CapÝtulo 10

Sistemas de varios grados de libertad 107
Capítulo 10
SISTEMAS DE VARIOS
GRADOS DE LIBERTAD
10.1 INTRODUCCIÓN
Resulta complejo elegir entre el análisis dinámico plano o tridimensional, éste último representado por sus dos
componentes horizontales (cargas reversibles), lo cual no es posible en el plano. El análisis dinámico
tridimensional, requerirá la evaluación de la estructura con varios grados de libertad por medio de métodos
sofisticados como el de los elementos finitos, que ayudaría a resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento
existentes por cada grado de libertad, es una herramienta poderosa, sin embargo su modelación e interpretación
de resultados no es sencilla y sólo se justificaría su uso en obras de magnitud.
En una estructura tridimensional xyz tipo edificios, es útil y suficiente asumir la hipótesis del diafragma rígido de
piso, lo cual acepta que las plantas o losas de entrepiso son indeformables en el plano xy, de esta forma el
problema global se reduce a tres grados de libertad por piso, dos traslaciones horizontales (ux,uy) y una rotación
vertical (rz), a estos se conocen como desplazamientos maestros de piso. Normalmente estos grados de libertad se
concentran en un nudo denominado maestro, al cual están constringidos o conectados rígidamente los nudos
restantes, a estos nudos se los denomina dependientes y tienen los grados de libertad opuestos a los nudos
maestros, es decir dos rotaciones horizontales (rx, ry) y una traslación vertical (uy)
10.2 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
Una estructura de varios niveles mostrada en la Figura 10.1, se puede idealizar como un pórtico de varios niveles
con diafragma de cuerpo rígido asumiendo que la masa está concentrada en cada nivel, las columnas se suponen
axialmente inextensibles pero lateralmente flexibles. La respuesta dinámica del sistema está representada por el
desplazamiento lateral de las masas con el número de grados de libertad dinámica o n modos de vibración que
son iguales al número de masas. La vibración resultante del sistema esta dada por la superposición de las
vibraciones de cada masa. Cada modo individual de vibración tiene su propio periodo y puede ser representado
por un sistema simple del mismo periodo.
La Figura 10.1 muestra tres modos de un sistema aporticado de tres niveles. El modo de vibración con periodo
mayor (frecuencia baja) es llamado modo fundamental de vibración; modos con periodos cortos son llamados
modos armónicos (frecuencias altas).
Para ilustrar el análisis correspondiente a varios grados de libertad considerar un edificio de tres pisos. Cada masa
de piso representa un grado de libertad con una ecuación de equilibrio dinámico para cada una:
f Ia  f Da  f Sa  p a (t )
f Ib  f Db  f Sb  p b (t ) (10.1)
f Ic  f Dc  f Sc  p c (t )
Pórtico Sis tem a Modo Modo Modo Modo Modo

Equivalente 1 2 3 4 5
Figura 10.1 Estructura de varios niveles
Las fuerzas de inercia en la ecuación 10.1 son simplemente:
f Ia  m a  u a
f Ib  mb  ub (10.2)
f Ic  m c  uc
En forma matricial:
 f Ia  m a 0 0  u a 
     
 f Ib    0 mb 0   ub  (10.3)
f   0 0 m c  uc 
 Ic  
O más generalmente:
 FI    M   U  (10.4)
Donde {FI} es el vector de fuerzas de inercia, [M] es la matriz de masa y {Ü} es el vector de aceleraciones. Debe
notarse que la matriz de masa es diagonal para un sistema de sumas agrupadas, sin considerar acoplamiento entre
las masas. En sistemas de coordenadas de forma más generalizada, usualmente hay acoplamiento entre las
coordenadas lo que complica la solución. Esta es una razón primordial para usar el método de masas
concentradas.
Las fuerzas de la ecuación 10.1 dependen de los desplazamientos y usando coeficientes de influencia de rigidez
pueden expresarse como:
f Sa  k aa  u a  k ab  u b  k ac  u c
f Sb  k ba  u a  k bb  u b  k bc  u c (10.5)
f Sc  k ca  u a  k cb  u b  k cc  u c
En forma matricial:
 f Sa  k aa k ab k ac  u a 
    
