Revista Mecatronica Vol1 Num1

MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL 1
Créditos:
Autoridades de la Universidad
Canciller Fundador UIDE – Eco. Jorge Marcelo Fernández Sánchez
Rector UIDE – Ing. Marcelo Xavier Fernández Orrantia, MBA, Ed.D.
Vicerrectora Académica UIDE – Ing. Marisol Isabel Bermeo Valencia
Vicerrector Administrativo Financiero UIDE – Eco. Jaime Ramiro Canelos Salazar
Director General de Investigación – PhD. Armando Gustavo Vega Delgado
Directora de Investigación Adjunta – PhD. Lourdes Ruiz Gutiérrez
Director de la Publicación
Ing. Pedro Ramiro Brito Portero, MSc., PhD(c)
Comité Editorial
PhD. Ericsson Daniel López Izurieta, Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
PhD. Luis Aníbal Corrales Paucar, Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
PhD. Luis Alberto Celi Apolo, Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
PhD. Andrés Melgar, Pontificia Universidad Católica, Perú
PhD(c). Pablo Aníbal Velarde Rueda, Universidad de Valencia, España
MSc. Verónica Patricia Grefa Aguinda, Coordinadora de Investigación, UIDE
MSc. Juan Carlos Parra Mena, Docente Mecatrónica UIDE
PhD(c). Pedro Ramiro Brito Portero, Docente Mecatrónica UIDE
Editorial
© Editorial Universidad Internacional del Ecuador, Campus Matriz, Quito-Ecuador.
Apartado: 2985600 ext: 2223
E-mail: [email protected]
Página web: www.uide.edu.ec
Coordinación de Edición
MSc. Nathaly Cumandá Chanatasig Pichucho, Coordinadora Académica, UIDE
MSc. Cristina Natalia Espinosa Martínez, Coordinadora de Laboratorio, UIDE
MSc. Jenny Elizabeth Cabascango Calderón, Docente Mecatrónica UIDE
MSc. José Gustavo Beltrán Benalcázar, Docente Mecatrónica UIDE
MSc. Richard Marino Bernis Llanos, Docente Mecatrónica UIDE
MSc. Luis Xavier Sánchez Siguenza, Docente Mecatrónica UIDE
Publicación Periódica
Semestral
Registro Revista
ISSN 2477-8826
Carta del director de la publicación:
He aquí la primera edición de “MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL”, una revista

semestral en Ciencias Exactas y Física, Mecánica, Electrónica, Sistemas Inteligentes y otras
áreas congruentes con la Ingeniería. La revista “MECHATRONIC RESEARCH
JOURNAL” busca reflejar la sabiduría en el universo, a través de un enfoque exhaustivo y
de rigor académico. Por tanto, procura organizar un encuentro armónico de las ciencias con
la razón de ser del individuo en el universo.
En efecto, la revista “MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL” ha sido fundada para

presentar una dimensión distinta de las ciencias desde el punto de vista motivacional, y que
los descubrimientos científicos abran nuevos horizontes que conduzcan a la adquisición de
conocimientos que garanticen un valor agregado para el desarrollo de los pueblos.
Seguramente que este primer ejemplar sea el más deseado por la comunidad científica,
social y productiva del país, frente a una nueva edición que estoy seguro será siempre mejor
en todo sentido. En él, encontrarán artículos científicos originales de primer nivel sobre
temas diversos, aportes académicos de estudiantes investigadores, y propuestas que
garanticen la expresión sublime de la técnica y la ciencia mediante la palabra.
Tenemos importantes novedades en la sección Vinculación con la sociedad e información

relevante dentro del campo de la Ingeniería Mecatrónica.
Esta primera edición ha sido un reto que se ha propuesto la carrera de Ingeniería

mecatrónica, aclarando que hacer una revista científica no es tarea fácil, dos años de
planificación y buscar el perfil adecuado han sido las variables para cumplir con el
objetivo, y ahora los resultados se ven reflejados en esta primera edición. Asumimos un
compromiso con la calidad, y creemos que es el principal componente para alcanzar el
éxito en este tipo de publicaciones. Seguramente el nivel de los artículos aquí presentes
servirá como incentivo para que los científicos, profesionales y estudiantes de la región
deseen publicar sus aportes en “MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL”. Espero
sinceramente que no deba pasar mucho tiempo antes de que nos encontremos nuevamente.
Reitero la invitación a toda la comunidad científica del país y de latinoamérica a contribuir

con sus ideas y colaboración para lograr que “MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL”
sea un medio de encuentro y actualización permanente para todos.
Ing. Pedro Ramiro Brito Portero

Prólogo
Dr. Ericson López
Director del Observatorio Astronómico de la Escuela Politécnica Nacional
¿Cuál es su rol en el Observatorio Por supuesto, invertir, sin inversión no es

Astronómico? posible promover el desarrollo científico
y tecnológico de una nación. Sin
Tengo el gran honor y la gran embargo, la inversión debe ser
responsabilidad de promover el desarrollo extremadamente planificada y debe estar
científico del país en ciencia astronómica, en manos de las personas más talentosa y
al estar a cargo del Observatorio Nacional calificadas para ello; científicos e
de la Escuela Politécnica. Desde el investigadores que conozcan la realidad
principio de mi gestión nos hemos nacional y sus necesidades, y que tengan
preocupado por estructurar y desarrollar la experiencia necesaria para realizar
el quehacer científico del Observatorio, propuestas que verdaderamente impulsen
por formar a nuestros futuros el desarrollo del país. Dentro de las
profesionales y por vincular las políticas de estado no solo debe
actividades de esta noble dependencia con considerarse el promover la formación de
la sociedad. Trabajamos por consolidar al profesionales a alto nivel, sino también el
Observatorio Astronómico, de nosotros estructurar la ciencia y tecnología;
los ecuatorianos, como una dependencia ocupandose de de la creación de espacios
de investigación científica de alto nivel. de convergencia para los investigadores
nacionales y extranjeros, como:
¿Usted se decidió por una carrera laboratorios, institutos y centros de
científica; la Física, fue una elección investigación, fábricas e industrias,
difícil de tomar? dotados de las condiciones apropiadas
que permitan la articulación de la ciencia
En realidad fue muy natural; siempre y la tecnología y su desarrollo.
interesado en entender el mundo físico y
fascinado con los intrigantes estudios de Innovación, ¿cómo explicar esa
nuestro universo, lo que determinó que al palabra?
iniciar mis estudios universitarios,
escogiese sin mayor dificultad la carrera Crear algo nuevo o introducir
de ciencias exactas y específicamente la modificaciones sobre la base de un
Física. Posteriormente, en el postgrado, conocimiento previo, es innovación.
realizado en el extranjero, la física se Hacer uso del intelecto humano para
orienta hacia la astrofísica, como la realizar cambios, generar nuevas ideas y
especialización aplicada al estudio del conocimiento, nuevas herramientas,
Universo, la cuál es mi pasión. nueva tecnología, para el bienestar y
servicio de una sociedad. Es la
¿Qué debe hacer Ecuador para manifestación pura de la creatividad y de
promover la Ciencia y Tecnología? la vanguardia.
¿Cómo impulsar a los jóvenes para que modelos más próximos a la realidad.
le apuesten a la ciencia y a la Todo modelo o teoría planteada,
tecnología? obligadamente deben ser validadas con el
experimento y los datos observacionales,
Muchos conocemos que la ciencia y la la diferencia entre estas instancias son los
tecnología son esenciales para el errores que nos permiten valorar nuestro
desarrollo de un país, sin embargo, este buen entendimiento de la naturaleza.
hecho no siempre es entendido a plenitud
y menos aún puesto en práctica. Mientras ¿La revista Mechatronic Research
no ocurra una verdadera concientización Journal, será publicada
de la importancia de esta necesidad y semestralmente, y su perfil está
mientras no existan políticas de estado orientado a investigadores en las áreas
que promuevan el desarrollo científico y de Ciencias Exactas y Física,
tecnológico de la nación, difícil será Electrónica y Control, Mecánica y
lograr un verdadero desarrollo. Sistemas Inteligentes, ¿Cuál es su
Es así, que somos nosotros quienes opinión sobre este nuevo aporte
jugamos un rol importante en este académico para la sociedad?
proceso de transformación, somos los
individuos parte de las nuevas El conocimiento y la sabiduría que la
generaciones que tenemos la obligación humanidad adquiere debe necesariamente
de prepararnos para lograr este cambio;
ser divulgada y promovida en nuestras
adquiriendo una formación sólida, llena
de profundos conocimientos, destrezas y sociedades, es inadmisible que el
habilidades, que nos capaciten para ser conocimiento se quede entre nuestros
plenamente competitivos en este mundo científicos, docentes y profesionales,
cada vez más exigente. Estamos confinado en los predios de las
obligados a prepararnos universidades. Se debe divulgar el
responsablemente y de manera integra, conocimiento y establecer el vínculo con
incluso para ser capaces de tomar
la sociedad tal que permita aplicarlo,
decisiones sobre las políticas de estado
que promuevan el desarrollo científico y enriquecerlo y promover lazos de
tecnológico de la nación. Los individuos cooperación entre sus integrantes.
y las sociedades más exitosas del Planeta, Mechatronic Research Journal es una
son aquellos que han reconocido el valor gran iniciativa universitaria que
y la importancia de la ciencia y la efectivamente aporta en esta dirección y
tecnología en beneficio del desarrollo y que con seguridad tendrá una gran
bienestar de la humanidad.
acogida dentro y fuera de la institución
En Investigación, ¿cómo no tenerle universitaria. Me permito agurar éxitos a
miedo al error? esta valiosa iniciativa académica, en su
noble tarea de divulgar y promover la
El errar es inherente a la natualeza del ser investigación científica en nuestro país.
humano, e incluso es esencial en el
proceso de investigación. Al crea e
innovar, los errores y las técnicas de
eliminación de los mismos, fortalecen la
investigación, permitiéndonos elaborar
Contenido
Design and Construction of a Synchronized Robotic Mounts System (RDS)
Diseño y Construcción de un Sistema de Monturas Robóticas Sincronizadas (SDR) 11-18
Salim Abedrabbo, Sandra Espinel, Ericsson López
Development of a Simulation Software that provides data of neutron flow in a radioactive material
Desarrollo de un Software de Simulación que proporcione datos del flujo de neutrones en un material
radiactivo 19-25
Diego Echeverría Ríos, Carlos Suntaxi, Ericsson López
Design and construction of a CNC cutter using a CO2 40 watts laser for up to 4 mm acrylic
Diseño y construcción de una máquina de control numérico por corte CO2 láser de 40 watts para acrílico
de hasta 4 mm 26-32
Francisco J. Hurtado , Juan C. Parra1, Walker López
Design and implementation of an air conditioning system for the CENACE Corporation Data Center
Diseño e implementación de un sistema de climatización para el Data Center de la corporación CENACE 31-41
Washington Medina, Omar Flor, Vicente Quizanga
Design and construction of a bottle semi-automatic washing industrial system for the company Logichem
Solutions S. A.
Diseño y construcción de un sistema industrial semiautomático de lavado de botellones de agua en la
empresa Logichem Solutions S. A.
42-47
Carlos Bedón, Xavier Sánchez
Four degrees of freedom robot manipulator

Robot manipulador con cuatro grados de libertad
Carlos Muñoz, Pedro Román, Esteban Montúfar, Juan Carlos Parra
48-53
Wireless energy transfer (WiTricity)
Transferencia inalámbrica de energía (WiTricity) 54-58
Ángel Enriquez, Kurt Groener, Jenny Cabascango, Verónica Grefa
SimMechanics Simulation of a 3 link vertical delta robot (Phase 1)

Modelamiento de un robot delta vertical de 3 eslabones en SimMechanics (Fase 1) 59-63
José Beltrán
Numerical retrospective of Cotopaxi Volcano

Retrospectiva Numérica del Volcán Cotopaxi 64-70
Richard M.Bernis
Design and implementation of an electricity generator from the kinetic energy of waves
Diseño e implementación de un generador de energía eléctrica a partir de la energía cinética de las olas 71-74
Estefania A. Suasti, Mauricio X. González, Roberto Narváez
Design, construction and implementation of a monitoring system in a shopping cart, for people visually
impaired
Diseño, construcción e implementación de un sistema de seguimiento en un carrito de compras, para 75-78
personas con discapacidad visual
Andrea E. Garzón, Rodrigo R. Vera, Diego G. Pazmiño, Fausto Villamarín
Design and implementation of a red chillies harvester robot

Diseño e implementación de un robot cosechador de ajíes rojos 79-82
Martin E. Flor, Mauricio X. González, Estefania A. Suasti, Freddy Torres
Design and construction of a system that plays an electric guitar

Diseño y construcción de un sistema capaz de tocar una guitarra eléctrica
A.S. Escalante, I.R. León, E. J. Páez, A. F. Pazmiño, Hugo Rodríguez
83-86
Implementation of a machine to support in physiotherapeutic rehabilitation focused on elbow injuries
Implementación de una máquina para apoyar la rehabilitación en la fisioterapia enfocada a las lesiones de
codo 87-91
E. Ávila, M. Revelo, y D. Vela
Design and Construction of a Synchronized Robotic Mounts

System (RDS)
Diseño y Construcción de un Sistema de Monturas Robóticas
Sincronizadas (SDR)
Salim Abedrabbo1*, Sandra Espinel1, Ericsson López2
1
Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador
2
Escuela Politécnica Nacional, Quito, Ecuador
*
Autor principal/Corresponding author, e-mail: [email protected]
Recepción: 24/02/2016
Aceptación: 01/02/2016
Abstract: The design and control of two altazimuth mounts is presented which are implemented for Observatorio Astronómico de Quito.
These mounts can be oriented by the user using coordinates of a specific point. Simulations on software packages and the final results of the
complete design are described, as well as the software developed for the user interface that allows the control of the entire system. In addition,
the control modules of the motors that have been implemented are explained. The communication module, the position calculation, the sensors
interpretation and the architectural implemented system are described. The performance is analyzed from different perspectives, such as speed,
accuracy and stability.
Keywords— Altazimuth mount, Observatorio Astronómico de Quito, robotics, altazimuth mechanism.
Resumen: Se presenta el diseño y control de dos monturas altacimutales las cuales se orientan a un punto de coordenadas predefinidas por
el usuario y realizan una trayectoria conjuntamente implementadas para el Observatorio Astronómico de Quito. Las simulaciones realizadas en
paquetes informáticos y los resultados finales del diseño completo se describen, al igual que el software desarrollado para la interfaz de usuario
que permite controlar el sistema. Además, se explica cómo se han implementado los módulos de control de los motores. Se describen el
módulo de comunicación, el cálculo de posición, el reconocimiento de los sensores del módulo y la arquitectura implementada del sistema. Se
analiza el desempeño desde diferentes puntos de vista, como velocidad, precisión y estabilidad.
Palabras clave— Bases altacimutales, Observatorio Astronómico de Quito, robótica, mecanismo altacimutal
El resultado de este proyecto aporta datos y planos técnicos

I. INTRODUCCIÓN investigativos para el diseño de monturas altacimutales, siendo
El Observatorio Astronómico de Quito mantiene el primer sistema como soporte universal robótico de alta
investigaciones basándose en el uso de sensores que toman precisión en el Ecuador.
datos en tiempo real cuya supervisión requiere que el personal
trabaje horas extras. Se ha comprobado que el movimiento de II. DISEÑO DEL SISTEMA DE MONTURAS ROBÓTICAS
estos sensores genera vibraciones que afectan los datos SINCRONIZADAS (SDR)
dependiendo del sentido de giro, el terreno y el equipo que se
A. Esquema del Prototipo
emplee. En este documento se describe el diseño y la
construcción de un sistema de monturas robóticas El SDR consta para las monturas altacimutales de una
sincronizadas (SDR) que mantiene una precisión de 0.01° en estructura plegable tipo trípode de fácil transportación, un
azimut y 0.01° en elevación, soporta un peso aproximado en el tornillo sin fin corona de una entrada para el mecanismo de
eje horizontal de 5 kg y utiliza un algoritmo de control para giro de los motores a pasos, un Arduino Mega como tarjeta de
orientar el sistema hacia el mismo punto de coordenadas, para control principal de la montura para el movimiento de los
su visualización se ha acoplado un láser al sistema. motores, y un Arduino Nano como tarjeta de control
El proyecto SDR se realiza tomando en cuenta los secundaria para la adquisición y procesamiento de las señales
conocimientos adquiridos en la carrera de Mecatrónica desde los sensores inclinómetro y compás magnético. Para
relacionados a los conceptos de diseño mecánico, el sistema visualización del sistema de referencia se utiliza un láser. La
de control se calcula según los métodos utilizados en Robótica interfaz de comunicación se realiza mediante el software
y el algoritmo de control se modela y simula en software de Proccesing para el control de velocidad, posición y calibración
licencia libre para mantener la precisión deseada y que sea de de las monturas altacimutales.
fácil acceso e instalación para los usuarios.
III. DISEÑO MECÁNICO

A. Cálculo de fuerza en el eje horizontal
El eje horizontal soporta un peso máximo de 5kg a una
distancia de 0.1m desde el eje central. Se considera que el eje
se somete a flexión cuando se colocan los sensores, los cuales
pueden extenderse por fuera del sistema de montura
dependiendo del sensor, así el límite se extiende a 0.2m. El
material seleccionado para este elemento es acero de
transmisión AISI 1010 con ɸ 17 mm.
Para validar que este elemento soporte la carga se realizan
las simulaciones por el método de elementos finitos tanto para
flexión y torsión.
Fig. 2 Análisis de convergencia a Flexión para el eje horizontal con el
Análisis a flexión: en la Fig. 1 se muestra el análisis Software Autodesk Inventor
de flexión por el método de elementos finitos en el eje
horizontal con el software Autodesk Inventor. La Tabla I El valor máximo del esfuerzo a flexión  máx no debe ser
muestra las propiedades del acero AISI 1010. La Fig. 2 mayor al permisible   como se muestra en la ecuación (1)
presenta la gráfica de convergencia que muestra el número de
y (2).
repeticiones de la simulación a fin de reducir el error de
cálculo.
   0,6 * Límite elástico (1)
 máx    (2)
De la simulación se obtiene que el esfuerzo máximo es 41.97

MPa (Fig. 2), aplicando la ecuación (1) y (2) se tiene que:
   0,6 * 207MPa  124,2MPa

41,9MPa  124,2MPa
Se cumple la condición inicial, con lo que se concluye que el

elemento soporta trabajo a flexión. De la misma forma se
realiza el análisis de desplazamientos y de torsión.
Fig. 1 Análisis de flexión por el método de elementos finitos en el eje

horizontal B. Diseño de la caja horizontal
Se toma en consideración la validación de este elemento ya
TABLA I que también soporta la carga de 5kg. El material seleccionado
TABLA DE ESFUERZOS AISI 1010 para la caja horizontal es acero A36, placas de 2mm de
Propiedad Valor espesor, con límite elástico 250MPa. La Fig.3 muestra el
resultado de la simulación del análisis de desplazamientos de
Material Acero 1010
la caja horizontal. Se puede observar que los desplazamientos
Densidad 7.85 g/cm3
Esfuerzo max 207 MPa
se encuentran en el rango de 0.00004mm a 0.002369mm, estos
Esfuerzo tensión 345 MPa valores son aceptables para el material y espesor de la
Módulo de Young 210 GPa fabricación de los componentes.
Coeficiente de Poisson 0.3 ul
Módulo de Shear 80 80,7692 GPa
Para el módulo y ángulo de presión se trabaja con medidas

estándares. La longitud de 50 mm del tornillo sin fin se toma
como una consideración de diseño debido a que un tornillo de
mayor longitud incrementaría el tamaño de la base de los
equipos. Las dimensiones necesarias para el tornillo sin fin y
corona calculadas se presentan en la Fig. 4, con lo que se
obtiene que el torque de entrada al tornillo sin fin es 0.95 N,
donde el motor para las monturas debe tener un torque igual o
mayor a 0.95 N.
Fig.3 Análisis de desplazamientos de la caja horizontal
C. Diseño del mecanismo de giro

Para el sistema de giro se utiliza el tornillo sin fin corona por
su exactitud de giro y su auto freno. Este sistema de
engranajes produce una alta transformación de potencia Fig. 4 Dimensionamiento del tornillo sin fin - corona
permitiendo que los motores que se empleen puedan ser
pequeños. Usando el método de simulación de elementos finitos se valida
El dimensionamiento del tornillo sin fin y la corona se lo la base del sistema, la base del trípode, la flexión de los
realiza empleando el Software Autodesk Inventor versión soportes y el esfuerzo cortante en los pernos.
estudiantil.
TABLA II IV. DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL
REQUERIMIENTOS PARA TORNILLO Y CORONA PARA EL ANÁLISIS EN
SOFTWARE AUTODESK INVENTOR El diseño del sistema de control de las monturas robóticas
sincronizadas se muestra en la Fig. 5 con todos los
CARACTERÍSTICA VARIABLE TORNILLO CORONA componentes electrónicos.
Número de entradas z 1,00 ul
Número de dientes z 20,00 ul
Fuente 12V
Unidad de corrección x 0,00 ul 0,00 ul
Diámetro de inclinación d 28,00 mm 56,00 ul
Diámetro exterior da 33,6000 mm 61,600 mm Regulador 5V Controlador Motor a
DQ420MA I pasos I
Diámetro de la raíz df 21,280 mm 49,280 mm
12V
Diámetro exterior dae 64,400 mm PC Arduino Mega
Controlador Motor a
Diámetro base db 26,311 mm 52,623 mm (Windows, Mac, Linux)
DQ420MA II pasos II
Diámetro inclinación de dw 28,000 mm 56,000 mm 12V
trabajo Controlador Motor a
Arduino Nano Arduino Nano
Ángulo corona t 34,64 deg DQ420MA III pasos III
Addeendum a* 1,000 ul 1,000 ul 12V
Clearance c* 0,2000 ul 0,2000 ul Controlador Motor a
Sensor Compás Sensor Compás
Fillete rf* 0.3000 ul 0.3000 ul Magnético I Magnético I
DQ420MA IV pasos IV
Ancho dientes s 4,376 mm 4,376 mm

Control de Movimiento
Sensor Sensor
TABLA III Inclinómetro Inclinómetro
CARACTERÍSTICAS DE TORNILLO Y CORONA PARA EL ANÁLISIS EN
SOFTWARE AUTODESK INVENTOR
Adquisición de Señales
CARACTERÍSTICA VARIABLE TORNILLO CORONA Fig. 5 Diagrama esquemático de los componentes electrónicos del
sistema de control
Potencia p 0,100 kw 0.066 kw
Velocidad n 1000,00 rpm 50,00 rpm
Torque T 0,955 Nm 12,669 Nm
Eficiencia nn 0,663 ul 0,663 ul
A. Sistema de alimentación principal
Fuerza radial Fr 165,508 N 165, 508 N La alimentación de tensión para el sistema se lo realiza
Fuerza tangencial Ft 68,209 N 452,455 N mediante una fuente switching de 110- 220 VAC a 12 VDC 8
Fuerza axial Fa 52,455 N 68,209 N A. Este dispositivo cuenta con protecciones eléctricas de
Fuerza normal Fn 486,044 N 486,044 N
Velocidad circular v 1,466 mps 0,147 mps
sobrecarga a fin de evitar cualquier daño en los equipos
Velocidad desliz vk 1,473 mps 1,473 mps conectados, adicionalmente se instala un interruptor de
energizado principal.
D. Sensores
B. Controlador del motor a pasos En cuanto a la recepción de datos para el control de
Los motores seleccionados son a pasos NEMA 23 doble con movimiento se emplearon: un inclinómetro SCA100T de alta
un torque de 2.3Nm cada uno como se muestra en la Fig. 6 precisión de dos ejes y sensor compás magnético LSM303
conjuntamente con sus especificaciones técnicas. Para su para cada una de las monturas.
control se utiliza el controlador DQ420MA (Fig. 7). Dado
que la velocidad en la cual se va a utilizar el motor es
E. Tarjeta de control secundaria
despreciable ya que media vuelta del motor se realiza en
aproximadamente 24 horas se pueden utilizar estos motores y Esta tarjeta de control secundaria es necesaria instalarla
controladores sin restricciones. debido a que el sensor de inclinación y el compás magnético
tienen diferentes tipos de comunicación. En la Fig. 9 se
indica un diagrama de bloques para la conversión de
comunicación desde los sensores (I2C - SPI) a la tarjeta de
control principal (RS-232).
PC USB
Arduino Mega
(Windows, Mac, Linux)
RS232 RS232
Arduino Nano Arduino Nano
I2C I2C
Sensor Compás Sensor Compás
SPI
Magnético I Magnético I
SPI
Sensor Sensor
Inclinómetro Inclinómetro
Fig. 6 Características técnicas Motor a pasos NEMA 23
Fig. 9 Conversión de comunicación I2C/SPI a RS-232
V. DISEÑO DEL SOFTWARE Y PROGRAMACIÓN DEL SISTEMA

