DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA

ASIGNATURA: MECANISMOS
NRC: 2050
NRC LABORATORIO: 5652

INVESTIGACIÓN No. 1
TEMA: Método Gráfico De Velocidades Y Aceleraciones
Para Análisis Cinemático De Mecanismos Planos

DOCENTE: ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

INTEGRANTES:
FRANCISCO ALTAMIRANO

FECHA:8 de noviembre del 2019

 1. INTRODUCCIÓN

Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de herramientas de
cómputo obligó al desarrollo de métodos gráficos de análisis cinemático de mecanismos.
Dentro de esta categoría se encuentran los siguientes métodos

1. Polı́gonos de velocidad y aceleración.

2. Centros instantáneos de velocidad.

2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS PLANOS.

En esta sección se muestra como resolver el análisis de posición del mecanismo plano. Posterior-
mente, se mostrará que el análisis de posición del mecanismo plano involucra la solución de un
sistema de ecuaciones no lineales, un problema complicado, pero que resuelto graficamente es casi
trivial. Considere el mecanismo plano de seis barras mostrado en la figura 1. La figura muestra
las longitudes de los eslabones y la escala a la cual se dibuja el mecanismo.
1. El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos líneas perpendiculares, una
horizontal y otra vertical, que partiendo de O2, permiten localizar el punto O6 y la línea sobre la
cual está localizado el punto C.

Figure 1: Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 2: Segundo Paso del Análisis de Posición de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
 2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una línea que pasa por O2 y con un
´ángulo de 45◦ con respecto al semieje positivo X, vea la figura 2.
3. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la intersección de la línea
horizontal que pasa por el punto O2 y un círculo con centro en el punto A y radio igual a la
longitud AC. Es evidente que la soluci´on indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de
inter´es en este problema. Adem´as, es posible determinar la localizaci´on del punto B, situado
a la mitad del segmento AC.
4. El paso final del an´alisis de posici´on del mecanismo consiste en la determinaci´on del
punto D, localizado en la intersecci´on de dos c´ırculos. El primero de ellos con centro en el
punto B y radio igual a BD y el segundo con centro en el punto O6 y radio O6D. Es evidente
que la soluci´on indicada con l´ınea punteada, en la figura 4, no es la deseada.

El resultado de este análisis de posición es el dibujo del mecanismo mostrado en la figura 1.

Este dibujo es el punto de partida para realizar el análisis de velocidad del mecanismo.

3. Análisis de Velocidad de Mecanismos Planos.

En esta sección se muestra como, después de finalizar el análisis de posición de un mecanismo

plano, es posible resolver el análisis de velocidad del mecanismo. A continuación se presentan los
pasos necesarios para realizar el análisis de velocidad del mecanismo.

Figure 3: Tercer Paso del Análisis de Posición de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

1. El primer paso del análisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que servirá como origen
del polı́gono de velocidad, ası́ como la escala con la que se dibujarán los vectores asociados al
polı́gono de velocidad, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg.. Como regla general, se recomienda dibujar el
polı́gono y los cálculos correspondientes al análisis de velocidad en una nueva capa —“layer”— y con
otro color. Por ejemplo, en el problema a resolver se seleccionó una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg.,
vea la figura 5.
2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del punto A, v̇A . Debe
notarse que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes, uno que forma parte del eslabón
2, A2 , y el otro que forma parte del eslabón 3, A3 . Puesto que el punto A está localizado en el
eje de rotación del par de revoluta, ambos puntos tienen la misma velocidad, es decir
v̇A2 = v̇A3 .
Esta velocidad está calculada, como si el punto A formara parte del eslabón 2, por lo tanto

v̇A = ω̇2 × ṙA/O2 ,

Donde la magnitud de esta velocidad está dada por

Puesto que la escala del polı́gono de velocidad es de 100 u.l. = 1pulg./seg., el vector que
representa v̇A es de 200 u.l. Además, la dirección de v̇A es perpendicular a ambos ω̇2 , por
lo tanto en el plano del dibujo, y a ṙA/O2 . Debe notarse que para facilitar la medición de
los vectores la punta de flecha no está, como es usual, dibujada en el extremo del vector, el
extremo del vector se denomina el punto A, vea la figura 6, y corresponde a la imagen de
velocidad del punto A del mecanismo.

Figure 4: Cuarto Paso del Análisis de Posición de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C, como se indicó en el primer paso,
existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslabón 3 y C4 que forma parte del
eslabón 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotación del par de revoluta tienen la misma
velocidad. Por lo tanto

v̇C3 = v̇C4 .
 Además, la velocidad del punto C3 , está dada por

v̇C3 = v̇A3 + ω̇3 × ṙC/A = v̇A2 + ω̇3 × ṙC/A = v̇A2 + v̇C/A (1)

Por lo tanto, se tiene la ecuación vectorial

v̇A2 + ω̇3 × ṙC/A = v̇C4 , (2)

donde, además, se conoce la dirección de v̇C4 , puesto que el par cinemático que conecta los
eslabones 1 y 4 es un par prismático, entonces la dirección de v̇C4 es horizontal.
Esta ecuación vectorial (2) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto debe existir, como
máximo, dos incógnitas escalares. Estas incógnitas son, la magnitud de la velocidad angular
ω̇3 y la magnitud de la velocidad v̇C4 . De manera gráfica, la ecuación (2) se resuelve dibu-
jando, a partir del punto A, una lı́nea en la dirección de la velocidad v̇C/A = ω̇3 × ṙC/A y a
partir del punto O, una lı́nea en la dirección de la velocidad v̇C4 . La intersección de ambas
l´ıneas determina el punto C, vea la figura 7, que es la imagen de velocidad del punto C del
mecanismo original.
4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B3 , a partir de la ecuación (1) puede
escribirse
v̇B3 = v̇A3 + ω̇3 × ṙB/A = v̇A2 + ω̇3 × ṙB/A (3)

Figure 5: Resultado del Análisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 6: Primer Paso del Análisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
 Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las
distancias entre los puntos, se tiene que
Esta ecuación puede resolverse graficamente dibujando un cı́rculo con centro en el punto A,
del polı́gono de velocidad, con radio igual a la mitad del vector v̇C/A que va del punto A
al punto C. La intersección del cı́rculo con el vector v̇C/A determina el punto B, la imagen
de velocidad del punto B del mecanismo original. El vector que va del punto O al punto B
determina la velocidad de ambos puntos B3 y B5 , denominada v̇B , vea la figura 8.
5. El cuarto paso del análisis de velocidad consiste en determinar la velocidad del punto D, nuevamente
se tiene que
v̇D5 = v̇D6
Esta ecuación puede escribirse como
v̇D5 = v̇B5 + v̇D/B = v̇B5 + ω̇5 × ṙD/B = ω̇6 × ṙD/O6 = v̇D6 (5)

Figure 7: Segundo Paso del Análisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 8: Tercer Paso del Análisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

De nueva cuenta, si la ecuación (5) puede resolverse debe tener como máximo dos incógnitas
escalares. En este caso, esas incógnitas son las magnitudes de las velocidades angulares
ω̇5 y ω̇6 . Graficamente esta ecuación se resuelve dibujando a partir del punto B una lı́nea
perpendicular al vector ṙD/B y dibujando a partir del punto O una lı́nea perpendicular al
vector ṙD/O6 . La intersección de estas dos lı́neas determina el punto D, vea la figura 5, que
es la imagen de velocidad del punto D del mecanismo original.
6. El paso final del análisis de velocidad consiste en determinar las magnitudes de los vectores del polı́gono
de velocidad y a partir de ellos determinar la magnitud y dirección de las velocidades angulares. En
ocasiones, es necesario, además, determinar la velocidad de un punto, como cuando un eslabón está
sujeto a un movimiento de traslación en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad y la velocidad angular del eslabón es nula.
 (a) Considere la determinación de la velocidad angular ω̇5 . El primer problema es el deter- minar cual
de los vectores del polı́gono de velocidad permite determinar ω̇5 , la solución es muy simple, el
vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslabón 5, es decir los puntos B y D. En este
caso es el vector v̇D/B , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 152.9509
u.l., por lo que, a partir de la escala del polı́gono de velocidad, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg.,
se tiene que

v̇D/B = 1.529509 pulg./seg.

El sentido es el indicado por el polı́gono de velocidad, de izquierda a derecha y de abajo

hacia arriba. A partir de la ecuación (5), se tiene que

◦
v̇ D/B = ω̇ × ṙ D/B | v̇ D/B |=| ω̇ || ṙ D/B | Sen 90 =| ω̇ || ṙD/B
|5 5 5
Por lo tanto,
| v̇D/B |
| ω̇5 |=
= 1.529509 pulg./seg. = 0.38237725 rad./seg.
| ṙD/B | 2 pulg.

El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido

horario –cw clockwise–.
(a) Considere la determinación de la velocidad del punto C. Debe recordarse que v̇C 3 = v̇C 4 . Mida el
vector que va del punto O al punto C, del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector
es de 116.0213 u.l., por lo que, a partir de la escala del polı́gono de velocidad, que es de 100 u.l.
= 1 pulg./seg., se tiene que

v̇C = v̇C 3 = v̇C 4 = 1.160213 pulg./seg.

El sentido de la velocidad es el indicado en el polı́gono de velocidad.

El resto de los resultados, que se emplearán como datos para el análisis de aceleración, se
determina de manera semejante.

4. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DE MECANISMOS PLANOS.

En esta sección se muestra como, después de finalizar el análisis de posición y de velocidad de un

mecanismo plano, es posible resolver el análisis de aceleración del mecanismo. A continuación se
presentan los pasos necesarios para realizar el análisis de aceleración del mecanismo.

1. El primer paso del análisis de aceleración consiste en seleccionar un punto que servirá como origen del
polı́gono de aceleración, ası́ como la escala con la que se dibujarán los vectores asociados al polı́gono
de aceleración, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg 2 . Como regla general, se recomienda dibujar el
polı́gono y los cálculos correspondientes al análisis de aceleración en una nueva capa –“layer”– y con
otro color. Por ejemplo, en el problema a resolver se seleccionó una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg 2 .,
vea la figura 9.
En este caso se supondrá que la velocidad angular del eslabón 2 es constante, por lo tanto
α̇2 = 0 rad./seg 2 .
2. El segundo paso del análisis de aceleración consiste en calcular todas las aceleraciones nor- males y
la aceleración tangencial del punto A. Para tal fı́n, se tiene que, empleando el concepto de placa
representativa, las aceleraciones normales están dadas por
 Las magnitudes de estas aceleraciones normales están indicadas en la figura 9. Por otro lado,
la aceleracion tangencial del punto A está dada por
ȧtA = α̇2 × ṙA/O2 = 0̇ pulg./seg.2

Figure 9: Resultado del Análisis de Aceleración de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

3. El tercer paso del análisis de aceleración consiste en determinar la aceleración del punto C, vea la
figura 10. De nueva cuenta debe notarse que existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte
del eslabón 3 y C4 que forma parte del eslabón 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotación del
par de revoluta tienen la misma aceleración. Por lo tanto

ȧC3 = ȧC4 .

Además, la aceleración del punto C3 , está dada por

. Σ
ȧC3 = ȧA3 + ȧnC/A + ȧtC/A = ȧA3 + ω̇3 × ω̇3 × ṙC/A + α̇3 × ṙC/A
. Σ
= ȧA2 + ω̇3 × ω̇3 × ṙC/A + α̇3 × ṙC/A (6)
Por lo tanto, se tiene la ecuación vectorial

ȧA2 + ȧnC/A + α̇3 × ṙC/A = ȧC4 , (7)

donde, de nueva cuenta, la dirección de la aceleración ȧC4 es horizontal pues el par cinemático
que conecta los eslabones 1 y 4 es prismático.
Esta ecuación vectorial (7) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto deben existir,
como máximo, dos incógnitas escalares. Estas incógnitas son, la magnitud de la aceleración
angular α̇3 y la magnitud de la aceleración ȧC4 . De manera gráfica, la ecuación (7) se
resuelve dibujando, a partir del punto A, un vector que represente, a la escala seleccionada,
la aceleración normal ȧnC/A y, a continuación, una lı́nea en la dirección de la aceleración
tangencial ȧtC/A = α̇3 ×ṙC/A y a partir del punto O, una lı́nea en la dirección de la aceleración
ȧC4 . La intersección de ambas lı́neas determina el punto C, vea la figura 10.
4. El tercer paso del análisis de aceleración consiste en determinar la aceleración del punto B, vea la
 figura 10, a partir de la ecuación (6) puede escribirse
. Σ
ȧB3 = ȧA3 + ω̇3 × ω̇3 × ṙB/A + α̇3 × ṙB/A (8)

Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las
distancias entre los puntos, se tiene que
1
ṙB/A = ṙC/A
2

Figure 10: Tercer Paso del Análisis de Aceleración de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

. Σ
ȧB3 = ȧA2 + ω̇3 × ω̇3 × ṙB/A + α̇3 × ṙB/A
1 1
. Σ
= ȧA2 + ω̇3 × ω̇3 × ṙC/A + α̇3 × ṙC/A
12 1 2 1
= ȧA2 + ȧnC/A + ȧtC/A = ȧA2 + ȧC/A . (9)
2 2 2
Esta ecuación puede resolverse graficamente dibujando un vector que conecte el punto A con
el punto C, este vector representa la aceleración total del punto C respecto del punto A

