FIEE-UNMSM. Inafuko, Sandoval.

Experiencia N°2 Simulink 1

Informe Final N°2: Simulink

Inafuko Miyashiro Tomohiko, Sandoval Salinas Luis
[email protected],[email protected]
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – UNMSM


II. MATERIALES Y MÉTODOS
Resumen— El presente informe tiene como
finalidad dar a conocer el funcionamiento de A. Software: Simulink, Matlab
SIMULINK, el cual será usado en el curso de Se desarrollarán las actividades descritas en la
Sistemas de Control 1. Permite la construcción Guía n°2 usando ambos softwares.
rápida de prototipos virtuales para explorar
conceptos de diseño en cualquier nivel de detalle
con un mínimo esfuerzo. Para ello se procedió a
construir un modelo para luego obtener en el Scope
las gráficas y comparar la entrada y salida. A
continuación, se vio la transferencia de datos de
Matlab a Simulink y viceversa. Todos los resultados
se documentaron en el presente informe.

Índice de Términos—Sistemas lineales, Scope,

Modelo, Diagrama de bloques, función transferencia.

I.INTRODUCCIÓN
Simulink proporciona una interfaz gráfica de
usuario (GUI) para construir modelos como
diagramas de bloques. Incluye una biblioteca
completa de bloques predefinidos que se utilizarán
para construir modelos gráficos de sistemas
mediante operaciones de arrastrar y soltar con el
mouse. Figura n°1
Una forma para iniciar Simulink, es ingresar en la
ventana de comandos de Matlabla instrucción:
>>simulink. Con ello, se abrirá la llamada biblioteca B. Procedimiento
de bloques de simulink, de la que podremos tomar Se debe listar de manera ordenada y concisa las
todos los elementos que necesitemos para nuestras acciones que se llevaron a cabo durante el
simulaciones. La figura 1 muestra el aspecto de esta desarrollo de la práctica de laboratorio.
ventana.
a. Parte 1. Construcción de un Método.
Admite sistemas lineales y no lineales, modelados Se procederá a realizar el siguiente esquema en
en tiempo continuo, tiempo muestreado o híbrido de Simulink para luego ver su simulación y la
los dos. respuesta en el tiempo que tiene este sistema
lineal.

 >File>New>Model

Informe Final de N°2– Simulink Laboratorio de Sistemas de Control I

Ing. Jean Malca Fernández
FIEE-UNMSM. Inafuko, Sandoval. Experiencia N°2 Simulink 2

Figura n°4

En la parte de numerador ponemos: [1 3], en la

Figura n°2 parte de denominador ponemos: [1 1 3].
Se buscará los componentes en Library Brower La función quedará tal cual como nos la piden.
(figura n°1).

- Pulser Generator (Source).

- Integrator (Continuos).
- Scope (Sinks).
- Mux (Commonly Used blocks).
Figura n°5

c. Parte 3. Transferencia de variables desde

Matlab a Simulink.

Las variables que estén definidas en el Workspace

Figura n°3 de Matlab pueden ser utilizadas en los bloques de
función de Matlab.
Le damos en Run y doble click en Scope para Para esto, primero definimos en el command
ver la simulación, esta nos sale con algunos window las siguientes variables:
inconvenientes por que lo toma como trazos
discretos y de mucho grande muestra. - >>num=[ 1 1];
Configuramos los parámetros de simulación para
- >>den= [1 2 1];
tener una gráfica más adecuada.
- >>K=0.25;
b. Parte 2. Función de transferencia.
Análogamente a la parte 1, realizamos la
Realizamos el esquema dado en la
simulación de la parte 2. guía.
Pero modificamos valores de Transfer
- Step (Scope). Fcn y Gain,
- Transfer Fcn (Continous). Dando doble click en cada uno de
Para obtener la expresión que nos piden tenemos ellos y añadiendo
que darle en doble click a la Transfer fcn. “num(s)” y “den(s)” para Transfer Fcn
y K para
Gain.

Informe Final de N°2– Simulink Laboratorio de Sistemas de Control I

Ing. Jean Malca Fernández
FIEE-UNMSM. Inafuko, Sandoval. Experiencia N°2 Simulink 3

Por otro lado, también es posible utilizar

en Simulink
las variables almacenadas en un
archivo *.mat.
%guardamos cuadrática.mat
>> t=0:0.01:10;
>> f=t.^2;
>> save cuadratica.mat;
>> clear all

%guardamos cubica.mat
>> t=0:0.01:10;
>> g=t.^3;
>> cbc=[t,g];
>> save cubica.mat;

Realizamos el diagrama de la
siguiente figura.