A continuación se presenta en la Fig. 10 el diagrama de flujo
del software desarrollado en Processing.
Fig. 7 Controlador de micropasos DQ420MA INICIO
Conexión
C. Tarjeta de control principal Serial
La programación para el funcionamiento del sistema de las

monturas robóticas sincronizadas se realiza mediante un Calibra1 Calibra2 Calibra3
Arduino mega 2560 cuyas características se muestran en la
Fig. 8.
Definir variables
a enviar
SI
Si el botón es Enviar datos por el
presionado puerto serial
NO
Recargar Pantalla
FIN
Fig. 8 Características de Arduino Mega Fig. 10 Diagrama de flujo del programa principal
En esta interfaz se puede seleccionar el puerto serial para la

De igual manera, para la programación de los conexión, la comunicación con los sensores, Compás 1 y 2,
microcontroladores, la programación se basa en los Inclinación 1 y 2, y Temperatura 1 y 2. La aplicación tiene
siguientes esquemas para el controlador principal Arduino dos modos de control: manual y automático. En el modo
mega en la Fig. 11(a) y para el controlador secundario manual las monturas se pueden mover a libertad, teniendo en
Arduino nano en la Fig. 11(b). cuenta que su grado de movimiento es de 360° en acimut y
90° en elevación, adicionalmente en este modo se puede
calibrar la velocidad máxima de los motores para que las
monturas puedan llegar de un punto a otro. Por otro lado, en
el modo automático las monturas se mueven conjuntamente
los grados que se hayan programado en el modo manual. Así
INICIO INICIO también, se puede calibrar cada una de las monturas por
medio del menú Calibración cada vez que se han instalado en
Calibración
motores
un sitio diferente.
Recibir datos
de la tarjeta
principal
Recibir datos Recibir datos
Montura 1 Montura 2
VI. CÁLCULO MATEMÁTICO DEL CONTROL DE
Enviar datos al
Pedir datos a MOVIMIENTO
PC
los sensores
En el desarrollo matemático del movimiento de las monturas,
Recibir datos del Enviar datos a
se tomaron varias consideraciones, para realizar los cálculos
PC
la tarjeta se utilizan las relaciones entre los triángulos que forman las
principal
Actualizar estado
monturas al apuntar a cada punto de calibración. Estos
de los motores puntos se observan en la Fig. 13.
FIN Las relaciones aplicadas en los triángulos bajo la ley de senos
FIN b) son:
a)
Fig. 11 Diagrama de flujo de: (a) Controlador principal Arduino
L1 L3 L4 (3)
 
Mega, (b) Controlador secundario Arduino Nano sen1  sen 2  sen1 
A. Librerías L4 L5 L2
  (4)
La aplicación desarrollada en Processing incluye librerías sen 4  sen 3  sen 2 
especiales para la conexión serial, interfaz gráfica
(ControlP5), control de motores paso a paso (AccelStepper) y
para el control del sensor LSM303.
B. Desarrollo de la aplicación: pantalla principal

La pantalla principal de control está programada en C++ y
Java y puede ser ejecutada en sistemas operativos como
Windows, Linux y Mac OSX. Esto permite que el sistema
sea estándar y fácil de utilizar para cada usuario dependiendo
de qué sistema prefiera. La aplicación presenta una
asignación de botones y controles amigables con el usuario
como se puede apreciar en la Fig. 12.
Fig. 12 Pantalla de la aplicación de control en Processing
puede garantizar una posición perpendicular a la superficie

de referencia. Como una consideración de diseño se asume
que la superficie de referencia es perpendicular a la vertical
de la superficie a donde se orientan las monturas. En la Fig.
14 se muestra un esquema de la posición de las monturas
respecto a la superficie de referencia formada por la posición
de la montura hacia los puntos de referencia.
Fig. 13 Sistema de triángulos dados en la calibración del Sistema

donde P1, P2 y P3 son los puntos de separación de las monturas.
L1  L2 L3 L5 (5)
 
sen1   2  sen 4  sen1 
Para facilitar los cálculos se crean k1, k2 y k3 para los

cálculos:
L1 Fig. 14 Sistema de triángulos dados en la calibración del sistema
k1  (6) sobre un plano
sen1 
Se utilizan las ecuaciones de (3) a (12) para proceder con la
L2 (7) calibración tanto para la montura 1 como para la montura 2.
k2 
sen 2  1   2  1 (9)
L1  L2 (8) 2  3  2 (10)
k3 
sen1   2 
 L4 k 3  (11)
Previo a la puesta en marcha de las monturas, es necesario   sen 1  
realizar una calibración de cada montura debido a que no se  k 2 k1 
MRJ-UIDE 1(1):11-18, ISNN 2477-8826 / 2016
sen 2 1 k12 k 22 Para el sistema de control se ha instalado una caja de control
L4  (12) metálica de 30cmx30cm, con un interruptor para energizado
k 32  2k 3 k 2 cos1   k 22
principal, una fuente de 12 VDC y los controladores de los
motores paso a paso, adicionalmente una canaleta ranurada
Se calcula el ángulo de movimiento de la montura 2 (M2) en para la guía de cables internos, como muestra la Fig. 16.
función del ángulo obtenido en la montura 1 (M1),
estableciendo la distribución mostrada en la Fig. 15.
Fig. 15 Obtención del ángulo M2 de altura a partir del ángulo M1
De donde se obtiene que:

Fig. 16 Tablero de Control de SDR
 d tanM 1   (13)
M 2  tan 1  1 
 d2  VIII. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO Y RESULTADOS
Se realizaron pruebas de funcionamiento del sistema SDR.

Se colocaron las monturas a una distancia de 120 cm
VII. IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA procurando que esta se encuentre perpendicular al plano de
referencia y desde la aplicación se enviaron varios ángulos,
En la Tabla IV se describen los elementos a construir, el estos fueron calculados y medidos; los resultados obtenidos
proceso de mecanizado y acabado por elemento. se muestran en Fig. 17 donde se tiene un error mínimo de
0,05%.
TABLA IV
PROCESOS DE MECANIZADO Y ACABADO POR ELEMENTO
ELEMENTO PROCESO ACABADO

Base compás Torneado, taladrado,
magnético roscado
Base láser – Fresado, taladrado,
inclinómetro roscado
Disco de Torneado, taladrado, N/A
inclinación roscado
Eje horizontal Torneado, fresado
Corona – tornillo
Fresado, torneado
sin fin
Porte compás Torneado, taladrado, Fig. 17 Resultados obtenidos en las pruebas de movimiento de las
magnético roscado monturas
Corte plasma, fresado,
Caja eje horizontal
taladrado, roscado IX. CONCLUSIONES
Fresado, torneado,
Pintura Se construyeron las dos bases altacimutales, las cuales se
Base del sistema rectificado, soldado,
anticorrosiva, orientan a un punto de coordenadas predefinidas por el
perforado, roscado
pintura esmalte
Fresado, torneado, sintético
usuario aplicando sensores para el control y funcionamiento
Base trípode
perforado, roscado del sistema. Con las bases altacimutales se pueden
Trozado, torneado, determinar una precisión de giro de 0,01° en Azimut y 0,01°
rectificado, soldado, en elevación, con lo cual se cumple el objetivo de los
Soportes trípode
moleteado, roscado científicos del Observatorio Astronómico de Quito.
torneado
REFERENCIAS
[1] E. L. I., 132 años de historia del Observatorio Astronómico de Quito.
NINA Comunicaciones, 2005.
[2] AN3192 Application note.
[3] THE SCA100T DUAL AXIS INCLINOMETER SERIES.
[4] F. Conti, Motores paso a paso. Tecnibook Ediciones.
[5] D. Caruso, G. Ruiz, S. Vieytes, P. Arluna, and D. Rojas,
“Automatización de telescopio,”
[6] W. Tomasi, G. Hernández, and V. Pozo, Sistemas de comunicaciones
electrónicas. Pearson Educación, 2003.
[7] S. Bowling and R. L. Fischer, “An i 2 ctm network protocol for
environmental monitoring,” 2000.
[8] F. Leens, “An introduction to i 2 c and spi protocols,” Instrumentation &
Measurement Magazine, IEEE, vol. 12, no. 1, pp. 8–13, 2009.
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[10] www.processing.orq, “Que es processing.”.
[11] W. Swokowski, Calculus with Analytic Geometry. Prindle, Weber &
Schmidt, 1979.
[12] F. González, A. Mera, and S. Lacoba, Introducción a la gestión de la
calidad. Delta, 2007. 340
[13] E. Ponsati and M. Campos, Gestión de la calidad. Aula Politècnica,
Edicions de la UPC, S.L., 2010.
[14] J. Cristiano, J. Liker, and I. White, C.C., “Key factors in the successful
application of quality function deployment (qfd),” Engineering
Management, IEEE Transactions on, vol. 48, pp. 81–95, Feb 2001.
[15] P. Cintas and J. Llabres, Técnicas para la gestión de la calidad. Díaz de
Santos, 1995.
[16] C. Romeva, Diseño concurrente. Politext (Universidad Politécnica de
Cataluña).: Ingeniería mecánica, Universidad Politécnica de Cataluña,
2002.
[17] J. T. D. Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnton JR., Mecánica de
materiales. Lehigh University, Mc Graw Hill, 2006.
Development of a Simulation Software that provides data of

neutron flow in a radioactive material
Desarrollo de un Software de Simulación que proporcione datos del
flujo de neutrones en un material radiactivo
Diego Echeverría Ríos1*, Carlos Suntaxi1, Ericsson López2
1
2
*
Abstract: This project details the principles of the production of nuclear energy and the influence it has had on the world, in Latin America
and Ecuador. The mathematical model that describes the behavior of neutrons in a radioactive material is developed, besides the solution of the
linear Boltzmann equation is presented in one dimension, the specific problem source by four numerical methods: improved Euler, Galerkin,
Finite Elements and Discrete Orders. The purpose of solving the problem with these methods is to determine the most effective method, varying
the parameters for calculating and displaying the results in an easy and didactic way, also it provides different discretization techniques, so the
user develop skills and apply them to solve equations presented in the future. The this solution, the concentration of neutrons is obtained in the
fuel rod of a PWR nuclear reactor, AP1000 Westinghouse model, which determine the energy generated produced by fission and also it
contributes to develop a temperature profile in each component of the reactor fuel rod.
Keywords—Neutron flux, nuclear energy, simulation.
Resumen: El presente proyecto detalla los principios de la producción de energía nuclear, así como la influencia que ésta ha tenido en el
mundo, en Latinoamérica y en el Ecuador. Se desarrolla el modelo matemático que describe el comportamiento de los neutrones en un material
radiactivo, además se plantea la solución de la ecuación lineal de Boltzmann en una dimensión, el problema específico de fuente, mediante cuatro
métodos numéricos: Euler mejorado, Galerkin, Elementos Finitos y Ordenadas Discretas. El objetivo de resolver el problema con estos métodos
es determinar cuál es el más efectivo, variando los parámetros de cálculo y mostrando los resultados de forma fácil y didáctica, además
proporciona distintas técnicas de discretización, para que el usuario desarrolle destrezas y logre aplicarlas al resolver las ecuaciones que se plantee
en un futuro. Con la solución del problema de fuente, se obtiene la concentración de neutrones en la barra de combustible de un reactor nuclear
tipo PWR, modelo AP1000 de la empresa Westinghouse, determinando la generación de energía producida por fisión y desarrollando un perfil
de temperaturas en cada uno de los componentes de la varilla de combustible del reactor mencionado.
Palabras clave— Energía nuclear, flujo de neutrones, simulación.
I. INTRODUCCIÓN II. METODOLOGÍA DE INVESTIGACIÓN

En el presente trabajo se detalla la metodología de La metodología de investigación utilizada se fundamenta en
investigación aplicada en la carrera de Ingeniería Mecatrónica, el proceso analítico, mediante la Simulación Numérica, que
por su especificidad de la integralidad o sinergia de otras consta de los siguientes pasos: recopilación de información,
ingenierías como: Mecánica, Electrónica y control, y Sistemas planteamiento de leyes que rigen el comportamiento del
inteligentes, utilizada para la simulación numérica del fenómeno, realización del modelo matemático, solución exacta
comportamiento de los neutrones en una varilla de combustible y numérica, validación de datos, modelo computacional y
de un reactor nuclear AP 1000 de la empresa Westinghouse. validación del software de simulación. Se presenta el esquema
Se especifica cada componente de la metodología, de los componentes que conforman la metodología a seguir en
caracterizando la realización del software de simulación. La la Fig. 1.
optimización es un componente fundamental en la carrera de
Ingeniería Mecatrónica, razón suficiente para discriminar
diferentes estrategias matemáticas que permitan tomar
decisiones.
transporte de los neutrones en un volumen determinado en

función del tiempo.
1 𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑟𝑟, Ω, 𝐸𝐸, 𝑡𝑡)

𝑣𝑣 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑋𝑋(𝐸𝐸)
= ∫∫ 𝑣𝑣(𝐸𝐸)𝜓𝜓(𝑟𝑟, Ω𝑜𝑜 , 𝐸𝐸𝑜𝑜 )∑𝑓𝑓 (𝑟𝑟, 𝐸𝐸𝑜𝑜 )𝑑𝑑Ω𝑜𝑜 𝑑𝑑𝐸𝐸𝑜𝑜
4𝜋𝜋
ℝ+ 𝑆𝑆2 (2)
1
+ ∫ ∫ 𝜓𝜓𝑜𝑜 (𝑟𝑟, Ω𝑜𝑜 , 𝐸𝐸𝑜𝑜 , 𝑡𝑡)∑𝑠𝑠 (𝑟𝑟, Ω𝑜𝑜 . Ω, 𝐸𝐸 − 𝐸𝐸𝑜𝑜 )𝑑𝑑Ω𝑜𝑜 𝑑𝑑𝐸𝐸𝑜𝑜
Fig. 1. Esquema de los componentes de una Simulación Numérica, [1] 4𝜋𝜋 +
ℝ 𝑆𝑆2
− ∑𝑎𝑎 (𝑟𝑟, Ω, 𝐸𝐸, 𝑡𝑡)𝜓𝜓(𝑟𝑟, Ω, 𝐸𝐸, 𝑡𝑡) − Ω . ∇ . 𝜓𝜓(𝑟𝑟, Ω, 𝐸𝐸, 𝑡𝑡)
III. ENERGÍA NUCLEAR: FENÓMENO FÍSICO
+ 𝑄𝑄(𝑟𝑟, Ω, 𝐸𝐸, 𝑡𝑡)
Se profundiza en todo lo general con respecto a la energía
nuclear, desde sus conceptos básicos hasta los complejos. Una Donde:
vez que se ha asimilado el principio fundamental del fenómeno v volumen, cm3.
físico, se procede a determinar las leyes que rigen su ψ flujo angular, en neutrones/cm2·s·eV
comportamiento, se plantea cada una de ellas de forma r posición en coordenadas polares, en cm.
conceptual y matemática. Por ejemplo un comportamiento X(E)/4π probabilidad fraccional de que un neutrón de fisión
esencial en la descripción de la fisión nuclear, es la forma como aparezca.
los neutrones interactúan con la materia, una forma de describir ∑𝑠𝑠 sección eficaz macroscópica de dispersión, en cm-1.
esto es mediante el concepto de la Sección Eficaz. Ω𝑜𝑜 dirección inicial en tres dimensiones, en sr.
La relación con la cual interactúan los neutrones con los Ω dirección final en tres dimensiones, en sr.
átomos, es la Sección Eficaz [1] y como ésta depende del 𝐸𝐸𝑜𝑜 energía de incidencia inicial, en J.
número de átomos que se encuentren en el blanco por unidad 𝐸𝐸 energía final del neutrón, en J.
de volumen, se puede representar éste fenómeno de interacción
en términos de la probabilidad de choque por núcleo, de lo cual Si se referencia solamente al problema monoenergético, se
se obtiene en (1): asume el grupo de energía es igual a 1, lo cual quiere decir que
todos los neutrones producidos por fisión tendrán la misma
𝑑𝑑𝑑𝑑 energía, también se puede asumir el término de probabilidad de
= −𝛴𝛴 ∙ 𝐼𝐼𝑜𝑜 (1)
𝑑𝑑𝑑𝑑 aparición de un neutrón con una energía determinada es X=1.
Por lo tanto en (3) se plantea la notación específica para
Donde: problemas monoenergéticos.
Io intensidad de neutrones que incide en el blanco, en
cm2/s. ⃗⃗⃗) + Ω . ∇ . 𝜓𝜓(𝑟𝑟⃗, Ω
⃗⃗⃗)
𝜎𝜎(𝑟𝑟⃗)𝜓𝜓(𝑟𝑟⃗, Ω
dx espesor diferencial, en cm.
Σ sección eficaz macroscópica, en cm-1.
dI intensidad final de los neutrones, en cm2/s 𝑉𝑉(𝑟𝑟⃗)𝜎𝜎𝑓𝑓 (𝑟𝑟⃗)
= ⃗⃗⃗𝑜𝑜 )𝑑𝑑Ω𝑜𝑜
∫ 𝜓𝜓(𝑟𝑟⃗, Ω
4𝜋𝜋 (3)
𝑆𝑆2
La sección eficaz es solo un ejemplo de cómo se deben 1
describir las leyes que rigen el comportamiento del fenómeno + ⃗⃗⃗𝑜𝑜 , Ω
∫ 𝜎𝜎𝑠𝑠 (𝑟𝑟⃗, Ω ⃗⃗⃗)𝜓𝜓(𝑟𝑟⃗, Ω
⃗⃗⃗𝑜𝑜 )𝑑𝑑Ω
⃗⃗⃗𝑜𝑜 + 𝑄𝑄(𝑟𝑟⃗, Ω
⃗⃗⃗)
4𝜋𝜋
físico. Una vez descritas todas las leyes que contribuyan a la 𝑆𝑆2
formulación del modelo matemático, se procede al segundo
componente.
Donde:
IV. MODELAMIENTO 𝜓𝜓(𝑟𝑟, Ω) flujo neutrónico por unidad de ángulo sólido,
en Neutrones/cm2 sr s
A. Modelo Matemático
𝑟𝑟⃗ vector posición en el espacio, en cm.
Tomando todas las leyes que intervienen en la fisión nuclear ⃗⃗⃗
Ω vector unitario de la velocidad (dirección), en
se las relaciona entre sí y se determina el modelo matemático,
sr.
el cual es la formulación de una o varias ecuaciones que
⃗⃗⃗𝑜𝑜
Ω vector unitario de la velocidad antes de un
describen el comportamiento de los neutrones en un material
radiactivo. choque, en sr.
A continuación, en (2), se representa el modelo matemático 𝑉𝑉(𝑟𝑟⃗) velocidad de los neutrones producidos por
del transporte de neutrones o también llamada la ecuación lineal fisión, en cm/s 2 .
de Boltzmann, la cual describe el comportamiento del 𝜎𝜎(𝑟𝑟⃗) sección eficaz microscópica de absorción, en
MRJ-UIDE 1(1):19-25, ISNN 2477-8826 / 2016
barn, 1 barn =10-24 cm2. evaluando a la ecuación únicamente para neutrones con
𝜎𝜎𝑓𝑓 (𝑟𝑟⃗) sección eficaz microscópica de fisión, en dirección positiva, se obtiene:
barn.
1 𝜎𝜎 𝑧𝑧
⃗⃗⃗𝑜𝑜 , Ω
𝜎𝜎𝑠𝑠 (𝑟𝑟⃗, Ω ⃗⃗⃗) sección eficaz microscópica de dispersión, en 1 1 − 𝑎𝑎
𝜙𝜙+ = ∫ (𝑞𝑞 − q 𝑒𝑒 𝜇𝜇 ) 𝑑𝑑𝑑𝑑
barn. 0 𝜎𝜎𝑎𝑎 σa
𝑄𝑄(𝑟𝑟, Ω) fuente de energía neutrónica, en MeV
⃗Ω
⃗⃗ . ∇ . 𝜓𝜓(𝑟𝑟, Ω) flujo que se pierde a través de la superficie de Considerando que no se puede obtener la solución exacta de
frontera, en 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁/ cm2 ∙ s ∙ eV. la integral, se aplica un método numérico que permita obtener
la solución aproximada. El método numérico que mejores
El caso particular que se resuelve en este trabajo es el resultados obtiene para este tipo de problemas es el de
problema de fuente o también llamando de absorción pura Ordenadas Discretas, aplicado a la ecuación de flujo escalar,
unidimensional, con neutrones monoenergéticos y dispersión resulta:
isotrópica. Con estas simplificaciones el modelo matemático
N
resulta. 𝑏𝑏
b−a b−a b−a
+
𝜙𝜙 = ∫ 𝜓𝜓(𝑧𝑧) ~ ∑ wli f ( rli + )
𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑧𝑧,𝜇𝜇) 𝑎𝑎 2 2 2
𝜎𝜎𝑎𝑎 𝜓𝜓(𝑧𝑧, 𝜇𝜇) + 𝜇𝜇 = 𝑞𝑞(𝑧𝑧) 𝑧𝑧 𝜖𝜖 [0,1], 𝜇𝜇 𝜖𝜖 [−1, 1] (3) i=1
𝜕𝜕𝜕𝜕
b−a b−a
𝜓𝜓(0, 𝜇𝜇) = 0 cuando 𝜇𝜇 > 0, 𝜇𝜇𝑖𝑖 = rli + con 𝑖𝑖 = 1,2,3, … , 𝑁𝑁
𝜓𝜓(1, 𝜇𝜇) = 0 cuando 𝜇𝜇 < 0 2 2
𝜎𝜎 𝑧𝑧
b−a 1 1 − 𝑎𝑎
Al resolver la ecuación se obtiene el flujo angular de 𝜙𝜙+ = ∑Ni=1 wli × (𝑞𝑞 − q 𝑒𝑒 𝜇𝜇𝑖𝑖
) (7)
2 𝜎𝜎𝑎𝑎 σa
neutrones, pero la variable que se desea encontrar es el flujo
escalar de neutrones, para esto simplemente se evalúa a esta
Aplicando el mismo procedimiento, para la segunda
ecuación sobre todas las posibles direcciones de los neutrones.
condición de frontera, se obtiene la siguiente solución:
1 1 𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑧𝑧,𝜇𝜇)
𝜎𝜎𝑎𝑎 ∫−1 𝜓𝜓(𝑧𝑧, 𝜇𝜇) 𝑑𝑑𝜇𝜇 + 𝜇𝜇 ∫−1 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑞𝑞(𝑧𝑧) (4) 0
1 𝜎𝜎𝑎𝑎 (𝑑𝑑−𝑧𝑧)
𝜕𝜕𝜕𝜕
𝜙𝜙− = ∫ (q [1 − 𝑒𝑒 𝜇𝜇 ]) 𝑑𝑑𝑑𝑑
−1 σa
𝜓𝜓(0, 𝜇𝜇) = 0 cuando 𝜇𝜇 > 0,
𝜓𝜓(1, 𝜇𝜇) = 0 cuando 𝜇𝜇 < 0 𝑁𝑁
𝑏𝑏
1 1 1
B. Modelo Numérico 𝜙𝜙− = ∫ 𝜓𝜓(𝑧𝑧) ~ ∑ 𝑤𝑤𝑤𝑤𝑖𝑖 𝜓𝜓 ( 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑖𝑖 − )
2 2 2
En el modelo numérico se aplican las distintas técnicas que 𝑎𝑎
𝑖𝑖=1
proporcionen la solución del modelo matemático, siempre se
comienza verificando que exista una solución analítica del b−a b−a
𝜇𝜇𝑖𝑖 = rli + con 𝑖𝑖 = 1,2,3, … , 𝑁𝑁
problema, como se muestra a continuación. 2 2
Se plantea el problema de fuente para un flujo angular de
𝜎𝜎𝑎𝑎 (𝑑𝑑−𝑧𝑧)
neutrones. 1 1
𝜙𝜙− = ∑𝑁𝑁
𝑖𝑖=1 𝑤𝑤𝑤𝑤𝑖𝑖 × (q [1 − 𝑒𝑒 𝜇𝜇 ]) (8)
2 σa
𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑧𝑧,𝜇𝜇)
𝜎𝜎𝑎𝑎 𝜓𝜓(𝑧𝑧, 𝜇𝜇) + 𝜇𝜇 = 𝑞𝑞(𝑧𝑧) 𝑧𝑧 𝜖𝜖 [0,1], 𝜇𝜇 𝜖𝜖 [−1, 1] (5)
𝜕𝜕𝜕𝜕 Al sumar ambos resultados ϕ- y ϕ+, se obtendrá el flujo
escalar de neutrones, esto quiere decir la concentración total de
𝜓𝜓(0, 𝜇𝜇) = 0 cuando 𝜇𝜇 > 0 neutrones en todas las posibles direcciones. De esta forma la
𝜓𝜓(1, 𝜇𝜇) = 0 cuando 𝜇𝜇 < 0 solución general resulta:
En vista que (5) es de tipo lineal no homogénea, se puede 𝜙𝜙 = 𝜙𝜙 − + 𝜙𝜙 + (9)

obtener su respuesta, mediante el método de solución de la
función del factor integrante, este método permite obtener la Donde ϕ, es la solución de la ecuación lineal de Boltzmann,
solución homogénea y particular del problema; al sumar ambas obtenida con el método de las Ordenadas Discretas.
soluciones, se obtiene la respuesta final de la ecuación
diferencial. C. Modelo Computacional
La solución analítica con respecto a la variable espacial es: Una vez encontrada la solución del problema, se desarrolla
el algoritmo correspondiente a la solución de obtenida, este
1 1
𝜎𝜎 𝑧𝑧
− 𝑎𝑎 algoritmo comprobado y programado, corresponde al modelo
𝜓𝜓(𝑧𝑧, 𝜇𝜇) = (𝑞𝑞 − q 𝑒𝑒 𝜇𝜇 ) (6)
𝜎𝜎𝑎𝑎 σa computacional.
Aplicando la primera condición de frontera, es decir

V. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DEL SOFTWARE DE AP100) o con datos que el usuario ingrese. El botón
SIMULACIÓN GRAFICAR realiza el cálculo con los datos ingresados y
A. Requerimientos Previos permite visualizar el comportamiento del flujo de neutrones a
lo largo de la barra de combustible, este gráfico se presenta en
Los requerimientos del cliente son: la parte izquierda de la pantalla donde se especifica la etiqueta
1. Flujo de neutrones en la barra de combustible nuclear. GRÁFICO COMPORTAMIENTO, además el valor máximo
2. Datos de energía producidos por la fisión nuclear. que alcance el flujo de neutrones, se representa numéricamente
3. Distribución de temperaturas en la varilla de combustible en el espacio de VALOR MÁXIMO, de igual forma el valor
de un reactor nuclear. mínimo se observa en el espacio de VALOR MÍNIMO y el
B. Diseño del Software error que presenta del método numérico que se ha elegido, se
El problema a solucionar es la ecuación lineal de Boltzmann visualiza en su correspondiente espacio ERROR, con la opción
en una dimensión, el caso específico del problema de fuente. de graficar o no la solución exacta seleccionando la casilla
Este problema se puede resolver a través de los distintos correspondiente.
métodos numéricos mencionados anteriormente; estas A continuación se detalla cada sección de la interfaz
soluciones se detallan como algoritmos implementados en el principal.
software de simulación. Al no plantear un solo método de
a) Parámetros de cálculo:
solución en el software de simulación, esto le permite al usuario
ver la exactitud de los métodos numéricos implementados, de En este contenedor se especifican los datos con los cuales el
acuerdo a los parámetros de cálculo que ingrese el usuario. programa realiza la solución de la ecuación lineal de Boltzman
en una dimensión, los parámetros que el usuario puede variar
1) Interfaz principal: son: el método con el cual se aproxima la solución, el número
Con estos antecedentes, la interfaz principal que presenta el de particiones del dominio espacial y el grado del polinomio de
software es del flujo de neutrones, ya que es la solución a la Legendre para la discretización angular del problema, estas
ecuación lineal de Boltzmann; esta interface debe tener, además opciones se despliegan en la Fig. 3 y 4.
de los parámetros de cálculo, los parámetros del material
radiactivo, que de igual forma el usuario será capaz de variar
sus características y observar cómo se comporta el flujo de
neutrones dentro de la barra de combustible. De la ecuación de
transporte unidimensional, se puede determinar que la fuente es
el valor de entrada del problema, el usuario será capaz de variar
los valores de fuente. De esta forma la interfaz principal del
programa se ha desarrollado, como se muestra a continuación
en la Fig. 2.
Fig. 3. Parámetros de cálculo, menú de raíces y polinomios de Legendre
Fig. 4. Parámetros de cálculo, menú de métodos numéricos disponibles para la

solución.
El usuario puede elegir el grado del polinomio de Legendre

Fig. 2. Interfaz principal de la aplicación diseñada. de una lista de números pares de 4 a 12, la razón del número par
se debe a que las soluciones de los polinomios de orden par no
Como se puede observar en la pantalla de la interfaz presentan cero como solución, de esta forma se elimina la
principal, en la parte derecha se encuentran las cajas de texto y probabilidad de que un neutrón tenga una dirección nula. El
listas que el usuario puede modificar en los tres ámbitos, número máximo de 12 se refiere a que con un polinomio de
Parámetros de Cálculo, Datos Fuente y Datos Combustible, en grado 12 se obtiene una solución bastante precisa del método
la parte inferior derecha se encuentran las acciones que el de las Ordenadas Discretas, números mayores a éste ocasionan
usuario puede realizar. El botón de SETEAR DATOS, permite que el programa utilice más recursos, obtenga la solución en
al usuario llenar los cuadros de texto automáticamente con mayor tiempo y el valor de su exactitud no sea muy diferente
datos que el software le proporciona (datos reales de un reactor que el obtenido con el polinomio de grado 12.
MRJ-UIDE 1(1):19-25, ISNN 2477-8826 / 2016
Los métodos que el usuario puede elegir para dar solución al

problema de transporte son los planteados anteriormente, se
despliega una lista y se puede variar el número de particiones
con el cual el software discretiza el problema, a través del
método elegido, por medio de una caja de texto que sólo admite
valores enteros. Todos los algoritmos que utiliza el software
fueron desarrollados.
b) Datos fuente:
En la región de Datos Fuente, se encuentra una caja de texto Fig. 6. Datos de Combustible mostrados en la aplicación
donde el usuario puede ingresar el valor del número de
neutrones que genera la fuente, en la parte izquierda de la caja 2) Interfaz de Valores de Energía
de texto se encuentra las unidades de este valor, el valor de Al presionar el botón Graficar, el programa toma los datos de
fuente es válido de acuerdo a los datos reales como se muestra la concentración de neutrones en sus valores máximo y mínimo,
en la Fig. 5. que corresponden a los valores en el borde y en el centro de la
barra de combustible y procede a calcular la potencia que se
genera por medio de la fisión nuclear en dichos puntos, una vez
obtenidos estos datos, se calcula la distribución de temperaturas
en cada uno de los componentes de la varilla de combustible,
todos estos datos se presentan de dos formas distintas. Se genera
un gráfico de temperaturas donde cada color que presenta la
Fig. 5. Caja de texto del valor de fuente barra de combustible corresponde a un dato de temperatura, una
escala de colores con sus respectivos equivalentes de
c) Datos Combustible: temperatura se visualiza. Adicionalmente un recuadro describe
Los datos del combustible se especifican en su respectivo los componentes de la varilla de combustible con sus datos de
contenedor con la etiqueta “Datos Combustible”, dentro de este temperatura, pero esta vez descritos de forma numérica, además
contenedor se puede elegir el combustible con el cual se realiza en la parte superior de este recuadro, se encuentra una opción
la simulación, a través de una lista que se identifica con la (radiobutton) con la etiqueta “Ver”, este botón despliega un
etiqueta “Combustible”, además, es posible determinar su número en el gráfico de la sección izquierda, este número
respectivo radio, sección eficaz de absorción y conductividad corresponde a un componente del cuadro de la derecha, con lo
térmica; todas estas características se muestran en la Fig. 6. cual se puede identificar los componentes descritos en el
Es importante mencionar que el usuario tiene el acceso para recuadro con el gráfico.
eliminar, editar o agregar la cantidad de combustibles que desee A continuación se presenta la Interfaz de Temperaturas sin
para la simulación, a través de interfaces secundarias que le activar la opción “Ver”, en la Fig. 7, y la Interfaz de
permiten ingresar su propia información de combustibles. Temperaturas con la opción “Ver” activado, en la Fig. 8.
Fig. 7. Interfaz de Temperaturas sin activar el RadioButon “Ver”.

Fig. 8. Interfaz de Temperaturas con el RadioButon “Ver” activado.

3) Requerimientos de Hardware y Software
En el caso de los requerimientos de hardware, el software de
simulación SimVa, se ejecuta de forma eficiente en ordenadores
con procesador Pentium 4 o mayores.
El software se ejecuta con cualquier sistema operativo,
desarrollado desde el año 1998 en adelante. El código del
software, denominado en este proyecto “SimVa”, fue
desarrollado en Java bajo el entrono NetBeans 7.3.1.
VI. RESULTADOS
Para obtener la simulación numérica de la ecuación de
transporte unidimensional, primero se deben detallar los
parámetros de entrada del software de simulación mostrados en Fig. 9. Simulación del flujo escalar de neutrones en un barra de combustible
radiactivo
la Tabla I.
TABLA I
DIMENSIONES DE LA VARILLA DE COMBUSTIBLE [1] VII. CONCLUSIONES
Descripción Dimensión ( m ) Mediante la metodología utilizada de la Simulación
Radio de la barra de combustible. 0.004095 Numérica, se puede diseñar e implementar un simulador, sin
importar el área de ingeniería de su formación, la metodología
Radio interior del recubrimiento. 0.00419
guía de forma clara, secuencial y ordenada, para validar
Radio exterior del recubrimiento. 0.00475
aplicaciones reales que permitan tomar decisiones.
Se desarrolló el modelo matemático de un reactor nuclear
Una vez obtenidas las dimensiones de la varilla de usando la ecuación lineal de Boltzmann. En esta ecuación se
combustible, se plantean los parámetros de cálculo y del determinó que se pueden realizar distintos tipos de
material (UO2), mostrados en la Tabla II. El software presenta aproximaciones y simplificaciones, por ejemplo, transformar al
los datos mostrados en la Figura 9. modelo en un problema de criticidad o en un problema de
fuente, de igual forma se puede plantear la ecuación con
TABLA II neutrones monoenergéticos o con energías variables, se puede
PARÁMETROS DE CÁLCULO DEL MATERIAL UO2
simplificar las dimensiones de la ecuación, para estudiarla en,
Parámetro Valor
tres, dos o en una dimensión. Es ésta en sí, la importancia de
Número de particiones del espacio
discreto
M=300 desarrollar desde las bases de la fisión nuclear el modelo
Número de raíces y pesos del matemático, para futuras investigaciones se tiene desarrollada
N=10
polinomio de Legendre la Ecuación lineal de Boltzmann, con lo que se puede aplicar
Sección Eficaz Microscópica de
absorción (UO2).
σ = 0.3264 barns otro tipo de simplificaciones y solucionar otros problemas en el
Diámetro de la barra de combustible área de la neutrónica. La diversidad de métodos numéricos
d=0.819 cm
UO2 aplicados, permitió desarrollar distintas destrezas en la
Fuente de neutrones q=0.091 neutrones/cm2 discretización del dominio espacial, además se logró determinar
la eficacia de cada método, con lo cual el lector puede tomar las
mejores características de cada desarrollo, para dar solución a
problemas similares o a problemas planteados.
Los métodos numéricos más exactos en la discretización de
MRJ-UIDE 1(1):19-25, ISNN 2477-8826 / 2016
la variable espacial fueron: el Método de los Elementos Finitos

(4 elementos cuadrados), y el método de Euler Mejorado. El
método de Euler Mejorado presentó un error del 0.0284%,
evaluado en un número de puntos igual a 980, lo cual es un
resultado muy bueno, considerando las cantidades de
operaciones y número de particiones que se manejan en otros
productos de simulación. A pesar de que es un método
tradicional y fácil de aplicar, sus buenos resultados radican en
el conjunto de técnicas que se aplicaron para reducir el número
de operaciones del algoritmo final. El método numérico más
exacto fue el método de los Elementos Finitos con 4 elementos
cuadrados, presentando un error del 0.0268%, esto indica
claramente que el método es muy bueno en la solución de
ecuaciones similares al problema de fuente. Por presentar pocas
restricciones en su aplicación y obtener datos muy buenos
utilizando un número bajo de elementos finitos, el MEF es el
método numérico más eficiente en la solución de la ecuación
lineal de Boltzmann en una dimensión.
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2/ANEXOS_PFC.pdf.
[3] H. Benalcázar, Departamento de Matemática, 2011. [Entrevista]. No
publicada.
Design and construction of a CNC cutter using a CO2 40 watts laser

for up to 4 mm acrylic
Diseño y construcción de una máquina de control numérico por
corte CO2 láser de 40 watts para acrílico de hasta 4 mm
Francisco J. Hurtado 1*, Juan C. Parra1, Walker López2
1
Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador
2
*
Autor principal/Corresponding author, [email protected]
Abstract: It presents development a computerized numerical control machine (CNC) CO2 Laser for cutting acrylic sheet of 40 watts. This
machine lets down times in production, reduce error margins and develop more parts ready for use. The starting point is the analysis of user
needs in order to meet the requirements and specifications to be met the machine, so it is used concurrent design, which relies on methods QFD
(design for the quality), tools based on information and communication technologies (CAD, CAM manufacturing) and new organizational
forms (multidisciplinary projects or teams). After selecting the most suitable alternative that meets the requirements, we proceed to the design
of each of the components of the machine pay attention to those who were prioritized in the house of quality.
Keywords— CNC, laser CO2, laser optics, Moshi Draw
Resumen: Se presenta el desarrollo de una máquina de control numérico computarizado (CNC) CO2 láser de 40 Watts para realizar cortes
en láminas de acrílico. Esta máquina permite bajar los tiempos en la producción, reducir márgenes de errores y elaborar piezas de mayor
complejidad listas para ser utilizadas. El punto de partida es el análisis de las necesidades del usuario con el fin de encontrar los requerimientos
y especificaciones que debe cumplir la máquina, para esto se recurre al diseño concurrente el cual se apoya en métodos DFQ (diseño para la
calidad), en herramientas basadas en tecnologías de información y comunicación (diseño CAD, fabricación CAM) y en nuevas formas
organizativas (equipos pluridisciplinarios o por proyectos). Una vez seleccionada la alternativa más adecuada que se ajuste a los
requerimientos, se diseña cada uno de los componentes de la máquina prestando atención a aquellos que fueron priorizados en la casa de la
calidad.
Palabras clave— CNC, Láser CO2, Óptica Láser, Moshi Draw
real” [2]. De esta manera se consigue la pieza deseada, la

I. INTRODUCCIÓN secuencia de un sistema CNC se aprecia en la Fig. 1.
Las máquinas de control numérico por computadora (CNC)
tienen como propósito ubicar o posicionar un elemento
actuador o herramienta como un taladro, pincel u otro
obedeciendo las órdenes o instrucciones que provienen de una
computadora [1].
El desarrollo de una máquina de control numérico por corte
CO2 láser busca abaratar costos, sin desatender la precisión y
estética, con el fin de satisfacer las necesidades de innovación
en el mercado local.
Su perfeccionamiento será un aporte valioso al desarrollo y
tecnificación de pequeñas y medianas industrias, que apuestan
al uso de tecnología propia para sus procesos de manufactura. Fig. 1 Secuencia para un sistema CNC
II. MÁQUINAS CNC LÁSER 2.1 Láser de CO2

“La palabra láser es un acrónimo de light amplification by
stimulated emission of radiation, que traducido al español
Se considera control numérico por computador a “todo
significa amplificación de luz por emisión estimulada de
dispositivo capaz de dirigir el posicionamiento de un órgano
radiación” [3].
móvil mediante órdenes elaboradas de forma totalmente
automática a partir de informaciones numéricas en tiempo
En los láseres de CO2 existen subdivisiones dependiendo Es una técnica por medio de la cual se enfoca un haz de
de la manera en que se suministra el gas en el medio (ver Fig. láser en un punto del material a tratar hasta alcanzar la
2). temperatura de fusión, fundiéndose y evaporándose para
Láseres sellados: El gas se encuentra mezclado en la lograr el corte. Este proceso considera ocho fases como se
cavidad resonante asegurando su rendimiento miles de horas. presenta en la Fig. 3, desde la fuente hasta el corte del
Se puede conseguir potencias desde 20 hasta 500W. material.
Láseres de flujo axial lento: El flujo de gas es en sentido
axial, a lo largo del resonador y sin ningún impulso. Su Fuente de energía
potencia es baja de 200 a 300 W.
Material
Luz láser
amplificada
Espejos deflectores
Haz láser dirigido
Cabezal
Láser enfocado
Corte del material
Fig. 3 Fases del proceso de corte láser adaptada de [5]
2.3 Óptica Láser

La óptica permite direccionar el rayo de láser hacia el
punto en que se necesita realizar el corte, ya que transportar el
tubo láser resulta complicado por su gran tamaño.
El láser emitido tiene un diámetro de 6.3 mm, el rayo es
direccionado mediante el uso de espejos a 45 grados hasta que
Fig. 2 Tipos de Láseres de CO2 se localice en el punto de corte. La precisión del corte se
consigue al hacer pasar el rayo por un lente focal que
Láseres de flujo axial rápido: El flujo de gas es en sentido disminuye su diámetro (aproximadamente a 1 mm),
axial, la renovación de gas es forzada mediante bombas. Su concentrando la luz en un punto más pequeño como lo
potencia va desde los 1000 hasta los 2000 W. muestra la Fig. 4.
Láseres de flujo transversal: El flujo de gas es en sentido
transversal, la renovación del gas es mayor y eficaz. Su Espejo
potencia es en el orden de Kilovatios [4].
Haz Láser
El láser sellado de CO2 se ha seleccionado por las ventajas
que se presentan en la tabla 1.
TABLA I
VENTAJAS DEL LÁSER SELLADO DE CO2
Lente Focal
VENTAJA EFECTO
Anchura de surco mínima Mejor aprovechamiento del material
Corte perpendicular al Mínimas deformaciones por efecto
material térmico Láser Enfocado
Cortes limpios No requiere ningún tratamiento posterior
Tubo catódico sellado No requiere renovación de gas
Fig. 4 Enfoque del haz del láser de CO2

2.2 Corte con Láser
El material utilizado en la simulación es el aluminio 1060

2.4 Cálculo y selección de partes de 2 mm de espesor debido a que no se conocen todas las
especificaciones técnicas del alucobond (nombre comercial de
A. Motor paso a paso
la aleación de aluminio utilizada), como se aprecia en la Fig.
Se utiliza el motor SureStep STP-MTR-17048 NEMA 17, 6.
este motor posee el torque más cercano al requerido,
satisfaciendo la necesidad del sistema tanto para el eje X,
como para el eje Y, sus especificaciones se pueden ver en la
tabla 2.
TABLA II
ESPECIFICACIONES DE LOS MOTORES PASO A PASO
CARACTERÍSTICA ESPECIFICACIÓN
Número de artículo STP-MTR-17048
Norma NEMA 17
Voltaje 24 V
0,59 N-m
Torque máximo 83 onzas-pulgada Fig. 5 Tapa de la Bancada
5,2 libras-pulgada
Corriente nominal 2,0 A/fase
Ángulo de paso 1,8 °
RPM máxima velocidad 3000 RPM
210 gramos
Peso
0,7 lbs
B. Fuente láser
La fuente seleccionada es un tubo catódico del láser de 40
W, esta permite un funcionamiento eficiente y apropiado que
satisface el requerimiento, sus especificaciones se pueden ver
en la Tabla IIIdonde resaltan su eficiencia y velocidad de
respuesta.
TABLA III Fig. 6 Simulación FEA de la tapa de bancada.

ESPECIFICACIONES DE LA FUENTE LÁSER
Según el análisis de elementos finitos (FEA), la fuerza que
soporta la tapa de la bancada sin una deformación permanente
Potencia 40W es de 150 N (15,3 kg).
Entrada AC 120 V
Máxima salida de voltaje DC 30 Kv
Máxima salida de corriente DC 25mA D. Placa electrónica
Eficiencia ≥90%（full load）
La placa controladora utilizada es MS 10105 V4.5 de
Velocidad de respuesta ≤1ms
Protección Detección de agua de refrigeración Moshisoft que satisface los requerimientos como: manejo de
Requisitos ambientales Temperatura de operación:-10~65℃， dos motores paso a paso, manejo de la fuente láser, dos
Humedad relativa (RH) ：≤90﹪ señales de entrada para la ubicación de los motores y entrada
Modo de enfriamiento Natural o por aire USB para conexión al computador. Esta placa controladora es
Dimensión L×W×H=173*143*75 (mm) eficiente debido a que está orientada en el manejo de
máquinas CNC, sus especificaciones se presentan en la Tabla
IV.
C. Diseño de bancada
TABLA IV
Para analizar la resistencia de la bancada se determina la ESPECIFICACIONES DE LA PLACA CONTROLADORA MS 10105 MOSHISOFT
fuerza máxima que puede resistir sin llegar a una deformación
permanente. MS 10105 MOSHISOFT
Este cálculo considera la tapa que se muestra en la Fig. 5 ya
que es un lugar crítico donde se podría producir la falla
Corriente 2.0 A
(deformación permanente del material).
Voltaje 24 V
El análisis consiste en el empleo del software SolidWorks y Velocidad de grabado 1-60 cm/s
el método de elementos finitos (FEA) para determinar la Velocidad de corte 1-40 mm/s
mayor carga que se puede aplicar a la tapa hasta llegar a un Medidas 109x141 mm
factor de seguridad cercano a 1.
En la Fig. 7, se muestra la placa MS10105 de Moshisoft.
combinado con perfiles de aluminio, paredes y tapas de

Aluconbond.
Fig. 7 Placa MS10105 de Moshisoft
E. Alineación del Láser

Fig. 9 CNC láser de 40 W
Para un correcto funcionamiento de la CNC, es importante
alinear el láser ya que de esto depende la precisión que se Para verificar la complejidad de las piezas que se pueden
logre al momento de cortar el material, en la Fig. 8 se muestra maquinar, se trabajó con las formas mostradas en la Fig. 10,
la ubicación del láser, los espejos y el lente focal. utilizando una velocidad de 10 mm/s, en acrílico de
210x297x2 (formato A4 de 2 mm de espesor). La máquina no
presentó dificultad para realizar los trazos con un
accionamiento máximo de 32 minutos continuos.
Fig. 8 Partes de la CNC de corte por láser
F. Software Moshidraw
El software Moshi Draw es un software CAD/CAM, que
permite el diseño de las piezas que se desean realizar (CAD) y
genera automáticamente las instrucciones que se agrupan en
códigos G y M (CAM) estandarizadas por la norma ISO 6983,
trasmitiéndolas a la placa electrónica la cual las procesa y
efectúa los movimientos de la máquina. Fig. 10 Prueba de complejidad
Los archivos que soporta el software MoshiDraw son:
 MDR Moshidraw2012 file III. CONCLUSIONES

 MMD Moshidrfaw2012 model file
 AI Adobe Illustrator 8 (lines) La máquina de control numérico por corte CO2 láser de 40
 DXF AUTOCAD R12/R13/R14 (lines) Watts puede realizar cortes con una resolución de hasta 0,1
mm en placas de acrílico de hasta los 3 mm de espesor y de
 PLT HPGL Plotter (2D)
0,3 mm para placas de acrílico de 4 mm. El diseño y cálculo
 BMP Windows Bitmap
de la máquina garantiza un área de trabajo de 210 x 297 mm
 JPG JPEG Bitmap (formato A4), para el corte de piezas terminadas. El software
 EMF Enhanced windows Metafile seleccionado MoshiDraw cumple con las expectativas y
 WMF Windows Metafile requerimientos tanto de CAD/CAM al permitir realizar piezas
de gran complejidad y repetitividad sin perder su resolución.
En la Fig. 9 se presenta la máquina diseñada y construida
la cual está soportada en su base con acero ASTM A36
REFERENCIAS
[1] Cienciatecnologia.com - Cienciatecnologia(2005). Disponible:
http://www.cienciatecnologia.com/.
[2] Universidad de Burgos (2013). (Contenido: Equipación de Mecanizado
(EM)). Disponible: http://www.ubu.es/es/investigacion/parque-
cientifico-tecnologico/prestaciones-servicio-equipamiento-
reservas/equipacion-mecanizado-em
[3] Hitz, Ewing, Hecht, Introduction to láser Technology, IEEE Press Inc. 3
ed., USA, 2001. Pag. 1.
[4] Alberto Cuesta Arraz, Tecnología láser: Aplicaciones Industriales,
Marcombo S.A. 1ed., España, 2011, Pag.14, 15.
[5] Tecnologías de corte de chapa - Metalmecánica - Interempresas. (2010).
Disponible:
http://www.interempresas.net/MetalMecanica/Articulos/12110-
Tecnologias-de-corte-de-chapa.html
Design and implementation of an air conditioning system for the

