Tema2 GDA

Tema 2.
Parametrización de
curvas en el plano
2.1 Curvas diferenciables en ℝ𝒏
2.2 Teoría local de curvas planas
1
Curvas diferenciables en ℝ𝒏
Una curva diferenciable parametrizada (curva) en ℝ𝑛 es una

aplicación diferenciable 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ𝑛 , donde 𝐼 es un intervalo
abierto de ℝ.
Las curvas son de la forma:
𝛼 𝑡 = (𝑥1 𝑡 , 𝑥2 𝑡 , … , 𝑥𝑛 𝑡 ),
con 𝑥𝑖 : 𝐼 ⟶ ℝ, ∀ 𝑖 ∈ 1, 2, … , 𝑛 .
2
• La traza de 𝛼 es el conjunto 𝛼(𝐼).
• El parámetro 𝛼 𝑡 , es 𝑡
• Representar la trayectoria de un móvil en el plano

o en el espacio en función de un parámetro 𝑡
(tiempo)
3
Ejemplo 1:
𝛼: ℝ ⟶ ℝ2
𝑡 ⟶ 𝛼 𝑡 = (𝑟 cos 𝑡 , 𝑟 𝑠𝑒𝑛(𝑡))
β: ℝ ⟶ ℝ2
𝑡 ⟶ 𝛼 𝑡 = (𝑟 cos 2𝑡 , 𝑟 𝑠𝑒𝑛 2𝑡)
Fuente: http://laplace.us.es/
𝑥, 𝑦 ∈ ℝ2 : 𝑥 2 + 𝑦2 = 𝑟2
4
Ejemplo 2:
𝛼: ℝ ⟶ ℝ3
𝑡 ⟶ 𝛼 𝑡 = (cos 𝑡 , 𝑠𝑒𝑛 𝑡 , 𝑏𝑡)
La trayectoria es
ascendente porque 𝑏 > 0
Fuente: http://www.mate.unlp.edu.ar
5
Sean 𝐼, 𝐽 dos intervalos en ℝ. Decimos que Φ: 𝐽 ⟶ 𝐼 es un

difeomorfismo si cumple:
(i) Φ es inyectiva
(ii) Φ es sobreyectiva, i.e., Φ J = I
(iii) Φ es diferenciable
(iv) 𝛷 −1 es diferenciable (sabemos que existe por (i) y (ii))
6
Sabemos que:
−1 ′ 1
𝛷 𝑡0 = , si 𝛷 ′ (𝛷 −1 𝑡0 ) ≠ 0
𝛷′ (𝛷−1 (𝑡 0 ))
Fuente: https://www.mathsisfun.com/
7
Sea una curva 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ𝑛 y sea Φ: 𝐽 ⟶ 𝐼 un

difeomorfismo, se dice que 𝛽: 𝐼 ⟶ ℝ𝑛 , 𝛽 = 𝛼 ∘ Φ, es una
reparametrización de 𝛼.
𝛽 es es una reparametrización de 𝛼, entonces sus trazas

8
coinciden
𝑏
Llamamos longitud de una curva 𝛼: [𝑎, 𝑏] ⟶ ℝ𝑛 , 𝐿(𝛼)𝑎,𝑏 = 𝑎
||𝛼′(𝜏)||𝑑𝜏
𝑛
Longitud aproximada: 𝑖=0 𝛼 𝑡𝑖+1 − 𝛼 𝑡𝑖 . Se toman límites
La longitud no varía por reparametrizaciones
Fuente: http://popista.com/ 9
• Llamamos vector tangente a 𝛼 𝑡 en 𝑡0 a 𝛼′ 𝑡0 .
• Llamamos recta tangente a 𝛼 𝑡 en 𝑡0 a la recta que

pasa por 𝛼 𝑡0 y tiene a 𝛼′ 𝑡0 como vector director
(𝛼′ 𝑡0 ≠ 0)
10
Sea una curva 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ𝑛 :
• Decimos que 𝑡0 es un punto singular 𝛼 si 𝛼 ′ 𝑡0 = 0
• 𝛼 es regular si 𝛼 ′ (𝑡0 ) ≠ 0∀ 𝑡 ∈ 𝐼
• Decimos que 𝛼 está parametrizada por arco si

