CAPITULO IV-CONTROL I Analisis de La Respuesta Transitoria y Estacionaria

Control I Ingeniería Eléctrica UNSAAC
CAPITULO IV
ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA
4.1. INTRODUCCIÓN:
 Primer paso para analizar un sistema de control era obtener un modelo
matemático del mismo.
 Existen varios métodos para el análisis del desempeño del sistema.
 En la práctica la señal de entrada para un sistema de control no se
conoce con anticipación, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada
instantánea no puede expresarse en forma analítica.
 Sólo en algunos casos especiales se conoce con anticipación la señal de
entrada y se puede expresar en forma analítica o mediante curvas; tal es
el caso del control automático de herramientas de corte.
 En el análisis y diseño de sistemas de control, debemos tener una base
de comparación del desempeño de diversos sistemas de control.
 Esta base se configura especificando las señales de entrada de prueba
particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas
señales de entrada.
 Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en la respuesta
del sistema a los cambios en las condiciones iniciales (sin señales de
prueba).
 El uso de señales de prueba se justifica porque existe una correlación
entre las características de respuesta de un sistema para una señal de
entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar las
señales de entrada reales.
4.2. SEÑALES DE PRUEBA TÍPICAS: Las señales de prueba que se usan
regularmente son las funciones:
 Escalón
 Rampa
 Parábola
 Impulso
 Senoidales, etc.
Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis de
sistemas de control:
 Matemáticos y Experimentales
Ya que las señales son funciones del tiempo muy simples.
Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 1

La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor

frecuencia bajo una operación normal determina cuál de las señales de
entrada típicas se debe usar para analizar las características del sistema.
Ejemplo:
 Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que
cambian de forma gradual, una función rampa será una buena señal de
prueba.
 Si un sistema está sujeto a perturbaciones repentinas, una función
escalón será una buena señal de prueba.
 Para un sistema sujeto a entradas de choque, una función impulso será la
mejor.
Una vez diseñado un sistema de control con base en las señales de prueba,
por lo general el desempeño del sistema en respuesta a las entradas reales
es satisfactorio.
El uso de tales señales de prueba permite comparar el desempeño de todos
los sistemas sobre la misma base.
4.3. Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes:
 La respuesta transitoria:
Nos referimos a la que va del estado inicial al estado final.
 La respuesta en estado estable:
Nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema
conforme “t” tiende a infinito.
Por tanto, la respuesta del sistema c(t) se puede escribir como:
c(t ) = ctr + css (t )
4.4. Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estacionario:
Al diseñar un sistema de control, se debe ser capaz de predecir su
comportamiento dinámico a partir del conocimiento de los componentes:
 La característica más importante del comportamiento dinámico de un
sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es
estable o inestable.
 Un sistema de control está en equilibrio si, en ausencia de cualquier
perturbación o entrada, la salida permanece en el mismo estado.
 Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la
salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema
está sujeto a una condición inicial.

 Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es críticamente

estable si las oscilaciones de la salida continúan de forma indefinida.
 Es inestable si la salida diverge sin límite a partir de su estado de
equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial. En
realidad, la salida de un sistema físico puede aumentar hasta un cierto
grado, pero puede estar limitada por «detenciones» mecánicas, o el
sistema puede colapsarse o volverse no lineal una vez que la salida
excede cierta magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones
diferenciales lineales.
Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad
absoluta) que deben recibir una cuidadosa consideración están la
estabilidad relativa y el error en estado estacionario.
 Como un sistema de control físico implica un almacenamiento de
energía, la salida del sistema, cuando este está sujeto a una entrada, no
sucede a la entrada de inmediato, sino que muestra una respuesta
transitoria antes de alcanzar un estado estacionario.
 La respuesta transitoria de un sistema de control práctico, con
frecuencia, muestra oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un
estado estacionario.
 Si la salida de un sistema en estado estacionario no coincide
exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en
estado estacionario. Este error indica la precisión del sistema.
Al analizar un sistema de control, se debe examinar el comportamiento de la
respuesta transitoria y el comportamiento en estado estacionario.
4.5. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN:
 Considere el sistema de primer orden de la figura. Físicamente, este
sistema representa un circuito RC, un sistema térmico o algo similar.
R(s) E(s) 1 C(s)

+-
Ts
 La figura presenta un diagrama de bloques simplificado.
R(s) 1 C(s)
Ts + 1
 La relación entrada-salida se obtiene mediante:

C (s) 1
=
R ( s ) Ts + 1
En lo sucesivo:
 Analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la función:
“escalón unitario, rampa unitaria e impulso unitario”. Se supone que las
condiciones iniciales son cero.
 Observe que todos los sistemas que tienen la misma función de
transferencia exhibirán la misma salida en respuesta a la misma entrada.
 Para cualquier sistema físico dado, la respuesta matemática recibe una
interpretación física.
4.5.1 RESPUESTA ESCALÓN UNITARIO DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN:
 Como la transformada de Laplace de la función escalón unitario
es 1/s, sustituyendo R(s) = 1/s en la ecuación anterior,
obtenemos
1 1
C (s) =
Ts + 1 s
 Si se desarrolla C(s) en fracciones parciales simples se obtiene:
1 T 1 1
C (s) = - = -
s Ts + 1 s s + 1
T
 Si se toma la transformada inversa de Laplace de la ecuación
anterior, se obtiene:
t
-
c (t ) = 1 - e T , para t �0
 La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente
cero y al final se vuelve unitaria.
 Una característica importante de tal curva de respuesta
exponencial c(t) es que:
Para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o
Que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total.
Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir:
c(T ) = 1 - e -1 = 0, 632
 Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo
T, más rápida es la respuesta del sistema.

