Centro y eje instantáneo de rotación

El punto P,, es el centro instantáneo de rotación de la pieza en forma de "L" ligada por las dos
barras articuladas

El centro instantáneo de rotación (CIR) (o polo de velocidades) y el eje instantáneo de rotación

(EIR) son conceptos cinemáticos y geométricos fundamentales en la mecánica del sólido rígido.
En dos dimensiones o alternativamente en un movimiento plano, solo está definido en polo de
velocidades o CIR, mientras que en el movimiento tridimensional debe recurrirse a la noción
ligeramente más complicada de eje instantáneo de rotación.

En cuanto al concepto de polo de velocidades o CIR, aunque se intuye en algunas

construcciones cinemáticas atribuidas a René Descartes, e Isaac Newton estuvo a punto de
descubrirlo, en general se atribuye su descubrimiento a Johann Bernoulli (1742).

En tres dimensiones el concepto se generaliza a eje instantáneo de rotación. En cada instante,

el eje instantáneo de rotación (cuando está definido) es una dirección – es decir, una recta –
en torno a la cual el cuerpo está rotando y, respecto al cual, quizá también esté trasladándose
en paralelo.

Concepto

El polo de velocidades se obtiene como la intersección de las normales a las trayectorias (o a

las velocidades) de dos puntos cualesquiera de un sólido plano. Ocurre que en un movimiento
infinitesimal, la posición del polo no varía, de tal suerte que ha de tener necesariamente
velocidad nula: el polo es un punto (en el caso más general, el único) de velocidad nula del
sólido plano. Nótese que en el espacio tridimensional el movimiento de un sólido rígido puede
considerarse como una isometría, dado que las distancias entre puntos del sólido rígido no
cambian, dado que toda isometría que no es una traslación tiene algún punto fijo, se sigue que
siempre que un cuerpo tenga además rotación (además de una posible traslación), existirán
puntos fijos de esa isometría. Además es sencillo probar que el conjunto de puntos fijos en tres
dimensiones forma una línea recta (eje de rotación) y en el movimiento en dos dimensiones,
existe al menos un punto fijo, el llamado CIR (centro instantáneo de rotación). De hecho, el
movimiento del sólido puede en un instante aproximarse a un giro diferencial del sólido
alrededor de su CIR o eje de rotación (si se considera un intervalo de tiempo suficientemente
corto), más una rotación a lo largo del eje de rotación. Más específicamente, en dos
dimensiones el movimiento real de un sólido plano puede interpretarse como una secuencia
de rotaciones infinitesimales en torno a las sucesivas posiciones del polo (cabe esperar que el
polo, en el movimiento del sólido, cambie de posición).
El polo podrá ser un punto impropio(en el infinito) cuando en el sólido haya dos puntos de
velocidades paralelas; en caso contrario, será un punto de sólido móvil, aunque esté fuera de
los límites físicos de dicho sólido (el sólido móvil define un plano, el plano móvil, al que
pertenece él, su CIR).

En su movimiento, el CIR describe dos trayectorias: la base (curva polar fija) y la ruleta (curva
polar móvil); siendo la primera el lugar geométrico de los puntos del plano fijo que en algún
instante han coincidido con el CIR del plano móvil, y la segunda el lugar geométrico de los
puntos del plano móvil que en algún instante han sido CIR. EL movimiento de un sólido móvil
plano queda totalmente definido mediante el movimiento de rodadura de la ruleta sobre la
base, tal y como lo demostró Cauchy en 1827.De ahí la importancia del CIR.

Se cumple que la velocidad (módulo) de un punto del sólido móvil plano es:

donde w es la velocidad angular del sólido plano (la misma para todos sus puntos), y r la
distancia euclídea del punto en cuestión al CIR en cada instante. La dirección de la velocidad
será la de la normal a la recta que une el punto y el CIR, y su sentido lo indicará el de ω
(conocido).

Un movimiento plano de un sólido rígido se corresponde con una isometría del plano euclideo,
eso implica que la posición inicial y final de cualquier punto puede representarse mediante una
transformación del tipo:

Eje instantáneo

La misma construcción anterior puede extenderse a la construcción de eje instáneo de

rotación. En tres dimensiones, un movimiento de sólido rígido es una transformación del tipo

VELOCIDAD Y ACELERACION

Debido a que el movimiento es inherente a las máquinas, las cantidades cinemáticas como la
velocidad y la aceleración son de importancia para la ingeniero en el análisis y diseño de los
componentes de las máquinas.

Los valores cinemáticos en las máquinas han alcanzado magnitudes extraordinarias. Las
velocidades de rotación, que una vez se consideraron altas a un valor de 10 000 rpm, ahora se
aproximan a 100 000.0 rpm.
 Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a velocidades de 10 000 a 15 000 rpm,
y las

ruedas de turbinas pequeñas giran a una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm.

El tamaño de los rotores y su velocidad de rotación se relacionan en tal forma que a menor
tamaño mayor será la velocidad de rotación permitida. Una cantidad más básica en los rotores
es la velocidad periférica, la cual depende de la velocidad de rotación y el tamaño (V = ωR). Las
velocidades periféricas en las turbomáquinas están llegando a valores de 50 000 a 100 000
pies/min. Las velocidades periféricas en las armaduras eléctricas (10 000 pies/min) y en los
cigüeñales automotrices (3 000 pie/min) son más bajas que en los rotores aeronáuticos.

Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de eslabones
articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debido a la demanda de
mayores tasas de productividad en las máquinas que se emplean para impresión, fabricación
de papel, hilado, computación automática, empaque, embotellado, maquinado automático y
muchas otras aplicaciones.

La aceleración centrípeta en la periferia de un rotor depende del cuadrado de la velocidad

de rotación y del tamaño (An = (ω2R). En las turbinas, dichas aceleraciones se están
aproximando a valores de 1 a 3 millones de pies/s2 o sea aproximadamente de 30 000g a
100,000g, valores que pueden compararse con la aceleración de 10g que soportan los pilotos
de aviones, o de 1000g que soportan los pistones automotrices.

La aceleración se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y se relaciona a su

vez con el esfuerzo y la deformación, que pueden o no ser críticos en una pieza de una
máquina, dependiendo de los materiales empleados. La velocidad de una máquina está
limitada en última instancia por las propiedades de los materiales de que está formada y las
condiciones que influyen en las propiedades de los materiales empleados.

Las altas temperaturas que se dan por la compresión de los gases y la combustión de los
combustibles, junto con las que se dan como resultado de la fricción, son una condición que
influye en la resistencia de los materiales de las máquinas de potencia de alta velocidad. El
grado en que se eleva la temperatura también depende de las medidas que se tomen para la
transferencia de calor mediante refrigerantes como aire, aceite, agua o Freon.
 El buen diseño de una máquina depende de la explotación del conocimiento en los campos
de la dinámica, el análisis de esfuerzos, la termodinámica, la transmisión de calor y las
propiedades de los materiales.

Sin embargo, el propósito de este capítulo es estudiar solamente las relaciones cinemáticas
en las máquinas.

Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los rotores, los valores
cinemáticos se determinan rápidamente a partir de formulas elementales bastante conocidas (
V = ωR, An = ω2R, At = αR ).

Sin embargo los mecanismos como el corredera-biela-manivela y sus inversiones son

combinaciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino también de miembros
oscilatorios y reciprocantes.

Debido a las velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes miembros. Junto con
las muchas posiciones relativas geométricas que se pueden dar, el análisis cinemático de un
mecanismo de estabones articulados es relativamente complejo comparado con el de un
rotor.

Los principios y métodos que se ilustran en este capítulo son principalmente los que se
emplean para el análisis de mecanismos de eslabones articulados compuestos de
combinaciones de rotores, barras, correderas, levas, engranes y elementos rodantes.

En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de un mecanismo

son cuerpos rígidos en que las distancias entre dos partículas dadas de un eslabón móvil,
permanecen fijas. Los eslabones que sufren deformaciones durante el movimiento, como los
resortes, caen dentro de otra categoría y se analizan como miembros vibratorios.

La mayoría de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento plano o se pueden

analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las partículas se mueven en planos
paralelos se dice que están en movimiento plano o coplanarios.

El movimiento de un eslabón se expresa en términos de los desplazamientos lineales y las

aceleraciones lineales de las partículas individuales que constituyen el eslabón. Sin embargo, el
movimiento de un eslabón también puede expresarse en términos de los desplazamientos
angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de líneas que se mueven con
el eslabón rígido.

Existen muchos métodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los

mecanismos, los que se emplean comúnmente son:

a) análisis de velocidad por centros instantáneos;

b) análisis de velocidad por método de resolución

c) análisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea

analítica o gráficamente por medio de polígonos de velocidad y aceleración (método de

imagen);

d) análisis mediante el empleo de matemáticas vectoriales para expresar la velocidad y

aceleración de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema móvil de

coordenadas;

e) análisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma compleja.

De los métodos mencionados, el primero, el segundo y el tercero, mantienen el aspecto

físico del problema. El quinto método que hace uso de vectores en forma compleja, tiende a
hacerse demasiado mecánico en su operación a tal grado que los aspectos físicos se pierden
rápidamente. Sin embargo se debe mencionar que el cuarto y quinto método se presentan
para soluciones por computadora, lo cual es una ventaja decisiva si un mecanismo se va ha
analizar durante un ciclo completo. Particularmente en este capítulo se analizaran los tres
primeros métodos.

Velocidades de los centros instantáneos

 Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier punto en él será en
una dirección perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio de esta forma en la
Fig. 5.1 donde el cuerpo 2 esta articulando al cuerpo 1, la velocidad del punto P es
perpendicular al radio rp y tiene una magnitud vp = ω2/1 rp. Similarmente a la velocidad del
punto Q es perpendicular al radio rQ y tienen una magnitud vQ =ω2/1 rQ dividiendo estas dos
ecuaciones se produce:

vQ / vp = rQ / rp o vQ = vp (rQ / rp )

Cuando la velocidad de una punto sobres un cuerpo es conocida y representados por un

vector, muy frecuentemente se desea encontrar gráficamente la velocidad de otro punto
sobre el mismo cuerpo, en la fig. 5.1 tómese en cuenta que la velocidad del punto P es
conocida y representada por el vector vp se desea encontrar la velocidad del punto Q. Con O
como centro y con el radio OP, o rp, se traza un arco cortando OQ, alargado, si el necesario,
hasta S. Como S y P están a la misma distancia del centro de rotación, sus velocidades son de
igual magnitud, pero de dirección diferente. El vector ST, trazando perpendicular a OS, se
iguala a la longitud del vector Vp. Este es marcado V´p, ya que representa la magnitud de la
velocidad de P, pero no en su dirección correcta, trazando la línea OT y el vector QW
perpendicular a OQ o rQ obtenemos los triángulos semejantes OQW y OST.

