores se ha colocado a la distancia que se
marca en la figura 58, en la parte interior del chasis.
Figura 58: Ubicación controladora de motores.
Y se ha collado con un separador, tornillo y tuerca al chasis. Se hace de

este modo porque al ser el chasis de aluminio, si la placa toca el chasis
puede provocar un cortocircuito.
74
Figura 59: Imagen controladora de motores.
5.4.4. Portapilas
El portapilas está en el interior de la plataforma móvil sin sujeción.
Figura 60: Imagen portapilas.
5.4.5. Interruptor
El interruptor se ha collado a la plataforma móvil con una tuerca que
incluye el propio interruptor.
Figura 61: Imagen del interruptor en el exterior de la plataforma móvil.
75
Figura 62: Imagen del interruptor en el interior de la plataforma móvil.
5.4.6. Motores
Los motores se han collado con tornillos y tuercas al chasis, tal y como
se muestra en la figura 63.
Figura 63: Imagen del motor en el interior de la plataforma móvil.
5.4.7. Ruedas
Las ruedas se unen a los motores a presión en los agujeros que se
muestran en la figura.
Figura 64: Imagen del motor en el exterior de la plataforma móvil.
76
Figura 65: Imagen de la rueda de la plataforma móvil.
5.4.8. LCD
Las conexiones del LCD y el potenciómetro se realizan en una mini
breadboard adhesiva que a su vez se engancha a la plataforma móvil.
Figura 66: Imagen del LCD en el exterior de la plataforma móvil.
Figura 67: Imagen del potenciómetro en el exterior de la plataforma móvil.
77
5.4.9. Sensores ultrasónicos
El sensor HC-SR04 dispone de un soporte para poder incluirlo en la
plataforma móvil.
Figura 68: Imagen del soporte del sensor HC-SR04.
El sensor delantero y los sensores laterales se colocan a las distancias

mostradas en la figura 69. Las líneas que delimitan los sensores indican
donde se ubicaran los tornillos.
Figura 69: Imagen de la ubicación de los soportes.
El sensor delantero se ha sujetado con una brida al soporte y se ha

collado a la plataforma móvil con tornillo y tuerca.
78
Figura 70: Imagen del soporte en el exterior de la plataforma móvil.
Los sensores laterales también se han sujetado con bridas y los

soportes se han pegado con el pegamento “repair extreme”.
Figura 71: Imagen del pegamento usado en la fijación de los soportes.
5.4.10. LED
Se ha usado un portaLED para collar los LED a la plataforma móvil (ver
figuras 72, 73 y 74).
Figura 72: PortaLED.
79
Figura 73: Imagen del portaLED en el exterior de la plataforma móvil.
Figura 74: Imagen del portaLED en el interior de la plataforma móvil.
Y las resistencias se han puesto en la mini breadboard adhesiva.
5.5. Vista frontal
Figura 75: Plataforma móvil vista frontal.
80
5.6. Vista lateral
Figura 76: Plataforma móvil vista lateral.
5.7. Vista trasera
Figura 77: Plataforma móvil vista trasera.
81
5.8. Vista aérea
Figura 78: Plataforma móvil vista aérea.
82
5.9. Vista interior
Figura 79: Plataforma móvil vista interior.
6. Planificación del trabajo

A continuación se muestra la planificación y evolución del proyecto. Se ha
dividido su planificación en tareas y se han considerado los fines de semanas
como periodo no lectivo. Por último se ha realizado un diagrama de Gantt para
ver su evolución.
6.1. Listado de tareas
Nombre de tarea Duración Comienzo Fin Predecesoras

Seleccionar Keil uVision
1 día lun 16/02/15 lun 16/02/15
5 y descargar.
Comprar placa discovery
5 días lun 16/02/15 vie 20/02/15
"stm32f407vgt6" de
83
discovery (Se incluye la
espera del producto).
Buscar datasheet e
información de la placa
5 días lun 16/02/15 vie 20/02/15
"stm32f407vgt6" de
discovery.
Aprender a hacer un
programa de cero con la
2 días lun 23/02/15 mar 24/02/15 1;2
"stm32f407vgt6" de
Discovery
Aprender cómo funciona
el registro GPIO para 4 días mié 25/02/15 lun 02/03/15 4
configurar los puertos.
Aprender cómo
funcionan las 1 día mar 03/03/15 mar 03/03/15 5
interrupciones externas.
Aprender cómo
2 días mié 04/03/15 jue 05/03/15 5
funcionan los timers.
Aprender a programar el
3 días vie 06/03/15 mar 10/03/15 5
LCD.
Seleccionar chasis de la
plataforma móvil (Incluye
motores, ruedas,
15 días mié 11/03/15 mar 31/03/15
elementos de montaje y
controladora de
motores).
Seleccionar sensores
1 día mié 11/03/15 mié 11/03/15
plataforma móvil.
Seleccionar alimentación
1 día mié 11/03/15 mié 11/03/15
externa.
Montar, soldar cables,
collar tornillos de la 1 día mié 01/04/15 mié 01/04/15 9
plataforma móvil.
Aprender a utilizar los
motores junto con la
2 días jue 02/04/15 vie 03/04/15 5;10
controladora de motores
y realizar pruebas.
Aprender a utilizar los
1 día lun 06/04/15 lun 06/04/15 10
sensores de distancia.
Probar servomotores. 1 día mar 07/04/15 mar 07/04/15 5
Realizar pruebas del
conjunto plataforma
5 días mié 08/04/15 mar 14/04/15 14;15;13
móvil, sensores y
servomotor.
Seleccionar soporte
1 día mié 15/04/15 mié 15/04/15 10
sensores.
Seleccionar diodos LED
1 día mié 15/04/15 mié 15/04/15 9
y soporte LED.
84
Seleccionar cableado y
1 día mié 15/04/15 mié 15/04/15 2;9
breadboard adhesiva.
Realizar agujeros a la
plataforma móvil (Incluye
2 días jue 16/04/15 vie 17/04/15 12
comprar y preparar el
material).
Seleccionar tornillos,
tuercas, bridas (Incluye ir 1 día lun 20/04/15 lun 20/04/15 20
a comprar).
Montar diodos LED,
sensores y controladora
1 día mar 21/04/15 mar 21/04/15 20;21
de motores de la
plataforma móvil.
Realizar conexionado
(Escogiendo cada puerto 1 día mié 22/04/15 mié 22/04/15 22
para cada función).
Programar cada puerto
para realizar sus 15 días jue 23/04/15 mié 13/05/15 23
funciones.
Realizar prueba-error
para comprobar el 15 días jue 14/05/15 mié 03/06/15 24
funcionamiento.
Realizar explicaciones
de cómo realizar un 5 días jue 04/06/15 mié 10/06/15 4
programa.
Realizar explicaciones
de los puertos de la
5 días jue 11/06/15 mié 17/06/15 5;6
placa "stm32f4" de
discovery.
Buscar información. 9 días jue 18/06/15 mar 30/06/15
Período vacacional. 23 días mié 01/07/15 vie 31/07/15
Seleccionar easy-vr. 1 día sáb 01/08/15 sáb 01/08/15
Aprender a usar la
USART para la 7 días lun 03/08/15 mar 11/08/15 2
comunicación RS232.
Aprender a usar el easy-
2 días mié 12/08/15 jue 13/08/15 30
vr.
Probar comunicación
5 días vie 14/08/15 jue 20/08/15 31;32
Rs232.
Realizar compras. 10 días vie 21/08/15 jue 03/09/15
Consultas al profesor. 3 días vie 04/09/15 mar 08/09/15
Hacer memoria. 31 días mié 09/09/15 mié 21/10/15
Tabla 1: Listado de tareas.
85
6.2. Diagrama de Gantt
86
Figura 80: Diagrama de Gantt.
87
7. Presupuesto
El presupuesto se dividirá en cuatro aparatados: recursos humanos, software,
hardware y gastos de envío. Los cuales permitirán ver los costes reales de este
proyecto.
7.1. Presupuesto de recursos humanos

El presupuesto de recursos humanos se dividirá en tres tipos de
trabajos:
 Operario: Se incluyen en este apartado aquellas tareas que se

pueden realizar sin conocimientos técnicos. Como son agujerear el
chasis, montar la estructura y todo el apartado de mecanizado.
 Ingeniero junior: En este apartado se incluirán todas las horas que

requieren de unos conocimientos técnicos mínimos. Como pueden
ser buscar y seleccionar los elementos del proyecto, programar y
probar el funcionamiento de dichos elementos.
 Ingeniero sénior: El profesor encargado del proyecto ha aportado

ayudas necesarias para mejorar dicho proyecto o resolver dudas del
alumno. Aquí se verá reflejado su trabajo.
Descripción Precio/hora Horas Coste

Operario 10 €/h 16 h 160 €
Ingeniero junior 15 €/h 952 h 14.280 €
Ingeniero 30 €/h 20 h 600 €
sénior
Total recursos 15.040 €
humanos
Tabla 2: Presupuesto de recursos humanos.
7.2. Presupuesto de software

En este presupuesto se supondrá que se dispone de un ordenador y del
software no técnico básico. El precio es aproximado, ya que, no está
expuesto al público y se debe contactar vía e-mail o telefónica con la
empresa.
Descripción Precio/Unidad Unidades Coste

Keil uVision 5 350 € 1 350 €
Total 350 €
software
Tabla 3: Presupuesto de software.
88
7.3. Presupuesto de hardware
Este presupuesto incluirá todo aquello relacionado con el montaje físico
del prototipo.
Descripción Precio/Unidad Unidades Coste