 Otra característica importante de la curva de respuesta

exponencial es que la pendiente de la línea de tangente en t = 0
es 1/T, dado que
dc 1 1
= e-t / T =
dt t =0 T t =0 T
 La salida alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su
velocidad de respuesta inicial.
 A partir de la ecuación anterior vemos que la pendiente de la
curva de respuesta c(t) disminuye en forma monótona de 1/T en
t = 0 a y en t=∞.
 La curva de respuesta exponencial c(t) obtenida mediante la
ecuación, aparece en la sgte fig.
Curva de respuesta exponencial

 En una constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial
ha ido de 0 a 63.2% del valor final.
 En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del
valor final.
 En t=3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95, 98.2 y 99.3%,
respectivamente, del valor final.
 Por tanto, para t ≥ 4T, la respuesta permanece dentro del 2% del
valor final.
 Como se observa en la ecuación (4-3), el estado estable se
alcanza matemáticamente sólo después de un tiempo infinito.

 Sin embargo, en la práctica, una estimación razonable del tiempo

de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva de
respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro
constantes de tiempo.
4.5.2 RESPUESTA RAMPA UNITARIA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN:
 Como la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es
1/s2, se obtiene la salida del sistema de la fig. anterior, como
1 1
C (s) =
Ts + 1 s 2
 Desarrollando C(s) en fracciones parciales simples se obtiene:
1 T T2
C ( s) = - +
s 2 s Ts + 1
 Tomando la Transformada inversa de Laplace de la ecuación
anterior, se obtiene:
t
-
c(t ) = t - T + Te T , para t �0
 De este modo, la señal de error e(t) es
e(t ) = r (t ) - c(t )
t
-
e(t ) = T (1 - e T )
t
 Conforme t tiende a infinito, e - T se aproxima a cero y, por tanto,
la señal de error e(t) se aproxima a T o
e(�) = T
 La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en
la Fig. sgte.

Respuesta a impulso unitario del sistema mostrado en la fig. 1a.

 El error después de la entrada rampa unitaria es igual a T para
una t suficientemente grande.
 Cuanta más pequeña es la constante de tiempo T, menor es el
error en estado estacionario después de la entrada rampa.
4.5.3 RESPUESTA IMPULSO UNITARIO DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
 Para la entrada impulso unitario, R(s)=1 y la salida del sistema de
la Figura 5-1(a) pueden obtenerse como:
1
C (s) =
Ts + 1
 La transformada inversa de Laplace de la Ecuación anterior,
produce
1 - Tt
c(t ) = e para t �0
T
 La curva de respuesta obtenida mediante la Ecuación anterior
aparece en la Fig. sgte:

Respuesta a rampa unitaria del sistema mostrado en la fig. 1ª.

Una comparación de las respuestas del sistema para estas tres
entradas indica con claridad que la respuesta a la derivada de
una señal de entrada se obtiene diferenciando la respuesta del
sistema para la señal original.
También se observa que la respuesta para la integral de la señal
original se obtiene integrando la respuesta del sistema para la
señal original y determinando las constantes de integración a
partir de la condición inicial de salida cero.
Esta es una propiedad de los sistemas lineales e invariantes con
el tiempo. Los sistemas lineales y variables con el tiempo y los
sistemas no lineales no poseen esta propiedad.
4.6. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN:
 En esta sección, obtendremos la respuesta de un sistema de control
típico de segundo orden para una entrada “escalón, rampa e impulso”.
 Aquí se considera un servomotor de CD como ejemplo de un sistema de
segundo orden.
4.6.1 SERVOSISTEMAS:
El servosistema que se muestra en la fig.
B
r + e τ c
k J
-
Servomotor
Consiste en:

 Un controlador proporcional y Elementos de carga (elementos de inercia

y fricción viscosa).
 Se supone que se desea controlar la posición de salida c de forma que
siga a la posición de entrada r.
 La ecuación para los elementos de carga es:
�
� �
J c+ B c =t
τ: par producido por el controlador proporcional de ganancia K.
 Tomando la Transformada de Laplace a ambos lados de esta ultima
ecuación, suponiendo condiciones iniciales nulas, se obtiene:
Js 2C ( s ) + BsC ( s ) = t ( s )
 Por tanto la función de transferencia entre C(s) y τ(s) es:
C (s) 1
=
t ( s) s ( Js + B)
 Utilizando esta función transformada, la fig. 2a. se puede redibujar como
se muestra en la fig. 2b:
R(s) + τ(s) 1 C(s)

k
- s( Js + B )
2.b. Diagrama de bloques
R(s) + k C(s)
- s( Js + B )
Diagrama de bloques simplificado

La función de transferencia en lazo cerrado se obtiene como:
C (s) k k/J
= 2 = 2
R( s ) Js + Bs + k s + ( B / J ) s + ( k / J )
Tal sistema en el que la función de transferencia en lazo cerrado posee dos
polos de se denomina sistema de segundo orden.
4.6.2 Respuesta escalón de sistema de segundo orden:

La F.T en lazo cerrado del sistema de la fig. es:

C (s) k
= 2
t ( s) Js + Bs + k
Que puede escribirse como:
k
C ( s) J
=
t ( s) B B k B B k
[s + + ( ) 2 - ][ s + - ( )2 - ]
2J 2J J 2J 2J J
Los polos en lazo cerrado son complejos si:
B 2 - 4 Jk p 0 , y son reales si B 2 - 4 Jk �0
En el análisis de la respuesta transitoria, es conveniente escribir:
k B
= wn2 , = 2xwn = 2s
J J
Donde:
σ: Atenuación
wn: frecuencia natural no amortiguada
ζ: factor de amortiguamiento relativo del sistema.
B B
Bc = 2 Jk x= =
Bc 2 Jk
B: amortiguamiento real
Bc: amortiguamiento critico.
R(s) + E(s) wn2 C(s)

