"Año de la Lucha Contra la Corrupción e Impunidad"

UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA AMAZONÍA

PERUANA

Facultad de Ingeniería de Sistemas e Informática

INTERACCION HOMBRE - MAQUINA

Nombre del Trabajo:

ESTANDARES, NORMAS DE SEGURIDAD PARA LA INTERACCION
HOMBRE – MAQUINA.
VISION ARTIFICIAL COMO PARTE DE LA INTERACCION HOMBRE
MAQUINA.

Integrantes:

Mehmet Suheyl Erda Bazalar

Héctor Francisco Menacho Farroñay

Diego Andrés Tuesta Pérez

Mirko Meléndez García

Docente:

Ing. Cesar Augusto Palacios Chavez

IQUITOS – PERÚ

2019

1
DEDICATORIA:

Dedico este trabajo de

investigación a mis padres, mis
hermanos y nuestras novias por el
apoyo que me brindan en mis
estudios, así mismo a mi profesor
que me ha brindado su apoyo
permitiendo que mi educación sea
de manera eficiente y competitiva
en este rubro.

2
AGRADECIMIENTO:

Presento este proyecto de

investigación, sobre el tema
“ESTANDARES, NORMAS DE SEGURIDAD
DE SEGURIDAD PARA LA INTERACCION
HOMBRE – MAQUINA.”, quiero agradecer
a todas las personas que de manera
directa e indirecta me apoyaron y
colaboraron y que sin ellos no hubiera
sido posible la elaboración de este
trabajo.

3
ÍNDICE

CONTENIDO
DEDICATORIA: .............................................................................................................................................. 2
AGRADECIMIENTO: ...................................................................................................................................... 3
ÍNDICE ........................................................................................................................................................... 4
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................................ 5
1). ESTANDARES / NORMAS DE SEGURIDAD PARA LA INTERACCION HOMBRE – MAQUINA. ............. 5
1.1. Establecer una estrategia de largo plazo .................................................................................... 9
1.1.1. Sobre los recursos humanos (Expertos Profesionales en Prevención de Riesgos) ................. 9
1.1.2. Los Gremios ............................................................................................................................ 9
1.1.3. Aspectos técnicos ................................................................................................................. 10
1.2. Selección de normas técnicas ................................................................................................... 10
1.2.1. Bloqueo de Segurida ............................................................................................................. 10
1.2.2. Protecciones de máquinas .................................................................................................... 10
1.2.3. El control de riesgos en la operación de las máquinas ......................................................... 11
1.3. Desarrollo de productos ........................................................................................................... 11
1.3.1. Bloqueo de seguridad en máquinas ..................................................................................... 11
1.3.2. Protecciones de seguridad en máquinas .............................................................................. 13
1.3.3. El control de riesgos en la operación de las máquinas ......................................................... 13
1.4. Implementación, testeo de los nuevos productos y mejoras ................................................... 14
2). VISIÓN ARTIFICIAL COMO PARTE DE LA INTERACCIÓN HOMBRE – MAQUINA. ............................ 14
2.1. Diagrama de bloques ................................................................................................................ 14
2.2. Robótica .................................................................................................................................... 16
2.2.1. Robótica social ...................................................................................................................... 16
3). Interacción Hombre-Máquina (HMI) ..................................................................................................... 18
3.1. Interacción humano robot ........................................................................................................ 19
3.2. Interfaces de usuario ................................................................................................................ 19
3.2.1. Clasificación de interfaces .................................................................................................... 20
3.2.2. Interfaces de Reconocimiento de gestos.............................................................................. 21
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS................................................................................................................... 24

4
INTRODUCCIÓN
En este presente trabajo trataremos de brindarles información unificada para
conocer algunos estándares relacionados a la seguridad que se emplea para la
interacción del hombre hacia la maquina teniendo como algunos conceptos de
introducción lo siguiente:
Parece existir un intento por parte del hombre de humanizar de algún modo las
máquinas que nos rodean. De este intento, nace, en parte, el afán de aportar
una inteligencia artificial. De forma que éstas puedan simular emociones, ya que
no nace de las mismas de forma natural, como ocurre en los humanos. La
inteligencia emocional, o el uso inteligente de las emociones, nos permite
interactuar con la máquina y que ésta detecte qué estamos sintiendo o queriendo
manifestar.
La interacción hombre-máquina, por tanto, no es más que la comunicación entre
ambos. A día de hoy, se ha conseguido dotar a sistemas de la capacidad
suficiente para reconocer, “entender” y mostrar una respuesta ante ciertas
situaciones o estímulos. Consiguiendo así simular que dicha máquina posee
cierta inteligencia emocional, de la cual únicamente están dotados los seres
humanos, aunque en realidad se trate de una mera imitación.
Además, los avances en la investigación de visión por computador nos
proporcionan información útil para los neurocientíficos y los psicólogos sobre
cómo funciona el cerebro humano, y viceversa. La visión artificial y la interacción
hombre máquina están especialmente ligados. Mediante la visión artificial, nos
es posible captar, analizar, para, posteriormente, sacar conclusiones y generar
una respuesta, conforme a lo detectado.

