LGR

1 Diseño de compensadores y
controladores utilizando el lugar

geométrico de las raíces.
El objetivo principal de esta sección es presentar los procedimientos de diseño para compensadores
y controladores utilizando el lugar geométrico de las raíces. El esquema del sistema de control a
utilizar será el clásico lazo de retroalimentación simple que se ha estudiado hasta ahora, en el cual
el compensador o controlador se introducirá tal como se muestra en la Fig. 1.1, para el cual se debe
definir la función de transferencia del elemento de control o lo que es lo mismo diseñar dicho elemento
tal que se cumplan con requerimientos establecidos. Las funciones de transferencia del actuador Ga (s)
y del medidor Gm (s), serán consideradas unitarias.
Figure 1.1: Esquema de control
El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de la ecuación característica a
lazo cerrado cuando se varía un parámetro, generalmente la ganancia del lazo abierto, lo que resulta
en una poderosa herramienta de análisis de la respuesta temporal a lazo cerrado de un sistema. Es por
ello que es de gran utilidad en el diseño de compensadores y controladores cuando las restricciones
del sistema de control vienen expresadas en características de respuesta temporal, tales como, ess , M p
y ts . Tal como se mostró capítulos anteriores, añadir polos o ceros, a lazo abierto, tiene importantes
repercusiones sobre el comportamiento del sistema a lazo cerrado, por lo que la introducción de un
compensador o un controlador proporcionará mejoras en la respuesta del sistema de control. A conti-
nuación se procederá a describir un procedimiento que permite diseñar compensadores y controladores
utilizando el LGR.
1.1. Diseño de compensadores
Los compensadores a diseñar serán de tres tipos, compensadores en adelanto, en atraso y en adelan-
to atraso, siendo los beneficios que proporcionan, la diferencia esencial entre ellos. En principio se
1
1 Diseño de compensadores y controladores utilizando el lugar geométrico de las raíces.
describirá en forma general cada tipo de compensación, de forma tal que quede claro los efectos que
proporcionan sobre el LGR o lo que es lo mismo, las posibilidades de mejora de la respuesta que cada
uno de ellos podría darle al sistema a lazo cerrado.
Tanto el compensador por adelanto, como el de atraso, están conformados por una pareja de cero y polo
en el eje real. La diferencia esencial entre ellos es que en el caso del adelanto el cero se encuentra más
cerca del eje imaginario que el polo y la separación entre ambos es apreciable, por lo que al añadirlos
se introduce un ángulo positivo considerable y se logra modificar la forma del lugar geométrico. En
el caso del compensador en atraso, tanto el polo como el cero se añaden muy próximos al origen,
por lo que los ángulos proporcionados por cada uno son semejantes, razón por la cual no se modifica
la forma del lugar geométrico sino la ganancia a lo largo del mismo. Finalmente, el adelanto atraso
proporciona dos parejas de ceros y polos que pueden modificar tanto la forma del lugar geométrico
como la ganancia a lo largo del mismo.
1.1.1. Compensación en adelanto
La función de transferencia del compensador en adelanto se muestra en la Ec. 1.1, en la cual se aprecia
que el cero ocurre en s = −1/T y el polo en s = −1/αT . Dado que, 0, 05 < α < 1, la ubicación del
cero y del polo en el plano s es como la que se muestra en la Fig. 1.2. A partir de allí se observa
que los ángulos proporcionados por el cero y el polo respecto a un punto específico del plano son
φz y φ p , respectivamente, por lo que al añadir el compensador en adelanto, la condición de ángulo
se verá modificada en un valor igual a φ = φz − φ p a lo largo de todo el LGR. Debido a ésto, al
introducir este tipo de compensador se modifica la forma del LGR con lo cual se logran mejoras en la
respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado siguiendo el procedimiento de diseño que se detalla a
continuación.
s + T1

(T s + 1)
Gad (s) = 1
=α (1.1)
s+ αT
(αT s + 1)
Figura 1.2: Cero y polo del adelanto en el plano s
Procedimiento de diseño
• A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el sistema a lazo ce-
rrado, se determina la localización de los polos dominantes deseados, que en adelante serán
identificados como PDD.
2
1.1 Diseño de compensadores
• Se verifica si los PDD pertenecen al LGR del sistema no compensado, lo cual se realiza por
simple observación si se dispone del LGR exacto o se realiza utilizando la condición de ángulo.
• A partir del cálculo anterior se dispone del ángulo necesario para lograr que los PDD perte-
nezcan al LGR, el cual se conocerá de ahora en adelante como φ . Con ello se diseña la red de
adelanto utilizando cualquiera de los procedimientos siguientes.
• Primer método: se coloca el cero debajo del PDD, tal como se observa en la Fig. 1.3 y se
ubica el polo de forma tal que el ángulo proporcionado por ambos sea igual a φ , es decir,
φ = 900 − φ p . Se debe tener el cuidado de no cancelar ni polos ni ceros de la función de
transferencia a lazo abierto.
Figura 1.3: Ubicación del polo y cero. Primer método.
• Segundo método o método de la bisectriz: se traza una horizontal que pase por el PDD y
una recta que una el origen con el mismo punto. Se traza la bisectriz del ángulo formado
por las dos rectas y de allí se trazan dos rectas a φ /2 de cada lado, lo que ubica el polo y
el cero del adelanto. Ver Fig. 1.4. Este método garantiza la mayor ganancia en el PDD.
Figura 1.4: Ubicación del polo y cero. Primer método.
• Tercer método: se ubica el cero y el polo del compensador en cualquier lugar del eje real
de forma tal que el ángulo proporcionado por ambos sea igual a φ .
• Una vez ubicados el cero y el polo del adelanto se recomienda realizar el LGR exacto o un
esbozo del mismo para garantizar que los PDD pertenecen a una rama dominante del LGR.
• Finalmente, se utiliza la condición de módulo para calcular la ganancia que garantice que los
polos dominantes deseados sean la solución de la ecuación característica, tal como se muestra
en la Ec. 1.2. Una vez calculada esta ganancia, se podrían obtener las raíces de la ecuación
3
característica del sistema compensado y verificar que los PDD son verdaderamente los que
dominan la respuesta del lazo cerrado, en caso de que con el paso anterior ello no haya quedado
completamente demostrado.
|Kc Gad (s)G(s)| = 1 (1.2)
Ejemplo 1.1 .
Para un sistema de control de retroalimentación simple donde las funciones de transferencia del me-
didor y del accionador son unitarias, se tiene la función de transferencia del proceso expresada por
la Ec. 1.3. Se desea que se√diseñe un compensador tal que, los polos dominantes del lazo cerrado se
encuentren en s = −3 ± 2 3 j. Una vez añadido el compensador determine el error del sistema de
control ante una rampa unitaria.
1
G (s) = (1.3)
s (0, 5s + 1)
Solución
Se verifica si los PDD pertenecen al lugar geométrico de las raíces utilizando la condición de ángulo,
tal como se muestra en la Ec. 1.4, a partir de la cual se determina el ángulo que debe introducir el
compensador.
√ h √ i
−∠ −3 + 2 3 j − ∠ 0, 5 −3 + 2 3 j + 1 = −130, 890 − 106, 110 = −2370 6= −1800 (1.4)
de allí que el ángulo a añadir será,
φ = 570
Utilizando el primer método se ubica el cero del adelanto debajo del PDD por lo que el ángulo del
cero será de 900 y el del polo será φ p = 90 − φ . A partir de allí se calcula la ubicación del polo tal
como se muestra en la Ec. 1.5.
√ !
2 3
sp = − 3 + = −8, 33 (1.5)
tg (330 )
de allí que la función de transferencia a lazo abierto quedará,

