UNIVERSIDAD AUTONÓMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Laboratorio de Sensores y Actuadores
M.A. Arturo Amador Hernández
Práctica #8.- Sensores de Posición
Ruben Alexis Rodriguez Contreras
#1657513 IMTC Hora Clase: Jueves N5
 Práctica

8
PREÁMBULO AL TALLER DE APRENDIZAJE
Asignatura Sensores y Actuadores

Sensores de
Posición
2
 Tabla de contenido
Introducción .......................................................................................................... 3
Objetivo General ................................................................................................... 4
Objetivo Particular ............................................................................................... 4
Marco Teórico ........................................................................................................ 4
Codificadores de posición ...........................................................................................4
Encoders incrementales. .............................................................................................5
Codificador rotatorio absoluto....................................................................................7
Encoders absolutos mecánicos ........................................................................................ 7
Codificadores absolutos ópticos ...................................................................................... 8
Encoder absoluto multivuelta.......................................................................................... 9
La codificación absoluta ..............................................................................................9
Código gray quebrado o gray con exceso n ............................................................. 11
Planteamiento del Problema ............................................................................. 12
Desarrollo de la práctica .................................................................................... 13
Sección 1: Encoder Incremental con Motor de Corriente Directa. ....................... 13
Programación en labview ............................................................................................... 14
Desarrollo .......................................................................................................................... 15
Sección 2: Encoder Absoluto con Motor a Pasos. ................................................... 16
Programación en labview ............................................................................................... 17
Desarrollo .......................................................................................................................... 18
Conclusiones ........................................................................................................ 18
Problemas Propuestos ................................................Error! Bookmark not defined.
Bibliografía........................................................................................................... 19

Introducción
“El único lugar en el cual éxito viene antes de trabajo es en el diccionario.”
Vincent Lombardi

a creciente presencia de sistemas digitales para el tratamiento y

L presentación de la información en los sistemas de medida y control,
hace muy atractivos aquello sensores que ofrecen directamente a su
salida una señal en forma digital, por la simplificación que supone el

3
acondicionamiento de señales y su mayor inmunidad a las interferencias
electromagnéticas.

Por otro lado, es importante destacar que no hay prácticamente ningún

fenómeno cuya traducción dé directamente una salida digital. Lo que se hace
propiamente es convertir una magnitud analógica de entrada en una señal digital
por medio de un sensor, sin necesidad de convertir una tensión analógica en su
equivalente digital.

Dentro de la gama de sensores digitales encontramos lo codificadores de

posición, estos comprenden a aquellos que ofrecen directamente una señal
digital a partir de una entrada analógica, su importancia subyace en la demanda
de medición de posiciones lineales y angulares para sistemas de control en la
industria.

Objetivo General
Ampliar los conocimientos del estudiante respecto a la adquisición de datos de
equipo de sensado, por medio de los encoders y el material adicional para su
funcionamiento. De modo que se obtengan los parámetros característicos del
motor de CD y el motor a pasos.

Objetivo Particular
Entender el funcionamiento de los encoders incrementales para determinar la
posición de un elemento móvil en un sistema, y analizar las características
particulares de estos.

Distinguir el diseño de los encoders absolutos contra el incremental, y entender

el porqué de estas diferencias a través de la implementación física de ambos
encoders.

Marco Teórico
Los sensores digitales se encuentran divididos en dos clases:
» Los codificadores de posición: Son aquellos que ofrecen directamente una
señal digital a partir de una entrada analógica.

» Sensores autorresonantes, de frecuencia variable o casi digitales: Son

sensores basados en un fenómeno físico resonante, en general todos
requieren de frecuencímetros o contadores

Codificadores de posición

4
Sirven para realizar mediciones generalmente de posición lineal o angular y
pueden ser incrementales o absolutos.

“FIGURA 8.1 Imágenes comparativas de codificadores de posición

ópticos, incremental y absoluto”

Encoders incrementales.