- s( s + 2xwn )
Sistema de segundo orden
La función de transferencia en lazo cerrado de C(s)/R(s) obtenida es:
C ( s) wn2
= 2
R ( s ) s + 2xwn s + wn2
Forma estándar del sistema de segundo orden
El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se
describe a continuación en términos de dos parámetros ζ y wn.
Si:
0<ζ<1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema,

entonces, se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es

oscilatoria.
Si:
ζ=0, la respuesta transitoria no se amortigua.
Si:
ζ=1, el sistema se den omina críticamente amortiguada.
Los sistemas sobreamortiguados corresponden a ζ>1.
4.7. RESPUESTA DE UN SISTEMA PARA ESCALÓN UNITARIO:
Ahora obtendremos la respuesta del sistema que aparece en la figura.
R(s) + E(s) wn2 C(s) C ( s) wn2

s ( s + 2xwn ) =
- R ( s ) s 2 + 2xwn s + wn2
Para una entrada escalón unitario, consideraremos tres casos diferentes:

 El subamortiguado (0<ζ<1).
 El críticamente amortiguado (ζ=1) y.
 El sobreamortiguado (ζ>1).
4.7.1. Caso subamortiguado (0<ζ<1):
En este caso, C(s)/R(s) se escribe como:
C ( s) wn2
=
R( s) ( s + xwn + jwd )( s + xwn - jwd )
En donde:
wd = w n 1 - x 2
La frecuencia wd se denomina frecuencia natural amortiguada.
Para una entrada escalón unitario, C(s) se escribe como:
wn2
C (s) = 2
( s + 2xwn s + wn2 ) s
La transformada Inversa de Laplace de la ecuación se obtiene, si C(s)
se escribe de la forma:
1 s + 2xwn
C (s) = - 2
s s + 2xwn s + wn2
1 s + xwn xwn
C (s ) = - -
s ( s + xwn ) + wd ( s + xwn ) 2 + wd2
2 2

s + xwn
l -1 [ ] = e -xwnt coswd t ;
( s + xwn ) + wd
2 2
wd
l -1 [ ] = e -xwnt senwd t
( s + xwn ) + wd
2 2
Por tanto, la transformada inversa de Laplace de las Ecs. Anteriores,

se obtiene:
l -1[C ( s)] = c(t ) =
x
c (t ) = 1 - e -xwnt (coswd t senwd t )
1- x 2
e -xwnt 1- x 2
c(t ) = 1 - sen(wd t + tan -1 ), para t �0
1- x 2 x
Este resultado se obtiene directamente usando una tabla de
transformadas de Laplace.
A partir de la ecuación se observa que la frecuencia de oscilación
transitoria es la frecuencia natural amortiguada W d y que, por tanto,
varía con el factor de amortiguamiento relativo ζ. La señal de error
para este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida, y es
e(t ) = r (t ) - c(t )
x
c(t ) = e -xwnt (cos wd t + senwd t ), para t �0
1- x 2
Esta señal de error presenta una oscilación senoidal amortiguada.
En estado estable, o en t = ∞, no existe un error entre la entrada y la
salida.
Si el factor de amortiguamiento relativo ζ es igual a cero, la
respuesta se vuelve no amortiguada y las oscilaciones continúan
indefinidamente. La respuesta c(t) para el caso del amortiguamiento
cero se obtiene sustituyendo ζ = 0 en la ecuación anterior, lo cual
produce
c(t ) = 1 - cos wnt , para t �0
Por tanto, a partir de la ecuación anterior, establecemos que w n
representa la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Es
decir, wn, es la frecuencia a la cual el sistema oscilaría si el
amortiguamiento disminuyera a cero. Si el sistema lineal tiene

cualquier cantidad de amortiguamiento, no se puede observar
experimentalmente la frecuencia natural no amortiguada.
La frecuencia que se observa es la frecuencia natural amortiguada
Wd, que es igual
wn 1 - x 2
Esta frecuencia siempre es menor que la frecuencia natural no
amortiguada.
Un aumento en ζ reduciría la frecuencia natural amortiguada Wd. Si
ζ aumenta más allá de la unidad, la respuesta se vuelve
sobreamortiguada y no oscilará.
4.7.2. Caso críticamente amortiguado (ζ = 1):
Si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima
mediante uno críticamente amortiguado:
Para una entrada escalón unitario, R(s)=1/s y C(s), se escribe como:
wn2
C (s) =
( s + wn ) 2 s
La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior, se
encuentra como:
c(t ) = 1 - e-wd t (1 + wnt ), para t �0
Este resultado se obtiene suponiendo que ζ se aproxima a la unidad
en la ecuación anterior y usando el límite siguiente:
senwd t senwn 1 - x 2 t
lim = = lim = wn t
x �1
1- x 2 x �1
1- x 2
4.7.3. Caso sobreamortiguado (ζ > 1):

En este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y
diferentes. Para una entrada escalón unitario, R(s)=1/s y C(s) se
escriben como:
wn2
C (s) =
( s + xwn + wn x 2 - 1)( s + xwn - wn x 2 - 1) s
La transformada inversa de Laplace de la ecuación es:

1 x 2 -1)wn t 1 x 2 -1)wn t
c(t ) = 1 + e - (x + - e - (x -
2 x - 1(x + x - 1)
2 2
2 x - 1(x - x - 1)
2 2
wn e - s1t e - s2t
c (t ) = 1 + - ( ) , para t≥0
2 x 2 - 1 s1 s2
Donde:
s1 = (x + x 2 - 1)wn ; s1 = (x - x 2 - 1)wn
Por tanto, la respuesta c(t) incluye dos términos exponenciales que
decaen.
La figura siguiente contiene una familia de curvas c(t) con diversos
valores de ζ, en donde la abscisa es la variable adimensional w nt. Las
curvas solo son funciones de ζ y se obtienen
Curvas de respuesta escalón unitario del sistema de la fig.
Sistema de segundo orden.