1 s+3
G (s) Gad (s) = Kc
s (0, 5s + 1) s + 8, 33
Se realiza el esbozo del lugar geométrico de las raíces para verificar que los PDD estén verdade-
ramente en las ramas dominantes. En la Fig. 1.5 se muestra dicho esbozo, en el cual se confirma lo
mencionado.
4
Figura 1.5: Esbozo del lugar geométrico
A continuación se calcula la ganancia Kc que garantiza que los PDD son solución de la ecuación
característica a lazo cerrado, para lo que se utiliza la condición de módulo. Con ello termina el
diseño del compensador.
√ √ √
−3 + 2 3 j 0, 5 −3 + 2 3 j + 1 −3 + 2 3 j + 8, 33 (4, 58) (1, 8) (6, 36)
Kc = √ =
−3 + 2 3 j + 3 3, 46
Kc = 15, 16
Para calcular el error del sistema a lazo cerrado ante la rama unitaria se debe calcular primero el Kv
y luego el error,

1 s+3 15, 16x3
Kv = lim s 15, 16 = = 5, 46
s→0 s (0, 5s + 1) s + 8, 33 8, 33
1
ess = = 0, 183
Kv
Ejemplo 1.2 .
Para un sistema de control de retroalimentación simple cuya función de transferencia a lazo abierto es
la que se muestra en la Ec. 1.6 se requiere diseñar un compensador tal que el sistema a lazo cerrado
cumpla con los requerimientos que se detallan a continuación.
ts2 % ≤ 4/3 M p ≤ 0,25 ess ≤ 0, 2 (escalón unitario)
5
K
G(s) = (1.6)
(s + 1)(s + 4)(s + 10)
Solución
Se debe verificar si los polos dominantes deseados pertenecen al lugar geométrico, para lo cual se
determinan dichos polos y se utiliza la condición de ángulo tal como sigue,
Polos Dominantes Deseados (PDD)
M p ≤ 0, 25 ⇒ ζ ≥ 0, 404
4
ts2 % ≤ 4/3 ⇒ ζω n
≤ 4/3
ζ ωn ≥3 ⇒ ωn = 7, 43 ⇒ ωd = 6, 8
De allí que los PDD se encuentran ubicados en s = −3 ± 6, 8 j y utilizando la condición de ángulo se

verifica si pertenecen o no al lugar geométrico.
= − 106, 30 + 81, 630 + 44, 170 = −232, 19o 6= −180o

∑ ángulos ceros − ∑ ángulos polos
PDD
Esto indica que los PDD no pertenecen al lugar geométrico de las raíces, por lo que será necesario
añadir un compensador en adelanto que modifique el lugar geométrico, para lo cual se calcula el
ángulo necesario.
φ = −1800 + 232, 170 = 52, 190
Se utiliza el método según el cual, se coloca el cero del adelanto abajo de los PDD tal que proporcione
un ángulo de 90o y se calcula el polo para que la diferencia en ángulo cumpla con lo requerido, con
lo cual se determina a su vez la ubicación de dicho polo.
φz − φ p = 52, 190 ⇒ φ p = 900 − 52, 190

6, 8
sp = − 3 + = −11, 76
tan (φ p )
Se esboza el lugar geométrico de las raíces en la Fig. 1.6 para comprobar si con este diseño se logra
que los PDD estén ubicados en las ramas dominantes del lugar geométrico de las raíces.
6
Figura 1.6: Esbozo del lugar geométrico de las raíces primer diseño
Como se observa en dicha figura, la rama dominante del lugar geométrico será aquella que se en-
cuentra entre el polo en s = −1 y el cero en s = −3, por lo que los PDD no serán dominantes. Esto
quiere decir que el diseño no puede ser realizado utilizando este método. Del esbozo del LGR previo,
se concluye que la ubicación del cero del adelanto deberá ser más allá de s = −4 para garantizar que
los PDD se ubiquen en las ramas dominantes del lugar geométrico.
Utilizando el método de la bisectriz para determinar el cero y el polo del adelanto se ubica el cero en
sz = −3, 87 y el polo en s p = −14, 5. Tomando en cuenta el razonamiento anterior, los PDD seguirían
sin pertenecer a las ramas dominantes del lugar geométrico de las raíces.
Finalmente, se fija la ubicación del cero más allá de s = −4, con lo que se garantiza que los PDD se
encontrarán en las ramas dominantes del lugar geométrico de las raíces. Se toma el valor del cero en
s = −4, 5 y se calcula la ubicación del polo tal que se logre el ángulo φ requerido,
6, 8
tan (φz ) = ⇒ φz = 77, 560
4, 5 − 3
φz − φ p = 52, 190 ⇒ φ p = 77, 560 − 52, 190

6, 8
sp = − 3 + = −17, 34
tan (φ p )
(s + 4, 5)
GAD (s) = Kc
(s + 17, 34)
se calcula el valor de la ganancia Kc utilizando la condición de módulo,
7

(s + 4, 5)
Kc =1
(s + 1)(s + 4)(s + 10) (s + 17, 34) PDD
(6, 96)
Kc = 1 ⇒ Kc = 1083, 69
(7, 09)(6, 87)(9, 76)(15, 87)
Diseñado por completo el compensador por adelanto se calcula el error al escalón unitario para
verificar si se cumple con la condición de error impuesta. Para ello se calculará primero el coeficiente
estático de error de posición K p y luego el error, comprobándose que se cumple con los requerimientos
solicitados.
1083, 69 (s + 4, 5)
K p = lı́m = 7, 03
s→0 (s + 1)(s + 4)(s + 10) (s + 17, 34)
1
ess = = 0, 124
1 + 7, 13
1.1.2. Compensación en atraso
Un compensador en atraso aumenta la ganancia de lazo cerrado sin modificar apreciablemente el lugar
geométrico de las raíces, por lo que se utiliza para sistemas de control que tengan buenas características
de respuesta transitoria pero no satisfacen los requerimientos en respuesta permanente. Para ello se
colocan el cero y el polo de la red de atraso cerca del origen, de forma tal que no se modifique la
forma del lugar geométrico. La función de transferencia del compensador se muestra en la Ec. 1.7,
donde 1 < β < 15.
s + T1

(T s + 1)
Gat (s) = =β (1.7)
s + β1T (β T s + 1)
Debido a que el cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del origen, los dos vectores que se
forman entre ellos y el PDD tienen prácticamente el mismo módulo y el mismo ángulo, tal como se
observa en la Fig. 1.7. El efecto de la red de atraso será añadir β a la ganancia del lazo abierto sin
tener prácticamente ningún efecto sobre la condición de módulo y la condición de ángulo, tal como se
muestra.

s + T1

|Gat (s)|PDD = ≈1 (1.8)
1
s + βT
PDD

1

s+ T
∠ < 50 (1.9)
s + β1T
PDD
8
Figura 1.7: Cero y polo del atraso en el plano s
Procedimiento de diseño
• A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el sistema a lazo ce-
rrado, se determina la localización de los polos dominantes deseados, conocidos como los PDD.
• Se verifica que los PDD pertenezcan al lugar geométrico de las raíces.
• Se calcula la ganancia que garantiza que los PDD son las soluciones de la ecuación característica
a lazo cerrado.
• Se calcula el coeficiente de error del sistema, incluyendo la ganancia calculada previamente.
• Si se requiere aumentar la ganancia del sistema de control para satisfacer el coeficiente de error,
se añade el compensador en atraso y se calcula el β tal como sigue,
Krequerido
β=
Kno compensado
• Es importante destacar que la ganancia del sistema no compensado, Kno compensado , debe incluir
el cálculo inicial que se hizo de la ganancia para que los PDD fuesen las soluciones de la ecua-
ción característica a lazo cerrado.
• Se ubica el cero cerca del origen y con el valor de β se calcula la posición del polo.
• Se verifica, utilizando la condición de módulo y de ángulo, que la red de atraso cumple con lo
establecido en las Ecs. 1.8 y 1.9.
• Se verifica que se satisfaga el error solicitado.
Ejemplo 1.3 .
Para un sistema de control en retroalimentación simple cuya función de transferencia
√ del proceso se
muestra en la Ec. 1.10, se desea que los polos dominantes deseados sean s = −2 ± 2 3 j y además se
satisfaga un Kv = 20.
1
G(s) = (1.10)
s(s + 4)
Solución
En principio se debe verificar si los PDD pertenecen al LGR utilizando la condición de ángulo, tal
como se muestra en la Ec. 1.11.
∑ ángulos ceros − ∑ ángulos polos PDD = −1200 − 600 = −1800