Placa del microcontrolador 25,37 € 1 25,37 €
"stm32f407vgt6" de discovery
Fuente de alimentación 9,86 € 1 9,86 €
mediante USB: Power Bank -
Ksix, 2200 mA, azul
Cable USB a mini-B 3,93 € 1 3,93 €
Chasis AL13. Chasis robot 49,95 € 1 49,95 €
4WD metálico. Color plateado
(Incluye chasis, motores,
portapilas, ruedas y piezas de
montaje)
Diodo LED de alto brillo rojo (5 0,32 € 2 0,64 €
mm)
Diodo LED de alto brillo 0,32 € 2 0,64 €
amarillo (5 mm)
Diodo LED de alto brillo blanco 0,32 € 2 0,64 €
(5 mm)
PortaLED cóncavo 5 mm 0,68 € 6 4,08 €
(Incluye las piezas de montaje)
Sensor de distancia por 3,95 € 3 11,85 €
ultrasonidos HC-SR04
Soporte acrílico para sensor 7,95 € 3 23,85 €
HC-SR04 (Incluye piezas de
montaje)
Estaño (100 g; 1 mm; 60%SN; 1,53 € 1 1,53 €
40%PB)
Resistencia 5,6 Ω; 1/4W; 5% 0,02 € 2 0,04 €
Resistencia 56 Ω; 1/4W; 5% 0,02 € 4 0,08 €
Set de cables macho/macho 2,50 € 2 5€
15 cm
Set de cables macho/macho 2,50 € 1 2,50 €
15 cm
Set de cables macho/macho 2,50 € 2 5€
15 cm
Mini breadboard adhesiva 2,60 € 3 7,80 €
L298N Controlador de motores 7,49 € 1 7,49 €
con doble puente H (Incluye
piezas de montaje)
Tuercas M4 (pack 25 tornillos) 1,29 € 1 1,29 €
Tuercas M (pack 25 tuercas) 0,95 € 1 0,95 €
Bridas color azul (pack 25 1,60 € 1 1,60 €
bridas)
Pantalla LCD 2x16 12,39 € 1 12,39 €
Potenciómetro 10 KΩ 1,40 € 1 1,40 €
89
Interruptor 2 A 1,95 € 1 1,95 €
Herramientas (Taladro, brocas 51,86 € 1 51,86 €
y destornilladores)
Adhesivo repair extreme 6,55 € 1 6,55 €
Total 238,24 €
hardware
Tabla 4: Presupuesto de hardware.
7.4. Presupuesto gastos de envío

En este apartado se incorporan los gastos de envíos totales de todos
los componentes del proyecto. Han sido un total de 3 pedidos.
Descripción Coste
Gastos de envío 17,85 €
Total gastos 17,85 €
envío
Tabla 5: Presupuesto de gastos de envío.
7.5. Presupuesto final

Finalmente el proyecto ha supuesto un coste total de:
Descripción Coste
Total recursos 15.040 €
humanos
Total software 350 €
Total hardware 238,24 €
Total gastos envío 17,85 €
Total proyecto 15.646,09
Tabla 6: Presupuesto final.
8. Problemas ocurridos en el transcurso del proyecto

A continuación se explicaran todos los problemas que han surgido a lo largo del
proyecto. Este punto pretende ayudar en la realización de futuros proyectos
con el fin de que no se cometan los mismos errores o al menos que se tengan
en cuenta estos problemas.
1. El primer problema que surgió fue la necesidad de disponer de un

software para programar la placa. Puede no parecer un problema pero la
mayoría de softwares del mercado no solamente no son gratuitos, sino
que son bastante caros. Este es un factor a tener en cuenta para futuros
proyectos.
90
2. El segundo problema vino a la hora de programar el microcontrolador. Al
ser un microcontrolador nuevo, no se conocía la dificultad que
presentaría su programación. Se han encontrado infinidad de librerías
para su uso y facilitaban mucho el uso de cualquier componente.
Sin embargo, este proyecto se realizó con la intención de no usar
ninguna librería y la información del uso de este microcontrolador es muy
escasa. Esto ha dificultado muchísimo la búsqueda de información y la
programación del microcontrolador.
3. El tercer problema fue encontrar una misma web en la que se pudiera

encontrar todo lo necesario, con lo cual, cada pedido suponía unos
gastos de envió extras.
4. El cuarto problema se manifestó en el montaje de la plataforma móvil, ya

que, se pidieron unos soportes para los sensores y al pedir los 4
necesarios sólo quedaban 3 y el producto fue descatalogado. No se
encontró este producto en ningún otro sitio. La solución a este problema
fue eliminar el sensor trasero y cambiar el funcionamiento de la
plataforma móvil para que cuando no pueda avanzar o girar ni a la
derecha o a la izquierda hiciera un giro de 180º.
5. El quinto problema surgió en una prueba. El chasis es de aluminio y al

contactar la placa se produjo un cortocircuito. Es necesario asegurarse
siempre de que esto no ocurra sino se producirá un gasto extra.
6. El sexto problema fue encontrar elementos para sujetar la placa de

stm32f407 de discovery. La solución fue agujerear una placa de topos y
collarla.
7. El séptimo problema es un problema que surge en casi todos los

proyectos y es el tiempo. Inicialmente se planteó un límite en el
proyecto, el cual se ha conseguido realizar. Pero cuando se realiza un
proyecto siempre se espera poder añadir algún toque más. Lo mejor es
hacer lo que está planificado y una vez hecho intentar mejorar lo que se
ha logrado.
8. El último problema fue encontrar ejemplos de proyectos para realizar la

memoria, ya que, cada autor tiene su manera. Lo mejor es dedicar un
tiempo a buscar un conjunto de proyectos que sean apropiados a lo que
se quiere hacer y finalmente modificar lo necesario para que quede
como el realizador del proyecto desea. Y por supuesto, pedir opinión al
director del proyecto el cual tiene una mayor experiencia.
91
9. Trabajos futuros
Este proyecto presenta una gran cantidad de posibilidades para seguir
avanzando en el estudio de los robots móviles terrestres.
Se citaran posibles mejoras con las que se puede equipar el robot o posibles
aplicaciones que pueden ser de sumo interés. Estas mejoras o aplicaciones
son las siguientes:
 Comunicación mediante radio: Permite controlar el robot a distancia.

Ésta en concreto aporta una mayor distancia de control.
 Comunicación mediante wifi: Este control podría llevarse a cabo a

través de un móvil o por ordenador. En caso de usar el ordenador se
podrían utilizar programas como "Visual basic" o "Java".
 Control mediante bluetooth (móvil, PC): Lo mismo que el caso

anterior o con un mando teledirigido. Este control tendrá un límite de
distancia pero es muy interesante para ciertas aplicaciones.
 Cámara web: Una aplicación muy interesante es que el robot muestre

las imágenes que ve. Para ello se debería comunicar con un PC para
mostrar imágenes en tiempo real.
 Encoders (velocidad y posición): Gracias a los encoders se podría

controlar la velocidad y por supuesto un conjunto de puntos a recorrer.
 Acelerómetro: Gracias a él se pueden saber las posiciones x, y e z.

Con las cuales se podrían llevar a cabo recorridos específicos.
 Sensor de inclinación: Ideal para saber si hay una subida o una bajada
y poder aumentar o reducir la velocidad respectivamente dado que al
subir se encuentra más resistencia y al bajar menos.
 Sensor térmico (detectar cuerpos): Un tema muy interesante con el

que se podrían reconocer personas o animales. Este tipo de proyecto
puede llevar a localizar personas en sitios complejos.
 Sensor de temperatura y humedad: Una buena manera de saber las

condiciones en la que se encuentran espacios exteriores o interiores sin
necesidad de entrar si está controlado a distancia.
 Brazo robot: Posibilidad de coger y transportar los objetos cogidos. Si

