Fase3 Grupo31

Fase 3 _ Implementación Controlador
Control digital
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

Tutor
JAIBERT ALFONSO HENAO

CARLOS ARTURO HERNANDEZ
Grupo
203041_31
Universidad Nacional Abierta y a Distancia
Noviembre de 2019
DESARROLLO DE ACTIVIDADES
A partir del diseño del controlador PID de la fase 2 y el cálculo de las

constantes Kp, Ti y Td, realizar la implementación del controlador en un
microcontrolador y analizar su comportamiento ante diferentes
perturbaciones.
Se sugiere el montaje de la figura 1 para la implementación del
controlador
Figura 1. Implementación del controlador.

Nota: Ajustar fuentes de voltaje según lo indicado en la guía
La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el modelo

Heated Oven (LumpedModel) con la siguiente configuración en
parámetros:
 Temperature Ambient (°C)= 27

 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.5
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C)= 1
 Heating Power (W)= 150
Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del

sistema en lazo abierto ante una entrada escalón, dicha entrada escalón
es de 0v a 20v.
Se debe definir el modelo del sistema y analizar su comportamiento ante

perturbaciones de tipo escalón, teniendo en cuenta que la temperatura
límite o set point es de 130°C.
Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente:
En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de

30V, para el instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de
alimentación BAT 2 de 15V y para el instante de tiempo t=120s se
conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1 de 30V.
Para el controlador en la fase anterior se tiene:
𝑎 = 𝑘𝑝 = 4.46
𝑘𝑝 𝑇 4.46 ∗ 13
𝑏= = = 8.28
𝑇𝑖 7
𝑘𝑝 𝑇𝑑 4.46 ∗ 1.75
𝑐= = = 0.6
𝑇 13
Se procede a realizar la sintonización del controlador en el
microcontrolador PIC
Con el código brindado
#INCLUDE <16F877A.H>
#DEVICE ADC=10
#USE DELAY(CLOCK=4000000)
#FUSES XT,NOWDT
VOIDMAIN(){
INT16 valor, control; //Variables para lectura de ADC y señal de Control
a módulo CCP
FLOAT a,b,c; //Constantes para parámetros de controlador PID
FLOAT TEMPERATURA_LIMITE; //Referencia de Temperatura
FLOAT rt,eT,iT,dT,yT,uT,iT0,eT0; //Variables de controlador PID
FLOAT max,min; //Variables para anti-windup
min=0.0;
max=1000.0;
iT0=0.0;
eT0=0.0;
a=4.46;
b=8.28;
c=0.6;
TEMPERATURA_LIMITE=1300.0; //Set Point r(kT)= 130°C
setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para
establecer frec. PWM a 1kHz
setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar módulo CCP1 en modo PWM
setup_adc_ports(all_analog); //Configurar ADC
setup_adc(adc_clock_internal);
set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal 0 para sensor de Temperatura
while(true){
valor=read_adc(); //Leer ADC
yT=5000.0*valor/1024.0; //Escalizar señal de salida y(kT)
rT=TEMPERATURA_LIMITE;
eT=rT-yT; //Calcular señal de error e(kT)
iT=b*eT+iT0; //Calcular termino integrativo i(kT)
dT=c*(eT-eT0); //Calcular termino derivativo d(kT)
uT=iT+a*eT+dT; //Calcular señal de control u(kT)
if (uT>max){ //Anti-windup
uT=max;
}
else {
if (uT<min){
uT=min;
}
}
control=uT;
set_pwm1_duty(control); //Transferencia de señal de control al
actuador
iT0=iT;
eT0=eT;
delay_ms(100); //Periodo de muestreo T=0.1s
}
}
Con lo que se obtiene la siguiente salida del sistema
Como se observa el sistema no es estable si no que presenta una
oscilación por lo tanto se procede a disminuir la constante integral con el
fin de minimizar este efecto.
𝑎 = 4.4 𝑏 = 2 𝑐 = 0.6
Como se presenta un máximo pico muy elevado y una oscilación se

continua con el proceso.
𝑎 = 1 𝑏 = 0.5 𝑐 = 0.6
Por último se obtienen los siguientes resultados con los valores de las
constantes.
𝑎 = 1 𝑏 = 0.1 𝑐 = 0.6
BIBLIOGRAFIA
Víctor M Alfaro (2006), Identificación de modelos de orden reducido a partir de la

curva de reacción del proceso, Recuperado de:
https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/cienciaytecnologia/article/download/2647/2598
Víctor M Alfaro, identificación de procesos sobre amortiguados utilizando técnicas de

lazo abierto, recuperado de:
https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/ingenieria/article/view/605
Alfaro, V. M. (1999), Identificación Experimental (IE-432 Laboratorio de control

automático), Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica.
Alfaro, V. M. (2006), ‘Identificación de modelos de orden reducido a partir de la curva

de reacción del proceso’, Ciencia y Tecnología (Costa Rica) 24, (2).
Vargas, v. m. (2004). tutorial de análisis y control de sistemas usando matlab.

tratamiento mediante funciones de transferencia. sistemas discretos. (pp. 31-33).
recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5788

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Vargas, v. m. (2004). tutorial de análisis y control de sistemas usando matlab.

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