(1.11)
9
Una vez que se comprueba que los PDD pertenecen al LGR se calcula la ganancia requerida para
que dichos polos sean la solución característica a lazo cerrado utilizando la condición de módulo.
!
1
K √ √ =1 ⇒ K = 16
−2 + 2 3 j −2 + 2 3 j + 4
conocida la ganancia se calcula el coeficiente de error del sistema no compensado,

16
Kv = lim s =4
s→0 s (s + 4)
de allí que el β del compensador en atraso será,
20
β= =5
4
Se fija la ubicación del cero y se calcula la del polo,
sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β = −0, 01
Se plantean las condiciones de módulo y ángulo del compensador en el PDD, para comprobar que se
cumplan las Ecs. 1.8 y 1.9.

s + 0, 05 3, 98

s + 0, 01 = ≈1
PDD 4
(∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 01))|PDD = 119, 40 − 119, 90 = 0, 50 < 50
Finalmente se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema,

16 s + 0, 05
Kv = lim s = 20
s→0 s (s + 4) s + 0, 01
1.1.3. Compensación en adelanto-atraso
Este compensador se añade cuando se necesita modificar las condiciones de la respuesta transitoria
y permanente. Su diseño puede ser realizado a partir del diseño separado de la red de atraso y la red
de adelanto, es decir, se diseña inicialmente la red de adelanto tal que los polos dominantes deseados,
pertenezcan al LGR y luego con el atraso se logra la ganancia deseada en lazo directo que satisfaga el
error. También se puede lograr el diseño del compensador en el cual se establezca que el parámetro α
del adelanto sea el inverso del parámetro β del atraso. Para cada caso, se ilustran los métodos a través
de ejemplos.
10
Ejemplo 1.4 .
Un sistema de control en retroalimentación simple tiene la función de transferencia del proceso que
se muestra en la Ec. 1.12. Para dicho sistema se requiere que el lazo cerrado tenga una respuesta
con ζ ≥ 0, 5; ts (2 %) ≤ 2 y Kv ≥ 20, para lo cual se dispone de compensadores en adelanto, atraso y
adelanto-atraso.
1
G(s) = (1.12)
s(s + 1)(s + 5)
Solución
Se determinan los PDD en el límite y se ubican los mismos en el plano s sobre un esbozo del lugar
geométrico de forma tal que se compruebe si existe algún punto, en dicho lugar geométrico, que pueda
satisfacer los requerimientos establecidos.
4
ts (2 %) = =2 ⇒ ωn = 4
ζ ωn
de allí que los PDD serán,

q
s = −ζ ωn ± ωn 1 − ζ 2 ⇒ s = −2 ± 3, 46 j
Se ubican en un esbozo del lugar geométrico, tal como se muestra en la Fig. 1.8, donde se comprueba
que los mismos no pertenecen la LGR y tampoco existe ningún otro punto de dicho lugar que satisfaga
con los requerimientos establecidos.
K
Figura 1.8: LGR. G(s) = s(s+1)(s+5)
Se procederá a calcular el ángulo necesario que debe introducir un compensador en adelanto utili-
zando la condición de ángulo,
11
+ φ = −1800

PDD
−1200 − 106, 10 − 49, 110 + φ = −1800 ⇒ φ = 95, 210
Como φmax = 650 se deben añadir dos compensadores por adelanto, por lo que se procede a diseñar
un compensador doble para el cual el ángulo φ se repartirá por igual entre los dos compensadores, es
decir, se diseñará el compensador tomando un φ = 47, 5. Aplicando el método de la bisectriz y ciertas
relaciones trigonométricas se obtiene la ubicación de los ceros y de los polos.
sz = −2, 38 s p = −6, 72
A continuación se calcula la ganancia que garantice que los PDD serán la solución de la ecuación
característica a lazo cerrado utilizando la condición de módulo, para luego comprobar si se cumple
la condición de error,
2
1 s + 2, 38
Kad = 1 ⇒ Kad = 111

s(s + 1)(s + 5) s + 6, 72

PDD PDD
!
111 (s + 2, 38)2
Kv = lim s = 7, 86 < 20
s→0 s(s + 1)(s + 5) (s + 6, 72)2
Como no satisface la condición de error se debe diseñar un compensador en atraso para modificar la
ganancia a lo largo del LGR, para lo cual se calcula el valor de β tal como sigue,
20
β= = 2, 54
4, 68
sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β = −0, 02

s + 0, 05

s + 0, 02 = 0, 996 ≈ 1
PDD
∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 02) = −0, 380 < 50

!
111 (s + 2, 38)2 (s + 0, 05)
Kv = lim s = 20
s→0 s(s + 1)(s + 5) (s + 6, 72)2 (s + 0, 02)
12
Ejemplo 1.5 .
Un sistema de control en un proceso de laminado tiene la función de transferencia a lazo abierto que
se muestra en la Ec. 1.13. Se requiere un valor de la ganancia a lazo abierto tal que el error del
sistema de control ante una entrada escalón unitario sea menor o igual a 0,2.
K
G(s) = (1.13)
(s + 1)2
Adicionalmente, se necesita introducir un compensador que garantice las siguientes condiciones para
la respuesta del sistema de control.
a) La mitad del tiempo de establecimiento ts2 % de la respuesta del sistema sin compensador y una
frecuencia natural amortiguada ωd igual a la de los polos de sistema sin compensar. Determine el
error al escalón del sistema compensado.
b) Si también se necesitara que el error al escalón fuese la mitad del error del sistema original
sin compensar, verifique si ello se cumple o de lo contrario diseñe el compensador necesario para
lograrlo.
c) Compare los esbozos de los lugares geométricos de los tres casos anteriores, concluyendo respecto
a las respuestas temporales (transitorias y permanentes) de los sistemas a lazo cerrado en cada caso.
Solución
El sistema a lazo abierto es de tipo 0, por lo que el error al escalón unitario se calculará como sigue,
1
ess = ≤ 0, 2 ⇒ K p ≥ 4
1 + Kp
!
K
K p = lim ⇒ Kp = K
s→0 (s + 1)2
Conocido el valor de la ganancia del lazo abierto se ubican los polos del lazo cerrado que cumplan
con dicha condición de error resolviendo la ecuación característica para dicho valor de ganancia.
4
1+ = 0 ⇒ s2 + 2s + 5 = 0 ⇒ s1,2 = −1 ± 2 j
(s + 1)2
Ahora, disponiendo de la información anterior se determinan los polos que se desean como domi-
nantes, o PDD, tal que se cumplan las condiciones de respuesta temporal establecidas. Para que el
tiempo de establecimiento sea la mitad del original, la parte real de la raíz debe ser el doble y como
la parte imaginaria de la raíz es igual a ωd entonces dicho valor se mantiene igual. De allí que los
PDD son s1,2 = −2 ± 2 j, para los cuales se plantea la condición de ángulo y se verifica si pertenecen
o no al lugar geométrico,
= −233, 130 6= −1800

PDD
Como se aprecia los PDD no pertenecen al lugar geométrico por lo que se debe utilizar un adelanto
que modifique el LGR original. En principio se obtiene el valor de φ y luego se ubican el cero y polo
del adelanto utilizando, numéricamente, el método de la bisectriz.
φ = −1800 + 233, 130 ⇒ φ = 53, 130 ≈ 530
13
sz = −1, 86 s p = −4, 3
Una vez determinados el cero y polo del adelanto se calcula la ganancia para que los PDD sean las
soluciones de la ecuación característica a lazo cerrado y también se calcula el error al escalón.
!
K s + 1, 86
= 1 ⇒ K = 7, 6

(s + 1)2 s + 4, 3

PDD
" ! #
7, 6 s + 1, 86 (7, 6) (1, 86)
K p = lı́m 2
= = 3, 29
s→0 (s + 1) s + 4, 3 4, 3
1
ess = = 0, 233
1 + 3, 29
b) El error del sistema original sin compensar fue establecido originalmente el 0,2 y se solicita que
el sistema compensado tenga la mitad de dicho error, es decir, que el error sea de 0,1. Para ello se
necesita un K p = 9, por lo que se debe diseñar un atraso que modifique la ganancia a lo largo del
lugar geométrico.
9
β= = 2, 74
3, 29
sz = −0, 01 ⇒ s p = −0, 01/β = −0, 004

s + 0, 01

s + 0, 0032 = 0, 998 ≈ 1
PDD
(∠(s + 0, 01) − ∠ (s − 0, 0032))|PDD = −0, 090 < 50

" ! #
7, 6 s + 1, 86 s + 0, 01 (7, 6) (1, 86) (0, 01)
K p = lim = =9
s→0 (s + 1)2 s + 4, 3 s + 0, 0032 (4, 3) (0, 004)
c) En las Figs. 1.9 a y b se muestran el lugar geométrico del sistema sin compensar y del sistema
compensado por adelanto, respectivamente. A partir de allí se concluye que el sistema original no
cumple con las solicitudes de respuesta transitoria impuestas pues el PDD no pertenece al lugar
geométrico, en tanto que, la adición del adelanto mejora la respuesta transitoria haciendo posible
lograr lo deseado. Si además, se compara el error en ambos casos se encuentra que no hay gran
diferencia entre ambos, pero si se desea tener un menor error es necesario modificar la ganancia del
14
1.2 Diseño de controladores
lazo abierto introduciendo un atraso. No se muestra el lugar geométrico con la red de atraso pues es
el mismo que se mostró en la Fig. 1.9 b con la diferencia de que la ganancia a lo largo del mismo está
aumentada en un valor igual a β .
(a) Sistema original) (b) Sistema compensado por ade-

lanto
Figura 1.9: Esbozo de los lugares geométricos
1.2. Diseño de controladores
Los controladores también pueden ser diseñados utilizando el lugar geométrico de las raíces, a partir
del cual es posible determinar los parámetros de cada controlador tal que satisfagan requerimientos
establecidos, tanto de respuesta transitoria como permanente. Los controladores a estudiar y sus fun-
ciones de transferencia serán los siguientes,
Proporcional (P) Gc (s) = Kc
Proporcional Derivativo (PD) Gc (s) = Kc (1 + Td s) = Kc Td T1d + s

Proporcional Integral (PI) Gc (s) = Kc 1 + Ti s = TKics (Ti s + 1)
1

Gc (s) = Kc 1 + Td s + T1i s = TKics Td Ti s2 + Ti s + 1

Proporcional Integral Derivativo (PID)
En secciones anteriores se ha estudiado el efecto que cada tipo de controlador tiene sobre la respuesta,
pero aún así, en esta sección se hará un breve resumen de ello poniendo especial atención entre cada
tipo de controlador y su efecto sobre el lugar geométrico de las raíces.
Un controlador proporcional consiste en añadir una ganancia al lazo abierto, lo que modifica la res-
puesta transitoria dada la modificación de las soluciones de la ecuación característica a lazo cerrado al
variar dicha ganancia. El LGR no presenta modificación alguna y en cuanto a la respuesta permanen-
te, se sabe que a medida que aumenta la ganancia del lazo abierto disminuye el error finito del lazo
cerrado.
Un controlador proporcional derivativo, además de añadir la ganancia proporcional, introduce un cero
cuya ubicación depende del tiempo derivativo Td . Dicho cero es capaz de mejorar la respuesta tran-
sitoria proporcionando un ángulo positivo que permitirá trasladar el lugar geométrico hacia lugares
15
del plano s que se encuentren más alejados del eje imaginario. Es por ello que este tipo de controla-
dor tiene como objetivo fundamental la mejora de la respuesta transitoria, siendo su efecto sobre la
permanente semejante al suministrado por un controlador proporcional.
La característica más resaltante de un controlador proporcional integral es la inclusión de un polo en
el origen, lo que incrementa en uno el tipo del sistema a lazo abierto con lo que se logra una mejorar
radical del error a lazo cerrado. Lamentablemente, al añadir un polo en el origen la respuesta transito-
ria se ve altamente perjudicada pues el lugar geométrico tiende a desplazarse hacia el eje imaginario
haciendo la respuesta más lenta e inclusive podría desestabilizar al sistema. Gracias a que el PI dis-
pone también de un cero, se logra mitigar un poco el efecto negativo del polo en el origen, pero si se
requiere una importante mejora en las características de la respuesta transitoria, probablemente dicho
controlador no lo pueda proporcionar. Para ello existe el controlador proporcional integral derivativo,
el cual además de añadir el polo en el origen añade dos ceros, por lo que además de mejorar significati-
vamente el error también logra mejorar la respuesta transitoria. A continuación se mostrarán distintos
ejemplos que ilustran los métodos de diseño de los distintos tipos de controladores.
Ejemplo 1.6 .
Para un sistema de control de velocidad para el cual la función de transferencia del proceso se muestra
en la Ec. 1.14, se necesita que el sistema a lazo cerrado satisfaga los siguientes requerimientos:
• Error al escalón unitario menor que 0,1
• Polos dominantes s = −1 + 2 j
1
G(s) = (1.14)
s (s + 1) (s + 3)
Solución
Tal como se observa en un esbozo del lugar geométrico en la Fig. 1.10, el PDD no pertenece al mismo
por lo que se hará necesario su modificación.
K
Figura 1.10: LGR. G(s) = s(s+1)(s+5)
En lo que respecta a las solicitud en respuesta permanente, la misma siempre se cumple pues el
sistema a lazo abierto es de tipo I, por lo que su error al escalón será cero. Por eso no se requiere
16
ninguna corrección de la respuesta permanente sino solamente de la transitoria, lo que conlleva a

concluir que el controlador a diseñar será un proporcional derivativo.
Se utiliza la condición de ángulo y se determina el ángulo φ a añadir tal como se muestra a continua-
ción. A partir de allí se calcula la ubicación del cero del controlador,
(∑ ángulos ceros − ∑ ángulos polos)|PDD + φ = −116, 560 − 900 − 450 + φ = −1800

2 1
φ = 71, 570 ⇒ sz = − 1 + tg 71,570 = −1, 667 ⇒ Td = 1, 667 ⇒ Td = 0, 6
( )
Luego de conocida la ubicación del cero, se calcula la ganancia que garantice que los PDD son las
soluciones de la ecuación característica a lazo cerrado,

Kc Td (s + 1, 667)

s(s + 1)(s + 3)
=1 ⇒ Kc Td = 6 ⇒ Kc = 10
PDD
Ejemplo 1.7 .
Para un sistema de control de retroalimentación simple cuya función de transferencia a lazo abierto es
la que se muestra en la Ec. 1.15, se requiere introducir un controlador que garantice que la respuesta
del lazo cerrado tenga un ts2 % ≤ 1, ωd ≤ 2 y un coeficiente de error de velocidad Kv ≥ 20.
1
G(s) = (1.15)
(s + 1) (s + 5)
Solución
A partir de los requerimientos de respuesta transitoria se ubican los PDD que cumplan con dichas
condiciones,
√
4 3
t s (2 %) = ζ ωn
=1 ζ= 3
p ⇒ √ ⇒ sPDD = −4 ± 2 j
ωd = ωn 1 − ζ 2 = 2 ωn = 4 3
En cuanto a la respuesta permanente se hace necesario aumentar el tipo del sistema pues el sistema
original tiene error infinito a la rampa, por lo que se concluye que es necesario introducir un contro-
lador proporcional integral o proporcional integral derivativo. Se verifica si los PDD pertenecen al
LGR considerando el polo en el origen, de forma tal que se determine si es necesario introducir un
cero (PI) o dos ceros (PID) dependiendo de la cantidad de ángulo φ que se deba añadir,
= −153, 40 − 146, 30 − 63, 420 = −363, 180

PDD
φ = 183, 180 ≈ 1840
17
Esa cantidad de ángulo no puede ser añadida por un solo cero, por lo que se concluye que el contro-
lador a añadir debe ser PID, de forma tal que entre los dos ceros se logre introducir el φ necesario.
La ubicación de los ceros puede ser cualquiera con tal de que los PDD terminen en las ramas do-
minantes del LGR. Se escoge ubicar un cero justo abajo del PDD, por lo que el ángulo del mismo
sería 900 , lo que dejaría los restantes 940 al otro cero, cuya ubicación se determina analíticamente
utilizando relaciones trigonométricas. Finalmente el controlador quedará tal como se muestra en la
Ec. 1.16, donde la ganancia del mismo se determina utilizando la condición de módulo.
(s + 4) (s + 3, 88)
Gc (s) = Kc (1.16)
s

1 (s + 4) (s + 3, 88)
K =1 ⇒ K = 8, 99 ≈ 9
(s + 1) (s + 5) s
PDD
de allí que la función de transferencia del controlador quedará completamente determinada, a partir
de la cual se calculan los parámetros característicos del controlador.
(s + 4) (s + 3, 88) Kc
Td Ti s2 + Ti s + 1

9 =
s Ti s

9 2 Kc Td 2 1 1
s + 8s + 16 = s + s+ ⇒ Kc = 72 Td = 0, 125 Ti = 0, 5
s s Td Td Ti
Finalmente se calcula el coeficiente de error Kv para verificar que se cumpla con el requerimiento
establecido,

9 (s + 4) (s + 3, 88)
Kv = lim s = 28, 8
s→0 s(s + 1)(s + 5)
Ejemplo 1.8 .
El lugar geométrico de las raíces de un sistema de control de retroalimentación simple se muestra
en la Fig. 1.11, cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = (s+2)2 . Se desea que diseñe el
(s−2)
controlador más sencillo (P, PD, PI, PID) tal que, la respuesta a lazo cerrado, satisfaga cada uno de
los siguientes casos:
Caso I: La mejor respuesta transitoria y permanente a lazo cerrado tal que el ts (2 %) .
Caso II: Error finito a la rampa con un Kv = 20, ts (2 %) ≤ 4 s y un ζ > 1.
18
Eje Imaginario
1
0 XX
−1
−2
−3
−4
−8 −6 −4 −2 0 2 4
Eje Real
(s+2)
Figura 1.11: Lugar geométrico de las raíces G(s) =
(s−2)2
Solución
Caso I
Se requiere el diseño del controlador más sencillo teniendo una única restricción que se refiere al
tiempo de establecimiento, por lo que a partir de allí se establece la mínima cercanía con el eje
4
imaginario que deben tener los polos dominantes. Como el ts (2 %) = ζ ω n
≤ 1, entonces ζ ωn ≥ 4, o
lo que es lo mismo, τ1 ≥ 4. Se verifica sobre el lugar geométrico que existan polos que satisfagan
la condición de tiempo de establecimiento, encontrándose dos posibles juegos de raíces en s1,2 =
−4 ± 3, 5 j y s3 = −4, tal como se observa en la Fig. 1.12,
2
Eje Imaginario
1
S3 S 1,2
0 XX
−1
−2
−3
−4
−8 −6 −4
Eje −2
Real 0 2 4
Figura 1.12: Ubicación de los polos que satisfacen ts (2 %)
19
Analizando la ubicación de s1,2 y s3 se concluye que, si las soluciones de la ecuación característica

a lazo cerrado son s1,2 entonces la respuesta presentará un sobreimpulso en tanto que si el polo
dominante fuese s3 la respuesta no tendría pico y el valor de la ganancia sería mayor. Por ello se
decide utilizar un controlador proporcional que garantice que s3 sea una de las soluciones de la
ecuación característica a lazo cerrado. El valor de la ganancia proporcional se obtiene utilizando la
condición de módulo,

(s + 2)
Kc =1 ⇒ Kc = 18

(s − 2)2

s=−4
Caso II
En este caso se solicita un error finito a la rampa por lo que se hará necesario aumentar el tipo del
sistema lo que solamente se logrará si se introduce un controlador proporcional integral o proporcio-
nal integral derivativo. Se debe añadir un polo en el origen y determinar en que lugar deben estar
el o los ceros del controlador para lograr la respuesta transitoria deseada, para lo cual se ubican
4
los PDD que garantizan la respuesta transitoria deseada, respetando que ts (2 %) = ζ ω n
≤ 4, es decir,
ζ ωn ≥ 1 y ζ ≥ 1. Para cumplir ambas condiciones los polos deben ser reales y encontrarse más allá
de s = −1, por lo que si se coloca el cero del controlador en s = −1, 5 y se ubica el PDD en s = −1,
el mismo formará parte del lugar geométrico tal como se observa en la Fig. 1.13. Restará calcular
la ganancia para dicho punto y la verificación de que dicho polo considerado dominante así lo sea
verdaderamente, lo que se realiza obteniendo todas las soluciones de la ecuación característica a lazo
cerrado para dicha ganancia.
2
Eje Imaginario
PDD
0 X XX
−2
−4
−6
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
Eje Real
Figura 1.13: Lugar geométrico con un controlador PI
!
(s + 2) s + 1, 5
Kc =1 ⇒ Kc = 18

(s − 2)2

s
s=−1
20
1.3 Problemas resueltos
para dicha ganancia la ecuación característica a lazo cerrado y sus soluciones serán,
s3 + 14s2 + 67s + 54 = 0 ⇒ s = −1
s = −6, 5 ± 3, 42 j
por lo que se garantiza que el polo dominante cumplirá con las condiciones establecidas. Ahora debe
revisarse si se cumple con la condición de error,
! !
(s + 2) s + 1, 5
Kv = lim s 18 = 13, 5
s→0 (s − 2)2 s
El valor de Kv debe ser mayor a 20 para satisfacer la condición de error, para ello se puede trasladar
el PDD hacia el cero, lo que aumentará la ganancia y por ende el Kv . Se ubica el PDD en s = −1, 25
y se repiten los cálculos, tal como sigue,
!
(s + 2) s + 1, 5
Kc =1 ⇒ Kc = 70, 42

(s − 2)2

s
s=−1,25
No hay necesidad de verificar si el PDD será el polo dominante pues, si para la ganancia anterior,
que era menor, resultaba dominante, para esta ganancia los otros dos polos se encontraran aún más
alejados del eje imaginario. Por ello se pasará directamente al cálculo del Kv ,
" !#
(s + 2) s + 1, 5
Kv = lim s 70, 42 = 52, 81
s→0 (s − 2)2 s
Ahora si se cumplen todos los requerimientos, por lo que la función de transferencia del controlador
y sus parámetros serán los siguientes,

Gc (s) = 70, 42 s+1,5
s = TKics (Ti s + 1) ⇒ Ti = 0, 66 Kc = 70, 42
1.3. Problemas resueltos
Problema resuelto 1.1 .

(s+10)
Para un sistema de control cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = s(s+3)(s+6) , se desea
que se cumpla con dos posibles escenarios, para los cuales se debe diseñar el compensador más
económico que garantice las siguientes condiciones de respuesta transitoria y permanente. Considere
que los compensadores en adelanto tienen un costo considerablemente mayor que los compensadores
en atraso.
a) Escenario I ζ ≥ 0, 55 ts(2 %) ≤ 3 Kv ≥ 10
b) Escenario II ζ ≥ 0, 55 ts(2 %) ≤ 1, 5 Kp ≥ 1
21
Solución
a) En principio se ubican los PDD y se verifican si pertenecen o no al LGR, para luego proceder a
diseño del compensador.
ζ ≥ 0, 55
⇒ sPDD = −1, 33 ± 2 j
ts(2 %) ≤ 3
∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −183, 960

Como se observa, la condición de ángulo se cumple, pues la diferencia menor a 50 se considera

despreciable, por lo que se pasa directamente al cálculo de la ganancia que garantice que dichos
polos serán las soluciones de la ecuación característica a lazo cerrado y posteriormente se verifica si
se cumple el requerimiento de error.

(s + 10)
K =1 ⇒ K = 3, 57
s (s + 3) (s + 6) PDD
(3, 57) (10)
Kv = = 1, 99
(3) (6)
Como no se satisface el error requerido es necesario modificar la ganancia a lo largo del lugar
geométrico, para lo cual se utiliza un compensador en atraso cuyo β será,
10
β= = 5, 04
1, 99

sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β = −0, 01

s + 0, 05 2, 37

s + 0, 01 = ≈1
PDD 2, 40
∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 01) = −0, 810 < 50

3, 57 (s + 10) s + 0, 05
Kv = lim s = 10
s→0 s (s + 3) (s + 6) s + 0, 01
b) Se ubican nuevamente los PDD y se verifican si pertenecen o no al LGR, para luego proceder a
diseño del compensador si es necesario.
22
ζ ≥ 0, 55
⇒ sPDD = −2, 66 ± 4, 05 j
ts(2 %) ≤ 1, 5
∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −230, 100 φ = 50, 100

⇒
No se cumple la condición de ángulo en el PDD y si observamos el lugar geométrico original que
se muestra en la Fig. 1.14, no existe ningún punto que cumpla con las condiciones impuestas a la
respuesta transitoria y a la vez sea polo dominante. Por ello, es necesario modificar el LGR añadiendo
un compensador en adelanto. Cabe destacar que, el requerimiento de respuesta permanente siempre
está satisfecho pues al ser el sistema a lazo abierto de tipo I, el coeficiente de error de posición, K p ,
es infinito.
20
15
Eje Imaginario (seconds−1)
10
−5
−10
−15
−20
−10 −9.5 −9 −8.5 −8 −7.5 −7 −6.5 −6 −5.5 −5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
−1
Eje Real (seconds )
(s+10)
Figura 1.14: Lugar geométrico G(s) = s(s+3)(s+6)
Por observación del LGR se concluye que el cero del adelanto debe ser ubicado más allá de s = −3
pues de lo contrario, una vez realizada la compensación, los PDD pertenecerán al lugar geométrico
pero no a la rama dominante del mismo. Se toma el valor del cero en s = −4 y se calcula la ubicación
del polo tal que se logre el ángulo φ requerido,
4, 05
tan (φz ) = ⇒ φz = 71, 690
4 − 2, 66

4,05
φz − φ p = 50, 100 ⇒ φp = 21, 600 ⇒ s p = − 2, 66 + tan φ = −12, 89
( p)
Se verifica la condición de ángulo con el compensador,
∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −1800

23
Se calcula el valor de la ganancia Kc utilizando la condición de módulo,

(s + 10) (s + 4)
Kc =1 ⇒ Kc = 31, 81
s (s + 3) (s + 6) (s + 12, 89) PDD
(s + 4)
GAD (s) = 31, 81
(s + 12, 89)

Para un esquema de control de retroalimentación simple cuya función de transferencia a lazo abierto
K(s+5)
es G(s) = (s+1)(s+3) , se requiere satisfacer distintas condiciones, para lo cual se dispone de
(s2 +10s+26)
controladores (P, PD, PI y PID). En cada caso debe escoger el controlador más sencillo que satisfaga
con los requerimientos. En la Fig. 1.15 se dispone del LGR para variaciones de K.
4
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−6 −5.5 −5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Eje Real (seconds−1)
Figura 1.15: Lugar geométrico del sistema de control
a) Caso I: que los polos dominantes a lazo cerrado tengan un ts(5 %) ≤ 2 s y un ωd ≤ 3 rad/s y que el
ess ≤ 0, 55 ante un escalón unitario. Es necesario que, una vez completado el diseño correspondiente,
realice un esbozo del LGR añadiendo el controlador en cuestión. Así mismo es necesario que indique
los parámetros del controlador diseñado.
b) Caso II: si además de las condiciones mencionadas en el punto a) se requiere un error cero al
escalón, determine si el controlador ya diseñado cumple con este último requerimiento y de no ser
así, diseñe un nuevo controlador que cumpla con lo requerido. Es necesario que, una vez completado
el diseño correspondiente, realice un esbozo del LGR añadiendo el controlador en cuestión. Así mismo
es necesario que indique los parámetros del controlador diseñado.
24
Solución
a) En principio se ubican los PDD y se verifica si algún punto del LGR cumple con las condiciones,
para luego proceder a diseño del controlador.
ts(2 %) ≤ 2 ⇒ ζ ωn ≤ 1, 5
ωd ≤ 3
Como se observa en la Fig. 1.16, se tienen dos posibilidades de polos en el LGR que cumplen con
las condiciones establecidas, s1 = −1, 5 y s2,3 = −1, 5 ± 1, 8 j, por lo que no habrá necesidad de
modificarlo. En cada caso se calcula la ganancia en dichas raíces y se comprueba si se cumple la
condición de respuesta permanente.
4
Eje Imaginario (seconds )
−1
2 S 1
1
S
0 2,3
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Figura 1.16: Polos que satisfacen condiciones establecidas
Cálculo de la ganancia y error para s1

(s + 5)
K =1 ⇒ K = 2, 84
(s + 1) (s + 3) (s2 + 10s + 26) s=s1
1 1
ess = = = 0, 84
1 + K p 1 + 2,84x5
3x26
Cálculo de la ganancia y error para s2,3

(s + 5)
K =1 ⇒ K = 17, 9
(s + 1) (s + 3) (s2 + 10s + 26) s=s2,3
25
1 1
ess = = = 0, 46
1 + K p 1 + 17,9x5
3x26
Se concluye que añadiendo un controlador proporcional con una ganancia K p = 17, 9 se cumpli-
rán con todas las condiciones establecidas. No es necesario realizar un esbozo del nuevo LGR pues
solamente se añade una ganancia por lo que el LGR no se ve alterado.
b) Si se solicita un error cero al escalón es necesario aumentar el tipo del sistema por lo que se
necesitará un controlador PI o PID. Se comienza con el diseño del PI y si es necesario la adición de
dos ceros, se pasará al diseño del PID. Se añade el polo en el origen y se plantea la condición de
ángulo en el valor límite del PDD calculado originalmente,
= −3170 φ = 1370

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)
PDD=−1,5+3 j
⇒
En este caso, para que el cero de un PI proporcione el φ necesario debe ubicarse a la derecha del PDD
y tendría que estar en el eje real positivo, lo que convertiría al sistema en inestable. Por está razón,
se concluye que es necesario diseñar un PID cuya pareja de ceros proporcione el ángulo necesario.
A continuación se ubican dichos ceros, se calcula la ganancia para que el PDD sea la solución de
la nueva ecuación característica a lazo cerrado, se determinan los parámetros del controlador y se
muestra en la Fig. 1.17 el nuevo LGR.
Primer cero del PID s = −2, 5 ⇒ α1 = 71, 560

3
Segundo cero del PID s = − 1, 5 + tan(φ −α ) = −2, 84
1

(s+5) (s+2,5)(s+2,84)
K
(s+1)(s+3)(s2 +10s+26) . s

=1 ⇒ K = 15, 3
PDD=−1,5+3 j
Kc
Td Ti s2 + Ti s + 1

15, 3 (s + 2, 5) (s + 2, 84) = Ti s

15,3 Kc Td
s2 + 5, 34s + 7, 11 = s2 + T1d s + Td1Ti

s s ⇒ Kc = 81, 76 Td = 0, 19 Ti = 0, 75
26

2
−1
−2
−3
−4
−5
−5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
Figura 1.17: Nuevo LGR

Considere un sistema de control de presión para una caldera representado a la zo abierto por G(s) =
K
s(s+1) . Indique si es posible establecer un valor de ganancia tal que los polos dominantes del lazo
cerrado tengan un M p ≤ 15 %. Si además se requiere que el sistema tenga un Kv ≥ 20, determine si
la ganancia anterior satisface dicha solicitud, de no ser así, diseñe el compensador necesario.
Solución
En el esbozo del LGR, que se muestra en la Fig. 1.18, se observa que los polos dominantes que
cumplen con el M p solicitado tendrán una parte real igual a −0, 5. Se calcula el ζ , se completa la
determinación de los PDD y se calcula la ganancia solicitada.
K
Figura 1.18: Lugar geométrico G(s) = s(s+1)
27
M p = 0, 15 ⇒ ζ = 0, 52 ⇒ s = −0, 5 ± 0, 82 j

K

s (s + 1) =1 ⇒ K = 0, 92
PDD=−0,5+0,82 j
Si además se solicita un Kv ≥ 20 se diseña un compensador en atraso tal como sigue,
20
β= = 21, 68
0, 92
Como el β supera el valor máximo se diseña un compensador doble,

p p
β´ = β = 21, 68 = 4, 66
sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β ´ = −0, 011

s + 0, 05

s + 0, 011 = 0, 91 ≈ 1
PDD
∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 002) = −4, 30 < 50

" #
s + 0, 05 2

0, 92
Kv = lim s = 20
s→0 s (s + 1) s + 0, 011

En la Fig. 1.19 se muestra el lugar geométrico de las raíces de un sistema de control de retroalimen-
tación unitaria cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = (s−1)(s2K+7s+20) . Se desea que
él o los polos dominantes del sistema tengan un ts(2 %) ≤ 6, una ωd ≤ 3 y un ess ≤ 0, 1 (al escalón),
para los cual se disponen de controladores P, PD, PI y PID.
a) Escoja el controlador más sencillo y diseñe sus parámetros tal que se cumplan los requerimientos
anteriores.
b) Si se solicitase que el sistema original cumpla con todos los requerimientos anteriores y que ade-
más, el error del sistema al escalón unitario sea cero. Si no se cumple este requerimiento escoja el
controlador más sencillo y diseñe sus parámetros.
28

2
−2
−4
−6
−7 −6.5 −6 −5.5 −5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
K
Figura 1.19: Lugar geométrico G(s) = (s−1)(s2 +7s+20)
Solución
a) En principio se ubican los PDD en el límite y se verifican si pertenecen o no al LGR, para luego
proceder a diseño del compensador.
ωd ≤ 3 ; ts(2 %) ≤ 6 ⇒ sPDD = −0, 66 ± 3 j
Por simple inspección del LGR del sistema original se observan dos posibles ubicaciones de raíces
que satisfacen con las condiciones establecidas para la respuesta transitoria, ellas son s1 = −0, 66
y s2,3 = −0, 66 ± 2, 5 j. Por esa razón, un controlador proporcional será suficiente, ahora restaría
verificar para cual de dichas raíces se satisface la condición de error de forma tal que se fije el valor
de la ganancia proporcional. Para ello se calcula la ganancia en cada raíz utilizando la condición de
módulo.
Cálculo de la ganancia y error para s1

K

(s − 1)(s2 + 7s + 20) =1 ⇒ K = 26, 22
s=s1
1 1
ess = = = −3, 22
1 + K p 1 + − 26
20
Cálculo de la ganancia y error para s2,3

K

(s − 1)(s2 + 7s + 20) =1 ⇒ K = 51, 34
s=s2,3
29
1 1
ess = = = −0, 63
1 + K p 1 + − 51,34
20
Para ninguno de los dos casos la ganancia es suficiente para satisfacer la condición de error, pues
el error calculado es mayor al solicitado. El valor negativo del error indica que el valor final de la
salida es mayor a la referencia pero la diferencia entre la salida y la entrada sigue siendo mayor a lo
requerido. Es por ello que se concluye que el controlador proporcional no es suficiente para satisfacer
las consiciones establecidas. Si intentará realizar el diseño de un PD el cual proporciona un cero que
mejora la respuesta transitoria permitiendo a su vez una mejora en la permanente. Se ubica dicho
cero cercano al valor real del PDD, por ejemplo en s = −1, pues de esa forma la ganancia en dicho
punto será más alta, se realiza el nuevo LGR y se calcula la ganancia y el error.
15
10
−5
−10
−15
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Figura 1.20: Lugar geométrico con un PD
Como se observa, el valor del PDD se puede ubicar en s1 = −0, 66 donde quedará satisfecho el
requerimiento de respuesta transitoria, por lo que se calcula la ganancia en dicho punto y el error.

K

(s − 1)(s2 + 7s + 20) . (s + 1)
=1 ⇒ K = 77, 11
s=s1
1
ess = = −3, 85
1 + Kp
Se reubica el cero del PD acercándolo al valor del PDD en s = −075 para aumentar el valor de la
ganancia y al realizar nuevamente los cálculos anteriores.
30

K

(s − 1)(s2 + 7s + 20) . (s + 0, 75)
=1 ⇒ K = 291, 3
s=s1
1
ess = = −0, 1
1 + Kp
Se comprueba que de esta forma si se cumple con lo solicitado, por lo que el controlador a añadir
será un PDcuya función de transferencia y parámetros son los siguientes,

1
291, 3 (s + 0, 75) = Kc (Td s + 1) = Kc Td s + ⇒ Kc = 218, 48 T d = 1, 33
Td
b) Se solicita un error cero al escalón lo que hace imprescindible aumentar el tipo del sistema a lazo
abierto lo cual se logra utilizando un controlador PIo PID. Se comienza el diseño del PI y de ser
necesario se utiliza un PID. Para ello se plantea la condición de ángulo con el polo en el origen en el
PDD original, es decir, en s = −0, 66 ± 3 j de forma tal que se determine el ángulo que debe añadir
el cero del PI,
∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD=−0,66+3 j = −289, 60 φ = 109, 60

⇒
Como se observa, un solo cero no lograría añadir el ángulo necesario por lo que se descarta el PI y se
pasa al diseño del PID. Para ello se ubica uno de los ceros y se calcula el otro, tal que proporcionen
el ángulo requerido y se realiza el nuevo LGR donde se comprueba que los PDD pertenecen a las
ramas dominantes.
Primer cero del PID s = −1 ⇒ α1 = 83, 530