4.8. DEFINICIONES DE LAS ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA:
 En muchos casos prácticos, las características de desempeño deseadas
del sistema de control se especifican en términos de cantidades en el
dominio del tiempo.

 Los sistemas que pueden almacenar energía no responden

instantáneamente y exhiben respuestas transitorias cada vez que están
sujetos a entradas o perturbaciones.
 Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de
control se especifican en términos de la respuesta transitoria para una
entrada escalón unitario, dado que ésta es fácil de generar y es
suficientemente drástica. (Si se conoce la respuesta a una entrada
escalón, es matemáticamente posible calcular la respuesta para cualquier
entrada.)
 La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario
depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar
respuestas transitorias de varios sistemas, es una práctica común usar la
condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio, por
lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De
este modo, las características de respuesta se comparan con facilidad.
 La respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con
frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.
Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema
de control para una entrada escalón unitario, es común especificar lo
siguiente:
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de subida, tr
3. Tiempo de pico, tp
4. Sobrelongacion, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma gráfica
en la figura.

Curva de respuesta a escalón unitario con td, tr, tp, Mp, ts

1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para
que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo
requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0
al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo
orden, por lo común se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la
respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso máximo es el valor
pico máximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el
valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es
común usar el porcentaje de sobrepaso máximo.
La cantidad de sobrepaso máximo (en porcentaje) indica de manera
directa la estabilidad relativa del sistema.
5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo
que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango
alrededor del valor final del tamaño especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro
de él. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de

tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseño del sistema en
cuestión determinan cuál criterio de error en porcentaje usar.
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son
muy importantes, dado que casi todos los sistemas de control son
sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas
de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe
modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.) Observe
que, si especificamos los valores de td, t,, tp, ts y Mp, la forma de la curva
de respuesta queda prácticamente determinada. Esto se aprecia con
claridad en la figura.
Especificaciones de la respuesta transitoria

Observe que todas estas especificaciones no necesariamente se aplican a
cualquier caso determinado.
Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los
términos tiempo pico y sobrepaso máximo. (En los sistemas que
producen errores en estado estable para entradas escalón, este error
debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado.
En la sección 4-10 se incluyen análisis detallados de los errores en estado
estable.)
Algunos comentarios sobre las especificaciones de la respuesta
transitoria.
4.9. Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria:
A continuación, se tendrá el tiempo de subida, el tiempo pico, la
sobreelongación máxima y el tiempo de asentamiento del sistema de
segundo orden obtenido mediante la ecuación.
Estos valores se obtendrán en términos de ζ y wn. Se supone que el sistema
este subamortiguado.

Tiempo de subida tr: Se obtiene el tiempo de subida tr, suponiendo que

c(tr)=1, o que
x
c(tr ) = 1 = 1 - exwntr (coswd tr + senwd tr )
1- x 2
Como exwntr �0 , se obtiene la ecuación siguiente a partir de la ec. anterior.
x
coswd tr + senwd tr = 0
1- x 2
Como wn = 1 - x 2 wd y xwn = s , se tiene:
1- x 2 w
tanwd tr = - =- d
x s
Por tanto, el tiempo de subida tr es:
1 w p -b
tr = tan -1 ( d ) =
wd -s wd
Donde β se define en la fig. sgte. Es evidente que para un valor pequeño de
tr, wd debe ser grande:
Tiempo pico tp: Si se remiten a las ecs., se obtiene el tiempo pico

diferenciando c(t) con respecto al tiempo y suponiendo que esta derivada es
igual a cero. Como:
dc x wd x
= xwn e -xwnt (coswd t + senwd t ) + e -xwnt (wd senwd t - coswd t )
dt 1-x 2 1-x 2
y los términos de coseno de esta ultima ecuación se cancelan uno al otro,
dc/dt, evaluada en t=tp, se simplifica a:
dc wn -xw t
= ( senwd t p ) e np =0
dt t =t p 1- x 2
Esta última ecuación da lugar a la ecuación siguiente:

senwd t p = 0
O bien:
wd t p = 0, p , 2p ,3p ,.....
Como el tiempo pico corresponde al primer pico sobreelongación máximo,
wd t p = p . Por tanto,
p
tp =
wd
El tiempo pico tp corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación
amortiguada.
Sobreelongación máxima Mp: la sobreelongación máxima se presenta en el
p
tiempo pico o en t = t p = . Por tanto, a partir de la Ecuación, Mp se
wd
obtiene como:
M p = c (t p ) - 1
c(t p ) - c(�)
Mp =
c(�)
1-x 2 )p
= e - ( s / wd ) p = e - ( x /
El porcentaje de sobrelongación máxima es e - (s / wd )p x100%
Si el valor final c(∞) de la salida no es la unidad, entonces se necesita utilizar
la ecuación siguiente:
c(t p ) - c(�)
Mp =
c(�)
Tiempo de asentamiento ts: para un sistema subamortiguado de segundo
orden, la respuesta transitoria se obtiene a partir de la ec.
e -xwnt 1- x 2
c(t ) = 1 - sen(wd t + tan -1 ), para t �0
1- x 2 x
Las curvas 1 �(e -xwnt / 1 - x 2 ) son las curvas envolventes de la respuesta
transitoria para una entrada escalón unitario. La curva de respuesta c(t)