De donde:

Que comparada con la ecuación 5.1, QW representa la velocidad del punto Q en la misma
magnitud que ST representa la velocidad del punto P.

El mismo resultado podría obtenerse girando el punto Q alrededor del centro O hasta el
punto X en la línea Op (fig. 5.2) trazando la linea OY, y el vector XZ perpendicular a Op o rp,
obtenemos otra vez dos triángulos semejantes. Consecuentemente, XZ representan la
magnitud de la velocidad del punto Q a la misma escala que PY representa la velocidad del
punto P. El vector XZ es marcado V´Q ya que es la magnitud Vq, pero no su dirección correcta.
Girando este vector alrededor de O hasta el punto Q, obtenemos la velocidad VQ, ya que se
han considerado solamente condiciones instantáneas, esta construcción grafica es aplicable
cuando el punto sobre el que gira el cuerpo es un centro instantáneos o un centro
permanente.

Puntos en diferentes eslabones.

 Muy frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado
eslabón de un mecanismo, a partir de la velocidad de otro punto localizado en un diferente
eslabón. Comúnmente se dispone de varios métodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas
para casos particulares, es muy aconsejable que el estudiante entienda los principios de cada
uno de estos métodos , para que utilice el que mas le convenga para un problema en
particular, o bien emplee un método para comprobar el otro. Algunos problemas se resuelven
mejor combinando estos métodos.

Antes de esbozar los métodos, resulta conveniente clasificar alguno de los centros
instantáneos como centros de pivoteo. Estos son los centros relacionados al eslabón fijo 1 y
por lo tanto tienen su numero en su subscripto. De esta manera, en la fig. 5.3 los centros de
pivoteo son O12

O13 y O 14.

a) Método de eslabón –a – eslabón.

Este es un método de paso por paso, por medio del cual comenzamos con el eslabón donde
esta localizado el punto con la velocidad conocida, y derivamos a través de su centro
instantáneo con respecto a un eslabón conectado y después continuamos con el eslabón
conectado a su centro instantáneos con respecto al siguiente eslabón. Continuando de esta
manera, llegamos finalmente al eslabón que contiene el punto cuya velocidad es requerida. En
general, es necesario empezar localizando todos los centros de pivoteo y los centros
instantáneos de cada eslabón con respecto a su eslabón adjunto.

Para ilustrar el método consideraremos el cuadrilátero articulado de la fig. 5.3 en el cual el

eslabón 1 es fijo. Supondremos que la velocidad del punto Q en el eslabón 1 es la requerida. En
este ejemplo los eslabones 2 y 4 están conectados por el eslabón 3, y trabajaremos a través de
este ultimo desde el 2 al 4.

Primeramente localizamos los centros instantáneos O21 O25, O31 O34 y O41, como se
ilustra en la figura.
 La velocidad del punto P es conocida y representada por el vector Vp, perpendicular a una
línea desde P al centro de pivoteo O21, considerando los dos puntos P y O23 como puntos en
el eslabón 2, trazamos la construcción ( según el art. 5.1) mostrada y por triángulos semejantes
a y b encontramos el vector de velocidad Vo23 para el punto O23.

Por definición de un centro instantáneos, O23 es un punto en el eslabón 3, así como también
en el eslabón 2, Siendo un punto en el eslabón 3 gira sobre el centro de pivoteo O31;
igualmente como es un punto en el eslabón 2 gira sobre el centro de pivoteo O21. Por lo tanto
el vector de velocidad V023 es trasportando (arco c) girando sobre el centro de pivoteo O31 a
una línea que pasa sobre O31 y O34. Considerando la posición de O23 girada y el centro O34
como punto en el eslabón 3, efectuamos la construcción (según Art. 5.1) mostrada según los
triángulos d y e; empleando O31 como el centro de pivoteo para encontrar el vector de
velocidad Vo34 para el punto O34 . Ahora O34 y Q, son putnos en el eslabón 4, que giran sobre
el centro de pivoteo O41 .

De ahí que Vo34 se puede trasporta sobre este centro de pivoteo a la línea O41Q (arco f)

Dibujando los triángulos semejantes g y h, encontramos el vector de velocidad VQ que

representa la velocidad requerida para el punto Q. Dicho vector es perpendicular a un línea
desde Q hasta el centro de pivoteo O41.

De esta descripción es evidente que : el giro de cualquier eslabón relativo al eslabón fijo
ocurre alrededor del centro de pivoteo que contiene el número de ese eslabón y el del eslabón
fijo. La velocidad absoluta de cualquier punto sobre un eslabón, es en una dirección
perpendicular a una línea desde el punto hasta el centro de pivoteo de ese eslabón, y el vértice
del triángulo semejante, según la construcción del art. 5.1 siempre es el centro de pivoteo del
eslabón considerado.