1). ESTANDARES / NORMAS DE SEGURIDAD PARA LA INTERACCION

HOMBRE – MAQUINA.
El uso de máquinas de todo tipo en nuestro país se ha intensificado conforme el
crecimiento económico ha generado la necesidad de contar con más y mejores
recursos técnicos. Es así como la construcción de los grandes proyectos mineros
y las permanentes necesidades provenientes del sector de las obras públicas y
de la construcción han generado crecimiento de la actividad industrial asociada
a los servicios. En forma similar, los sectores económicos de la agricultura,

5
forestal y de los alimentos han debido ampliar sus procesos productivos para
satisfacer la demanda originada en las exportaciones de productos.
Sin embargo, este crecimiento no ha tenido un desarrollo similar en el ámbito
tecnológico, reglamentario o normativo referente a la seguridad en el uso de las
máquinas, resultando en un pobre resultado del país en términos de
accidentabilidad y siniestralidad, mostrando el sector industrial uno de los peores
desempeños entre todos los sectores económicos, debiendo lamentarse una
cantidad importante de accidentes graves, cuyo impacto social no tiene relación
con el grado de desarrollo mostrado por los buenos resultados de la economía
en general.
Los problemas generados por la interacción hombre-máquina no son nuevos. La
revolución industrial, con el uso masivo de nuevas formas de energía y máquinas
trajo muchos beneficios al mundo occidental, pero el costo humano ha sido muy
grande, tal como podemos ver en los registros de accidentabilidad histórica que
originó a principios del siglo veinte los movimientos sociales que finalmente
condujeron al desarrollo científico de la Prevención de Riesgos y a la publicación
de mejores leyes que permitieron mejorar la protección de los trabajadores que
sufrían accidentes laborales y finalmente enfocar los esfuerzos en la prevención
de los mismos.
Creemos que en nuestro país una de las principales causas del limitado
desarrollo técnico y normativo en la materia es la ausencia de contenido técnico
en los decretos que regulan el uso de máquinas. Es así como el Reglamento
sobre condiciones sanitarias y ambientales básicas en los lugares de trabajo
apenas hace referencia en forma muy general mediante algunos artículos a las
medidas de control de riesgos necesarias para proteger a los trabajadores que
operan o realizan labores de mantenimiento a las máquinas. Como un aporte en
esta materia, el nuevo Reglamento de seguridad minera introdujo nuevos
requisitos técnicos en temas importantes como el diseño de protecciones de
máquinas y la necesidad de contar con sistemas de bloqueo de seguridad en
para garantizar la seguridad de las personas durante los trabajos de
mantenimiento de las mismas. Esta realidad lamentablemente difiere en forma
radical de lo que ocurre en los países desarrollados.
Asimismo, durante los últimos años, el Instituto Nacional de Normalización ha
realizado esfuerzos por desarrollar estándares técnicos, pero no llegando a
imponer estas nuevas formas de abordar el problema de la seguridad en las
máquinas debido principalmente a la falta de interés o de colaboración por parte
del mundo empresarial, por falta de reglamentos que establezcan requisitos
técnicos de tipo obligatorios y a la falta de visión del mundo académico que forma
a los profesionales del área de la prevención de riesgos, lo que también se ve
reflejado en la ausencia de publicaciones y trabajos de investigación referentes
al tema.

6
Este proyecto representa un esfuerzo para establecer estándares técnicos
nacionales y transversales a todos los sectores económicos relacionados con la
operación segura y las protecciones de máquinas de todo tipo, para promover
las buenas prácticas y para analizar y seleccionar metodologías enfocadas a la
evaluación específica de riesgos que permitan mejorar el nivel de los
especialistas.

