Autómatas programables 1

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 Introducción al Control industrial
n Introducción al Control Industrial

n Arquitectura de los autómatas programables

n Programación de autómatas: Introducción al Grafcet

n Sensores y actuadores

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 Introducción al Control Industrial
n Introducción al Control Industrial
– Introducción
n Definición
n Antecedentes históricos
– Topología de los sistemas de control
n Tipos de topologías
– Tipos de sistemas de control
n Lógica cableada
n Lógica programada
– El autómata programable
– Control por Ordenador

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 Introducción
Definición de control
n Se puede definir control como “la manipulación indirecta de las
magnitudes de un sistema llamado planta a través de otro sistema
llamado sistema de control”

SISTEMA
OPERADOR DE PLANTA
CONTROL

CONSIGNAS SEÑALES RESPUESTA

DE CONTROL

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 Introducción
Antecedentes Históricos (I)
n Primeros sistemas de control ⇒ Revolución industrial finales del
siglo XIX y principios del XX.
n Basados en componentes mecánicos y electromagnéticos, básicamente
engranajes, palancas, pequeños motores, relés, contadores y
temporizadores.
n Uso de contadores, relés, temporizadores, ... para automatizar
tareas fue aumentando a lo largo del tiempo. PROBLEMAS
DERIVADOS :
n Armarios donde se alojaban muy grandes y voluminosos
n Probabilidad de avería muy alta
n Localización de la avería muy difícil y complicada
n Stock de material muy importante. Costo económico muy alto
n No flexibles

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 Introducción
Antecedentes Históricos (II)
n A partir de los años 50 ⇒ semiconductores y los primeros
circuitos integrados. Sustituirían las funciones realizadas por los
relés.
– Mejoras
n Sistemas de menor tamaño y con menor desgaste.
n Reducía el problema de fiabilidad y de stock.
– Problema de estos sistemas: su falta de FLEXIBILIDAD.
n A finales de los años 60, la industria estaba demandando cada vez
más un sistema económico, robusto, flexible y fácilmente
modificable.
n En 1968 nacieron los primeros autómatas programables (APIs o
PLCs).
– General Motors y Ford paralelamente Bedford Associates Inc.
Inc. R.E. Moreley

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 Introducción
Antecedentes Históricos (III)
n Los primeros PLCs: memoria cableada y una unidad central
constituida por circuitos integrados.
n A principios de los 70, PLCs incorporan el MICROPROCESADOR
– Más prestaciones, elementos de comunicación hombre-máquina más
modernos, manipulación de datos, cálculos matemáticos, funciones
de comunicación, etc.
n Segunda mitad de los 70
n más capacidad de memoria, posibilidad de entradas/salidas remotas,
analógicas y numéricas, funciones de control de posicionamiento,
aparición de lenguajes con mayor número de instrucciones más potentes
y, desarrollo de las comunicaciones con periféricos y ordenadores.
n Década de los 80 la mejora de las prestaciones se refire a:
n velocidad de respuesta, reducción de las dimensiones, mayor concentración
concentración de
número de entradas/salidas en los módulos respectivos, desarrollo
desarrollo de módulos de
control continuo, PID, servocontroladores,
servocontroladores, y control inteligente, fuzzy

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 Introducción
Antecedentes Históricos (IV)
n Más capacidad de diagnóstico en el funcionamiento e incremento en en los tipos de
lenguajes de programación : desde los lenguajes de contactos, lenguajes
lenguajes de
funciones lógicas, lista de instrucciones basados en nemotécnicos,
nemotécnicos, flujogramas,
flujogramas,
lenguajes informáticos, Grafcet,
Grafcet, etc...

n Debido al desarrollo de la electrónica. Hoy en día hay distintas

variedades de autómatas que van desde:
n Microautómatas y Nanoautómatas que se utilizan en apertura y cierre de
puertas, domótica, control de iluminación, control de riego de jardines,
etc.
n Autómatas de gama alta ≈ prestaciones de un pequeño ordenador
n Principal Virtud de un PLC es su robustez y facilidad de
interconexión con el proceso
n Tendencia Actual es: dotarlo de funciones específicas de control y
de canales de comunicación para que puedan conectarse entre sí
y con ordenadores en red. Red de autómatas. CIM
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 Introducción
Antecedentes Históricos (V)
n Elaboración de un automatismo. ¿ Qué datos debo conocer ?
INICIO

Estudio preliminar
Conocer con el mayor detalle posible las
Especificaciones técnicas del sistema carácteristicas,
carácteristicas, el funcionamiento, las distintas
o proceso a automatizar funciones, etc. , de la máquina o proceso a
automatizar.
Elección de las opciones tecnológicas Análisis técnico y económico
más eficaces Especificaciones técnicas del automatismo :
materiales, aparatos, su adaptación al
Evaluación de las opciones desde el sistema, etc.
punto de vista económico Valoración económica.

Toma de la decisión final

Toma de Decisiones
- Ventajas e inconvenientes
- Posibles ampliaciones
- Rentabilidad de la inversión
Lógica Cableada Lógica Programada - etc

FIN
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 Topología de los sistemas de control
Tipos de topologías (I)
n Objetivo de un sistema de control es:
– gobernar la respuesta de una planta, sin que el operador intervenga
directamente sobre sus elementos de salida. El operador manipula
únicamente las magnitudes de consigna y el sistema de control se
encarga de gobernar dicha salida a través de los accionamientos.
– El sistema de control opera, en general, con magnitudes de baja
potencia, llamadas genéricamente señales, y gobierna unos
accionamientos que son los que realmente modulan la potencia
entregada a la planta.
n Tipos de topologías :
– Lazo Abierto
– Lazo Cerrado

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 Topología de los sistemas de control
Tipos de topologías (II)
n Lazo Abierto
– Sistema de control no recibe información del comportamiento de la
planta

ENERGIA

SEÑALES DE
SISTEMA
CONSIGNAS DE ACCIONAMIENTOS PLANTA
CONTROL
SEÑALES DE
CONTROL

Elementos de señal Elementos de potencia

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 Topología de los sistemas de control
Tipos de topologías (III)
n Lazo Cerrado
– Existe una realimentación a través de los sensores desde la planta
hacia el sistema de control.

ENERGIA

SEÑALES DE
CONSIGNA
SISTEMA SALIDAS RESPUESTA
ENTRADAS DE ACCIONAMIENTOS PLANTA
CONTROL
SEÑALES DE
CONTROL
REALIMENTACIÓN
INTERFACES SENSORES

Elementos de señal Elementos de potencia

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 Tipos de sistemas de control (I)
n Clasificación, según el tipo de señales que intervienen en la planta
a controlar:
– Sist. Control Analógicos: señales de tipo continuo (0 a 10 V, 4 a 20
mA, etc.) propocionales a unas determinadas magnitudes físicas
(presión, temperaotura, velocidad, etc.)
– Sist. Control Digitales: señales binarias (todo o nada) sólo pueden
representar dos estados o niveles.
– Sist. Control híbridos analógicos-digitales: Autómatas programables
n Unidad de control esta formada por un microprocesador :
– señales digitales de entrada y salida
– señales análogicas de entrada previamente convertidas (A/D)
– señales análogicas de salida previamente convertidas (D/A)

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 Tipos de sistemas de control (II)
n Unidad de control: señales digitales y analógicas

SALIDAS
ENTRADAS DIGITALES
DIGITALES

UNIDAD
DE
CONTROL

ENTRADAS
ANALÓGICAS A/D A/D SALIDAS
ANALÓGICAS

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 Tipos de sistemas de control (III)
n Clasificación de los sistemas de control según la tecnología

CLASIFICACIÓN
TECNOLÓGICA

Lógica Cableada Lógica Programada

Neumática Eléctrica Autómata Prog. Microprocesador

Computadora
Hidráulica Electrónica

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 Tipos de sistemas de control (IV)
Característica a Estudiar Lógica Cableada Lógica
Programada
Flexibilidad Baja Alta
Posibilidad de ampliación Baja Alta
Conexiones y cableado exterior Muchas Pocas
Tiempo de desarrollo del sistema Mucho Poco
Mantenimiento Difícil Fácil
Herramientas de simulación No Si
Coste para pequeñas series Alto Bajo
Estructuración en bloques indepen-
dientes Difícil Fácil

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 El Autómata programable

n Autómata programable
– Juega el papel de UNIDAD DE CONTROL
– Incluye total o parcialmente las intefaces con las señales de la planta
(niveles de tensión e intensidad industriales, transductores y
periféricos electrónicos)
– Programable por el usuario
– Entradas: señales de consigna y de realimentación
– Salidas: señales de control
– Hardware estándar y modular (módulos interconectables, configurar
sistema a la medida de las necesidades)

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Arquitectura de los autómatas programables

n Arquitectura de los autómatas programables

– Introducción a los autómatas programables
n Estructura externa del autómata
n Bloques que forman un autómata programable
– Arquitectura interna de un autómata programable
n Unidad central de proceso
n Memoria
– Memorias internas
– Memoria de programa
n Interfaces de entrada salida
n Fuente de alimentación

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Introducción a los autómatas programables
n Un autómata programable es:
“un equipo electrónico, basado en un microprocesador o
microcontrolador, que tiene generalmente una configuración
modular, puede programarse en lenguaje no informático y está
diseñado para controlar procesos en tiempo real y en ambiente
agresivo (ambiente industrial)”

n Una característica diferenciadora del autómata programable frente

a otros sistemas de control programables está en la
estandarización de su hardware, que permite la configuración de
sistemas de control a medida.