En un codificador de posición incremental hay un disco, con poca inercia, que se

desplaza solidario a la pieza cuya posición se desea determinar, por ejemplo, el
eje de un motor. El disco posee dos tipos de zonas: transparente (agujeros) y
opaca, dispuestas de forma alternativa y equidistante, tal como muestra la
siguiente figura:

“FIGURA 8.2 Codificador Incremental Óptico de Zonas

Transparentes y Opacas”

Mediante un cabezal de lectura fijo óptico se detecta el cambio de posición

angular.
En este caso, la diferenciación de las zonas o sectores se lleva a cabo de forma
óptica, pero existen otras formas como la magnética o la eléctrica. En cualquier

5
caso, la salida básica es un tren de pulsos con un ciclo de trabajo del 50%. Si se
deriva esta señal, se obtiene un pulso por cada flanco ascendente o
descendente, con lo que es posible aumentar por dos el número de cuentas
obtenido con un desplazamiento dado.

“FIGURA 8.3 Señales de Salida Obtenidas por un Codificador de

Posición Incremental”

Los codificadores ópticos pueden estar basados en sectores:

» Opacos y transparentes.
» Reflectores y no reflectores.
» Franjas de interferencia.
En cualquier caso, en el cabezal de lectura fijo hay siempre una fuente de luz
(normalmente un LED) y un fotodetector (LRD, célula fotoeléctrica o
fototransistor).

Los problemas asociados a este tipo de transductor son:

» Influencia del polvo ambiental.
» Variación temporal y térmica de las características de los
elementos optoelectrónicos.
» Efecto de las vibraciones sobre los posibles sistemas de enfoque.
Cuando se emplean sectores opacos y transparentes (cromo sobre vidrio, metal
ranurado), el emisor y el detector deben situarse uno a cada lado del elemento
móvil, haciendo las veces de barrera fotoeléctrica y el disco ranurado de objeto
a detectar.
Los codificadores que ofrecen mayor resolución son los ópticos. La resolución
obtenida con un encoder óptico angular es del orden de 100 a 6000 pulsos por
vuelta.
Para poder determinar el sentido de avance es necesario añadir otro elemento
de lectura y, a veces, otra pista codificada, junto con los circuitos electrónicos
adecuados. Normalmente con unos biestables o unas puertas lógicas se
consigue obtener una señal indicadora del sentido de giro.

6
 “FIGURA 8.4 Codificador de Posición Incremental con Dos Pistas
Codificadas”
En los encoders ópticos se añade una línea de sectores codificados que esté
ligeramente desfasada respecto a la primera y con su elemento de lectura
correspondiente. En la ilustración anterior se presenta este disco codificado y las
salidas que ofrecen los cabezales de lectura A, B y C. Se observa que hay una
marca de referencia (cero) que indica vuelta completa.
Si se desea realizar un posicionado absoluto es necesario un contador
bidireccional al que se le apliquen los pulsos de salida procesados por un circuito.

Codificador rotatorio absoluto

Los codificadores absolutos entregan una salida
codificada que indica la posición del elemento
móvil con respecto a una referencia. El elemento
móvil cuenta con zonas que permiten distinguir y
asignárseles valores de uno o cero. Vienen en dos
tipos básicos: mecánicos y ópticos.
La principal diferencia con los codificadores
incrementales es que cuenta con varias pistas con
zonas diferenciadas y agrupadas, de tal forma que
el sistema de lectura obtiene directamente, en
cada posición del elemento móvil, el número Figura 8.5 Disco
codificado que da su posición. Codificado de 8 Bits
Cada pista representa un bit de la salida, siendo la
pista más interior la correspondiente al bit de mayor resolución.

