CLASIFICACION DE LOS CONTROLADORES INDUSTRIALES

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:
1. De dos posiciones o controladores on-off.
2. Controladores proporcionales.
3. Controladores integrales.
4. Controladores proporcionales-integrales.
5. Controladores proporcionales-derivativos.
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos.
La mayoría de los controladores industriales emplean como fuente de energía la electricidad o
un fluido presurizado, como el aceite o el aire. Los controladores también pueden clasificarse,
según el tipo de energía que utilizan en su operación, como neumáticos, hidráulicos o
electrónicos.
El tipo de controlador que se use debe decidirse basándose en la naturaleza de la planta y las
condiciones de operación, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, fiabilidad, precisión, peso y tamaño.
Acción de control proporcional.
Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la salida del
controlador u(t) y la señal de error e(t) es:
u(t)=Kpe(t)
O bien, en cantidades transformadas por el método de Laplace:
𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝
𝐸(𝑠)
Donde Kp se considera la ganancia proporcional. Cualquiera que sea el mecanismo real y la
forma de la potencia de operación, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador
con una ganancia ajustable.
Accion de control integral.
En un controlador con acción de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) se cambia
a una razón proporcional a la señal de error e(t). Es decir:

𝑑𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
= Kie(t)
o bien:
 𝑡

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
0

Donde Ki es una constante ajustable. La función de transferencia del controlador integral es:

𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸(𝑠) 𝑆

Acción de control proporcional-integral.

La acción de control de un controlador proporcional- integral (PI) se define mediante:

𝑡
𝐾𝑝
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖
0

O la función de transferencia del controlador es:

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑃 (1 + )
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠

Donde Ti se denomina tiempo integral.

Acción de control proporcional-derivativa.
La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante:
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑑𝑡
Y la función de transferencia es:
𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑃 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸(𝑠)
Donde Td es el tiempo derivativo.

Acción de control proporcional-integral-derivativa.

La combinación de la acción de control proporcional, la acción de control integral y la acción de
control derivativa se denomina acción de control proporcional-integral-derivativa. Esta acción
combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación
de un controlador con esta acción combinada está dada por:
𝑡
𝐾𝑝 𝑑𝑒(𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑃 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝑑𝑡
0

O la función de transferencia es:

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠

Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo.

El diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo aparece en la Figura
2-10.
Controlador de acción proporcional e integral (PI)
En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre actúan en
combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los dos tipos de
reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si Ti es
grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral será pequeña y, su efecto será
atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control
proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto retardo
entrará en acción el control integral I, que será el encargado de anular totalmente la señal de error.
Controlador de acción proporcional y derivativa (PD)
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una respuesta que es
proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
Si consideramos que:

 y(t) = Salida diferencial.

 e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. El PC no es otra cosa que
el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)

 Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la acción

derivativa.
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, será:

Por lo que su función de transferencia será:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador diferencial, cuando las
modificaciones de la entrada son instantáneas, la velocidad de variación será muy elevada, por lo
que la respuesta del regulador diferencial será muy brusca, lo que haría desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco actúa exclusivamente (por eso no lo hemos vuleto a explicar
separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque el integral puro tampoco existe-), si
no que siempre lleva asociada la actuación de un regulador proporcional (y por eso hahablamo de
regulador PD), la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuación:

Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y es una medida
de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la variable regulada, comparado
con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PD será:

 Imagen 09. elaboración propia

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero, el control
derivativo no ejerce ningún efecto, siendo únicamente práctico en aquellos casos en los que la
señal de error varía en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el análisis de este controlador ante una señal de error tipo escalón no tiene sentido, por
ello, representamos la salida del controlador en respuesta a una señal de entrada en forma de
rampa unitaria.
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se anticipa a la propia
señal de error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rápidamente,
ofreciendo una respuesta tal que provoca que la salida continuamente esté cambiando de valor.

El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para señales lentas, el error producido
en la salida en régimen permanente sería muy grande y si la señal de mando dejase de actuar
durante un tiempo largo la salida tendería hacia cero y con lo que no se realizaría ninguna acción de
control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del sistema de
control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las características de un controlador
derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de respuesta del sistema, aunque pierde
precisión en la salida (durante el tiempo de funcionamiento del control derivativo).

Un ejemplo:
Durante la conducción de un automóvil, cuando los ojos (sensores/transductores) detectan la
aparición de un obstáculo imprevisto en la carretera, o algún vehículo que invade parcialmente
nuestra calzada, de forma intuitiva, el cerebro (controlador) envía una respuesta instantánea a las
piernas y brazos (actuadores), al objeto de corregir la velocidad y dirección de nuestro vehículo y
así evitar el choque. Al ser muy pequeño el tiempo de actuación, el cerebro tiene que actuar muy
rápidamente (control derivativo), por lo que la precisión de la maniobra es muy escasa, lo que
provocará que bruscos movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser causa
un accidente de tráfico.
En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conducción (ajuste del controlador
derivativo) provocan que el control derivativo producido por el cerebro del conductor sea o no
efectivo.

Su símbolo es:

Controlador de acción proporcional, integral y derivativa (PID)

Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los controladores
de acciones básicas, de manera, que si la señal de error varía lentamente en el tiempo, predomina
la acción proporcional e integral y, mientras que si la señal de error varía rápidamente, predomina la
acción derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la
señal de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este
sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de
realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

Que en el dominio de Laplace, será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:

Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sería la mostrada en la figura siguiente:

Imagen 11. Elaboración propia

Un ejemplo: Un sistema de control PID, sería la conducción de un automóvil.

Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de dirección o velocidad a las manos y/o
los pies (actuadores), si la maniobra corresponde con una situación normal de conducción, el
control predominante del sistema es el proporcional, que modificará la dirección hasta la deseada
con más o menos precisión. Una vez que la dirección esté próxima al valor deseado, entra en
acción el control integral que reducirá el posible error debido al control proporcional, hasta
posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra se efectúa lentamente, la acción del control
diferencial no tendrá apenas efecto. Si por el contrario es preciso que la maniobra se realice
rápidamente, entonces, el control derivativo adquirirá mayor importancia, aumentando la velocidad
de respuesta inicial del sistema, para a posteriori entrar en acción el control proporcional y
finalmente el integral. Si fuese necesaria una respuesta muy rápida, entonces prácticamente solo
intervendría el sistema de control derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control
proporcional e integral, con ello se consigue una gran inmediatez en la respuesta, aunque como se
prima la velocidad de respuesta es a costa de que se pierda precisión en la maniobra.
Símbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.