 f Sb   k ba k bb k bc   u b  (10.6)
 f  k k cb k cc  u c 
 Sc   ca
O más generalmente:
 Fs    K   U  (10.7)
Donde {Fs} es el vector de fuerzas elásticas, [K] es la matriz de rigidez y {U} es el vector de desplazamientos.
Por analogía, las fuerzas de amortiguamiento en la ecuación 10.1 pueden expresarse como:
 FD    C   U  (10.8)
Donde {FD} es el vector de fuerzas de amortiguamiento, [C] es la matriz de amortiguamiento y U  es el vector
de velocidades. En general no es práctico determinar c y el amortiguamiento es expresado en términos del
coeficiente de amortiguamiento ().
Aplicando las ecuaciones 10.4, 10.7 y 10.8 las ecuaciones de equilibrio dinámico (10.1) pueden escribirse
generalmente como:
{FI}+{FD}+{FS}={p(t)} (10.9)
Lo cual es equivalente a:
 M   U    C  U    K   U    p (t )  (10.10)
10.3 RESPUESTA DINÁMICA: ANÁLISIS MODAL
Para determinar la respuesta dinámica de una estructura de varios grados de libertad se puede utilizar el
procedimiento de análisis modal. Se obtiene la respuesta máxima por separado para cada modo, modelando cada
uno de ellos como un sistema de simple grado de libertad. Debido a que los valores máximos no pueden ocurrir
simultáneamente, estos valores son combinados estadísticamente para obtener la respuesta total.
1
El método de la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados, SRSS, es aplicable para estructuras bidimensionales
cuando la relación entre los periodos de cualquier modo alto con cualquier modo bajo es 0.75 o menor, y la
relación de amortiguamiento no excede el 5%. El análisis modal puede ser enfocado mediante métodos
matriciales, numéricos o métodos iterativos.
1
Alan Williams, pp 21 [ref. 4]
10.4 MÉTODO MATRICIAL
Como la respuesta dinámica de una estructura depende de la frecuencia o periodo de vibración y de la forma
desplazada (forma modal), el primer paso en un análisis de un sistema de varios grados de libertad es encontrar
las frecuencias y las formas modales de vibración libre. En este caso no existen fuerzas externas y el
amortiguamiento es considerado cero.
Cada grado de libertad dinámico provee una ecuación de equilibrio dinámico, la vibración resultante del sistema
consiste de n de éstas ecuaciones, y puede ser expresado en forma matricial para vibración libre no amortiguada
como:
 M   U    K   U   0 (10.11)
La vibración libre descrita gráficamente por las Figuras 10.2 y 10.3 de un sistema no amortiguado en uno de sus
modos de vibración natural puede describirse matemáticamente por:
 u (t )    q n ( t )     n  (10.12)
2
q1 0 t
-2
(c)
a b c d e T1 =21
2
m e d c b a u2 0 t
u2  21 -2
k 2
2m
u1  11 u1 0 t
-2
2k
0 T1 2T1 3T1
(a) (b) (d)
Figura 10.2 Vibración libre de un sistema no amortiguado en su primer modo natural de vibración: (a) Pórtico de dos niveles; (b) Forma
de la deformada en los instantes de tiempo a, b, c, d y e; (c) Coordenada modal q1(t); (d) Histograma de desplazamiento
Donde n, forma de la deformada o amplitud relativa de movimiento, no varia con el tiempo, y la variación del
desplazamiento con el tiempo es descrita por una función armónica:
q n (t )  An  cos  n t  B n  sen n t (10.13)
Donde An y Bn son constantes de integración que pueden ser calculadas a partir de las condiciones iniciales.
Combinando las ecuaciones 10.12 y 10.13 se tiene:
u (t )   n  ( An  cos  n t  B n  sen n t ) (10.14)
Donde n y n son desconocidos. Sustituyendo esta forma de u(t) en la ecuación 10.11 da:
 K    M      U   0
2
n (10.15)
    K   
n
2
n 
  n    M    q n   0 (10.16)
Esta expresión es una representación de la ecuación de eigenvalores; la cual tiene una solución no trivial sólo si el
determinante de los coeficientes es igual a cero, es decir las frecuencias naturales n (escalar) y los modos n
(vector) deben satisfacer la siguiente ecuación:
 K    2
n 
  M    n   0 (10.17)
1
q2 0 t
-1
(c)
a bcde T2 =22
1
u2 0 t
m -1
edc b a
u2  21
1
k Nudo u1 0 t
2m
u1  11 -1
2k 0 T2 3T2 5T2
0 T1 2T1 3T1
(a) (b) (d)
Figura 10.3 Vibración libre de un sistema no amortiguado en su segundo modo natural de vibración: (a) Pórtico de dos niveles; (b) Forma
de la deformada en los instantes de tiempo a, b, c, d y e; (c) Coordenada modal q2(t); (d) Histograma de desplazamiento
 K    n2   M  0 (10.18)
El desarrollo del determinante conduce a un polinomio de grado n en (n)2, las raíces del cual son los
eigenvalores. Sustituyendo éstos en la ecuación de eigenvalores (ecuación 10.17) se obtienen los eigenvalores
para cada modo. A partir de los eigenvalores se obtienen los periodos naturales correspondientes y se pueden
obtener las aceleraciones espectrales a partir de una curva de respuesta apropiada.
10.4.1 Matriz modal y espectral
Los N eigenvalores y los N modos pueden ser acoplados en forma matricial. El modo natural o eigenvector n
correspondiente a la frecuencia natural n tiene elementos jn, donde j indica el DOF. De este modo los N
eigenvectores pueden presentarse o disponerse en una matriz cuadrada, de la cual cada columna es un modo:
 11 12  1N 

  22   2 N 
     jn    21
     
 
 N 1  N 2   NN 
Donde [] es llamada matriz modal. Los N eigenvalores n2 pueden ser acoplados en una ,matriz diagonal 2, la
cual es conocida como matriz espectral.
 12 
 
 
2
  

 22



 
  N2 
Cada eigenvalor y eigenvector satisfacen la ecuación 10.17 la cual puede ser reescrita como:
 K    n    M    n    n2 (10.19)
Utilizando la matriz modal y espectral es posible representar esta ecuación en una ecuación matricial simple:
 K        M        2  (10.20)
Esta ecuación presenta en forma compacta las ecuaciones relacionando todos los eigenvalores y eigenvectores.
10.4.2 Ortogonalidad de los modos