se cogieran objetos frágiles o poco resistentes se puede incorporar en la
pinza del robot un sensor de fuerza para no romper el objeto al cogerlo.
92
10. Conclusiones
Se han cumplido los objetivos iniciales que eran por una parte aprender a
programar un microcontrolador desconocido y por otra montar una plataforma
móvil que evitara el choque con objetos del entorno.
Han surgido una serie de contratiempos que han podido ser sorteados o
solucionados. Primero de todo, este microcontrolador dispone de unas librerías
preestablecidas con lo que no es necesario esforzarse mucho para
programarlo. En este proyecto se ha evitado a toda costa usarlas para poder
aprender cómo funciona dicho microcontrolador y sus registros. Vale la pena
decir, que aprender a programar este microcontrolador ha requerido una gran
cantidad de tiempo, ya que, la información que se encuentra para programarlo
sin librerías es muy escasa y es un poco distinto al aprendido en clase de
programación, aunque esto ha ayudado a poder conseguirlo.
Por otra parte, encontrar todos los elementos del proyecto ha sido una dura
tarea, aunque es una tarea de la que se ha aprendido mucho. Encontrar una
plataforma que cumpliera los requisitos y entrara dentro del presupuesto ha
sido difícil. Y que todo encajara dentro o sobre la plataforma móvil ha llevado
bastante tiempo de búsqueda. Aunque finalmente se ha logrado el objetivo. El
proyecto, también ha ayudado a conocer ciertas tiendas tanto físicas como por
internet que te proveen de todo tipo de material electrónico.
Por último, todo el trabajo realizado para este proyecto servirá de base para
seguir mejorando y aprender más sobre los robots móviles, sus posibles
aplicaciones y sobre los microcontroladores.
93
11. Bibliografía
Tiendas de compra online
http://www.leantec.es/
http://tienda.bricogeek.com/5-arduino
http://www.robotshop.com/
Información proyecto
https://es.wikipedia.org/wiki/Wikipedia:Portada
https://sites.google.com/site/irenerobotica/6-robots-moviles
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.5.htm
http://www.leantec.es/
http://tienda.bricogeek.com/5-arduino
http://www.robotshop.com/
Información programación
http://00xnor.blogspot.com.es/2014/01/7-stm32-f4-adc-dma-temperature-
sensor.html
http://www.developermemo.com/1434946/
http://am-an-engineer.blogspot.com.es/2014/01/stm32f4discovery-external-
interrupt.html
http://www.fmf.unilj.si/~ponikvar/STM32F407%20project/Interrupts%20and%20
ports.pdf
http://jeremyherbert.net/get/stm32f4_getting_started
https://www.youtube.com/watch?v=rW6jSn4QG4Q
http://www.digikey.com/product-detail/en/STM32F407VGT6/497-11605-
ND/2747117
http://blog.mark-stevens.co.uk/2013/03/stm32-simple-gpio-and-some-flashing-
leds/
https://www.youtube.com/watch?v=Nvyncl8y7-Q
https://www.youtube.com/watch?v=6w8bq4soD5w
http://new-rayo.blogspot.com.es/2013/10/stm32-f4-lcd-2x16-hd44780-por-
ahora.html
https://www.youtube.com/watch?v=rW6jSn4QG4Q
https://www.youtube.com/watch?v=n5nOxtPrK-g
94
http://www.buenastareas.com/ensayos/General-Purpose-i-Os-
Gpio/56711031.html
http://www.mipsandchips.com.es/2013/08/primeros-pasos-con-el-stm32f0.html
http://hertaville.com/2012/07/28/stm32f0-gpio-tutorial-part-1/
http://hertaville.com/2012/07/28/stm32f0-gpio-tutorial-part-1/
95
12. Anexo A - Componentes de la plataforma móvil
12.1. Placa STM32 F4 Discovery
La placa STM32F4Discovery es una entrenadora de bajo costo para evaluar el
alcance de microcontroladores ARM STM32 de 32-bit Cortex-M4.
Figura 81: Placa stm32F407 de discovery.
12.1.1. Embalaje
La placa viene en un blíster de plástico transparente con un cartón
impreso que contiene información sobre dónde encontrar recursos Web.
Contiene un programa previamente cargado donde se visualiza el
funcionamiento de los diodos LED.
12.1.2. Requisitos de hardware

La única pieza de hardware necesaria para empezar a utilizar la
entrenadora es un cable de conexión USB A a mini-B y tener un puerto
USB disponible en el PC.
12.1.3. Requisitos de software

Es necesaria una plataforma de Windows para ejecutar las herramientas
de desarrollo para microcontroladores STM32. Otras herramientas como
Atollic, IAR y Keil están disponibles para su compra. Estas herramientas
también cuentan con versiones de evaluación.
12.1.4. Microcontrolador
Soldado en la placa hay un microcontrolador STM32F407VG en
encapsulado LQFP de 100 pines. Este microcontrolador contiene un
núcleo ARM Cortex-M4 con FPU (unidad de punto flotante).
Algunas de las características del microcontrolador STM32F407VG son:
 1 MByte de memoria flash.

 192KBytes de RAM.
96
 Oscilador RC.
 Alimentación por una sola fuente de 1.8 V a 3.6 V.
 Puede operar a una velocidad de 168 MHz.
 Pines I / O multiplexadas con muchos periféricos internos.
 USB OTG HS / FS.
 Ethernet.
 Controlador de memoria estática de soporte Compact Flash,
SRAM, PSRAM, NOR y NAND.
 Interface paralela para LCD.
12.1.5. Características STLINK

El ST-LINK es una herramienta ST Microelectronics USB JTAG para
programación y depuración STM8 STM32. Se trata de una herramienta
externa que se utiliza para microcontroladores STM para programación y
depuración JTAG o utilizando SWD (Debug Cable Serial).
Un incrustado ST-LINK está incluido en la placa STM32F4 de Discovery

que se puede utilizar para programar el microcontrolador
STM32F407VG. El incrustado ST-LINK también se puede utilizar para un
solo paso a través del código fuente y depurar el microcontrolador de
destino.
Quitando dos jumpers en la placa, el incrustado ST-LINK puede

utilizarse como programador depurador para depurar o programar un
microcontrolador ST en otra tabla a través de un cable desde el conector
de SWD. El incrustado ST LINK se limita a la programación de
microcontroladores STM32F a través de un enlace SWD solamente.
JTAG no es compatible con el ST-LINK incorporado.
12.1.6. Periféricos y soportes

Dispositivos I / O Interface
La placa cuenta con cuatro diodos LED y un interruptor pulsador

programables por el usuario. Un segundo botón pulsador está conectado
a la patilla de reposición (NRST) del microcontrolador.
Audio
El STM32F407VG está también conectado a un DAC de audio y

micrófono MEMS. Dispone de una clavija estéreo de audio para
conectar auriculares o altavoces a la salida de audio de la DAC.
USB
La tarjeta dispone de un puerto USB OTG toda velocidad disponible en

un USB conector micro-B.
97
Sensor de movimiento
El sensor de movimiento utilizado es un acelerómetro de tres ejes

lineales.
Encabezados
Todos los pines I / O de la STM32F407VG están disponibles en

conectores macho. 2 por 25 (50 pin) con su cabecera ubicada a cada
lado de la placa a lo largo de su longitud. Los nombres de los pines
están serigrafiados al lado de los conectores macho. Los cabezales de
pin sobresalen de la parte superior del tablero para permitir una fácil
conexión de sondas de osciloscopio o analizador lógico para pruebas.
12.1.7. Osciladores
Aunque la STM32F407VG tiene dos osciladores internos RC, utiliza un
cristal de 8 MHz para el oscilador principal.
12.1.8. Puentes de soldadura

La placa tiene un número de conectores de puente de soldadura que
pueden ser soldadas o cerradas de-soldada para abrirlos con el fin de
hacer o deshacer las conexiones.
12.2. Motores de corriente continua
Figura 82: Motor de corriente continua
12.2.1. Descripción
El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía
eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la
acción que se genera del campo magnético.
Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone
principalmente de dos partes. El estator da soporte mecánico al aparato
y contiene los devanados principales de la máquina, conocidos también
con el nombre de polos, que pueden ser de imanes permanentes o
devanados con hilo de cobre sobre un núcleo de hierro. El rotor es
98
generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo,
alimentado con corriente directa mediante escobillas fijas (conocidas
también como carbones).
12.2.2. Principio de funcionamiento

Según la ley de fuerza simplificada, cuando un conductor por el que
pasa una corriente eléctrica se sumerge en un campo magnético, el
conductor sufre una fuerza perpendicular al plano formado por el campo
magnético y la corriente.
F = Fuerza en newtons.
I = Intensidad que recorre el conductor en amperios.
L = Longitud del conductor en metros.
B = Densidad de campo magnético o densidad de flujo teslas.
12.2.3. Reductores
Los motores de corriente continua son actuadores muy potentes, sin
embargo, giran a demasiada velocidad como para poder utilizarlos en
muchas aplicaciones robóticas. Por esa razón se emplean los
reductores, habitualmente basados en engranajes.
Gracias a los engranajes podemos reducir la velocidad de los motores e

incrementar el torque del motor (su fuerza). Esto nos permite actuar
sobre elementos voluminosos, con una reducción suficientemente
elevada y fiable. Un pequeño motor podría mover un mayor peso,
sacrificando por supuesto velocidad.
12.2.4. Características de los motores escogidos

 RPM a 7,2V 200 revoluciones (con sus ruedas son 1,36 m/s).
 Corriente de trabajo: 100mA. Máximo 160mA.
12.2.5. Funcionamiento
Cuando la corriente pasa a través de la armadura de un motor de
corriente continua, se genera un par de fuerzas debido a la acción del
campo magnético, y la armadura gira. La revolución de la armadura
induce un voltaje en las bobinas de ésta. Este voltaje es opuesto al
voltaje exterior que se aplica a la armadura, y de ahí que se conozca
como voltaje inducido o fuerza contraelectromotriz. Cuando el motor gira
99
más rápido, el voltaje inducido aumenta hasta que es casi igual al
aplicado. La corriente entonces es pequeña, y la velocidad del motor
permanecerá constante siempre que el motor no esté bajo carga y tenga
que realizar otro trabajo mecánico que no sea el requerido para mover la
armadura. Bajo carga, la armadura gira más lentamente, reduciendo el
voltaje inducido y permitiendo que fluya una corriente mayor en la
armadura.
Debido a que la velocidad de rotación controla el flujo de la corriente en

la armadura, deben usarse aparatos especiales para arrancar los
motores de corriente continua.
Cuando la armadura está parada, ésta no tiene realmente resistencia, y

si se aplica el voltaje de funcionamiento normal, se producirá una gran
corriente, que podría dañar el conmutador y las bobinas de la armadura.
El medio normal de prevenir estos daños es el uso de una resistencia de
encendido conectada en serie a la armadura, para disminuir la corriente
antes de que el motor consiga desarrollar el voltaje inducido adecuado.
Cuando el motor acelera, la resistencia se reduce gradualmente, tanto
de forma manual como automática. La velocidad a la que funciona un
motor depende de la intensidad del campo magnético que actúa sobre la
armadura, así como de la corriente de ésta. Cuanto más fuerte es el
campo, más bajo es el grado de rotación necesario para generar un
voltaje inducido lo bastante grande como para contrarrestar el voltaje
aplicado. Por esta razón, la velocidad de los motores de corriente
continua puede controlarse mediante la variación de la corriente del
campo.
12.2.6. Control de un motor de corriente continua