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 Introducción a los autómatas programables
Esquema de un proceso controlado por un PLC

ACTUADORES PROCESO SENSORES

Información
Acciones que se que suministrada por el
se realizan sobre el proceso
proceso

SALIDAS AUTOMATA ENTRADAS

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Introducción a los autómatas programables
Estructura externa
n Aspecto físico exterior del mismo, los bloques en los que esta
dividido, etc.
n Clasificación
– Estructura compacta
n en un solo bloque todos sus elementos : fuente de alimentación, CPU,
memorias, entrada/salida, etc.
n aplicaciones en el que el número de entradas/salidas es pequeño, poco
variable y conocido a priori
n carcasa de carácter estanco, que permite su empleo en ambientes
industriales especialmente hostiles
– Estructura modular
n Permite adaptarse a las necesidades del diseño, y a las posteriores
actualizaciones. Configuración del sistema variable
n Funcionamiento parcial del sistema frente a averías localizadas, y una
rápida reparación con la simple sustitución de los módulos averiados
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Introducción a los autómatas programables
Estructura externa
n Estructura modular. Del autómata S7-224.
MODULO
CPU EXPANSIÓN

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 Introducción a los autómatas programables
Bloques que forman un autómata programable
n Bloques principales
– Bloque de entradas
n Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las señales
procedentes de los dispositivos de entrada o captadores, como por
ejemplo, pulsadores, finales de carrera, sensores, etc.
n Misión: proteger los circuitos internos del Autómata, proporcionando una
separación eléctrica entre estos y los captadores.
– Bloque de salidas
n Decodifica las señales procedentes de la CPU, las amplifica y las envía a
los dispositivos de salida o actuadores, como lámparas, relés,
contactores, arrancadores, electroválvulas, etc.
– Unidad central de proceso (CPU)
n Este bloque es el cerebro del autómata
n Su función es la interpretación de las instrucciones del programa de
usuario y en función de las entradas, activa las salidas deseadas.
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 Introducción a los autómatas programables
Bloques que forman un autómata programable
n Bloques principales

Dispositivos Dispositivos
de entrada o de salida o
Bloque CPU Bloque
captadores actuadores
Entradas Salidas

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 Introducción a los autómatas programables
Bloques que forman un autómata programable
n Bloques necesarios para el funcionamiento del autómata
– Fuente de alimentación
n A partir de una tensión exterior proporciona las tensiones necesarias
para el funcionamiento de los distintos circuitos electrónicos del
autómata.
n Batería, condensador de alta potencia: para mantener el programa y
algunos datos en la memoria si hubiera un corte de la tensión exterior.
– Consola de programación
n PC o consolas de programación
– Periféricos
n Son aquellos elementos auxiliares, físicamente independientes del
autómata, que se unen al mismo para realizar una función específica y
que amplían su campo de aplicación o facilitan su uso. Como tales no
intervienen directamente ni en la elaboración ni en la ejecución del
programa
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 Introducción a los autómatas programables
Bloques que forman un autómata programable
– Interfaces
n circuitos o dispositivos electrónicos que permiten la conexión a la CPU de
los elementos periféricos descritos.

F. Alimentación
Dispositivos Dispositivos
de entrada o Bloque Bloque de salida o
captadores Entradas CPU Salidas actuadores

Interfaces

Consola de Dispositivos
programación periféricos

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Arquitectura interna de un autómata programable
n Esquema de la arquitectura interna de un PLC

MEMORIA
FUENTE BATERÍA
DE
DE PROGRAMA
ALIMENTACIÓN

BUS INTERNO

MEMORIA
MEMORIA
INTERFACES IMAGEN E/S INTERFACES
DE DATOS
DE DE
UNIDAD
ENTRADA TEMPORIZADORES SALIDA
CENTRAL
CPU
CONTADORES

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Arquitectura interna de un autómata programable
Unidad central de proceso (CPU)
n La CPU (Crontrol Processing Unit) es la encargada de ejecutar el
programa de usuario y activar el sistema de entradas y salidas
– Tiene la misión, en algunos tipos de autómatas, de controlar la
comunicación con otros periféricos externos, como son la unidad de
programación, LCDs,
LCDs, monitores, teclados, otros autómatas u otros
ordenadores, etc.
etc.
n La CPU esta formada por el microprocesador ( µP), la memoria y
circuitos lógicos complementarios
– El microprocesador se sustituye por dispositivos lógicos programables
programables (DLP),
o redes de puertas lógicas (gate
(gate array),
array), también llamados circuitos
integrados de aplicación específica ASIC.
n La CPU ejecuta el programa de usuario, que reside en la memoria,
adquiriendo las instrucciones una a una.
n El funcionamiento es de tipo interpretado, con decodificación de
las instrucciones cada vez que son ejecutadas
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Arquitectura interna de un autómata programable
Unidad central de proceso (CPU)
n Lenguaje compilado vs interpretado
– Compilado
n programa fuente ⇒ compilación ⇒ programa objeto ⇒ enlazado ó
linkado ⇒ programa ejecutable
– Interpretado
n analiza y ejecuta un programa sentencia a sentencia
n Bloques fundamentales de una CPU
– ALU (Arithmetic Logic Unit)
– Acumulador
– Flags
– Contador de programa (PC)
– Decodificadores de instrucciones y secuenciador
– Programa ROM
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Arquitectura interna de un autómata programable
Unidad central de proceso (CPU)
n Esquema de los bloques fundamentales que componen una CPU

BUS DE DIRECCIONES

BUS DE DATOS

BUS DE CONTROL

ACUMULADOR

DECODIFICADOR
CONTADOR
ALU RELOJ DE
FLAGS PROGRAMA
PROGRAMA

REGISTROS MONITOR
DE LA PILA SISTEMA

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Arquitectura interna de un autómata programable
Unidad central de proceso (CPU)
n ALU
– unidad aritmético lógica, es la parte de la CPU donde se –realizan los
cálculos y las decisiones lógicas (combinaciones Y, O, sumas,
comparaciones, etc.).
n ACUMULADOR
– almacena el resultado de la última operación realizada por la ALU.
n FLAGS
– indicadores de resultado de operación (mayor que, positivo,
negativo, resultado cero, etc.). El estado de estos flags puede ser
consultado por el programa.
n CONTADOR DE PROGRAMA (PC)
– direccionamiento de la memoria donde se encuentran las
instrucciones del programa de control, y del cual depende la
secuencia de ejecución de ellas.
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Arquitectura interna de un autómata programable
Unidad central de proceso (CPU)
n DECODIFICADOR DE INSTRUCCIONES Y SECUENCIADOR
– cableado y/o programado, donde se codifican las instrucciones leídas
en la memoria y se generan las señales de control pertinentes.
n PROGRAMA ROM
– El fabricante suele grabar una serie de programas ejecutables fijos,
firmware o software del sistema y es a estos programas a los que
accederá el microprocesador para realizar las funciones ejecutivas.
– El software de sistema de cualquier Autómata consta de una serie de
funciones básicas que realiza en determinados tiempos de cada ciclo:
n en el inicio o conexión
n durante el ciclo o ejecución del programa
n y a la desconexión.

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Arquitectura interna de un autómata programable
Unidad central de proceso (CPU)
n PROGRAMA ROM
– Este software o programa del sistema es ligeramente variable para
cada autómata, pero, en general, contiene las siguientes funciones :
n Supervisión y control de tiempo de ciclo (watchdog), table de datos,
alimentación, batería, etc.
n Autotest en la conexión y durante la ejecución del programa.
n Inicio del ciclo de exploración de programa y de la configuración del
conjunto.
n Generación del ciclo base de tiempo.
n Comunicación con periféricos y unidad de programación.
n Etc.
– Hasta que el programa del sistema no ha ejecutado todas las
acciones necesarias que le corresponden, no se inicia el ciclo de
programa de usuario.

Autómatas Programables 22
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memoria
n Definición
“cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar información en
forma de bits (unos y ceros), los cuales pueden ser leídos posición a
posición (bit a bit), o por bloques de 8 (byte) o dieciséis posiciones
(word)”
n Clasificación
– RAM (Random Access Memory), memoria de acceso aleatorio o
memoria de lectura-escritura. Pueden realizar los procesos de lectura
y escritura por procedimientos eléctricos. Su información desaparece
al faltarle la alimentación.
– ROM (Read Only Memory), o memoria de sólo lectura. En estas
memorias se puede leer su contenido, pero no se puede escribir en
ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el usuario no
puede alterar su contenido. Aunque haya un fallo en la alimentación.
Autómatas Programables 24
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memoria
n Clasificación (lectura/escritura)
– Memorias de lectura/escritura, RAM
– Memorias de sólo lectura, no reprogramables, ROM
– Memorias de sólo lectura, reprogramables, con borrado por
ultravioletas, EPROM
– Memorias de sólo lectura, reprogramables, alterables por medios
eléctricos, EEPROM. Tienen un número máximo de ciclos de
borrado/grabado.

Autómatas Programables 25
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memoria
MEMORIA LECTURA/ESCRITURA SÓLO LECTURA APLICACIONES
VOLÁTIL
RAM Datos internos
Memoria
Imagen E/S
NO
VOLÁTIL
ROM Monitor
Intérprete

EPROM Programa de usuario

(Lo Guarda una vez depurado)

RAM + BATERIA Programa de usuario

(RAM + Batería)
RAM + EEPROM Datos internos mantenidos
Parámetros
Más RAM + EEPROM
respalda a la RAM

EEPROM Programa usuario

Parámetros

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Arquitectura interna de un autómata programable
Memoria

Programas firmware y de sistema.

(ROM o EPROM)
Programa o memoria del sistema firmware
Memorias temporales
(RAM o EPROM)

Memoria imagen o tabla de estados de E/S

(RAM)
Memoria de la tabla de datos
Memoria de datos numéricos y variables MEMORIA INTERNA
internas Memoria de usuario
(RAM)
Memoria del programa de usuario
Memoria del programa de usuario MEMORIA DE PROGRAMA
(RAM)

Autómatas Programables 27
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias internas
n Se almacena el estado de las varibles que maneja el autómata :
entradas, salidas, contadores, relés internos, señales de estado,
etc.
n Clasificación por el tipo de variables que almacena y el número de
bits que ocupa la variable:
– Posiciones de 1 bit (bits internos).
n Memoria imagen entradas/salidas
n Relés internos
n Relés especiales/auxiliares
– Posiciones de 8,16 o más bits (registros internos).
n Temporizaciones
n Contadores
n Otros registros de uso general

Autómatas Programables 29
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias internas
n Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser
consultadas y modificadas continuamente por el programa,
cualquier número de veces. RAM
n Memoria Imagen
– almacena las últimas señales leídas en la entrada y enviadas a la
salida, actualizandose tras cada ejecución completa del programa.

Autómatas Programables 30
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias internas
n Ciclo de tratamiento de las señales de entrada/salida a través de
las memorias imagen:
– Antes de la ejecución del programa de usuario, la CPU consulta los
estados de las entradas físicas y carga con ellos la memoria imagen
de entradas.
MEMORIA DE
PROGRAMA

IMAGEN DE CPU IMAGEN DE

ENTRADAS SALIDAS

INTERFAZ INTERFAZ
DE MEMORIA DE
ENTRADAS DE SALIDAS
DATOS

Autómatas Programables 31
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias internas
– Durante la ejecución del programa de usuario, la CPU realiza los
cálculos a partir de los datos de la memoria imagen y del estado de
los temporizadores, contadores y relés internos. El resultado de estos
cálculos queda depositado en la memoria imagen de salidas.