Los modos naturales correspondientes a diferentes frecuencias naturales se muestran a continuación para
satisfacer la siguiente condición de ortogonalidad. Cuando nr (entiéndase que r también es una frecuencia
natural).
 nT  k   r  0 (10.21a)
 nT  m   r  0 (10.21b)
La demostración de esta propiedad es la siguiente: la enésima frecuencia natural y el modo que satisfacen la
ecuación 10.19 multiplicados por rT, la transpuesta de r, da:
 rT  k   n   n2   rT  m   n (10.22)
Análogamente se realiza lo mismo con la erésima frecuencia natural y el modo que satisface la ecuación 10.19;
de esta manera k·r = r2·m·r multiplicando por nT da:
 nT  k   r   r2   nT  m   r (10.23)
La transpuesta de la matriz en el lado izquierdo de la ecuación 10.22 es igual a la transpuesta de la matriz en el

lado derecho de la ecuación; de esta forma:
 nT  k   r   n2   nT  m   r (10.24)
Donde se ha utilizado la propiedad de simetría de la matriz de masa y rigidez. Restando la ecuación 10.23 de la
ecuación 10.24 se tiene:
( n2   r2 )   nT  m   r  0
De esta manera la ecuación 10.21(b) es verdadera cuando n2r2 los cuales para sistemas con frecuencia natural
positiva implica que nr. Sustituyendo la ecuación 10.21(b) en la 10.23 señala que la ecuación 10.21 (a) es
verdadera cuando nr.
Se ha establecido la relación de ortogonalidad entre modos con distintas frecuencias. La ortogonalidad de los
modos naturales implica que las siguientes matrices cuadradas son diagonales:
 K     T   K      M     T   M     (10.25)
Donde los elementos de la diagonal son:
k n   n  T   K    n  m n   n  T   M    n  (10.26)
Debido a que m y k son definidos positivos, los elementos de la diagonal de K y M son positivos, y están
relacionados por:
k n   n2  m n (10.27)
10.4.3 Normalización de los modos
Si el vector {n} es un modo natural, cualquier vector proporcional es en esencia el mismo modo natural porque
satisface la ecuación 10.17. algunas veces se aplica factores de escala a los modos naturales para estandarizar sus
elementos asociándolos con sus amplitudes en varios grados de libertad. Este proceso es llamado normalización;
algunas veces es conveniente normalizar cada modo de tal forma que el elemento mayor sea la unidad. Otras
veces es más ventajoso el normalizar cada modo de tal forma que el elemento correspondiente a algún grado de
libertad en particular sea la unidad. En teoría y programas computacionales es común normalizar los modos de tal
manera que mn tenga valores unitarios:
M n   n  T   M    n   1
o
  T   M       I  (10.28)
Donde la matriz [I] es la matriz de identidad. Los componentes de la matriz modal normalizada están dados por:
u jn
 jn 
 m jj  u 2jn  1
2
(10.29)
donde: jn= es el componente para el nudo j, de la forma modal normalizada asociada al modo n.
mjj= masa concentrada en el nudo j.
ujn= el componente, para el nudo j, del eigenvector asociado con el nudo n.
10.4.4 Factor de participación

Las ecuaciones de movimiento para cada grado de libertad no dependen de los modos de vibración y tienen forma
similar a la ecuación de movimiento de un sistema de un solo grado de libertad. El factor de participación, para
sistemas de varios grados de libertad esta definida en forma matricial por2:
 P     T   M   1
T
(10.30)
   M    
donde [P]= vector de coeficientes de participación para todos los modos considerados
{1}= vector unitario.
Para un sistema en especifico, los factores de participación tienen las propiedades de:
Pn  1n  1 (10.31)
donde Pn = es el factor de participación asociado con el modo n.
1n = es el componente, para el primer nudo del sistema del eigenvector asociado con el modo n.
La matriz de máximos desplazamientos esta definida por:
U        P    D 
U        P   V     1 (10.32)
U        P    A   2  1
donde [D] = matriz diagonal de desplazamiento espectral.

[V] = matriz diagonal de velocidad espectral.
[A] = matriz diagonal de aceleración espectral.
La matriz de fuerzas laterales en cada nudo del sistema esta dada por la segunda ley de Newton:
 F    K   U  (10.33)
El vector de fuerzas cortantes en la base esta dada por:
V    F  T  1 (10.34)
10.5 MÉTODO NUMÉRICO
Para facilitar el procedimiento del análisis modal se puede utilizar métodos numéricos. Para un modo de
vibración dado el factor de participación está definido por:
M i   i
P (10.35)
M
Donde Mi = masa correspondiente al nivel i.
2
Alan Williams, pp 22-23 [ref. 4]
i = componente de la forma modal para el nudo i para un modo dado.

