Tensor de Inercia

Momento de inercia
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Para otros usos de este término, véase Momento de inercia (desambiguación).
Una bailarina tendrá más momento de inercia si extiende los brazos, girando más
rápido si los contrae.
El momento de inercia (símbolo I) es una medida de la inercia rotacional de un
cuerpo. Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la
inercia rotacional puede ser representada como una magnitud vectorial llamada
momento de inercia. Sin embargo, en el caso más general posible la inercia
rotacional debe representarse por medio de un conjunto de momentos de inercia y
componentes que forman el llamado tensor de inercia. La descripción tensorial es
necesaria para el análisis de sistemas complejos, por ejemplo en movimientos
giroscópicos.
El momento de inercia refleja la distribución de masa de un cuerpo o de un sistema

de partículas en rotación, respecto a un eje de giro. El momento de inercia solo
depende de la geometría del cuerpo y de la posición del eje de giro; pero no
depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.
El momento de inercia desempeña un papel análogo al de la masa inercial en el caso

del movimiento rectilíneo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular
longitudinal de un sólido rígido.
Índice
1 Ecuaciones del momento de inercia
1.1 Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos
1.2 Calcular el momento de inercia de áreas compuestas
2 Momentos de inercia de objetos simétricos
3 Tensor de inercia de un sólido rígido
4 Véase también
5 Referencias
5.1 Bibliografía
5.2 Enlaces externos
Ecuaciones del momento de inercia
¿Cuál de estos giros resulta más difícil?

El momento de inercia de un cuerpo indica su resistencia a adquirir una aceleración
angular.
Dado un sistema de partículas y un eje arbitrario, el momento de inercia del mismo
se define como la suma de los productos de las masas de las partículas por el
cuadrado de la distancia mínima r de cada partícula a dicho eje. Matemáticamente se
expresa como:
{\displaystyle I=\sum m_{i}r_{i}^{2}\,}{\displaystyle I=\sum m_{i}r_{i}^{2}\,}
Para un cuerpo de masa continua (medio continuo), se generaliza como:
{\displaystyle I=\int _{m}r^{2}dm=\int _{V}\rho r^{2}\,dV}I=\int _{m}r^{2}dm=\int

_{V}\rho r^{2}\,dV
El subíndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del

cuerpo. Se resuelve a través de una integral triple.
Este concepto desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al de masa

inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. La masa inercial es la
resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en traslación y el momento de
Inercia es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en rotación. Así,
por ejemplo, la segunda ley de Newton: {\displaystyle \scriptstyle
{F=ma}}\scriptstyle {F=ma} tiene como equivalente para la rotación:
{\displaystyle \tau =I\alpha \,}\tau =I\alpha \,

donde:
{\displaystyle \scriptstyle {\tau }}\scriptstyle {\tau } es el torque aplicado al

cuerpo.
{\displaystyle \scriptstyle {I}}\scriptstyle {I} es el momento de inercia del
cuerpo con respecto al eje de rotación y
{\displaystyle \textstyle {\alpha ={d^{2}\theta \over dt^{2}}}}\textstyle {\alpha
={d^{2}\theta \over dt^{2}}} es la aceleración angular.
Siempre y cuando la distancia con respecto al sistema de referencia permanezca
constante.
La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad v es {\displaystyle

\scriptstyle {{1 \over 2}mv^{2}}}\scriptstyle {{1 \over 2}mv^{2}}, mientras que la
energía cinética de un cuerpo en rotación con velocidad angular ω es {\displaystyle
\scriptstyle {{1 \over 2}I\omega ^{2}}}\scriptstyle {{1 \over 2}I\omega ^{2}},
donde {\displaystyle I}I es el momento de inercia con respecto al eje de rotación.
La conservación de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente

la conservación del momento angular {\displaystyle \scriptstyle {\mathbf
{L} }}\scriptstyle {{\mathbf L}}:
{\displaystyle \mathbf {L} =I{\boldsymbol {\omega }}}{\displaystyle \mathbf {L}

=I{\boldsymbol {\omega }}}
El vector momento angular, en general, no tiene la misma dirección que el vector
velocidad angular {\displaystyle \scriptstyle {\boldsymbol {\omega }}}
{\displaystyle \scriptstyle {\boldsymbol {\omega }}}. Ambos vectores tienen la
misma dirección si el eje de giro es un eje principal de inercia. Cuando un eje es
de simetría entonces es eje principal de inercia y entonces un giro alrededor de
ese eje conduce a un momento angular dirigido también a lo largo de ese eje.
Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos

Artículo principal: Teorema de Steiner
El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner) establece que el
momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el
centro de masa, es igual al momento de inercia con respecto al eje que pasa por el
centro de masa más el producto de la masa por el cuadrado de la distancia entre los
dos ejes:
{\displaystyle I_{\rm {eje}}=I_{\rm {eje}}^{\rm {(CM)}}+Mh^{2}\,}{\displaystyle

I_{\rm {eje}}=I_{\rm {eje}}^{\rm {(CM)}}+Mh^{2}\,}
donde: Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de
masa; I(CM)eje es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa
por el centro de masa; M (Masa Total) y h (Distancia entre los dos ejes paralelos
considerados).
La demostración de este teorema resulta inmediata si se considera la descomposición

de coordenadas relativa al centro de masas C {\displaystyle {\bar {\mathbf
{r} }}=\mathbf {r} _{C}+\mathbf {h} }{\bar {{\mathbf {r}}}}={\mathbf {r}}_{{C}}+
{\mathbf {h}} inmediata:
{\displaystyle I_{\rm {eje}}=\int _{V}{\bar {\mathbf {r} }}\cdot {\bar {\mathbf {r}
}}\quad dm=\int _{V}(\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {r} _{C}+2\mathbf {r}
_{C}\cdot \mathbf {h} +\mathbf {h} \cdot \mathbf {h} )\quad dm=\int _{V}\mathbf {r}
_{C}\cdot \mathbf {r} _{C}\quad dm+\int _{V}2\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {h}
\quad dm+\int _{V}\mathbf {h} \cdot \mathbf {h} \quad dm}{\displaystyle I_{\rm
{eje}}=\int _{V}{\bar {\mathbf {r} }}\cdot {\bar {\mathbf {r} }}\quad dm=\int _{V}
(\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {r} _{C}+2\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {h} +\mathbf
{h} \cdot \mathbf {h} )\quad dm=\int _{V}\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {r}
_{C}\quad dm+\int _{V}2\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {h} \quad dm+\int _{V}\mathbf
{h} \cdot \mathbf {h} \quad dm}
{\displaystyle I_{\rm {eje}}=I_{\rm {eje}}^{\rm {(CM)}}+\underbrace {2\mathbf
{h} \cdot \int _{V}\mathbf {r} _{C}dm} _{=0}+Mh^{2}}{\displaystyle I_{\rm
{eje}}=I_{\rm {eje}}^{\rm {(CM)}}+\underbrace {2\mathbf {h} \cdot \int _{V}\mathbf
{r} _{C}dm} _{=0}+Mh^{2}}
donde el segundo término es nulo puesto que la distancia vectorial promedio de masa
en torno al centro de masa es nula, por la propia definición de centro de masa.
El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes, dado que el

centro de masa sólo depende de la densidad de masa que posea el cuerpo, en cambio,
el centro de gravedad depende del campo gravitacional en el que está inmerso dicho
cuerpo.
Calcular el momento de inercia de áreas compuestas

Dividir el área compuesta en varias partes que sean simples
Determinar las áreas de las partes, designarlas por {\displaystyle
A_{1},A_{2},\dots ,A_{n}}A_{1},A_{2},\dots ,A_{n}.
Determinar las coordenadas del centro de masas (cdm) de estas partes {\displaystyle
(x_{i},y_{i})\,}(x_{i},y_{i})\, con respecto a los ejes X e Y. Y calcular el cdm
{\displaystyle (x_{G},y_{G})\,}(x_{G},y_{G})\, de toda la figura formada por todas
las áreas parciales anteriores.
Calcular las distancias de los cdm de cada área respecto al cdm total de la figura.
Calcular los momentos de inercia de las partes respecto a sus ejes de centro de
masas (que serán paralelos a x e y). Designar como: {\displaystyle
I_{i,x}}I_{{i,x}} e {\displaystyle I_{i,y}}I_{{i,y}}, para el área i-ésima.
Calcular el momento de inercia de cada parte respecto a los ejes x e y aplicando el
teorema del eje paralelo, es decir, el teorema de Steiner: {\displaystyle {\bar
{I}}_{i,x}=I_{i,x}+M_{i}(y_{i}-y_{G})^{2}}{\bar {I}}_{{i,x}}=I_{{i,x}}+M_{i}
(y_{i}-y_{G})^{2} y {\displaystyle {\bar {I}}_{i,y}=I_{i,y}+M_{i}(x_{i}-x_{G})^{2}}
{\bar {I}}_{{i,y}}=I_{{i,y}}+M_{i}(x_{i}-x_{G})^{2}
Calcular los momentos de inercia del área compuesta a partir de los momentos
anteriores: {\displaystyle I_{x,\mathrm {tot} }=\sum _{i}{\bar {I}}_{i,x}}
{\displaystyle I_{x,\mathrm {tot} }=\sum _{i}{\bar {I}}_{i,x}} e {\displaystyle
I_{y,\mathrm {tot} }=\sum _{i}{\bar {I}}_{i,y}}{\displaystyle I_{y,\mathrm {tot} }
=\sum _{i}{\bar {I}}_{i,y}}

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Momento de inercia

El momento de inercia refleja la distribución de masa de un cuerpo o de un sistema

El momento de inercia desempeña un papel análogo al de la masa inercial en el caso

¿Cuál de estos giros resulta más difícil?

{\displaystyle I=\sum m_{i}r_{i}^{2}\,}{\displaystyle I=\sum m_{i}r_{i}^{2}\,}

Para un cuerpo de masa continua (medio continuo), se generaliza como:

{\displaystyle I=\int _{m}r^{2}dm=\int _{V}\rho r^{2}\,dV}I=\int _{m}r^{2}dm=\int

El subíndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del

Este concepto desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al de masa

{\displaystyle \tau =I\alpha \,}\tau =I\alpha \,

{\displaystyle \scriptstyle {\tau }}\scriptstyle {\tau } es el torque aplicado al

La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad v es {\displaystyle

La conservación de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente

{\displaystyle \mathbf {L} =I{\boldsymbol {\omega }}}{\displaystyle \mathbf {L}

Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos

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