Figura n°6

Figura n°9

Podemos ver que el bloque “From file” llama al

archivo cuadrática.mat (archivo vector de 2x1,
dominio vs rango) y transfiere sus valores al
Simulink para poder usarlos como señal de
entrada.

Ahora cambiamos la el archivo cuadrática.mat por

le de Cubica.mat.

Para esto damos doble click en From File, luego

seleccionamos “Browse for Mat -File”.
Seleccionamos el archivo Cubica.mat, damos en
Figura n°7
aceptar, aplicar y aceptar.

Figura n°8

Figura n°10

Informe Final de N°2– Simulink Laboratorio de Sistemas de Control I

Ing. Jean Malca Fernández
FIEE-UNMSM. Inafuko, Sandoval. Experiencia N°2 Simulink 4

plotear los valores obtenidos del Simulink

mediante el to workspace.

Figura n°11

Figura n°14

d. Parte 4. Transferencia de variables desde

Simulink a Matlab. III. RESULTADOS
En esta sección mostraremos las gráficas y
Ahora exportaremos los resultados obtenidos en el algunos ajustes que hicimos para la simulación de
Simulink, para esto usamos el bloque “To todos los esquemas.
Workspace”.
Realizamos el siguiente esquema: a. Parte 1. Construcción de un Método.

Al darle Run en el archivo model1.mdl y luego

abrir el scope obtenemos lo siguieten, podemos
apreciar que la señal azul que es la señal pulso de
entrada se encuentra diferente a una de pulso
ideal.

Figura n°12

Luego de darle Run veremos como la función To

Workspace nos trae todas las variables a la
workspace del Matlab.

Figura n°15

Modificamos en Simulación>>Model
Configurations Parameters.

Figura n°13

Ahora realizamos un script donde nos permita

Informe Final de N°2– Simulink Laboratorio de Sistemas de Control I

Ing. Jean Malca Fernández
FIEE-UNMSM. Inafuko, Sandoval. Experiencia N°2 Simulink 5

Figura n°16
Una vez dentro configuramos el Type de
solución con el que se resolverá la función.
Le damos en Fixe-step o pulsos fijos, y en el Figura n°19
tamaño ponemos 0.01 para que tenga una
muestra mucho más pequeña y precisa, por En la figura podemos apreciar que la función
ende salga la figura adecuada. resultado tiene “quiebres”, pequeñas partes donde
prácticamente tiene forma recta.
Esto es a que Matlab como muchos otros software
no dan una solución teórica analítica, más bien
nos devuelve una solución numérica aproximada
(realizada con métodos numéricos) esto se
evidencia en los pequeños segmentos rectos.
Para mejorar esta situación hacemos lo siguiente.
Vamos a Model Configuration Parameters y le
damos en Solver>>Runge-kutta.

Figura n°17

Figura n°20

Figura n°18

b. Parte 2. Función de transferencia.

El resultado al darle Run en el archivo
modelo2.mdl fue:
Figura n°21

Informe Final de N°2– Simulink Laboratorio de Sistemas de Control I

Ing. Jean Malca Fernández
FIEE-UNMSM. Inafuko, Sandoval. Experiencia N°2 Simulink 6

Ahora cambiamos el Step por la función Rampa.

Figura n°22

Figura n°25

Al darle Run en el tercer esquema con el archivo

cubica.mat (Figura 10) nos da lo siguiente:

Figura n°23

c. Parte 3. Transferencia de variables desde

Matlab a Simulink.

Al darle Run a nuestro primer esquema, con el archivo

cuadrática.mat (Figura n°8). No da el siguiente
resultado.

Figura n°26

d. Parte 4. Parte 4. Transferencia de variables

desde Simulink a Matlab.

Figura n°24

Al darle run el segundo esquema (figura n°9)

nos da el siguiente resultado.