M = masa modal = Mi·i2
Cuya sumatoria se extiende sobre todos los nudos de la estructura.
La masa efectiva está definida por:
 M i   i  2
ME  (10.36)
M i   i2
De forma similar el peso efectivo es definido por:
 W i   i  2
WE  (10.37)
Wi   i2
donde Wi = peso correspondiente al nivel i
La aceleración pico en el nudo está definida por:

u   i  P  A (10.38)
El desplazamiento máximo en el nudo está definido por:
ui  i  P  D (10.39)
La fuerza lateral en el nudo está dada por la ley de Newton:
Fi  M i  u (10.40)
La cortante basal esta dada por:
V  Fi
V  P  A  M i   i
(10.41)
V  P2 M  A
E
V M A
La fuerza lateral en cada nudo puede también determinarse mediante la distribución de la cortante basal del modo
siguiente:
Fi  M i   i  P  A
Fi  ( M i   i / P  M )  V (10.42)
Fi  ( M i   i / M i   i )  V
Para eigenvectores normalizados estas expresiones se reducen a:
M  M i   i2  1 (10.43)
M = masa modal.
10.6 MÉTODO ITERATIVO
Para edificios de pocos niveles, que no excedan a cinco plantas, el análisis modal puede limitarse al modo
fundamental. El sistema estructural puede ser modelado como un pórtico con losas de entre piso rígidas. Los
desplazamientos laterales de los nudos son entonces el resultado de la flexión de las columnas sin incluir rotación
en los nudos. La rigidez de un nivel en particular esta dada por:
I
k i  12  E  (10.44)
h3
La masa en cada nivel se asume concentrada en las losas de entre piso como se muestra en la Figura 10.4.
utilizando estos supuestos se han desarrollado técnicas iterativas 3 basadas en métodos propuestos por Rayleigh,
Stodola y Holzer. A continuación se presenta una adaptación del método de Holzer. El modelo dinámico describe
que: cuando un nudo alcanza su desplazamiento lateral máximo ui, la velocidad es cero y la fuerza de inercia en
el nudo está dada por:
FI  mi  ui
(10.45)
FI  mi   2  u i
m 1 2 x1
m 3 2 x3 m 2 2 x2
m3 x3
m 3 2 x3
k3 k3  3
m2 x2
m 2 2 x2
k2 k2 2
m1 x1
m 1 2 x1
k1 k1 1
 1  2 3
Sistema Modelo Desplazamiento Fuerzas Esfuerzos

estructural dinámico del nudo laterales en de corte
equivalente equivalente y deriva los nudos de piso
Figura 10.4 Análisis modal de una estructura resistente a fuerza lateral
La fuerza cortante en cualquier nivel es igual al producto de la rigidez del nivel por el desplazamiento del mismo.
El incremento en la fuerza de corte en el nudo es producido por la fuerza de inercia en ese nivel. El incremento de
la fuerza cortante esta dado por:
FS  k i   i  k i 1   i 1 (10.46)
Donde ki·i = fuerza cortante total en el nivel i.
Igualando la fuerza de inercia y el incremento de la fuerza cortante se tiene:
3
Alan Williams, pp 35-40 [ref. 4]
FI  FS
(10.47)
mi   2  u i  k i   i  k i 1   i 1
La solución de esta ecuación se puede obtener asumiendo una forma modal inicial con un desplazamiento
unitario en el nivel superior; a partir del cual se calcula la fuerza de inercia o el incremento de fuerza cortante en
términos de la frecuencia natural, en cada nivel. Sumando el incremento de fuerza cortante a partir del nivel
superior hacia abajo se tiene la fuerza cortante total en cada piso. Dividiendo este valor por la rigidez apropiada
de cada nivel se obtiene el desplazamiento (deriva) de cada piso. Dividiendo estos desplazamientos por el
desplazamiento en la parte superior de la estructura se obtiene la forma modal corregida. Esta forma modal
corregida puede ser usada como una nueva forma modal inicial en el proceso de iteración hasta que coincidan la
forma modal corregida con la inicial.
10.7 EJEMPLOS
Ejemplo 10.1 Sistemas de varios grados de libertad
Un pórtico de dos niveles tiene las propiedades mostradas en la Figura 10.5 y una relación de amortiguamiento de
5%, está localizado sobre un sitio rocoso cerca del origen del sismo de Loma Prieta. Determinar las fuerzas
laterales y desplazamientos de cada nivel usando el espectro de respuesta de la Figura 10.6.
w2 = 70 [t]
w2 = 70 [t]
4 m. k2 = 3 [t/cm] k2 = 3 [t/cm]
w1 = 70 [t]
w1 = 70 [t]
4 m. k1 = 7 [t/cm] k1 = 7 [t/cm]
Figura 10.5
Figura 10.6 Espectros de respuestas registrados para varios sitios
Solución:
El desplazamiento de cada nudo es:
1.5
Roca, derca de la fuente
1.0
Aceleración espectral, g

Roca blanda, sur de San

Francisco
0.5
Roca suave, Oackland
Roca, San Francisco
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0

Periodo natural de vibración T n, s
k12  7  3  3  10  3
 K   
k11
 
k 21 k 22    3 3   3 3 
la matriz diagonal de masa es:
w  m g  m 
w
g

70
981

 0.071 t  s 2 / cm 
 M   
0.071 0 
 0 0.071
la ecuación de eigenvalores es:
 K    2
n 
  M    n   0
  10  3 2 0.071 0   1n 
 
  3 3  n   0 0
0.071   2 n 
  
el determinante a resolver es:
10  0.071   n2 3
0
3 3  0.071   n2
30  0.71   n2  0.213   n2  0.005   n4  9  0