Encoders absolutos mecánicos

7
 Un disco de metal que contiene un
conjunto de anillos concéntricos
de aberturas está fijado a un disco
aislante, que está fijado
rígidamente al árbol. Una fila de
contactos deslizantes se fija a un
objeto fijo de modo que cada
contacto se limpia contra el disco
de metal a una distancia diferente
desde el eje. A medida que el
disco gira con el eje, algunos de
los contactos se tocan de metal,
mientras que otros caen en los
huecos donde el metal ha sido
recortado. La hoja de metal está
“FIGURA 8.6 Codificador de conectada a una fuente de
corriente eléctrica, y cada contacto
Posición Absoluto Mecánico”
está conectado a un sensor
eléctrico separado. El patrón de
metal está diseñado de manera
que cada posición posible del eje crea un código binario único en el que algunos
de los contactos están conectados a la fuente de corriente y otros no lo son.

Debido a los contactos de cepillo son susceptibles al desgaste, encoders

utilizando contactos no son comunes, sino que se pueden encontrar en
aplicaciones de baja velocidad, como manual de volumen o los controles de
ajuste en un receptor de radio.

Codificadores absolutos ópticos

El disco del codificador óptico está hecho de vidrio o de plástico con zonas
transparentes y opacas. Una fuente de luz y la matriz de detectores foto lee el
patrón óptico que resulta de la posición del disco en un momento dado.
Este código puede ser leído por un dispositivo de control, tal como un
microprocesador o un microcontrolador para determinar el ángulo del eje.
El tipo analógico absoluto produce un código analógico de doble única que se
puede traducir en un ángulo absoluto del eje.

8
“FIGURA 8.7 Principio de funcionamiento de los codificadores de
posición absolutos ópticos”

Encoder absoluto multivuelta

Encoder puede detectar y almacenar más de una

revolución. El término codificadores absolutos
multivuelta se utiliza generalmente si el
codificador detectará los movimientos de su eje,
incluso si el codificador no está provisto de
alimentación externa.
Estos encoders utilizan un tren de engranajes
para almacenar mecánicamente el número de
revoluciones. La posición de los engranajes
individuales se detecta con una de las
“FIGURA 8.8 tecnologías mencionadas anteriormente.
Codificador de
Posición Absoluto La codificación absoluta
de Multivuelta”
Respecto a los encoders incrementales, los
encoders absolutos muestran importantes diferencias desde el punto de vista
funcional. Mientras en los encoder incrementales la posición está determinada
por el cómputo del número de impulsos con respecto a la marca de cero, en los
encoders absolutos la posición queda determinada mediante la lectura del
código de salida, el cual es único para cada una de las posiciones dentro de la
vuelta.

Por consiguiente los encoders absolutos no pierden la posición real cuando se

corta la alimentación (incluso en el caso de desplazamientos), hasta un nuevo
encendido (gracias a una codificación directa en el disco), la posición está
actualizada y siempre disponible sin tener que efectuar, como en el caso de los
encoders incrementales, la búsqueda del punto de cero.

9
Analicemos ahora el código de salida que se
deberá utilizar para definir la posición absoluta.
La elección más obvia es la del código binario,
porque fácilmente puede ser manipulado por
los dispositivos de control externos para la
lectura de la posición, sin tener que efectuar
particulares operaciones de conversión.

En vista que el código se toma directamente

desde el disco (que se encuentra en rotación)
la sincronización y la captación de la posición
en el momento de la variación entre un código
y el otro se vuelve muy problemática. En
efecto, si por ejemplo tomamos dos códigos
binarios consecutivos como 7 (0111) y 8
(1000), se nota que todos los bits del código
sufren un cambio de estado: una lectura “FIGURA 8.9 Diagrama
efectuada en el momento de la transición de Conversión Código
podría resultar completamente errónea porque
es imposible pensar que las variaciones sean Gray a Binario”
instantáneas y que se produzcan todas en el
mismo momento.

Debido a este problema se utiliza una variante del código binario: el código Gray,
el cual tiene la particularidad que al pasar entre dos códigos consecutivos (o
desde el último código al primero), uno sólo cambia su estado.