En este ejemplo los tres eslabones 2, 3 y 4 están conectados por pernos articulados. Las
conexiones entre estos eslabones pueden, no obstante, ser de cualquier forma, y el método se
pude aplicar en cualquier mecanismo, siempre que los centros instantáneos requeridos están
accesibles.

b) Método directo.
 Cuando un mecanismo tiene muchos eslabones, el método eslabón-eslabón resulta ser muy
fastidioso. Muy frecuentemente se puede emplear el método directo para reducir el trabajo
que se requiere en tales casos. Tal como lo implica el nombre, vamos directamente desde el
eslabón que contiene la velocidad conocida, hasta el eslabón que tiene el punto cuya velocidad
es larequerida. Esto puede efectuarse encontrando la velocidad del centro instantáneo que
contiene en su subscrito los números de los dos eslabones en cuestión, ya que en este punto
los dos eslabones tienen una velocidad común. Por lo tanto solamente se necesitan localizar
tres centros instantáneos . Si el eslabón fijo es 1 y los dos eslabones en cuestión son m y n, los
centros que deben localizarse son Omn Oml y Onl. Los últimos dos centros son los centros de
pivoteo, y los principios del método eslabón-a-eslabón, con referencia a la construcción, se
aplica igualmente aquí.

Por lo anterior, en la Fig. 5.4, que es el mismo cuadrilátero articulado empleado en el

ejemplo anterior, la velocidad del punto P en el eslabón 2 es conocida, y se requiere encontrar
la velocidad del punto Q en el eslabón 4. Por lo tanto localizamos el centro común O24 y los
dos centros de pivoteo O21 y O41.

Los puntos P y O24 son dos puntos sobre el eslabón 2 y por eso giran alrededor del centro
de pivoteo O21. Como la velocidad de P es conocida, la velocidad de O24 se puede localizar
gráficamente por el método del Art. 5.1 y se designa Vo24 . Como el eslabón 2 pivotea
alrededor de O21 se traza el triángulo a con un cateto que representa Vp. El triangulo b
semejante a a, tendrá un cateto correspondiente representado, como se ha indicado, la
velocidad de O24. Por ser un punto en el eslabón 4, O24 tienen la misma velocidad Vo24: por
tanto conocemos la velocidad de un punto en 4 podemos encontrar la velocidad de cualquier
otro punto, tal como Q. Puesto que el eslabón 4 gira alrededor de O41, construimos el
triángulo c, y después el triangulo semejante d. Este vector es girando alrededor de O41 hasta
el punto Q, donde se hace perpendicular a un a línea desde Q hasta el centro del pivoteo O41.
En esta posición el vector representa la velocidad de Q en magnitud y dirección.

La construcción se puede aplicar a cualquier forma de mecanismo siempre y cuando esté

disponible el centro instantáneo común a los dos eslabones en los cuales se localizan los
puntos; cuando este punto no es accesible se debe emplear algún otro método. En algunos
casos la localización de este centro requiere mucho trabajo, y se puede facilitar empleando
otro método. Hay que tomar en cuanta que, si uno de los centros de pivoteo se localizan hasta
el infinito, todos los puntos en ese eslabón tendrán la misma velocidad en magnitud y
dirección. Entonces, si se encuentra la velocidad del centro común y el centro de pivoteo del
eslabón del cual se desea conocer la velocidad está en el infinito, no es posible, o necesario,
trazar arcos, ya que la velocidad del punto es la misma que la del centro común en magnitud y
dirección.
 Velocidades lineales por resolución

Si la magnitud y dirección del movimiento de un punto en un cuerpo en movimiento, y la

dirección del movimiento de un segundo punto en el mismo cuerpo son conocidas la magnitud
de la velocidad del segundo punto se puede determinar por resolución. Este método depende
del hacho que la distancia entre los dos puntos es constante si el cuerpo es rígido.

Sean P y Q (Fig. 5.5) dos puntos en el cuerpo 2 en movimiento con respecto al cuerpo 1. La
velocidad de P esta indicada en magnitud y dirección por el vector Vp, en el instante
considerado. El punto Q tienen movimiento en la dirección QA en el mismo instante . La
dirección PQ es constante, y también los componentes de las velocidades en una dirección
paralela a PQ deben de ser iguales; de otro manera la distancia entre ellos se aumentaría o se
disminuiría. Trazando el triángulo a encontramos el vector V1, la componente paralela a PQ.
Ahora podemos trazar el triángulo b, ya que el vector V´1, representa la componente de la
velocidad de Q´ paralela a PQ, y es iguala V1; también un cateto es perpendicular a PQ y el
tercero coincide sobre QA. El cateto mencionado últimamente es VQ, y representa la velocidad
de Q.

Al dibujar las componentes de una resultante, siempre deben trazarse paralelas y

perpendiculares al eslabón, o a una línea proyectada sobre los extremos de los eslabones, pero
nunca perpendiculares a la resultante. Si no se trazan perpendiculares hacia el eslabón, estas
componentes tendrán otra componente de ellas mismas a lo largo del eslabón, lo cual no
destruye el principio en que está basado el método.

