Tema II

Controladores PID

2.1. INTRODUCCIÓN.

El control automático de un proceso requiere de un sistema que ajuste automáticamente

una(s) variable(s) del proceso para mantener otra (s) dentro de límites establecidos. Una
de las formas más comunes de controlar un proceso es utilizar un sistema de control por
retroalimentación, o de lazo cerrado. En este se mide, la variable que se quiere controlar;
esta medición va retroalimentada al controlador para compararla con el valor deseado, y
determinar la corrección necesaria, en caso de que exista alguna diferencia entre su valor
actual y el valor deseado. El comportamiento del sistema de control es evaluado con base
en la característica de la respuesta en el tiempo de la variable controlada. Este
comportamiento depende del tipo de proceso, del tipo de controlador y de la forma en que
es ajustado para producir una determinada señal de control.

La relación que existe entre la señal de salida de un controlador y el error en la variable

controlada (diferencia entre el valor deseado y el valor instantáneo de la variable
controlada) se denomina “Acción de Control”. Por lo tanto, un controlador tendrá una
acción de control dada por esta relación. Comercialmente existen controladores que
pueden tener una de las siguientes acciones:

Tabla 2.1. Acciones de los Controladores Comerciales.

Acción de Control
Proporcional (P)
Proporcional más Integral (PI)
Proporcional más Derivativo (PD)
Proporcional más Integral más Derivativo (PID)
Dos Posiciones (ON – OFF)

Estas acciones son las que normalmente encontramos en un controlador, sin embargo, el
empleo de controladores programables y dispositivos de control computarizados permiten
la programación de acciones de control diferentes a las mencionada anteriormente.
2.2.- MODO DE CONTROL PROPORCIONAL:

L(s) U(s)
Gl (s)

+
+ e(s) m(s) F(s) +
Va(s) Gc (s) Gv (s) Gp (s) C(s)
-
O(s)
H(s)

Figura 2.1. Diagrama de Bloques General de un Lazo de Control por Retroalimentación.

Un controlador de acción proporcional puede ser descrito por la siguiente ecuación:

m(t) = Mo + Kc.e(t) (2-1)

Donde:
m(t) : Señal de salida del controlador (Variable Manipulada).
Kc : Ganancia proporcional (parámetro ajustable).
Mo : Señal de salida del controlador cuando el error es cero (normalmente se le
conoce como “bias”).
e(t) : Error.

De la ecuación 2-1, se puede deducir que en un controlador de acción proporcional la

señal de salida del controlador (señal de control) es proporcional al error. Al aplicar
transformada de Laplace a dicha ecuación se tiene como resultado la función de
transferencia representada en la ecuación 2-2, para un controlador de acción
proporcional:

M(s)
Gc(s) Kc (2-2)
e(s)

Al igual que la ganancia del proceso, la proporcional generalmente se expresa

porcentualmente. Sin embargo, muchos controladores tienen el ajuste proporcional
expresado en función de la banda proporcional, la cual puede definirse como el
porcentaje de variación en la variable controlada que hace que la señal de salida del
controlador cambie desde 0 % a 100 %, como se observa en la ecuación 2-4.

Para ilustrar mejor el concepto de banda proporcional suponga el siguiente ejemplo:

En un proceso, con un sistema de control de temperatura, la temperatura puede variar

entre 20°C y 100°C. Con un controlador de temperatura que regula el flujo de agua de
enfriamiento al proceso, se mantiene la temperatura en 60°C (valor deseado). El
controlador esta ajustado de forma tal que cuando la temperatura llega a 40°C la válvula
de agua de enfriamiento está completamente cerradas; y cuando la temperatura llega a
80°C, la válvula está completamente abierta. ¿Cuál es la banda proporcional?.

El porcentaje de variación en la variable controlada, sobre el cual opera el controlador es:

x
x 100
%Bp (2-3)
y
y
donde:
x : Variación de la señal de entrada.
y : Variación de la señal de salida
x : Rango de entrada.
y : Rango de salida.

Calculando se tiene:
(80 40) C
%Bp 100 50%
(100 20) C

Se tiene que este 50% de variación produce una variación de 100% en la señal de salida
del controlador; luego, la banda proporcional es de 50%.
1
También: %Bp 100 (2-4)
Kc

En la figura 2.2, se representa gráficamente la banda proporcional obtenida:

Figura 2.2. Variación de la Señal de Salida.