MEMORIA DE
PROGRAMA

IMAGEN DE CPU IMAGEN DE

ENTRADAS SALIDAS

INTERFAZ INTERFAZ
DE MEMORIA DE
ENTRADAS DE SALIDAS
DATOS

Autómatas Programables 32
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias internas
– Finalizada la ejecución, la CPU transfiere a las interfaces de salida los
estados de las señales contenidos en la memoria imagen de salidas,
quedando el sistema preparado para comenzar un nuevo ciclo

MEMORIA DE
PROGRAMA

IMAGEN DE CPU IMAGEN DE

ENTRADAS SALIDAS

INTERFAZ INTERFAZ
DE MEMORIA DE
ENTRADAS DE SALIDAS
DATOS

Autómatas Programables 33
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias internas
n Ciclo real (Optimizar)

Interfaz de entradas
a
Memoria imagen de entradas

Memoria imagen de salidas

a
Interfaz de salidas

Ejecución
del
programa

Autómatas Programables 34
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias internas
n Carga en la memoria imagen de entradas de las entradas
digitales.
MEMORIA DE ENTRADAS
MODULO DE
Cuando se cierra el ENTRADAS
(Bit)
interruptor se guarda DIGITALES 0 7
un 1 en el Bit 1 del D Byte 0
Byte 0 E0
E1 .
.
E2 .
E3 .
.
E4
.
E5 0 7 .
E6 Byte N

E7
Masa

Autómatas Programables 35
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias internas
n Carga en la memoria imagen de entradas de las entradas
analógicas.

MEMORIA DE ENTRADAS
(Bit)
+ 0 7
EA 0 CONVERSOR D D D D D D D D Byte 0
Masa D/A
- .
.
.
.
.
.
0 7 .
Byte N

Autómatas Programables 36
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias internas
n Esquema de la transferencia de los datos contenidos en la
memoria de salidas a las salidas digitales

MEMORIA DE SALIDAS
MODULO DE
SALIDAS
(Bit)
DIGITALES 0 7
D Byte 0
E0
E1 .
.
E2 .
E3 .
Si el dato almacenado es .
E4
.
un 1, el contacto E1 esta E5 0 7 .
cerrado Byte N
E6
E7
Masa

Autómatas Programables 37
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias internas
n Esquema de la transferencia de los datos contenidos en la
memoria de salidas a las salidas analógicas

MEMORIA DE SALIDAS
(Bit)
0 7
EA 0 CONVERSOR D D D D D D D D Byte 0
0-10V Masa A/D
.
.
.
.
.
.
0 7 .
Byte N

Autómatas Programables 38
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 CONVERTIDOR A/D
n CONVERTIDOR A/D

Autómatas Programables 39
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 CONVERTIDOR D/A

Autómatas Programables 40
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias internas
n OTRAS VARIABLES QUE SE ALMACENAN EN LA MEMORIA
INTERNA :
– relés internos ocupan posiciones RAM de 1 bit, y son utilizados como
área de datos temporales, como salida de resultados de operaciones
intermedias, y para controlar otros bits o registros, temporizadores y
contadores.
– relés auxiliares/especiales se guardan en posiciones de 1 bit, y
mantienen información sobre señales necesarias para el sistema,
como relojes, bits de control, flags de estados de la CPU, e
información sobre el autómata (Run, Stop, Halt, errores, etc.). Estos
relés pueden consultarse y utilizarse desde el programa usuario.
– Area de temporizadores y contadores ocupa posiciones de 16 bits o
más bits, capaces de almacenar los valores de preselección y estado
actualizados de estos elementos.

Autómatas Programables 41
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias de programa

n Almacena el programa de usuario.

– Además puede contener datos alfanuméricos y textos variables, y
también información parametrizada sobre el sistema, por ejemplo
nombre o identificación del programa escrito, indicaciones sobre la
configuración de E/S o sobre la red de autómatas, si existe, etc.

n Cada instrucción del programa de usuario ocupa un paso o

dirección del programa y necesita para ser almacenada dos
posiciones de memoria (dos bytes o lo que es lo mismo una
palabra (word) ).

Autómatas Programables 43
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Arquitectura interna de un autómata programable
Memorias de programa
n memoria de usuario es siempre de tipo permanente RAM +
batería o EPROM/EEPROM
n Secuencia normal de trabajo
n en la fase de desarrollo y depuración del programa de control se utilizan
las memorias RAM respaldadas por batería
n una vez se este seguro del funcionamiento correcto del programa se
pasa este a las memorias no volátiles EPROM o EEPROM. Cartuchos de
memoria
n A todas las posiciones de memoria que es capaz de direccionar el
autómata se le denomina mapa de memoria.
n Depende de varios factores: La capacidad de direccionamiento de la
CPU, que determina el número de direcciones asignadas a los
dispositivos internos. El número de entradas/salidas conectadas, que
determina la longitud de la memoria imagen de E/S. La longitud de la
memoria de usuario utilizada.
Autómatas Programables 45
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Arquitectura interna de un autómata programable
Interfaces de entrada y salida
n misión establecer un puente de comunicación entre el autómata y
el proceso
n interfaces de entrada filtran, adaptan y codifican de forma comprensible
para la CPU las señales procedentes de los elementos de entrada.
n Las interfaces de salida son las encargadas de decodificar, y amplificar
las señales generadas durante la ejecución del programa antes de
enviarlas a los elementos de salida.
n En los autómatas pequeños, el tipo de interfaces disponibles suele
ser limitado, siendo las más frecuentes, clasificadas por entradas
y salidas:
– Entradas
n Corriente continua a 24 o 48 Vcc.Corriente alterna a 110 o 220 Vca. Analógicas de
0-10 Vcc o 4-20 mA
– Salidas
n Por relé. Estáticas por triac a 220 Vca máximo. Colector abierto para 24 o 48 Vcc.
Analógicas de 0-10 V o 4-20 mA.
Autómatas Programables 47
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Arquitectura interna de un autómata programable
Interfaces de entrada y salida
Criterios
Por el tipo de señales - Digitales de 1 bit.
- Digitales de varios bits.
- Analógicas.
Por la tensión de alimentación - De corriente continua (estáticas de
24/110 Vcc)
- De corriente continua a colector
abierto(PNP/NPN)
- De corriente alterna (60/110/220 Vca)
- Salidas por relé (libres de tensión)
Por el aislamiento - Con separación galvánica
(optoacopladores).
- Con acoplamiento directo.
Por la forma de comunicación con la - Comunicación serie.
unidad central - Comunicación paralelo.
Por la ubicación - Locales
- Remotos

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Arquitectura interna de un autómata programable
Fuente de Alimentación
n Misión: proporcionar las tensiones necesarias pare el
funcionamiento de los distintos circuitos del sistema
n Debido a:
– autómatas formados por bloques que requieren niveles de tensión y
de potencia diferentes
– están en ambientes con un alto contenido en ruido electromagnético.
n Por estos motivos normalmente la alimentación se obtiene de
diferentes fuentes separadas, procurando aislar o independizar las
siguientes partes del circuito :
– Unidad central e interfaces E/S (alimentación autómata).
– Alimentación de entradas.
– Alimentación de salidas (cargas) de tipo electromagnético.

Autómatas Programables 50
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Arquitectura interna de un autómata programable
Fuente de Alimentación
n La alimentación de la CPU:
– puede ser continua a 24 Vcc o alterna a 110/220 Vca
– la propia CPU la que alimenta las interfaces conectadas a través del
bus interno.
n La alimentación de los circuitos de E/S puede realizarse, según
tipos , en alterna a 48/110/220 Vca, o en continua a 12/24/48
Vcc.
n Formas de de alimentar a un autómata y a sus unidades de
expansión de entradas/salidas locales (unidas por el bus interno
del autómata), con sus sensores y actuadores:
– Una única fuente incorporada en el autómata alimenta a la CPU con
sus interfaces de entrada y salida y a los sensores y actuadores. A la
unidad de expasión le llega la tensión a través del bus interno.

Autómatas Programables 51
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Arquitectura interna de un autómata programable
Fuente de Alimentación
– Varias fuentes de alimentación diferentes para :
n La propia del autómata
n La auxiliar para alimentación de E/S
n Fuente de alimentación CC para los actuadores de salida
n Fuente de alimentación de CA para los actuadores de salida
n La elección de uno u otro sistema de alimentación depende de los
siguientes aspectos :
– Niveles de potencia necesarios para la aplicación.
– Compatibilidad entre la tensión auxiliar suministrada por el autómata
y las necesarias en el sistema de E/S
– Funcionamiento o no de sensores y cargas a igual tensión de
alimentación
– Necesidad de aislamiento galvánico en el sistema de E/S

Autómatas Programables 52
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 0 0 M- SR- C-

B B

1 M 1 M+

A⋅p A⋅p

2 M C BR 2 C+ BR+

Y Y

3 M C BL 3 BR- BL+

Z Z

4 M C SR 4 BL- SR+

X X

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Programación de autómatas: Introducción al Grafcet

n Introducción a la programación del autómata
– Definición del sistema de control
n Descripciones literales
n Funciones algebraicas
n Esquemas de relés
n Diagramas lógicos
n Diagramas de flujo
n Grafcet
n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de
de
memoria
n Lenguajes de programación
n Lista de instrucciones
n Diagramas de contactos y funciones
n Lenguajes de alto nivel
Autómatas Programables 2
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1
Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
n Grafcet
– Introducción
– Símbolos normalizados
– Reglas de evolución del Grafcet
– Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
n Estructuras base
– Estructuras de secuencia única
– Estructuras de secuencias paralelas
n Estructuras lógicas
– Divergencia OR
– Convergencia OR
– Divergencia en AND
– Convergencia en AND
– Saltos Condicionales
n Ejemplo
Autómatas Programables 3
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Programación de autómatas: Introducción al Grafcet

– Implementación del Grafcet sobre autómatas programables
– Niveles de Grafcet
– Representación de situaciones especiales en Grafcet
n Secuencias exclusivas
n Temporizadores y contadores en Grafcet

Autómatas Programables 4
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2
Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
n Introducción a la programación del autómata
– Definición del sistema de control
n Descripciones literales
n Funciones algebraicas
n Esquemas de relés
n Diagramas lógicos
n Diagramas de flujo
n Grafcet
n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de
de
memoria
n Lenguajes de programación
n Grafcet

Autómatas Programables 5
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Introducción a la programación del autómata

n Sistemas y recursos envueltos en la transferencia de información
que rodean al autómata
Especificaciones Análisis
MODELO
DE CONTROL

Asignación de
direcciones
AUTÓMATA

SISTEMA OPERATIVO Editor

PROCESADOR Monitor

PROCESO INTERFACES MEMORIA DE

E/S PROGRAMA
UNIDAD DE
PROGRAMACIÓN
Lenguaje de
programación
PROGRAMA
SEÑALES DE EMERGENCIA BINARIO
-Paradas de urgencia
-Alarmas

Autómatas Programables 6
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3
 Introducción a la programación del autómata
n Podríamos dividir la programación del autómata en varios pasos :
– Definir el sistema de control ( que debe hacer, en que orden, etc.):
etc.):
diagrama de flujo, la descripción literal o un grafo GRAFCET.
– Identificar las señales de entrada y salida del autómata.
– Representar el sistema de control mediante un modelo, indicando
todas las funciones que intervienen, las relaciones entre ellas, y la
secuencia que deben seguir. Algebraica (instrucciones literales) o
gráfica (símbolos gráficos).
– Asignar las direcciones de entrada/salida o internas del autómata
autómata a
las correspondientes del modelo.
– Codificar la representación del modelo. Lenguaje de programación.
programación.
– Cargar el programa en la memoria del autómata desde la unidad de
programación.
– Depurar el programa y obtener una copia de seguridad.
Autómatas Programables 7
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Introducción a la programación del autómata

n Esquema del desarrollo de un proceso controlado por un
autómata INICIO

Documentación del proceso:

-Memoria de funcionamiento
-Planos
-Etc.