El método por resolución no podrá aplicarse cuando dos puntos coinciden sobre una línea
radial de un eslabón que tiene rotación pura. En casos tales no hay componentes de
movimiento sobre esta. En este tipo de situación debemos acudir al procedimiento esbozado
en el Art. 5.1. Trabajando de punto a punto a través de los eslabones conexos, el método por
resolución se puede emplear en muchos casos para localizar la velocidad de cualquier punto
en un mecanismo cuando la velocidad de un punto, no necesariamente en el mismo eslabón es
conocida.

Analisis cinematico de mecanismos analisis de velocidad (metodo Analitico y Centros

Instantaneos)
1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS Presenta: Dr. Ing. Ángel Francisco Villalpando
Reyna Ingeniería Mecatronica Tema 8. Análisis de Velocidad (Método Analitico)

2. CENTROS INSTANTÁNEOS DE VELOCIDAD* Un centro instantáneo de velocidad se define

como un punto común a dos cuerpos en movimiento plano que tiene la misma velocidad
instantánea en cada cuerpo. Los centros instantáneos en ocasiones también se denominan
centros o polos. Puesto que se requieren dos cuerpos o eslabones crear un centro instantáneo
(IC, por sus siglas en ingles), se puede predecir con facilidad la cantidad de centros
instantáneos que se puede esperar en cualquier conjunto eslabones.

3. La formula para la combinación de n cosas tomadas de r a la vez es: 𝐶 = 𝑛 𝑛 − 1 𝑛 − 2 … . (𝑛 −

𝑟 − 𝑙) 𝑟!

4. Aqui r = 2 y se reduce a: Por la ecuación 6.8b, se puede ver que un mecanismo de cuatro
barras tiene 6 centros instantáneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho tiene 28. 𝐶 = 𝑛 (𝑛 − 1) 2

5. La figura 6-5 (p. 252) muestra un mecanismo de cuatro barras en una posición arbitraria.
También muestra una gráfica lineal que es útil para rastrear los centros instantáneos
encontrados. Esta grafica particular puede crearse al trazar un circulo en el cual se marcan
tantos puntos como eslabones hay en el ensamble.

6. Luego se traza una línea entre los puntos que representan pares de eslabones cada vez que
se encuentra un centro instantáneo. La grafica lineal resultante es el conjunto de líneas que
conectan puntos. No incluye el circulo, que se utilizo solo para colocar los puntos.

7. Algunos centros instantáneos son encontrados por inspección con solo la definición del
centro instantáneo. Observe en la figura 6-5a que cada una de las cuatro juntas de pasador
satisface la definición. Claramente deben tener la misma velocidad en ambos eslabones en
todo momento

8. Estos han sido rotulados I1,2, I2,3, I3,4 e I1,4. El orden de los subíndices no importa. El
centro instantáneo I2,1 es el mismo que I1,2.

9. Estos centros instantáneos de junta de pasador en ocasiones se denominan centros

instantáneos “permanentes”, ya que permanecen en el mismo lugar en todas las posiciones
del mecanismo. En general, los centros instantáneos se moverán a nuevas ubicaciones
conforme el mecanismo cambia de posición, de ahí el adjetivo de instantáneo.

10. Regla de Kennedy: Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrán exactamente
tres centros instantáneos, y quedarán en la misma línea recta.

11. ANÁLISIS DE VELOCIDAD CON CENTROS INSTANTÁNEOS Una vez que se encuentran los
centros instantáneos, pueden utilizarse para realizar un análisis grafico muy rápido de la
velocidad del mecanismo. Observe que, según la posición particular del mecanismo que se va
analizar, algunos de los centros instantáneos pueden estar muy alejados de los eslabones.

12. Observe que, según la posición particular del mecanismo que se va a analizar, algunos de
los centros instantáneos pueden estar muy alejados de los eslabones.
13. Por ejemplo, si los eslabones 2 y 4 son casi paralelos, sus líneas extendidas se cortaran en
un punto muy alejado y desde un punto de vista practico no estará disponible para el análisis
de la velocidad.

14. ANÁLISIS DE VELOCIDAD CON CENTROS INSTANTÁNEOS La figura 6-9 muestra el mismo
mecanismo de la 6-5 (p. 252) con I1,3 localizado y rotulado. De con la definición de centro
instantáneo, ambos eslabones que comparten el centro instantáneo tendrán velocidad
idéntica en ese punto.

15. La figura 6-9 muestra el mismo mecanismo de la figura 6-5 (p. 252) con I1,3 localizado y
rotulado. De acuerdo con la definición de centro instantáneo, ambos eslabones que
comparten el centro instantáneo tendrán velocidad idéntica en ese punto.

16. La velocidad del punto A se muestra en la figura 6-9. La magnitud de VA puede calcularse
con la ecuación 6.7 (p. 248). Su dirección y sentido se determinan mediante inspección como
se hizo en el ejemplo 6-1 (p. 248). Observe que el punto A también es el centro instantáneo
I2,3. Tiene la misma velocidad como parte del eslabón 2 y como parte del eslabón 3.