Situación de accidentes graves en nuestro país

En la actualidad en nuestro país se registra anualmente un número importante
de accidentes laborales con consecuencias graves con lesiones incapacitantes
y permanentes. Una gran parte de estos accidentes tienen su origen en la
operación y el mantenimiento de máquinas de todo tipo.
Para efecto de analizar estadísticamente el origen y las causas de estos
accidentes se cuenta con información levantada durante las investigaciones
realizadas en cada uno de ellos, aunque debido a limitaciones de los sistemas
de información actualmente en uso, no es posible aún tener estudios más
completos sobre el tema.

7
 Figura N°2 Principales causas de accidentes originados en máquinas

De acuerdo a esta información general se observa claramente que los sectores

Industriales y Agrícola son los que mayor aportan casos. También la “instrucción
de trabajo insuficiente”, “operar equipos sin tener las competencias necesarias”,
el “uso incorrecto de equipos/máquinas” y “no seguir el procedimiento
establecido” figuran como las causas de mayor incidencia en el total de
accidentes. En este caso, todas ellas se pueden asociar a la debilidad de
procesos de selección y entrenamiento de los operadores de máquinas por parte
de las empresas, lo que debe servir para dar una primera aproximación para
focalizar los esfuerzos preventivos.
Para análisis más detallados habrá que esperar que otros estudios estadísticos
en curso sobre la materia puedan darnos mayores luces acerca de los accidentes
laborales originados en las máquinas.
El plan de trabajo
Ante las oportunidades que nos ofrece la falta de un Reglamento técnico
relacionado con la seguridad en el uso de máquinas se ha visualizado un plan
de trabajo de mediano y largo plazo con el fin de fortalecer el marco normativo y
reglamentario y establecer estándares técnicos que permitan garantizar la
seguridad de los trabajadores que operan o realizan labores de mantenimiento
den máquinas de todo tipo. Este plan debiera concluir con a lo menos la
modificación del actual Reglamento sobre condiciones sanitarias y ambientales
básicas en los lugares de trabajo (Decreto 594 del año 1999).
Para el desarrollo del proyecto se definió cuatro etapas:
Etapa 1 Establecimiento de una estrategia de largo plazo

8
Etapa 2 Selección de normas técnicas
Etapa 3 Desarrollo de productos preventivos asociados al uso de las máquinas
Etapa 4 Implementación, testeo y mejoras
DESARROLLO
1.1. Establecer una estrategia de largo plazo
1.1.1. Sobre los recursos humanos (Expertos Profesionales en Prevención
de Riesgos)
Para el adecuado progreso de la técnica referente al Control de Riesgos en la
Máquinas es necesario contar con profesionales con un grado de especialización
que les permitan evaluar las condiciones de seguridad y realizar
recomendaciones para la operación de las mismas, considerando que el parque
de máquinas a nivel nacional es muy diverso en cuanto a su antigüedad y
tecnología.
Las tecnologías complejas que sustentan los procesos productivos en general y
las máquinas en particular (electrónica, hidráulica y otros) sugieren que el perfil
de los especialistas técnicos en esta materia se oriente hacia las especialidades
duras como la mecánica y la electricidad.
Si consideramos que en nuestro país las Universidades que forman a los
profesionales de Prevención de Riesgos no cuentan en los planes de estudio con
materias relacionadas, se espera alcanzar también el mundo académico para
que se incorporen nuevas áreas del conocimiento que completarán de mejor
forma la formación de los profesionales. Asimismo podemos esperar que en el
mediano plazo que los profesionales que tengan una formación base en otras
Ingenierías y consigan la acreditación como Expertos en Prevención de Riesgos
mediante estudios de Post-Título puedan realizar un aporte importante en esta
materia.
La Asociación de Seguridad ha dado un paso muy importante en esta dirección,
desarrollando un programa de Diplomados que permiten especializar en el área
de procesos a los Expertos en Prevención de Riesgos que forman parte de la
Red de servicio a las empresas clientes.
1.1.2. Los Gremios
Otro aspecto crítico para conseguir el desarrollo esperado es la colaboración del
mundo empresarial, organizado mediante los gremios de la industria
Metalmecánica, el Plástico, los Alimentos y otros.
Solamente mediante una adecuada gestión de las nuevas técnicas a través de
los gremios a los niveles gerenciales de las empresas, con productos preventivos
aplicables y una decidida y sistemática oferta de colaboración para trabajo
conjunto se podrá conseguir que un número cada vez mayor de empresas de
todo tipo y tamaño adquieran el nuevo paradigma técnico propuesto.