Para poder controlar la potencia destinada al motor DC, se puede utilizar
la modulación por ancho de pulsos conocida como PWM (“pulse-with
modulation”), el PWM de una señal o fuente de energía, consiste en una
técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica
(una senoidal, o una cuadrada como en este caso), ya sea para
transmitir información a través de un canal de comunicaciones, o bien,
para controlar la cantidad de energía que se envía a una carga (motor
DC).
El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho relativo de su parte

positiva en relación con el período. Expresado matemáticamente:
Siendo:
D: Ciclo de trabajo.
: Tiempo en que la función es positiva (ancho de pulso).
T: Periodo de la función.
100
Figura 83: PWM modulación por ancho de pulso.
12.3. Servomotores
Figura 84: Servomotor.
Los servomotores son un tipo especial de motor de corriente continua
que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma
inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de operación.
Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde
con el movimiento a realizar. Están generalmente formados por un
amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas
dentadas y un circuito de realimentación, todo en una misma caja de
pequeñas dimensiones. El resultado es un servomotor de posición con
un margen de operación de 180° aproximadamente.
La modulación por anchura de pulso, PWM (“Pulse With Modulation”), es
uno de los sistemas más empleados para el control de servomotores.
Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se varía
el tiempo que el pulso está a nivel alto, manteniendo el mismo período
101
(normalmente), con el objetivo de modificar la posición del servo según
se desee.
Para la posición central por ejemplo sería:
Figura 85: PWM servomotor para llevarlo a posición central.
Para modificar la posición del servomotor se mantendrá un periodo fijo y

se variará el tiempo en que la onda se mantiene en estado alto, el resto
del tiempo estará en estado bajo.
Figura 86: Tiempo en estado alto para llevar el servomotor a cada posición.
12.3.3. Características de los servomotores escogidos

Finalmente, en este proyecto no se han incluido servomotores en el
prototipo. Eso es debido a que se han escogido otras alternativas que
daban mejor solución a este proyecto. Aunque cabría mencionar que se
han probado y se ha conseguido que su funcionamiento sea el correcto.
12.3.4. Conexión de un Servomotor
Un servomotor tiene 3 cables:
 Un cable rojo para alimentación (el positivo). La tensión de

alimentación depende del servo.
 Un cable negro para conexión a masa (el negativo o GND).
102
 Un cable blanco que es la línea de control por la que se le envía la
señal para comunicar el ángulo en el que se debe posicionar según
el pulso. Este cable irá a la controladora.
12.4. Controlador de motores L298N
12.4.1. Descripción general
La base de este módulo es el circuito integrado L298N, el cual es un

doble puente H.
Este es capaz de manejar niveles altos voltaje y de corriente, además de

estar diseñado para soportar cargas inductivas tales como relés,
solenoides, motores de corriente continua y motores paso a paso. Este
tipo de cargas las soporta gracias a unos diodos, los cuales absorben las
corrientes inversas que producen estas cargas.
Dispone de dos puentes para habilitar o deshabilitar las salidas

independientemente de las señales de entrada. También incorpora un
interruptor para la conexión y desconexión de toda la placa. Otra de las
cosas muy útiles de la que dispone, es un regulador 7805, el cual,
estabiliza la tensión de entrada de la placa a 5 V y la entrega por una
salida.
103
12.4.2. Descripción de las partes del driver
Figura 88: L298N descripción de los componentes.
1: Conector para la salida 3 y 4.

2: Conector para la salida 1 y 2.
3: Driver L298N.
4: Salida de 5V.
5: GND
6: VCC
7: Interruptor.
8 y 10: Pines para el control de velocidad mediante PWM.
9 y 11: Pines para el control de giro de los motores.
12.4.3. Características de la controladora escogida
 Driver: L298N.
 Temperatura de trabajo: -25ºC a 130.
104
12.4.4. Esquema electrónico
Figura 89: L298N esquema electrónico.
12.4.5. Ejemplo de conexiones
Figura 90: L298N conexiones.
Vcc: Tensión a la que van a funcionar los motores.

Gnd: Masa
In3,4: motor 1: Pines para el control de giro del motor 1.
In 1,2: motor 2: Pines para el control de giro del motor 2.
PWM 1: Control de velocidad del motor 1.
105
PWM 2: Control de velocidad del motor 2.
Figura 91: L298N ejemplo de conexiones.
Hay diferentes tipos de funcionamiento según lo que se requiera hacer,

para este proyecto se ha escogido utilizar la entrada Vcc y las entradas
In1, In 2, In 3 y In 4 para controlar los motores.
Primero se conecta la entrada Vcc de la controladora de motores a la

alimentación, en este caso el portapilas (9 V) y Gnd. Posteriormente, las
entradas In1, In 2, In 3 y In 4 se conectaran al microcontrolador. Por otra
parte, se conectaran los dos motores de la derecha al motor 1 de la
imagen anterior y los dos motores de la izquierda al motor 2 de la
anterior imagen.
Una vez están las conexiones hechas se enciende el interruptor. Si se

aplica tensión (estado alto) a la entrada In 1 y no se aplica tensión a la
entrada In 2, los motores conectados a la salida motor 1 girarán en un
sentido. Por el contrario si se aplica tensión (estado alto) a la entrada
In 2 y no se aplica tensión a la entrada In 1, los motores conectados a la
salida motor 1 girarán en el otro sentido. No se debe aplicar tensión en
ambas entradas, ya que si no se puede quemar el motor o la
controladora. Lo mismo ocurre con el otro puente, la tensión de In1, In 2,
In 3 y In 4 será programada mediante microcontrolador.
106
12.5. Diodos LED
Figura 92: LED.
Los diodos son componentes electrónicos que permiten el paso de la
corriente en un solo sentido, en sentido contrario no deja pasar la
corriente (como si fuera un interruptor abierto).
Un diodo LED (“light-emitting diode”: ‘diodo emisor de luz’) es un
componente optoelectrónico pasivo, que además de permitir el paso de
la corriente en un solo sentido, emite luz. Cuando se conecta un diodo
en el sentido que permite el paso de la corriente se dice que está
polarizado directamente.
Los diodos LED tienen dos patillas de conexión una larga y otra corta.
Para que pase la corriente y emita luz, o dicho de otro modo polarizarlo
de forma directa, se debe conectar la patilla larga al polo positivo y la
corta al negativo. En caso contrario la corriente no pasará y no emitirá
luz. En la imagen siguiente vemos un diodo LED por dentro.
Figura 93: Partes del LED.
107
12.5.2. Formas de determinar la polaridad de un diodo LED de
inserción
Existen tres formas principales de conocer la polaridad de un diodo LED:
 La patilla más larga siempre va a ser el ánodo.

 En el lado del cátodo, la base del diodo LED tiene un borde plano.
 Dentro del diodo LED, la plaqueta indica el ánodo. Se puede
reconocer porque es más pequeña que el yunque, que indica el
cátodo
12.5.3. Características de los diodos LED escogidos

 Corriente máxima: 20 mA.
 Brillo: 10000 mcd (dependiendo el color).
Blancos
 VDROP: 2,9 V.
Rojos
 VDROP: 2,2 V.
Amarillos
 VDROP: 2,2 V.
Cuando un diodo LED se encuentra en polarización directa, los
electrones pueden recombinarse con los huecos en el dispositivo,
liberando energía en forma de fotones. Este efecto es
llamado electroluminiscencia y el color de la luz (correspondiente a la
energía del fotón) se determina a partir de la banda de energía del
semiconductor. Por lo general, el área de un diodo LED es muy pequeña
(menor a 1 mm2), y se pueden usar componentes ópticos integrados
para formar su patrón de radiación. Comienza a lucir con una tensión de
unos 2 V aproximadamente.
108
12.5.5. Cálculo de la resistencia en serie
Figura 94: Esquema electrónico de conexión del LED.
Fórmula general
Blancos
Se escoge una resistencia de 5,6 Ω.
Rojos y amarillos
109
Se escoge una resistencia de 56 Ω.
12.6. Sensor ultrasónico HC-SR04
Figura 95: Sensor HC-SR04.
Los sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que trabajan

libres de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias que van
desde pocos centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido
y mide el tiempo que la señal tarda en regresar. Estos reflejan en un
objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en señales
eléctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoración. Estos
sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar objetos con
diferentes formas, diferentes colores, superficies y de diferentes
materiales. Los materiales pueden ser sólidos, líquidos o polvorientos,
sin embargo han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan
según el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia
temporal entre el impulso de emisión y el impulso del eco.
12.6.2. Características del sensor ultrasónico escogido
 Voltaje de funcionamiento: 5V.

 Corriente estática Menos de: 2 mA.
 Ángulo del sensor: Menos de 15 grados.
 Distancia de detección: de 2cm a 400cm.
 Peso: 10 g.
110
12.6.3. Patillaje
Figura 96: HC-SR04 conexiones.
 Vcc: Alimentación positiva de 5 V.