3
Segundo cero del PID s = − 0, 66 + tan(φ −α ) = −6, 79
1

K (s+1)(s+6,79)
(s−1)(s2 +7s+20) . =1 ⇒ K = 9, 38

s
PDD=−0,66+3 j
Kc
Td Ti s2 + Ti s + 1

9, 38 (s + 1) (s + 6, 79) = Ti s

9,38 Kc Td
s2 + 7, 79s + 6, 79 = s2 + T1d s + Td1Ti

s s ⇒ Kc = 73, 04 Td = 0, 13 Ti = 1, 15
31
10
9
8
7
6

5
4
3
2
1
0
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8
−9
−10
−7 −6.5 −6 −5.5 −5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 1.21: Lugar geométrico con un PID

K
Un sistema cuya función de transferencia a lazo abierto es G(s) = s(s+2)(s+4)(s+6) debe cumplir las
restricciones que se describen a continuación, para lo cual se disponen de los tres tipos de compen-
sadores.
a) Que los polos dominantes a lazo cerrado se ubiquen en s = −2 ± 2 j. Dibuje el nuevo LGR.
b) Si además de cumplir con esos polos dominantes, se solicita que el error a la rampa unitaria
sea menor que 0,5; verifique que el compensador anterior satisfaga dicha condición y de no ser así,
realice el diseño necesario.
Solución
a) Se verifica si los PDD pertenecen al LGR utilizando la condición de ángulo
∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −296, 560 φ = 116, 560

⇒
Es necesario modificar el LGR añadiendo un compensador en adelanto doble pues el ángulo requerido
es mayor al máximo. Se diseña utilizando un φm = φ/2 y para verificar la correcta ubicación del cero,
se realiza primero un esbozo del LGR que se muestra en la Fig. 1.22. Allí se aprecia que los ceros del
adelanto deben ser ubicados a la izquierda de s = −2 para garantizar que los PDD se encuentren en
las ramas dominantes del LGR compensado.
32
K
Figura 1.22: Lugar geométrico G(s) = s(s+2)(s+4)(s+6)
Se toma el valor de los ceros en s = −2, 5 y se calcula la ubicación de los polos tal que se logre el
ángulo φm requerido,
2
tan (φz ) = ⇒ φz = 75, 960
2, 5 − 2

2
2 (φz − φ p ) = 116, 560 ⇒ φp = 17, 680 ⇒ s p = − 2 + tan φ = −8, 27
( p)
Se verifica la condición de ángulo con el compensador doble,
∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −1800

Se calcula el valor de la ganancia Kc utilizando la condición de módulo,

b) Se calcula el error a la rampa para verificar si satisface o no el requerimiento establecido,

Kc (s + 2, 5)2
=1 ⇒ Kc = 730

s (s + 2) (s + 4) (s + 6) (s + 8, 27)2

PDD
(s + 2, 5)2
GAD (s) = 730
(s + 12, 89)2
b) Se calcula el error a la rampa para verificar si satisface o no el requerimiento establecido,

" !#
2
Kc (s + 2, 5)
Kv = lim s = 1, 39 ⇒ ⇒ ess = 0, 72
s→0 s (s + 2) (s + 4) (s + 6) (s + 8, 27)2
Es necesario diseñar un compensador en atraso para aumentar la ganancia a lo largo del lugar
geométrico, pues se necesita un Kv = 2 para garantizar el error.
33
2
β= = 1, 44
1, 39
sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β = −0, 035

s + 0, 05

s + 0, 035 = 0, 996 ≈ 1
PDD
∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 035) = −0, 220 < 50

" ! #
Kc (s + 2, 5)2 s + 0, 05
Kv = lim s =2
s→0 s (s + 2) (s + 4) (s + 6) (s + 8, 27)2 s + 0, 053
34

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1 Diseño de compensadores y

controladores utilizando el lugar

Figure 1.1: Esquema de control

1.1. Diseño de compensadores

1.1.1. Compensación en adelanto

Figura 1.2: Cero y polo del adelanto en el plano s

Figura 1.3: Ubicación del polo y cero. Primer método.

Figura 1.4: Ubicación del polo y cero. Primer método.

de allí que el ángulo a añadir será,

de allí que la función de transferencia a lazo abierto quedará,

Figura 1.5: Esbozo del lugar geométrico

ts2 % ≤ 4/3 M p ≤ 0,25 ess ≤ 0, 2 (escalón unitario)

De allí que los PDD se encuentran ubicados en s = −3 ± 6, 8 j y utilizando la condición de ángulo se

= − 106, 30 + 81, 630 + 44, 170 = −232, 19o 6= −180o

φ = −1800 + 232, 170 = 52, 190

φz − φ p = 52, 190 ⇒ φ p = 900 − 52, 190

φz − φ p = 52, 190 ⇒ φ p = 77, 560 − 52, 190

se calcula el valor de la ganancia Kc utilizando la condición de módulo,

1.1.2. Compensación en atraso

Figura 1.7: Cero y polo del atraso en el plano s

∑ ángulos ceros − ∑ ángulos polos PDD = −1200 − 600 = −1800

conocida la ganancia se calcula el coeficiente de error del sistema no compensado,

de allí que el β del compensador en atraso será,

Se fija la ubicación del cero y se calcula la del polo,

sz = −0, 05 ⇒ s p = −0, 05/β = −0, 01

(∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 01))|PDD = 119, 40 − 119, 90 = 0, 50 < 50

Finalmente se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema,

1.1.3. Compensación en adelanto-atraso

de allí que los PDD serán,

−1200 − 106, 10 − 49, 110 + φ = −1800 ⇒ φ = 95, 210

∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 02) = −0, 380 < 50

Finalmente se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema,

= −233, 130 6= −1800

φ = −1800 + 233, 130 ⇒ φ = 53, 130 ≈ 530

Se fija la ubicación del cero y se calcula la del polo,

sz = −0, 01 ⇒ s p = −0, 01/β = −0, 004

(∠(s + 0, 01) − ∠ (s − 0, 0032))|PDD = −0, 090 < 50

Finalmente se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema,

(a) Sistema original) (b) Sistema compensado por ade-

Figura 1.9: Esbozo de los lugares geométricos

1.2. Diseño de controladores

ninguna corrección de la respuesta permanente sino solamente de la transitoria, lo que conlleva a

(∑ ángulos ceros − ∑ ángulos polos)|PDD + φ = −116, 560 − 900 − 450 + φ = −1800

= −153, 40 − 146, 30 − 63, 420 = −363, 180

φ = 183, 180 ≈ 1840

Figura 1.12: Ubicación de los polos que satisfacen ts (2 %)

Analizando la ubicación de s1,2 y s3 se concluye que, si las soluciones de la ecuación característica

Figura 1.13: Lugar geométrico con un controlador PI

1.3. Problemas resueltos

Problema resuelto 1.1 .

∑(∠ceros) − ∑(∠polos) PDD = −183, 960

Como se observa, la condición de ángulo se cumple, pues la diferencia menor a 50 se considera

Se fija la ubicación del cero y se calcula la del polo,

∠(s + 0, 05) − ∠ (s − 0, 01) = −0, 810 < 50

Finalmente se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema,

∑(∠ceros) − ∑(∠polos) PDD = −230, 100 φ = 50, 100

Se verifica la condición de ángulo con el compensador,

∑(∠ceros) − ∑(∠polos) PDD = −1800

Se calcula el valor de la ganancia Kc utilizando la condición de módulo,

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −183, 960

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −230, 100 φ = 50, 100

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −1800

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD=−0,66+3 j = −289, 60 φ = 109, 60

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −296, 560 φ = 116, 560

∑(∠ceros) − ∑(∠polos)PDD = −1800