9
1.1.3. Aspectos técnicos
Con relación a los aspectos técnicos que es necesario considerar en este
desarrollo se encuentran:
 Las MIP (Matrices de Identificación de peligros y Evaluación de riesgos
en máquinas). Las matrices son herramientas básicas utilizadas por los
Expertos en Prevención de Riesgos para la identificación sistemática de
peligros y evaluación de riesgos, información relevante para la
planificación y desarrollo de los programas de control de riesgos. Sin
embargo, las MIP utilizadas en la actualidad presentan importantes
limitaciones al momento de utilizarlas en procesos específicos y en
particular en el caso de las máquinas, por lo que debe contarse con
modelos especializados que entreguen una mayor asertividad y precisión.

 Como punto de partida se ha definido avanzar en el desarrollo de

productos específicos relacionados con el Control de riesgos en las
máquinas en tres ejes:

a. Bloqueo de seguridad en máquinas. Considerando la exposición a

importantes riesgos por parte de las personas durante las tareas de
mantenimiento de máquinas, las recomendaciones internacionales y
las buenas prácticas a nivel nacional se ha considerado la
incorporación de la metodología conocida internacionalmente como
L.O.T.O. (LockOut-TagOut), del cual ya existe experiencia de
establecer estos métodos como obligatorios a través del Reglamento
de Seguridad Minera (desde el año 2002, Artículos 52 y 53).

b. Protecciones, tipos, requisitos de diseño, distancias de seguridad. Es

necesario contar con un estándar básico para el diseño y uso de las
protecciones de seguridad para máquinas.

c. Control de riesgos en máquinas. Orientado a mejorar los procesos de

entrenamiento de los operadores de las máquinas y como apoyo a la
obligación de informar los riesgos específicos a los trabajadores por
parte de las empresas.

1.2. Selección de normas técnicas

1.2.1. Bloqueo de Segurida
Como modelo técnico se ha utilizado los métodos conocidos como LOTO (Lock
Out Tag Out) establecidos en el Reglamento CFR.1910.147 de Estados Unidos
y en uso minería y otras empresas con casas matrices internacionales.
1.2.2. Protecciones de máquinas

10
En el caso de las protecciones máquinas, el objetivo fue seleccionar las mejores
prácticas técnicas para el diseño, construcción, uso y mantenimiento de sus
protecciones.
Para este fin, se consideró las normas internacionales ISO 14120 “Safety of
machinery _ Guards _ General requirements for the design and construction of
fixed and movable guards”, que se refiere a los requisitos de diseño y
construcción de protecciones en máquinas y la norma ISO 13857 “Safety of
machinery – safety distances to prevent hazard zones being reached by upper
and lower limbs”, que se refiere específicamente a las distancias de seguridad
de las protecciones de las máquinas. Como una forma de validar el uso de
normas nuevas, se consideró también trabajo de investigación con algunas
empresas especializadas en la materia a nivel nacional.
1.2.3. El control de riesgos en la operación de las máquinas
Para el desarrollo de este eje se ha utilizado la familia de normas
internacionales ISO 12.100 Safety of machinery – Basic Concepts, General
principles for design for design El objetivo es establecer metodologías que
permitan realizar procesos de identificación de peligros y evaluación de riesgos
en procesos y en máquinas, para garantizar una adecuada planificación y
desarrollo de Programas de prevención, así como mejorar los procesos formales
de informar los riesgos específicos a los trabajadores (DAS).
1.3. Desarrollo de productos
Finalmente, para hacer operativa esta estrategia, se ha activado un proceso
interno de innovación de productos que entregue a las empresas clientes
herramientas prácticas que les permitan aplicar los nuevos conceptos a la
realidad de su sector, considerando además en algunos casos planes formales
de colaboración para la instalación de los nuevos modelos dentro de las
empresas.
Asimismo, se analizó la usabilidad de cada producto de acuerdo a la realidad
de la industria en general y de las empresas en particular.
Los productos desarrollados apuntan en el corto plazo a suplir necesidades
generales (higiénicas) asociadas al mundo de las máquinas. De acuerdo a los
tres ejes técnicos descritos, los productos desarrollados se asocian a:
1.3.1. Bloqueo de seguridad en máquinas

11
Con el fin de impulsar en forma eficaz dentro de las empresas el uso de la
metodología de bloqueo de seguridad en máquinas, se estableció que todo plan
de colaboración en esta dirección se realizará en el contexto del sistema de
gestión preventiva de la Asociación de Seguridad. La Figura N°3 muestra las
cinco etapas que forman parte del modelo.