 Trigg: Al enviar un pulso de al menos 10 μs lanza un pulso de
ultrasonidos en el transductor emisor o Trig.
 Echo: El otro transductor, Echo, escucha el eco que se produce al
chocar el pulso de ultrasonidos con el objeto y rebotar. Esta patilla
Echo es, por lo tanto, la receptora del eco.
 Gnd: Masa.
El funcionamiento del HC-SR04 es realmente simple y se basa en
un sistema de ecos:
1. Se envía un pulso digital alto (de al menos 10μs) al pin del disparador
(Trig).
2. El HC-SR04 lanza 8 ondas de 40kHz.
3. Se establece en alto la señal de eco (Echo) hasta que se recibe el
rebote las ondas.
4. Se cuenta el tiempo que tardó en recibirse la señal mediante el
microcontrolador.
111
Figura 97: HC-SR04 funcionamiento.
Aprovechando que la velocidad de dicho ultrasonido en el aire es de

valor 340 m/s, o 0,034 cm/ms (ya que trabajaremos con centímetros
y microsegundos). Para calcular la distancia, recordaremos que v=d/t
(definición de velocidad: distancia recorrida en un determinado
tiempo).
De la fórmula anterior despejamos la distancia d, obteniendo d=v·t,

siendo v la velocidad del sonido en el aire y t el valor devuelto por el
sensor a la placa del microcontrolador.
También habrá que dividir el resultado entre 2 dado que el tiempo
recibido es el tiempo de ida y vuelta.
Por tanto, la formula sería d = 0,017cm/ms · t o d = t / 58,82 ms/cm
12.7. Pantalla LCD 2x16
Una pantalla de cristal líquido o LCD (siglas del inglés “liquid crystal
display”) es una pantalla delgada y plana formada por un número
de píxeles en color o monocromos colocados delante de una fuente de
luz o reflectora.
112
12.7.2. Patillaje
El LCD 16x2 tiene en total 16 pines (se ha de tener en cuenta que la

posición correcta del display es con los pines en la parte superior,
aunque existen modelos en los que la posición correcta es con los pines
en la parte inferior). El datasheet muestra 14 pines, los dos pines
adicionales son el ánodo (15) y el cátodo (16) del LED de fondo.
Figura 99: Patillas LCD.
12.7.3. Conexiones del LCD
Se conecta la patilla 3 (VLC) de la pantalla LCD a un potenciómetro para

regular el contraste. Es necesaria esta conexión puesto que sin ella
podría no verse nada en la pantalla LCD.
113
Figura 100: Esquema electrónico de conexiones.
12.7.4. Características del LCD 2x16 escogido
 Dimensiones: 8 cm x 3.6 cm.

 Alimentación: 5 V.
El funcionamiento del LCD se realiza mediante microcontrolador. Su

funcionamiento es complejo, por tanto, muchos microcontroladores
disponen de una librería para facilitar su uso.
Los módulos LCD responden a un conjunto especial de instrucciones,

éstas deben ser enviadas por el microcontrolador o sistema de control al
display, según la operación que se requiera. Se muestran a continuación
el conjunto de instrucciones del módulo LCD.
114
Tabla 7: Control LCD.
115
Figura 101: Abreviaturas LCD.
El LCD dispone de una zona de memoria interna no volátil llamada

CGROM donde se almacena una tabla con los 192 caracteres que
pueden ser visualizados. Cada uno de los caracteres tiene su
representación binaria de 8 bits. Para visualizar un carácter debe recibir
por el bus de datos el código correspondiente.
116
Figura 102: Ejemplo de símbolos LCD.
Al empezar a usar un LCD se deben configurar algunos parámetros

para visualizar los datos al gusto del usuario, para después empezar a
enviar mensajes. Para ver las que se han usado en este proyecto se
debe mirar el apartado de programación del LCD.
12.8. Mini breadboard adhesiva
Figura 103: Minibreadboard.
117
Una placa de pruebas (en inglés: protoboard o breadboard) es un tablero

con orificios que se encuentran conectados eléctricamente entre sí de
manera interna, habitualmente siguiendo patrones de líneas, en el cual
se pueden insertar componentes electrónicos y cables para el armado y
prototipado de circuitos electrónicos y sistemas similares. Está hecho de
dos materiales, un aislante, generalmente un plástico, y un conductor
que conecta los diversos orificios entre sí. Uno de sus usos principales
es la creación y comprobación de prototipos de circuitos electrónicos
antes de llegar a la impresión mecánica del circuito en sistemas de
producción comercial.
12.8.2. Características de la breadboard escogida
 Placa de prototipado con 170 puntos.

 Auto adhesiva.
 Color: blanco.
 Dimensiones: 4,5 x 3,5 cm.
12.9. PortaLED cóncavo
Figura 104: PortaLED.
Este embellecedor de diodos LED tiene un acabado cromado y se utiliza

principalmente para empotrar los diodos en panel o cajas para que
queden perfectos. Es válido para cualquier diodo LED de 5 mm (2
patillas).
12.9.2. Características del portaLED escogido
 PortaLED metálico
 Cóncavo
 Para LED de 5 mm
118
12.10. Portapilas 6 pilas AA
Permite alimentar circuitos de corriente continua con pilas AA.
12.10.2. Características del portapilas escogido
 Sostenedor de plástico para la batería AA estándar.

 Número de células: 6.
 Doble cara.
 Tensión máxima: 9 V.
 Peso 10 g.
12.11. Interruptor
Figura 106: Interruptor.
Un interruptor es un dispositivo que permite desviar o interrumpir el

curso de una corriente eléctrica.
119
12.11.2. Características del interruptor escogido
 2 A - 250 VAC
El funcionamiento del interruptor se basa en abrir el circuito en un

determinado punto, cortando el paso de la corriente a través de los
conductores.
Figura 107: Símbolo interruptor.
Las partes fundamentales son los conectores y el actuador. Los

conectores, normalmente uno fijo y el otro móvil, son los elementos que
abren cierran el circuito eléctrico al estar uno en contacto con el otro en
función de su posición. El actuador es el elemento que pulsamos o
movemos con el fin de cambiar la posición de los conectores.
Cuando esos dos conectores están en contacto entre sí, la corriente

circula a través del circuito. Cuando ambos conectores se han
separado por una acción voluntaria (por el hombre o cualquier motor), el
circuito queda abierto y por tanto no circula corriente a través de él y la
carga (el aparato) deja de funcionar al no suministrarle energía eléctrica.
12.12. Resistencia
Figura 108: Resistencia.
120
Se denomina resistor al componente electrónico diseñado para introducir

una resistencia eléctrica determinada entre dos puntos de un circuito
eléctrico.
12.12.2. Características de las resistencias escogidas
 Resistencias de 5,6 Ω y 56 Ω
 1/4 W
 5 % de tolerancia
12.12.3. Código de colores
Tabla 8: Tabla de colores de las resistencias.
12.13. Soporte sensor ultrasónico HC-SR04
Figura 109: Soporte del sensor HC-SR04.
121
Este soporte compuesto por una pieza acrílica semitransparente

ahumada está diseñada para los sensores de distancia HC-SR04. De
esta forma se consigue un firme soporte para el sensor.
12.13.2. Características del soporte escogido
 Color negro ahumado.

 Incluye tornillería y soporte para el sensor.
 Diseñado específicamente para el sensor HC-SR04.
 Dimensiones: 51 mm x 51 mm x 5.7 mm.
El kit incluye:
 1 x Soporte acrílico
 2 x Separadores de nylon 1.59 mm.
 2 x Separadores de nylon 6.35 mm.
 2 x Tornillos 4-40x5/8” negros.
 2 x Tonillos 6-32x1/2”.
12.14. Alimentador USB
Figura 110: Alimentador USB.
Permite alimentar circuitos de corriente continua vía USB. Se

puede cargar mediante el mini-B que dispone en la parte superior
desde un ordenador con USB con un cable USB A a mini-B.
12.14.2. Características del soporte escogido
 Color: Negro.
 Material: Litio.
122
 Voltaje de entrada: 5 V.
 Voltaje de pila: 3,7 V.
 Voltaje de salida: 5 V.
 Tipo de batería: Externa.
 Capacidad: 2200 mA.
12.15. Cableado
Figura 111: Cableado proyecto.
Se llama cable a un conductor (generalmente cobre) o conjunto de ellos

generalmente recubierto de un material aislante o protector.
12.15.2. Cableado conexión elementos de la placa
Figura 112: Set de cables.
12.15.2.1. Set de cables Macho / Hembra 15cm (10 Unid.)
Set de cables de alta calidad para placa de prototipo. Incluye 10

unidades terminadas en macho/hembra empaquetados en varios
colores.
Este set de cables es ideal para disponer de cables de alta

calidad cuando se realiza un prototipo sobre una placa de ensayo.
Se entregan en paquetes de 10 unidades (2 unidades de cada
color). El largo de cada cable es de 155 mm.
Colores: Negro, azul, verde, amarillo y rojo.
123
12.15.2.2. Set de cables Macho / Macho 15cm (10 Unid.)

unidades terminadas en macho/macho empaquetados en varios
colores.
Este set de cables es ideal para disponer de cables de alta
color). El largo de cada cable es de 155 mm.
12.15.2.3. Set de cables Hembra / Hembra 15cm (10 Unid.)

unidades terminadas en hembra/hembra empaquetados en varios
colores.
Éste set de cables es ideal para disponer de cables de alta

color). El largo de cada cable es de 155mm.
12.15.3. Cableado conexión elementos de la alimentación
Figura 113: Cable USB-A a mini-B.
12.14.3.1. Cable Mini USB 2.0 1 pie - A a Mini B - M/M
 Gracias a su núcleo de Ferrita, evita interferencias.

