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    Informe - 08 Variables Fisicas

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    Este documento presenta un modelo matemático de un motor controlado por armadura. Describe las variables eléctricas y mecánicas del motor y establece ecuaciones diferenciales para modelar su comportamiento. Luego, usando transformada de Laplace, obtiene la función de transferencia del sistema. Finalmente, utilizando datos numéricos del motor, genera un modelo de estado en Matlab para simular la respuesta del motor.

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    Este documento presenta un modelo matemático de un motor controlado por armadura. Describe las variables eléctricas y mecánicas del motor y establece ecuaciones diferenciales para modelar su comportamiento. Luego, usando transformada de Laplace, obtiene la función de transferencia del sistema. Finalmente, utilizando datos numéricos del motor, genera un modelo de estado en Matlab para simular la respuesta del motor.

    Descripción original:

    informe de sistema de control

    Título original

    Informe_08 Variables Fisicas

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    Este documento presenta un modelo matemático de un motor controlado por armadura. Describe las variables eléctricas y mecánicas del motor y establece ecuaciones diferenciales para modelar su comportamiento. Luego, usando transformada de Laplace, obtiene la función de transferencia del sistema. Finalmente, utilizando datos numéricos del motor, genera un modelo de estado en Matlab para simular la respuesta del motor.

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    Laboratorio Sistema de Control II

    LABORATORIO N°|8

    PACHECO PINEDO JESUS ANTHONY 11190041

    VARIABLES FISICAS
     MOTOR CONTROLADO POR ARMADURA.

    Las variables y parámetros a usar son y se pude ver en el gráfico correspondiente:

    e(t) = Voltaje de entrada al motor.


    If (t) = Corriente de campo del motor constante en este caso.
    ia = corriente de armadura .
    Rf = Resistencia del devanado de campo (polos).
    Lf = Inductancia del devanado de campo.
    Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores).
    La = Inductancia del devanado de armadura.
    ec = voltaje que se produce por la reacción de la armadura y que se opone al de entrada.
    T(t) = Torque o par mecánico.
     = Coeficiente de fricción.
    J = Momento de inercia del motor y su carga.
    kt = Constante de conversión de la corriente de campo al par.

     Nuestro modelo sería:


    dia (t )
     Parte eléctrica: La   Ra  ia (t )  e(t )  ec (t )
    dt

     Parte mecánica: J (t )   (t )  T (t )

     Relación entre las dos: T (t )  kt  ia (t )


    ec (t )  k v (t )

    1
    Laboratorio Sistema de Control II

     Haciendo la transformación de Laplace para las anteriores ecuaciones quedaran:

    (SLa  Ra )  ia (s)  e( s)  ec (s)


    ( JS 2   S )   ( s)  T ( s)
    T ( s)  kt  ia ( s)
    ec (s)  k v  S (s)

     Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la función de transferencia para


    el motor controlado por armadura será:

     (s) kt
    H(s) = = =
    e( s ) JLa S  ( La   Ra J ) S 2  ( Ra   k v k t ) S
    3

     DATOS DEL SISTEMA:

    U a =220 tension de entrada


    kgm 2
    J = 1.01*106 es el momento de inercia del rotor
    s2
     = 1.81*106 Nms es el coeciente de friccion mecanica
    K = 0.024 NM/A constante de fuerza electromotriz
    R = 12.2 (resistenciaelectrica )
    L = 0.31 mH inductancia electrica
    I corriente de armadura
     posicion angular del rotor

     Eligiendo como variables de estado la velocidad angular del rotor y la corriente de


    armadura

    X1   ´
    X2  I

     Obtenemos el modelo en ecuaciones de estado:

     b K 

    X   j J  X   
    ' 0
     '       1 * u
    1 1

     X 2   K R   X 2
     
       L
     L L

    2
    Laboratorio Sistema de Control II

     En Matlab:
    >> Ra=12.2; b=
    >> La=0.31*10^(-3);
    >> kv=0.024; 1
    >> kt=0.024; 0
    >> J=1.01*10^(-6); 0
    >> B=1.81*10^(-6);;
    >> num=[kt];
    >> den=[J*La (La*B+Ra*J) (Ra*B+kv*kt) 0]; c=
    >> Gp=tf(num,den)
    1.0e+007 *
    Transfer function:
    0.024 0 0 7.6653
    ---------------------------------------------
    3.131e-010 s^3 + 1.232e-005 s^2 + 0.0005981 s
    d=
    >> [a b c d]=tf2ss(num,den)
    0
    a= >> numr=[1];
    >> denr=[1];
    1.0e+006 * >> Gr=tf(numr,denr);

    -0.0394 -1.9102 0 >> figure(1)


    0.0000 0 0 >> step(Gr)
    0 0.0000 0 >> hold on
    >> step(Gp)
    >> Legend('Entrada escalon','Respuesta')
    >> grid

     Puesto que la velocidad del motor es de un radian por segundo aproximadamente, la


    posición angular del motor mostrara una relación de uno a uno en el tiempo, es decir,
    cada segundo aumentará un radian. Lo cual se confirma al ejecutar el anterior trozo del
    script que muestra como resultado lo siguiente.
    Step Response
    45

    40

    System: G
    35 Settling Time (sec): 0.0805

    30

    25
    Amplitude

    20

    15

    10

    0
    0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
    Time (sec)

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