siempre permanece dentro de un par de curvas envolventes, como se

aprecia en la fig.
Par de curvas envolventes para la curva de respuesta a escalón unitario del sistema.
La constante de tiempo de estas curvas envolventes es 1/ xwn
La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria depende del valor
de la constante de tiempo 1/ xwn . Para wn un determinado, el tiempo de
asentamiento ts es una función del factor de amortiguamiento relativo x .
A partir de la Figura, se observa que, para el mismo wn y para un rango de ζ

entre 0 y 1 el tiempo de asentamiento ts para un sistema ligeramente
amortiguado es más grande que para un sistema amortiguado de manera
moderada.
Para un sistema sobreamortiguado, el tiempo de asentamiento ts se vuelve
más grande debido al inicio lento de la respuesta.
El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia de
±2% o ±5% se mide en función de la constante de tiempo T=1/ζwn a partir
de las curvas de la Figura para diferentes valores de ζ.
Los resultados se muestran en la Figura. Para 0<ζ<0.9, si se utiliza el criterio
del 2%, ts es aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo del
sistema.
Si se emplea el criterio del 5%, ts es aproximadamente tres veces la
constante de tiempo. Obsérvese que el tiempo de asentamiento alcanza un
valor mínimo alrededor de ζ=0.76 (para el criterio del 2%) o de ζ=0.68 (para
el criterio del 5%), y después aumenta casi linealmente para valores grandes
de f. Las discontinuidades en las curvas de la Figura 5-11 surgen debido a

que un cambio infinitesimal en el valor de f puede provocar un cambio finito

en el tiempo de asentamiento.
Por conveniencia, cuando se comparan las respuestas de los sistemas, por lo
general se define el tiempo de asentamiento ts como:
4 4
t s = 4T = = (criterio del 2%)
s xwn
O bien
3 3
t s = 3T = = (criterio del 5%)
s xwn
Obsérvese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al
producto del factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no
amortiguada del sistema. Como el valor de ζ se determina, por lo general, a
partir de los requerimientos de la sobreelongación máxima permisible, el
tiempo de asentamiento se determina principalmente mediante la
frecuencia natural no amortiguada wn. Esto significa que la duración del
período transitorio puede variarse, sin modificar la sobreelongación
máxima, ajustando la frecuencia natural no amortiguada wn.
Ejemplo:
Considere el sistema de la figura.
R(s) + E(s) wn2 C(s)

- s( s + 2xwn )
En el que ζ = 0.6 y wn = 5 rad/seg. Se desea obtener el:

a) tiempo de subida ts
b) el tiempo pico tp
c) la sobre elongación máxima Mp y
d) el tiempo de asentamiento ts
Cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario.
Solución
A partir de los valores dados de ζ y wn se obtiene:
wd = wn 1 - x 2 y s = xwn
wd = 5 1 - (0.6)2 = 4 y s = 0.6 x5 = 3
Tiempo de subida ts: es:

p - b 3.14 - b
tr = =
wd 4
Donde β se obtiene mediante:
wd 4 p
b = tan -1 = tan -1 = 53.13�= 53.13 x = 0,93 rad
s 3 180
Por lo tanto el tiempo de subida ts es:
3.14 - 0.93
tr = = 0,55 seg
4
Tiempo pico tp: es:
p 3.14
tp = = = 0, 785 seg
wd 4
Sobre elongación máxima Mp: es:
s 3
-( )p - ( )3.14
wd
Mp =e =e 4
= 0, 095
Por tanto, el porcentaje de sobre elongación máxima es 9.5%.
Tiempo de asentamiento ts: es:
Para el criterio de 2%:
4 4
ts = = = 1.33 seg
s 3
Para el criterio de 5%:
3 3
ts = = = 1 seg
s 3
Ejemplo:
Para el sistema de la figura.
R(s) + + k 1 C(s)
- - Js + B s
kh
R(s) + k C(s)
- s ( Js + B + kkh )

Determine los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de

velocidad Kh para que la sobrelongacion máxima en la respuesta escalón unitario
sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos valores de K y K h, obtenga el tiempo
de subida y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 kg-m 2 y que B = 1 N-
m/rad/seg.
Solución
Determinación de los valores de k y kh:
La sobreelongacion máxima Mp se obtiene mediante la ecuación como:
1-x 2 )p
M p = e - (x /
Este valor debe ser 0,2.
Por tanto,
xp
- ( x / 1-x 2 )p = 1.61
e = 0.2 , O bien
1- x 2
Lo cual lleva a:
x = 0.456
El tiempo pico tp se especifica como 1 seg: Por tanto, a partir de la ecuación:
p
tp = =1
wd
O bien
wd = 3.14
Como ζ es 0.456, wn es:
wd
wn = = 3.53
1- x 2
Como la frecuencia natural wn es igual a:
k
; k = J wn2 = wn2 = 12.5 N - m
J
Por tanto, kh a partir de la ecuación:
2 kJ x - B 2 kx - 1
kh = = = 0.178 seg
k k
Tiempo de levantamiento tr: A partir de la ecuación, el tiempo de levantamiento
tr es:

p -b
tr =
wd
Donde:
wd
b = tan -1 = tan -1 1.95 = 1.10
s
Por tanto, tr es:
tr = 0.65 seg .
Tiempo de asentamiento ts: Para el criterio del 2%
4
ts = = 2.48 seg.
s
Para el criterio del 5%
3
ts = = 1.86 seg.
s
Análisis de la respuesta transitoria con MATLAB
EJEMPLO 3
Considere el sistema siguiente:
Obtenga las curvas de respuesta escalón unitario.

