nnnncolaboración

Evolución histórica de
los vehículos aéreos
no tripulados hasta la
esta última permite que la aeronave sea
completamente autónoma, en la defini-
ción británica se asume que siempre exis-

actualidad te un piloto remoto, pero la aeronave pue-

de disponer de un nivel de automatización
más o menos alto. Esta definición excluye
nnnn
definirá más tarde), aeromodelos de re- además los misiles, tanto de crucero como
Cristina Cuerno-Rejado , Luis García-
1 creo o modelos deportivos controlados por balísticos.
Hernández1, Alejandro Sánchez-Carmona1, radio, hasta un amplio conjunto de nom- Adicionalmente, el Ministerio de De-
Adrián Carrio2, Jose Luis Sanchez-Lopez2, bres por medio de acrónimos, como RPV, fensa británico ha introducido una termi-
Pascual Campoy2
SPA, UMA, UAV, UAS o el reciente RPAS, nología clave últimamente. Resulta inte-
1
Universidad Politécnica de Madrid (España)
2
Centro de Automática y Robótica, hay un amplio número de denominaciones resante prestar atención al último de los
UPM-CSIC (España) para un mismo concepto. acrónimos empleado hoy en día de forma
Los términos UAV y RPV no son más extensiva: RPAS. En 2011 la Organización
DOI: http://dx.doi.org/10.6036/7781 que dos entre los muchos nombres que Internacional de Aviación Civil (OACI, en
han venido recibiendo las aeronaves robó- inglés ICAO: International Civil Aviation
La aviación no tripulada comparte sus ticas no tripuladas a lo largo de su exis- Organization), el organismo de Naciones
orígenes con la aviación tripulada desde tencia, habiendo sido la mayoría de ellos Unidas especializado en aviación civil y
el momento en que los primeros pasos acuñados en el mundo militar. Parece por del cual España forma parte, habiendo
de los pioneros de esta última tuvieron tanto apropiado el referirse a las defini- firmado el Convenio de Chicago de 1944,
como objetivo la construcción de peque- ciones dadas por organizaciones relevan- publicó su Circular 328 [3] en la cual se
ños modelos no tripulados a escala con tes en el campo de la defensa para una reconocen como aeronaves los vehículos
el objetivo de mejorar los diseños tripu- posible definición de lo que es un UAV. aéreos no tripulados, con todas las im-
lados. Pioneros como Cayley, Ninomiya, Al consultar al Departamento de Defensa plicaciones que ello supone. Además, de
Du Temple, Langley o Cody crearon estas de EE.UU. [1] por el término aeronave no entre todas los posibles tipos, OACI se-
primeras aeronaves no tripuladas y aun- tripulada se encuentra la siguiente defi- lecciona aquellos controlados por control
que a ninguno de ellos se le considera el nición: “una aeronave que no transporta remoto como aptos para la aviación civil y
verdadero creador de este concepto, todos a un operador humano y que es capaz de no otros (como las aeronaves autónomas).
ellos contemplaron el desarrollo inicial volar con o sin control remoto humano”, De este modo se han introducido los tér-
de la aviación no tripulada. No fue has- y se define sistema aéreo no tripulado, de minos que se indican a continuación, ten-
ta la Primera Guerra Mundial que tuvo la siguiente manera: “aquel sistema cu- diendo validez a día de hoy y aplicación a
lugar el vuelo de la primera aeronave no yos componentes incluyen el equipo, las nivel mundial en prácticamente todos los
tripulada fabricada como tal, con otros comunicaciones y el personal necesarios ámbitos:
objetivos más allá de la simple validación para controlar una aeronave no tripulada,
de diseños de aeronaves. Desde el remoto también denominado UAS” (del inglés Un- • Aeronave pilotada por control re-
año 1917 hasta la actualidad el desarro- manned Aircraft System). moto, RPA (del inglés Remotely-Pi-
llo de estas aeronaves ha sido objeto de Por otro lado, el Ministerio de Defen- loted Aircraft): aeronave de la cual
constantes mejoras, con períodos más o sa del Reino Unido [2], define aeronave el piloto no se encuentra a bordo;
menos fructíferos, siendo hoy en día ob- no tripulada como “una aeronave que no • Sistema aéreo pilotado por control
jeto de una expansión sin precedentes con transporta a un operador humano, que se remoto, RPAS (del inglés Remotely-
cientos de plataformas muy diferentes en opera por control remoto mediante niveles Piloted Aircraft System): un con-
peso, dimensiones y otras características de funcionamiento automático variables, junto de elementos configurables
así como innumerables misiones, tanto que normalmente es recuperable y que formado por un RPA, su estación de
civiles como militares, por llevar a cabo. puede transportar cargas tanto letales tierra asociada (RPS - Remote Pilot
En este trabajo y en la segunda parte del como no letales”; en el Reino Unido, los Station), el sistema de comunica-
mismo se resumen y explican las posibles misiles de crucero y balísticos no se con- ción requerido para el comando y
configuraciones, tipologías y aplicaciones sideran aeronaves no tripuladas, mientras control y cualquier otro elemento
de estas aeronaves. que se define “sistema aéreo no tripulado” necesario en cualquier momento
Las aeronaves no tripuladas han re- como “un sistema, cuyos componentes in- durante la operación del vuelo.
cibido muy diferentes denominaciones a cluyen la aeronave no tripulada y todo el
lo largo de su historia. Desde la llamada equipamiento, comunicaciones y personal En el caso de España el término RPA
“Teleautomaton” de Tesla (el primer tor- necesarios para controlar la aeronave no ha sido igualmente adoptado e incorpora-
pedo de la historia), el “torpedo aéreo” de tripulada”. Es evidente que los términos do a las regulaciones nacionales a través
Sperry, ancestros de los actuales misiles UAS y RPAS se emplean indistintamente de la Ley 18/2014 (Artículos 50 y 51), en-
de crucero, los blancos áereos o “drones” para describir los sistemas aéreos no tri- trando en vigor el 15 de octubre de 2014.
(término ampliamente extendido a día de pulados y los pilotados por control remo- Mediante esta Ley se regula en España el
hoy para referirse a los vehículos aéreos to. Esta definición británica es mucho más uso civil de los RPAS con una masa máxi-
pilotados por control remoto, el cual se restrictiva que la americana. Mientras que ma al despegue inferior a los 150 kg. El