Figura N°3 Las etapas del modelo preventivo ACHS

Para dar cumplimiento con el modelo indicado se desarrollaron productos

específicos, que más que material de difusión se trata de herramientas
enfocadas en que las empresas, a través de sus trabajadores, desarrollen
competencias prácticas que les permitan hacerse cargo del diseño y la
implementación de los sistemas de bloqueo de seguridad en máquinas.
 Manuales
- Manual de Dispositivos de Bloqueo. Describe los diferentes tipos y requisitos
a cumplir de dispositivos de bloqueo, los candados y las tarjetas.
- Manual de Técnicas de Bloqueo. Describe la forma de organizar el trabajo
para bloquear máquinas (Bloqueo individual, Múltiple y Departamental)
- Manual de gestión de bloqueo. Establece cómo a través del modelo
preventivo ACHS se propone planes de colaboración a las empresas clientes
para desarrollar capacidad propia para diseñar e implementar sistema de
bloqueo de seguridad en máquinas (Ver Figura N°4, Plan de trabajo típico de un
proyecto conjunto de implementación).
 Cursos para la implementación
El plan de colaboración con las empresas considera tres cursos:
- Curso-Taller para el equipo implementador de la empresa (Dirigido al equipo
de trabajo designado por la empresa que estará a cargo de diseñar e

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implementar los sistemas de bloqueo de seguridad en máquinas apoyado
directamente por especialistas.
- Curso-Taller para el personal autorizado para bloquear máquinas (Dirigido al
personal de mantenedores que utilizará los dispositivos de bloqueo)
-Curso para el personal afectado (Dirigido al personal de operaciones,
supervisores, etc. que no tienen responsabilidades específicas durante la
mantención de las máquinas pero que deben conocer en general cómo opera el
sistema de bloqueo).
1.3.2. Protecciones de seguridad en máquinas
Manual de protecciones máquinas
Este Manual está orientado a los profesionales especialistas en las áreas de
Operaciones, Mantenimiento y Prevención de riesgos con el propósito de que
mediante principios y técnicas sencillas puedan sistematizar la identificación de
los peligros de las máquinas analizadas, la evaluación caso a caso, y la definición
del tipo de protección requerida en cada caso.
En esta etapa se ha definido limitar el alcance de este manual a la identificación
sistemática de los peligros presentes en las máquinas y dejar para una segunda
etapa el Análisis y la evaluación de los riesgos, considerando la real urgencia de
formar competencias en aspectos básicos de lo requerido por la legislación
chilena.
1.3.3. El control de riesgos en la operación de las máquinas
Manuales de Control de riesgos en máquinas
Para contar con herramientas operativas que permitan entregar información
específica sobre el control de riesgos, se diseñó el Manual de Control de Riesgos
en máquinas cuyo objetivo era colaborar en los procesos formales de
información de riesgos a los trabajadores
de los Expertos en prevención de riesgos de las empresas y en la supervisión
para el control durante el uso y la operación de las máquinas en terreno por parte
de los Supervisores.
El análisis integral de riesgos en cada máquina consideró las etapas de
preparación, las herramientas o materiales a procesar, la operación misma
durante el proceso y la mantención y el aseo una vez terminada la operación.
Después de levantada la información, se desarrollaron formatos que facilitaran
la divulgación, la usabilidad y la comprensión por parte de los Supervisores y
Expertos en prevención de riesgos relacionados con los procesos donde éstas
son utilizadas.
Actualmente, se encuentra en desarrollo un nuevo proyecto para incorporar al
análisis nuevas máquinas, correspondientes a los sectores Forestal
manufacturero, el sector del Comercio/retail, la industria de los alimentos y la
industria del plástico.

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1.4. Implementación, testeo de los nuevos productos y mejoras
Para la implementación de los nuevos estándares técnicos se ha concebido un
proceso de mejoramiento continuo que considera la revisión exhaustiva y
pruebas en terreno de los nuevos productos por parte de los especialistas de la
Asociación Chilena de Seguridad y de las Empresas clientes, así como la
permanente atención sobre la usabilidad de los productos diseñados.
El objetivo final es conseguir una difusión, conocimiento e impacto que
contribuyan al logro del objetivo común de evitar los accidentes relacionados con
las máquinas.

2). VISIÓN ARTIFICIAL COMO PARTE DE LA INTERACCIÓN HOMBRE –

MAQUINA.