||𝛼 ′ 𝑡 || = 1, ∀ 𝑡 ∈ 𝐼
11
Si 𝛼 está PPA entonces:
𝑡 𝑡
𝐿(𝛼)0,𝑡 = 0
||𝛼′(𝜏)||𝑑𝜏 = 0
1 ∙ 𝑑𝜏 = 𝑡
Si 𝛼 es una curva diferenciable y regular, siempre vamos a

poder definir una reparametrización 𝛽
12
Teoría local de curvas planas
Sin pérdida de generalidad, trabajaremos con curvas PPA
Estudio de cómo se curva 𝛼
Llamamos 𝑇(𝑠) al vector 𝑇 𝑠 = 𝛼′ 𝑠 , que es el vector tangente

𝜋
Llamamos 𝑁(𝑠) al vector 𝑇 𝑠 rotado , que es el vector normal
2
13
La base ortonormal 𝑻 𝒔 , 𝑵(𝒔) se llama diedro de Frenet

de 𝛼 en s
Si 𝛼 𝑠 = (𝑥 𝑠 , 𝑦(𝑠)), entonces
𝑇 𝑠 = (𝑥′ 𝑠 , 𝑦′(𝑠))
𝑁 𝑠 = −𝑦 ′ (𝑠), 𝑥 ′ 𝑠
Fuente: http://wdb.ugr.es/ 14
Derivando las expresiones
1. < 𝑇, 𝑇 >= 1
2. < 𝑇, 𝑁 >= 0
3. < 𝑁, 𝑁 >= 1
Se llega a
𝑇 ′ = 𝑘𝑁
Diedro de Frenet
𝑁 ′ = −𝑘𝑇
𝑘 tal que 𝑇 ′ 𝑠 = 𝑘(𝑠)𝑁(𝑠) es la curvatura de 𝛼
15
Ejemplo 1: 𝛼 es una recta, 𝛼 𝑠 = 𝑝0 + 𝑠𝑣
𝛼 ′ 𝑠 = 𝑇(𝑠) = 𝑣
𝑇′ 𝑠 = 0 = 0 ∙ 𝑁 𝑠 ⇒ 𝒌 = 𝟎
Ejemplo 2: 𝛼 es una circunferencia,
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
𝛼 𝑠 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠 , 𝑟 𝑠𝑒𝑛 ⟹ 𝑇 𝑠 = − 𝑠𝑒𝑛 , 𝑐𝑜𝑠
𝑟 𝑟 𝑟 𝑟
1 𝑠 1 𝑠
𝑇′ 𝑠 = − 𝑐𝑜𝑠 ,− 𝑠𝑒𝑛
𝑟 𝑟 𝑟 𝑟 𝟏
⇒𝒌 𝒔 =
𝑠 𝑠 𝒓
𝑁 𝑠 = −𝑐𝑜𝑠 , −𝑠𝑒𝑛 16
𝑟 𝑟
Si , 𝑘 𝑠 > 0 ⇒ < 𝑇 ′ 𝑠 , 𝑁(𝑠) >> 0, la curva se curva en la

dirección de la normal
Fuente: http://wdb.ugr.es/
Si , 𝑘 𝑠 < 0 ⇒ < 𝑇 ′ 𝑠 , 𝑁 𝑠 > < 0, la curva se curva en la

dirección opuesta a la normal
17
Si 𝛼 es PPA, el extremo del vector 𝑇 𝑠 = (𝑥 ′ 𝑠 , 𝑦′(𝑠)) está en la

circunferencia unidad.
Así, 𝑇 𝑠 = (𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑠), 𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑠)). Derivando,
𝑇′ = −𝜃′𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑠), 𝜃′𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠
⇒ 𝑘 𝑠 =< 𝑇 ′ , 𝑁 >= 𝜃′
𝑁 = −𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑠), 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠
Es decir, para cada 𝑠, 𝑘 se puede interpretar como la variación del