Tanto la banda proporcional como la ganancia son de uso común, sin embargo, en este
capítulo, se utilizará la ganancia proporcional como el ajuste proporcional. A
continuación se estudiará el efecto de la acción de control proporcional sobre las
características de la respuesta de lazo cerrado.

2.3.1. Proceso de primer orden.

Tomando como ejemplo el proceso mostrado en la figura 2.3. Para simplificar el estudio
se presume que el proceso es de primer orden, y que la función de transferencia del
transmisor de temperatura y la válvula del vapor son iguales a uno.

Figura 2.3. Calentador.

El diagrama de bloques para este ejemplo corresponde al mostrado en la figura 2.3a.

Figura 2.3a. Diagrama de bloques completo.

La función de transferencia para este caso, es:

T(s) Gp(s).Gv(s).Gc(s) (2-

Va(s) 1 Gp(s).Gv(s).Gc(s).H(s)
5)

Como se presumió que la función de transferencia para el transmisor y para la válvula es

de 1, es decir, Gv(s) = H(s) = 1 se tiene:

T(s) Gp(s).Gc(s)
(2-
Va(s) 1 Gp(s).Gc(s)
6)
Con la que se obtiene el diagrama de bloques de la figura 2.3b

Va ( s ) + e(s) T(s)
Gc(s) = Kc Gp(s)
-

Figura 2.3b. Diagrama de bloques con Gv(s) = 1 y H(s) =1.

Sustituyendo los parámetros en cada una de las funciones, se obtiene:

Kp
Gp(s) y Gc(s) = Kc
ps +1

Kp
Kc
T(s) ps 1
(2-7)
Va(s) Kp
1 Kc
ps 1

Esta es la función de transferencia de lazo cerrado del ejercicio del calentador,

simplificando se tiene:

T(s) KcKp
Va(s) ps + (1 + KcKp)

dividiendo el numerador y denominador por (1+KcKp), resulta:

KcKp KcKp
T(s) 1 + KcKp 1 KcKp N
(2-8)
Va(s) ps + (1 + KcKp) ps D 1
1
1 + KcKp 1 KcKp

Donde “N” es la ganancia de lazo cerrado y “D” es la constante de tiempo de lazo

cerrado.

Observe que a lazo cerrado la constante de tiempo ( ) del sistema es menor, debido a que
la constante Kc es mayor.

Como se puede observar el orden de la función de transferencia de lazo cerrado es el

mismo que el de la función de transferencia de lazo abierto. Al término “N” se le
denomina “ganancia de lazo cerrado”, al término “D” se le llama constante de tiempo de
lazo cerrado.

Debido a que KcKp es un número positivo, la constante de tiempo de lazo cerrado, “D”
siempre será menor que la constante de tiempo de lazo abierto. De este modo, el sistema
de lazo cerrado responderá más rápidamente que el sistema de lazo abierto. Por otro lado,
la constante de tiempo de lazo cerrado disminuye a medida que la ganancia del
controlador aumenta. Así, que una mayor ganancia del controlador implica una respuesta
más rápida.

La ganancia de lazo cerrado, “N” relaciona los cambios en la variable controlada T(s) con
los cambios en el valor deseado Va(s).

Usando el calentador de la figura 2-3, como ejemplo, se observará cuál será la variación
en la temperatura T, si el valor deseado se incrementa en 10 °C en forma escalón.

KcKp
1 KcKp
De la ecuación 2-8 se tiene: T(s) Va(s) ; sustituyendo Va(s) por su valor:
ps
1
1 KcKp
10
Va(s) = , se tiene:
s

KcKp
T(s) 1 KcKp 10
ps
1 s
1 KcKp

La variación final de la variable controlada T con respecto al nuevo valor deseado es:

KcKp
1 KcKp 10
T lims 0 sT(s) = lims 0s (2-9)
ps s
1
1 KcKp

1
KcKp 1
T 10 1 10 (2-10)
1 KcKp KcKp

Si KcKp => T => 10.

Como se puede observar el cambio de la variable controlada depende de la ganancia del

controlador Kc.