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uso civil de los RPAS con peso máximo en artillería francesa René Lorin propuso una 40 CV. El método de guiado hacia su ob-
despegue superior a los 150 kg se regula a bomba voladora propulsada a reacción, jetivo era primitivo pero ingenioso. Una
nivel europeo, siendo la Agencia Europea similar al futuro V-1 alemán, que podía vez conocidos el viento y la distancia al
de Seguridad Aérea, EASA por su acrónimo controlarse de forma remota mediante objetivo, se calculaba la velocidad del
en inglés (European Aviation Safety Agen- señales de radio. motor requerida para alcanzar el objeti-
cy), el órgano competente en ese caso. Durante la Primera Guerra Mundial, vo. El avión se controlaba con un simple
Más allá de los detalles de las citadas la aviación convencional progresó rápi- giróscopo teniendo, además, un baróme-
definiciones, este artículo pretende revi- damente, mientras que la aviación no tri- tro aneroide disponible a bordo. Una vez
sar el trasfondo histórico de estos siste- pulada parecía obstaculizada por la falta alcanzada la velocidad calculada, las alas
mas, resumiendo al final de cada una de de desarrollo tecnológico. Las barreras se separaban del fuselaje, dejándolo caer
las secciones el estado del arte actual en se encontraban en problemas de esta- sobre el objetivo.
términos de las diferentes configuracio- bilización automática, control remoto y Los primeros sistemas desarrollados
nes que pueden adoptar a día de hoy las navegación autónoma. Elmer Ambrose como armas de largo alcance (precursores
plataformas existentes. Posteriormente un Sperry fue la primera persona en resolver de los actuales misiles de crucero) fueron
segundo artículo analizará en detalle los todos estos problemas sobre un avión no dispositivos como el anteriormente cita-
diferentes tipos de operaciones que estas tripulado viable. Elmer Sperry realizó con do torpedo aéreo americano de 1917, el
aeronaves pueden llevar a cabo, especial- éxito algunos experimentos con girósco- torpedo aéreo Liberty Eagle, más conocido
mente en misiones civiles donde el núme- pos para aplicaciones marítimas, que lo como Kettering “Bug” de 1918 y el blan-
ro de plataformas y de operaciones crecen llevaron a desarrollar un giroestabilizador co aéreo británico “AT”, iniciado en 1914.
a diario de forma exponencial. para un avión en 1909, aunque era dema- “Kettering bug” era un biplano más ligero
siado pesado y mostró un funcionamiento diseñado para transportar una carga útil
mediocre. Apoyado por el pionero de la de 82 kg, y tuvo un comportamiento simi-
1. HISTORIA DE LA AVIACIÓN NO aviación Glenn Hammond Curtiss, mejoró lar al del torpedo Sperry. Por otro lado, el
TRIPULADA su invento, que fue probado de nuevo en A.T. británico era un avión monoplano no
1911. El sistema era mucho más pequeño tripulado radio-controlado y propulsado
1.1. DE LOS PIONEROS A LA y permitía controlar el avión en los tres por un motor de 35 caballos de potencia.
PRIMERA GUERRA MUNDIAL ejes, acoplándolo a los mandos del avión El concepto de la serie A.T. sirvió para de-
En Europa, los pioneros de la avia- por medio de servomotores. En 1914 ganó mostrar la viabilidad del uso de señales de
ción fueron los primeros en desarrollar un premio en una exposición en Francia, radio como sistema de guiado para volar
los principios físicos de la aeronáutica y incluyendo una invención anterior: un ho- el avión a su destino.
trataron de aplicarlos para probar diseños rizonte artificial primitivo [5]. Sin embargo, ninguno de estos dis-
viables volando modelos sin personas a En 1915 el inventor de sistemas de ilu- positivos fue desarrollado con éxito para
bordo, los cuales podrían considerarse los minación eléctrica, Peter Cooper Hewitt, ser utilizado con fines militares antes del
primeros UAVs o RPAs de la historia. Los se puso en contacto con Sperry para re- final de la Primera Guerra Mundial. Aun-
pioneros de la aviación de varios países tomar las ideas de Tesla utilizando como que marcaron el comienzo de una nueva
del mundo mantuvieron una progresión base el dispositivo inventado por este últi- era tecnológica, los sistemas de orienta-
común, evolucionando desde los planea- mo. En 1916 se llevó a cabo la primera de- ción eran toscos y poco fiables. Durante
dores hasta los vehículos aéreos no tripu- mostración del dispositivo de Sperry para la década de 1920 se reavivó el interés
lados propulsados y posteriormente a los guiar un avión convencional, el Avión Au- del ejército británico por los sistemas no
vuelos tripulados. Sufrieron no obstante tomático Hewitt-Sperry, cuyo piloto des- tripulados, sobre todo por parte de la Ro-
una barrera tecnológica al no disponer pegó antes de conectar el piloto automá- yal Navy. De este modo fue desarrollado
de un motor suficientemente potente que tico. Posteriormente el avión volaba una un avión monoplano capaz de transportar
pudiera aplicarse a sus diseños. Los inge- ruta programada y luego picaba. El piloto un cargamento militar de 114 kg, siendo
nieros americanos fueron más eficaces y recuperaba la aeronave en ese momento capaz de volar a una distancia de 480 ki-
fueron capaces de superar dicho obstácu- mientras regresaba a la pista de aterrizaje. lómetros, y realizando su primer vuelo en
lo, siendo los primeros en realizar un vuelo En 1917 la Armada de EE.UU. financió la 1927. Estaba equipado con un motor de
tripulado propulsado por un motor [4]. idea y entregó cinco hidroaviones “Curtiss 200 CV Armstrong-Siddeley Lynx y fue
Es necesario no obstante mencionar a N-9” para desarrollar el experimento. bautizado como LARNYX, cuyo significa-
Nikola Tesla, a quien se considera creador Paralelamente la Curtiss Aeroplane do era “arma de largo alcance con motor
del misil de crucero y de la aviación no & Motor Company se embarcaron en la Lynx”. Este avión disponía de un sistema
tripulada. En 1898 inventó el “Teleauto- fabricación de fuselajes para torpedos controlado por radio durante los primeros
maton”: un vehículo naval capaz de mo- aéreos no tripulados, entregando los pri- momentos del vuelo, pero luego era ca-
verse, detenerse, girar a izquierda o dere- meros seis llamados Speed Scout a finales paz de seguir un plan de vuelo específico.
cha y enviar diferentes señales de radio. de 1917. El primer vuelo controlado con Sólo se construyeron doce unidades, de
En 1912 la invención resurgió brevemente éxito de un avión no tripulado tuvo lugar las cuales cinco se equiparon con carga-
como prototipo de torpedo radiocontro- finalmente el 6 de marzo de 1918, 14 años mento militar y se probaron en el desierto
lado. Sin embargo, Tesla no fue el único después del de los hermanos Wright. En de Irak [5].
en desarrollar armas controladas remota- octubre de 1918 fue equipado con cata-
mente. En 1888, el inventor irlandés Louis pultas. El posteriormente llamado Curtiss- 1.2. LA SEGUNDA GUERRA
Brennan demostró que era posible contro- Sperry Aerial Torpedo era un biplano de MUNIDAL Y LA POSGUERRA
lar un torpedo por el río Meadway (Ingla- madera no tripulado, con un peso de sólo Reino Unido decidió abandonar el de-
terra) remotamente mediante un cable. 270 kg, incluyendo una carga útil de 136 sarrollo de misiles crucero, desplazando
Posteriormente, en 1908, el oficial de la kg y era impulsado por un motor Ford de su interés hacia el desarrollo de blancos

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aéreos completamente radiocontrolados, ble el control por radio bajo línea de visión de los UAS en aquellos años, como aviones
a pesar de su limitado alcance. Con ese fin desde una estación de control de tierra, de reconocimiento.
se realizaron varias pruebas en un modelo o a altitudes superiores controladas desde Así, la Fuerza Aérea de EE.UU. comen-
de Fairey, pero entre 1934 y 1943 se cons- otras aeronaves tripuladas. Estos aviones zó a explorar el UAS “HALE” (High Altitude
truyeron cuatrocientos veinte modelos espía eran difíciles de detectar y el hecho Long Endurance) para el reconocimiento a
radiocontrolados de un nuevo blanco de- de ser no tripulados era muy interesante finales de los años 60. LTV Electrosystems
nominado “Queen bee”, destinados a ser desde el punto de vista de evitar la cap- fue contratado en 1968 para la construc-
utilizados por la Marina y el Ejército. El tura del piloto en caso de que la aeronave ción de dos prototipos funcionando con y
“Queen bee” era una versión de la aerona- espía fuese interceptada. El “Chukar” de sin tripulación, conocidos como “L-450F”
ve De Havilland DH.82 Tiger Moth. Estos Northrop era también un blanco equipado y basados en el planeador “Schweizer
blancos fueron utilizados principalmente con un motor de tipo turborreactor di- 2-32”. El primero voló en 1970 y el segun-
para el entrenamiento de las fuerzas de señado en esa década, pero mucho más do se convirtió en el UAV “XQM-93”. Pos-
artillería de ambos ejércitos durante la pequeño y más ligero que el “Firebee”. La teriormente otro modelo de LTV se puso
Segunda Guerra Mundial. Al mismo tiem- versión desarrollada en los años 70 estaba a prueba en el marco del programa Com-
po, en EE.UU, el RP4 de la Compañía Ra- equipada con un piloto automático avan- pass Dwell. Fue el avión “Martin Marietta
dioplane fue desarrollado y producido por zado para operaciones más allá de la línea 845A”, que voló en 1972. El programa fue
millares como sistema de entrenamiento de vista (Beyond-Line-Of-Sight, BLOS) [4]. abandonado, pero antes, el Martin obtuvo
para las fuerzas armadas durante la gue- Por último, el DASH (Anti-Submarine un récord de 27 horas de autonomía de
rra. La utilización de estos aviones supuso Helicopter Drone o drone helicóptero anti- vuelo.
un banco de pruebas perfecto para desa- submarinos) fue el primer UAV de ala ro- Posteriormente, el “Boeing YQM-94
rrollar y mejorar la incipiente tecnología tatoria, que además introdujo por primera Gull”, o “Cope-B” fue el ganador en 1971
de control remoto por radio. vez la misión de ataque desde un barco. de la competición Compass Cope USAF
Sin embargo Alemania también traba- Era un diseño dedicado, y no la adaptación para el desarrollo de un sistema de reco-
jó en el concepto de misiles crucero du- de un sistema tipo blanco. Su objetivo de nocimiento HALE. El objetivo del programa
rante la Segunda Guerra Mundial con el diseño era que fuese capaz de volar desde era llegar a los 16.770 metros de altitud,
“Fieseler Fi 103” o “Vengeance Weapon 1” las fragatas de la Marina estadounidense y y 20 horas de autonomía de vuelo llevan-
(comúnmente conocido como V1), que fue transportar torpedos o cabezas nucleares do una carga útil de 680 kg. Esta carga
el primer misil crucero equipado con un para atacar submarinos enemigos que es- útil incluía equipos para reconocimiento
motor pulsorreactor. El sistema de guiado taban lejos del alcance de las otras armas visual, relé de comunicaciones e inteli-
era sólo un poco mejor que en dispositi- disponibles en la fragata [4]. gencia de señales (SIGINT) en un rango de
vos anteriores. Se basaba en un sistema 300 km, que funcionase de día y de no-
barométrico para regular la velocidad y la 1.4. DESDE 1970 A LA che y bajo cualquier condición climática.
altura, y un anemómetro empleado para ACTUALIDAD El primer prototipo sufrió un accidente y
estimar la distancia. Alemania construyó Los años 70 y parte de los 80 del siglo mientras se preparaba una segunda uni-
unas treinta mil unidades y lanzó más de XX serían testigos del desarrollo de diver- dad, su competidor directo, el “Teledyne
veinte mil, aproximadamente. Los luga- sos UAS diseñados para operaciones de Ryan YQM-98 (Cope-R)” voló con gran
res de lanzamiento se encontraron prin- reconocimiento y vigilancia tanto de cor- éxito. Logró un récord de autonomía de
cipalmente en los Países Bajos, el norte to como de largo alcance, y también para vuelo de 28 horas y 11 minutos. El diseño
de Francia y el oeste de Alemania, con el misiones de gran altitud. Bajo la influen- del “Cope-R 275” debía mucho a su pre-
objetivo de bombardear a Bélgica e Ingla- cia de la Guerra Fría, estos sistemas se decesor (del mismo fabricante) “Compass
terra. volvieron más sofisticados tanto en requi- Arrow (AQM-91 Firefly)” que era un UAV
sitos de comunicaciones de misión como de reconocimiento, y vaticinó muchas ca-
1.3. LA GUERRA FRÍA de seguridad. Es importante señalar que racterísticas externas que se utilizarían
Después de la guerra la compañía Ra- se creía que la siguiente guerra mundial en su nuevo diseño, el “Global Hawk”, 29
dioplane, posteriormente Northrop, de- sería nuclear y esto llevó a la conclusión años después [5] .
sarrolló con éxito una serie de objetivos de que las misiones de reconocimiento, Por otro lado, en el campo de los UAS
aéreos no tripulados llamados “Falconer” a raíz de un intercambio nuclear serían tipo MALE (Medium Altitude Long En-
o “Shelduck”, que continuó en producción suicidas para las tripulaciones debido a durance) es necesario volver al proyecto
hasta los años 80, en versiones que fueron la radiación residual. Este hecho puso de Amber de DARPA (agencia americana de
evolucionando. En general, el desarrollo manifiesto la importancia del desarrollo proyectos de investigación avanzada de
exitoso de los motores a reacción llevó
al desarrollo de blancos más rápidos y de
mayor alcance, como el “Ryan Firebee“
(posteriormente llamado Teledyne-Ryan),
cuyo programa se había iniciado a finales
de los años 50. Estos fueron modificados
para portar armas de ataque terrestre [4].
Posteriormente el “Firebee”, al igual
que otros vehículos aéreos no tripulados
de aquel entonces, se equipó con cámaras
para misiones de reconocimiento sobre
territorio enemigo. Estas aeronaves po-
dían operar a baja altitud, donde era posi- Fig. 1: Lado izquierdo, el Kettering bug, y lado derecho, el Vengeance Weapon 1 (V1)

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defensa). Amber era un proyecto conjunto la detección y el seguimiento de buques, como la seguridad de operación son otros
de DARPA y la Marina de EE.UU. dirigido la confusión de radar, la protección por- aspectos a tener en cuenta.
a la construcción de un UAV tipo MALE tuaria, la guerra antisubmarina, la inteli-
de bajo coste capaz de ser utilizado como gencia electrónica, los radioenlaces o la 2.2. SISTEMAS
arma o como sistema de reconocimiento. vigilancia marítima, son las más signifi- Un vehículo aéreo no tripulado es un
El proyecto Amber tuvo finalmente como cativas. El reconocimiento y la vigilancia, sistema que contiene muchos sub-siste-
objetivo el desarrollo de una versión de la designación de objetivo, la inteligencia mas en su interior al mismo tiempo, pero
bajo coste para exportar el llamado “Mos- electrónica, el apoyo a los diferentes sis- también es una parte de un sistema com-
quito-750”, que es el antepasado directo temas en el campo de batalla, o la detec- plejo mayor compuesto de varios elemen-
de la famosa serie Predator, construida ción y destrucción de minas terrestres, son tos, tales como otras plataformas aéreas
por General Atomics. El primer Predator, algunas de las aplicaciones principales en y terrestres, satélites y las comunicacio-
la versión A, voló por primera vez en ope- las misiones terrestres. Por último, en las nes entre el UAV y los otros componentes
raciones en Albania en 2001. Hasta la fe- misiones aéreas es posible encontrar apli- mencionados.
cha se han completado las versiones A, B caciones como la inteligencia electrónica, Como una primera aproximación, es
y C, con diferencias notables en su planta la alerta temprana contra otros aviones posible distinguir dos partes en el UAS:
propulsora, actuaciones y carga útil. enemigos, la eliminación de los sistemas una aérea y otra terrestre. La parte aérea
Finalmente, para concluir este repaso antiaéreos y la interceptación, o el radar está formada por tres sistemas diferentes:
histórico de la evolución de los UAS, se “pre-strike” [4]. la plataforma aérea, la carga útil nece-
debe mencionar que durante los años 80 Por otro lado, las misiones civiles y saria para llevar a cabo la misión, y una
varios ejércitos en todo el mundo buscaron comerciales permiten una gran cantidad parte del sistema de comunicaciones. La
extender las operaciones ISTAR (inteligen- de aplicaciones. Algunas de ellas se cen- parte de tierra también incluye diversos
cia, vigilancia, adquisición de objetivos y tran en la agricultura (monitorización de sistemas: el sistema de control de la aero-
reconocimiento) en tiempo real con UAS los cultivos, siembra de cultivos y pul- nave y su carga útil, el equipo de comuni-
sobre distancias más largas (del orden de verización de fertilizantes), la fotografía caciones, y la estación de control terrestre
100 km). Para ello era necesario mejorar y la cinematografía, “SAR” (búsqueda y (“Ground Control Station”, GCS). La GCS
la exactitud y fiabilidad de los sistemas rescate), la vigilancia de líneas eléctricas permite mostrar la información de todos
de control de vuelo. Se construyeron con y tuberías, la extinción de incendios, la los sensores a los usuarios correspondien-
dicho objetivo varios modelos de UAS de información del entorno, la posibilidad tes en una de las dos maneras siguientes,
corto y medio alcance, de los cuales el “IAI de actuar de proveedor de acceso a Inter- una directamente y otra a través de redes
Scout” puede ser considerado como el pri- net, los servicios de telecomunicación o de comunicación. Por último, el elemento
mero en adoptar la configuración conoci- meteorológicos, ayudas al tráfico o a los de unión entre estas dos partes es el siste-
da como el cono de cola doble utilizada agentes de la autoridad, la lucha contra la ma de lanzamiento y recuperación.
en la actualidad y la hélice empujadora. caza furtiva, la gestión de las emergencias A continuación se van a describir en
Este sistema, junto con el modelo similar y los desastres naturales, el transporte de detalle los diferentes sistemas que se
“Tadiran Mastif”, condujeron al “IAI (Ma- órganos para trasplantes, las aplicaciones acaban de citar. La aeronave (platafor-
zlat) Pioneer”, que ha estado en servicio científicas, y muchas otras. ma aérea) tiene muchos elementos di-
tanto en Israel como en los EE.UU. hasta Es aconsejable prestar atención a al- ferentes, subsistemas de la plataforma.
mediados de la década de 2000. gunas de las características de los vehícu- Hay una amplia variedad de plataformas
los aéreos no tripulados a la hora de se- aéreas, que varían en tamaño (desde mi-
leccionar la aeronave. La misión involucra cro vehículos aéreos no tripulados hasta
2. CONFIGURACIONES GENERALES a todos los requisitos para llevarla a cabo, aviones con 40 metros de envergadu-
DE LOS UAV ACTUALES las actuaciones (despegue, aterrizaje, au- ra como el Global Hawk), en geometría,
tonomía y alcance), velocidades disponi- en la forma de generar sustentación (de
2.1. MISIONES bles, maniobras o la carga útil máxima ala fija, de ala rotatoria...) o en el siste-
Es posible clasificar las misiones que que el vehículo aéreo puede transportar a ma de propulsión (turborreactor, motores
los UAVs pueden realizar en civiles o co- bordo. La posibilidad de mejorar el modelo de combustión interna, motores eléctri-
merciales, y misiones militares o de defen- existente de la plataforma para readap- cos...). La plataforma también cuenta a
sa. Hoy en día, la mayoría de las misiones tarse en el futuro con el objetivo de llevar bordo con los sistemas de posicionamien-
están relacionadas con propósitos milita- a cabo nuevas misiones también es impor- to, navegación, comunicación y enlace de
res, y las grandes inversiones se centran tante. La experiencia previa para asegurar datos. Se necesitan todos estos compo-
en este campo así como en sus futuras las decisiones correctas en el desarrollo nentes para lograr el control de vuelo, así
aplicaciones. Los UAVs son usados como del proyecto, los aspectos económicos, así como el control de la misión y la descarga
apoyo por los ejércitos y las fuerzas de
seguridad con el objetivo de reforzar su
seguridad operacional en misiones que re-
quieren un gran despliegue, con alta mo-
vilidad y facilidad de transporte.
Por un lado, las misiones militares
pueden clasificarse en tres categorías di-
ferentes: misiones navales, misiones te-
rrestres y misiones aéreas. Cada una de
estas categorías tiene varios tipos de ta-
reas posibles. En las operaciones navales, Fig. 2: Lado izquierdo, el Predator A, y lado derecho, el IAI Scout

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de la información significativa y relevante BLOS, el equipo de comunicación para su mero par de motores). A continuación se
de los sensores. actuación como relé de la comunicación, presentan varias fotografías de diferentes
La carga útil se define por los me- etc. vehículos aéreos no tripulados para mos-
dios y equipos necesarios para la misión trar algunas de las características citadas.
específica, tales como como sensores EO 2.3. CLASIFICACIÓN El Shadow 200 (RQ-7B) es un avión
(electro-ópticos) e IR (infrarrojos), los De todos los sistemas anteriores, es representantivo de ala convencional. Este
designadores IR de objetivo, equipos de habitual prestar especial atención a la UAV se muestra en la figura 3 (lado iz-
guerra electrónica, sistemas de búsqueda plataforma aérea con el fin de establecer quierdo). En la figura 3 (lado derecho) se
y rescate, sistemas radar, armas, etc. La una clasificación. Una posible clasifica- aprecia una configuración canard con el
GCS es parte de la sección terrestre. Con- ción se basa en el alcance, la altitud, la UAV Rustom-1. Un ejemplo de ala volante
tiene los sistemas y equipos dedicados a autonomía y el peso máximo al despegue puede ser el X-47B, en la figura 4 (lado
la planificación y control de la misión (el (“Maximum Take-Off Weight”, MTOW) de izquierdo). El X-47A tiene un ala delta y
control del vuelo, la carga útil...) y para las plataformas. La Tabla 1 presenta la se muestra en la figura 4 (lado derecho).
la distribución de la información a los clasificación de los vehículos aéreos de Si la clasificación se hace atendiendo
usuarios externos, comunicaciones ATC acuerdo con estos cuatro parámetros. a la geometría de la superficie de cola, es
(Air Traffic Control), etc. Además, la GCS Una vez mostrada la tabla anterior, se habitual encontrar la cola convencional
tiene el sistema de comunicaciones y el procede a clasificar los vehículos aéreos como la del Elbit Skylark I en la figura 5
enlace de datos LOS (Línea de Vista, “Line- no tripulados en dos grupos diferentes: (lado izquierdo), cola en V como la del
of-Sight”) o BLOS (Más Allá de la Línea de UAVs de ala fija y UAVs de ala rotatoria. Predator en la figura 2, o cola en H como
Vista, “Beyond Line-of-Sight”) necesarios la del IAI-Heron en la figura 5 (lado de-
para acceder a la plataforma o a los siste- 2.3.1. UAVs de ala fija recho).
mas externos. Este tipo de vehículos tiene siempre Por último, si se presta atención al
El sistema de lanzamiento y recupera- despegue horizontal. Si se observa la geo- sistema motopropulsor, el Global Hawk,
ción (“launch and recovery system”, LRS) a metría de las alas, es posible encontrar X-47B y X-47-A, por ejemplo, tienen un
menudo se considera como una parte de diferentes diseños: convencional, “ca- turborreactor que se pueden ver en la fi-
la estación de control de tierra. El propó- nard”, ala volante, delta, ”joined wing”, gura 6 (lado izquierdo), en la figura 4 (lado
sito de este sistema es el control de la pla- ”box-wing”, “blended-wing-body” (BWB), izquierdo) y en la figura 4 (lado derecho),
taforma durante el rodaje, el despegue, los rectangular o trapezoidal, con o sin flecha, respectivamente. Con hélice propulsora y
primeros intervalos de vuelo, y la aproxi- ala alta, ala media o ala baja. También es con el motor situado en el extremo poste-
mación y el aterrizaje (todo lo relacionado posible establecer otra clasificación en rior del fuselaje, se encuentra el Shadow
con su lanzamiento y recuperación). Estos función de la geometría de la cola: esta- 200 (RQ-7B) o el Rustom-1, en la figura 3.
LRS varían según el peso y el tamaño del bilizador horizontal de cola, cola en V, y El Elbit Skylark I tiene una hélice tracto-
UAS. Así, los vehículos pueden despegar doble cola o en forma de H. ra en la parte delantera de la aeronave y
y aterrizar haciendo uso de su tren de Como punto final de esta clasificación se muestra en la figura 5 (lado izquierdo).
aterrizaje (guiados o automáticos-ATOL), es posible presentar otra taxonomía basa- Como se aprecia, hay una amplia variedad
pueden ser lanzados desde una rampa con da en los motores. Hay dos posibilidades en las formas y geometrías que los UAVs
actuadores neumáticos o cohetes auxilia- en el momento de la selección de la plan- pueden adoptar. La última imagen se re-
res, pueden ser lanzados con la mano, etc., ta propulsora: turborreactor para régimen serva para el Proteus en la figura 6 (lado
y también se puede recuperar con para- subsónico alto, y turbo-hélice o motores derecho), que tiene una configuración
caídas, redes, u otros dispositivos. de pistón con hélice, para régimen sub- muy inusual.
Por último, los sistemas de comunica- sónico bajo. La posición del motor puede
ción requeridos se agrupan en otro sub- diferir de una plataforma a otra: en la par- 2.3.1. UAVs de ala rotatoria
sistema, dividido entre la plataforma aé- te delantera de la aeronave (hélice tracto- Los UAVs de ala giratoria vuelan apro-
rea y la estación de control de tierra. Este ra), en el extremo trasero de la aeronave vechando la sustentación generada por
subsistema incluye: los terminales de los (normalmente hélice empujadora y tur- sus alas rotatorias o por las palas del rotor.
enlaces de datos (a bordo y en tierra), la borreactores) o bajo el ala (turborreactor, Estas palas del rotor se montan general-
terminal de satélite para comunicaciones hélice tractora o empujadora con un nú- mente en un solo mástil y giran en torno

Categoría de UAS Alcance (km) Altitud (m) Autonomía (h) MTOW (kg)
Estratosféricos >2000 20000-30000 48 <3000
Elevada altitud y gran autonomía (“High altitude and long endurance”,
>2000 20000 48 15000
HALE)
Altitud media y gran autonomía (“Medium altitude and long endurance”,
>500 14000 24-48 1500
MALE)
Baja altitud y gran autonomía (“Low altitude and long endurance”, LALE) >500 3000 Alrededor de 24 Alrededor de 30
Baja altitud y penetración profunda >250 50-9000 0.25-1 350
Alcance medio 70 to >500 8000 6-18 1250
Alcance corto 10-70 3000 3-6 200
Mini <10 <300 <2 <30
Micro <10 <250 <0.5 <1
Tabla 1: Primera clasificación de los UAS en función de su alcance, altitud, autonomía y MTOW. [6]

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 colaboraciónnnnn

a él, formando el sistema mecánico cono-

cido como rotor. También hay diferentes
tipos de vehículos aéreos no tripulados
de ala rotatoria, que se pueden clasificar
como: UAVs tipo helicóptero, UAVs tipo
ciclogiro, UAVs tipo autogiro, o UAVs tipo
girodino, dependiendo de la configuración
de su(s) rotor(es). Fig. 3: Lado izquierdo, el Shadow 200 (RQ-7B), y lado derecho, el Rustom-1
Los UAVs tipo helicóptero pueden des-
pegar verticalmente, mantener su posi-
ción (“hover”), volar hacia delante, hacia
detrás y lateralmente, así como aterrizar
verticalmente, usando uno o más moto-
res durante todo el vuelo. Los helicópteros
con un solo rotor principal para sustenta-
ción, requieren algún tipo de sistema de
anti-par con el fin de compensar la gui-
ñada, siendo el rotor de cola el sistema Fig. 4: Lado izquierdo, el X-47B, y lado derecho, el X-47A
más común entre los vehículos aéreos no
tripulados. Uno de los vehículos aéreos no
tripulados más pequeños jamás diseñado
es el pequeño Black Hornet Nano, un UAV
tipo helicóptero de dimensiones 10 x 2,5
cm, que se muestra en la figura 7 (lado
izquierdo).
En los UAVs tipo ciclogiro, las palas
giran alrededor del eje horizontal, sien-
do éstas paralelas a dicho eje, ofreciendo
avances en términos de eficiencia, velo- Fig. 5: Lado izquierdo, el Elbit Skylark 1, y lado derecho, el IAI Heron
cidad, ruido y vibración. Los ciclogiros no
deben confundirse con los aviones Flett-
ner, que utilizan alas cilíndricas para ge-
nerar sustentación, aprovechando el efec-
to Magnus. Aunque se construyeron una
serie de ciclogiros en la década de 1930,
los diseños exitosos datan sólo desde 2011
en adelante, siendo en la actualidad un
campo activo de investigación (figura 8,
lado izquierdo).
Los UAVs tipo autogiro, inspirados en Fig. 6: Lado izquierdo, el Global Hawk, y lado derecho, el Proteus
el diseño de las aeronaves del ingeniero
español Juan de la Cierva, utilizan un ro-
tor sin motor impulsado por autorrotación
para generar sustentación, mientras que
el empuje es proporcionado por una hélice
con motor, similar a la de un avión de ala
fija, ofreciendo una mayor envolvente de
vuelo a costa de velocidades más peque-
ñas (figura 8, lado derecho).
Los UAVs tipo girodino tienen gran
importancia histórica, ya que según se ha
mencionado, el girodino DASH, mostrado
en la figura 9 (lado izquierdo) fue el pri- Fig. 7: Lado izquierdo, el Black Hornet Nano (Foto: Richard Watt/MOD), y lado derecho, el helicóptero tipo
cuatrirrotor Parrot AR Drone
mer UAV fabricado de ala rotatoria. Este
tipo de UAVs usan su motor principal para
el despegue y el aterrizaje, pero además cóptero, todo ello a costa de una mayor configuraciones más típicas se muestran
incluyen uno o más motores para propor- complejidad. en la figura 9 (lado derecho). Por lo gene-
cionar empuje hacia adelante durante el Los UAVs de ala rotatoria también se ral, un mayor número de motores, simple-
vuelo de crucero. Los UAVs tipo girodino pueden clasificar atendiendo al número de mente implica más sustentación, ya que
son más eficientes que los autogiros, ya rotores, que por lo general oscila entre tres hay más motores que producen empuje.
que no se necesita la autorrotación y tam- (tricopters), y ocho (octocopters), siendo Prototipos monorotor se han desarrolla-
bién minimizan los efectos adversos de la sin duda, cuatro rotores (quadrotors) la do también, tal como el UAV tipo esférico
pérdida por retroceso de la pala de heli- configuración de UAVs más común. Las presentado en 2011 por el Ministerio de

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nnnncolaboración

como el transporte aéreo automá-

tico de carga y transporte de pasa-
jeros.
• Nuevos retos: para seguir desarro-
llando la aviación no tripulada, y las
aeronaves no tripuladas en concre-
to, una mayor fiabilidad, un marco
normativo adecuado y una cartera
estable de pedidos son requisitos
Fig. 8: Lado izquierdo, un prototipo de UAV tipo ciclogiro desarrollado por la Northwestern Polytechnical
indispensables.
University en China y en el lado derecho, un modelo de UAV tipo autogiro desarrollado por FUVEX

PARA SABER MÁS

[1] Department of Defense, “Department of
Defense Dictionary of Military and Associated
Terms”, Joint Publication 1-02, 2010 (revisado
2015).
[2] Ministry of Defence and Military Aviation
Authority, “MAA02: Military Aviation Authority
Master Glossary”, Issue 6, 2015.
[3] International Civil Aviation Organization,
“Unmanned Aircraft Systems”, Circular 328,
AN/190, 2011.
[4] Austin, R. “Unmanned aircraft systems:
UAVs design, development and deployment”.
Chichester: Wiley, 2010, 332 p., ISBN 978-0-
470-05819-0.
[5] Newcome, L.R. “Unmanned aviation. A brief
history of Unmanned Aerial Vehicles”. AIAA,
Reston, Virginia, 2004, 171 p., ISBN 1-56347-
644-4.
[6] Plataforma Aeroespacial Española. “Sistemas
de Vehículos no Tripulados (UAS). Visión
Estratégica Española”. Doc. Nº: PAE/Doc-
UA/1006 (disponible en http:// http://www.
plataforma-aeroespacial.org/). 2010.
[7] Charles Gablehouse, “Helicopters and
autogiros: A history of rotating-wing and V/
Fig. 9: Lado izquierdo, el girodino QH 50 DASH, y lado derecho, las configuraciones más habituales para los
STOL aviation”, Lippincott (revised edition)
rotores en UAVs tipo helicóptero multirrotores
1969.
[8] Simon Newman “The foundations of helicopter
flight” Edward Arnold, 1994.
Defensa de Japón, que utiliza superficies tiempos el mercado UAS / RPAS se está [9] Ranjana Sahai, Kevin C. Galloway, Michael
de control para compensar la rotación de desarrollando muy rápidamente, princi- Karpelson, and Robert J. Wood, “A Flapping-
guiñada. Hay también ejemplos recientes palmente debido al aumento del número Wing Micro Air Vehicle with Interchangeable
Parts for System Integration Studies”, 2012
de vehículos aéreos no tripulados con un de misiones civiles / comerciales intere- IEEE International Conference on Intelligent
gran número de rotores. Por ejemplo, la santes y prometedoras. Del mismo modo, Robots and Systems.
NASA desarrolló últimamente un UAV con también han surgido un gran número de [10] J . Caetano, C. de Visser, G. de Croon, B.
10 rotores, que afirma que es cuatro veces plataformas con configuraciones y ren- Remes, C. de Wagter, J. Verboom, M. Mulder
más eficiente aerodinámicamente en cru- dimientos muy diferentes. Sin embar- “Linear Aerodynamic Model Identification
of a Flapping Wing MAV Based on Flight
cero que un helicóptero estándar. go, para una perfecta integración de las Test Data”, International Micro Air Vehicle
Un último tipo de UAVs, es el llamado operaciones civiles y comerciales de estas Conference and Flight Competition
UAV de ala batiente, donde los movimien- aeronaves, habrá que resolver varios pro- (IMAV2013).
tos de rotación de los motores se transfor- blemas.
man en un movimiento de aleteo de algún Los desafíos a abordar en un futuro
tipo de alas flexibles. Este tipo de UAVs próximo vendrán de la mano del desarro- AGRADECIMIENTOS
están diseñados principalmente para mi- llo y la correcta aplicación de los siguien- Los autores desean agradecer el soporte
cro UAVs, denominados FWMAV y tienen tes aspectos: económico dado por el Ministerio
un gran componente de bio-inspiración • Nuevas tecnologías, nuevos mate- Economia y Competitividad a través de
en su diseño, siendo actualmente foco de riales, configuraciones y rendimien- los proyectos DPI2010-20751-C02-01
la investigación tanto en su modelado [9], to bio-miméticos, funcionamiento y DPI2014-60139-R, así como al CSIC por
así como en los actuadores y diseño de las totalmente autónomo, capacidad de la beca JAE-Predoctoral concedida a uno
alas [10]. “ver y evitar”, etc. de los autores.
• Nuevos “roles”: evolución similar a
la de los aviones tripulados en mi-
3. CONCLUSIONES siones completamente nuevas, que
La aviación no tripulada es tan anti- nunca han sido llevadas a cabo por
gua como la tripulada, pero en los últimos cualquier otro tipo de aeronave,

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