ángulo que forma 𝑇(𝑠) con una dirección fija.
18
• La curvatura sirve para definir cómo y cuánto se curva 𝛼.
• Es posible caracterizar una curva plana conociendo

únicamente la función de curvatura, salvo movimientos
rígidos
Fuente: http://www.scielo.org.mx/
19
Sea 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ2 una curva regular y sea 𝛽: 𝐼 ⟶ ℝ2 su

reparametrización por arco. 𝛼 = 𝛼(𝑡) y 𝛽 = 𝛽 𝑠 .
Entonces, 𝑘𝛼 = 𝑘𝛽 (𝑠(𝑡))
Para calcular la curvatura de una curva que no esté

parametrizada por arco, en primer lugar hay que calcular su
reparametrización y luego asignar a cada punto la curvatura
que corresponda según la reparametrización.
20

Tema2 GDA

Cargado por

Información del documentohacer clic para expandir la información del documento

Copyright:

Formatos disponibles

Tema2 GDA

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Tema2 GDA

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Tema 2.

2.1 Curvas diferenciables en ℝ𝒏

2.2 Teoría local de curvas planas

Una curva diferenciable parametrizada (curva) en ℝ𝑛 es una

Las curvas son de la forma:

• La traza de 𝛼 es el conjunto 𝛼(𝐼).

• Representar la trayectoria de un móvil en el plano

Sean 𝐼, 𝐽 dos intervalos en ℝ. Decimos que Φ: 𝐽 ⟶ 𝐼 es un

Sea una curva 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ𝑛 y sea Φ: 𝐽 ⟶ 𝐼 un

𝛽 es es una reparametrización de 𝛼, entonces sus trazas

La longitud no varía por reparametrizaciones

• Llamamos vector tangente a 𝛼 𝑡 en 𝑡0 a 𝛼′ 𝑡0 .

• Llamamos recta tangente a 𝛼 𝑡 en 𝑡0 a la recta que

Sea una curva 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ𝑛 :

• Decimos que 𝑡0 es un punto singular 𝛼 si 𝛼 ′ 𝑡0 = 0

• Decimos que 𝛼 está parametrizada por arco si

Si 𝛼 está PPA entonces:

Si 𝛼 es una curva diferenciable y regular, siempre vamos a

Sin pérdida de generalidad, trabajaremos con curvas PPA

Estudio de cómo se curva 𝛼

Llamamos 𝑇(𝑠) al vector 𝑇 𝑠 = 𝛼′ 𝑠 , que es el vector tangente

La base ortonormal 𝑻 𝒔 , 𝑵(𝒔) se llama diedro de Frenet

Derivando las expresiones

𝑘 tal que 𝑇 ′ 𝑠 = 𝑘(𝑠)𝑁(𝑠) es la curvatura de 𝛼

Ejemplo 1: 𝛼 es una recta, 𝛼 𝑠 = 𝑝0 + 𝑠𝑣

Ejemplo 2: 𝛼 es una circunferencia,

Si , 𝑘 𝑠 > 0 ⇒ < 𝑇 ′ 𝑠 , 𝑁(𝑠) >> 0, la curva se curva en la

Si , 𝑘 𝑠 < 0 ⇒ < 𝑇 ′ 𝑠 , 𝑁 𝑠 > < 0, la curva se curva en la

Si 𝛼 es PPA, el extremo del vector 𝑇 𝑠 = (𝑥 ′ 𝑠 , 𝑦′(𝑠)) está en la

Así, 𝑇 𝑠 = (𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑠), 𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑠)). Derivando,

Es decir, para cada 𝑠, 𝑘 se puede interpretar como la variación del

• La curvatura sirve para definir cómo y cuánto se curva 𝛼.

• Es posible caracterizar una curva plana conociendo

Sea 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ2 una curva regular y sea 𝛽: 𝐼 ⟶ ℝ2 su

Para calcular la curvatura de una curva que no esté

También podría gustarte