CENACE Corporation Data Center
Diseño e implementación de un sistema de climatización para el
Data Center de la corporación CENACE
Washington Medina1*, Omar Flor1, Vicente Quizanga2
1
2
Corporación Centro Nacional de Control de Energía, Quito, Ecuador
*
Abstract: This project aims to strengthen the functioning of data center of the National Center for Energy Control (CENACE) by studying
thermal analysis devices and airflow. It also deals with the design and implementation of a data acquisition module allows you to analyze,
monitor and generate a record of information on the behavior of the temperature and humidity continuously by using international and national
quality standards for optimal performance.
Keywords— CENACE, climate system, data center, Flow Simulation, TIER standard.
Resumen: El presente proyecto está orientado a fortalecer el funcionamiento de los equipos albergados en el data center del Centro
Nacional de Control de Energía - CENACE, mediante el estudio térmico de los dispositivos y análisis de flujo de aire. También trata del diseño
e implementación de un módulo de adquisición de datos que permite analizar, monitorear y generar un registro de información del
comportamiento de la temperatura y humedad de manera ininterrumpida mediante el uso de normas internacionales y nacionales de calidad
para el óptimo desempeño de esta sala de trabajo.
Palabras clave— centro de datos, CENACE, normas TIER, simulación de fluidos, sistema de climatización.
el reacondicionamiento y reúso de equipamiento. Con respecto

I. INTRODUCCIÓN al proceso y soporte técnico, la manufacturación debe constar
El data center en el Centro Nacional de Control de Energía con normas de alto nivel como ITIL/CMM, debe provenir de
CENACE almacena todos los equipos de la institución. Antes un proceso de mejora continua, poseer un soporte técnico
de la implementación de este proyecto el incremento de adecuado y garantizar una amplia gama de repuestos. En
temperatura disminuía el rendimiento computacional de los cuanto a los riesgos debe minimizar el exceso de capacidad,
equipos debido a que el sistema de refrigeración no fue las paradas imprevistas, el uso excesivo de energía y los
diseñado apropiadamente. Para el diseño e implementación de movimientos innecesarios de aire acondicionado [1].
un sistema de climatización se simularon varios parámetros y
B. Características Destacadas de los Equipos
condiciones ambientales mediante un software especializado,
se diseña y construye un sistema de adquisición y 1) Escalabilidad y Bajo Consumo Eléctrico:
almacenamiento de datos, se analiza e implementa los En un data center más de la mitad del consumo eléctrico de
sensores y dispositivos necesarios para el monitoreo de la infraestructura de enfriamiento y potencia se establece y no
funcionamiento del sistema, se analizar la factibilidad de disminuye cuando la carga de TI es baja. La Figura 1 muestra
redistribución de equipos para la implementación en el como la eficiencia se degrada a medida que la carga de TI
proyecto todo esto mediante el uso de normas TIER. decrece.
II. EQUIPOS PARA EL DATA CENTER

A. Requerimientos Previos
La selección de equipos adecuados para esta aplicación
requiere de varias exigencias en cuanto a su arquitectura; es
decir, deben poseer una plataforma estable, instalación
metodológica que no se afecte por la ubicación geográfica,
además debe incorporar un sistema predecible de sucesos para
un funcionamiento óptimo ininterrumpido y tener agilidad en
Fig. 1. Eficiencia del data center vs carga IT, adaptado de [2].
La solución a este problema es un dimensionamiento

adecuado mediante una eficiencia ganada por la Fig. 4. Esquema Close-coupled cooling, [2].
implementación modular y escalable evitando
sobredimensionamiento y cargas bajas, como muestra la Fig. Otras características importantes son la contención ya que
2. frena y estabiliza los flujos térmicos de aire evitando
La implementación modular – escalable reduce hasta un ambientes de alta densidad. Finalmente, la gestión de la
30% el consumo eléctrico al dimensionar de manera capacidad mejora el uso del contenido de potencia y
conveniente la infraestructura de potencia y refrigeración. La enfriamiento.
Figura 3 muestra la comparación entre infraestructuras A continuación se presenta la Tabla I con las características
antiguas e infraestructuras modulares. de la unidad de aire acondicionado, las unidades de
distribución de energía [3] [4] [5].
TABLA I
CARACTERÍSTICAS DE LOS EQUIPOS SELECCIONADOS
Unidad de Aire
Unidad de Distribución de Energía PDU´s Trifásico
Acondicionado
Marca: Marca: Marca:
HIREF APC APC
Modelo: Modelo: Modelo:
TREF0281 PD60F6K1 PDRPPNX10-M
Capacidad: Capacidad: Capacidad:
27,1 kW 60kW 40kW
Tensión de salida nominal:
Tipo:
120V, 208V 3PH Tensión de salida
Precisión
Total máximo de corriente nominal:
Fig. 2. Ventajas de la implementación modular y escalable frente a la carga
extraída: 208V 3PH
TI, adaptado de [2]. Refrigerante:
167A Entrada de voltaje:
R-140A
Entrada de voltaje: 208V 3PH
208V 3PH
Servicio
Frecuencia de entrada: Frecuencia de entrada:
Eléctrico:
60 Hz +/- 3Hz 60 Hz +/- 3Hz
220V/60Hz/3Ph
Cables de alimentación:
1 Cables de
Tipo de
Corriente de línea máxima: alimentación:
Expansión:
167A 1
Directa -
Peso neto: Peso neto:
Dowflow
460 Kg 230 kg
Fig. 3. Comparación de infraestructuras antigua frente a la modular, [2].

III. MÓDULO DE ADQUISICIÓN DE DATOS
2) Close-Coupled Cooling:
Brinda un enfriamiento “estrechamente-acoplado” con El proceso de adquisición de datos inicia con la
unidades de aire actuando de manera directa en las áreas identificación del fenómeno físico a ser medido, en este caso
críticas de generación de calor como se muestra en la Fig. 4. temperatura y humedad. Se define como un sistema de
Se puede disminuir el consumo de potencia hasta un 20% con adquisición de datos a la interacción entre software y hardware
la arquitectura de enfriamiento InRow (en fila), produciendo que permite medir o controlar características físicas del
beneficios como enfriamiento estrechamente ensamblado entorno real. En este sistema DAQ se incluyen sensores y
previniendo la recirculación de aire, menor uso de energía en actuadores, hardware de accionamiento de señal, y el software
los ventiladores, constante ajuste de temperatura en los para la recopilación de señales medidas a la PC [6].
dispositivos y costos operativos menores. A. Esquema de Funcionamiento
La Figura 5 muestra el esquema de funcionamiento del
módulo de adquisición de datos. 2) Configuración y centralización de sensores:

Las unidades están acopladas mediante módulos
B. Hardware de Adquisición de Datos
inalámbricos que permiten un rápido acople a la placa central,
En este caso las señales tomadas para el estudio del estos elementos poseen librerías para su manejo. Se debe
comportamiento físico son temperatura y humedad, que son considerar que para emplear sensores digitales solo existen
almacenados en una tarjeta de memoria removible para el fácil dos posibles valores, HIGH que es un valor alto y LOW un
manejo de la información recopilada. La tarjeta DAQ National nivel bajo, mientras que en el caso de sensores analógicos el
Instruments NI USB-6006 actúa como respaldo del reporte proceso es más complejo con la ventaja de poseer una amplia
diario del data center. configuración, puesto que debe leerse y escribir un voltaje de
C. Controladores de Dispositivos de Adquisición de Datos 0 a 5v represen-tados en 10 bits (lectura) o en 8 bits
(escritura), mostrando que la tención puede tener 1024
Es necesario la implementación de dispositivos de
(lectura) o 256 (escritura) valores distintos. Los sensores
adquisición de datos con el fin de que el hardware de toma de
digitales tiene que ser inicializados como pin de salida con el
información pueda trabajar de manera compatible con una PC.
método pinMode (numeroDePin,OUTPUT). Para leer los
El controlador de la DAQ es el encargado de realizar las
datos de los sensores analógicos se utiliza la instrucción
escrituras de registro a bajo nivel y los mismos que serán
analogRead(numeroDePin), cabe señalar que se asigna una
leídos en el hardware, para lo cual se emplean varios entornos
variable de lectura para recibir cada uno de los métodos con el
de programación. Los elementos del módulo de adquisición de
motivo de obviar el llamado a la misma función en caso que se
datos son:
la necesite más de una vez.
1) Microcontrolador ATmega2560
3) Configuración de interfaz y comunicación:
2) Pantalla TFT LCD 3.2
El objetivo de la interfaz es ofrecer comunicación entre el
3) Sensor de temperatura y humedad DHT11
sistema y el ser humano, proporcionando interacción de
4) Módulo SD
eventos táctiles para la operación. La configuración de la
5) Módulo Xbee
comunicación se realiza entre placas de manera inalámbrica.
4) Montaje del módulo de adquisición de datos:
Se opta por una arquitectura de comunicación centralizada
en donde el dispositivo central es una placa en lugar de un
computador. La placa brinda las características necesarias para
cumplir con la garantía el funcionamiento del sistema. Se
disponen de dos placas la central o “receptora” y la del sensor
o “emisor. Como dispositivo acoplable se ha seleccionado un
módulo Xbee Shield que se instala directamente en la placa
servidor, la que posee conexión inalámbrica con la placa
principal, y esta a su vez conectada a la PC mediante un cable
USB, permite la comunicación de cualquier dispositivo
enlazado a la red local del módulo.
5) Funcionamiento
La comunicación en el sistema está basada en una
arquitectura centralizada, las órdenes pasan constantemente
por el servidor aunque no están destinadas a él. El receptor
recibe y ejecuta el evento salirDeModulo que apaga todos los
sensores del data center y además actúa de servidor; es decir,
transporta los datos destinados al módulo receptor y presenta
la información al usuario ya sea por el software de
programación o por una TFT. El bucle principal del recibidor
busca mensajes por el puerto serial conectado al computador,
y mediante el puerto del sensor obtiene las respuestas. El
emisor puede encender o apagar el sensor, leer la temperatura
y la humedad. El código del emisor consiste en la lectura del
Fig. 5. Función del módulo de adquisición de datos en arquitectura
centralizada puerto serial, actuando y enviando una respuesta de
confirmación hacia receptor.
D. Diseño del Módulo de Adquisición de Datos A continuación, la Fig.6 muestra la pantalla del menú inicial
1) Configuración del microcontrolador ATmega2560: del módulo de adquisición de datos.
El microcontrolador es la unidad más significativa del
módulo, ya que en este se instala y ejecuta el código
programado en C++. El voltaje de alimentación para esta
aplicación es de 9V.
E. Validación de Información del Módulo de Adquisición de

Datos
La Tabla II muestra la comparación entre los valores
obtenidos por el módulo de adquisición de datos, la
información del panel certificado de la unidad de aire
acondicionado y el software de simulación FlowSimulation;
donde se verifica que no existe una fluctuación mayor al
±2.5°C ni ±10%HR entre las tres mediciones, consiguiendo de
esta manera datos válidos para el presente estudio como señala
la normativa ASHRAE. La Figura 7 muestra los resultados de
la simulación en el software FlowSimulation.
Fig. 6. Panel de Inicio - Módulo de Adquisición de Datos
Figura 7 Valores obtenidos por el software de simulación FlowSimulation
TABLA II complementos de diseño y análisis.

COMPARACIÓN ENTRE LOS DATOS OBTENIDOS POR EL MÓDULO DE
ADQUISICIÓN DE DATOS, EL PANEL DEL AIRE ACONDICIONADO
2) SolidWorks FlowSimulation:
Y LA SIMULACIÓN CON FLOW SIMULATION Es una herramienta robusta de ingeniería que está ligada
Módulo de con el software de CAD 3D de SolidWorks, facilita el
Panel Aire Simulación en
Datos Adquisición de modelado y la simulación de fenómenos dinámicos de fluidos
Acondicionado FlowSimulation
datos
computacionales (CFD), como flujos de fluido, transferencia
Temperatura 23.0 °C 20.8 °C 21.3 °C de calor y fuerzas de fluidos que son importantes para el
Humedad 50.0% HR 43.1 % HR 49.0 % HR desarrollo de un óptimo diseño mecánico.
Variación 2.2°C - 6.9%HR 0.5°C - 5%HR 0.5°C - 5.9%HR B. Esquema de Distribución de Dispositivos en el Data
Center
IV. MODELACIÓN Y SIMULACIÓN El data center se divide en 4 zonas para facilitar la
recepción datos emitidos por los sensores, permitiendo de esta
En esta sección se abordan las condiciones del modelado
manera adquirir los datos de temperatura y humedad de los
para la simulación del data center, tomando en cuenta los
pasillos fríos y calientes de una forma sencilla como se
datos recopilados de fuentes bibliográficas de reportes diarios
muestra a continuación en la Fig. 8.
realizados por operadores locales, así también la información
de sensores de humedad y temperatura encargados del C. Diseño de la Redistribución de los Equipos
monitoreo de los equipos alojados en la sala. 1) Problemas actuales en el data center:
A. Herramientas Utilizadas para el Análisis y Simulación Los equipos ubicados actualmente en el data center tienen
características delimitadas y están mal distribuidos (sin
1) SolidWorks:
normas/estándares) lo que obstaculiza el correcto
Es un programa de diseño mecánico en 3D que posee un
funcionamiento y mantenimiento; la temperatura y humedad
ambiente gráfico de fácil manejo, con la finalidad de creación
afectan drásticamente en la actividad y eficiencia de los
de ideas de una manera ágil y efectiva. Este software está
equipos. Los principales problemas que se presentan son el
compuesto por múltiples funciones avanzadas las que ayudan
cambio brusco de temperatura ya que los equipos de aire
al modelado de piezas, desarrollo de ensamblajes, generación
acondicionado no son suficientes para disipar apropiadamente
de planos y demás funciones que gestionan, validan,
la demanda de calor que se produce en la sala, insuficiente
comunican trabajos de manera fiable admitiendo diversos
escalabilidad en la infraestructura, costosos tiempos de componentes de infraestructura y red.

inactividad por mantenimientos no programados e incremento Pre-moving: Consiste en el levantamiento de información,
de la demanda de servicios de data center. evidencia fotográfica y documentación para el reconocimiento
Se propone una nueva distribución de todos los equipos que de todos los componentes. En esta etapa se realiza un
se encuentran dentro de la sala del data center aplicando el cronograma detallado de las consecuencias de la desconexión
estándar TIA-942, con la finalidad de garantizar una y reconexión de los equipos considerando el downtime
temperatura y humedad óptima para el funcionamiento de los (tiempo de inactividad) previamente establecido por el cliente.
equipos ubicados en la habitación, así como también la Moving: En esta fase se realiza una limpieza, embalaje y
postulación a una certificación TIER aceptable. desembalaje de equipos sensibles por parte de especialistas en
2) Propuesta técnica de redistribución de equipos, red e
infraestructura:
Este proyecto pretende generar una solución end-to-end, es
decir, proporcionar una integración total de los equipos
propagando eficiencia en la ubicación final de los
Figura 8 Esquema de Distribución de Sensores de Temperatura – Humedad y Módulo de Adquisición de Datos en el data center de la Corporación CENACE.
desconexión industrial. Los equipos se desvinculan de acuerdo considerando el tipo de comportamiento y la humedad
a la planificación de pre-moving para luego ejecutar el power- presente en el data center.
on. Adicionalmente se definen las características físicas que
Post-moving: En esta etapa un técnico se encarga de la poseen los sólidos albergados dentro del data center,
vigilancia de imprevistos luego de la completa instalación y seleccionando el material de la estructura de los rack (acero
reconexión de los componentes del data center. inoxidable AISI 403) y concreto con capa de pintura para las
paredes, se preestablecen las condiciones internas y que están
D. Condiciones Iniciales para el Análisis y Simulación en
en contacto con el fluido, se selecciona una “pared adiabática”
SolidWorks
ya que no produce un intercambio de calor con el exterior.
El software Flow Simulation se utiliza para realizar la Finalmente se indica la cantidad de iteraciones en la
simulación del sistema. Previamente se deben seleccionar las simulación para efectuar el mallado de los componentes a ser
condiciones iniciales que son relevantes para el estudio como analizados, después de realizar el estudio de convergencia con
parámetros termodinámicos, velocidad de los parámetros diferentes niveles de mallado se considera un valor válido un
preestablecidos, parámetros de turbulencia, parámetros del mallado estándar nivel 3.
sólido y humedad relativa, el tipo de análisis, en este caso un
“análisis interno” debido a que el estudio está orientado al E. Proceso inicial de Análisis y Simulación en SolidWorks
comportamiento del interior de un data center. Se seleccionan Una vez realizados los planos y el levantamiento de
los factores físicos como conducción de temperatura en un información en el software Flow Simulation se obtienen los
sólido y radiación, se define el tipo de fluido para el estudio, datos mostrados en la Tabla III.
Temperatura Máxima de Aire 7.4354°C

TABLA III
VOLÚMENES EN EL DATA CENTER
Sectores del Data Center Volumen 1) Temperatura del data center: estado inicial
Volumen de la habitación y equipos 215.10 𝒎𝒎𝟑𝟑
Se puede visualizar en la Fig. 9 una acumulación de calor
en la zona inferior derecha alcanzando una temperatura de
Volumen interno de fluido de aire en la habitación 180.48 𝒎𝒎𝟑𝟑 28.5°C, la Fig. 10 muestra temperaturas elevadas en la zona
Volumen del ocupado por los equipos 34.61 𝒎𝒎𝟑𝟑 inferior derecha, la Fig. 11 permite detectar con precisión el
exacto punto crítico en la habitación. Estos resultados
muestran la inadecuada disposición de los racks y equipos en
Mediante el uso del software Flow Simulation, SOLVER
el data center ya que no se encuentran dentro de las normas de
genera los datos sobre el comportamiento del aire y la
diseño. La identificación de los puntos críticos permite dirigir
temperatura para una humedad relativa de 50%HR en el data
las soluciones para disminuir la temperatura de la habitación.
center mostrados en la Tabla IV.
2) Flujo de corrientes en el data center: estado inicial
TABLA IV
La Figura 12 muestra el análisis del flujo de corrientes de
DATOS DE SOLVER SOLIDWORKS SOBRE EL COMPORTAMIENTO DEL AIRE Y aire, revela un mayor flujo de aire en la parte izquierda del
TEMPERATURA A UNA HUMEDAD DE 50% HR data center permitiendo mejor refrigeración y justifica el
Parámetro Valor incremento de temperatura en el lado derecho. Se verifica la
Promedio de Flujo de Calor 2.12308 W/𝒎𝒎𝟐𝟐 existencia de la norma de pasillo frío y pasillo caliente, pero
Promedio de Flujo Aire 3.86453°C con inconvenientes de acumulación de aire caliente en una
Flujo Máximo de Calor 861.407 W/𝒎𝒎𝟐𝟐 zona específica como muestra la Fig. 13, teniendo una
temperatura del aire de 24.5°C, lo cual no es recomendable
Temperatura Máximo de Aire 6.02378°C
para el óptimo funcionamiento de un data center.
Flujo Mínimo de Calor 286.952 W/𝒎𝒎ȁ𝟐𝟐
Fig. 9. Análisis de temperatura de los puntos críticos de calor en el data center de la Corporación CENACE, vista frontal
Fig. 10. Análisis de temperatura de los puntos críticos de calor en el data center de la Corporación CENACE, vista lateral
Figura 11 Análisis de temperatura de los puntos críticos de calor en el data center de la Corporación CENACE, vista superior
Fig. 12. Análisis de flujo de fluidos, comportamiento del aire dentro del data center de la Corporación CENACE, vista frontal
Fig. 13. Análisis de flujo de fluidos, comportamiento del aire dentro del data center de la Corporación CENACE, vista superior
Los datos obtenidos en la simulación fueron verificados VOLÚMENES EN EL DATA CENTER – REDISEÑO.
mediantes la toma de muestras y recopilación de datos en sitio. Sectores del Data Center Volumen
Volumen de la habitación y equipos 280.08 𝒎𝒎𝟑𝟑
F. Proceso Final de Análisis y Simulación en SolidWorks
Volumen interno de fluido de aire en la habitación 172.97 𝒎𝒎𝟑𝟑
Se realiza un rediseño de la ubicación de los equipos en el
data center y mediante el software Flow Simulation se Volumen del ocupado por los equipos 74.18 𝒎𝒎𝟑𝟑
obtienen los datos mostrados en la Tabla V.
La Tabla VI muestra los valores obtenidos luego del análisis
TABLA V de comportamiento de aire y temperatura para una humedad
relativa de 50%HR con el diseño. 2) Flujo de corrientes en el data center: estado final
1) Temperatura del data center: estado final Se puede observar en la Fig. 17 una notable mejoría del
Las Figuras 14, 15 y 16 muestran la disminución de puntos funcionamiento del data center de la Corporación CENACE
críticos, de esta manera se obtiene una mejor refrigeración y debido a la redistribución de equipos e implementación de 2
disipación del flujo de calor dentro del data center, asegurando unidades de del aire acondicionado que se encargan de enfriar
temperaturas no superiores a 21.3°C. Se puede notar una los puntos críticos donde antes se generaban conflictos de
temperatura de flujo de aire admisible para el óptimo aumento de temperatura, abasteciendo de esta manera el aire
funcionamiento de los equipos, eliminando de esta manera frio necesario para la operatividad del centro, cumpliendo con
varios puntos de temperatura elevada que se mostraban antes la norma TIA-942 (“pasillo caliente/pasillo frío”). En la Figura
de la simulación; con este diseño se cumple lo establecido por 18 se puede divisar claramente una mejora en el aumento de
las normas ASHRAE. flujo de aire en todo el data center de la Corporación
CENACE, con el aumento de mayor distribución de aire frío
TABLA VI (refrigeración) a lugares donde antes no llegaban el aire,
DATOS DE SOLVER SOLIDWORKS SOBRE EL COMPORTAMIENTO DEL AIRE Y
TEMPERATURA A UNA HUMEDAD DE 50% HR – REDISEÑO.
garantizando de esta forma mantener una correcta temperatura
de funcionamiento para los equipos a una temperatura que
Parámetro Valor
oscila entre los 21.3°C, como es certificado por la norma
Promedio de Flujo de Calor 0.00388466 W/𝒎𝒎𝟐𝟐 ASHARE.
Promedio de Flujo Aire 1.27351°C
Flujo Máximo de Calor 0.0390786 W/𝒎𝒎𝟐𝟐
Temperatura Máximo de Aire 3.7315°C
Flujo Mínimo de Calor 0.392588 W/𝒎𝒎𝟐𝟐
Temperatura Máxima de Aire 1.39456°C
Figura 14 Análisis de temperatura, reducción de puntos críticos y una mejor disipación de calor en el data center de la Corporación CENACE, vista frontal
Figura 15 Análisis de temperatura, reducción de puntos críticos y una mejor disipación de calor en el data center de la Corporación CENACE, vista lateral
Figura 16 Análisis de temperatura, reducción de puntos críticos y una mejor disipación de calor en el data center de la Corporación CENACE, vista superior
Figura 17 Análisis de flujo de fluidos, mejor comportamiento del aire dentro del data center de la Corporación CENACE, vista frontal
Figura 18 Análisis de flujo de fluidos, mejor comportamiento del aire dentro del data center de la Corporación CENACE, vista superior
V. ANÁLISIS DE RESULTADOS Errores humanos: Se implementó un control de acceso de

Una vez finalizada la comparación del Inicio vs. Final del personal no autorizado.
estudio, análisis y simulación, se alcanzan varios resultados: Suministro eléctrico: Se ha podido implementar mejores
Temperatura de aire: Se mejoró la capacidad de equipos de climatización para posteriores certificaciones
refrigeración necesaria mediante una nueva distribución de los (TIER IV).
equipos, aprovechando los beneficios del ambiente exterior Mantenimiento: Se establecen mantenimientos preventivos
(Free Cooling), consiguiendo una temperatura máxima de y correctivos para reducir riesgos técnicos y gastos no
21.3°C. programados.
Contaminación del aire: Se mejoró el aire apto para respirar, Reducción de presupuesto: Se ha logrado minimizar el
mediante filtros de mayor calidad y capacidad, para disminuir costo asignado a mantenimiento, y optimizar el proceso de
impurezas como polvo y residuos de contaminación, como mantenimiento disminuyendo el riesgo de fallos en el sistema.
muestra el índice metropolitano de calidad del aire IMECA, Crecimiento excesivo: Se ha podido ejecutar una
con un valor de 90 ubicándose en el rango de 0 – 100, con una ampliación de infraestructura con condiciones de seguridad
calidad de aire satisfactoria. óptimas, rebajando la carga operativa del data center.
Humedad: Se reduce la humedad, evitando condensación, La Figura 19 muestra los resultados del análisis de flujo de
humedad relativa baja y aparición de corrientes estáticas. Se fluidos y temperatura posteriores a la redistribución de
mantiene un rango de humedad entre 45% - 50% HR, equipos del data center de la Corporación CENACE.
(máximo valor admisible 60% HR de acuerdo a la norma Adicionalmente se realiza un reporte mensual de operación
ASHRAE). del Data Center, en la Tabla VII se muestra la comparación
entre los valores previos y posteriores a la redistribución de
equipos.
Figura 19 Resultados del análisis de flujo de fluidos y temperatura posteriores a la redistribución de equipos del data center de la Corporación CENACE.
TABLA VII
COMPARACIÓN DEL REPORTE MENSUAL DE DATA CENTER CORPORACIÓN CENACE EN EL ÁREA DE SERVIDORES,
PREVIO Y POSTERIOR DE LA REDISTRIBUCIÓN DE EQUIPOS
Condiciones Operativas
SISTEMAS/ EQUIPOS Descripción
Previas Posteriores
Iluminación Lámparas Fluorescentes OK OK
Lámparas de emergencia OK OK
Aire Acondicionado Unidad 1 24.1°C, 49% H 20.1°C, 49% H
Unidad 2 27.9°C, 49,01% H 21.2°C, 49,01% H
Trasvase 1 ON ON
Trasvase 2 ON ON
Unidad 3 19,9°C - 46,6% 19,9°C - 46,6%
Unidad 4 25,1°C - 47,1% 19,9°C - 47,1%
Sistema Contra
Panel AFP-200 OK OK
Incendios AFP-200
Condiciones ambientales en
Condiciones ambientales en el
el interior del gabinete: max:
interior del gabinete: max:
Comunicaciones RED-04 24°C, 51% Hr, min: 18°C,
24.5°C, 51% Hr, min: 18°C, 31%
31% Hr, promedio: 20°C,
Hr, promedio: 20.4°C, 44% Hr
44% Hr
VI. CONCLUSIONES [6] H. Austerlitz, Data Acquisition Techniques Using PCs.