0.005   n4  0.923   n2  21  0
resolviendo el polinomio se obtiene las frecuencias naturales correspondientes a los modos de vibración:
 1  5.15  rad / s 
 2  12.57  rad / s 
el periodo natural correspondiente es:
T1  1.22  s
T2  0.5  s
A partir del espectro de respuesta, Figura 10.6, la aceleración espectral es:
A1  0.23  g  225.63 cm / s 2  
A2  0.83  g  814.23 cm / s 
2
Sustituyendo estos valores en la ecuación de eigenvalores y estableciendo el primer componente de cada modo
igual a la unidad se obtiene cada uno de los eigenvectores:
Para 1=5.15
10  0.71(5.15) 2 3  11  0
 2   
 
 3 3  0.071(5.15)   21  0
 8.1129  11  3   21  0

 3  11  1.1169   21  0
 1 
si 11  1   21  2.706 y se tiene el eigenvector:  
2.706
 1 
Para 2=12.57 se resuelve análogamente y se obtiene el eigenvector:  
 0.406
De este modo se obtiene la matriz de eigenvectores:

 1 
1
2.706  0.406

los componentes de la matriz modal normalizada están dados por:
u jn
 jn 
m jj  u 2jn  1
2
Para el modo 1:
 m jj  u 2j1  1
2
 
 0.071  1  2.706 2  1
2
 0.768
Para el modo 2:
m jj  u 2j 2  1
2
 
 0.071 1  0.406 2  1
2
 0.288
Entonces la matriz modal normalizada es:
 1 1 
 0.288   1.302 3.477 
    02..768
706  0.406  3.520  1.413
 
 0.768 0.288 
El vector de coeficiente de participación esta definido por:
 P     T   M   1
T
    M    
como    T   M        I  para la matriz modal normalizada, entonces [P] se reduce a:
 P      T   M   1
 P   
1.302 3.520  0.071 0  1 0.342 
     
3.477  1.413  0 0.071 1 0.147
Asumiendo que la estructura se comporta elásticamente, la matriz de desplazamiento esta dada por:
U        P    D        P   A  
2
5.15 2
U   
1.302 3.477  0.342   225.63
0 0  0
  
3.520  1.413  0 0.147   0 814.23  0 12.57 2
U   
3.78 2.616 
10.219  1.063
Los desplazamientos máximos resultantes de cada nudo se obtienen a través de la raíz cuadrada de la suma de
los cuadrados, SRSS, de la fila respectiva a cada nudo y esta dado por:
U c   
4.60 

 .27 
10
La matriz de fuerzas laterales en cada nudo esta dado por.

 Fs    K   U 
 Fs   
7.143 29.349 
19.317  11 .037 
Utilizado la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados la fuerza lateral en cada nudo es:
 Fsc   
30.20

 22.25
El vector de cortante basal es:
V    F  T  1 
T
Vb    26.46 18.312
Utilizado la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados la cortante basal es:

Vb  V112  V122  1
2
 32.178 t 
Ejemplo 10.2 Sistemas de varios grados de libertad
La Figura 10.7 representa un edificio de tres niveles. Las cargas muertas efectivas se muestran en cada piso y se
dan como datos las siguientes propiedades dinámicas:
w3 = 35 [ t ]
4m k3 = 3 [ t/cm ] 1.0
w2 = 55 [ t ]
0.8
,g
Aceleraciónespectral
4m k2 = 3 [ t/cm ] 0.6
w1 = 55 [ t ]
0.4
0.2
4m k1 = 7 [ t/cm ]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2

5m Periodo, s
Estructura Modelo dinámico Espectro de respuesta
Figura 10.7
Eigenvectores:
0.939 3.159 3.135 
     2.181 2.871  4.084
 3.491  3.129 1.226 
  T   M      I 
Eigenvalores:
 8.5788 
   19.3911  rad / s 
29.1391
Se requiere:
a) Calcular los factores de participación y verificar si son correctos dichos factores.

b) Calcular los desplazamientos de cada nivel basados en el espectro dado.
c) Calcular la deriva entre cada piso
Solución:
a) los factores de participación para un sistema de varios grados de libertad están definidos por:
 P     T   M   1
T
   M    
como la matriz modal es normalizada, entonces el vector de coeficientes de participación es:
 P      T   M   1
La matriz de masa es.

55 0 0
 M    0 35 0  1 g g  981 cm/s 2  
 0 0 35
realizando los cálculos necesarios se tiene el vector correspondiente a los factores de participación para los tres
modos:
T
0.939 3.159 3.135  55 0 0 1 250.165
   
 P   2.181 2.871  4.084   0 35 0  1 g 1  164.715  1 g
1  72.395 
 3.491  3.129 1.226   0 0 35    
Como los factores de participación tienen la propiedad de:
Pn  1n  1
 250.165  0.939  164.715  3.159  72.395  3.135 g 1
por tanto los factores son correctos.
b) Los periodos naturales para cada uno de los tres modos se obtienen a partir de los eigenvalores usando la
expresión:
2 
Tn 
n
T1  0.7324  s
T2  0.3240  s
T3  0.2156  s
Se obtiene la aceleración espectral para cada uno de los modos, del espectro de respuesta:
A1  0.15  g
A2  0.60  g
A3  0.77  g
La matriz de desplazamiento esta dado por:
U        P    D       P   A  
2
0.47872 0.83044 0.20579 

U   1.11189 0.75471  0.26811
1.77999  0.82241 0.08049 
Los desplazamientos máximos resultantes de cada nudo se obtienen a través de la raíz cuadrada de la suma de
los cuadrados, SRSS, de la fila respectiva a cada nudo y esta dado por:
0.98038
U c   1.37032 
1.96245 
c) El desplazamiento entre pisos de los tres modos se obtiene por restas sucesivas de las filas de vectores de
matriz a partir de los desplazamientos del nivel superior. La matriz de los deslizamientos de los niveles es
entonces.
 0.63317 0.07573 0.4739 