“FIGURA 8.10 Tabla de Conversiones Decimal, Binario y Gray;

Disco Codificado de 4 Pistas”

El código Gray puede convertirse fácilmente, con un simple circuito combinatorio,

en código binario:

10
 “FIGURA 8.11 Conversión Gray “FIGURA 8.12 Discos
a Binario” Codificados de 2 Pistas en
Binario y Gray”

Código gray quebrado o gray con exceso n

Cuando el número de posiciones no es una potencia de 2, la propiedad de
cambiar un solo bit se pierde al pasar el último valor al primero y viceversa. Por
ejemplo, deseamos realizar un encoder absoluto con 12 posiciones/giro.

La codificación debería ser como las que se encuentra en la tabla de al lado:

Se nota que al pasar entre la posición 11 y 0, el cambio de estado simultáneo de
3 bits puede producir cambios de lectura y esto, como se ha visto anteriormente
no es aceptable.

11
 Para no perder la característica de la
conmutación de un solo bit, se utiliza el código
Gray quebrado o bien con exceso N, haciendo
corresponder a la posición 0 el código Gray
correspondiente al valor N, donde N es el
número que, sustrayéndolo al código Gray
convertido a número binario da el valor exacto
de posición.

El cálculo del número N se efectúa según la

siguiente fórmula:

2𝑛 − 𝐼𝑀𝑃
𝑁=
2

Dónde:
IMP es el número de impulsos/ giro (solo
impulsos pares)
2𝑛 es el número de impulsos múltiplo de
potencia 2, inmediatamente superior a IMP

En nuestro caso la codificación será:

24 − 12 16 − 12
𝑁= = =2
2 2

Ejemplo: conversión de la posición 5.

“FIGURA 8.13 Tablas de
El código Gray de la posición 5 es 0100 el cual
Posición, Binario y convertido a binario es 0111; 7 en decimal.
Gray”
Quitando 7 el valor de N obtendremos el valor
de posición real que es 7 – 2 = 5.

Planteamiento del Problema

En sistemas que involucran movimientos rotativos, el gran inconveniente
siempre ha sido el desconocimiento del estado angular en el cual se encuentra
posicionado la flecha. Anteriormente esta problemática no se concebía como
relevante, sin embargo, con el surgimiento de nuevos procesos de manufactura,
que involucran el control total, se ha convertido en necesario eliminar dicha
incertidumbre para poder manipular con precisión y de esta manera asegurar un
proceso eficaz. La introducción de los sistemas encoder de posicionamiento ha
dado una solución a esta problemática.

12
Desarrollo de la práctica
Sección 1: Encoder Incremental con Motor de Corriente Directa.

Con la intensión de asentar los conocimientos que se tienen sobre los sensores
de posición, se propone utilizar un encoder de tipo incremental, disponible en el
laboratorio, para obtener los parámetros de movimiento y posición de un motor
de corriente directa.

Material de Trabajo:
Encoder Incremental 8 pulsos/vuelta
Tarjeta SYA08
Motor CD
NI ELVIS - Digital Inputs
LabVIEW - Práctica 8.vi

“FIGURA 8.14 Encoder

Incremental”

Nota: Los materiales que se necesitan para la elaboración de este ejercicio, son proporcionados
por el laboratorio de Sensores y Actuadores, y deben ser utilizados como se indica en el
instructivo para conservar su buen estado.

La tarjeta 8 permite la lectura de los sensores ópticos formados por uno pares
de fotoreceptores y leds emisores, la etapa de acondicionamiento de las señales
está incluida en la tarjeta. Ésta será utilizada para trasmitir los bits de información
al puerto de entrada digital del NI ELVIS. En la figura 8.15 se puede observar el
diagrama esquemático de la misma.

“FIGURA 8.15 Diagrama esquemático de la SYA08”

13
1. Se deberán realizar las conexiones pertinentes entre el material aportado y el
equipo de laboratorio. El NI ELVIS cuenta con un protoboard integrado donde se
puede conectar sin problema los componentes de la práctica.