17. Como el eslabón 3 gira de hecho en torno a I1,3 en este instante, la velocidad angular w3
se encuentra al reacomodar la ecuación 6.7: 𝜔3 = 𝑣 𝐴 (𝐴𝐼1,3)

18. Una vez que se conoce w3, la magnitud de VB también se encuentra con la ecuación 6.7:
Una vez que se conoce VB, w4 se encuentra con la ecuación 6.7: 𝑣 𝐵 = 𝐵𝐼1,3 𝜔3 𝜔4 = 𝑣 𝐵
(𝐵𝑂4)

19. Por ultimo, la magnitud de VC (o la velocidad de cualquier otro punto en el acoplador) se

encuentra con la ecuación 6.7: 𝑣 𝐶 = 𝐶𝐼1,3 𝜔3

20. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO Cuando existe una junta deslizante entre dos
eslabones y ninguno es el eslabón de bancada, el análisis de la velocidad es más complicado.

21. La figura 6-18 muestra una inversión del mecanismo de cuatro barras manivela-corredera
en el cual la junta deslizante es flotante, es decir, no está conectada a la bancada.

22. En general se puede encontrar la velocidad de por lo menos uno de estos puntos
directamente con la información de entrada conocida y la ecuación 6.7 (p. 248). Ésta y la
ecuación 6.6 es todo lo que se requiere para determinar todo el resto. En este ejemplo, el
eslabón 2 es el motriz y q 2 y w2 se dan para la posición de “marco congelado” mostrada.

23. 1 Comience en el extremo del mecanismo del cual tenga la máxima información. Calcule la
magnitud de la velocidad del punto A como parte del eslabón 2 (A2) con la ecuación escalar 6.7
(p. 248). vA2 = (AO2 )ω2 (a)

24. 2 Trace el vector de velocidad VA2 a una escala conveniente y con su raíz en el punto A y su
dirección perpendicular al radio AO2. Su sentido es el mismo que el de w2 como se muestra en
la figura 6-18.

25. 3 Trace el eje de deslizamiento y el eje de transmisión por el punto A.

26. 4 Proyecte VA2 sobre el eje de deslizamiento y sobre el eje de transmisión para crear las
componentes VA2desl y Vtrans de VA2 sobre los ejes de deslizamiento transmisión,
respectivamente. Observe que la componente de transmisión es compartida por todos los
vectores de velocidad verdaderos en este punto, ya que es la única componente que puede
transmitir a través de la junta.

27. 5 Observe que el eslabón 3 está conectado por medio de pasador al eslabón 2, de modo
que VA3 = VA2.

28. 6 Observe que la dirección de la velocidad del punto VA4 es predecible puesto que todos
los puntos del eslabón 4 están en rotación pura alrededor del punto O4. Trace la línea p/p por
el punto A perpendicular al eslabón efectivo 4, AO4. La línea pp es la dirección de la velocidad
VA4.

29. 7 Construya la magnitud del vector de velocidad VA4 y prolongue la proyección de la

componente de transmisión Vtransm hasta que corte la línea p/p.

30. 8 Proyecte VA4 sobre el eje de deslizamiento para crear la componente de deslizamiento
VA4desl.

31. 9 Escriba la ecuación vectorial de la velocidad relativa 6.6 (p. 246) para las componentes de
deslizamiento del punto A2 contra el punto A4.

32. 10 Las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 son idénticas porque comparten la
junta deslizante y deben girar juntas. Se calculan con la ecuación 6.7 (p. 282):

33. Análisis gráfico de la velocidad de un mecanismo de leva y seguidor

34. Construya el radio efectivo de la leva R2efect en el punto de contacto instantáneo con el
seguidor en esta posición (punto A en la figura). Su longitud es la distancia O2A. Calcule la
magnitud de la velocidad del punto A como parte del eslabón 2 (A2) con la ecuación escalar 6.7
(p. 248).

35. 2 Trace el vector de velocidad VA2 con su longitud igual a su magnitud νA2 a una escala
conveniente y con su raíz en el punto A y su dirección perpendicular al radio O2A. Su sentido
es el mismo que el de w2 como se muestra en la fi gura 6-19.

36. 3 Construya el eje de deslizamiento (tangente común a la leva y seguidor) y su normal, el

eje de transmisión, como se muestra en la figura 6-19.

37. 4 Proyecte VA2 sobre el eje de transmisión para crear la componente Vtransm. Observe
que la componente de transmisión es compartida por todos los vectores de velocidad
verdaderos en este punto, ya que es la única componente que puede transmitir a través de la
junta.

38. 5 Proyecte VA2 sobre el eje de deslizamiento para crear la componente de deslizamiento
VA2desl.

39. 6 Observe que la dirección de la velocidad del punto VA3 es predecible puesto que todos
los puntos del eslabón 3 están en rotación pura alrededor del punto O3. Construya el radio
efectivo del seguidor R3efect en el punto de contacto instantáneo con el seguidor en esta
posición (punto A en la fi gura). Su longitud es la distancia O3A.

40. 7 Construya una línea en la dirección de VA3 perpendicular a R3efect. Construya la

magnitud verdadera del vector de velocidad VA3 prolongando la proyección de la componente
de transmisión Vtransm hasta que corte la línea VA3.

41. 8 Proyecte VA3 sobre el eje de deslizamiento para crear la componente de deslizamiento
VA3desl.