      0.6681 1.57712  0.3486
 1.7799  0.82241 0.08049 
0.7945
 c   1.7479 
1.9624 
Ejemplo 10.3 Sistemas de varios grados de libertad. Método numérico

La Figura 10.8 representa un edificio de tres niveles con losas de entrepiso de 3 m. x 3 m. Las cargas muertas en
cada piso se muestran en la figura.
q3=590 [k/m 2]
Nivel 3 w3=5.31 [t] 90
80
k3=5 [t/cm]
Seu d o velo cid ad, in /s

70
q2=880 [k/ m2] 60 =0.00
Nivel 2 w2=7.92 [t]
50
0.02
40
k2=7 [t/cm] 0.05
30
q1=880 [k/ m2] 0 .1 0
Nivel 1 w1=7.92 [t] 20
10
k1=10 [t/cm]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
30 m x 30 m Period o , s
Estru ctura Mo d e lo m a te m át ico Esp ectro d e resp u esta
Figura 10.8
Determinar:
a) La cortante basal de cada modo, usando el espectro de respuesta de diseño con =5%.
b) La carga lateral para cada nivel, para cada modo.
c) Cual es la cortante basal más probable.
Solución:
Las masas respectivas para cada nivel son:

1
w1  880  3  3   7.920  t
1000
1
w 2  880  3  3   7.920  t
1000
1
w3  590  3  3   5.310  t
1000
Determinación de []:
La matriz de rigidez es:

 17 7 0 
 K    7 12  5
 0 5 5 
La matriz diagonal de masa es:

7.92 0 0  0.00807 0 0 
1
 M    0 7.92 0    
 0 0.00807 0 

g
 0 0 
5.31 
 0 0 0.00541
De la ecuación 10.18:  K    2  M  0 tenemos:
17   2  0.00807 7 0
2
7 12    0.00807 5 0
0 5 5   2  0.00541
resolviendo el determinante:
3.528 10 7   6  1.593 10 3   4  1.808   2  350  0

resolviendo el polinomio:
15.580 
   38.016
53.179
 
los periodos correspondientes son:
2 
T1   0.403  rad/s
15.58
2 
T2   0.165  rad/s
38.016
2 
T3   0.118  rad/s
53.179
Determinación de []:
Para 1=15.58
17  15.58 2  0.00807 7 0  11 

   
 7 12  15.58 2  0.00807 5    21   0
 0 5 5  15.58  0.00541 
2 
 31 

15.0404  11  7   21  0
 7  11  10.0404   21  5   31  0
 5   21  3.3831   31  0
si : 11  1
 21  2.149
 31  2.915
Para 2=38.016
17  38.016 2  0.00807 7 0  12 

   
 7 12  38.016 2  0.00807 5    22   0
 0 5 5  38.016 2  0.00541   
   32 
5.3328  12  7   22  0
 7  12  0.3328   22  5   32  0
 5   22  2.8230   32  0
si : 12  1
 22  0.762
 32  1.349
Para 3=53.179
17  53.179 2  0.00807 7 0  13 

 2   
 7 12  53.179  0.00807 5    23   0
 0 5 5  53.179 2  0.00541   
   33 
5.8305  13  7   23  0
 7  13  10.8305   23  5   33  0
 5   21  10.3080   31  0
si : 13  1
 23  0.833
 33  0.404
 1 1 1 
 jn   2.149 0.762  0.833
 2.915  1.349 0.404 
u jn
Realizamos la normalización:  jn 
 m jj  u 2jn  1
2
 m 2
11  u j1  1
2
 
 0.00807  1  2.149 2  2.915 2  1
2
 0.338
 m 22  u 2j 2  1
2
 
 0.00807  1  0.762 2    1.349 2  1
2
 0.166
m 33  u 2j 3  1
2
 
 0.00541 1    0.833 2  0.404 2  1
2
 0.100
entonces la matriz normal normalizada es:

 2.959 6.024 10 
    6.358 4.590  8.33
8.624  8.127 4.040 
A partir de estos cálculos se procede a resolver los incisos:
a) Cortante basal y
b) La carga lateral para cada nivel.
Primer modo.-
Para T1=0.403 se obtiene la seudovelocidad del espectro de respuesta de la Figura 10.8:
v1  24  in/s  v1  60.96  cm/s

A1   1  v1  15.58  60.96
A1  949.757 cm/s  2
E  W i   i  2
el peso efectivo es definido por: W 
Wi   i2
para tal efecto se realiza la siguiente tabla:
Nivel Wi I Wi·I Wi·i2 Fi

1 7.92 2.959 23.432 69.325 3.458
2 7.92 6.358 50.355 320.158 7.432
3 5.31 8.624 45.795 394.946 6.759
Sumatoria 119.582 784.430
E 119 .582 2
W   18.230
784.430
E A
el cortante basal esta dado por: V  W 
g
1
V  18.230  949.757 
981
V  17.649 t 
La fuerza lateral en cada nivel esta dado por: Fi  V  Wi   i  Wi   i  