-Interpretación del proceso a controlar

-Determinación de E/S, temporizadores,

contadores, etc., necesarios

-Elección del autómata

-Asignación de E/S, temporizadores,

contadores, etc., necesarios

Autómatas Programables 8
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4
 Introducción a la programación del autómata

-Programación : -Esquema eléctrico:

-Diagrama -de potencia
-Lista de instrucciones -de proceso
-Etc.

-Autómata : -Plano distribución componentes

- puesta en funcionamiento del automatismo

-Puesta en modo RUN -Esquema de conexionado E/S

al Autómata.
-Montaje

-Proceso a Controlar

FIN

Autómatas Programables 9
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Programación de autómatas: Introducción al Grafcet

n Introducción a la programación del autómata
– Definición del sistema de control
n Descripciones literales
n Funciones algebraicas
n Esquemas de relés
n Diagramas lógicos
n Diagramas de flujo
n Grafcet
n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de
de
memoria
n Lenguajes de programación
n Grafcet

Autómatas Programables 10
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5
 Definición del sistema de control
n Sistemas sin complejidad ⇒ lenguaje vulgar (descrip. Literal)
n Herramienta de representació
representación basadas en sísímbolos(+ complejos)
n Clasificació
Clasificación segú
según los sí
símbolos utilizados:
– Preposicional : descripciones literales.
– Algebraicas : funciones booleanas y aritméticas.
– Gráfica : esquemas de contactos, diagramas lógicos o funciones
lógicas, ordinogramas, técnicas GRAFCET
n Descripciones literales
– La descripción literal de un proceso y de su control puede hacerse
hacerse
enumerando literalmente las acciones a desarrollar por el mismo,
expuestas secuencialmente y con indicación de las condiciones de
habilitación o validación en cada caso.
– Exhaustivamente o no define bien. Si se hace, difícil comprensión.
comprensión.
Autómatas Programables 11
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Definición del sistema de control

– Se complementa con otras formas de representación
n Funciones algebraicas Y = ( BC + B C ) ⋅ A
– Las funciones algebraicas de cada una de las salidas se obtienen:
obtienen:
n o bien directamente de la descripción literal del proceso a controlar
controlar
n o bien se aplican métodos de síntesis basados en el álgebra de Boole
Boole
(tablas de verdad, Karnaugh, etc.).
– Difícil de analizar y sintetizar sistemas secuenciales. Limitado a la
representación de combinaciones de variables independientes del
tiempo (condiciones de alarma, operaciones aritméticas con variables
variables
analógicas, etc.)
n Esquemas de relés
– Origen: en la representaciones electromecánicas de sistemas de
mando

Autómatas Programables 12
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6
 Definición del sistema de control

n Esquemas de relés

– representación de sistemas sencillos: señales lógicas binarias t odo -

nada (digitales), o bloques secuenciales predefinidos, como
temporizadores y contadores.

– Deficiencias en cuanto a la representación de funciones secuenci ales

complejas y sobre todo en la manipulación de señales digitales d e
varios bits (por ejemplo, las obtenidas de una conversión A/D).

– Utilizado por electricistas o ingenieros con formación eléctrica

Autómatas Programables 13
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Definición del sistema de control

n Esquema de relés

X1 Y1
X4

Función Lógica : X2
X5
[( X 1 ⋅ X 2 ) + ( X 4 ⋅ X 5 ) + Y 1]⋅ X 3 = Y 1

X3

Y1

Autómatas Programables 14
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7
 Definición del sistema de control

n Diagramas lógicos
– Este tipo de representación del sistema de control se utiliza en la
documentación de las especificaciones y representación de los
mismos
– En muy pocos casos los usuarios finales de autómatas utilizan es ta
representación

Autómatas Programables 15
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Definición del sistema de control

n Diagramas de flujo
– Organigrama y flujograma, es un sistema de representación que se
basa en una serie de símbolos que según un convenio establecido
tienen un determinado significado.

NO
INICIO TOMA DE
ACCIONES
FIN DECISIONES

– 2 Niveles : SI

n Nivel 1:
– secuencia de acciones a realizar
– representar el funcionamiento general del sistema
n Nivel 2:
– especificadas las acciones en forma de instrucción: instrucciones
instrucciones entendibles
directamente por el autómata o en forma de funciones lógicas.

Autómatas Programables 16
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8
 Definición del sistema de control
n Grafcet (Graphe
(Graphe de Comande Etape Transition, cuya traducción
literal es Gráfico de Orden Etapa Transición)

– “es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas

determinadas
acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones o
transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a
otra”

– Normalizado:International Electrotechnical Commision IEC 848

– Una de las mejores herramientas para representar automatismos

secuenciales

Autómatas Programables 17
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Definición del sistema de control

n Grafcet

0 Etapa inicial

Transición o
Condición asociada

Acción
Etapa 1 asociada

Transición o
Condición asociada

Acción
2 asociada

Autómatas Programables 18
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9
Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
n Introducción a la programación del autómata

n Definir las variables que intervienen y asignarles

direcciones de memoria

n Lenguajes de programación

n Grafcet

Autómatas Programables 19
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Definir las variables que intervienen y asignarles

direcciones de memoria
n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de
de
memoria
– Con los métodos anteriores:
n descripción funcional del sistema de control
n fijadas las entradas y salidas que tendrán nombres simbólicos
– Ejemplo:
“Control de una puerta corredera accionada por medio de un motor.motor. El
contactor S1 produce la apertura de la puerta, el contactor S2 controla
controla el
cierre de la puerta. El interruptor E3 de final de carrera se activa
activa cuando
la puerta esta abierta, y el interruptor E2 de fin de carrera se activa
cuando la puerta esta cerrada......

Autómatas Programables 20
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10
Definir las variables que intervienen y asignarles
direcciones de memoria
La puerta se abre al aplicar una determinada presión sobre un sensor
sensor de
paso de vehículos E1 situado enfrente de la puerta. Si el sensor E1 no se
activa, la puerta se cierra–
cierra–después de transcurridos 10 segundos. Si se
activa E1, se cierra el contactor S2 y se mantiene cerrado hasta que el
interruptor E3 de final de carrera desactive el contacator S2. Cuando
Cuando se
esta abriendo la puerta, o bien cuando una vez abierta haya detectado
detectado
un vehículo con el sensor E1, el temporizador T1 no se activa. Si Si no se
dan estas circunstancias y la puerta esta abierta E3 activado, se
se activa el
temporizador T1, y transcurridos 10 segundos, la puerta se cierra cierra
mediante el contactor S1 por el temporizador T1. La acción de cerrar
cerrar se
produce hasta que o bien se detecta fin de carrera E2 o bien se detecta
otro vehículo mediante la activación de E1 en cuyo caso se abre la
puerta activando para ello el contactor S2.
Las lámparas LED1 y LED2 indican cuando se está cerrando o abriendo
abriendo la
puerta respectivamente.”

Autómatas Programables 21
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Definir las variables que intervienen y asignarles

direcciones de memoria
n Tabla de asignación de variables

Autómatas Programables 22
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11
 Definir las variables que intervienen y asignarles
direcciones de memoria
n Posteriormente se asignan las direcciones físicas a estas variables
variables

n Además de estas variables: necesitare un contador que cuente los

periodos de temporización. En las tablas anteriores este contador
contador
no se ha tenido en consideración.
Autómatas Programables 23
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Programación de autómatas: Introducción al Grafcet

n Introducción a la programación del autómata
n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de
de
memoria
n Lenguajes de programación
n Lista de instrucciones
n Diagramas de contactos y funciones
n Lenguajes de alto nivel
n Grafcet

Autómatas Programables 24
ISA-UMH © TDOC-99

12
 Lenguajes de programación
n “Conjunto de instrucciones y/o símbolos que están disponibles
para escribir el programa, se denomina lenguaje de
programación”

n Si unidad de programación acepta directamente la representación

del sist. de control, se carga en la CPU. Si no hay que traducirla
traducirla al
lenguaje de programación pertinente.

Autómatas Programables 25
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Lista de instrucciones
n “Es un lenguaje booleano al cual se le ha añadido una serie de
instrucciones que permiten la manipulación de datos y variables
digitales y gestión del programa.”