Figura n°27

Informe Final de N°2– Simulink Laboratorio de Sistemas de Control I

Ing. Jean Malca Fernández
FIEE-UNMSM. Inafuko, Sandoval. Experiencia N°2 Simulink 7

De la Figura n°24 vemos que la respuesta

aumenta hasta cierto punto y luego se estabiliza
constantemente, y en ningún momento supera el
IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS valor de la entrada.
a. Parte 1. Construcción de un Método. Esto es correcto pues la ganancia retroalimenta
De la Figura n°18 podemos apreciar que el la función, hace que oscile hasta cierto punto y
gráfico encontrado coincide a cómo debería ser luego se estabiliza. Y debido a la
la función teóricamente ya que la integral de retroalimentación justamente no va a superar a la
una constante resulta ser una recta, y la integral función de entrada.
de cero es una cte. De la Figura n°25 vemos que la función salida
Debido a que no hay ninguna señal que contra coincide numéricamente con la derivada de la
arreste cada vez que surge un pulso positivo, función de entrada. Pues la derivada de una
nuestra señal de salida crecerá en rampa y función cuadrática es una función rampa.
seguirá así infinitamente.
De la Figura n°26 vemos que al igual que el
También podemos explicar este resultado
caso anterior coinciden, la derivada de una
aplicando la definición de función de
función cúbica es una función cuadrática.
transferencia. Aplicando la transformada de
Laplace a la entrada obtendremos 1 / s, que es la
transformada de Laplace de la función escalón
unitario y multiplicando este valor por la d. Parte 4. Transferencia de variables desde
función de transferencia obtenemos 1 /s ˆ 2. Simulink a Matlab.
Luego al aplicar la transformada inversa de
De la Figura n°27 Al tener una
Laplace a este resultado obtenemos la respuesta
retroalimentación esta hace que oscile hasta
en el tiempo, que sería la función rampa
alcanzar la estabilidad, se puede apreciar en la
unitaria.
imagen que mientras K aumente, también
aumenta el valor del pico del aumento en la
b. Parte 2. Función de transferencia. función de salida acercándose, prácticamente
De la Figura n°21 vemos que la función de intersecando la función de entrada.
salida tiene un polo en el origen que proviene de
la entrada escalón unitaria y dos polos complejos
de la función de transferencia. V. CONCLUSIONES
La respuesta del sistema a la señal de entrada
escalón unitario es una respuesta sub- a. Parte 1. Construcción de un Método.
amortiguada ya que los polos de la función de - El Simulink es un software muy potente, pero
transferencia son complejos. La parte real causa tenemos que ajustarlo a nuestros requerimientos
una respuesta de decaimiento exponencial y la debido a que están por defecto para trabajar en
parte imaginaria una oscilación sinusoidal, por valores discretos.
lo que la respuesta total será una oscilación
sinusoidal con una amplitud en decaimiento. b. Parte 2. Función de transferencia.
En cuanto al Matlab como se dijo antes, tenemos - Se puede simular de manera muy rápida función
que elegir el mejor método para tener una mejor de transferencia, respuesta a impulsos y muchas
respuesta más precia. otras funciones.
- Para tener una respuesta más precisa podemos
De la Figura n°23 verificamos que de igual modificar el método de resolución al que más se
forma la función obtiene ganancias y oscila acorde al tipo de función que estemos
hasta alcanzar la estabilidad muy de cerca a la trabajando.
función original.
c. Parte 3. Transferencia de variables desde
Matlab a Simulink.
c. Parte 3. Transferencia de variables desde - Para trabajar de una manera más práctica es
Matlab a Simulink recomendable usar el Matlab (scripts o comand

Informe Final de N°2– Simulink Laboratorio de Sistemas de Control I

Ing. Jean Malca Fernández
FIEE-UNMSM. Inafuko, Sandoval. Experiencia N°2 Simulink 8

window) y luego transferirlo mediante el

Transfer Fcn.

d. Parte 4. Transferencia de variables desde

Simulink a Matlab
- De igual manera, era muy complicado hacer
métodos de bloques para resolver funciones de
transferencia de algún sistema, con la ayuda de
“To Workspace” esto resulta muy simple y
práctico. Lo cual es una gran ayuda.

BIBLIOGRAFÍA
[1] https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2015/12/CL03_Funci
%C3%B3n_Transferencia_Modelado_y_an
%C3%A1lisis_de_sistemas_2015.pdf
[2] http://ute-mecatronica.blogspot.com/2014/02/funciones-
de-transferencia-con-matlab.html
[3] https://es.mathworks.com/help/signal/gs/impulse-step-
and-ramp-functions.html
[4] https://personales.unican.es/corcuerp/matlab_simulink/Sli
des/Ejemplos_Simulink.pdf
[5] https://es.mathworks.com/help/matlab/matlab_env/create-
and-edit-variables.html
[6] https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/3027
68-how-can-i-create-a-local-variable-in-a-simulink-model

Informe Final de N°2– Simulink Laboratorio de Sistemas de Control I

Ing. Jean Malca Fernández