23.432
Nivel 1 F1  17.649   3.458  t
119 .582
50.355
Nivel 2 F2  17.649   7.432  t
119 .582
45.795
Nivel 3 F3  17.649   6.759  t
119.582
Segundo modo.-
v2  8  in/s  v 2  20.32  cm/s

A2   2  v 2  38.016  20.32
A2  772.485 cm/s 2  
E  W i   i  2
Wi   i2
Nivel Wi I Wi·I Wi·i2 Fi

1 7.92 6.024 47.710 287.406 1.909
2 7.92 4.590 36.353 166.859 1.455
3 5.31 -8.127 -43.154 350.716 -1.727
Sumatoria 40.909 804.980
E 40.909 2
W   2.079
804.980
E A
g
1
V  2.079  772.485 
981
V  1.637 t 
La fuerza lateral en cada nivel esta dado por: Fi  V  Wi   i  Wi   i  

47.710
Nivel 1 F1  1.637   1.909  t
40.909
36.353
Nivel 2 F2  1.637   1.455  t
40.909
43.154
Nivel 3 F3  1.637   1.727  t
40.909
Tercer modo.-
v3  5  in/s  v 3  12.7  cm/s

A3   3  v 3  53.179 12.7
A1  675.373 cm/s 2  
E  W i   i  2
Wi   i2
Nivel Wi I Wi·i Wi·i2 Fi

1 7.92 10 79.200 792.000 1.325
2 7.92 -8.33 -65.974 549.560 -1.103
3 5.31 4.04 21.452 86.668 0.359
Sumatoria 34.679 1428.228
E 34.679 2
W   0.842
1428.228
E A
g
1
V  0.842  675.373 
981
V  0.580 t 

La fuerza lateral en cada nivel esta dado por: Fi  V  Wi   i  Wi   i 
79.200
Nivel 1 F1  0.580   1.325  t
34.679
65.974
Nivel 2 F2  0.580   1.103  t
34.679
21.452
Nivel 3 F3  0.580   0.359  t
34.679
c) El cortante basal más probable:

T3
Como  0.715  0.75
T2
T2
y  0.41  0.75
T1
por tantos es posible aplicar el método SRSS y el cortante basal mas probable esta dado por:

Vc  17.649 2  1.637 2  0.580 2  1
2
V c  17.734  t
Ejemplo 10.4 Sistemas de varios grados de libertad. Método iterativo
Considere el pórtico de acero de dos pisos que se muestra en la Figura 10.9. La estructura tiene una razón de
amortiguamiento =7%, se conoce que cada piso de deflecta 0.3 [cm] debido a una esfuerzo cortante del piso de
4.5 [t].
970 k/m 2
vigas rígid as peso tipo
de un piso
2
75 k/m
p es o tipo de
espectral, g
u na colum na 0.5
1 de acero
3.5 m 0.4
0.3
50 k/m 2 2%
0.2
Aceleración
paredes no 5%
estructurales 0.1 7%
3.5 m
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

6m Periodo, s
Losa cuad rada
Estru ctura Espectro de respuesta
Figura 10.9
Determinar:
a) El modelo matemático para el análisis dinámico y resumir éste en un dibujo indicando masas y
rigideces por piso.
b) Dibujar la primera forma modal aproximada y calcular el periodo fundamental de vibración del modelo
matemático.
c) Para el primer modo asumir T1=0.5 [s] y que la forma modal es 2=1.0 y 1=0.66, calcular la primera
fuerza modal por piso.
d) Cual es la aceleración pico del suelo
Solución:
La carga muerta tributaria al nivel de cada losa se obtiene sumando las contribuciones de la losa misma, las
columnas y los muros, de la siguiente manera:
Piso 1
1
Losa = 970  6  6   34.920  t
1000
1
4 muros = 50  6  3.5  4   4.20  t 
1000
1
4 columnas = 75  3.5  4   1.05  t 
1000
peso total w1  40.17  t

Piso 2
1
Losa = 970  6  6   34.920  t 
1000
3.5 1
4 muros = 50  6  4  2.10  t 
2 1000
3. 5 1
4 columnas = 75  4  0.525  t 
2 1000
peso total w 2  37.545  t 
la rigidez de cada piso es la fuerza de corte requerida para producir un desplazamiento unitario en éste piso y
es dado por:
k1 = k2 = Esfuerzo cortante de piso / desplazamiento
4.5
k1  k 2   15  t/cm
0.3
a) El modelo dinámico del pórtico de pisos puede considerarse una estructura resistente a corte con todas las
masas concentradas en las losas rígidas de entrepiso y teniendo un grado de libertad, una traslación
horizontal, para cada losa de entre piso. El modelo matemático se ilustra en la Figura 10.10.
1.00
m 2 = 3 7 . 5 4 5 /g
k 2= 1 5
0.64
m1=40 .17 0/g
k 1= 15
Es t ruc tu r a M od el o d im á m i c o F or m a m od a l
Figura 10.10
b) La forma modal y el periodo fundamental de vibración se obtiene mediante una técnica de iteración. El
procedimiento es ilustrado a continuación en una tabla con la forma modal inicial, primeros valores para
la iteración, definido por:
u 2  1.00
u1  0.66
Rigidez Modo Fuerza de Fuerza de Deriva Desplaz.