Aunque no es necesario obtener la expresión de la función de transferencia
para el sistema, a fin de conseguir las curvas de respuesta escalón unitario
con MATLAB se obtendrá tal expresión como referencia. Para el sistema
definido mediante:
MATLAB Programa 1:
>> A=[-1 -1;6.5 0];
>> B=[1 1;1 0];
>> C=[1 0;0 1];
>> D=[0 0;0 0];
>> step(A,B,C,D)

>> A=[-1 -1;6.5 0];

>> B=[1 1;1 0];
>> C=[1 0;0 1];
>> D=[0 0;0 0];
>> step(A,B,C,D,1)
>> step(A,B,C,D,2)

MATLAB Programa 2
>> % ***** En este programa se representan las Curvas de
>> % respuesta escalón de un sistema que tiene dos entradas
>> %(u1 y u2) y dos salidas (y1 y y2) *****
>> % ***** Se representa en primer lugar la curva de respuesta
>> % escalón cuando la entrada es u1. A continuación se
>> % representa la curva de respuesta escalón cuando la entrada
>> % es u2 *****
>> % ***** Introducir las matrices A, B, C, y D *****
>> A=[-1 -1;6.5 0];
>> B=[1 1;1 0];
>> C=[1 0;0 1];
>> D=[0 0;0 0];
>> D=[0 0;0 0];
>> % ***** Para representar la curva de respuesta escalón
>> % cuando la entrada es u1, introduzca la orden
>> % 'step(A,B,C,D,1)' *****
>> step(A,B,C,D,1)
>> grid
>> title ('Respuesta a un escalón: Entrada=u1 (u2=0)')
>> text(3.4, -0.06,'Y1')
>> text(3.4, 1.4,'Y2')
>> step(A,B,C,D,2)
>> grid
>> title ('Respuesta a un escalón: Entrada=u2 (u1=0)')

>> text(3,0.14,'Y1')
>> text(2.8,1.1,'Y2')

4.10. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH HURWITZ

El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver
con la estabilidad. Es decir
 ¿En qué condiciones se vuelve inestable un sistema?
 Si es inestable, ¿Cómo se estabiliza?
 Un sistema de control es estable si y solo si todos los polos en lazo
cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.
 La mayoría de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de
transferencia en lazo cerrado de la forma:
C ( s ) b0 s m + b1s m-1 + ... + bm -1s + bm B( s)
= =
R( s ) a0 s n + a1s n-1 + ... + an -1s + an A( s )
Donde:
Las a y las b son constantes
m ≤ n.
 Un criterio simple, conocido como el criterio de estabilidad de Routh
Hurwitz, permite determinar:
 “La cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el
semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar el polinomio”.
 El criterio de estabilidad de Routh nos dice:
 Si existen o no raíces inestable en una ecuación polinomial, sin tener

que obtenerlas en realidad.
 Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una
cantidad finita de términos.
 Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la información
acerca de la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los
coeficientes de la ecuación característica.
4.11. El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz:
Es el siguiente:
1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:
a0 s n + a1s n -1 + a2 s n -2 + a3 s n -3 + ... + an -1s + an = 0
Donde los coeficientes son cantidades reales.
Se supone que an≠0; es decir, se elimina cualquier raíz cero.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al
menos un coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias o que
tiene partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del
polinomio en filas y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:
a0 s n + a1s n -1 + a2 s n - 2 + a3 s n -3 + a4 s n - 4 + a5 s n -5 + a6 s n -6 + ... + an -1s + an = 0
sn a0 a2 a4 a6 ...
s n -1 a1 a3 a5 a7 ...
s n -2 b1 b2 b3 b4 ...
s n -3 c1 c2 c3 c4 ...
s n -4 d1 d1 d3 d4 ...
. . . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalúan del modo siguiente:
a1a2 - a0 a3 a1a4 - a0 a5 a1a6 - a0 a7
b1 = b2 = b3 =
a1 a1 a1

La evaluación de las b continúa hasta que todas las restantes son cero.
Se sigue el mismo patrón de multiplicación cruzadas de los coeficientes
de las dos filas anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir,
b1a3 - a1b2 b1a5 - a1b3 b1a7 - a1b4
c1 = , c2 = , c3 =
b1 b1 b1
c b -bc c b -b c
d1 = 1 2 1 2 , d2 = 1 3 1 3
c1 c1
4.12. EJEMPLO:
Se va aplicar el criterio de estabilidad de Routh al siguiente polinomio de tercer
orden:
a0 s 3 + a1 s 2 + a2 s + a3 = 0
Donde todos los coeficientes son números positivos. El arreglo de coeficientes se
convierte en:
s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1a2 - a0 a3
s1
a1
s0 a3
La condición de que todas las raíces tengan partes iguales negativas se obtiene
mediante
a1a2 �
a0 a3
EJEMPLO:
Se va aplicar el criterio de
estabilidad de Routh a la ecuación
de sexto orden:
Donde todos los coeficientes son
números positivos. El arreglo de
coeficientes se convierte en:

EJEMPLO:
Determinar el rango de estabilidad para el valor de un parámetro.
 Considere el sistema de la figura.