En la figura 2.4 se muestra la respuesta del calentador (donde se presume un

comportamiento de primer orden) para diferentes valores de Kc. El valor deseado inicial
está fijado en 60 °C. La diferencia entre el cambio en el valor deseado, cambio en la
variable controlada se conoce como error.

e 10 C - T C (2-11)
 10
10KcKp 1
Sustituyendo: e 10 C - C Para Kc , e 10 - 0
1 KcKp 1
1
KcKp

Se observa que el error solamente está determinado por la ganancia del controlador y por
las características de estado estacionario del proceso. La dinámica del proceso no tiene
efecto sobre el error. Como se muestra en la figura 2.4, al incrementar la ganancia del
controlador se disminuye el error. El error sería cero únicamente cuando Kc por
este se dice que la acción de control proporcional no elimina el error.

KcKp= 1 KcKp= 2 KcKp= 4 KcKp= 10

70

65

Respuesta de Primer Orden

60
2,5 5 7,5 10 12,5 Tiempo t (min)

Figura 2.4. Respuesta de un Proceso de Primer Orden, con Acción de Control

Proporcional, para un cambio en la referencia.

De las curvas de respuesta de la figura 2.4, se puede observar que aumentando la

ganancia del controlador, disminuye el error y la respuesta se hace más rápida, siendo
estas dos condiciones deseables. Esto sugiere que la ganancia del controlador debería
ajustarse lo más alto posible. Desafortunadamente esto solamente es cierto para los
procesos de primer orden. En procesos de orden mayor, el aumento de la ganancia del
controlador produce otros efectos que limitan los valores aceptables de Kc.

2.3.2. Procesos de segundo orden.

La figura 2.5 muestra el diagrama de bloques de un proceso de segundo orden con acción
de control proporcional. De la misma forma que en el caso anterior, el diagrama de
bloques se obtiene, haciendo Gv(s) = H(s) = 1.

Figura 2.5. Diagrama en bloques de un sistema de segundo orden.

En este caso, la función de transferencia de lazo cerrado, con respecto al valor deseado se
obtiene de la siguiente manera:

KcKp
C(s) ( p1s 1)( p 2 s 1) (2-12)
Va(s) KcKp
1
( p1s 1)( p 2 s 1)

C(s) KcKp
(2-13)
Va(s) ( p1s 1)( p 2 s 1) KcKp

resolviendo el denominador de la función de transferencia:

C(s) KcKp
2
(2-14)
Va(s) p1 p 2 s ( p 1 + p 2)s + 1 + KcKp

dividiendo toda la expresión por 1+KcKp se tiene:

KcKp
C(s) 1 + KcKp (2-15)
Va(s) p1 p 2 2 p1 + p2 s + 1
s
1 KcKp 1 + KcKp

KcKp
El termino: es la ganancia del lazo cerrado, y es igual a la expresión obtenida
1 + KcKp
en el caso anterior en un proceso de primer orden, lo cual confirma que el error (offset)
no es afectado por la presencia de una segunda constante de tiempo en la función de
transferencia (no depende de la dinámica del proceso). Solamente depende de la ganancia
del controlador Kc.

El efecto de la ganancia del controlador sobre la velocidad de respuesta y sobre la

estabilidad del lazo de control se puede deducir, analizando el denominador de la función
de transferencia de segundo orden que tiene la forma general, como se muestra a
continuación

Y(s) Kp
G(s) 22
X(s) p s+2 p s +1

De acuerdo a los términos del denominador e igualando se obtiene:

p1 p2 p1 p2
p2 p=
1 KcKp 1 KcKp

Constante de tiempo en lazo cerrado (frecuencia de resonancia)

 p1 p2 p1 p2
2 p= (2-16)
1 KcKp 2 p 1 KcKp

p1 p2 p1 p2
(2-17)
p1 p2 2 p1 p 2 1 KcKp
2 1 KcKp
1 KcKp

Donde:

: Coeficiente de amortiguamiento.

Las ecuaciones anteriores muestran que la constante de tiempo de lazo cerrado p, al

igual que en el caso anterior del control de un proceso de primer orden, es función de la
ganancia del controlador. A medida que Kc aumenta, p es menor, por lo tanto, la
respuesta del lazo de control es más rápida.

Al analizar la ecuación 2-17, se observa que un aumento de la ganancia del controlador,

produce una disminución en el valor del coeficiente de amortiguamiento . En el punto
anterior se estableció que la estabilidad de un sistema o proceso de segundo orden está
estrechamente relacionada con el valor de . En particular, se vio que 0 < < 1, la
respuesta sería subamortiguada.

Las oscilaciones y el sobreimpulso de la respuesta del lazo de control serán mayores a

medida que Kc aumenta. Como se vio anteriormente esto limita el valor máximo de Kc.

En la figura 2.6 se pueden observar las curvas de respuesta del sistema de control, del
proceso de segundo orden esquematizado en la figura 2.5, frente a una perturbación tipo
escalón unitario en el valor deseado, para diferentes valores de Kc. El análisis de las
curvas de respuesta confirma lo siguiente.

El error disminuye al aumentar la ganancia del controlador.

La respuesta es más rápida al aumentar, la ganancia del controlador.

El valor de sobreimpulso y las oscilaciones se incrementan al aumentar la ganancia

del controlador.
 Kc= 10
Respuesta de Segundo Orden
1,5 Kp=1 %/%
tp1= 10 min
Kc= 4
tp2=2,5 min

1,0

0,5

Kc= 2 Kc= 1
0
10 20 Tiempo t (min)

Figura 2.6. Respuesta de un Proceso de Segundo Orden con Acción de Control

Proporcional, Cambio de Escalón en el Valor Deseado.

Se concluye que un controlador de acción proporcional no elimina el error. Solo una alta
ganancia permite reducir el error a un mínimo. En la práctica, la ganancia del controlador
se aumenta asta que el sobreimpulso y las oscilaciones alcanzan un limite aceptable.

2.4.- MODO DE CONTROL PROPORCIONAL MÁS INTEGRAL (PI).

Una de las desventajas de la acción de control proporcional es que no puede eliminar el

error. Para compensar esta dificultad, muchos controladores de procesos incorporan una
acción de control adicional, llamada acción integral, la cual permite eliminar el error.
Como se observara más adelante, la respuesta de la acción integral está basada en la
integral del error.

Un controlador de Acción Proporcional más Integral puede describirse por medio de la

siguiente ecuación:
t
1
m(t) Mo Kce(t) Kc e(t) dt (2-27)
i0
Donde, i es un parámetro ajustable y se denomina “tiempo integral”, normalmente se
expresa en minutos. Se observa que el coeficiente de la acción integral disminuye al
aumentar el tiempo integral, esto genera una relación inversa entre el tiempo integral y la
acción integral ( i = significa que no hay acción integral).

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 2-27, se obtiene la función de

transferencia de un controlador de acción proporcional más integral como se muestra en
la ecuación 2-28.
 KcE(s) 1
M(s) KcE(s) KcE(s) 1 (2-28)
i is

m(s) Kc. 1 1
Gc(s) (2-29)
e(s) is
En las ecuaciones anteriores se observa que la señal de salida de un controlador
proporcional más integral consta de dos partes:
La primera es proporcional al error.
La segunda es proporcional a la integral del error.

La figura 2.7, muestra la respuesta de un controlador de acción proporcional más integral

ideal frente a un cambio en escalón ( E) en la señal de error.

0
Tiempo

Señal de Error

2Kc E
Contribución
Integral
Señal de
Respuesta
Kc E
Contribución
20% Proporcional
i

Tiempo

Figura 2.7. Respuesta de un controlador Proporcional más Integral frente a una entrada
escalón.

Inicialmente la salida del controlador es del 20%. Cuando el error varia desde 0 hasta E,
la acción proporcional inmediatamente cambia la salida en una magnitud igual a Kc E y
permanece constante. La salida de la acción de control integral no se modifica
instantáneamente con el error, sino que varía linealmente con el tiempo.

De la ecuación 2-27 para un error constante E, se tiene que la componente de la

ecuación proporcional es una constante igual a Kc. E, y la componente de la acción
integral es una rampa igual a Kc. E.t/ i.

m(t) Mo Kc E Kc t Edt (2-30)

i 0

t
m(t) Mo KcE Kc E (2-31)
i

De la ecuación 2-28, se obtiene:

M(s) 1
Kc 1 (2-32)
E(s) is

De esto se deduce que la acción proporcional actúa primero, respondiendo

instantáneamente cuando cambia el error, mientras que la acción integral cambia
linealmente en el tiempo proporcional al error.

El tiempo integral i se define como el tiempo necesario para que la respuesta de la

acción integral sea igual a la respuesta de la acción proporcional. La figura 2-7, muestra
que, cuando la respuesta de acción integral alcanza el valor Kc. E (la respuesta total es
Kc. E + Kc. E 0 2 Kc. E), el tiempo transcurrido es igual a i.

Para estudiar las características de la acción de control proporcional más integral, se toma
como ejemplo el lazo de control mostrado en la figura 2.8.

Vd (s) + e (s) m (s) Kp C (s)

1
Kc 1
s s1
- i p

b (s)

Figura 2.8. Diagrama de bloques de un proceso de primer orden con acción de control
PI.

La función de transferencia de lazo cerrado que relaciona la variable controlada C(s) con
el valor deseado Va(s) se describe como sigue:

1 Kp
Kc 1
C(s) is ps 1
(2-33)
Va(s) 1 Kp
1 Kc 1
is ps 1

C(s) KcKp( is 1) KcKp( is 1)

2
(2-34)
Va(s) is( ps 1) KcKp( is 1) i ps i (1 KcKp)s KcKp

Ahora suponga que sé esta interesado en conocer cuál es el error producido por una
perturbación tipo escalón, por encima de 10 °C en el valor deseado Va(s). Sustituyendo el
valor de Va(s) en la ecuación 2-34, se tiene:

KcKp( is 1) 10
C(s) 2
i ps i (1 KcKp)s KcKp s

El cambio de la variable controlada respecto al nuevo valor deseado es:

 KcKp( is 1) 10
C lims 0sC(s) lims 0 s 2 (2-35)
i ps i (1 KcKp)s KcKp s

C = 10 °C.

La diferencia entre el cambio que sufre por el valor deseado y el cambio experimentado
por la variable controlada es el error. En este caso el error es:

Error = 10 °C - C.
10 °C – 10 °C = 0 error = 0
.
Como se estableció anteriormente, el controlador de acción proporcional más integral
tiene la capacidad de eliminar el error.

Las características dinámicas de la respuesta de lazo cerrado dependen de las raíces del
denominador (polos) de la función de transferencia. Para que el sistema de control sea
estable, todos los polos deben ser números reales negativos, o números complejos con
parte real negativa.

Para hacer un análisis de la estabilidad de lazo de control es convenientes expresar el

denominador de la función de transferencia en función del coeficiente de
amortiguamiento:

C(s) KcKp( is + 1)
2
(2-37)
Va(s) i ps i (1 + KcKp) s + KcKp

dividiendo toda la expresión por KcKp se tiene:

( is + 1)
C(s) KcKp
(2-37)
Va(s) i p 2 i (1 + KcKp)
s s+1
KcKp KcKp

Por analogía con la ecuación general de un proceso de segundo orden, la ecuación 2-37,
puede escribirse como:

C(s) ( is + 1)
(2-38)
Va(s) p c s2 2 p s + 1
2

i p i p
donde: p c2 = pc = (2-39)
KcKp KcKp
 i (1+ KcKp)
2 pc = (2-40)
KcKp
La ecuación 2-40 demuestra que el coeficiente de amortiguamiento es función de los dos
parámetros del controlador: Kc y i. El efecto de la ganancia del controlador sobre el
valor del coeficiente de amortiguamiento y por consiguiente, sobre la estabilidad del
sistema de control fue analizado en la sección de control proporcional de este de este
manual.

El efecto del tiempo integral i sobre el valor del coeficiente de amortiguamiento y, por
ende, sobre la estabilidad puede ser analizado a partir de la ecuación 2-40. Un aumento
de i implica un aumento de , lo que hace al sistema más estable.

La figura 2.9 muestra la respuesta frente a un cambio escalón unitario en el valor deseado
del lazo de control presentado en la figura 2.8 para un valor constante de la ganancia del
controlador (K=2%/%); y para diferentes valores del tiempo integral.

C(t)
Tiempo Integral
1,5 ti= 2 min
Respuesta

1,0 5

10

0,5 20

ti=
Kc = 2 %/%

Kp = 1 %/% ti = 10 min
0
10 20 Tiempo t (min)

Figura 2.9. Respuesta de un sistema de primer orden frente a un escalón unitario en el

valor deseado con modo de control proporcional + integral.

La figura 2.9 muestra que para valores grandes de i la respuesta es lenta, y tiende
asintóticamente al valor deseado. Para valores pequeños de i, la respuesta presenta
sobreimpulso y es oscilatoria. El ajuste apropiado del tiempo integral depende del criterio
utilizado para evaluar el comportamiento del lazo de control. Un criterio de
funcionamiento es el del mínimo sobreimpulso, en el cual la forma de la curva de
respuesta se determina principalmente por el ajuste proporcional. El tiempo integral se
ajusta al valor más bajo, de tal forma que no cambie significativamente el valor del
coeficiente de amortiguamiento. Otro criterio de funcionamiento es obtener una curva de
respuesta con una razón de amortiguamiento (Ra) igual a 1/4. Este criterio se muestra en
las figuras número 2.10 y 2.11.

2.5.- MODO DE CONTROL PROPORCIONAL MÁS DERIVATIVO (PD).

Un tercer modo de control es el derivativo. En la practica, el modo derivativo se combina

con el proporcional, lo cual da origen al modo de control proporcional más derivativo
(PD). En muchos casos, también se usa acción integral formando la acción de control
proporcional más integral más derivativo (PID).

Un controlador proporcional más derivativo se puede representar por la siguiente

ecuación:

de(t)
m(t) = Mo + Kc.e(t) + Kc . d
(2-41)
dt

Donde d es un parámetro ajustable y se denomina “tiempo derivativo”. Expresado

normalmente en minutos.

Este tipo de controlador es muy sensible al ruido presente en el sistema, por lo que se
recomienda no usar la parte derivativa en procesos que tengan mucho ruido. La razón es
que la derivada de una señal de ruido (de(t)/dt) genera valores muy altos en la salida del
controlador (m(t)), lo que podría originar una salida muy ruidosa o anular la posibilidad
de mantener controlado al proceso.

Aplicando transformada de Laplace a la ecuación (2-41), se obtiene la función de

transferencia de un controlador PD:
m(s)
Gc(s) = = Kc(1+ s) (2-42)
d
e(s)
La ecuación anterior es una ecuación ideal. Otra ecuación que puede usarse para describir
un controlador PD es:

m(s) Kc(1+ d s)
= (2-43)
e(s) (1+ d s)

La cual representa un circuito de adelanto/atraso.

La figura 2.10 muestra la respuesta de un controlador proporcional más derivativo frente

a una variación tipo rampa (e(t)=Kt) en la señal de error. Sustituyendo este valor en la
ecuación 2-41 se tiene:
dKt
m(t) = Mo + Kc.Kt + Kc d (2-44)
dt

m(t) = Mo + Kc.Kt + Kc d K (2-45)

La respuesta del controlador es la suma del componente derivativo (Kc dK), más el
componente proporcional (KcKt). Cuando a transcurrido un tiempo igual a d, la
respuesta del controlador es igual a dos veces el valor de la respuesta del componente
derivativo (2KcdK). De esta forma, el tiempo derivativo se define, como el tiempo
requerido para que la respuesta del modo proporcional sea igual a la respuesta del modo
derivativo, cuando la entrada sea una función rampa.
 C(t)

Señal de Error
Pendiente = K

Tiempo

Contribución
m(t) Proporcional

Respuesta Contribución
Derivativa

td

Tiempo

Figura 2.10. Respuesta de un controlador proporcional más derivativo frente a una señal
rampa.

Para estudiar las características de la acción de control proporcional más derivativo, se

toma como ejemplo el lazo de control mostrado en la figura 2.11.

+ e (s) m (s) Kp C (s)

Kc 1 d
p1s 1 p2 s 1
-
b (s)

Figura 2.11. Diagrama en bloques de un proceso de segundo orden con acción de control
proporcional más derivativo.