Nomenclatura:
VCC – Alimentación 5V
GND – Referencia/Tierra
Salida Lógica 1 – Z
Salida Lógica 2 – A
Salida Lógica 3 – B

“FIGURA 8.16 Switch de

Las terminales a utilizar de la NI ELVIS
serán las siguientes: encendido del protoboard”
Bloque 5:
DI <0..2> Z, A, B  DI <0..2>
Bloque 6: 5V  VCC
5V GROUND  GND
GROUND
“FIGURA 8.17 Conexiones
SYA08”

2. Una vez terminado las conexiones, se procede a elaborar el programa Práctica

8.vi, que se utilizará para obtener los parámetros de posición del motor de
corriente directa.

Programación en labview

En la figura 8.17 se muestra una sugerencia de cómo se podría distribuir el panel

frontal del programa.
Utilizaremos el ELVIS como una DAQ para conectar los valores del voltaje
medidos por las fotorresistencias, del mismo modo que se trabajó en prácticas
anteriores, y una computadora, para luego poder programar con LabVIEW y
utilizar esos datos de entrada para obtener los parámetros de los motores como:

» Sentido de giro
» Número de vueltas
» Posición angular

14
 “FIGURA 8.17 Panel Frontal de Practica 8.vi”

[Descripción paso por paso de la creación del programa]

Desarrollo

1. Se enciende el NI ELVIS, energizando los paneles del protoboard y

nuestro sistema.
2. Se inicializa el programa Práctica 8.vi para empezar a detectar el
movimiento del motor de CD.
a. Seleccionar el dispositivo Dev 1, que es como se reconoce el módulo
de NI ELVIS.
b. Seleccionar en encoder “Incremental”
3. Se energiza el motor y se observan los cambios en el panel frontal.
a. Verifique que se detecte el incremento en el no. Vueltas del panel
cuando se pasa el encoder por el punto de control “Z”.
b. Verifique que en Sentido de Giro se encuentre iluminado el LED de
sentido horario o anti horario, según sea el caso del movimiento del
motor.
c. Verifique que la posición del motor sea efectivamente mostrado en el
panel, tomando como 0° el punto de control “Z”.

15
Sección 2: Encoder Absoluto con Motor a Pasos.
Con el fin de comparar el comportamiento y método posicionamiento que utilizan
los encoders, en esta sección se emplea el encoder absoluto. El motor a utilizar,
se conoce como motor a pasos, y fue anteriormente estudiado en la práctica 7
de este laboratorio. Los componentes empleados para el funcionamiento del
motor a pasos nuevamente serán necesarios.

Materiales a utilizar.
Encoder Absoluto 5 pistas [1]
Tarjeta 8
Motor a Pasos y complementos
NI ELVIS - Digital Inputs
LabVIEW - Práctica 8.vi
LabVIEW – Práctica 8b.vi

“FIGURA 8.18 Encoder

Absoluto Modificado”

Un encoder absoluto de 5 pistas tendría normalmente una presión de

aproximadamente 11.2 grados, lo cual, para una aplicación de control de
posición en un motor tan preciso como es el motor a pasos, es insuficiente.
Se deberían manejar al menos dos pistas más (7 pistas), para obtener una
precisión de aproximadamente 2 grados, que se encuentra dentro del
rango de precisión de movimiento de los mismo motores a pasos. Sin
embargo, en vista de que el material de trabajo sobre el cual se monta el
encoder tiene capacidad únicamente para 5 pistas, se ha modificado el
diseño del encoder absoluto original, el diseño mejorado se observa en la
figura 8.18. Más adelante en la sección de software se mostrará cómo se
sobrepusieron las diferencias entre el encoder modificado de 5 pistas y un
encoder absoluto de 7 pistas, para obtener los mismos resultados
utilizando el primero, que con el segundo.