Nivel de Masa del Modo
del piso Inicial inercia corte del piso de piso
piso i piso mi revisado
ki ui mi 2 ui Ki i i i
37.545·2/ 37.545·2/ 2.503·2/ 6.773·2/
2 37.545/g 15 1.00 1.00
g g g g
26.512·2/ 64.057·2/ 4.270·2/ 4.270·2/

1 40.17/g 15 0.66 0.63
g g g g
37.545·2/ 37.545·2/ 2.503·2/ 6.693·2/

2 37.545/g 15 1.00 1.00
g g g g
25.307·2/ 62.852·2/ 4.190·2/ 4.190·2/
1 40.17/g 15 0.63 0.64
g g g g
37.545·2/ 37.545·2/ 2.503·2/ 6.720·2/

2 37.545/g 15 1.00 1.00
g g g g
25.709·2/ 63.254·2/ 4.217·2/ 4.217·2/
1 40.17/g 15 0.64 0.64
g g g g
La ultima forma modal revisada es idéntica a su anterior en la ultima iteración. La forma modal final es
mostrada en la figura anterior.
La frecuencia circular natural del primer modo se obtiene por la ecuación del valor final del componente de
desplazamiento mas grande para su valor inicial:
2
6.720   1.00
g
1
 1.00  981  2
  
 6.720 
  12.082  rad/s
el periodo fundamental esta dado por:
2  2 
T  
 12.082
T  0.52 s
c) Las fuerzas laterales se obtienen de la siguiente manera.
Para T1 = 0.52 [s] y para un coeficiente de amortiguamiento =7% la correspondiente aceleración espectral es
obtenido del espectro de respuesta como:
A=0.18·g
M i   i
El factor de participación es definido como: P 
M i   i2
Nivel Wi I Wi·i Wi·i2 Fi Vi

2 37.545 1.00 37.545 37.545 7.914
1 40.170 0.64 25.709 16.454 5.419 7.914
base 13.333
Sumatoria 63.254 53.999
63.254
P  1.171
53.999
las fuerzas laterales para los respectivos niveles están dadas por:
A
Fi  Wi   i  P 
g
0.18  g
Nivel 2 F2  37.545  1.171   7.914  t
g
0.18  g
Nivel 1 F1  25.709 1.171   5.419  t
g
El cortante basal esta dado por:  Fi = V
Nivel 1 V1  7.914  t
Nivel 2 V 2  7.914  5.419  13.333 t
d) La aceleración pico del suelo ocurre en el tiempo t = 0 y se obtiene del espectro de respuesta como:
A  0.2  g

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Sistemas de varios grados de libertad 107

10.2 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

Pórtico Sis tem a Modo Modo Modo Modo Modo

Figura 10.1 Estructura de varios niveles

Las fuerzas de inercia en la ecuación 10.1 son simplemente:

10.3 RESPUESTA DINÁMICA: ANÁLISIS MODAL

10.4 MÉTODO MATRICIAL

(a) (b) (d)

10.4.1 Matriz modal y espectral

 11 12  1N 

10.4.2 Ortogonalidad de los modos

La transpuesta de la matriz en el lado izquierdo de la ecuación 10.22 es igual a la transpuesta de la matriz en el

Donde los elementos de la diagonal son:

10.4.3 Normalización de los modos

10.4.4 Factor de participación

La matriz de máximos desplazamientos esta definida por:

donde [D] = matriz diagonal de desplazamiento espectral.

10.5 MÉTODO NUMÉRICO

Donde Mi = masa correspondiente al nivel i.

i = componente de la forma modal para el nudo i para un modo dado.

Cuya sumatoria se extiende sobre todos los nudos de la estructura.

La masa efectiva está definida por:

De forma similar el peso efectivo es definido por:

La aceleración pico en el nudo está definida por:

Para eigenvectores normalizados estas expresiones se reducen a:

10.6 MÉTODO ITERATIVO

Sistema Modelo Desplazamiento Fuerzas Esfuerzos

Figura 10.4 Análisis modal de una estructura resistente a fuerza lateral

Donde ki·i = fuerza cortante total en el nivel i.

Igualando la fuerza de inercia y el incremento de la fuerza cortante se tiene:

Ejemplo 10.1 Sistemas de varios grados de libertad

Figura 10.6 Espectros de respuestas registrados para varios sitios

El desplazamiento de cada nudo es:

Roca, derca de la fuente

Roca blanda, sur de San

Roca suave, Oackland

Roca, San Francisco

0.0 1.0 2.0 3.0 4.0

la ecuación de eigenvalores es:

el determinante a resolver es:

30  0.71   n2  0.213   n2  0.005   n4  9  0

De este modo se obtiene la matriz de eigenvectores:

Entonces la matriz modal normalizada es:

La matriz de fuerzas laterales en cada nudo esta dado por.

Vb    26.46 18.312

Utilizado la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados la cortante basal es:

Ejemplo 10.2 Sistemas de varios grados de libertad

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2

Estructura Modelo dinámico Espectro de respuesta

a) Calcular los factores de participación y verificar si son correctos dichos factores.

La matriz de masa es.

 250.165  0.939  164.715  3.159  72.395  3.135 g 1

por tanto los factores son correctos.

0.47872 0.83044 0.20579 

 0.63317 0.07573 0.4739 

Ejemplo 10.3 Sistemas de varios grados de libertad. Método numérico

Seu d o velo cid ad, in /s

Las masas respectivas para cada nivel son:

La matriz de rigidez es: