Tarea #5 Lugar Geometrico de Las Raices

Tarea #5
OBJETIVO GENERAL
Lograr que el estudiante diseñe sistemas de control aplicando los conceptos asociados a la es-
tabilidad de un sistema, utilizando específicamente el método del lugar de las raíces.
O BJETIVOS ESPECÍFICOS
Desarrollar en el estudiante:
-La habilidad de determinar la región de estabilidad de un sistema de control.

-La habilidad de diseñar sistemas de control utilizando el criterio de estabilidad basado en el
método del lugar de las raíces.
3. R ESULTADOS DE APRENDIZAJE
-El estudiante debe saber reconocer cuándo un sistema es estable y cuándo no.
-Debe demostrar habilidad en la utilización de los conceptos y criterios asociados a la estabi-
lidad de un sistema, como lo son el criterio de Routh y el método del lugar de las raíces.
-Debe estar en capacidad de modificar adecuadamente los parámetros de un sistema de con-
trol para garantizar su estabilidad.
4. I NTRODUCCIÓN
Asegurar la estabilidad de un sistema realimentado en lazo cerrado es de gran importancia

en el diseño de sistemas de control. Debido a que un sistema en lazo cerrado inestable no
tiene valor práctico, se buscan métodos que ayuden a analizar y diseñar sistemas estables, garan-
tizando ¿en qué condiciones se vuelve inestable un sistema?, y si es inestable, ¿cómo se esta-
biliza? Un sistema estable es aquel que tiene una respuesta limitada estando sujeto a una entrada
o perturbación limitada.
La estabilidad de un sistema realimentado está directamente relacionada con la localización de

las raíces de la ecuación característica de la función de transferencia del sistema. Un sistema de
control es estable si y sólo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano iz-
quierdo del plano complejo s. El criterio de estabilidad de Routh permite hallar la cantidad de
polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano complejo s sin tener
que factorizar el polinomio. De esta forma, se puede determinar la estabilidad sin la carga
computacional añadida de determinar los puntos sobre el plano imaginario donde se encuentran
las raíces características, proporcionando así un método de diseño para determinar valores de
algunos parámetros del sistema que llevarán a la estabilidad en lazo cerrado.
Es importante, además, que el diseñador conozca cómo se mueven los polos en lazo ce-
rrado en el plano s conforme varía algún parámetro del sistema. Los polos en lazo cerrado
son las raíces de la ecuación característica. Si ésta tiene un grado superior a tres, es muy labo-
rioso encontrar sus raíces y se requiere una solución computacional. Sin embargo, simple-
mente encontrar las raíces de la ecuación característica puede tener un valor limitado, debido
a que a medida que cambia algún parámetro de la función de transferencia en lazo abierto, la
ecuación característica cambia y deben repetirse los cálculos.
W R. Evans diseñó un método sencillo y gráfico para encontrar las raíces de la
ecuación característica, que se utiliza ampliamente en la ingeniería de control. Este método
se denomina método del lugar de las raíces, y en él se presentan las raíces de la ecuación caracte-
rística para todos los valores de un parámetro del sistema.
Debido a que el criterio de estabilidad de Routh y el método del lugar de las raíces permiten al
diseñador predecir los efectos que tiene en la localización de los polos en lazo cerrado, variar
cualquier parámetro o añadir polos y ceros en lazo abierto, el desarrollo de esta práctica de la-
boratorio va dirigido a la aplicación de estos métodos en el diseño de sistemas de control
tanto de forma manual o mediante el uso de herramientas computacionales como MATLAB.
Para el desarrollo de esta práctica de laboratorio se sugiere al estudiante, como gestor de

su propio conocimiento, la revisión de los temas teóricos que se van a tratar a través de las si-
guientes lecturas:
Análisis de sistemas de control en el dominio del tiempo: Sistemas De Control Automatico -

Benjamin C. Kuo - 7ed
▶Capítulo 6: Estabilidad de los Sistemas Lineales con Realimentación
▶Capítulo 7: Método de Lugar de las Raíces
-OGATA, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna, 4ª ed., Madrid, Pearson Educación, 2003.
▶Capítulo 6: Análisis de Lugar de las Raíces
5. PROCEDIMIENTO:
Aplicación del criterio de estabilidad del lugar geométrico de las raíces.
5.1.1 Piloto automático para un avión
Un piloto automático es un sistema mecánico, eléctrico o hidráulico usado para guiar un vehí-
culo sin la ayuda de un ser humano. Los pilotos automáticos modernos usan sistemas infor-
máticos para controlar la aeronave. El sistema lee la posición actual de la aeronave y controla
un sistema de vuelo para guiarla. En un sistema de este tipo, además de los controles de vuelo
clásicos, muchos pilotos automáticos incorporan la capacidad de gestionar el empuje, para
controlar la aceleración de los motores y optimizar la velocidad, y de mover el combustible
entre los diferentes depósitos para equilibrar la aeronave en una posición óptima en el aire.
Un avión de reacción de alto rendimiento con un sistema de control de piloto automático tiene
una realimentación unitaria y un sistema de control tal como lo muestra la figura N°1.
Figura N°1. Sistema de control para el piloto automático de un avión
Para el diseño del sistema de control del piloto automático para un avión de reacción se debe
realizar el siguiente procedimiento:
-Realizar un bosquejo del lugar de las raíces del sistema al variar la ganancia K , mediante el
desarrollo de las reglas generales para la construcción de los lugares de las raíces. Adicio-
nalmente, identificar el rango de valores de la ganancia K para la estabilidad.
-Utilizando M ATLAB , dibujar el lugar de las raíces y comprobar los resultados del bosquejo
anteriormente realizado.
-Determinar ahora la ganancia K que proporciona la menor sobre impulso posible y un tiempo de
establecimiento mínimo.
Nota: Para el desarrollo de este ejercicio de diseño se debe mostrar la gráfica del
lugar de las raíces con las líneas constantes de ζ y los círculos de constante ωn obtenidos en los
diseños, indicando en ellas el valor de K obtenido. Además, presentar las gráficas de la respuesta al
escalón del sistema diseñado para comprobar los requerimientos solicitados.

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Tarea #5

-La habilidad de determinar la región de estabilidad de un sistema de control.

Asegurar la estabilidad de un sistema realimentado en lazo cerrado es de gran importancia

La estabilidad de un sistema realimentado está directamente relacionada con la localización de

Para el desarrollo de esta práctica de laboratorio se sugiere al estudiante, como gestor de

Análisis de sistemas de control en el dominio del tiempo: Sistemas De Control Automatico -

▶Capítulo 6: Estabilidad de los Sistemas Lineales con Realimentación

▶Capítulo 7: Método de Lugar de las Raíces

▶Capítulo 6: Análisis de Lugar de las Raíces

Aplicación del criterio de estabilidad del lugar geométrico de las raíces.

5.1.1 Piloto automático para un avión

Figura N°1. Sistema de control para el piloto automático de un avión

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