El sentido de la vista es el sentido más versátil del hombre y el que le aporta

la información más compleja. No en vano el ojo humano se encuentra
directamente conectado a su cerebro a través de más de dos millones de
terminaciones nerviosas.
La adquisición de conocimiento a través de la visión, es decir, conocer el
mundo mirando, es el objetivo primordial de esta disciplina, sólo que en la
visión artificial se sustituye el cerebro del hombre por un computador y el ojo
por una cámara.

Figura 1: Visión Artificial vs Visión natural

Los primeros experimentos en el desarrollo de sistemas de visión por

ordenador no llegaron hasta finales de los 50. Desde entonces y durante los
últimos 30 o 40 años se han utilizado sistemas de visión por ordenador de
diversa complejidad en diversas áreas, como por ejemplo automatización de
oficinas, medicina, biología y detección remota por satélite.
2.1. Diagrama de bloques
La Visión Artificial o Visión por Computador (en adelante CV, del inglés
Computer Vision), es una rama de la Inteligencia Artificial que consiste
básicamente en la implementación de un algoritmo en un computador para

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que éste “entienda” una determinada escena o sea capaz de obtener
información de una imagen.
Mediante la utilización de las técnicas adecuadas, la CV permite la
obtención, procesamiento y análisis de cualquier tipo de información especial
obtenida a través de imágenes digitales.
La figura siguiente representa el diagrama de bloques de los procesos que
tienen lugar en la CV.

Figura 2: Diagrama de Bloques de CV

Estos procesos se pueden resumir básicamente en captura de la imagen,

procesado de la misma y obtención de un resultado En la Figura 3 se muestra
un esquema de un sistema de CV.

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 Figura 3: Sistema de Visión por computador

2.2. Robótica
La denominación de robot procede del término robota, que en checo significa
trabajador, siervo. El escritor Karel Capek, en su obra los Robots Universales
de Rossum (1917), designó con este nombre a los androides, producidos en
grandes cantidades y vendidos como mano de obra de bajo costo, que el
sabio Rossum crea para liberar a la humanidad del trabajo.
Actualmente, dicha denominación se aplica a los ingenios mecánicos,
accionados y controlados de forma electrónica, capaces de llevar a cabo
secuencias simples que permiten realizar diversas operaciones tales como
carga y descarga, accionamiento de máquinas herramienta, operaciones de
ensamblaje y soldadura, etc.
La Robótica es el conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que
permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras
mecánicas articuladas, dotándolos de un determinado grado de "inteligencia"
y que se pueden destinar a la producción industrial o a la sustitución del
hombre en muy diversas tareas.
Es una ciencia síntesis de varias disciplinas tales como la automática, la
microelectrónica y la informática.
Hoy en día el desarrollo en este campo se dirige hacia la consecución de
máquinas que sepan interactuar con el medio en el cual desarrollan su
actividad (visión artificial, HMI, etc.), dando lugar a lo que se denomina
Robótica social o de servicios.
2.2.1. Robótica social
La robótica social surgió en la década de los 40 con la creación, por parte
del neurofisiólogo y robotista William Grey Walter, de los primeros robots

16
inspirados biológicamente. Así nacieron los primeros robots "Machina
Speculatrix" a los que, popularmente, se les llamó "tortugas" por su forma.
Estos robots eran capaces de buscar una fuente de alimentación cuando
se les agotaba la batería (fototaxia).
Desde esos primeros robots sociales hasta los actuales, ha tenido lugar
una gran evolución, en la misma medida en que lo han hecho las técnicas
de Inteligencia Artificial.
Para que un robot se considere social debe estar dotado de capacidades
de detección y entendimiento de comportamientos e indicaciones
humanas, convenciones sociales elementales tales como expresiones
faciales, movimientos de manos u ojos, e interacción sin necesidad de
instrucciones o entrenamiento especiales. Del mismo modo, deben ser
capaces de emplear estos convenios para llevar a cabo una respuesta,
produciéndose así una interacción humano-robot.

17
 Figura 4: Robot social fabricado por Toyota

3). Interacción Hombre-Máquina (HMI)

La interacción hombre-máquina (HMI) es la disciplina que estudia el
intercambio de información entre las personas y los ordenadores. Su objetivo
es que este intercambio sea lo más eficiente posible: minimiza los errores,
incrementa la satisfacción, disminuye la frustración y, en definitiva, hace más
productivas las tareas que envuelven a las personas y los ordenadores.