LD "B”

Y = ( BC + B C ) ⋅ A
AN "C"
LDN B"
A "C”
OLD
A "A"
= "Y"

Autómatas Programables 26
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13
Diagrama de contactos. Diagrama de funciones
n Es un lenguaje gráfico procedente del lenguaje de relés que en
base símbolos que representan contactos, bloques funcionales,
etc. codifican la secuencia de control.

n Diagrama de funciones: deriva de la representación lógica

utilizada por los técnicos en electrónica digital

Autómatas Programables 27
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Lenguajes de alto nivel

n Lista de instrucciones, diagramas de contactos, ... Insuficientes
Insuficientes
para programar aplicaciones complejas para autómatas de gama
media y alta.
n Herramientas de ingeniería:
– S7-
S7-SCL: lenguaje de alto nivel que se asemeja al Pascal
– M7-
M7-ProC/C++: Entorno Borland C/C++ y depurador multitarea.
n Casi todos los fabricantes de autómatas este tipo de herramientas
herramientas
que permiten programar en Basic, C, Pascal, Fortran, etc.
mediante el uso de los interpretes o compiladores respectivos.
Estas herramientas permiten resolver tareas de cálculo científico
científico
de alta resolución, clasificaciones y tratamiento de datos,
estadísticas, etc., con acceso a subrutinas específicas de lenguajes
lenguajes
informáticos.
Autómatas Programables 28
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14
Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
n Introducción a la programación del autómata
n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de
de
memoria
n Lenguajes de programación
n Grafcet
– Introducción
– Símbolos normalizados
– Reglas de evolución del Grafcet
– Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
– Implementación del Grafcet sobre autómatas programables
– Niveles de Grafcet
– Representación de situaciones especiales en Grafcet

Autómatas Programables 29
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Grafcet
Introducción
n El Grafcet es un método gráfico de modelado de sistemas de
control secuenciales
n Surgió en Francia a mediados de los años 70, y fue creado por
una agrupación de algunos fabricantes de autómatas, en concreto
Telemecanique y Aper,
Aper, junto con dos organismos oficiales, AFCET
(Asociación Francesa para la Cibernética, Economía y Técnica y
ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Producción
Automatizada).
n Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con
posterioridad por la Comisión Electrotecnia Internacional ( IEC
848,
848, en 1998).
n Describe la evolución de un proceso que se pretende controlar,
indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso y
que informaciones provocan el realizar una u otra acción
Autómatas Programables 30
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15
Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
n Introducción a la programación del autómata
n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de
de
memoria
n Lenguajes de programación
n Grafcet
– Introducción
– Símbolos normalizados
– Reglas de evolución del Grafcet
– Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
– Implementación del Grafcet sobre autómatas programables
– Niveles de Grafcet
– Representación de situaciones especiales en Grafcet

Autómatas Programables 31
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Grafcet
Símbolos normalizados
n Etapas
– La evolución de un proceso representada mediante un gráfico
Grafcet, esta formada por una sucesión de etapas que representan
cada uno de sus estados, llevando cada una de ellas asociada una o
varias acciones a realizar sobre el proceso.
– Las etapas se representan con un cuadro y un número o símbolo con con
un subíndice numérico en su interior, en ambos casos el número
indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet
– Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistema
sistema al
iniciarse el proceso, se representan con un cuadro doble.

1 0

Autómatas Programables 32
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16
 Grafcet
Símbolos normalizados
n Acción asociada
– Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la
etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada.
– Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan
mediante rectángulos conectados y situados a la derecha de dicha
etapa. En el interior de estos rectángulos se indica, bien de forma
forma
literal, bien de forma simbólica, las acciones a realizar.

1 Activar Motor

Autómatas Programables 33
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Grafcet
Símbolos normalizados
n En una primera clasificación se puede dividir las acciones en dos
dos
tipos :
– Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo quedar activadas
activadas
las etapas correspondientes.
– Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento de de
una condición además de la propia activación de la etapa
correspondiente.

1 Activar Motor1 Activar Motor2

Autómatas Programables 34
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17
 Grafcet
Símbolos normalizados
n Clasificar las acciones en :
– Internas : acciones que se producen en el equipo de control, por
ejemplo temporizaciones, contadores, cálculos matemáticos, etc.
– Externas : las acciones que se producen sobre el proceso, por
ejemplo abrir o cerrar una válvula, activar o desactivar una bomba,
bomba,
etc.
n Transición y Condición de transición
– En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de
etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante
una transición.
– El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se
cumple o no la condición de transición entre ellas.
ellas

Autómatas Programables 35
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Grafcet
Símbolos normalizados

1 Activar Motor1

Condición de transición

2 Desactivar Motor1

n Toda transición lleva asociada una condición de transición o

función lógica booleana que se denomina receptividad,
receptividad, y que
puede ser verdadera o falsa.
n Se dice que la transición está validada, cuando la etapa o etapas
etapas
anteriores a la transición están activadas. El franqueamiento de la
transición se producirá si, y sólo si, la transición esta validada
validada y la
receptividad es verdadera.

Autómatas Programables 36
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18
 Grafcet
Símbolos normalizados
n Diferentes formas de anotar la receptividad:

a) Descripción literal.
1 1 1 1 1 b) Condición de transición activa.
Literal E1 E1 =1 E1 E2 E3 c) Condición de transición inactiva.
d) Incondicional, siempre se activa la etapa siguiente.
(a) (b) (c) (d) (e) e) Condición de transición en forma de función lógica de varias variables.
f) Condición de transición de flanco descendente, la señal pasa de 1 a 0.
g) Condición de transición de flanco ascendente, la señal pasa de 0 a 1.
1 1
E1↓ E1↑
(f) (g)

n Arco
– Es el segmento de recta que una transición (con su condición de
transición) con una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento
iguales entre sí. Los arcos pueden ser o verticales u horizontales,
horizontales,
además los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su
sentido en el caso de ser este ascendente
Autómatas Programables 37
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Grafcet
Símbolos normalizados
n Esquema de elementos que componen el Grafcet

Etapa Marca Acción

Arco La situación de etapa activada, se indica mediante la colocación

ascendete Arco 0• Activar Motor1
de una marca en el interior del gráfico representativo de la etapa
etapa

Transición

1 Desactivar Motor1

n Líneas paralelas (concurrencia ) 1 2

3 4

Autómatas Programables 38
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19
Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
n Introducción a la programación del autómata
n Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de
de
memoria
n Lenguajes de programación
n Grafcet
– Introducción
– Símbolos normalizados
– Reglas de evolución del Grafcet
– Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
– Implementación del Grafcet sobre autómatas programables
– Niveles de Grafcet
– Representación de situaciones especiales en Grafcet

Autómatas Programables 39
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Grafcet
Reglas de evolución del Grafcet
n Reglas
– La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional.
incondicional. Esta
situación inicial se corresponde en general con una situación de
reposo.

– Una transición esta en disposición de ser validada cuando todas las

etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transición, están
están
activadas. La activación de una transición se produce cuando está
está
validada y la condición de transición o receptividad es verdadera.
verdadera. Se
podría definir una etapa como activable cuando la transición
precedente esta validada.

Autómatas Programables 40
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20
 Grafcet
Reglas de evolución del Grafcet
n Reglas

– Franquear una transición implica la activación de todas las etapas

etapas
siguientes inmediatas, y la desactivación de las inmediatas
precedentes.

– Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultánea

simultánea
si se cumplen las condiciones para ello.

– Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones sólo

sólo
están activas cuando la etapa esta activa.

Autómatas Programables 41
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Programación de autómatas: Introducción al Grafcet

Grafcet
n Grafcet
– Introducción
– Símbolos normalizados
– Reglas de evolución del Grafcet
– Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
n Estructuras base
n Estructuras lógicas
n Ejemplo
– Implementación del Grafcet sobre autómatas programables
– Niveles de Grafcet
– Representación de situaciones especiales en Grafcet

Autómatas Programables 42
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21
 Grafcet
Estructuras base
n Grafcet soporta diferentes tipos de estructura secuencial:
– Estructura base: trata conceptos de secuencialidad y concurrencia
concurrencia
– Estructura lógica: trata conceptos de concatenación de estructuras
estructuras
n Estructuras base

– Estructuras de secuencia única

n Son estructuras formadas por secuencias de etapas que se van activando
activando
una tras otra, sin interacción con ninguna otra estructura

– Estructuras de secuencia paralela

n Son un conjunto de estructuras únicas activadas por una misma
transición de forma simultanea. Después de la activación de las distintas
secuencias su evolución se produce de forma independiente

Autómatas Programables 43
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Grafcet
Estructuras base

11 21 31
......

1 12 22 32

Estructura de secuencias
. . .
paralelas
. . .
2
. . .
. . .

Estructura de secuencia única xx yy 11

xx yy yy

Autómatas Programables 44
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22
Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
Grafcet
n Grafcet
– Introducción
– Símbolos normalizados
– Reglas de evolución del Grafcet
– Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
n Estructuras base
n Estructuras lógicas
n Ejemplo
– Implementación del Grafcet sobre autómatas programables
– Niveles de Grafcet
– Representación de situaciones especiales en Grafcet

Autómatas Programables 45
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Grafcet
Estructuras lógicas
n Funciones lógicas OR, AND y saltos condicionales
n Divergencia OR
– Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad de
de
tomar dos o más secuencias alternativas a partir de una etapa
común.
La etapa n pasará a estar activa si estando activa la etapa n1,
n1, se
n1 satisface la condición de transición o receptividad x. De igual
forma la etapa n2 pasará a estar activa si estando activa la etapa
n1 se satisface la condición de transición o receptividad y.
x y

n n2

Autómatas Programables 46
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23
 Grafcet
Estructuras lógicas
n Convergencia OR

n n2 la etapa n1 pasará a estar activa, si estando activa la etapa n se

satisface la condición de transición o receptividad x; o si
x y estando activa la etapa n2 se satisface la condición de transición
o receptividad y.

n1

n Divergencia AND

– Permite la implementación de procesos concurrentes síncronos, de

forma que dos o más subprocesos del sistema, representados por las
las
secuencias paralelas, pueden activarse de forma sincronizada.

Autómatas Programables 47
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Grafcet
Estructuras lógicas
n Grafcet. Divergencia en AND

n1
La etapa n2 y n pasarán al estado activo, si estando activa la
d+c etapa n1 se satisface la condición de transición o receptividad
d+c

n n2

n Convergencia en AND
n n2 La etapa n1 pasará a estar activa, si estando las etapas n-1 y n-2
activas se satisface la condición de transición o receptividad x

x
n1

Autómatas Programables 48
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24
 Grafcet
Estructuras lógicas
n Saltos Condicionales

i i

x x
(a) se implementa un salto condicional a la etapa i+j+1 si esta
i+1 i+1
activada la etapa i y se cumple la condición de transición o
y y receptividad
. .
.
(b) se implementa un bucle que permite la repetición de la secuencia
secuencia
.
. . de etapas hasta que x sea igual a 1.
. .

i+j i+j
z z

i+j+1 i+j+1
u u
(a) (b)

Autómatas Programables 49
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Programación de autómatas: Introducción al Grafcet

Grafcet
n Grafcet
– Introducción
– Símbolos normalizados
– Reglas de evolución del Grafcet
– Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
n Estructuras base
n Estructuras lógicas
n Ejemplo
– Implementación del Grafcet sobre autómatas programables
– Niveles de Grafcet
– Representación de situaciones especiales en Grafcet

Autómatas Programables 50
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25
 Grafcet
Ejemplo
n El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando se pulsa
un botón (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de
recorrido (s,t), y de inmediato se descendiende a la situación
inicial (q,r).
s t

D1 U1 D2 U2

X1 X2

q r

Autómatas Programables 51
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Grafcet
Ejemplo
n Primer supuesto:
– La pulsación de x1 o x2 deberá iniciar el movimiento ascendente del
montacargas m1 o m2 respectivamente. Sólo un montacargas debe
estar en funcionamiento a la vez. También inicialmente se supone
que el accionamiento simultáneo de los dos pulsadores no puede
ocurrir.
0

X1 ⋅ q X2 ⋅ r

1 U1 3 U2

s t

2 D1 4 D2

q r

Autómatas Programables 52
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26
 Grafcet
Ejemplo
n Variación: se requiere un sólo pulsador X para iniciar el
movimiento de los dos montacargas, sincronismo en el inicio del
movimiento y la única restricción que se impone es que para cada
ciclo de funcionamiento ambos montacargas deben estar situados
en su posición incial (q y r). Además se deja abierta la posibilidad
posibilidad
de que los dos montacargas posean movimientos con distintas
velocidades. s t

D1 U1 D2 U2

q r

Autómatas Programables 53
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Grafcet
Ejemplo
n Ejemplo con un solo pulsador 0 5

X⋅q⋅r
n Con acciones condicionales

1 U1 3 U2
0
s t
X⋅q⋅r
2 D1 4 D2

q r
1 U1 3 U2

s q t r

2 D1 4 D2

q⋅r

Autómatas Programables 54
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27
 Grafcet
Ejemplo
n Si en el ejemplo anterior se pretende que exista también
sincronismo en el moviento de descenso del montacargas, para
ello el sistema debe esperar a que ambos montacargas se
encuentren en la posición (s, t) antes de iniciar el movimiento de
descenso simultáneo hasta la situación inicial (q, r).

0 s t
X⋅q⋅r
1 U1 U2
q
s⋅t r

2 D1 D2
q⋅r

Autómatas Programables 55
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Grafcet
Ejemplo

1 U1 5 U2

s t

2 6

3 D1 7 D2

q r

4 8

1
Autómatas Programables 56
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28
Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
Grafcet
n Grafcet
– Introducción
– Símbolos normalizados
– Reglas de evolución del Grafcet
– Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
– Implementación del Grafcet sobre autómatas programables
– Niveles de Grafcet
– Representación de situaciones especiales en Grafcet

Autómatas Programables 57
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Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I

n Diagrama Grafcet que representa el proceso ⇒ en un algoritmo

de control y su posterior programación sobre un API.

n Para ello a cada una de las etapas en las que se divide el Grafcet
Grafcet
se le asocia una variable interna.

n La condición de transición es la encarga de activar la etapa

siguiente y desactivar la anterior; para ello se utilizan las
instrucciones Set y Reset que poseen todos los autómatas
programables.

Autómatas Programables 58
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29
 Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
n En el Siemens S7-
S7-200 las instrucciones SET y RESET son:
n Cuando se ejecutan las operaciones “Set” (Poner a 1
(S)) y “Reset” (Poner a 0 (R)), se activa (se pone a
1) o se desactiva (se pone a 0) el número indicado
de salidas (N) a partir del valor indicado por el bit o
por el parámetro OUT.El margen de E/S que se
pueden poner a 0 está comprendido entre 1 y 255.
n Las instrucciones Set y Reset se utilizan para activar
o desactivar las variables internas que en este
autómata son las marcas internas (M0.0, M0.1,....,
etc.).

Autómatas Programables 59
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Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I

0
. Activa la etapa
. “y” y desactivar la
. etapa “x”
a
x
b Activa la etapa
“z” y desactivar
la etapa “y”
y

z
d

Autómatas Programables 60
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30
 Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
n Para activar la etapa inicial “0” existen diferentes formas :
– Como última línea del programa de control del autómata, se pone a
cero “Reset” de la marca asignada a la última etapa, siempre que la
condición de transición se cumpla. Además añadimos una línea más
donde se active la marca correspondiente a la etapa inicial siempre
siempre
que todas las etapas anteriores estén desactivadas.

....

Autómatas Programables 61
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Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
– Otra posibilidad es que cuando se cumpla la última condición de
transición se desactive la última etapa activa y se active la etapa
etapa
inicial.

– Existe otra posibilidad de activación de la etapa inicial, que se

se realiza
mediante el uso de variables internas del sistema. Esta última opción
opción
depende del tipo de autómata utilizado.

Autómatas Programables 62
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31
 Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
n Varios ejemplos de cómo codificar en lenguajes de contactos
algunos casos que se pueden dar en diagramas Grafcet
– Divergencia OR

n1

x x

n n2

Autómatas Programables 63
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Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
– caso de secuencias paralelas
10
a

11 12

13 14

. .
. .
. .
. .

21 22

23 24

b
25
Autómatas Programables 64
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32
 Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
– Saltos condicionales a otras etapas

1 11
(a)
x x

2 12
y y
. .
. .
. .
. .

8
(b)
25
z z

9 26
u u
(a) (b)

Autómatas Programables 65
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Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
n Mediante funciones lógicas en un diagrama de escalera
– La ecuació
ecuación de activació
activación o desactivació
desactivación asociada a la etapa
ené
enésima :
En = En −1 ⋅ Tn −1 + En +1 ⋅ En

"La etapa En se activará

activará, si estando activada la etapa En-1 y desactivada
la En+1 se satisface la transició
transición Tn-1. Apartir de este instante
permanecerá
permanecerá activada hasta que se active la En+1"

– Aparte se tiene que afrontar las ecuaciones de activació

activación de las
acciones asociadas a las etapas.
etapas. La expresió
expresión de estas ecuaciones
dependerá
dependerá del cará
carácter condicional o incondicional de estas acciones.

Autómatas Programables 66
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33
 Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I

Etapa nú
número 3 Etapa nú
número 5

E3 = E 2 ⋅ Ta + E3 E 4 E5 = E 4 ⋅ Tc + E5 E6
0
.
.

A1 = E3 A5 = E5
.
Ta

A6 = x ⋅ E5
E3 A1
Etapa nú
número 4
Tb
E4 = E3 ⋅ Tb + E4 E5
E4 A2 A3 A4
A2 = E 4
Tc
A3 = E 4
x
E5 A5 A6

Td A4 = E 4

Autómatas Programables 67
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Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
n Si Grafcet ª estructuras ló
lógicas, saltos, etc ª Fun. Log. +Complejas
n Ecuac. General: En t + ∆t = Cond A + Cond D ⋅ En
Partiendo de Ecuac. ( ) (t )
– CondA:
CondA: condició
condición de activació
activación
– CondD, condició
condición de manteniemiento y desactivació
desactivación
DIVERGENCIA OR i
Cond D = (E1 + E 2 + ..... + Ei ) = ∑ E n
n

n =1
E0 MORGAN

i
Cond D = ∏ E n
x1 x2 xi

E1 E2 Ei
n =1

i
E 0 (t + ∆t ) = Cond A + ∏ E n ⋅ E 0 (t )
n =1

Autómatas Programables 68
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34
 Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
n CONVERGENCIA OR
i

E1 E2 Ei Cond A = ( E1 ⋅ x1 + E 2 ⋅ x 2 + .... + E j ⋅ xi ) = ∑ E n ⋅ x n
n =1
x1 x2 xi

E0 i
E0 (t + ∆t ) = ∑ En ⋅ xn + Cond D ⋅ E0 (t )
n =1

n DIVERGENCIA AND i
Cond D = ∏ E n
E0 n =1
x
i

E1 E2 ......... En
E 0 (t + ∆t ) = Cond A + ∏ E n ⋅ E 0 (t )
n =1
Autómatas Programables 69
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Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
n CONVERGENCIA AND

E1 E2 ........ En
 i 
Cond A =  ∏ E n  ⋅ x
.

x
 n =1 
E0

 i 
E 0 (t + ∆t ) =  ∏ E n  ⋅ x + Cond D ⋅ E0 (t )
 n =1 

Autómatas Programables 70
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35
 Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
n Etapas iniciales
– La etapa/as inicial/es deben quedar activadas cuando se
inicializa el sistema.
– las etapas iniciales no tienen ninguna etapa ni transición
precedente que puedan incluirse en las condiciones de
activación (CondA
(CondA)) de la expresión general.
– Para solucionar este problema se introducen unas condiciones
de activación iniciales CondAI,
CondAI, adicionales a las condiciones de
activación CondA.
CondA.
– Este tipo de etapas se implementan, mediante la siguiente
expresión:
E 0 (t ) = Cond AI + Cond A
Autómatas Programables 71
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Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
n La expresió
expresión de las condiciones de activació
activación iniciales se puede
obtener de dos formas:
– Aprovechando el hecho de que, en la fase de inicializació
inicialización del
programa las variables está
están inicializadas a cero y por tanto, tambié
también
todas las variables internas representativas de las diversas etapas etapas
existentes estará
estarán inicializadas a cero.
i i
Cond AI = ∏ En E 0 (t ) = ∏ E n + Cond A
n =1 n =1

Esta expresió
expresión puede llegar a ser laboriosa de implementar, si el
Grafcet que se está
está realizando dispone de un gran núnúmero de
etapas.

Autómatas Programables 72
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36
 Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
– Otra posibilidad, aparece por el hecho de que los autó
autómatas
programables disponen de una serie de marcas del sistema o marcas
marcas
especiales. Existe una de ellas que está
está activa durante el primer ciclo
de programa y desactiva en los restantes.