La función de transferencia de lazo cerrado que relaciona a la variable controlada C(s)

con el valor deseado Va, se puede escribir como:
Kp
Kc(1 + d s)
C(s) ( p1 s + 1) ( p2 s + 1)
(2-46)
Va(s) 1 Kp
Kc(1 + d s)
( p1 s + 1) ( p2 s + 1)

C(s) KcKp(1 + s)
d
(2-47)
Va(s) ( p1
s + 1) ( p2
s + 1) KcKp(1 + d
s)

Suponga ahora se está interesado en conocer cuál es el error producido por una
perturbación tipo escalón unitario en el valor deseado Va(s), sustituyendo el valor de Va
en la ecuación 2-47 se tiene:
 KcKp(1 + d
s) 1
C(s) (2-48)
( p1 s + 1) ( p2 s + 1) KcKp(1 + d s) s

La variación de la variable controlada con respecto al nuevo valor deseado es:

KcKp(1 + d
s) 1
C = lims 0 sC(s) lims 0s (2-49)
( p1
s +1) ( p2
s + 1) KcKp(1 + d
s) s

KcKp
C
1 KcKp
La diferencia entre el cambio experimentado por el valor deseado y el cambio
experimentado por la variable controlada es el error, en este caso:
KcK
error 1 - (2-50)
1 KcK

Como se observa, el error es diferente de cero y al igual que en el caso de acción

proporcional, es función de la ganancia del controlador. Si la perturbación es constante, la
acción derivativa no tiene efecto sobre el error de estado estacionario.

La figura 2.12, muestra el efecto de la acción derivativa sobre el proceso de segundo

orden mostrado en la figura 2.11. La ganancia del controlador, para este ejemplo, a sido
fijada arbitrariamente en 8%/%. En la figura número 2.12, se observa que un argumento
del tiempo derivativo (aumento de la acción derivativa) es beneficioso para la estabilidad,
pero disminuye la velocidad de respuesta.

Kc = 10, d = 1 min
Kc = 5, d = 1 min
Kc = 5, d = 1 min

0,5
Sistema de Segundo Orden

Kp = 1%/%, p1 = 10 min, p2 = 1,5 min

0
0 10 20

Tiempo (min)

Figura 2.12. Efecto de la acción de control derivativo sobre la respuesta de lazo cerrado.
2.6.- MODOS DE CONTROL PROPORCIONAL MÁS INTEGRAL MÁS
DERIVATIVO (PID).

Un controlador PID combina las buenas características de la estabilidad del controlador

PD, y la característica de eliminación del error del controlador PI, pero al igual que el
controlador PD presenta las mismas desventajas citadas para los procesos donde se tiene
altos niveles de ruido.
Un controlador PID puede describirse mediante la siguiente ecuación.

t
1 de(t)
m(t) = mo + Kc.e(t) + Kc e(t)dt + Kc d
(2-51)
i 0
dt
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación anterior se obtiene la función de
transferencia de un controlador de acción PID.
m(s) 1
= Kc (1+ ) + ds (2-52)
e(s) is

La figura 2.13 muestra la respuesta de lazo cerrado del sistema de control de la figura
2.11, al cual se le ha agregado acción integral. Al usar acción de control PID, el ajuste del
controlador se complica, ya que hay tres parámetros (Kc, i, d) que deben ser ajustados.
La figura 2.13 muestra las curvas de respuesta para diferentes ajustes del controlador y
en la tabla 2.2 se encuentran los valores de Kp, i y d del controlador mostrado en la
figura 2.13.

K = 1%/%, 1 = 10 min, 2 = 2,5 min

C(t)/ R C
B

1,0
Respuesta

0,5

0 10 20 Tiempo t (min)
Figura 2.13. Respuesta de un Proceso de Segundo Orden, frente a una Perturbación de
tipo Escalón Unitario en el Valor Deseado con Acción de Control PID.

Tabla 2.2. Valores de los Parámetros del Controlador.

Curva Ganancia Kc Tiempo Integral Tiempo Derivativo

%/% i (min) d (min)
A 2 10 0
B 5 15 1
C 10 15 1
Para obtener un control adecuado se sugieren los siguientes pasos:

1. Si la salida del proceso no necesita estar exactamente en el valor de referencia o Set

Point, se puede utilizar un controlador proporcional (P).
2. Si se desea tener una salida del proceso con compensación del error se debería utilizar
un controlador del tipo Proporcional – Integral (PI) o Proporcional – Integral –
Derivativo (PID).
3. Si el proceso presenta mucho ruido, se recomienda no utilizar el componente
derivativo del controlador PID.
4. Para mejorar la calidad del controlador se debe utilizar cualquier índice de
optimización, tales como el IAE, IAET, ISE.