 Certificado de conformidad con el estándar USB 2.0.
 Transferencia: 480 Mbs.
 Longitud del cable: 30 cm.
 Cable transparente.
124
12.16. Componentes de fijación
12.16.1. Tornillo 3 mm y 4 mm
Figura 114: Tornillo 4 mm.
12.16.2. Tuerca 4 mm
Figura 115: Tuerca 4 mm.
12.16.3. Separador tornillo 3 mm
Figura 116: Separador 3 mm.
125
13. Anexo B - Funcionamiento de los registros de la
placa stm32f4 de discovery
13.1. Crear nuevo proyecto
Al abrir el programa Keil μVision 5 se verá la siguiente pantalla.
Figura 117: Pantalla inicial Keil uVision.
Primero se debe crear un proyecto nuevo, por tanto, se va a "Project  New

μVision Project...".
126
Figura 118: Pestaña Project Keil uVision.
Una vez clicado, se debe guardar en la carpeta que se quiera el proyecto con el
nombre deseado.
Figura 119: Ventana para guardar proyecto Keil uVision.
Una vez se ha clicado guardar, saldrá la siguiente ventana.
127
Figura 120: Ventana Select Device Keil uVision.
La placa "STM32F407VG" es de STMicroelectronics, por lo que se debe

desplegar dicha pestaña para encontrar la placa utilizada en el proyecto.
Después se debe desplegar nuevamente hasta encontrar nuestro modelo de

placa.
128
Y por último la versión exacta.
Se clica OK, apareciendo una nueva ventana.
129
Figura 124: Ventana Manage Run Keil uVision.
En esta nueva ventana se deben seleccionar dos componentes de software

que son del "CMSIS  CORE" y del "Device  Startup".
Figura 125: Ventana Manage Run Keil uVision.
Se clica OK y ya se ha creado el proyecto quedando la siguiente pantalla.
130
Figura 126: Ventana principal Keil uVision.
Ahora se debe crear el programa, para ello se clica con el botón derecho del
ratón en "Target 1" desplegándose un conjunto de opciones. Se selecciona
"Manage Project Items.."
Figura 127: Pestaña Source Group 1 Keil uVision.
Nuevamente se abrirá una ventana.
131
Figura 128: Ventana Manage Project Items Keil uVision.
"Project Targets" es el nombre que recibe la carpeta de proyecto en Keil

μVision, si se hace doble click en "Project Targets" se puede cambiar el nombre
de la carpeta del proyecto.
Pero la única modificación que se verá es que se crean archivos ".bak" en la

carpeta donde está almacenado el proyecto y que se modifica el nombre de la
carpeta en la ventana principal de Keil μVision quedando tal que así.
132
Volviendo a la ventana anterior se ve que hay una segunda pestaña "Groups"

en la cual se ve al inicio una sola carpeta. Haciendo doble click en esta pestaña
podemos cambiar el nombre de nuevo.
Para las pestañas "Project Targets" y "Groups", se pueden crear diferentes

carpetas con la finalidad de separar los diferentes códigos del programa
facilitando al programador encontrar los diferentes códigos. Estas nuevas
carpetas se pueden añadir clicando donde indica la imagen.
133
Una vez clicado en "Groups" por ejemplo, saldrá lo siguiente.
Y ya se puede nombrar.
134
Por último, en la pestaña "Files" se pueden añadir archivos ya existentes, que

se hayan creado, para utilizarlos en el proyecto.
Figura 135: Ventana añadir archivos Keil uVision.
Al pulsar "Add" se añaden los archivos, pero la ventana permanece abierta por
si se desean añadir más. Una vez se han añadido todos los archivos se debe
pulsar "Close" y se verá que se han añadido los archivos, en los cuales se ha
pulsado "Add". Si se añadiese un archivo dos veces saldría la siguiente
advertencia recordando que ya ha sido añadida y que no se ha añadido
nuevamente porque ya está añadida.
135
Figura 136: Ventana de aviso Keil uVision.
Después de pulsar "Close" se verán los archivos añadidos.
Vale la pena recordar que los archivos se añadirán en la carpeta que esté
seleccionada, es decir, en este caso se añadirán en tarjeta de proyecto
"proyecto" y en el grupo "Configurar ventanas".
Para todas las pestañas podemos borrar su contenido pulsando la crucecita

roja de la parte superior.
136
Para hacer efectivas las modificaciones hechas se debe pulsar OK quedando

finalmente las modificaciones en la ventana principal del proyecto.
También se pueden crear archivos "xxx.c" o archivos "xxx.h" en el proyecto del

siguiente modo: se clica con el botón derecho del ratón en la carpeta "Group"
donde se desea agregar, en este caso "Configurar entradas" y se clica en "Add
New Item to Group 'Configurar entradas'..."
137
Figura 140: Pestaña configurar entradas Keil uVision.
Se abre una nueva ventana.
Figura 141: Ventana para añadir archivos Keil uVision.
Se selecciona la extensión deseada.
138
Se pone el nombre, se selecciona en "Location" la carpeta donde se desea

almacenar que es la del Nuevo Proyecto y se clica en "Add". Lo mismo ocurriría
con el "xxx.h".
Una vez llegados a este punto se podría creer, que ya sólo queda escribir el
código, pero no es así. Para poder programar la placa a través del USB se
debe configurar las opciones de la tarjeta. Por tanto, se clica en "Options for
target..."
139
Figura 144: Botón Options for Target Keil uVision.
Se abrirá la siguiente ventana.
Figura 145: Ventana Options for Target Keil uVision.
Lo primero que se debe hacer es seleccionar en la pestaña "Target" la

frecuencia de nuestra placa en Xtal(MHz) a 8 MHz.
140
En la pestaña "Debug".
Se despliega la barra de arriba a la derecha y se selecciona "ST-Link

Debugger".
141
Quedando así:
Posteriormente en la pestaña "Utilities" se clica el botón "Settings".
142
Se abrirá una nueva ventana, primero se configurará la pestaña "Debug".
Figura 151: Ventana Cortex-M Target Driver Setup Keil uVision.
Se debe desplegar el "Port" y seleccionar "SW".
143
Se debe comprobar que todo esté configurado como en la siguiente imagen.
En la pestaña "Flash Download".
144
Se debe comprobar que "Download Function" está configurado como en la

imagen.
Después se debe añadir la targeta al "Programming Algorithm" clicando "Add".
145
Se abrirá una nueva ventana, se debe seleccionar "STM32F4xx Flash"

encuadrada en rojo en la imagen y pulsamos "Add". Importante: Para que
dicha selección sea posible se debe de haber instalados los drivers de la
placa.
Figura 157: Ventana Add Flash Programming Algorithm Keil uVision.
Si nos equivocáramos se podría remover la selección errónea seleccionando la

opción a eliminar y clicando "Remove", que se activa al seleccionar una opción
dentro del "Programming Algorithm".
146
Una vez finalizado esto clicamos aceptar para guardar los cambios.
Volveremos a la ventana anterior, aquí ya hemos finalizado las opciones a
configurar, por tanto damos a "OK" para aplicar los cambios realizados.
147
13.2. Cargar un proyecto
Para compilar el programa clicamos el siguiente objeto.
Figura 159: Botón para compilar Keil uVision.
Si el código es correcto saldrá lo que sale en la parte inferior de la pantalla

anterior, pero si no es así saldrá lo siguiente.
Figura 160: Línea de código errónea Keil uVision.
En cuyo caso no nos permitirá cargar el programa.
148
Para cargar el programa a la placa STM32F407VG se debe clicar el siguiente
botón.
Figura 161: Botón cargar el programa a la placa Keil uVision.
Si hay errores de compilación saldrá el siguiente mensaje al clicar el botón

anterior.
Figura 162: Mensaje de advertencia Keil uVision.
Y si no detecta la placa stm32F407VG el siguiente.
149
Figura 163: Mensaje de error Keil uVision.
Una vez todo es correcto saldrá lo siguiente.
Figura 164: Compilación correcta Keil uVision.
Se puede comprobar el funcionamiento paso a paso o de golpe clicando el

siguiente botón.
150
Figura 165: Botón de pruebas de la placa Keil uVision.
Accediendo a la siguiente ventana.
Figura 166: Ventana de pruebas/depuración de código Keil uVision.
Se puede resetear la placa stm32F407VG clicando el siguiente botón:
151
Figura 167: Botón reset para la placa Keil uVision.
Si se clica el siguiente botón se ejecutará el programa de golpe.
Figura 168: Botón run para la placa Keil uVision.
Se puede incluir un break point para parar el programa en cualquier punto,

haciendo doble clic en la línea en la que se desea que se detenga. El punto
rojo grande determina donde está ubicado el break point.
152
Figura 169: Break point Keil uVision.
Se puede ejecutar el código línea a línea con el siguiente botón.
Figura 170: Botón de funcionamiento paso a paso del código Keil uVision.
Una vez cargado la placa funciona correctamente.
153
Figura 171: Placa con el código cargado.
13.3. Introducción a la programación al stm32f407VG
Para poder programar nuestra placa debemos incluir el #include "stm32f4xx.h".
El "#include" es una palabra clave que hace referencia a una instrucción al

preprocesador que permite añadir un archivo al código. Antes del proceso de
compilación, el preprocesador es llamado primero a ejecutarse y buscar
llamadas de instrucción al pre-procesador, la instrucción "include" le indica al
preprocesador que cuando éste se ejecute, el compilador debe incluir un
archivo en el código. La instrucción "include" se puede utilizar para llamar a
bibliotecas, secuencias, funciones y objetos dentro o fuera del programa.
13.3.1 Introducción al GPIO

Una vez hemos creado nuestro proyecto procedemos a programar la placa,
empezaremos por programar los pines como entrada o salida.
Primero debemos habilitar y configurar el puerto que se deseamos utilizar, para
ello utilizaremos el Reference manual, que ha sido añadido en anexos.
154
Habilitar puerto
En el tema número 7: Reset and clock control for STM32F405xx/07xx and

STM32F415xx/17xx (RCC) disponemos de los registros encargados de
activar/desactivar los relojes de control de nuestra placa.
Más concretamente en RCC registers.
Y por último, en RCC AHB1 peripheral clock enable register

(RCC_AHB1ENR).
Los registros de entradas i salidas se han denominado GPIO. En nuestra placa

hay 5 puertos de entradas y salidas, des del puerto A hasta el puerto E con 16
pines cada uno. Para activar estos puertos tenemos que activar el reloj del
puerto que queremos activar independientemente del pin. Para ello debemos
poner a 1 el clock del puerto que deseamos habilitar.
Por ejemplo, para habilitar el puerto D se realizaría de la siguiente manera:

RCC->AHB1ENR |= (0x01<<3);
Con la siguiente instrucción se está realizando una OR exclusiva con el registro
RCC_AHB1ENR y 00001000, por tanto se pone a 1 el bit 3 de dicho registro.
Con eso estamos habilitando el puerto D.
En la siguiente imagen vemos el registro RCC_AHB1ENR y el uso de los bits

de los puertos de entrada y salida.
155
Figura 172: Registro RCC_AHB1ENR.
Importante: No confundir con el tema número 6 Reset and clock control

for STM32F42xxx and STM32F43xxx (RCC) que es una de las versiones en
que se vende esta placa.
Configurar puerto
Ahora vamos a configurar el puerto y el pin que deseado. Para ello nos
dirigimos al capítulo 8 GPIO.
Más concretamente a sus registros:
156
GPIOx_MODER
Primero configuraremos el registro GPIOx_MODER, este registro determina

para qué se usará cada pin del puerto escogido.
Figura 173: Registro GPIO_MODER.
Este puerto dispone de 31 bits para configurar los 16 pines de cada puerto.
Como se ve en la figura cada pin tiene dos bits para configurar su modo.
 Si el MODERx tiene un 00 el pin x se usará como entrada.

 Si el MODERx tiene un 01 el pin x se usará como salida.
 Si el MODERx tiene un 10 el pin x se usará como función alternativa
(SPI, UART...).
 Si el MODERx tiene un 11 el pin x se usará como pin analógico.
GPIOx_OTYPER
GPIOx_OTYPER, mediante el cual, si el pin está configurado como salida, le

decimos que tipo de salida queremos, push-pull o drenador abierto.
Salida push-pull  Una salida push-pull es un tipo de circuito electrónico

que puede impulsar una corriente eléctrica positiva o negativa en una
carga. Se implementan usualmente como un par complementario de
transistores, uno en modo sumidero (sink), es decir disipando o
drenando corriente desde la carga hacia tierra o una fuente de poder
negativa, y el otro en modo fuente (source), es decir alimentando o
suministrando corriente hacia la carga desde una fuente de poder
positiva.
157
Figura 174: Imagen transistores en modo source y modo sink.
Debido a la forma como se dibujan esquemáticamente, con dos

transistores apilados, uno encima del otro, normalmente con un diodo o
una resistencia de protección entre ellos, las salidas push-pull se
denominan también salidas totem-pole, pero esta denominación se
reserva generalmente para TTL y familias lógicas relacionadas.
Figura 175: Imagen inversor 7404 en “Totem

Pole”.
Salida drenador abierto  Las compuertas con colector o drenador

abierto, son un tipo de compuertas lógicas cuya salida esta
externalizada, es decir abierta o sin resistencia en el colector del
transistor de salida. Al realizar este tipo de circuito integrado, se deja la
posibilidad al usuario de utilizar el valor de resistencia apropiado según
sus necesidades y requerimientos de diseño.
158
Figura 176: Imagen inversor 7405 con
colector abierto.
Figura 177: Registro GPIO_OTYPER.
GPIOx_OSPEEDR
GPIOx_OSPEEDR, registro con el cual podemos configurar la velocidad de

salida.
159
Figura 178: Registro GPIO_OSPEEDR.
Como se ve en la figura cada pin tiene dos bits para configurar la velocidad de
salida.
 Si el OSPEEDRx tiene un 00 el pin x se configurará con una velocidad

baja (2 MHz).
media (10 MHz).
rápida (50 MHz).
 Si el OSPEEDRx tiene un 11 el pin x se configurará con la velocidad
máxima (100 MHz).
GPIOx_PUPDR
GPIOx_PUPDR, registro que configura las resistencias internas como pull-up o

pull-down en cada pin.
Resistencias Pull-Down
Como se ve en el esquema la resistencia Pull-Down se conecta a tierra (GND),

de esta manera cuando el interruptor esté abierto la corriente se dirigirá hacia
la resistencia dejando un valor 0 en Vout y si el interruptor está cerrado la
corriente se moverá hacia Vout dejando un valor lógico HIGH.
160
Figura 179: Resistencias pull-down.
Resistencias Pull-Up
En este caso es lo contrario, cuando el interruptor está abierto la corriente va

desde la fuente de alimentación al Vout dando un valor lógico HIGH y cuando
el interruptor está cerrado la corriente se mueve hacia tierra (GND) dejando un
0 en Vout.
Figura 180: Resistencias pull-up.
161
Figura 181: Registro GPIO_PUPDR.
Como se ve en la figura cada pin tiene dos bits para configurar la velocidad de
salida.
 Si el PUPDRx tiene un 00 el pin x se configurará sin resistencia interna.

 Si el PUPDRx tiene un 01 el pin x se configurará la resistencia interna
del pin como Pull-up.
del pin como Pull-up.
del pin como reservado.
GPIOx_IDR
GPIOx_IDR (“Input Data Register”), este registro lo utilizaremos en el caso de

que queramos leer el valor de un pin. Este registro es sólo de lectura.
162
Figura 182: Registro GPIO_IDR.
GPIOx_ODR
GPIOx_ODR (“Input Data Register”), este registro lo utilizaremos en el caso de

que queramos escribir o leer el valor de un pin. Es un registro de 16 bits. Cada
bit representa el valor de salida en un pin correspondiente. Escribir un '0' en el
bit x de este registro indica que el voltaje es impulsado por el micro a 0V
(GND). Mientras escribir un '1' en el bit x de este registro indica que el voltaje
es impulsado por el micro de 3,3 V (VDD).
Esto funciona muy bien, pero hay que leer el registro ODR, OR (|) o Y
(&) (modificar) con una máscara y luego escribir de nuevo al registro
ODR. Esto significa que a nivel de lenguaje ensamblador, por lo menos tres
instrucciones se utilizan para establecer / borrar una E / S que puede ralentizar
considerablemente la velocidad de conmutación.
Una mejor manera sería utilizar el registro BSRR y la BRR registra para
establecer y borrar pines. Permiten el acceso 'atómica' que permite que el pin
de E / S para ser claro / set en un tiempo lo más corto posible.
Figura 183: Registro GPIO_ODR.
163
GPIOx_BSRR
Como se mencionó en el párrafo anterior el registro BSRR nos permite SET /

CLEAR de un grupo de pines, mientras que la preservación del estado del resto
de los pines en un GPIO periférica atómicamente, es decir, lo más rápido
posible, sin tener que recurrir al más lento leer-modificar-escribir (RSR). Los 16
bits menos significativos se utilizan para valores de fijación atómicamente a
VDD, mientras que los 16 bits más significativos se utilizan para valores de
fijación atómicamente de pin a GND.
Figura 184: Registro GPIO_BSRR.
Otros registros
Por último, hay tres registros más; el GPIOx_AFRH, GPIOx_AFRL, y los

registros GPIOx_LCKR.
Los dos primeros permiten pines GPIO que se utilizarán para funciones
alternativas. Hay un mecanismo de pasador “muxing” muy ordenado que
permite a cada GPIO que se asigna a múltiples funciones alternativas en
función de cómo se establecen estos dos registros.
El último registro GPIOx_LCKR puede utilizarse una vez GPIO está
configurado para "bloquear" la configuración para que no cambie hasta que el
micro se restablezca.
Ejemplo
En el siguiente ejemplo, se ve como se configuran los pines 12, 13, 14 y 15

como salidas. En cada salida, se dispone de un diodo LED que se activa y
desactiva con un segundo de retardo en el parpadeo.
164
Figura 185: Ejemplo de configuración del GPIO.
165
13.3.2. Introducción a las interrupciones externas (EXTI)
Habilitar reloj

activar/desactivar los relojes de control de nuestra placa.
Y por último, en RCC APB2 peripheral clock enable register (RCC_APB2ENR).
Para que las interrupciones externas funcionen se debe activar el bit 14 de este
registro, es decir, activar el reloj del controlador del sistema de configuración.
Figura 186: Registro RCC_APB2ENR.
Seleccionar puerto
En el tema número 9: System configuration controller (SYSCFG) se encuentra

el registro encargado de seleccionar el puerto dónde se producirá la
interrupción externa.
166
Más concretamente en SYSCFG external interrupt configuration register 1
(SYSCFG_EXTICR1). Este registro dispone de cuatro interrupciones externas,
de la EXTI0 hasta la EXTI3. Si se quisieran más, hay un total de 16
interrupciones externas que se puede configurar desde SYSCFG_EXTICR2,
hasta el SYSCFG_EXTICR4.
En el siguiente registro se puede configurar el puerto en el cual se realizará la

SYSCFG external interrupt configuration register 1 (SYSCFG_EXTICR1)
Se puede comprobar que se puede configurar el EXTI0 para cualquier puerto

poniendo el valor indicado del puerto en este registro. Y lo mismo para cada
Figura 187: Registro SYSCFG_EXTICR1.
Aquí se puede comprobar también, que para la interrupción externa 0 sólo

servirá la patilla 0 de cada puerto, es decir, si para la interrupción externa 0
seleccionamos el puerto A, la patilla 0 del puerto A es la que estará configurada
como interrupción externa. En la siguiente imagen se puede entender mejor
este hecho:
167
Figura 188: Esquema de funcionamiento del EXTI.
Configurar interrupción externa
Ahora se van a configurar los registros de la interrupción externa. Para ello se

debe mirar el capítulo 12: Interrupts and events.
Más concretamente a sus registros
Interrupt mask register (EXTI_IMR)
En este registro se puede realizar una máscara en la interrupción de la línea

deseada.
Una máscara de interrupción es un bit que actúa como condicionador para
pasar de la etapa de solicitud al reconocimiento de la interrupción. La
168
existencia o no de este bit, separa las interrupciones en dos grupos:
enmascarables y no enmascarables.
Ese bit actúa como máscara de las interrupciones enmascarables. Si la
máscara se encuentra activada (MR=0) la solicitud proveniente de una línea de
solicitud, es ignorada. Si por el contrario MR=1, el pedido es aceptado y se
dará inicio a el ciclo de reconocimiento.
Figura 189: Registro EXTI_IMR.
Rising trigger selection register (EXTI_RTSR)
Este registro sirve para configurar la interrupción de modo que haya un cambio
de nivel positivo o no. Si se configura el bit deseado a 1 se activa la detección
por flanco positivo.
Figura 190: Registro EXTI_RTSR.
169
Pending register (EXTI_PR)
Este registro indica cuando se ha producido una interrupción. No es necesario

configurar este registro, únicamente limpiarlo. Para limpiar el registro de
interrupción externa se debe escribir un 1 en el bit pertinente.
Figura 191: Registro EXTI_PR.
Ejemplo
Figura 192: Ejemplo de configuración de una interrupción externa.
170
13.3.3. Introducción al timer 2 (TIM2)
Habilitar reloj

activar/desactivar los relojes de control del microcontrolador.
Y por último, en RCC APB1 peripheral clock enable register (RCC_APB1ENR).
Para que el timer 2 funcione se debe activar el bit 0 de este registro, es decir,
activar el reloj del timer 2 (TIM2EN).
Figura 193: Registro RCC_APB1ENR.
Configurar interrupción externa
Ahora se van a configurar los registros del timer 2. Para ello se debe mirar el
capítulo 18: General-propouse timers (TIM2 to TIM5).
171
Más concretamente a sus registros.
TIMx control register 1 (TIMx_CR1)
En este registro se puede configurar gran parte del modo de funcionamiento del
timer. Pero en este proyecto sólo se han usado 2 bits. Por tanto se explicaran
únicamente estos bits, de todos modos en el datasheet se puede ver el
funcionamiento del resto de bits.
172
Figura 194: Registro TIM_CR1.
El bit 7 se usa para almacenar un valor preestablecido del tiempo que tardará
el timer en accionar la interrupción. Si está activo en cada interrupción se
cargará el valor introducido en TIMx_ARR.
El bit 0 activa el contador del timer. Si está activo funciona el contador, sino no.
TIMx DMA/Interrupt enble register (TIMx_DIER)
En este registro se pueden activar los comparadores, los DMA(Accesos

directos a memoria) y las interrupciones del timer. De este registro sólo se
usará, por tanto, 1 bit.
Figura 195: Registro TIM_DIER.
El bit 0 activa la interrupción del timer.
TIMx status register (TIMx_SR)
Este registro sirve para indicar que se ha producido una interrupción del timer.
Una vez se ha producido se debe poner a 0 por software para reactivar la
interrupción y que se pueda producir de nuevo.
173
Figura 196: Registro TIM_SR.
Cuando se produce una interrupción del timer debe resetearse el bit 0 por
software para que pueda volverse a producir.
TIMx event generation register (TIMx_EGR)
En este registro se pueden activar generación de eventos del timer. Del mismo
modo que el anterior se activará un bit.
Figura 197: Registro TIM_EGR.
Si el bit está activo reinicializa y genera la actualización de registros del timer.

Todos los registros se reinician, incluido el tiempo indicado al inicio, excepto
que se use auto-reload visto en la configuración del TIMx->CR1que cargaría el
valor de TIMx->ARR.
174
TIMx prescaler (TIMx_PSC)
Este registro sirve para dividir la frecuencia del reloj del contador para cambiar
el tiempo o en caso de que PSC sea 0 utilizar el reloj del microcontrolador. En
este proyecto se mantendrá a 0.
Figura 198: Registro TIM_PSC.
TIMx auto-reload register (TIMx_ARR)
Este registro sirve para cargar el tiempo en que tardará en activarse el timer. Y
se recargará automáticamente cuando se reinicie el timer.
Figura 199: Registro TIM_ARR.
175
Ejemplo
Activar el timer cada 0,5 ms.
Figura 200: Ejemplo del uso del timer.
176
14. Anexo C - Esquemas
14.1. Esquema microcontrolador
Figura 201: Esquema microcontrolador.
177
14.2. Esquema LED
Figura 202: Esquema LED.
14.3. Esquema controladora motores
Figura 203: Esquema controladora de los motores.
178
14.4. Esquema LCD
Figura 204: Esquema LCD.
14.5. Esquema sensores
Figura 205: Esquema de los sensores.
179
15. Anexo D - Programa plataforma móvil
15.1. Diagrama de bloques
180
Programa principal
Configurar el LCD
Configurar los motores
Configurar los LED's
Configurar los sensores
Configurar
Interrupciones externas
Detener motores
Esperar un segundo
Encender LED's
Mostrar menú inicio LCD
No
¿Se ha pulsado
el botón de o
usuario?
3 Sí
Avanzar
181
1
Mostrar mensaje
"Avanzar" en el LCD
¿Se ha No
o Esperar un
detectado un
milisegundo
objeto?
Sí
Parar
Mostrar la distancia a la que se

encuentra el objeto en el LCD
Esperar un segundo
¿Hay un objeto No
a la derecha? o Girar a la derecha
Sí Mostrar que está girando

a la derecha en el LCD
Parpadear LED derecho
Esperar un segundo
Parar
2
Esperar un segundo
182
2
¿Hay un objeto No
a la izquierda? o Girar a la izquierda
Sí Mostrar que está girando

a la izquierda en el LCD
Parpadear LED izquierdo
Esperar un segundo
Parar
Dar la vuelta
Esperar un segundo
Interrupción externa
EXTI
Indicar que se ha
pulsado el botón
Limpiar flag interrupción

externa
Fin
183
15.2. Programa Keil Uvision
Motores.h
Motores.c
184
Función plataforma móvil.h
185
Función plataforma móvil.c
186
187
Sensor distancia.h
Sensor distancia.c
188
189
190
Led.h
Led.c
191
192
Utils.h
Utils.c
193
LCD.h
LCD.c
194
195
196
197
Programa principal.c
198
199
200
15. Anexo E - Datasheets
El "reference manual" de la placa stm32f4 donde se explican sus registros y
como usarlos se puede encontrar en la siguiente dirección web:
http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/reference_manual/DM0
0031020.pdf
201

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Proyecto

Control de una plataforma móvil mediante

Alumno: Daniel Romà Fernández

Profesor: Gabriel Jose Capella Frau

Grado en Ingeniería Electrónica

Fecha de entrega: 21/10/2015

“Esfuerzo continuo, no fuerza o

Figura 1: Ejemplos de robots móviles. ........................................................................ 17

Tabla 1: Listado de tareas............................................................................................ 85

Figura 1: Ejemplos de robots móviles.

Reciben información a través de sus sensores y se emplean sobre todo para el

 Tierra o robots domésticos: Son más comunes con ruedas, aunque

Figura 2: Ejemplos de robots móviles terrestres.

Figura 3: Ejemplos de robots móviles aéreos.

o Los robots submarinos son generalmente llamados vehículos

 Robots polares: Diseñados para navegar por hielo.

Figura 4: Ejemplos de robots móviles polares.

1.1.2. Tipos de sistemas de locomoción terrestre

Figura 5: Ejemplo de robot móvil con ruedas.

Figura 6: Ejemplo de robot móvil con orugas.

Figura 7: Ejemplo de robot móvil con patas.

Figura 8: Ejemplo de robot móvil con piernas.

Figura 9: Ejemplo de robot móvil que repta.

1.1.3. Tipos de sensores

 Fotorresistencias o fototransistores: Se usan para detectar cambios

 Sensores de proximidad por infrarrojos: Detectan la proximidad de un

 Detectores de ultrasonidos: Resuelven los problemas de detección de

 Microinterruptores de choque (“bumpers”): Se usan con una palanca

 Inclinómetro: Los inclinómetros o sensores de inclinación están

 Acelerómetro: Los acelerómetros o sensores de aceleración, están

Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos

En 1956, los ingenieros Engelberger y Devol, habían comprobado que la mitad

Siglo XVIII. A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas

1801 J. Jaquard invento su telar, que era una máquina

1805 H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de

1946 El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo

1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores

1952 Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de

1954 El inventor británico C. W. Kenward solicitó su patente para

1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet

1960 Se introdujo el primer robot “Unimate”. Utilizaba los

1961 Un robot “Unimate” se instaló en la Ford Motors Company

1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de

1968 Un robot móvil llamado “Shakey’’ se desarrolló en SRI

1971 El “Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de

1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación

1974 ASEA introdujo el robot “Irb6” de accionamiento

1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para

1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot “T3” con control por

1975 El robot “Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de

1976 Un dispositivo de “Remopte Center Compliance” (RCC)

1978 El robot “T3” de Cincinnati Milacron se adaptó y programó

1978 Se introdujo el robot “PUMA” (“Programmable Universal

1979 Desarrollo del robot tipo “SCARA” (“Selective Compliance

1980 Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto

1981 Se desarrolló en la Universidad de Carnegie- Mellon un

1982 IBM introdujo el robot “RS-1” para montaje, basado en

1983 Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp.

1984 Robots 8. La operación típica de estos sistemas permitía