California, EE.UU: Academic Press – Elservier Science,
Se obtiene una considerable mejora del
2003.
funcionamiento de los equipos ubicados dentro [7] M. Cerrolaza, El Método de los Elementos Finitos.
del data center, se implementan dos unidades de Caracas, Venezuela: Consejo de Desarrollo Científico y
aire acondicionado para una mejor distribución de Humanístico, 2006.
[8] A. Crespo, Mecánica de Fluidos. España: Paraninfo,
aire frío y disipación de calor acumulado en zonas 2006.
críticas, posterior al análisis y la simulación [9] C. Raoufi, Finite Element Analysis of Parts with
consiguiendo una configuración (“pasillo SolidWorks Simulation 2013, Coquitlam, Canadá: CYRA
Engineering Services, Inc., 2013.
caliente/pasillo frío”) certificada por las normas [10] D. Abts, J. Kim. High Performace Datacenter Networks:
ASHRAE. También se ha podido generar una Architectures, Algorithms, and Opportunities. Wisconsin,
temperatura y humedad de 21.3°C y 50% HR EE.UU: Morgan & Claypool Publishers, 2011.
[11] M. Di Paolo. Data Acquisition Systems: From
respectivamente, obteniendo una óptima y Fundamentals to Applied Design. New York, EE.UU:
continua operatividad del data center. Springer Science & Business Media, 2013.
La implementación de un módulo de [12] S. Gómez. SolidWorks Simulation®. España: Alfaomega,
2010.
adquisición de datos añade un dispositivo capaz
de almacenar importante información de
temperatura y humedad, que es usado como
respaldo de información para el data center de la
Corporación CENACE para futuras mejoras
tecnológicas.
El modelado y la simulación están definidos por
el nivel de accesibilidad y tipo de aplicación que
posee el producto resultante del estudio, siendo
estos dos los puntales primordiales para el diseño
de ingeniería de vanguardia convirtiéndose en una
acertada opción para las empresas que optan por
poseer un alto grado de competitividad y
certificación en la industria a nivel mundial.
REFERENCIAS
[1] L. Angel, HVAC Design Sourcebook. EE.UU: Mc
GrawHill, 2012.
[2] R. Alarcón, “Data Center Eficiente,” APC by Schneider
Electric, Ag. 19, 2011. [En línea]. Disponible:
http://www.schneider-electric.com.co/documents/
eventos/memorias-jornadas-tecnicas-ecoestruxure/Data-
Center-Eficiente/Data-Center-Eficiente.pdf
[3] Aclimat, España, “Hiref-Close Control,” Disponible:
http://www.aclimat.es/work/tref/. Acceso: Sept. 01, 2015.
[4] APC by Schneider, Ecuador, “PDRPPNX10-M,”
Disponible: http://www.apc.com/shop/ec/ls/products/
InfraStruxure-PDU-40kW-208V-208V-Transformerless-
W-MBP/P-PDRPPNX10-M. Acceso: Sept. 01, 2015.
[5] APC by Schneider, Ecuador, “PD60F6K1,” Disponible:
http://www.apc.com/shop/ec/ls/products/Unidad-PDU-
InfraStruxure-de-60-kW-208-V-208-V/P-PD60F6FK1.
Acceso: Sept. 01, 2015
Design and construction of a bottle semi-automatic washing

industrial system for the company Logichem Solutions S. A.
Diseño y construcción de un sistema industrial semiautomático de
lavado de botellones de agua en la empresa Logichem Solutions
S. A.
Carlos Bedón1*, Xavier Sánchez1

1
*
Autor principal/Corresponding author, e-mail: f. [email protected]
Recepción:01/02/2016
Aceptación:02/05/2016
Abstract: This project presents the construction of bottle semi-automatic washing system for the company Logichem Solutions S.A., so it is
conceived and implemented the structure of the machine; also it includes the design and selection of materials for the mechanics, the design and
implementation of the manual and automatic systems for safety, the design and implementation of electric and electronic systems, and the
performance tests and results are analyzed using control charts.
Keywords—Semiautomatic, bottles, structure, control charts, bottle washing, PLC, mechanism, process, functionality tests.
Resumen: Este proyecto presenta la construcción del sistema semiautomático de lavado de botellones para la empresa Logichem Solutions S.
A., por lo que se diseña e implementa la estructura de la máquina; el dimensionamiento y selección de materiales para la parte mecánica, el diseño
e implementación de un sistema de seguridad manual y automático, el diseño e implementación del sistema eléctrico y electrónico, y se analizan
las pruebas de funcionamiento y los resultados utilizando cartas de control.
Palabras clave— Robusto, semiautomático, botellones, estructura, cartas de control, lavado, PLC, mecanismos, proceso, pruebas de
funcionamiento.
I. INTRODUCCIÓN II. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA

La empresa Logichem Solutions S. A. ubicada en Quito- A. Componentes del Proyecto
Ecuador ha emprendido la construcción de su planta envasadora Los materiales y mecanismos esenciales para la realización
de agua de marca Iridium Blue. Una de las características de este prototipo son:
principales de la empresa es garantizar agua programada con
envases totalmente esterilizados. Para esto, el proceso de lavado 1) Máquina de lavado a chorro
de los botellones de agua es parte fundamental en los estándares La máquina de limpieza a chorro es una máquina utilizada
de calidad de la empresa. Existen 5 etapas fundamentales en el para limpiar, despintar y hacer mantenimientos de limpieza por
lavado del botellón que son el lavado exterior, el lavado a medio de agua a altas presiones, cuya característica principal es
chorro, la desinfección con Peróxido de Hidrógeno, el pre- usar un chorro pequeño de agua a gran velocidad. Existen
enjagüe y el enjagüe final. diferentes tipos de máquinas las cuales varían en la presión de
La empresa requiere un sistema de lavado que realice la salida, la temperatura del agua y el tiempo de trabajo, la
segunda etapa del proceso (lavado a chorro) y cumpla con los selección de la máquina depende de las necesidades del
estándares de la empresa matriz localizada en Estados Unidos. proceso. Las características técnicas de la máquina de lavado a
Para que el proceso de lavado a chorro cumpla con los chorro se muestran a continuación en la TABLA I.
estándares se necesita que el botellón sea lavado por un tiempo
TABLA I
mínimo de 1 minuto 45 segundos con agua caliente, CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DE LA MÁQUINA DE LAVADO A CHORRO.
desinfectante biodegradable y una presión promedio de 1000 MARCA: ALL AMERICAN MODELO: NH4030EBPA
psi. CARACTERÍSTICAS VALORES
Discharge Volumen 4 gal/m / 15,1 L/m
Pump Head Pressure 3000 psi / 207 bar
Temperature Raise 140ºF@4gal/m/60ºC@15,1L/m
Temperature Limit 210ºF / 99ºC
Combustion Smoke #1 or #2 Smoke control como máquinas y sistemas eléctricos. Las ventajas que
Carbon Monoxide Allowed 0,01% presenta se relacionan con la alta capacidad de tolerancia de
Draft/Stack Installation 0,2" - 0,4" WC Reading variaciones de voltaje, protección contra sobrecorrientes sin
Heat Input 320,000BTU/Hr / 80,640 Kcal/Hr
necesidad de añadir elementos adicionales y óptimo desempeño
a nivel industrial. El funcionamiento viene dado por una bobina
2) Baliza que es un electroimán que acciona los contactos, abriendo los
Una baliza es un dispositivo indicador para uno o varios cerrados y cerrando los contactos abiertos. Cuando se
estados en un determinado proceso. Envía señales de interrumpe el paso de corriente a la bobina los contactos
advertencia tanto luminosas como sonoras dependiendo del tipo vuelven a su estado de reposo. En el proyecto se utilizan para
de baliza. El sistema usa una baliza de tres luces como se dos propósitos, interrumpir el paso de corriente hacia las
muestra en la Fig. 1. calderas cuando el botón de emergencia ha sido activado por el
operador y para la auto-desconexión cuando los sensores se
3) Autómata Programable o PLC encuentren en un estado no permitido o peligroso. El contactor
Las siglas en inglés significan Programable Logic utilizado se lo visualiza en la Fig. 3.
Controller, este es un sistema que se utiliza en la industria para
actividades de diferentes tipos como repetitivas, control, 6) Botón de emergencia
monitoreo, automatización, etc. Es muy útil ya que tiene un El botón de emergencia es un botón diseñado para
microprocesador que el usuario puede programar dependiendo interrumpir el paso de corriente en caso de una situación de
de sus necesidades, hacer modificaciones y es robusto en emergencia. Es de tipo normalmente abierto (NO) y tiene una
ambientes industriales. característica especial, no se puede desactivar pulsándolo de
nuevo, se debe girar el botón para que regrese a su estado
inicial. Se lo utiliza en distintas partes del sistema de lavado de
botellones, ya que al tener altas presiones es necesario tener un
freno de emergencia manual. Para este proyecto se encuentra en
3 lugares de la planta: el área de máquinas, el área de control
del PLC y el área de trabajo.
Fig. 1 Tipos de Baliza
4) Fin de Carrera
Estos son elementos eléctricos, mecánicos o neumáticos que
se encargan de enviar una señal para indicar que un proceso,
producto o acción se encuentra en determinada etapa. Para el
sistema de lavado se seleccionaron fines de carrera eléctricos ya Fig. 3 Contactor Normalmente Abierto 110V/25A
que estos se acoplan de manera eficiente y fácil al sistema de
control (PLC). El modelo a utilizar es el AH8169 como se
indica en la Fig. 2. 7) LogoSoft! Comfort
El programa LOGO!Soft ofrece una simulación en PC de un
LOGO! preparado. Con el software de programación los
programas de conmutación se pueden elaborar, ensayar,
modificar, archivar e imprimir directamente en el PC. Esta
elaboración offline del programa de conmutación aumenta
notablemente la facilidad de manejo del LOGO!, para lo que la
pantalla refleja una imagen del equipo a programar.
8) Motor de bloqueo central

Los motores de bloqueo central son motores de corriente
continua de 12 voltios. Este tipo de motores tienen dos
posiciones (abierto y cerrado). Están compuestos por un pin el
cual se mueve de forma horizontal hacia afuera para mantener
la posición de cerrado y se contrae para obtener la posición de
Fig. 2 Tipos de Fin de Carrera abierto. Si se lo adapta a un mecanismo pueden ser muy útiles
para diferentes propósitos. El objetivo de este motor es
5) Contactor controlar el pin de seguridad del volante, de manera que el
Es un dispositivo eléctrico que permite interrumpir el paso operario no pueda abrir el volante cuando el pin del motor se
de corriente para aplicaciones en elementos de potencia o de encuentre en posición de bloqueo.
9) Jets
Los Jets de marca Bolundi son aspersores de 360 grados los
cuales están diseñados para la limpieza de máquinas o
elementos en contornos cerrados. Tienen una presión máxima
de 2100 psi y un caudal de 15 L/min. En este proyecto se
utilizan para lavar la parte interna de los botellones a una
presión de 1000 psi.
10) Puente H
El circuito de puente en H es aquel que utilizan los motores
de corriente continua para poder invertir el sentido de giro del
motor. Cuando el motor tiene dos estados (abierto-cerrado)
sirve para cambiar de estado al invertir la fuente de
alimentación.
Estos componentes y máquinas serán parte del sistema

semiautomático de lavado de botellones de agua, seleccionados
por sus especificaciones técnicas, forma de uso y seleccionadas
como la mejor alternativa.
B. Etapas de Construcción
Entre los procesos se encuentra: Sistema mecánico, sistema
electrónico y la programación y control. El diagrama de flujo
del proceso se lo visualiza en la Fig. 4.
1) Sistema eléctrico
El sistema eléctrico del proyecto está controlado por un PLC
Logo 230 RC de marca Siemens, el cual se encarga de obtener
las señales de los sensores de entrada, procesarlas y enviar las
órdenes o acciones de salida para los actuadores (Fig. 5).
Fig. 4 Diagrama de flujo del proceso de Lavado a Chorro
Fig. 5 Tablero de Control
El sistema de Paro de Emergencia está construido con el

objetivo de desconectar la máquina de lavado a chorro de forma
inmediata en cualquier caso de emergencia. En la Fig. 6 se
observa el esquema eléctrico del sistema de paro de
emergencia, se puede observar que los tres botones de
emergencia están dispuestos en serie, es decir ninguno debe
estar activado para el normal funcionamiento del sistema.
bloquea o habilita el giro del volante como se muestra en la Fig.

9.
Fig. 9 Mecanismo Bloqueo del volante
Brazo de seguridad para los botellones de agua. Este brazo

funciona con un fin de carrera que indica si el brazo se
Fig. 6 Sistema de paro de emergencia
encuentra colocado encima de los botellones como medida de
seguridad como se muestra en la Fig. 10.
2) Sistema mecánico
Estructura. La estructura es la encargada de soportar el peso
de todos los elementos del sistema como se muestra en la Fig.
7.
Fig. 10 Brazo de seguridad
3) Sistema de Control y Programación

Analiza la parte de control de la lavadora de botellones. Se
debe tomar en cuenta los estados lógicos de cada uno de los
Fig. 7 Estructura o bancada
sensores. Para el diseño del programa de control se utiliza el
software LogoSoft Confort, el cual ayuda en la simulación de
Volante. El volante se acopla a la válvula de agua para
las pruebas de funcionamiento. Existen 32 estados posibles por
facilitar el trabajo del operario (Fig. 8).
los sensores de entrada, 2 estados adicionales cuando se
encuentra en proceso de lavado y 8 estados de seguridad en la
parte del encendido del sistema.
El sistema de seguridad automático es parte del programa
de control tomando en cuenta los estados que puedan tener
riesgo para el operador.
Por medio del algebra de Boole, simulación y pruebas de
funcionamiento se realiza el programa final que controlará el
sistema de lavado de botellones. Las etapas principales del
sistema se las encuentra en la Tabla II.
TABLA II
ETAPAS PRINCIPALES DEL PROCESO DE LAVADO DE BOTELLONES.
PROCESO ACCIÓN ESTADO
Amarillo Válvula cerrada Preparación para lavado
Verde Válvula abierta proceso de trabajo Lavado
Fig. 8 Volante de seguridad
Rojo Freno de Emergencia activado Emergencia
Mecanismo de bloqueo del volante de la válvula de agua

como medida de seguridad. El mecanismo es sencillo, el motor III. CÁLCULOS Y RESULTADOS
de bloqueo central abre o cierra un pin cilíndrico, el cual
El sistema semiautomático de lavado de botellones debe ser

robusto y garantizar la seguridad del operario. Para esto se
realiza el análisis de rigidez la estructura y se determina la
fuerza de salida del agua hacia el botellón para saber si este
puede ser expulsado por el impacto.
A. Ecuaciones y Cálculos
Este cálculo se realiza con la finalidad de determinar el
perfil apropiado para la estructura. Primero se determina el
Momento Flector como se muestra en la Fig. 11.
Fig. 12 Deflexión máxima
La fuerza de salida del agua es 22,03N, el botellón no es

expulsado ya que las fuerzas son opuestas y se anulan entre sí
como muestra la Fig. 13.
Fig. 11 Momento Flector
Para determinar el perfil apropiado se utiliza la ecuación

(1).
M n (1)
W 
SY
131,2[ Nm]  2
W  8,46  10 7 [m3 ]  0,846cm 3
310  106 [ MPa ]
El valor obtenido del módulo de resistencia es 0,846 cm 3
con el cual mediante la tabla de perfiles de acero AISI 304 se
determina el perfil adecuado de 25 mm con 1.5 mm de espesor.
Para el cálculo de rigidez se realiza una simulación en
Solidworks obteniendo como resultado la deflexión máxima de Fig. 13 Diagrama de fuerzas que interactúan con el botellón
0.69 mm como se muestra en la Fig. 12.
El análisis de fluidos determina la fuerza de salida del agua.
Para realizar este cálculo se utiliza la ecuación (2) de Bernoulli. IV. PRUEBAS Y RESULTADOS
1 1
1  V12  gh1  Pbomba  P2  V22  gh2  H perdidas(2) Los resultados de las pruebas de funcionamiento fueron
2 2
evaluados tomando una muestra de 20 ciclos de lavado. Se
obtienen las cartas de control como se muestran en la Fig. 14 y
Obteniendo como resultado la presión de salida del Jet igual
Fig. 15.
a 770 psi. Con este dato se obtiene la fuerza de salida mediante
Cuando el valor de Cp es mayor a 1 indica que el proceso está
la ecuación (3).
controlado, para este proceso CP = 1.38, Cpk muestra si el
F (3)
P proceso está centrado en el punto medio de las especificaciones.
A El resultado indica que está controlado y no se encuentra
centrado, pero es un resultado esperado ya que el tiempo
TABLA III depende del operario y es completamente aleatorio. El proceso
CARACTERÍSTICAS DE PERFILES CUADRADOS DE ACERO AISI 304 de lavado no exige un tiempo exacto para cada ciclo, pero si
requiere un tiempo mínimo y un tiempo máximo, como el
proceso se encuentra controlado en los tiempos determinados, [7] Y. A. Cengel y M. A. Boles, ¨Termodinámica¨, 6ta ed. España, Mc Graw
Hill, 2012.
se concluye que el sistema de lavado de botellones cumple su
[8] R. G. Budynas y J. K. Nisbett, ¨Diseño en ingeniería mecánica de
función de manera satisfactoria. Shigley¨, 8va ed. Monterrey, México, Mc Graw Hill, 2008.
[9] R. Johnsonbaugh, ¨Matemáticas Discretas¨, 6ta ed. México, Pearson
Education, 2005.
[10] R. Tocci, N. S. Widmer y G. L. Moss, ¨Sistemas Digitales¨, 10ma ed.
México, Pearson Education, 2007.
[11] A. Pytel y F. Singer, “Resistencia de Materiales”, 4ta ed, México D.F.,
Alfaomega, 2010
Fig. 14 Carta de control X media
Fig. 15 Carta de control Rango
Como se observa en las cartas de control el proceso se

encuentra bajo control, el tiempo entre ciclos siempre supera el
tiempo mínimo requerido. El resultado es bueno ya que la
alarma está cumpliendo la función de aviso de fin de proceso
de manera adecuada. Los tiempos de lavado de los botellones
son correctos y el trabajo del operario es satisfactorio. Este
análisis le permite a la empresa conocer el tiempo promedio
para un ciclo de lavado, monitorear el trabajo de las máquinas
y controlar el adecuado trabajo del operario.
V. CONCLUSIONES
Después de analizar las pruebas y resultados, se verificó el
correcto funcionamiento del sistema por medio de las Cartas de
Control. Para que un proceso esté controlado la Capacidad de
Proceso (CP) debe ser mayor a 1. El valor de CP obtenido en
este sistema es de 1.38 lo que garantiza la seguridad y fiabilidad
del sistema de lavado de botellones.
REFERENCIAS
[1] Marcelo M. Gómez, “El Marco Teórico”, Introducción a la metodología
de la investigación científica, 1ra ed. Córdova, Brujas, 2006, cap. 4, pág.
49.
[2] Logo! Manual, 2003. Siemens, Alemania, 2001.
[3] Carles Riba i Romeva, “Estructuración del Diseño”, en Diseño
Concurrente, 1ra ed. Barcelona, CPET, 2002, cap. 2, p. 85.
[4] Carles Riba i Romeva, “Herramientas para el Diseño Concurrente”, en
Diseño Concurrente, 1ra ed. Barcelona, CPET, 2002, cap. 3, p. 178.
Four degrees of freedom robot manipulator

Robot manipulador con cuatro grados de libertad
Esteban Montúfar1*, Juan Carlos Parra1, Carlos Muñoz1, Pedro Román1

1
*
Recepción:
24/02/2016
Aceptación:
01/02/2016
Abstract: The kinematic analysis in a 4 degree-of-freedom manipulator robot for educational purpose is presented in this article. This study
includes forward and inverse kinematics. The simulation of mathematical model using MATLAB is performed as well as the verification of the
movements in the implemented robot.
Keywords— inverse kinematics, Denavit-Hartenberg (D-H), degree-of-freedom, Mobil Robot Programming Toolkit (MRPT)
jacobian, manipulator.
Resumen: En este artículo se presenta el análisis de la cinemática de un robot manipulador de 4 GDL (cuatro grados de libertad), para uso
didáctico. El estudio incluye la cinemática directa e inversa. Se realiza la simulación del modelo matemático del robot en MATHLAB y se
verifican los movimientos en el manipulador ensamblado.
Palabras clave— cinemática inversa; Denavit Hartenberg (D-H); Grados de libertad (GDL); Mobil Robot Programming Toolkit
(MRPT) Jacobiano; manipulador
I. INTRODUCCIÓN
La presente investigación detalla el análisis de un robot
manipulador con cuatro grados de libertad. El estudio se lo
realiza partiendo del planteamiento de la cinemática directa,
utilizando los parámetros de Denavit Hartenberg (D-H) para la
obtención de las ecuaciones que gobiernan el movimiento del
manipulador.
A continuación se obtienen las soluciones del
comportamiento del manipulador aplicando la cinemática
inversa, comparando los resultados obtenidos con la
cinemática directa y comprobándolos sobre el prototipo.
Finalmente se presentan las conclusiones y futuras
investigaciones a realizar sobre el tema.
II. ANÁLISIS DE CINEMÁTICA DIRECTA

A. Dimensionamiento del prototipo
Fig. 1 CAD Manipulador con 4 GDL/Inventor 2012
Para realizar el diseño del prototipo, se consideran las
medidas de los diferentes elementos y componentes utilizados, TABLA I
los cuales se detallan en la TABLA I, se replican los elementos y COMPONENTES DEL MANIPULADOR
sus ubicaciones mediante el software CAD (Computer-Aided ELEMENTOS CANTIDAD
Design) para determinar las distancias existentes en el modelo
que serán trasladadas a la matriz D-H. La Fig. 1 muestra el Bracket en U 3
modelo en CAD. Bracket multifunción 3
La Fig. 2 muestra las dimensiones básicas del manipulador, Disco de aluminio para servo 4
Perno M3 x 6 12
considerando las distancias desde el eje de referencia hasta
Perno M3 x 8 6
cada uno de los ejes, correspondientes a cada grado de libertad Perno M3 x 10 15
considerado (GDL=4).
Tuerca M3 9 Es importante mencionar que las transformaciones básicas