ȧC/A = ȧnC/A + ȧtC/A

A continuación se dibuja un cı́rculo con centro en el punto A, del polı́gono de aceleración,

con radio igual a la mitad del vector ȧC/A . La intersección del cı́rculo con el vector ȧC/A
determina el punto B. Si se dibujara el vector que va del punto O al punto B, este vector
determinarı́a la aceleración de ambos puntos B3 y B5 , denominada ȧB .
5. El quinto paso del análisis de aceleración consiste en determinar la aceleración del punto D,
nuevamente se tiene que
ȧD5 = ȧD6
Esta ecuación puede escribirse como
. Σ
ȧD5 = ȧB5 + ȧnD/B + ȧtD/B = ȧB5 + ω̇5 × ω̇5 × ṙD/B + α̇5 × ṙD/B
 . Σ
= ω̇6 × ω̇6 × ṙD/O6 + α̇6 × ṙD/O6 = ȧnD + ȧtD = ȧD6 (10)
De nueva cuenta, si la ecuación (10) puede resolverse debe tener como máximo dos incógnitas
escalares. En este caso, esas incógnitas son las magnitudes de las aceleraciones angulares α̇5
y α̇6 . Graficamente esta ecuación se resuelve dibujando a partir del punto B un vector
que represente, a la escala seleccionada, la aceleración normal ȧnD/B y, a continuación, una
lı́nea en la dirección de la aceleración tangencial ȧtD/B = α̇5 × ṙD/B . Por otro lado, es
necesario dibujar, a partir del punto O un vector que represente, a la escala seleccionada, la
aceleración normal ȧnD y, a continuación, una lı́nea en la dirección de la aceleración tangencial
ȧtD = α̇6 × ṙD/O6 . La intersección de estas dos lı́neas determina el punto D, vea la figura 9.
Figure 11: Cuarto Paso del Análisis de Aceleración de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

6. El paso final del análisis de aceleración consiste en determinar las magnitudes de los vectores del polı́gono
de aceleración y a partir de ellos determinar la magnitud y dirección de las aceleraciones angulares.
En ocasiones, es necesario además determinar la aceleración de un punto, como cuando un eslabón está
sujeto a un movimiento de traslación en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma aceleración
y la aceleración angular del eslabón es nula.

(a) Considere la determinación de la aceleración angular α̇5 . El primer problema es el determinar

cual de los vectores del polı́gono de aceleración permite determinar α̇5 , la solución es muy
simple, el vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslabón 5, es decir los puntos B y
D, además la magnitud del vector debe depender de la magnitud del vector α̇5 . En este caso, la
solución es el vector ȧtD/B , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de
164.4554 u.l., por lo que, a partir de la escala del polı́gono de aceleración, que es de 100 u.l. = 1
pulg./seg 2 ., se tiene que
ȧ = 1.644554 pulg./seg 2 .
tD/B

El sentido es el indicado por el polı́gono de aceleración, de izquierda a derecha y de

abajo hacia arriba. A partir de la ecuación (10), se tiene que
◦
ȧ tD/B= α̇ × ṙ D/B | ȧ tD/B|=| α̇ || ṙ D/B | Sen 90 =| α̇ || ṙD/B
|5 5 5
Por lo tanto,
| ȧtD/B | 1.644554 pulg./seg2.
= 0.4111385 rad./seg2.
| α̇5 |= =
| ṙD/B | 4 pulg.

El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido

horario —cw clockwise—.
(b) Considere la determinación de la aceleración del punto C. Debe recordarse que ȧC 3 =
ȧC 4 . Mida el vector que va del punto O al punto C, del dibujo Autocad, se tiene
que la magnitud del vector es de 140.6021 u.l., por lo que, a partir de la escala del
polı́gono de aceleración, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg2 ., se tiene que
ȧC = ȧC 3 = ȧC 4 = 1.406021 pulg./seg 2 .

El sentido de la aceleración es el indicado en el polı́gono de aceleración.

1
0
El resto de las aceleraciones angulares y aceleraciones puntuales se determinan de manera
semejante.

1
3.

a. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

i. Conclusiones

- Con la práctica realizada en el laboratorio se logró entender el funcionamiento básico del software MathCAD, en sus
comandos básicos de calculadora, graficador y resolución de ecuaciones y matrices.
- Con los ejercicios realizados se pido observar como grafica MathCad
- En el caso de la resolución de sistemas lineales se observo que el programa puede calcular los valores en función de
variables y cuando no existe solución nos sale un mensaje de error.

ii. Recomendaciones

- Tener a disposición una computadora con el software ya instalado y listo para usarse
- Tener los apuntes de los laboratorios claros y precisos

b. BIBLIOGRAFÍA

Anónimo. (12 de marzo de 2019). Wikipedia. Obtenido de https://es.wikipedia.org/wiki/MathCad