42. 9 La velocidad de deslizamiento total en A es la diferencia vectorial entre las dos

componentes de deslizamiento. Escriba la ecuación vectorial de velocidad relativa 6.6 (p. 246)
para las componentes de deslizamiento del punto A3 contra el punto A2. 𝑉𝑑𝑒𝑠𝑙32 = 𝑉𝐴3𝑑𝑒𝑠𝑙 −
𝑉𝐴2𝑑𝑒𝑠𝑙

43. 10 La velocidad angular del eslabón 3 se calcula con la ecuación 6.7: 𝜔3 = 𝑉𝐴3 𝐴𝑂3

44. Relación de velocidad angular La relación de velocidad angular mV se define como la

velocidad angular de salida dividida entre la velocidad angular de entrada. Para un mecanismo
de cuatro barras esta se expresa como: 𝑚 𝑉 = 𝜔4 𝜔2

45. Esta relación se deriva para cualquier mecanismo al construir un par de eslabones efectivos
como se muestra en la figura 6-10a (p. 260). La definición de pares de eslabón efectivos es dos
líneas, mutuamente paralelas, trazadas por los pivotes fi jos que cortan el acoplador
extendido. Estas se muestran como O2A′ y O4B′ en la figura 6-10a. Observe que existe una
infinidad de posibles pares de eslabones efectivos. Deben ser paralelos entre si pero pueden
formar cualquier ángulo con el eslabón 3.

46. La componente de la velocidad VA′ queda a lo largo del eslabón AB. Igual que con un
miembro sometido a dos fuerzas en el cual una fuerza aplicada en un extremo transmite solo
su componente que queda a lo largo del eslabón hasta el otro extremo, esta componente de
velocidad se transmite a lo largo del eslabón hasta el punto B.

47. Esto en ocasiones se llama principio de transmisibilidad. Entonces se pueden igualar estas
componentes en uno u otro extremo del eslabón.

48. La figura 6-10b muestra el mismo mecanismo de la figura 6-10a, pero ahora se trazaron los
eslabones efectivos de modo que no solo son paralelos sino colineales, por lo que quedan en la
parte superior uno de otro. Ambos cortan el acoplador extendido en el mismo punto, el cual es
el centro instantáneo I2,4.

49. Esto permite escribir una ecuación para la relación de velocidad angular en función de las
distancias de los pivotes fijos al centro instantáneo I2,4. 𝑚 𝑉 = 𝜔4 𝜔2 = 𝑂2 𝐼2,4 𝑂4 𝐼2,4

50. La potencia P en un sistema mecánico se define como el producto punto o escalar del
vector de fuerza F y el vector de velocidad V en cualquier punto: 𝑃 = 𝐅 ∙ 𝐕 = 𝐹𝑥 𝑉𝑥 + 𝐹𝑦 𝑉𝑦

51. En un sistema rotatorio, la potencia P se transforma en el producto del par de torsión T y

de la velocidad angular w la que, en dos dimensiones, tiene la misma dirección (z): 𝑃 = 𝑇𝜔
52. La potencia fluye a través de un sistema pasivo y: 𝑃𝑒𝑛𝑡 = 𝑃𝑠𝑎𝑙 + 𝑝é𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠 La eficiencia
mecánica se define como: 𝜀 = 𝑃𝑠𝑎𝑙 𝑃𝑒𝑛𝑡

53. Los sistemas de mecanismos articulados pueden ser muy eficientes si están bien hechos
con cojinetes de baja fricción en todos los pivotes. Las perdidas con frecuencia menores al
10%. Por simplicidad, en el análisis siguiente se supondrá que las perdidas son cero (es decir,
un sistema conservador).

54. Entonces, si Tent y went representan par de torsión y velocidad angular de entrada y Tsal y
wsal representan par de torsión y velocidad angular de salida, entonces:

55. Observe que la relación de par de torsión (mT = Tsal/Tent)es la inversa de la relacion de la
velocidad angular. La ventaja mecánica (mA) se define como: Si se supone que se aplican las
fuerzas de entrada y salida con los radios rent y rsal, perpendiculares a sus vectores de fuerza
respectivos,

56. Método Analítico de análisis de Velocidades

57. Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador En la sección 4.5 (p. 162) se derivaron
las ecuaciones de posición para el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador. El
mecanismo se mostro en la figura 4-6 (p. 164) y muestra de nuevo en la figura 6-20 en la que
también se señala una velocidad angular de entrada w2 aplicada al eslabón 2. Esta velocidad
w2 puede ser una velocidad de entrada variable con el tiempo. La ecuación de lazo vectorial se
muestra en las ecuaciones 4.5a y 4.5c repetidas aquí para su conveniencia.

58. Como antes, se sustituyen los vectores por la notación de numero complejo y se denotan
sus longitudes escalares como a, b, c, d como se muestra en la figura 6-20a. Para obtener una
expresión para la velocidad, se diferencia la ecuación 4.5 con respecto al tiempo.

59. Pero, Y Observe que el termino q1 se elimina porque ese ángulo es constante, y por lo
tanto su derivada es cero. Observe también que la ecuación 6.14 es, en realidad, la velocidad
relativa o ecuación de diferencia de velocidad.

60. donde: La estrategia de solución será la misma que para el análisis de posición. En primer
lugar, se sustituye la identidad de Euler de la ecuación 4.4a (p. 165) en cada termino de la
ecuación 6.14c:

61. Se multiplica por el operador j: Los términos coseno se vuelven imaginarios o términos
dirigidos hacia y y como j2 = –1, los términos seno se vuelven reales o dirigidos hacia x.