18
Por tanto, es necesaria la creación de interfaces que sean lo más sencillas
posibles y fáciles de utilizar por el usuario. Por ejemplo, el popular mouse
(ratón) es un instrumento que extiende las funciones de nuestra mano y las
lleva a la pantalla bajo forma de cursor.
3.1. Interacción humano robot
La interacción humano-robot (en adelante HRI del inglés Human Robot
Interaction) es un caso especial de comunicación hombre-máquina (HMI).
Debido al hecho de que, durante mucho tiempo, los robots han estado
dedicados casi exclusivamente a un uso industrial, la interacción con el
hombre era escasa y se limitaba a la programación y supervisión por parte
de un operario humano.
El cambio de paradigma surgido en la investigación en el área de la
robótica y el auge, en la década de los 90, de la robótica social, obliga al
replanteamiento de diferentes estrategias para conseguir mecanismos de
HRI eficientes. A partir de entonces, esta área emergente es centro de
atención de numerosos grupos de investigación.
Los robots sociales, por su propio carácter, deben estar dotados de
habilidades que le permitan comunicarse con las personas siguiendo
comportamientos, patrones y normas sociales. En definitiva, debe
disponer de habilidades que se ubican dentro del dominio de la llamada
inteligencia social.
Para que la interacción de un robot social sea adecuada son necesarios
una serie de requisitos tales como capacidad de seguimiento visual de los
movimientos del interlocutor, reconocimiento e interpretación del habla
humana, etc.
Asimismo, ha de ser capaz de reconocer las expresiones faciales, los
gestos y las acciones humanas, interpretando la conducta social de las
personas a través de la construcción de elaborados modelos cognitivos-
afectivos.
3.2. Interfaces de usuario
El medio a través del cual interacciona el hombre con la computadora se
denomina Interface. Estos interfaces pueden ser hardware y/o software y
han ido evolucionando, al igual que las propias computadoras, con el
avance de las nuevas tecnologías.
Actualmente, una de las áreas más importantes, objeto de estudio de la
HMI, es el área de Interfaces de usuario inteligentes (IUI).
El principal objetivo de estas interfaces es proporcionar métodos más
naturales de comunicación entre el hombre y la máquina. Interfaces
basados en el reconocimiento de voz, en visión por ordenador, capaces

19
de reconocer movimientos o gestos, forman parte de este nuevo tipo de
interfaces.
La combinación de dos o más interfaces de este tipo daría lugar a
interfaces multimodales, más próximos a la comunicación hombre-
máquina natural.

3.2.1. Clasificación de interfaces

Se pueden realizar múltiples clasificaciones, en función de su
estructura, aplicación, etc. A continuación, detallamos algunos de los
tipos más relevantes.
3.2.1.1. Atendiendo a la dirección en que fluye
la información.

 Interfaces de Entrada (teclado, ratón, micro, cámara, etc)

 Interface de Salida (Impresora, pantalla, etc)
 Interface Entrada/Salida (Pantalla táctil)

3.2.1.2. Atendiendo al modo de interacción

 Interfaces alfanuméricas (intérpretes de mandatos) que

solo presentan texto.
 Reconocimiento de voz.
 Reconocimiento de gestos.
 Reconocimiento de movimiento
 Reconocimiento de escritura. Interfaces gráficas de usuario
(GUI, graphics user interfaces), las que permiten
comunicarse con el ordenador de una forma muy rápida e
intuitiva representando gráficamente los elementos de
control y medida.
 Interfaces táctiles (Touch). Actualmente, representan
gráficamente un "panel de control" en una pantalla sensible
que permite interaccionar con el dedo de forma similar a si
se accionara un control físico. Posiblemente éste, debido a
su sencillez, es el modo de interacción tradicional. Sin
embargo, como en el resto de los ámbitos, ha sufrido una
evolución muy importante a lo largo de la historia.

La siguiente figura, recoge la mayoría de los interfaces que detallamos:

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 Figura 5: Diversos tipos de interfaces.

3.2.2. Interfaces de Reconocimiento de gestos

Dentro del grupo de interfaces para el reconocimiento de gestos
tenemos dos modos de operación: reconocimiento visual o mediante
controlador.
3.2.2.1. Reconocimiento visual
Se realiza mediante el uso de Cámaras especializadas. Tenemos
dos subtipos, según sea una única cámara, o mediante el uso de dos
o más.
 Depth-aware cámaras (cámaras de profundidad). Mediante el
tiempo de vuelo de las cámaras, se puede generar un mapa de
profundidad de lo que se ve a través de la cámara a una
distancia corta, y utilizar estos datos para aproximar una
representación 3D de lo que se está viendo. Estas pueden ser
eficaces para la detección de gestos con las manos, debido a
sus capacidades de corto alcance.
 Cámaras estéreo. El uso de dos Cámaras, cuyas relaciones
entre sí sean conocidas, facilita una representación en 3D
aproximada mediante la salida de ambas cámaras. Este
método está de moda en la actualidad en el cine.