16
Enseguida se presentan las indicaciones para la conexión del material con el
equipo de trabajo NI ELVIS

Nomenclatura:
VCC – Alimentación
GND – Referencia/Tierra
Salida Lógica 1 – P1
Salida Lógica 2 – P2
Salida Lógica 3 – P3
Salida Lógica 4 – P4
Salida Lógica 5 – P5
“FIGURA 8.19 Switch de
encendido del protoboard”
Las terminales a utilizar de la NI ELVIS
serán las siguientes:
Bloque 5: P1, P2, P3, P4, P5  DI <0..4>
DI <0..4> 5V  VCC
Bloque 6: GROUND  GND
5V “FIGURA 8.20 Conexiones
GROUND SYA08”

Programación en labview

Se muestra a continuación un programa para el control del motor a pasos, muy

parecido al utilizado en la práctica 7, cuyo objetivo es posicionar el motor en una
posición específica, utilizando la información que se obtiene del encoder
En la figura 8.21 se muestra una sugerencia de cómo se podría distribuir el panel
frontal del programa.

17
Desarrollo

1. Se enciende el NI ELVIS, energizando los paneles del protoboard y

nuestro sistema.
2. Se inicializa el programa Práctica 8.vi para empezar a detectar el
movimiento del motor a pasos.
a. Seleccionar el dispositivo Dev 1, que es como se reconoce el módulo
de NI ELVIS.
b. Seleccionar en encoder “Absoluto”
3. Se inicializa el programa Práctica 8b.vi para empezar mover el motor a
pasos.
a. Seleccionar el dispositivo Dev 1, que es como se reconoce el módulo
de NI ELVIS.
4. Se observan los cambios en el panel frontal.
a. Verifique que se detecte el incremento en el no. Vueltas del panel
cuando se pasa el encoder por el punto de control, donde todas las
pistas son “1”.
b. Verifique que en Sentido de Giro se encuentre iluminado el LED de
sentido horario o anti horario, según sea el caso del movimiento del
motor.
c. Verifique que la posición del motor sea efectivamente mostrado en el
panel, tomando como 0° el punto de control.
5. Una vez funcionando correctamente se utiliza el programa Práctica 8b.vi
para posicionar el motor en un ángulo determinado.
a. Introducir el ángulo, donde se desea ubicar el motor, en el control
Posición.
b. Esperar a que el motor alcance la posición deseada.
c. Verificar en el programa Práctica 8.vi, en la sección de posición
angular, el grado de la flecha del motor y compararlo con el ángulo de
entrada.

Conclusiones
Con la realización de esta práctica pude entender mejor la metodologpia que se
necesita para poder manipular un mootor eléctrico, ponerle unas aspas, un
fotodiodo y un Led infrarrojo para poder transformarlo en un encoder. Esto nos
ayuda a crear sistemas de detección de objetos.

¿En dónde sería beneficioso utilizar este tipo de tecnología?

R= En áreas en donde la posición sea de vital importancia para poder desarrollar
el trabajo que se marca, por ejemplo, en los vehículos modernos se utiliza para
que la computadora del carro sepa donde se encuentran los pistones y las
válvulas para poder encender de una manera optima.

18
¿Conoces algún otro tipo de enconder a los utilizados en esta práctica?
R= No
¿Fue sencillo el desarrollo de la práctica y la elaboración del programa en
LabVIEW?
R= No, Debido a que el programa nos marcaba valores muy variables.

¿Encontraste algún problema que no permitió el término satisfactorio de la

práctica?
R= La dificultad de poder correr el programa sin que me marcara error al
momento de ejectuar la práctica.

Bibliografía
Angulo, Hernandez, Prieto, Etxebarria, Angulo,(2010). Electrónica digital y
microprogramable. 3ra. Edición. Madrid, España: Paraninfo, S. A.

Pállas Areny, R., (2003). Sensores y acondicionadores de señal. 4ta Edición.

Barcelona, España: Marcombo, S. A.

Universidad Nacional de Colombia, Facultad de Ingeniería y Arquitectura, (s/f).

Codificadores de Posición. Recuperado el 23 de Abril de 2014 de:
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/sedes/manizales/4040003/lecciones/cap5l
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InfoPLC, Eltra, (s/f). Encoder Absoluto, descripción general. Recuperado el 23

de Abril de 2014 de :
http://www.infoplc.net/files/documentacion/instrumentacion_deteccion/infoPLC_
net_EncoderAbsoluto.pdf

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