62. Ahora es posible separar esta ecuación vectorial en sus dos componentes reuniendo todos
los términos reales e imaginarios por separado:

63. Observe que las j se cancelaron en la ecuación 6.17e. Se pueden resolver estas dos
ecuaciones, 6.17d y 6.17e, simultáneamente mediante sustitución directa para obtener:

64. Una vez que se resuelven para w3 y w4, entonces se puede resolver para la velocidad lineal
al sustituir la identidad de Euler en las ecuaciones 6.15.
1. UNIVERSIDAD FERMÍN TORO VICE-RECTORADO ACADÉMICO DECANATO DIRECCIÓN
GENERAL S.A.I.A Ing. Pedro Luis Guédez Rojas TEOREMA DE KENNEDY

2. Teorema de Kennedy. El teorema de Kennedy o de los tres centros, dice que si tres cuerpos
se encuentran en movimiento relativo, poseen en conjunto tres centros de rotación y los
mismos se encuentran alineados. Para demostrarlo observemos los cuerpos (eslabones) 1, 2 y
3. Supongamos que el cuerpo 1 está en reposo. El centro instantáneo entre los cuerpos 1 y 2 es
el punto fijo C12, que los une por acoplamiento rotoidal. El centro instantáneo entre los
cuerpos 1 y 3 es el punto fijo C13. El contacto P entre los cuerpos 2 y 3 es variable y no es el
centro de rotación entre 2 y 3, porque si así fuese, la velocidad del punto P como
perteneciente a 3 que llamaríamos VP3 sería la misma que la velocidad de P como
perteneciente a 2, que llamaremos VP2 , lo que no es cierto. La condición necesaria para que la
velocidad de dos puntos en contacto y pertenecientes a los cuerpos 2 y 3, sea la misma es que
P este en la recta que contiene a C12C13 denominada línea de centros. Este teorema es muy
valioso en la consecución de centros instantáneos puesto que si se localizan dos de ellos,
sabemos que hay otro más y relativo a las anteriores en la recta que los une. Número de
Centros instantáneos y líneas de centros. El número de centros que posee un mecanismo
depende exclusivamente del número de eslabones que lo forman. El número de centros
instantáneos de un mecanismo que conste de e eslabones, se obtiene de la combinación de e
elementos tomados dos a dos. En la formula si N es el número de centros instantáneos: N =
Ce2 = e (e – 1) / 2 Por ejemplo si el mecanismo consta de 3 eslabones, el número de centros
instantáneos es 3, si el número es 8 eslabones el número es 28. Esto es debido a que por cada
eslabón existe un centro. El número de líneas a trazar, como máximo, contentiva de los
centros donde hay eslabones e, es el resultado de la combinar e elementos tomados de 3 a 3. L
= Ce3 = e (e – 1) (e – 2) / 6 De las formulas dadas sobre el número de centros instantáneos y el
número de líneas en función del número d eslabones obtenemos el siguiente cuadro: Nº.
Eslabones Nº. Centros Nº. Líneas. e N L 3 3 1 4 6 4 5 10 10

3. Localización de los centros en un mecanismo. En todo mecanismo hay centros cuya

localización es inmediata por encontrarse en el punto de unión entre dos eslabones, sin
embargo la localización de otros exige un poco de reflexión. Centros en el cuadrilátero
articulado. Numerando las barras tales que A0B0 es la barra 1, la A0A es 2, la barra AB es 3 y la
BB0 es 4, según sabemos el número de centros lo da: N = Ce2 = e (e – 1) / 3 = 4 * 3 / 2 = 6 De
estos, hay 4 centros que se localizan por inspección y están en los vínculos de las barras. Estos
4 son C14 de las barras 1 y 4, C12 centro de las barras 1 y 2, C23 correspondiente a las barras 2
y 3 y C43 el centro de las barras 3 y 4. Quedan por localizar los centros correspondientes a las
barras sin contacto 1- 3 y 2 – 4. Por el teorema de Kennedy, en cada recta que contiene 2
centros relacionados hay al menos otro más. En la recta que contiene los centros C34 y O14
(relacionados a través del eslabón 4) se encontrara un centro, que no puede ser otro que el
correspondiente a las barras 1 y 3, de la misma manera, en la recta que contiene los centros
A12 y B23 se encontrara otro centro que no puede ser otro que el correspondiente a las barras
1 y 3. El punto de corte de las rectas C34, O14 y A12 y B23 determina la posición del centro E13
de las barras 1 y 3. Un razonamiento análogo para las barra 2 y 4, conduce a la consecución del
centro F24, este se encuentra forzosamente como punto de intersección de las rectas O14A12
y C34B23. Se debe observar por la notación empleada que el centro buscado está dentro de
los subíndices no comunes; quiere ello decir que la recta que pasa por los puntos M58 (centro
de las barra 5 y 8) 7 N59 (centro de las barras 5 y 9) pasa también por el punto P89 (centro de
las barras 8 y 9). Volviendo al esquema recalcamos: Si E13 es el centro instantáneo de rotación
de las barras 1 y 3, significa que el punto geométrico E, pensado como común a las barras 1 y
3, poseerá siempre la misma velocidad lineal para ambos sin importar la magnitud ni las
direcciones de las velocidades angulares de la misma.