Cond AI = SM

E0 (t + ∆t ) = SM + Cond D ⋅ E0 (t ) + Cond A

Autómatas Programables 73
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Grafcet
Implementación del Grafcet sobre A.P.I

0 Ejemplo de implementar las etapas iniciales :

a) E 0 (t ) = E1 ⋅ E 2 ⋅ E3 ⋅ E 4 + E 2 ⋅ X 5 + E 4 ⋅ X 6
X1 X2

1 3

X3 X4

2 4

X5 X6

b) E 0 (t + ∆t ) = SM + (E1 + E3 ) ⋅ E 0 (t ) + E 2 ⋅ X 5 + E 4 ⋅ X 6
ó
( )
E0 (t + ∆t ) = SM + E1 ⋅ E3 ⋅ E0 (t ) + E2 ⋅ X 5 + E4 ⋅ X 6
Autómatas Programables 74
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37
Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
Grafcet
n Grafcet
– Introducción
– Símbolos normalizados
– Reglas de evolución del Grafcet
– Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
– Implementación del Grafcet sobre autómatas programables
– Niveles de Grafcet
– Representación de situaciones especiales en Grafcet

Autómatas Programables 75
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Grafcet
Niveles de Grafcet
n A la hora de representar mediante un grafcet el sistema de
control es conveniente estructurarlo dos niveles :

– Nivel 1 : En este nivel se representa solamente el funcionamiento

lógico del sistema en una terminología próxima al lenguaje corriente,
corriente,
se realiza independientemente de las decisiones que a posteriori se
tomen en cuanto a la tecnología a utilizar, a la nomenclatura y tipo
de variables seleccionadas, etc

– Nivel 2 : En este nivel se tienen en cuenta las decisiones

tecnológicas tomadas, la nomenclatura y tipo de variables, etc. y se
hace referencia a ellas en el diagrama grafcet de este nivel

Autómatas Programables 76
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38
 Grafcet
Niveles de Grafcet
n Ejemplo: Sistema de control de una máquina taladradora

M
BR
BL
SR X
Y
Z

A B

Autómatas Programables 77
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Grafcet
Niveles de Grafcet
n Funcionamiento de la taladradora:
n existe un pulsador “B”,
“B”, de inicialización del sistema, con objeto de que el
motor adquiera una velocidad de giro de régimen permanente, que se
obtiene accionando M. El taladro posee varias velocidades en el sentido
longitudinal del eje, léase bajada lenta del utensilio del taladro
taladro BL,
BL,
bajada rápida BR y subida rápida SR. SR.
n La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta mediante
mediante un
detector inductivo P, y se sujeta mediante dos sujeciones accionadas por
C. La tarea de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: primero
se detecta la pieza mediante el detector inductivo, posteriormente
posteriormente se
pulsa el botón “A” de inicio de operación con lo que actúan las
sujeciones de la pieza y al mismo tiempo se inicia el descenso rápido
rápido de
la broca “BR”.
“BR”.
n Antes de empezar a realizar el taladro propiamente dicho a la pieza,pieza, el
detector “Y” provoca el paso de descenso rápido de la broca a descenso
lento “BL”,
“BL”, el cual se interrumpe cuando se detecta el final de carrera
“Z”.
“Z”. Inmediatamente se produce la subida rápida de la broca hasta
alcanzar la posición de reposo “X”.
“X”.
Autómatas Programables 78
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39
 Grafcet
Niveles de Grafcet
n Grafcet Nivel 1

0
Pulsador de inicialización
1 Motor de giro reg. permanente

Inicio de operación y detectada pieza

2 Apresar pieza y descenso rápido broca

Fin de descenso rápido
3 Descenso lento

Final de carrera descendente

4 Ascenso rápido de la broca

Final de carrera ascendente

Autómatas Programables 79
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Grafcet
Niveles de Grafcet
n Grafcet Nivel 2

0 0 M - SR - C -

B B
1 M 1 M+

A⋅p A⋅p

2 M C BR 2 C+ BR+

Y Y

3 M C BL 3 BR - BL+

Z Z

4 M C SR 4 BL - SR+

X X

(a) Pr. monoestable (b) Pr. biestable

Autómatas Programables 80
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40
Programación de autómatas: Introducción al Grafcet
Grafcet
n Grafcet
– Introducción
– Símbolos normalizados
– Reglas de evolución del Grafcet
– Posibilidades de representación de automatismos con Grafcet
– Implementación del Grafcet sobre autómatas programables
– Niveles de Grafcet
– Representación de situaciones especiales en Grafcet

Autómatas Programables 81
ISA-UMH © TDOC-99

Grafcet
Representación de situaciones especiales en Grafcet
n Secuencias exclusivas
9

a b a b

10 11

n Temporizadores y contadores
– Función temporización en Grafcet se implementa a través del
operador de temporización
t / n / temp

El valor de la temporización en seg, min u hor.

Etapa a la cual esta referida la temporización.
Indica la operación de temporización.

Autómatas Programables 82
ISA-UMH © TDOC-99

41
 Grafcet
Representación de situaciones especiales en Grafcet
n Clasificación de las temporizaciones:
– Temporización con retardo:
retardo: Cada dispositivo de temporización tiene
asociada una variable que en este tipo de temporización permanece
permanece
en estado bajo “0”, mientras que se efectúa la operación de
temporización.

temp
Variable de temporización

Etapa n

Autómatas Programables 83
ISA-UMH © TDOC-99

Grafcet
Representación de situaciones especiales en Grafcet
– Temporización al arranque:
arranque: Cada dispositivo de temporización tiene
asociada una variable que en este tipo de temporización permanece
permanece
en estado lógico alto “1”, desde el mismo comienzo de la
temporización, pasando a estado lógico bajo “0” cuando ha
transcurrido la temporización establecida. Su funcionamiento es el
mismo que la temporización con retardo si la variable asociada al
al
temporizador es complementada, por lo tanto este tipo de
temporización se denota complementando la notación que
representa la temporización con retardo.

temp
Variable de temporización

Etapa n

Autómatas Programables 84
ISA-UMH © TDOC-99

42
 Grafcet
Representación de situaciones especiales en Grafcet
n Incorporación de las temporizaciones al Grafcet:
– Temporización de acciones:
acciones: Es el caso en el cual se pretende
temporizar la ejecución de la acción asociada a una etapa, de forma
forma
que no se ejecute la acción hasta que transcurra un cierto instante
instante
de tiempo.
temp
Variable de temporización
t / n / temp
Trn-1 Etapa n
n A
Trn Acción A

Trn

Autómatas Programables 85
ISA-UMH © TDOC-99

Grafcet
Representación de situaciones especiales en Grafcet
– Temporización de la transición de una etapa:
etapa: Es el caso en el cual la
receptividad asociada a una transición depende de que la variable
variable de
temporización sea activada. Si se trata de una temporización con
retardo esta transición no será superada hasta que transcurra un
cierto instante de tiempo.

temp

Trn-1 Variable de temporización

n B Etapa n
t / n / temp

Acción A

Autómatas Programables 86
ISA-UMH © TDOC-99

43
 Grafcet
Representación de situaciones especiales en Grafcet
n Contadores
– Hay tres tipos, los que realizan la operación cuenta de forma
ascendente, descendente o ambas a la vez.

Trn-1 Trn-1
n B = B+1 n B = B-1
Trn Trn

Autómatas Programables 87
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44
 Grupo de
Tecnología Industrial

Autómatas Programables 1
ISA-UMH © TDOC-2000

Grupo de
Tecnología Industrial

Contenido
n Introducción
n Modos de Marcha
– Marchas automáticas
n Funcionamiento semiautomático
n Funcionamiento automático
– Marchas de intervención
n Marchas de ajuste del sistema
n Seguridad
– Tratamiento de alarmas y emergencias
n Diseño estructurado de sistemas de control
– Macroetapas en los diagramas grafcet
– Diagramas grafcet jerarquizados

Autómatas Programables 2
ISA-UMH © TDOC-2000

1
 Grupo de
Tecnología Industrial

Contenido
n Introducción
n Modos de Marcha
– Marchas automáticas
n Funcionamiento semiautomático
n Funcionamiento automático
– Marchas de intervención
n Marchas de ajuste del sistema
n Seguridad
– Tratamiento de alarmas y emergencias
n Diseño estructurado de sistemas de control
– Macroetapas en los diagramas grafcet
– Diagramas grafcet jerarquizados

Autómatas Programables 3
ISA-UMH © TDOC-2000

Grupo de
Tecnología Industrial

Introducción
n Anteriormente,
nteriormente, diagrama Grafcet teniendo en cuenta só
sólo
funcionamiento normal, sin considerar posibles paradas de
emergencia, tipos de funcionamiento manual o automá
automático, etc.
n Diseñ
iseño de los sistemas de control de una forma estructurada,
– diagrama grafcet de seguridad(paradas de emergencia)
– de modos de marcha
– de producció
producción.
n Ventajas:
– diseñ
diseño má
más detallado de cada una de las tareas a atender por parte
del sistema de control
– permite y facilita su representació
representación documentada de forma má
más
comprensible y legible para su posterior modificació
modificación o
mantenimiento.

Autómatas Programables 4
ISA-UMH © TDOC-2000

2
 Grupo de
Tecnología Industrial

Introducción
n Como resulta obvio en todo diseñ
diseño estructurado existen relaciones
de intercambio de informació
información y jerarquí
jerarquía entre cada uno de los
subsistemas.
subsistemas.
– Orden: Seguridad, Modos de marcha y funcionamiento normal

S1
E1 Grafcet de .
. Seguridad .
. Grafcet
.
. de
Producción Sn-
Sn-1
En-
En-1 Grafcet de
Sn
En Modos de Marcha

Autómatas Programables 5
ISA-UMH © TDOC-2000

Grupo de
Tecnología Industrial

Contenido
n Introducción
n Modos de Marcha
– Marchas automáticas
n Funcionamiento semiautomático
n Funcionamiento automático
– Marchas de intervención
n Marchas de ajuste del sistema
n Seguridad
– Tratamiento de alarmas y emergencias
n Diseño estructurado de sistemas de control
– Macroetapas en los diagramas grafcet
– Diagramas grafcet jerarquizados

Autómatas Programables 6
ISA-UMH © TDOC-2000

3
 Grupo de
Tecnología Industrial

Modos de Marcha
n Los modos de marcha son los distintos modos de funcionamiento
que pueden darse en los sistemas automatizados(se excluye de
esta definició
definición todo comportamiento no determinista del sistema).
n Funcionamiento normal de un sistema de control es cíclico.
clico. Segú
Según
como se ejecute este ciclo,
ciclo, CLASIFICACIÓ
CLASIFICACIÓN:
– Sistemas que ejecutan el ciclo de funcionamiento indefinidamente a
partir de una autorizació
autorización del operador.
– Sistemas que ejecutan un ciclo y requieren la autorizació
autorización del
operador, para realizar el siguiente y así
así consecutivamente.
– Sistemas en los que el operador tiene un control permanente sobresobre
la activació
activación de cada una de las etapas.
n Con estos modos multitud de combinaciones. Dividir en dos
grandes grupos: marchas automá
automáticas y marchas de intervenció
intervención.