21
 3.2.2.2. Aplicaciones

A continuación, relacionamos algunas de las aplicaciones más

usuales de este tipo de interacción:
 Procesamiento de información no hablada ni escrita. Ciertos tipos
de software de reconocimiento de gestos pueden transcribir los
lenguajes de signos, así como el reconocimiento de voz, y la
transcripción del habla, en texto.
 Control de un ordenador a través de gestos faciales para usuarios
con discapacidades. En aplicaciones orientadas al ocio, nos
encontraríamos la tecnología de los juegos de inmersión. Los
gestos se pueden utilizar para controlar las interacciones dentro
de los juegos de vídeo para que la experiencia del jugador sea
más interactiva, envolvente y real.
 En computación afectiva, el reconocimiento de gestos se utiliza
en el proceso de identificación de la expresión emocional a través
de sistemas informáticos.

Figura 6: Aplicación de reconocimiento de gestos

3.2.2.3. Reconocimiento facial

Se trata de un área que se encuentra actualmente en fase de

investigación. Básicamente consiste en almacenar información local
(ojos, nariz, boca, etc.) y global (posición de cada rasgo en la cara)
e integrarla en un modelo que facilite la identificación y, en su caso,
la búsqueda eficiente.

22
Un sistema típico consta de dos fases. En la primera se trata de
localizar la cara en la imagen, distinguiéndola del fondo. En la
segunda se caracteriza y se comparan sus parámetros con los
almacenados. De la flexibilidad de la primera fase depende el rango
de aplicaciones del sistema y de la precisión de la segunda y las
prestaciones del mismo.
Ventajas
 Alta facilidad de medida ya que el hardware (cámaras) es bajo y
la adquisición puede incluso pasar inadvertida al usuario.
 Alta universalidad ya que cualquier rostro no oculto es
susceptible de verificación.
 Buenas prestaciones ya que la verificación es posible con
recursos de computo razonables y la búsqueda lo es para
conjuntos almacenados de tamaño pequeño o mediano (en el
rango de pocos miles de caras) y el volumen de información
almacenado es fácil de acomodar con los medios actuales.
 Alta aceptabilidad ya que los usuarios no ven interrumpido su
flujo de acceso, trabajo, etc.

Desventajas
 Baja Permanencia ya que el aspecto facial puede cambiar muy
rápidamente debido a la aparición de barba, corte de pelo, uso
de gafas, etc.
 Baja unicidad ya que la capacidad de distinguir un usuario de otro
es actualmente moderada.
 Baja resistencia al engaño ya que el uso de disfraces y
accesorios como gafas, sombreros, pañuelos, maquillaje, tintes,
e incluso cortes de pelo o peinados concretos pueden confundir
al sistema. Otras formas de fraude como mascaras o fotografías
son posibles, pero su uso se dificulta gracias a las capacidades
3D o termografías añadidas a algunos sistemas recientes.

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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Gonzalo Pajares. Jesús M. De la Cruz. “Visión por Computador. Imágenes

digitales y aplicaciones”. Ed. Ra-Ma, 2001.
 José Francisco Vélez. Ana Belén Moreno. Ángel Sánchez. José Luis
Esteban. “Visión por Computador”. Ed. Universidad Rey Juan Carlos,
2003.
 Javier González Jiménez. “Visión por Computador”. Ed. Paraninfo, 2000.
 Gary Bradski, Adrian Kaehler. “Learning OpenCV: computer vision with
the OpenCV library”. O'Reilly Media, Inc., 2008
 Jacques Blanc-Talon. “Advanced concepts for intelligent vision systems”.
Springer, 2007.
 Reglamento sobre condiciones sanitarias y ambientales básicas en los
lugares de trabajo.
 Reglamento de seguridad minera.
 Instituto Nacional de Normalización “Seguridad en máquinas – Principios
para la evaluación de riesgos en máquinas” del año 2004.
 Revista HSEC Magazine Seguridad, Medioambiente y salud ocupacional,
Año II, N°12 octubre 2013, página 11. “Seguridad en máquinas,
disminución de accidentes y aumento de la productividad”.
 International Organization for Standarization. Norma ISO 14120 “Safety of
machinery _ Guards _ General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards”, que se refiere a los requisitos
de diseño y construcción de protecciones en máquinas y la norma

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