 Determinemos el rango de valores de K para la estabilidad.
 La función de transferencia en lazo cerrado es:
C (s) k
=
R ( s ) s ( s + s + 1)( s + 2)
2
 La ecuación característica es:

1 + G ( s) H ( s ) = 0
k
1+ (1) = 0
s( s + s + 1)( s + 2)
2
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + k = 0
 El arreglo de coeficientes se convierte en:

s4 1 3 k
s3 3 2 0
7
s2 k
3
9
s1 2- k
7
s0 k
 Para la estabilidad, k debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera
columna deben serlo también. Por tanto,
9 9 14
2- k =0 , k =2, k=
7 7 9
14
��
k 0
9
14
Cuando: k=
9
El sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se mantiene
en una amplitud constante.
Obsérvese que los rangos de los parámetros de diseño que conduzcan a la
estabilidad se pueden determinar utilizando el criterio de estabilidad de
Routh Hurwizt.
EJEMPLO:
Consideremos el sistema de la Figura.
s +1
G(s) =
Con s ( s - 1)( s + 6)
Las propiedades de estabilidad del sistema están en función de la ganancia de

realimentación K en la ecuación característica 1+G(s)H(s). La ecuación
característica para el sistema está dada por
1 + G ( s) H ( s ) = 0
s +1
1+ (k ) = 0
s( s - 1)( s + 6)
s 3 + 5s 2 + (k - 6) s + k = 0
El arreglo de coeficientes se convierte en:
s3 1 k -6
s2 5 k
4k - 30
s1
5
s0 5
Para que el sistema permanezca estable, necesitamos que
4k - 30
f0 y kf0
5
30
4k - 30 = 0 , k= = 7,5
4
Porque si K > 7.5 el sistema permanecerá estable
4.13. ACCIONES BASICAS DE CONTROL Y RESPUESTA DE SISTEMAS DE

CONTROL
 Un controlador automático compara el valor real de la salida de una
planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la
desviación y produce una señal de control que reducirá la desviación a
cero o a un valor pequeño.
 La señal de control se denomina acción de control.
 Las acciones de control son integral y derivativa en la respuesta del
sistema.
 Cualquier sistema físico se volverá inestable si alguno de los polos en
lazo cerrado se encuentra en el semiplano derecho del plano S.
 Para verificar la existencia o inexistencia de tales polos en el semiplano
derecho del plano, es útil el criterio de estabilidad de Routh.
 Muchos controladores automáticos industriales son electrónicos,
hidráulicos, neumáticos o alguna combinación de éstos.
4.14. ACCIONES BASICAS DE CONTROL:
En esta sección analizaremos los detalles de las acciones básicas de control
que utilizan los controladores analógicos industriales. Empezaremos con
una clasificación de los controladores analógicos industriales.
CLASIFICACIÓN DE LOS CONTROLADORES ANALÓGICOS INDUSTRIALES.
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de
control, como:
1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/ofB

2. Proporcionales
3. Integrales
4. Proporcionales-integrales
5. Proporcionales-derivativos
6. Proporcionales-integrales-derivativos
ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO Y APAGADO
(ON/OFF):
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuación solo
tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente
encendidos y apagados. El control de dos posiciones o de encendido y
apagado es relativamente simple y barato, razón por la cual su uso es
extendido en sistemas de control tanto industriales como domésticos.
Supongamos que la señal de salida del controlador es u(t) y que la señal de
error es e(t). En el control de dos posiciones, la señal u(t) permanece en un
valor ya sea máximo o mínimo, dependiendo de si la señal de error es
positiva o negativa. De-este modo,
u (t ) = U1 , para e(t ) f 0
u (t ) = U 2 , para e(t ) p 0
En donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor mínimo de U2 es
cero o –U1. Es común que los controladores de dos posiciones sean
dispositivos eléctricos, en cuyo caso se usa extensamente una válvula
eléctrica operada por solenoides. Los controladores neumáticos
proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de
dos posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumáticos
de dos posiciones.
Las figuras(a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos
controladores de dos posiciones.
Figura (a) Diagrama de bloques de un controlador de encendido y apagado; (b) diagrama de bloques
de un controlador de encendido y apagado con una brecha diferencial.

El rango en el que debe moverse la señal de error antes de que ocurra la

conmutación se denomina brecha diferencial. En la figura 5-3(b) se señala
una brecha diferencial.
Tal brecha provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor
presente hasta que la señal de error se haya desplazado ligeramente más
allá de cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una
fricción no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con
frecuencia se provoca de manera intencional para evitar una operación
demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado.
ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL:

Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la
salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:
u (t ) = k p e(t )
o bien, en cantidades transformadas por el método de Laplace,
U (s)
= kp
E ( s)
En donde Kp se considera la ganancia proporcional.
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de
operación, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con
una ganancia ajustable. En la figura se presenta un diagrama de bloques de
tal controlador.
Diagrama de bloques de un controlador proporcional

ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL:
En un controlador con acción de control integral, el valor de la salida del
controlador u(t) se cambia a una razón proporcional a la señal de error
e(t). Es decir,
t
u (t ) = ki �e(t )
0
En donde Ki es una constante ajustable. La función de transferencia del
controlador integral es

U ( s ) ki
=
E ( s) s
Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) varía dos veces más rápido.
Para un error de cero, el valor de u(t) permanece estacionario. En
ocasiones, la acción de control integral se denomina control de reajuste
(reset). La figura muestra un diagrama de bloques de tal controlador.
Diagrama de bloques de un controlador integral

ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL:
La acción de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define
mediante
kp t
u (t ) = k p e(t ) +
Ti �e(t )dt
0
o la función de transferencia del controlador es

U (s) 1
= k p (1 + )
E ( s) Ti s
En donde Kp, es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral.
Tanto KP como Ti son ajustables. El tiempo integral ajusta la acción de
control integral, mientras que un cambio en el valor de KP afecta las partes
integral y proporcional de la acción de control.
El inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La
velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la
parte proporcional de la acción de control. La velocidad de reajuste se
mide en términos de las repeticiones por minuto. La figura 5-8(a) muestra
un diagrama de bloques de un controlador proporcional más integral.
1. Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral, b) y c) diagramas que muestran

una entrada escalón unitario y la salida del controlador

Si la señal de error e(t) es una función escalón unitario, como se aprecia en

la figura (b), la salida del controlador u(t) se convierte en lo que se muestra
en la figura c).
ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVA:

La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se
define mediante:
de(t )
u (t ) = k p e(t ) + k pTd
dt
y la función de transferencia es
U (s)
= k p (1 + Td s )
E ( s)
En donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante
denominada tiempo derivativo.
Tanto KP como Td son ajustables. La acción de control derivativa, en
ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de
la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la
señal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el
cual la acción de la velocidad hace avanzar el efecto de la acción de control
proporcional. La figura 5-9(a) muestra un diagrama de bloques de un
controlador proporcional-derivativo.
Figura (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo; (b) y (c) diagramas que
muestran una entrada rampa unitaria y la salida del controlador.
Si la señal de error e(t) es una función rampa unitaria como se aprecia en

la figura (b), la salida del controlador u(t) se convierte en la que se muestra
en la figura (c). La acción de control derivativa tiene un carácter de
previsión.
Sin embargo, es obvio que una acción de control derivativa nunca prevé
una acción que nunca ha ocurrido.

Aunque la acción de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsión,

tiene las desventajas de que amplifica las señales de ruido y puede
provocar un efecto de saturación en el actuador.
Observe que la acción de control derivativa no se usa nunca sola, debido a
que solo es eficaz durante periodos transitorios.
ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA:
La combinación de una acción de control proporcional, una acción de
control integral y una acción de control derivativa se denomina acción de
control proporcional-integral-derivativa (PID). Esta acción combinada tiene
las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene
mediante
kp t de(t )
u (t ) = k p e(t ) +
Ti �e(t )dt +k T
0 p d
dt
o la función de transferencia es
U (s) 1
= k p (1 + + Td s)
E ( s) Ti s
En donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el
tiempo derivativo.
El diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo
aparece en la figura (a). Si e(t) es una función rampa unitaria, como la que
se observa en la figura (b), la salida del controlador u(t) se convierte en la
de la figura (c).

TAREA
Efectos de las Acciones de Control Integral y Derivativo sobre el Desempeño de
un Sistema:
 Acción de control integral.
 Control integral de los sistemas de control del nivel de liquido
 Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional).
 Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional-integral).
 Acción de control derivativa.
 Control proporcional de sistemas con carga de inercia.

CAPITULO IV-CONTROL I Analisis de La Respuesta Transitoria y Estacionaria

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CAPITULO IV-CONTROL I Analisis de La Respuesta Transitoria y Estacionaria

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Control I Ingeniería Eléctrica UNSAAC

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 1

La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 2

 Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es críticamente

R(s) E(s) 1 C(s)

 La figura presenta un diagrama de bloques simplificado.

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 3

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 4

 Otra característica importante de la curva de respuesta

Curva de respuesta exponencial

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 5

 Sin embargo, en la práctica, una estimación razonable del tiempo

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 6

Respuesta a impulso unitario del sistema mostrado en la fig. 1a.

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 7

Respuesta a rampa unitaria del sistema mostrado en la fig. 1ª.

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 8

 Un controlador proporcional y Elementos de carga (elementos de inercia

R(s) + τ(s) 1 C(s)

2.b. Diagrama de bloques

Diagrama de bloques simplificado

4.6.2 Respuesta escalón de sistema de segundo orden:

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 9

R(s) + E(s) wn2 C(s)

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 10

entonces, se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es

R(s) + E(s) wn2 C(s) C ( s) wn2

Para una entrada escalón unitario, consideraremos tres casos diferentes:

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 11

Por tanto, la transformada inversa de Laplace de las Ecs. Anteriores,

amortiguamiento disminuyera a cero. Si el sistema lineal tiene

4.7.3. Caso sobreamortiguado (ζ > 1):

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 13

Curvas de respuesta escalón unitario del sistema de la fig.

Sistema de segundo orden.

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 14

 Los sistemas que pueden almacenar energía no responden

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 15

Curva de respuesta a escalón unitario con td, tr, tp, Mp, ts

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 16

Especificaciones de la respuesta transitoria

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 17

Tiempo de subida tr: Se obtiene el tiempo de subida tr, suponiendo que

Tiempo pico tp: Si se remiten a las ecs., se obtiene el tiempo pico

Esta última ecuación da lugar a la ecuación siguiente:

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 18

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 19

siempre permanece dentro de un par de curvas envolventes, como se

A partir de la Figura, se observa que, para el mismo wn y para un rango de ζ

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 20

que un cambio infinitesimal en el valor de f puede provocar un cambio finito

R(s) + E(s) wn2 C(s)

En el que ζ = 0.6 y wn = 5 rad/seg. Se desea obtener el:

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 21

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 22

Determine los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de

Ing. Willy Morales Alarcón Pág. 23