Autómatas Programables 7
ISA-UMH © TDOC-2000

Grupo de
Tecnología Industrial

Contenido
n Introducción
n Modos de Marcha
– Marchas automáticas
n Funcionamiento semiautomático
n Funcionamiento automático
– Marchas de intervención
n Marchas de ajuste del sistema
n Seguridad
– Tratamiento de alarmas y emergencias
n Diseño estructurado de sistemas de control
– Macroetapas en los diagramas grafcet
– Diagramas grafcet jerarquizados

Autómatas Programables 8
ISA-UMH © TDOC-2000

4
 Grupo de
Tecnología Industrial

Marchas automáticas

n Es el modo de funcionamiento normal, para el cual el sistema ha

sido diseñ
diseñado.

n Se puede realizar una clasificació

clasificación dentro de las marchas
automá
autom áticas en:

– Funcionamiento semiautomá
semiautomático

– Funcionamiento automá
automático

Autómatas Programables 9
ISA-UMH © TDOC-2000

Grupo de
Tecnología Industrial

Funcionamiento semiautomático
n En este modo de funcionamiento cada ciclo necesita la
autorizació
autorización del operador para ejecutarse.
n La ejecució
ejecución de cada uno de los ciclos:
ciclos: mediante la variable CC
(Comienzo de ciclo).
ciclo).
n Introducida
ntroducida en la transició
transición inicial junto con las condiciones iniciales (CI)
de inicio de ciclo.
0
Para evitar que el operador no tenga un control total CC ⋅ CI
sobre la ejecució
ejecución del ciclo o que se ejecuten ciclos Las condiciones iniciales(CI) pueden ser la
1
no deseados:
deseados: comprobació
comprobación de que los distintos elementos que
componen el automatismo se encuentran en la
Comienzo de Ciclo(CC) mediante un flanco de posició
posición inicial para asegurar un correcto
subida funcionamiento del sistema.
Se introduce una etapa de "anti
"anti--repetició
repetición" cuya
acció
acción asociada consiste en desactivar la condició
condición
de comienzo de ciclo (CC) activada al inicio de ciclo N
para poder pasar al ciclo siguiente. FIN
N+1

Autómatas Programables N 10
ISA-UMH © TDOC-2000 CC

5
 Grupo de
Tecnología Industrial

Funcionamiento automático

n C u a n d o se ejecuta la orden de comienzo de ciclo(CC), el sistema

p e r m a n e c e f u n c i o n a n d o d e f o r m a ininterrumpida , hasta que se
produce una orden de parada, complementaria de la anterior.
n La parada, es este modo de funcionamiento detiene el sistema al final
del ciclo en curso, a diferencia de las paradas de emergencia, c u y o
objeto es parar de inmediato la ejecuci ó n del ciclo sea cual sea su
situaci ó n.

n Para implementar este modo de funcionamiento se utiliza una

estructura jerarquizada de dos diagramas Grafcet , donde el de
orden superior(maestro), controla el funcionamiento del de orden
inferior(esclavo).

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Funcionamiento automático

n 2 Grafcet , donde el de orden superior(maestro), controla el

funcionamiento del de orden inferior(esclavo).

Parada
0 10
E11 ⋅ CI CC ⋅ CI ⋅ PC

1 11 Marcha Automática

PC Parada de Ciclo

FIN

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Tecnología Industrial

Contenido

n Introducción
n Modos de Marcha
– Marchas automáticas
n Funcionamiento semiautomático
n Funcionamiento automático
– Marchas de intervención
n Marchas de ajuste del sistema

n Seguridad
– Tratamiento de alarmas y emergencias
n Diseño estructurado de sistemas de control
– Macroetapas en los diagramas grafcet
– Diagramas grafcet jerarquizados

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Marchas de intervención

n Son modos de funcionamiento especiales, utilizados en los

per í odos de ajuste del funcionamiento de los sistemas de control
a u t o m á ticos.
– Una vez implementado un sistema autom á tico, pueden aparecer
as í ncronismos en su funcionamiento, de dif í cil previsió
previsi ó n a priori,
derivados entre otros motivos de la clase de tecnolog í a utilizada.
– A d e m á s estos as í ncronismos tambi é n pueden aparecer por
envejecimiento, deterioro o falta de mantenimiento de los elemen tos
integrantes del proceso.

n “ Marchas de ajuste del sistema ”

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Marchas de ajuste del sistema

n El operador ejerce un control estricto no ya sobre la ejecuci ó n de

un ciclo, sino sobre la ejecuci ó n de una etapa o conjunto de ellas
en un mismo ciclo.
n Es la forma de operaci ó n utilizada, sobre todo en los procesos de
ajuste y puesta a punto de los sistemas automatizados , mediante
el cual se corrigen funcionamientos imprevistos, fallos, aver í as o
correcciones precisas en el funcionamiento de las m á quinas o
dispositivos de control.
n F r e c u e n t e m e n t e la parada del sistema, bien sea por inhibici ó n de
las acciones asociadas a las etapas, o bien por congelaci ó n del
automatismo impidiendo el franqueamiento de determinadas
transiciones.
n Este modo de funcionamiento requiere un conocimiento exhaustivo del
sistema, por parte del operador, as í c o m o l a i m p l e m e n t a c i ó n del sistema
mediante una tecnolog í a que haga posible una f á cil intervenci ó n.

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Contenido

n Introducción
n Modos de Marcha
– Marchas automáticas
n Funcionamiento semiautomático
n Funcionamiento automático

– Marchas de intervención
n Marchas de ajuste del sistema

n Seguridad
– Tratamiento de alarmas y emergencias
n Diseño estructurado de sistemas de control
– Macroetapas en los diagramas grafcet
– Diagramas grafcet jerarquizados

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Seguridad

n El sistema de control dise ñ ado ha de tener en cuenta situaciones

imprevistas, aver í as, emergencias, etc de forma que se garantice
el buen funcionamiento del sistema.
n H ay del que asegurar la integridad de los operadores humanos al cargo
de los sistemas o bien la seguridad de las propias instalaciones
industriales donde se ubique el sistema, cuya reparaci ó n p u e d e s u p o n e r
un coste elevado.
n S eguridad engloba:
– S e guridad : anular el posible peligro para las personas e instalaciones
– Disponibilidad: eliminar las paradas como consecuencia de fallos del
sistema
n El estudio de la seguridad del sistema tiene que abordar tanto el
a n á lisis de riesgos(probabilidad y gravedad en la aparici ó n), as í
como el cumplimiento de la normativa legal al respecto.

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Tratamiento de alarmas y emergencias

n S e g ú n el grado en que la alarma pueda afectar al sistema:

– Alarmas locales : son las que afectan s ó lo parcialmente al sistema.
– Alarmas generales : son las que afectan a la totalidad del sistema y
por lo general ser á n prioritarias.
n I m p l e m e n t a r mediante la introducci ó n de una nueva variable de la
forma siguiente:
n Introducci ó n de la variable asociada en las condiciones de desactivaci ó n
de la funci ó n l ó gica activadora / desactivadora de etapa.

(
E n = A L ⋅ AT ⋅ E n −1 ⋅ T n −1 + E n ⋅ E n +1 )
Alarma local Alarma total
n Introducci ó n de la variable asociada en las funciones l ó gicas asociadas a
las receptividades.
n Introducci ó n de la variable asociada como condici ó n adicional a la
ejecuci ó n de las acciones asociadas a las etapas.

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Tratamiento de alarmas y emergencias

n El tratamiento de las alarmas producidas en el sistema frente a

situaciones de emergencia puede se r :
– Sin secuencia de emergencia : ante una situaci ó n de alarma, el
sistema se limita a detener su evoluci ó n y suspende las operaciones
b á sicas, asociadas a la etapa donde se produce la suspensi ó n.
n Inhibici ó n de acciones
n Congelaci ó n del automatismo
AT
AT
2 A
2 A
T 2 ⋅ AT AT
T2 AT
3 B
3 B
T 3 ⋅ AT
T3 AT
AT
4
4 C
C T 4 ⋅ AT
T4

Inhibici ó n de acciones Congelaci ó n del automatismo

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Tratamiento de alarmas y emergencias

– Con secuencia de emergencia :

n A l a r m a deriva hacia la ejecuci ó n de una secuencia de emergencia,
constituida por una o m á s etapas, cuyas acciones est á n orientadas a
situar a los operadores y al proceso mismo en las mejores condic iones
posibles, en orden a salvaguardar su integridad.

2 AT

T2 ⋅
AT
3 AT
T3 ⋅
AT
4 AT
T4 ⋅
AT
10

Secuencia de
Emergencia

18
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Contenido

n Introducción
n Modos de Marcha
– Marchas automáticas
n Funcionamiento semiautomático
n Funcionamiento automático

– Marchas de intervención
n Marchas de ajuste del sistema

n Seguridad
– Tratamiento de alarmas y emergencias
n Diseño estructurado de sistemas de control
– Macroetapas en los diagramas grafcet
– Diagramas grafcet jerarquizados

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Diseño estructurado de sistemas de control

n D ise ñ o estructurado de un sistema de control .

– representaci ó n separada de los diversos aspectos del modelo del

sistema, tales como:
n funcionamiento normal
n modos de marcha posibles
n paradas de emergencia, etc.

– Este dise ñ o se consigue realizar con ayuda de diagramas funcionales

parciales , as í como las relaciones existentes entre ellos.

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Diseño estructurado de sistemas de control

n Macroetapas
– Las macroetapas , sustituyen secuencias de etapas, cuya aparici ó n se
repite en varias ocasiones a la largo del diagrama grafcet . El objetivo
que se persigue es la simplicidad y legibilidad de los diagramas
M3
grafcet .
– R eglas :
n La expansi ó n de una m a c r o e t a p a s i e m p r e t e n d r á una sola etapa de entrada y una
2 E3
sola etapa de salida.
T2 =1
n La etapa de entrada (E) se activar á cuando se active la m a c r o e t a p a .

3 n La activaci ó n de la etapa de salida (S) implicar á la validaci ó n de las transiciones

M3 inmediatamente posteriores a la m a c r o e t a p a .
T3

=1
4

6 T4

T7 5
T5

S3

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Diseño estructurado de sistemas de control

n Diagramas Grafcet Jerarquizados

– Entre cada uno de estos diagramas grafcet parciales debe haber una
relaci ó n jerarquica . F orzado de estados de uno u otro gracet .
n La jerarquización debe respetar una serie de reglas :
– Si un grafcet tiene la posibilidad de forzar otro, este no tendrá
ninguna posibilidad de forzar al anterior
– en todo instante un grafcet sólo podrá ser forzado por un unico
grafcet .

2 F/G2:{8,10} 3 F/G2:{ } 4 F/G2:{ * }

(1) (2) (3)

C uando este activa la etapa 3 del grafcet actual, el

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grafcet G2 pasa a tener todas sus etapas desactivadas 24
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hasta que se desactiva la etapa 3 del grafcet actual

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Diseño estructurado de sistemas de control

Grafcet de Producción (G2) Grafcet de Seguridad (G0)

F/G2:{0}
Parada
F/G1:{40}
0 10
E11 ⋅ CI Rearme

1 11 Marcha
PC

Grafcet de Modos de Marcha (G1)

40

41
N

FIN

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