Pinza para servo MG995 1 consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que
Servo MG995 12Kg-cm 4 permiten relacionar el sistema de referencia entre los
Motor a pasos NEMA 23 185oz-pulg 1 elementos i-1 e i. Las matrices se deben plantear en el orden
Módulo analógico digital V4 para Arduino UNO 1 correcto ya que el producto de matrices no es conmutativo y
Arduino UNO 1 los resultados se distorsionan al no cumplir con la regla [2].
Panel Perforado de plástico 1
Espaciador 8mm 2
TABLA II
SÍMBOLOS PARA UNIONES Y CONEXIONES [1]
Fig. 2 Dimensiones básicas del manipulador
B. Cinemática Directa
La cinemática directa busca la posición y orientación del
efector final conociendo los ángulos de las articulaciones y las
distancias entre ellas. Para el modelamiento se utiliza un
sistema simplificado de símbolos para uniones y conexiones
(TABLA II). La Fig. 3 muestra el esquema del manipulador con
la aplicación del sistema simplificado que representa el
prototipo del robot manipulador (Fig. 4).
C. Parámetros de D-H
El primer paso consiste en la identificación de todos los
eslabones y articulaciones que contiene el robot manipulador
(Fig. 5). Para determinar mediante la simulación los Fig. 3 Esquema del manipulador según la convención de símbolos de la Tabla
movimientos de cada eje de coordenadas, como se muestra en II
la Fig. 6, se utiliza el software MRPT - Robotic Arm
Kinematic.
Los parámetros se describen a continuación:

- θi : Ángulo formado entre el Xi-1 a Xi sobre Zi.
- di : Distancia entre Xi-1 a Xi medida a lo largo de Zi.
- ai-1 : Distancia entre Zi-1 a Zi medida a lo largo de Xi-1.
- αi-1 : Ángulo formado entre Zi-1 a Zi sobre Xi-1.
matriz D-H, la cual relaciona los ejes de desplazamiento y

rotación para cada grado de libertad del manipulador.
TABLA III
MATRIZ DE D-H PARA EL ROBOT MANIPULADOR
ESLABÓN θi di ai-1 αi-1
1 θ1 l1 0 0
2 θ2+π/2 0 e1 π/2
3 θ3+π/2 0 l2 0
4 θ4+π/2 l3 e3 π/2
La matriz homogénea que se obtiene para cada grado de

libertad se presenta a continuación:
 C i  S i 0  
Fig. 4 Prototipo del robot manipulador C  1S C i  1C i  S i  1 dS i  1 (1)
i 1
i A
 i i
 S i  1S i S i  1C i  C i  1 dC i  1

 
 0 0 0 1 
Las matrices de transformación para cada eslabón a partir

de (1) son:
C1  S1 0 0
 S C1 0 0 
0
1A
 1
 0 0 1 l1 
 
 0 0 0 1
     
C  2   2   S  2  0 e1 
   2  
1
A   0 0 1 0 
 S       
2
C  2  0 0
 2 2
 2  
Fig. 5 Esquema de los ejes en cada articulación 
 0 0 0 1 
     
C  2  3   S   3 
2
0 l2 
     
   

3 A  S
2
 3  C   3  0 0
 2  2  
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1 
     
C  2   4   S   4 
2
0 e3 
      (2)
3  0 0  1 l3 
A 
4
     
 S  2  4  C  4 
2
0 0
     
 0 0 0 1
Fig. 6 Simulación del robot manipulador con 4 GDL/MRPT
La TABLA III muestra el resultado del planteamiento de la La matriz de transformación homogénea T, resulta al
multiplicar cada una de las matrices obtenidas anteriormente,  A *  A

1
2
1 0
1
1
* T  32A43 A
dando como resultado la cinemática directa del manipulador
(ecuación 3).
 A  A *  A
2
3
1 1
2
1 0
1
1
* T  43A (6)
 r11 r12 r13 r14 
r r22 r23 r24  De la ecuación (5) se obtienen 3 ecuaciones, las cuales son
(3)
T 10A21A32 A43A   21 utilizadas para encontrar los ángulos de las articulaciones,
 r31 r32 r33 r34  estas se presentan a continuación:
 
0 0 0 1
px C  p y S1  0 (7)
Donde:
r11  C1 C 2 C3 S 4   C4 S 1   C 1 S 2 S 3 S 4  px C  p y S1  e1  e3C  2  3   l3 S  2   3   l2 S  2  (8)
r12  S 1 S  4   C1 C  2 C3 C  4   C1 C 4 S  2 S 3 

l1  p z  l2C 2   e3 S  2   3   l3C 2   3  (9)
r13  S  2  3 C 1 
La formulación descrita constituye una serie de ecuaciones
trascendentales, su solución se consigue con ayuda de sistemas
r14  C1 e1  e3C2  3   l3 S 2  3   l2 S  2  computarizados involucrando métodos aproximados. En la
Fig. 7 se presenta la solución a las ecuaciones (8) y (9) que
r21  C1 C4   C2 C 3 S 1 S  4   S 1 S  2 S 3 S  4  contienen los ángulos θ2 y θ3. La solución presentada satisface
las dos ecuaciones simultáneamente.
r22  C  2 C3 C 4 S 1   C 1 S  4   C 4 S 1 S  2 S 3 
r23  S  2  3 S 1 
r24  S 1 e1  e3C 2  3   l3 S  2  3   l2 S  2 
r31  S  2  3 S  4 
r32  S  2  3 C  4 
r33  C  2  3 
r34  l1  l3C  2  3   e3 S  2  3   l2C  2  (4)

Fig. 7 Solución aproximada de las ecuaciones trascendentales
III. ANÁLISIS DE CINEMÁTICA INVERSA Para optimizar los tiempos de solución se recurre a la
programación en MATLAB, con un sistema iterativo
La cinemática inversa consiste en obtener los ángulos de
representado por el diagrama de flujo de la Fig. 8.
las articulaciones conociendo la posición del efector final, el
cual se obtiene conociendo las matrices de transformación de
la cinemática directa como muestran las ecuaciones (3) y (5).
 A
0
1
1
* T  21A32 A43 A (5)
Resolviendo la ecuación (5),  A

0
1
1
* T se tiene:
C1  S1 0 0  nx ox ax px 

 S C1 0 0  n y oy ay p y 
 1 *
 0 0 1 l1   n z oz az pz 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1
Donde:
CINEMÁTICA INVERSA
Datos: e1 = 15mm, e3 = 45mm, l1 = 50mm, l2 = 100mm, l3 = 40mm
Ecuaciones:
PxCθ + PySθ1 = e1 – e3C(θ2 + θ3) + l3S(θ2 + θ3) – l2S(θ2)
PxCθ + PySθ1 = 0
l1 – pz = l2C(θ2) – e3S(θ2 + θ3) – l3C(θ2 + θ3)
Ángulos [rad] Valores del efector final Resultados

N
θ2 θ3 [mm] [mm] [rad]
0 -0.0087 -29.6492 140.3912
θ1=0, θ2=0,
1 0 0 -30.0000 140.0000
θ3=0
0 0.0087 -30.3473 139.6058
-1.5708 -0.0105 155.4690 44.5787
-1.5708 -0.0052 155.2351 44.7899
-1.5708 0 155.0000 45.0000 θ1=0,
2 -1.5708 0.0052 154.7638 45.2088 θ2=-π/2,
-1.5708 0.0105 154.5266 45.4164 θ3=0
-1.5656 -0.0157 155.4677 45.1023
-1.5656 -0.0105 155.2337 45.3135
1.5656 0.0105 -124.7625 -44.6852
1.5656 0.0157 -124.5252 -44.8928
1.5708 -0.0105 -125.4690 -44.5787
θ1=0, θ2=π/2,
3 1.5708 -0.0052 -125.2351 -447899
θ3=0
1.5708 0 -125.0000 -45.0000
1.5708 0.0052 -124.7638 -45.2088
1.5708 0.0105 -124.5266 -45.4164
-1.5708 -1.5708 160.0000 -40.0000 θ1=0,
4 -1.5708 -1.5656 160.2088 -39.7638 θ2=-π/2,
-1.5708 -1.5603 160.4164 -39.5266 θ3=-π/2
-.15708 1.5603 70.4213 40.4690
θ1=π/2,
-1.5708 1.5656 70.2101 40.2351
5 θ2=-π/2,
-1.5708 1.5708 70.0000 40.0000
θ3=π/2
-1.5656 1.5708 69.7898 40.2874
Fig. 8 Diagrama de flujo de la evaluación de las ecuaciones

V. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
IV. RESULTADOS Una vez finalizado el estudio del robot manipulador con
TABLA IV cuatro grados de libertad se concluye que el análisis
RESULTADOS CINEMÁTICA DIRECTA matemático es fundamental para el correcto planteamiento de
los parámetros D-H, con el análisis de la cinemática directa e
CINEMÁTICA DIRECTA
inversa del robot se pueden crear aplicaciones prácticas para
Datos: e1 = 15mm, e3 = 45mm, l1 = 50mm, l2 = 100mm, l3 = 40mm estudiantes, cuyos resultados pueden simularse y ser
N
Pruebas x y z Valores observados y comprobados en el robot manipulador
[rad] [mm] [mm] [mm] [mm] ensamblado.
x=-30
θ1=0, θ2=0,
1 e1 – e3 0 l1 + l2 + l3 y=0 En el futuro, se tiene planificado hacer el control del robot
θ3=0, θ4=0
z=190
para manipulación de objetos conociendo su posición.
x=155
θ1=0, θ2=0,
2 e1 + l 2 + l 3 0 e3 + l 1 y=0
θ3=0, θ4=0
z=95 REFERENCIAS
x=-125 [1] A.Barrientos, L. F. Peñín, C. Balaguer, Fundamentos de Robótica, 2da.
θ1=0, θ2=π/2,
3 e1 - l 2 - l 3 0 l 1 - e3 y=0 ed. España: McGraw-Hill, 2007, pp. 119-163.
θ3=0, θ4=0
z=5 [2] S. K. Saha, Introducción a la Robótica, España: McGraw-Hill, 2010, pp.
x=160 112-143.
θ1=0, θ2=-π/2,
4 e1 + e3 + l 2 0 l1 – l3 y=0 [3] F. Reyes, Robótica: Control de Robots Manipuladores, México:
θ3=-π/2, θ4=0
z=-10 Alfaomega Grupo Editor, 2011, pp. 221-243.
x=0 [4] F. Reyes, MATLAB aplicado a la Robótica y Mecatrónica, México:
θ1=π/2, θ2=-π/2,
5 0 e1 - e3 + l2 l1 + l3 y=70 Alfaomega Grupo Editor, 2012, pp. 202-233.
θ3=π/2, θ4=0
z=90 [5] J. Craig, Introduction to Robotic Mechanics and Control, 2nd ed. United
States: Addison- Wesley, 1989, pp. 113-128
[6] L. Andeuza, I. Aguirre, “Diseño de un manipulador robótico con tres
La Tabla V muestra los resultados de la cinemática inversa grados de libertad para fines educativos,” Revista Ciencia e Ingeniería,
para los ángulos θ1, θ2, θ3 con los datos de e1, e3, l1, l2, l3. vol. 30, pp. 3-14, Diciembre – Marzo 2009.
[7] S. Fueanggan, S. Chokchaitam, “Dynamics and kinematics simulation
TABLA V for robots,” in International Association of Computer Science and
RESULTADOS CINEMÁTICA INVERSA Information Technology, Spring Conference, 2009.
[8] J. Ramírez, G. Toscano, A. Ramírez, A. Hernández “A complete closed-

form solution to the inverse kinematics problem for the P2Arm
manipulator robot,” in Electronics, Robotics and Automotive Mechanics
Conference, 2010.
[9] W. Weber, “Automatic generation of the Denavit-Hartenberg
convention,” in ISR / Robotik, 2010.
[10] O. Hock, P. Drgoňa, M. Paškala “Simulation model of adjustable arm
using Denavit-Hartenberg parameters,” IEEE, 2014.
Wireless energy transfer (WiTricity)

Transferencia inalámbrica de energía (WiTricity)
Jenny Cabascango1*, Verónica Grefa1, Ángel Enriquez1, Kurt Groener1
1
*
Abstract: The generation, production and distribution of electric energy is a widely studied field, which has found some limitations and also
developed discussion about energy independence. As follow a review about the studies realized in wireless energy transfer based on magnetic
resonance and their applications is presented, as well as the implementation of an initial prototype with which the transfer principle is
experienced using the equations related with electromagnetism.
Keywords—Transfer, energy, WiTricity, magnetic resonance
Resumen: La generación, producción y distribución de la energía eléctrica es un campo de estudio muy amplio, el cual ha encontrado
algunas limitaciones y en otros casos ha iniciado la discusión sobre temas de soberanía energética. A continuación se ha realizado una
recopilación de las principales investigaciones en el tema de la transferencia inalámbrica de energía a partir del principio de resonancia
magnética y sus aplicaciones, así como la implementación de un prototipo inicial con el cual se experimenta este principio de transferencia,
aplicando cada una de las formulaciones matemáticas que rigen las leyes del electromagnetismo.
Palabras clave—Transferencia, energía, WiTricity, resonancia magnética
I. INTRODUCCIÓN II. ESTADO DEL ARTE

Existen cientos de estudios en los cuales se determinan las
El avance de la tecnología electrónica ha creado cierta formulaciones matemáticas del comportamiento de ciertos
dependencia en los consumidores, desde equipos de sonido elementos en el electromagnetismo.
hasta teléfonos inteligentes, los cuales requieren “enchufarse”
Un ejemplo de ello son las investigaciones iniciales
a la red eléctrica para ser utilizados. Esto ha ocasionado que
plasmadas en patentes [1], cuyo esquema original se muestra
los cables de alimentación llenen cada vez el espacio y en la Fig. 1.
generen no sólo problemas de incendios por el abuso de las
tomas de corriente, sino en la estética del lugar, que cada vez
busca menos “ataduras”.
Actualmente, por la proliferación de la tecnología sin cables
para las conexiones a internet como computadores (portátiles
o de mesa), tablets y teléfonos celulares, se han impulsado una
serie de investigaciones sobre el uso de transmisión
inalámbrica no sólo para los datos, sino también para la Fig. 1 Esquema de funcionamiento de un módulo transmisor inalámbrico de
transmisión de energía para proporcionar de alguna manera la energía para almacenar en una batería
alimentación necesaria para recargar baterías o encender
directamente un dispositivo.
Pero, no solamente estas aplicaciones son analizadas por los
III. DESARROLLO DEL PROTOTIPO
investigadores de grandes compañías que han enfocado sus
recursos, sino en el campo de la medicina. Ejemplo de ello son A. Formulación Matemática
las pruebas con marcapasos para “recargar” las baterías que
poseen, así como algunos otros implantes realizados en seres El principio fundamental de la generación de campo
humanos. magnético en un conductor circular se muestra en la Fig. 2
donde se considera la distancia desde el centro de la espira
hacia un punto focal.
UIDE - 2016
Dado que para el caso específico de este proyecto, las

bobinas están paralelas entre sí, el ángulo (α) es cero, puesto
que el vector normal de área y el vector de campo magnético
son paralelos, simplificando la ecuación (4) se puede obtener la
fem inducida en función del campo magnético y del área de
sección transversal. En la ecuación (1), se conoce el campo
magnético de una espira circular, reemplazando la ecuación (1)
sobre la (4) y simplificando, se deduce la ecuación (5):
d   0 Ia 2 
 (5)
  N
Fig. 2 Campo magnético generado por una espira circular a una distancia (r) dt  2r 2  a 2 3 / 2 

del centro de la espira
El campo magnético que genera la espira de la Fig. 2 a una Sobre la ecuación (5), la única variable resulta ser la
distancia constante (r) se determina con la ecuación (1): corriente, la misma que varía en función del tiempo, e induce
una fuerza electromotriz.
U 0 INa 2 (1) La corriente sobre un conductor está representada en la
B

2 a2  r 2  3/ 2
ecuación (6), al derivar se obtiene una ecuación (7) presentada
a continuación:
Es fundamental tomar en consideración el principio de flujo Vmáx
magnético, el mismo que es un resultado de un producto (I )  senwt  (6)
escalar entre el campo magnético y el área de sección R
transversal mediante la cual circulan las líneas de flujo
magnético. En la ecuación (2) se denota el producto escalar que Vmáx
di  w cos wt dt (7)
define el flujo magnético. R
 B  AB cos  (2) Donde (wt) es el ángulo de la onda, que puede también ser
representado por ሺѲሻ, donde ሺw) está definido por:
Donde:
A Área de sección transversal w  2f 0 (8)
B Campo magnético
α Ángulo comprendido entre el vector normal de área y Al reemplazar la derivada de la corriente respecto al tiempo
el vector de campo magnético (7) sobre la ecuación (5) se obtiene:
 0 a 2 
Este proyecto consiste en la transmisión de energía eléctrica    NA  * w Vmáx cos  (9)
a través del aire; es decir, la inducción de una fuerza  2r 2  a 2 3 / 2  R
 
electromotriz sobre un conductor cerrado. Una fuerza
electromotriz (fem) se define como cualquier efecto que Por definición la ley de ohm establece que la corriente es el
permita generar una diferencia de potencial entre dos puntos de voltaje sobre la resistencia [2]; en la ecuación (9) la corriente es
un circuito abierto [2]. Bajo este contexto, aplicando la aquella que circula a través de la bobina transmisora, por lo que
definición de fuerza electromotriz, se toma en consideración la forma parte del campo magnético que esta genera, si se
ley de Faraday, la misma que establece: agrupan los valores nuevamente, dentro de la ecuación (9), se
presenta la ecuación (1), por lo que al reemplazar se obtiene la
“La fem inducida en una espira cerrada es igual al negativo
ecuación (10).
de la tasa de cambio del flujo magnético a través de la espira
con respecto al tiempo.” [2]   WNAB0 cos  (10)
Representando el postulado de la ley de Faraday
matemáticamente en la ecuación (3) se obtiene: Resumiendo, en la ecuación (10) los valores son:
d B Vo Voltaje que se induce en la bobina receptora
  N (3)
dt w Pulsación de onda definida como 2πf, donde f es la
frecuencia de operación
Si únicamente se realiza el análisis de la fuerza
electromotriz inducida (ϵ) sobre una espira circular, en la N Número de espiras en la bobina receptora
ecuación (3) se debe suprimir la constante (N), la misma que Bo Campo magnético generado por la bobina trasmisora
representa el número de espiras por las que circula una tasa de
flujo magnético. α Ángulo de la señal, es decir el ángulo formado entre el
vector normal de área y el vector de campo magnético
Reemplazando la ecuación (2) en la ecuación (3), se deduce
la fem inducida en la ecuación (4). A Área de sección transversal de la bobina receptora
dAB cos  Se considera que los materiales con los que se construyen
  N (4) las bobinas no son ideales, razón por la cual, se considera un
dt
factor de calidad en las bobinas, el cual puede ser aplicado La fórmula de autoinductancia viene dada por:
dentro de la ecuación (10).
N B NU 0 IA NU 0 A (16)
(11) L  
  WNAQB0 cos  I I 2 2
Despejando el campo magnético (Bo) de la ecuación (11) e Reemplazando los valores de la

igualando nuevamente a la ecuación (1) se puede despejar el
factor de calidad (Q) de las bobinas.
Tabla I, se obtiene una inductancia para la bobina
U 0 I tra N tra a 2 V0 (12) transmisora de 9.14uH.


2 a2  r 2 3/ 2
WN recQA cos 
Para la bobina receptora, se reemplaza la ecuación (1) en la
(16), es decir, se calcula la inductancia de un solenoide a una
De la ecuación (12) se despeja finalmente obteniendo: distancia (r), obteniendo:
Q

2V0 a 2  x 2 3/ 2
(13) N rec N traU 0 Ia 2 A (17)
L
U 0 I tra N tra N recWAa 2 cos  
2I a 2  r 2 
3/ 2
Se añaden sufijos a las variables para facilitar el A través de la ecuación (17) se obtiene una inductancia para
entendimiento de la ecuación. Para calcular el factor de calidad la bobina receptora igual a 0.326uH.
inicialmente se debe calcular el campo magnético a una
determinada distancia bajo condiciones ideales, reemplazando Con la finalidad de lograr una mayor captación de señal, se
los valores de la Tabla I en la ecuación 10. Posteriormente es deben acoplar magnéticamente las bobinas, para que esto sea
preferible realizar una medición con una pinza amperimétrica posible, ambas bobinas deben estar bajo condiciones de
para determinar la corriente que circula a través de la bobina. resonancia. Se afirma que las condiciones de resonancia
Una vez determinado este valor se reemplaza en la ecuación ideales, vienen dadas por la ecuación (18).
(13) obteniendo un factor de calidad aproximado.
1 (18)
X C  X L  wL 
wC
B. Determinación de elementos e implementación
Despejando el capacitor de la ecuación (19):
Para este proyecto se escogieron los valores de la 1
C 2 (19)
wC
Tabla I.
TABLA I Reemplazando los datos de la
PARÁMETROS ESTABLECIDOS PARA EL CÁLCULO DEL FACTOR DE
CALIDAD DE LAS BOBINAS
Tabla I, se determina un capacitor de resonancia para la
PARÁMETRO TÉRMINO VALOR bobina transmisora igual a 6.9uF. Mientras que, en la bobina
receptora, el capacitor resulta ser de 194.4nF. Sin embargo, se
Voltaje de salida Vo 14 V
debe calcular aun la corriente que circula a través de la bobina
Separación entre bobinas r 0.1 m
Área de la bobina trasmisora a 0.1543 m
receptora, la misma que se puede calcular mediante la fórmula
Número de vueltas en la bobina receptora Nrec 100 vueltas de autoinductancia (16). Esta corriente es igual a 55.1mA.
Número vueltas trasmisora Ntra 30 vueltas
Por lo tanto, en la
Corriente que circula por la trasmisora Itra 1.65 A
Frecuencia de trabajo F 20 kHz
Tabla II se reflejan los parámetros calculados.
Reemplazando estos valores en la ecuación (10), se obtiene TABLA II

CÁLCULO DE LOS PARÁMETROS DE CONTRUCCIÓN
un campo magnético bajo condiciones ideales igual a 23.653
uW/m, y un factor de calidad igual a 6.19. Es decir el campo PARÁMETRO DE BOBINA BOBINA
magnético final es igual a: CONSTRUCCIÓN TRASMISORA RECEPTORA
B (14)
Inductancia 9.1462 µH 0.326mH
B0   3.98uT Corriente 1.65 A 55.1828mA
Q Capacitor resonante 6.9237 µF 194.42nF
Resistencia 1.9 Ω 5.6 Ω
Con todos los valores de campo magnético obtenidos, se Campo Magnético 3.98 µT -
calcula la inductancia de las bobinas, para lo cual se debe Factor de calidad 6.19
determina el campo magnético en el centro de la bobina
transmisora. Si en la Fig. 2, la distancia (r) se hace cero,
La onda de voltaje que se requiere para provocar la señal
entonces la ecuación (1) se reduce a la siguiente expresión:
con la frecuencia de resonancia es generada a partir de un
UoI oscilador comercial como se muestra en la Fig. 3.
B (15)
2
Analizando la relación entre el voltaje inducido VRMS y la

separación X entre las bobinas (TABLA III), se observa que la
energía transmitida desciende con una tendencia polinómica.
Las Fig. 5, Fig. 6 y Fig. 7 muestran el análisis de tendencia
para una respuesta lineal, exponencial y polinómica,
respectivamente.
Fig. 3 Configuración del oscilador lineal controlado por voltaje – ICL8038
Para amplificar la potencia a transmitir se utiliza un

amplificador en configuración de puente como muestra la Fig.
4.
Fig. 5 Análisis de tendencia lineal entre el voltaje inducido y la distancia de

separación de las bobinas
Fig. 4 Amplificador de potencia TDA2030 -configuración puente
Finalmente, se rectifica la señal obtenida en el lado de la

bobina receptora y se utiliza un regulador de voltaje continuo
para utilizar cargas que requieran 5Vdc.
Fig. 6 Análisis de tendencia exponencial entre el voltaje inducido y la
IV. PRUEBAS Y RESULTADOS distancia de separación de las bobinas
Las pruebas realizadas evidencian el funcionamiento del

dispositivo de transmisión inalámbrica de energía, con una
distancia máxima de funcionamiento de 40 cm, considerando
que el factor de calidad de la bobina es bajo de 6.19.
TABLA III
RESULTADOS OBTENIDOS DE VOLTAJE INDUCIDO PARA DIFERENTES
DISTANCIAS
DISTANCIA VOLTAJE INDUCIDO

5cm 20.33 V
10cm 13.96 V
15cm 8.70 V
20cm 5.38 V
25cm 3.42 V
30cm 2.26 V
35cm 1.15 V
40cm 1.10 V
Fig. 7 Análisis de tendencia polinómica entre el voltaje inducido y la distancia
de separación de las bobinas
V. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
A partir de la elaboración del prototipo se busca establecer

nuevos trabajos de investigación, como el almacenamiento de
energía emitida por algunas fuentes en cierta franja del espectro
radioeléctrico [3].
La construcción del dispositivo arroja resultados favorables
con respecto a la transmisión inalámbrica de energía
permitiendo la carga de una batería de un dispositivo móvil de
3,7 V a una distancia de 20 cm.
VI. AGRADECIMIENTOS
Agradecimiento especial al Ing. Edgar Hidalgo quien ha
guiado en el transcurso del desarrollo del prototipo al equipo
participante.
REFERENCIAS
[1] J.M. Fernandez, y J.A. Borras, “Contactless battery charger with
wireless control link,” U.S. Patent 6 184 651, Febrero 6, 2001.
[2] C. Zhu, K. Liu, C. Yu, R. Ma, y H. Cheng, “Simulation and
Experimental Analysis on Wireless Energy Transfer Based on Magnetic
Resonances,” Vehicle Power and Propulsion Conference, 2008. VPPC
'08. IEEE, Harbin, China, Sept. 3-5, 2008, On page(s): 1 – 4.
[3] X. Zhou, R. Zhang, y C. Keong, “Wireless Information and Power
Transfer: Architecture Design and Rate-Energy Tradeoff,” Wireless
Global Communications Conference (GLOBECOM), 2012 IEEE,
Anaheim, CA, Dic. 3-7, 2012, On page(s): 3982 – 3987.
PAPER COMUNICACIÓN ORAL 1
SimMechanics Simulation of a 3 link vertical delta robot (Phase 1)
Modelamiento de un robot delta vertical de 3 eslabones en

SimMechanics (Fase 1)
José Beltrán1*
1
Escuela de Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador
*
Autor principal/Corresponding author, email: [email protected]
Abstract: Delta robots have conquered the industry because of their advantages over the well-known Cartesian robots. One of their main
strengths are the operating speed, it makes them excellent classifiers and placed them in the crosshairs of modern industry. It will be built a
model of a delta's configuration parallel vertical robot with 3 links, in CAD software, SolidWorks punctually, and in SimMechanics, in order to
study their function, direct and inverse kinematics, volume and speed of work and their singularities. The main objective of the development of
this model is the generation of a design basis of delta robots that will simplify the design and construction of real prototypes.
Keywords—delta robot, SimMechanics, SolidWorks, singularity, forward and inverse kinematics
Resumen: Los robots de configuración delta han ido conquistando la industria gracias a sus ventajas sobre los ya bien conocidos robots
cartesianos. Uno de su fuertes principales son su velocidad de trabajo, lo que los hace excelentes clasificadores y los ha colocado en la mira de
la industria moderna. Se plantea modelar un robot de configuración delta paralelo vertical de 3 eslabones, tanto en software CAD,
puntualmente SolidWorks, cómo en SimMechanics, con el fin de estudiar su funcionamiento, cinemática directa e inversa, volumen y
velocidad de trabajo y singularidades. El objetivo principal del desarrollo de este modelo, es la generación de una base de diseño de robots
delta, misma que simplificará el diseño y la construcción de prototipos reales.
Palabras clave— robot delta, SimMechanics, SolidWorks, singularidad, cinemática inversa y directa
para la construcción, rangos de trabajo, velocidad de

I. NOMENCLATURA operación, ángulos y zonas muertas en las llamadas
A Eje A singularidades, de un robot delta. Esto simplificará la
B Eje B construcción propiamente dicha de la máquina o prototipo.
C Eje C
FK Cinemática Directa (Del inglés Forward III. DESCRIPCIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT DE
Kinematics) CONFIGURACIÓN DELTA
IK Cinemática Inversa (Del inglés Inverse
Un robot delta de tres eslabones se caracteriza por el
Kinematics)
movimiento de los mismos en tres planos perpendiculares a
una base y que forman ángulos de 60% entre sí, dichos
eslabones conectados a un efector final mediante uniones
II. INTRODUCCIÓN
esféricas (ball joint) permiten transformar el movimiento
L a Robótica y Mecatrónica representan en la actualidad

campos de vertiginoso desarrollo, en gran medida se debe
al surgimiento de software libre, y a herramientas de
angular o lineal, dependiendo del delta, en un movimiento
cartesiano en el efector final.
prototipado rápido, catalogadas como open hardware. Lo antes Uno de los robots delta más conocidos en la actualidad es el
ya mencionado más la potencia gráfica desarrollada por FlexPicker de la empresa suiza de robótica ABB. Figura 1.
software CAD nos lleva a un mundo donde todo se puede
proyectar y prototipar, antes de la misma construcción.
Las ventajas que proporciona el modelamiento son grandes,
ya que antes de la construcción real, eventualmente se podría
haber identificado posibles problemas por depurar, y tal vez
definir sus posibles soluciones.
Este proyecto se trata de una plataforma de diseño de robots
delta, misma que ayudará al cálculo de materiales necesarios
Fig. 1. FlexPicker, robot delta de la empresa ABB.
Fig. 3. Configuración básica de un robot delta vertical de 3 eslabones, Eje A,

B y C, vista superior.
B. Software
Cabe recalcar que el robot a diseñar es de tipo doble base
con tres eslabones de configuración vertical, Figura 2. Para simular este prototipo se usó software CAD,
puntualmente SolidWorks, dicho programa permite no solo la
simulación geométrica, sino también la mecánica, posee
herramientas para el análisis de juntas y para pre visualización
física del modelo, es decir implementando constante
gravitacional, torque en actuadores, etc. Figura 4.
Fig. 4. Simulación geométrica de correderas de eje A, en SolidWorks
Una de las ventajas que llevaron a elegir dicho software es

Fig. 2. Robot delta vertical, impresora 3D Kossel
la del diseño por ecuaciones, esta tendencia del diseño, es muy
práctica para nuestro fin, ya que prácticamente todas las piezas
A. Componentes estructurales básicos pueden cambiar de escala, de darse el requerimiento.
El sistema cinemático de un robot delta se define de forma
principal pero no exclusiva, por: Para el diseño del modelo matemático se usa la herramienta
SimMechanics, SimScape Multibody SimMechanics es una
 Sistema de Control. librería de Simulink de MatLab, provee una simulación de
 Sistema de motriz (motores). multicuerpo en un entorno 3D de cualquier sistema mecánico,
 Ejes ubicados todos perpendiculares a la base, figura robot o equipo, simplificando los entes mecánicos a bloques
3. representativos, tales como: cuerpos, juntas, elementos de
 Correderas fuerza, sensores, etc. SimMechanics resuelve a su vez
 Uniones esféricas o universales ecuaciones de movimiento, lo que permite implementar
 Efector final [1] controles PID de posición, velocidad y aceleración.
Propiedades de masa de delta 001

Una de las características principales de esta biblioteca es la Configuración: Predeterminado
posibilidad de importar modelos CAD desde formatos XML, Sistema de coordenadas: --
con las características de cada bloque, como inercia, posición predeterminado --
en el espacio, conexión en la cadena cinemática y
características propias del material. [2] Masa = 7134.95 gramos
IV. PRUEBAS Y RESULTADOS Volumen = 3304549.77 milímetros cúbicos

Una vez modelado el prototipo en CAD (figura 5), se ha
comprobado la resistencia estructural del diseño, la masa Área de superficie = 851914.92 milímetros
aproximada, volumen, área de trabajo, etc. Usando el paquete cuadrados
de herramientas de cálculos físicos que brinda SolidWorks.
Dicha información se presenta a continuación: Centro de masa: (milímetros)
X = -357.35
Y = -22.60
Z = -430.70
Ejes principales de inercia y momentos

principales de inercia: (gramos * milímetros
cuadrados)
Medido desde el centro de masa.
Ix = (0.00, 0.00, 1.00) Px =
187743059.82
Iy = (-0.65, -0.76, 0.00) Py =
602950620.20
Iz = (0.76, -0.65, 0.00) Pz =
602974549.93
Momentos de inercia: (gramos * milímetros

cuadrados)
Obtenidos en el centro de masa y alineados
con el sistema de coordenadas de resultados.
Lxx = 602964324.03 Lxy =
11627.68
Lxz = 138779.19
Lyx = 11627.68 Lyy =
602959909.10
Lyz = -608119.09
Lzx = 138779.19 Lzy = -
608119.09
Lzz = 187743996.83
Momentos de inercia: (gramos * milímetros

cuadrados)
Medido desde el sistema de coordenadas de
salida.
Ixx = 1930129691.98 Ixy =
57633199.77
Ixz = 1098263976.54
Iyx = 57633199.77 Iyy =
2837595303.91
Iyz = 68840585.76
Izx = 1098263976.54 Izy =
68840585.76
Izz = 1102502343.03
Fig. 5. Modelo terminado del robot delta vertical de 3 eslabones

El archivo XML muestra una cantidad de datos muy amplia,

que tiene que ser depurada, se comprueba cada una las juntas,
cada uno de los subsistemas, y se lo organiza de una forma
más lógica y esquemática. En la figura 8 se muestra el sistema
de ejes – corredera, después de la clasificación de bloques y la
creación de sub - bloques.
Fig. 8. Sub-bloque ejes de corredera, basado en ejemplos de la librería de

SimMechanics
Fig. 6. Modelo terminado del robot delta vertical de 3 eslabones
El modelo, con la ayuda del paquete SimScape Multibody

SimMechanics Link 1st & 2nd Generation para SolidWorks,
se exportó a un archivo de XML, mismo archivo que fue
importado en MatLab. Parte de esos resultados se visualizan
en la figura 6, el modelo sin simplificar es bastante complejo y
extenso, por dicha razón se muestra un fragmento.
Fig. 7. Fragmento del modelo matemático del robot delta en SimMechanics

First Generation.
Fig. 9. Primer boceto del modelo matemático del robot delta en

SimMechanics
V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Al concluir la primera fase de esta investigación, se
pudieron evidenciar problemas en las juntas esféricas, ya que
son especialmente ellas quienes definen el espacio de trabajo
del robot. Las características lineales del modelo se cumplen,
es decir las soluciones de las simulaciones convergen, por
tanto teóricamente se podría pasar a la construcción y corte de
piezas.
En cuanto a trabajos futuros, se asignará los debidos torques
a los motores y se implementará un control PID en el modelo.
VI. AGRADECIMIENTOS
Agradecimiento a todo el personal docente y administrativo
de la UIDE por permitir el desarrollo de esta investigación, y
por la ayuda brindada.
REFERENCIAS
[1] F. Reyes Cortés, “Matlab Aplicado a Robótica y
Mecatrónica”, México: AlfaOmega, 2012.
[2] M. Pérez, E. Cuevas y D. Zaldívar, “Fundamentos de
Robótica y Mecatrónica con Matlab y Simulink”., México:
AlfaOmega, 2015.
Numerical retrospective of Cotopaxi Volcano

Retrospectiva Numérica del Volcán Cotopaxi
Richard M.Bernis1*
1
*
Abstract: This paper presents a numerical retrospective of the results of the computational processing applied to records related variables
and related to the reactivation of the Cotopaxi volcano, the reference point is constituted by the database issued, monitored and certified daily
by the Geophysical Institute of the National Polytechnic School, the evaluation period comprising the months of July to December 2015, the
variables considered are: number of explosions, emissions of SO2, tectonic volcano events, episodes of tremor, events long period, hybrid
events. The analysis of the variables are made in quantitatively and qualitatively, the results generated are the result of numerical computational
process using mathematical software; this allows identify, compare and validate a numerical analysis procedure compared to a conventional
process descriptive statistics.
Keywords—Numerical analysis, Statistics, Events Volcano Tectonic (VT), Events Hybrid (HB), Events Long Period (LP), Tremor
Episodes Emission (TE), Burst (EXP), Types of gases, Ash height.
Resumen: Este artículo presenta una retrospectiva numérica de los resultados obtenidos en el procesamiento computacional aplicado sobre
los registros de variables vinculadas y relacionadas con la reactivación del volcán Cotopaxi, el punto de referencia está constituido por la base
de datos emitida, monitoreada, y certificada diariamente por el Instituto Geofísico de la Escuela Politécnica Nacional, el período de evaluación
comprenden los meses de julio a diciembre del 2015, las variables consideradas son: número de explosiones, emisiones de SO2, eventos
vulcano tectónicos, episodios de tremor, eventos de largo periodo, eventos híbridos. El análisis de las variables se efectúan en forma
cuantitativa y cualitativa, los resultados generados son consecuencia del proceso numérico computacional utilizando software matemático; esto
permite determinar, comparar y validar un procedimiento de análisis numérico respecto a un proceso convencional de estadística descriptiva.
Palabras clave—Análisis numérico, Estadística, Eventos Vulcano Tectónicos (VT), Eventos Híbridos (HB), Eventos de Largo Periodo
(LP), Episodios de Tremor de Emisión (TE), Explosión (EXP), Tipos de Gases, Altura de la ceniza.
Politécnica Nacional, los datos de entrada son los registros de

I. INTRODUCCIÓN variables comprendidas en el período de Julio a Diciembre del
2015, este análisis busca obtener resultados matemáticos que
En este documento se efectúa una retrospectiva numérica de ayuden a comprender, analizar y representar de una manera
la actividad presentada por el volcán Cotopaxi, el cual es alternativa el comportamiento del fenómeno natural.
considerado uno de los más peligrosos del mundo; Todo esto
en relación a su forma geométrica cónica, volumen de II. ESTADO DEL ARTE
almacenamiento glacial, frecuencia y comportamiento
eruptivo. Figura 1. De los procesos eruptivos ocurridos en siglos anteriores, no
existen registros de los eventos relacionados con este fenómeno
Existe reportes de manifestación eruptiva desde épocas de natural; esta carencia de información no ha permitido plantear
la conquista española 1532-1534, 1742-1744, 1766-1768, formulaciones estadísticas o matemáticas que ayuden en el
1853-1854 y 1877-1880; a partir del 3 de junio del 2015 el análisis del comportamiento del proceso eruptivo del volcán
Instituto Geofísico de la Escuela Politécnica Nacional emite Cotopaxi. En la actualidad con la existencia de tecnología de
continuos boletines que informan sobre las diferentes monitoreo volcánico, se plantea en este artículo un enfoque
actividades monitoreadas en el coloso: sismos, emisiones de analítico numérico retrospectivo que coadyuve desde otra
enfoque en el análisis de tales comportamientos. Tabla I.
gases, vapores, lluvias. Las variables que se consideran en los
diferentes reportes son: eventos vulcano tectónicos (VT), TABLA I
CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DEL VOLCÁN COTOPAXI
eventos híbridos (HB), eventos de largo periodo (LP),
episodios de tremor de emisión (TE), explosión (EXP), tipos
PARÁMETRO TÉRMINO
de gases, altura de emisión de ceniza. [1]
Nombre Cotopaxi
Se realiza un análisis estadístico y numérico en función de Coordenadas 0,683º S; 78,436º W
los reportes generados por el Instituto Geofísico de la Escuela
5897 m (Sobre el Nivel A. Formulación Numérica Spline-Eventos (LP-TE-EXP)

Altura
del Mar)
Diámetro basal 20 km El análisis de las variables vinculadas a describir el
Estrato volcán comportamiento del volcán varían significativamente, esto
Tipo de volcán
compuesto
Última erupción registrada 2015 hasta el presente
implica obtener un conjunto de variables continuas, se
Estado Activo
consideró aplicar el método de splines cúbico, este
Actividad reciente Actividad fumarólica procedimiento establece la obtención de polinomios de grado
Sísmicidad, inferior en subintervalos de datos, esto proporcionará una
deformación, aguas mejor aproximación en la determinación del comportamiento
Monitoreo
termales,
desgasificación de funciones que manifiestan cambios puntuales y abruptos,
como es el caso de este fenómeno natural. Ecuación 1.
Una función spline cúbica 𝑠𝑠(𝑥𝑥) que interpola un conjunto de

datos, se define como:
𝑠𝑠1 (𝑥𝑥) 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑥𝑥 ∈ [𝑥𝑥0 , 𝑥𝑥1 ]

𝑠𝑠2 (𝑥𝑥) 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑥𝑥 ∈ [𝑥𝑥1 , 𝑥𝑥2 ]
𝑠𝑠(𝑥𝑥) = { Ec.[1]
⋮
𝑠𝑠𝑛𝑛 (𝑥𝑥) 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑥𝑥 ∈ [𝑥𝑥𝑛𝑛−1 , 𝑥𝑥𝑛𝑛 ]
Cada 𝑠𝑠𝑖𝑖 (𝑥𝑥) es un polinomio cubico; 𝑠𝑠𝑖𝑖 (𝑥𝑥𝑖𝑖 ) = 𝑦𝑦𝑖𝑖 para toda 𝑖𝑖 =
1,2, … , 𝑛𝑛 y tal que para 𝑠𝑠(𝑥𝑥) existe la primera y segunda
derivadas continuas en [𝑥𝑥0 , 𝑥𝑥𝑛𝑛 ]. Existen condiciones que
determinan cada uno de los polinomios cúbicos para la spline
cubica:
Fig. 1 Volcán Cotopaxi, Provincia de Cotopaxi-Ecuador, Sur América
 𝑠𝑠(𝑥𝑥) es un polinomio cúbico en cada uno de los
III. OBJETIVOS intervalos [𝑥𝑥𝑛𝑛−1 , 𝑥𝑥𝑛𝑛 ]. Se define por 𝑠𝑠𝑛𝑛 (𝑥𝑥) a cada
uno de los polinomios, definido únicamente en el
A. Objetivo General intervalo [𝑥𝑥𝑛𝑛−1 , 𝑥𝑥𝑛𝑛 ].
Efectuar una retrospectiva numérica mediante la aplicación  La función interpola los puntos de la muestra, es
de procesos computacionales sobre los registros de los eventos decir: 𝑠𝑠(𝑥𝑥𝑖𝑖 ) = 𝑦𝑦𝑖𝑖 , ∀𝑖𝑖: 0,1, … , 𝑛𝑛. Esto significa que:
vinculados con la reactivación del volcán Cotopaxi. 𝑠𝑠𝑗𝑗 (𝑥𝑥𝑗𝑗 ) = 𝑦𝑦𝑗𝑗 , 𝑠𝑠𝑗𝑗 (𝑥𝑥𝑗𝑗+1 ) = 𝑦𝑦𝑗𝑗+1 , ∀𝑗𝑗: 0,1, . . . , 𝑛𝑛 − 1.
B. Objetivos Específicos  La primera derivada de 𝑠𝑠(𝑥𝑥) cumple:

𝑠𝑠𝑘𝑘′ (𝑥𝑥𝑘𝑘+1 ) = 𝑠𝑠𝑘𝑘+1
′ (𝑥𝑥𝑘𝑘+1 ), ∀𝑘𝑘: 0,1, … , 𝑛𝑛.
 Procesar computacionalmente los datos de las
variables significativas vinculadas al proceso de  La segunda derivada de 𝑠𝑠(𝑥𝑥) cumple:
reactivación del volcán Cotopaxi, logrando de esta 𝑠𝑠𝑘𝑘′′ (𝑥𝑥𝑘𝑘+1 ) = 𝑠𝑠𝑘𝑘+1
′′ (𝑥𝑥
𝑘𝑘+1 ), ∀𝑘𝑘: 0,1, … , 𝑛𝑛.
manera interpretar numéricamente el comportamiento
de las mismas.  Finalmente, para los puntos inicial y final, se
impone la condición extra:
 Establecer la correlación que pudiese existir entre las 𝑠𝑠 ′′ (𝑥𝑥0 ) = 𝑠𝑠 ′′ (𝑥𝑥𝑛𝑛 ) = 0
variables consideradas en el análisis numérico, su
vinculación y conexión existente en el proceso. Esta última condición, determina que el spline sea natural.
Las condiciones requeridas por la función spline cúbica se
 Determinar, cuantificar y cualificar los eventos traducen en un sistema de ecuaciones lineales compatible
volcánicos en un período de tiempo establecido, de determinado, por lo tanto la solución es única. Figura 2.
esta forma establecer y concluir los hallazgos
preponderantes del fenómeno en forma general.
IV. DESARROLLO DE LA RETROSPECTIVA NUMÉRICA

media estos convergen a una disminución.
Julio, agosto y septiembre presentan un comportamiento

que aunque sin alejarse de la media si adoptan un
comportamiento asimétrico. A partir del mes de octubre,
noviembre y diciembre se mantiene una tendencia asimétrica
descendente, siendo el último mes el que registra la mayor
simetría del evento.
C. Eventos de Tremor de Emisión (TE)
Un tremor (TE) se considera un tipo de terremoto de los

volcanes, caracterizado por mantener una amplitud constante
durante un largo período de tiempo (LP) el cual es provocado
por el movimiento del magma. La poca energía involucrada
indica que cuando se registra un tremor este suele corresponder
a un movimiento del magma dentro de las cámaras internas que
lo contienen; Este puede ser considerado como un evento
Fig. 2 Interpolación splines cúbico mensual, evento de largo período (LP). [2]
precursor del comienzo de una erupción volcánica.
B. Eventos de Largo Período (LP)
Este tipo de evento es imperceptible para el ser humano, su
caracterización se registra mediante un sismómetro. Se
Se definen como un sismo de baja frecuencia (LF), a 1
considera un evento de largo período (LP) con una duración de
evento de largo período (LP) que tiene una duración menor a 1
algunos minutos hasta horas, este dependerá del tiempo
minuto, están relacionados con el movimiento o vibración del
necesario para la expulsión de material por el cráter del volcán:
fluido dentro del volcán. [3]
gases, cenizas. Se clasifican en: Tremor de alta frecuencia
(6Hz), frecuencia intermedia (1-6Hz) y baja frecuencia (0,5
Hz). [3]
Fig. 3 Interpolación splines cúbico semestral, eventos de largo período (LP).

[2]
Los eventos de largo período registran un incremento a Fig. 4 Interpolación splines cúbico, eventos de duración de tremor (TE). [2]
partir del mes de julio colocando su media en 33 eventos, para
el mes de agosto su media registra 64 eventos. Luego decrece Se evidencia que los tremores se registran mayormente en
nuevamente en el mes de septiembre donde su media registra los meses de julio, agosto y septiembre, aproximadamente la
40 eventos, octubre y noviembre su media se ubica en 14 media es de 45, 71 y 24 eventos respectivamente, la tendencia
eventos, en diciembre prácticamente este evento va en tiene un comportamiento decreciente. Para el mes de octubre se
descenso. Figura 3 registra un descenso drástico registrando una media constante
de comportamiento en 11 tremores, finalmente registra que la
Los eventos de largo período se evidencian en el mes de media se ubica para el mes de noviembre en 5 y mes de
septiembre a razón de 36 por día, siendo este un incremento diciembre en 1 evento diario. Figura 4.
representativo respecto a los meses de julio y agosto, en los
meses de septiembre, octubre y diciembre se presentan una Los eventos de tremor se evidencian en el mes de julio a
mayor cantidad de eventos de largo período por día; sin razón de 2 por día, se evidencia un incremento considerable
embargo es importante mencionar que en comparación a su hasta 10 eventos de tremor por día en el mes de agosto, su
presencia paulatinamente va en decremento hasta el mes de El proceso para el cálculo de los coeficientes se efectúa
diciembre donde esporádicamente se refleja un incremento recursivamente, constituyen las diferencias divididas de la
despreciable considerando la media de tremores registrados función f(x) definida: Ecuación 2.
para este último mes.
f[xk] = f(xk)
Septiembre, octubre y agosto presentan un comportamiento
asimétrico en contrapuesta a los meses de noviembre y f[xk-1; xk] = f[xk] - f[xk - 1] Ec[2]
diciembre, en estos últimos meses se muestra un xk – xk-1
comportamiento simétrico.
f[xk-2; xk-1; xk] = f[xk-1; xk] - f[xk-2; xk-1]
D. Eventos de Explosión (EXP) xk – xk-2
Constituye una emisión violenta, rápida hacia la superficie Si que x0, x1,…..,xN son N + 1 números distintos en [a,b].
terrestre de materias procedentes del interior del volcán: lava, Entonces existe un único polinomio PN(x) de grado menor o
ceniza y gases tóxicos. Exceptuando los géiseres, que emiten igual que N tal que:
agua termal y los volcanes de lodo, cuya materia, en gran parte
orgánica, proviene de yacimientos de hidrocarburos f(xj) = PN(xj) para j = 0,1,….., N
relativamente cercanos a la superficie, las erupciones terrestres
se deben a los volcanes. Si los eventos de largo periodo (LP) y El polinomio interpolador de Newton es:
el tremor (TE) son provocados por el magma y el material que PN(x) = a0+a1(x-x0)+………+aN(x-x0)(x-x1).(x-xN-1)
se desplaza en el interior del volcán, estas variables tienen una En donde los valores de los coeficientes ak se definen
relación directamente proporcional. [3] mediante:
ak = f[x0,x1,….., xk] para k = 0,1,….., N
F. Evento Híbrido (HB)
Un evento híbrido es aquel cuya frecuencia de vibración es

mayor a (10Hz), se asocia también a un pequeño terremoto, se
lo considera como la combinación de un evento de largo
periodo (LP) y un evento vulcano tectónico (sismo menor a 4o
de magnitud, generado por la ruptura de rocas en el interior del
volcán, de origen local y de ocurrencia simultánea que incluye
movimiento de magma. [3]
Fig. 5 Interpolación splines cúbico semestral, eventos de explosión (EXP). [2]
Las explosiones presentan un incremento considerable en el

mes de noviembre donde se registran 11 eventos de esta clase,
las explosiones siempre están ligadas tanto a las emisiones de
SO2 como a las emisiones de ceniza. En los meses de julio,
agosto y septiembre se registran únicamente 2 explosiones en
contraposición a los meses de octubre, noviembre y diciembre
que registran la mayor actividad acumulando un total de 36
explosiones. Figura 5.
Fig. 6 Interpolación de newton semestral, eventos híbridos (HB) [4]
E. Formulación Numérica Newton-Eventos (HB)
La razón de mayor consideración en el análisis, en
Para el ajuste polinómico en referencia a la variable de referencia a la media que presentan los eventos de largo
eventos híbridos (HB) se interpola los registros globales período y eventos híbridos se registra en el mes de agosto.
correspondientes a cada mes, utilizando la interpolación de Figura 7.
Newton. Figura 6.
Los eventos vulcano tectónicos evidencian en el mes de

septiembre un incremento hasta 36 registros por día, un cambio
abrupto en relación a los meses de julio y agosto. En el mes de
octubre se reduce la presencia de estos eventos a razón de 30
registros diarios, en noviembre estos eventos se incrementan
hasta diciembre registrando, 45 y 95 eventos diarios.
En septiembre se presenta un comportamiento

relativamente simétrico en contrapuesta a los meses de julio,
agosto, octubre y noviembre, siendo diciembre el único mes
donde muestra un comportamiento simétrico.
H. Eventos: Explosión (EXP) y Emisión de SO2
La mayor cantidad de emisiones de SO2 se produce en los

meses de agosto y septiembre, periodo en el que también se
registran en contraste explosiones esporádicas; el 20 de
Fig. 7 Razón semestral, eventos largo período (LP) vs. eventos híbridos (HB) noviembre se presentan 11 erupciones de magnitud
[4]
considerable de emisiones que alcanzaron las 7776 Ton-SO2.
G. Evento Vulcano Tectónico (VT)
Los eventos vulcano tectónicos corresponden a

movimientos de placas tectónicas, producidas por la actividad
volcánica propia, contrario al producido por una colisión
natural de las mismas. Si un terremoto se produce en un
ambiente volcánico recibe el nombre de evento vulcano
tectónico, su duración es variable, desde los pocos segundos
para los terremotos pequeños, hasta varios minutos para los
más grandes. Es posible observar eventos vulcano tectónicos
con frecuencias superiores a los (10Hz), este tipo de sismos
disminuyen en forma exponencial. [3]
Fig. 9 Explosión (EXP) vs emisión de (SO2) [5]
Está variable es importante dada su conexión con el

aumento en la probabilidad de una posible erupción. El
promedio semestral de emisiones de SO2 registra 2603 Ton-
SO2 por día, este es un indicador alto en comparación a su
similar el “Nevado del Ruíz”. En los meses de julio, agosto y
septiembre se registran las emisiones de SO2 más potentes y
continuas; en contrapunto, el mes de noviembre registra el
índice más bajo de emisión de SO2 y discontinuos
correspondientes a 1787.68 Ton-SO2. La emisión de SO2 se
manifiesta con un incremento considerable después de una
explosión, elevando su volumen a medida que se acerca una
nueva explosión. Figura 9.
Fig. 8 Interpolación de newton semestral, eventos vulcano tectónicos (VT) [5]
Los eventos vulcano tectónicos registran un aumento I. Eventos: Explosión (EXP) y Emisión de Ceniza
considerable en el mes de septiembre, su media registra 32
eventos, respecto a los meses de julio y agosto su media se
ubican en 2 y 3 eventos respectivamente. La media de eventos
tectónicos nuevamente continúa en aumento para los meses de
octubre, noviembre y diciembre, registrando una media de 27,
62 y 93 eventos respectivamente. Figura 8.
 Los episodios de tremor (TR) registraron una mayor

manifestación en los meses de julio y agosto del
2015. Actualmente el volcán manifiesta un nivel de
base pre-eruptivo registrando entre 1 a 3 explosiones
internas diarias. Fundamentado en el análisis del
Instituto Geofísico de la Escuela Politécnica
Nacional: El patrón de deformación del volcán no
refleja tendencias coherentes de este evento, se
infiere pequeñas anomalías asociadas con la intrusión
“reacomodamiento” de magma en profundidad.
 Las emisiones de SO2 fueron registradas mayormente

en los meses de agosto. El volcán continúa con
emisiones de gas y posiblemente pequeñas emisiones
de ceniza sin afectación a las poblaciones que lindera
el volcán. En el mes de marzo se refleja un mínimo
incremento de emisiones ubicándose dentro de los
Fig. 10 Explosión (EXP) vs. emisión de ceniza [5] niveles de fondo establecidos desde el año 2011.
Actualmente no existen registros satelitales debido a
Se puede observar que la actividad del volcán registra una la disminución en el gas emitido, según el reporte de
gran cantidad de emisión de ceniza previo al incremento en la actualización de registro de la actividad eruptiva del
cantidad de explosiones, los picos registrados en estas dos volcán Cotopaxi manifiesta que existe presencia de
variables no coinciden. La emisión de ceniza fluctúa su media emisiones de gases que han alcanzado los 500 m.
entre los 1500 m. sobre el nivel del cráter, registrando una
sobre el nivel del cráter.
asimetría en los meses de septiembre y noviembre donde las
emisiones de ceniza alcanzaron los 4000 m. sobre el nivel del
cráter. Figura 10.  Los eventos registrados por explosiones fue la
característica reflejada en los meses de noviembre y
V. PRUEBAS Y RESULTADOS diciembre. Actualmente en el volcán se observa una
continuidad en el proceso de fusión de glaciares que
La aplicación de los variados métodos de análisis numérico se originó con las explosiones en el mes de agosto.
existentes, la estadística descriptiva e inferencial y el desarrollo Los glaciares continúan con desplazamientos
de algoritmos a través de programas computacionales, permiten pendientes abajo con la conformación de las grietas y
obtener respuestas a heterogéneas situaciones reales que se fracturas.
presentan día a día en los diferentes fenómenos aleatorios,
randómicos e impredecibles propios de la naturaleza; estos  El número de sismos de largo período (LP) y los
mismos resultados no pretenden determinar o converger hacia eventos tipo híbrido (HB) determinan que en los
un efecto predecible y determinístico, simplemente impulsan al meses de julio y noviembre tuvieron su mayor
ser humano en el desarrollo del conocimiento con el único afán manifestación, actualmente este tipo de eventos
de conocer, comprender, y llegar a convivir de mejor manera reportan un retorno de nivel de base pre-eruptivo,
en el planeta. actualmente se registran entre 1 a 6 sismos de este
tipo. Esto indicaría de acuerdo al análisis efectuado
La aplicación del análisis numérico en la interpretación de que tienen un intervalo de mayor presencia en
este tipo de fenómenos naturales, presentan resultados períodos trimestrales.
cuantitativos y cualitativos confiables, estos valores son
eficientes y robustos si se los comparan con procesos de VI. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
análisis estadísticos convencionales. Adicionalmente, se
presentan los resultados con la proyección de datos de acuerdo
al boletín emitido por el Instituto Geofísico de la Escuela Mediante la implementación futura del método de
Politécnica Nacional. [6]. diferenciación centrada aplicada sobre la muestra, se podría
obtener la tasa de cambio instantáneo en un punto específico de
 El número de sismos del tipo vulcano tectónico (VT) la función de interpolación; esto permitiría la interpretación del
comportamiento de una variable determinada en el proceso en
ha mantenido un comportamiento continuo simétrico
un tiempo definido.
alrededor de su media en el mes de diciembre,
actualmente continua disminuyendo a razón de 15-20
eventos por día. Sin embargo, la magnitud de estos La posibilidad de aplicar métodos de integración numérica
eventos se mantiene al mismo nivel que los meses en un intervalo definido de tiempo sobre la función interpolada;
anteriores, alcanza hasta los 2.8 Mlv, estos eventos se ayudaría a cuantificar la intensidad con que se manifiesta el
localizan entre 2 y 9 km. bajo el nivel del cráter. evento en el proceso.
Desarrollar un análisis numérico aplicando ecuaciones

diferenciales ordinarias EDO, aportaría en el estudio de las
variables de dos maneras: Como variables individuales
dependientes del tiempo o variables parametrizadas respecto al
tiempo y su correlación existente. En cualquiera de los dos
casos se estaría en la posibilidad de proyectar un análisis
multivariable.
REFERENCIAS
[1] IGEPN, «EPN,» 2015. [En línea]. Available:

http://www.igepn.edu.ec/cotopaxi. [Último acceso: 01 02 2016].
[2] R. M.Bernis, Dirección, Interpolación Splines. [Película]. Ecuador:
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, 2016.
[3] E. C. J.M. Ibañez, «A. UCLM,» Intituto Andaluz de Geofísica, [En línea].
Available:
https://www.uclm.es/profesorado/egcardenas/SISMICIDAD_VOLCANIC
A%5B1%5D.pdf.
[4] R. M.Bernis, Dirección, Interpolación Newton. [Película]. Ecuador:
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, 2016.
[5] R. M.Bernis, Dirección, Erupciones-Emisiones. [Película]. Ecuador:
Universidad de las Fuerzas Armadas, ESPE, 2016.
[6] IGEPN, «EPN,» 2016. [En línea]. Available:
http://www.igepn.edu.ec/servicios/noticias/1303-actualizacion-de-la-
actividad-eruptiva-del-volcan-cotopaxi-n-5-2016. [Último acceso: 01 05
2016].
Design and implementation of an electricity generator from the

kinetic energy of waves
Diseño e implementación de un generador de energía eléctrica a

partir de la energía cinética de las olas
Estefania A. Suasti1*, Mauricio X. González1, Roberto Narváez2
1
2
Dirección de la Industria Aeronáutica, Fuerza Aérea Ecuatoriana, Quito, Ecuador
*
Abstract: The project is based on the design and construction of a device as a prototype to obtain electric power by harnessing
the energy contained in the movement of the waves present in affluent (seas, rivers, lakes or canals), to provide electricity for
inaccessible places that do not have this service. The design and implementation of a platform that is kept afloat with an electric
generator inside using magnetic induction is presented. The electrical energy obtained with the prototype is direct current, DC, which
can be converted into alternating current using power converters DC / AC type (inverters).
Keywords—Electromagnetism, neodymium, PVC, generator, coil, kinetic energy.
Resumen: El proyecto se basa en el diseño y la construcción de un dispositivo a modo de prototipo que permite obtener energía
eléctrica aprovechando la energía contenida en el movimiento de las olas presentes en afluentes (mares, ríos, lagos o canales),
para proporcionar energía eléctrica a sectores vulnerables que por su orografía o difícil acceso no cuentan con este servicio. Se
desarrolla una plataforma que se mantiene a flote y en su interior contiene un generador eléctrico con el principio de inducción
magnética. La energía eléctrica obtenida con el prototipo es de corriente directa, DC, la cual puede convertirse posteriormente
en corriente alterna utilizando conversores de energía de tipo DC/AC (inversores).
Palabras clave—Electromagnetismo, neodimio, PVC, generador, bobina, energía cinética.
1) Bobina
I. INTRODUCIÓN La bobina o inductor por su forma (espiras de alambre
La necesidad de generar energía eléctrica de una manera que arrollados) almacena energía en forma de campo magnético. El
no afecte al medio ambiente actualmente ha crecido debido a la inductor es diferente del capacitor, que almacena energía en
conciencia ecología que se ha creado, por lo que se intenta forma de campo eléctrico. Una característica interesante de los
optimizar el uso de recursos naturales, utilizándolos como inductores es que se oponen a los cambios bruscos de la
generadores de energía eléctrica para reducir la contaminación corriente que circula por ellas. Esto significa que cuando se
de manera eficiente. modifica la corriente que circula por ellos, esta intentará
Actualmente las fuentes de energía eléctrica que utilizan mantener su condición anterior.
recursos naturales más comunes son las hidroeléctricas y la
energía solar, en este caso se hace uso de un recurso poco 2) Imanes de Neodimio
utilizado como el movimiento de las olas, con el movimiento Los imanes de neodimio forman parte de la familia de
cinético se activa un sistema mecánico de inductancia que imanes de tierras raras y son los más poderosos imanes
produce energía electromagnética y consecuentemente se permanentes en el mundo. También se conocen como los
consigue energía eléctrica transportada a través de un conductor imanes de NdFeB porque se componen principalmente de
fuera del prototipo. Neodimio (Nd), Hierro (Fe) y Boro (B). Estos tienen una alta
resistencia a la desmagnetización, a diferencia de la mayoría de
otros imanes, es decir, no pierden su magnetización alrededor
II. PREPARACIÓN DEL TRABAJO TÉCNICO de otros imanes. Sin embargo comienzan a perder "fuerza" si se
calientan por encima de su temperatura máxima de
A. Componentes del Prototipo funcionamiento (80 ºC para los grados estándar "N") y pierden
Los materiales esenciales para la realización de este completamente su magnetización si se calientan por encima de
prototipo son: su temperatura de Curie (310 °C para los grados estándar "N").
3) Energía Undimotriz Donde:

Esta energía permite la utilización de la energía I Corriente
mecánica producida por las olas para su transformación N Número de vueltas
en energía eléctrica. En el mercado actual existen Uo Permeabiliadad en el vacío
dispositivos que generan energía a través de sistemas L Longitud del conductor
hidráulicos acoplados a generadores eléctricos.
I  N U0 (5)
 A
B. Etapas de Construcción L
1) Modelo matemático El valor de “L” es 2πr ya que se trabaja en un tubo
cilíndrico y el valor de A es el área en la cual se va a
Para determinar cuánta energía se puede obtener realizar la bobina,
de una ola se analiza la energía potencial que posee y I  N U0
la cinética que alcanza, lo cual se resume en (1);   2r (h  r )
1 2r
E     b  H 2 (1)   I  N  U 0 (h  r ) (6)
8
Donde: Para el análisis de la estructura que se debe utilizar para

el prototipo, hay que tomar en cuenta que este debe flotar
γ Peso específico del agua en kg/m3 y soportar los pesos adicionales que hagan parte del
λ Longitud de la onda funcionamiento del prototipo. Para su solución se hace
uso del Principio de Arquímedes.
b Ancho de la cresta o longitud del frente de ondas
Arquímedes indica que el empuje (E) que hace el
H Altura de la ola líquido donde va a flotar debe ser mayor que el peso del
material por lo cual se hace referencia en (7):
Ley de Faraday
Para la producción de energía eléctrica se utiliza la EP (7)
Ley de Faraday o inducción electromagnética, la cual
indica que el voltaje inducido en un circuito cerrado Donde:
resulta directamente proporcional a la velocidad con que E Empuje
cambia en el tiempo el flujo magnético que atraviesa una P Peso
dada superficie con el circuito haciendo de borde.
Es decir, la fuerza electromagnética inducida en Entonces se dice que la relación del empuje debe ser
cualquier circuito cerrado es igual al negativo de la igual al doble del peso del objeto en (8).
velocidad del tiempo del flujo magnético encerrado por el
circuito, en el caso de que se trabaje en una bobina de N E  2P (8)
espiras se tiene (2);
1  g  V  2  g  V  (9)
d (2)
  N Donde:
dt
 Densidad
Donde: g Gravedad
 Voltaje inducido V Volumen
d Derivada del flujo magnético con respecto al
dt Reemplazando los valores de (9) con los valores
tiempo reales se obtiene:
N Número de vueltas de las espiras 1  1000[kg m3 ]

g  9,81 m s 2 
La variación de flujo ( ϕ) se produce variando las
 kg  m  m 2 
posiciones relativas del área de la espira respecto al 1000 3   9,81 2   V  2   9,81 2   V 
campo, m  s   s  3 
  B  A  cos  (3) Entonces,

Utilizando (2) y (3) se puede calcular el flujo   768,75[kg m3 ]
magnético que se requiere para tener un voltaje base
en el diseño, El valor obtenido anteriormente se toma como
referencia para los posibles materiales que pueden
I  N  B0 (4) adaptarse, como la estructura externa del material para
B
L que flote y sea impermeable.
Con la información de la Tabla I y con la densidad que L  P N (12)

tiene y por la fácil manipulación que tiene el material se
escogió el tubo PVC como la estructura externa e Donde,
impermeable del prototipo. L Longitud
TABLA I P Perímetro
DENSIDAD DE MATERIALES N Número de vueltas
MATERIALES DENSIDAD EN [kg/m3]
L  0,065[m]  877
Plástico (Polietileno) 910
Acrílico 118 L  57,2[m]
Madera 600 – 900
Tuvo PVC 1370 2) Cálculos y dimensionamiento de la etapa de rectificación
Para la rectificación del voltaje AC se utiliza un puente
de diodos, resistencia y capacitor. Considerando las
III. CÁLCULOS Y RESULTADOS ecuaciones (5) y (6), se obtienen los valores de voltaje medio y
corriente media,
1) Cálculo de las especificaciones de la bobina 2Vmáx  V puernte
Vmedio  (13)

Como es de importancia conocer la potencia que tiene Vmáx = 5 [V]
el imán a utilizarse se debe tomar en cuenta el valor en Vpuente = 1,4 [V]
Gauss que tiene este, en este caso la fuerza del imán es
de 13000 Gauss (10000 Gauss = 1 Tesla) que es el 25[V ]  1,4[V ]
campo magnético. Utilizando (3) para un ángulo de flujo Vmedio 

de cero grados se obtiene, Vmedio  2,3[V ]
  B A Una vez obtenida la tensión de salida se puede calcular la
corriente del circuito con una resistencia R = 100Ω,
El área (A) el valor de h=30mm y r=10,375mm que son
los valores de la altura y radio de la sección del cilindro Vmedio
I medio  (14)
donde se va a realizar la bobina, R
2,3[V ]
  B  2r h  r  I medio 
100
  1,3T  2  0,010375  0,03  0,010375 I medio  23[mA]

  3,42  103 Tm2 (10) Una vez calculado el voltaje y la corriente del circuito, se
debe conocer el valor del capacitor del circuito para regular el
Una vez conocido el valor de  se reemplaza en (2) voltaje de salida, por lo cual se utiliza la ecuación (15),
para conocer el número de vueltas de alambre de cobre. 1 (15)
XC 
Definiendo un valor de voltaje (   3[V ] ) se halla el 2  f  C
número de vueltas, Para obtener XC, se calcula previamente mediante la ley de
Kirchoff en el circuito el voltaje eficaz (Vfz) a partir del
 3[V ]   N  3,42  103[Tm2 ] voltaje pico (Vp) usando la ecuación (16),
Vp (16)
N  877vueltas Vfz 
2
Para conocer la longitud de cable de cobre se debe 2,3[V ]
Vfz   1,63[V ]
tomar de referencia el grosor del cable y la altura de la 2
bobina, por lo cual se utiliza, Vfz
XC  (17)
P  2  r (11) I
Donde, 1,63[V ]
P Perímetro XC   70,87[]
23[mA]
r Radio
P  2  0,010375[m] Reemplazando el valor de Xc en (15), y conociendo una

frecuencia de 2Hz de forma experimental (osciloscopio), se
P  0,065[m]
halla el valor del capacitor.
1
Una vez conocido el perímetro y el número de vueltas 70,87[] 
2  2[ Hz]  C
se puede calcular la longitud de cable que se necesita
para el bobinado, con lo que se tiene, 1
C
2  2[ Hz]  70,87[]
C  1,12[mF ] IV. PRUEBAS Y RESULTADOS

Se realizaron pruebas del prototipo en una piscina, en las
3) Diseño de la estructura que se pudo evidenciar las características de sobrenadar las
Para la realización del prototipo, se utiliza un tubo de olas. El movimiento del agua, en este caso las olas provocadas
PVC utilizado en un desagüe de agua de lluvia con un al mover el prototipo, genera un voltaje AC, después de las
espesor de 2.7 mm debido a que la estructura debe tener mediciones realizadas se observa que el prototipo genera entre
un peso ligero para que flote. El prototipo cuenta con tres 0.5-8Vdc con una corriente máxima de 40mA.
segmentos, los segmentos extremos tienen mayor El prototipo es capaz de generar 1.3V almacenados en un
longitud que el segmento central para conseguir que la capacitor. En el transcurso de 4h se estima que el voltaje
mayor cantidad de movimiento se concentre. La Fig. 1 obtenido es de 31.2V, que es más del voltaje que entrega la
muestra el diseño y las dimensiones de la estructura batería por lo cual se puede aplicar una batería de
externa. almacenamiento.
IV. CONCLUSIONES
Luego de las pruebas realizadas se puede concluir

que para poder aprovechar un mayor porcentaje de la
energía presente en las olas es necesario construir un
dispositivo de mayor tamaño, en vista que parte de la
Fig. 1 Dimensiones de la estructura externa en centímetros corriente generada se consume en las etapas de
rectificación por disipación de energía (efecto Joule), es
En el interior de la estructura se coloca el mecanismo decir, es necesario el uso de materiales de bajo consumo
de inducción con el principio de Faraday, el cual está de potencia (más eficientes) para aprovechar de mejor
elaborado en acrílico por ser un material ligero, a la vez manera la energía undimotriz. Al tratar de generar
transparente con el fin de observar su funcionamiento mayores valores de corriente, el diámetro del conductor
como se muestra en la Fig. 2. de las bobinas debe ser de mayor tamaño (calibre), por
lo tanto cambia tanto el número de vueltas que se
requiere como el valor del flujo magnético que deben
generar los imanes. Finalmente, el afluente debe
contener olas más “pronunciadas” (valores de ancho y
alto de cresta más elevados), en vista que la relación es
lineal con respecto a la longitud de onda, pero posee una
relación cuadrática con la altura de la cresta.
REFERENCIAS
Fig. 2 Tapas de acrílico
[1] X. Elías Castells, “Energías Renovables,” Energía, Agua,
El chasis interno del prototipo consta de dos cilindros Medioambiente, Territorialidad y Sostenibilidad, España: Ediciones
transparentes y huecos que contienen un imán de Díaz de Santos, 2012.
neodimio y a su alrededor una bobina de alambre de [2] Sistema Nacional de Información. “Sector estratégico:
cobre. El propósito del mecanismo es que el movimiento Energía”, Ecuador, 2015. [En línea] Disponible:
del imán a través de la bobina genere voltaje. http://app.sni.gob.ec/web/menu/
[3] P. Vivero, “Estado situacional del Ecuador en cuanto al
manejo de los recursos hídricos,” Secretaría Nacional del Agua, Quito,
Ecuador, 2015. [En línea] Disponible:
http://www.cepal.org/deype/noticias/noticias/1/
44071/senagua_oferta-demanda.pdf
[4] T. Floyd, “Aplicaciones del diodo”, Dispositivos
Electrónicos, México: Pearson - Prentice Hall, 2008
[5] V. Cevallos, D. Amores, Máquinas Básicas. Monterrey,
Nuevo León, México: U. Tecnológico de Monterey, 2011.
[6] Motores Hidráulicos, 3ra ed., Mitsubishi Co., California,
CA, 2010, pp. 124–412.
[7] P. González. (2009). Turbina Pelton. 2015-06-25, de
Maquinas de fluidos Sitio web:
http://cvb.ehu.es/open_course_ware/castellano/tecnicas/maquinas_flu
idos/tema-6-turbinas-pelton.pdf
Fig. 3 Mecanismo desarrollado para la generación de energía

Design, construction and implementation of a monitoring system in

a shopping cart, for people visually impaired
Diseño, construcción e implementación de un sistema de
seguimiento en un carrito de compras, para personas con
discapacidad visual
A. E. Garzón1*, R. R. Vera1, D. G. Pazmiño1, Fausto Villamarín2

1
2
Consejo Nacional de Discapacidades, Quito, Ecuador
*
Abstract: A following system is implemented in a shopping cart for the visually impaired people. They do not have to lead a shopping cart,
it follows the visual impaired person. The design includes an H-bridge, in conjunction with infrared sensors, a buzzer and wiper motors coupled
in the shopping cart. The H-bridge allows the cart goes forward and turn around. With an infrared sensor the system detects the person and
follows him around the supermarket. Also, there are audible alarms, a buzzer sounds each time a thing is placed inside the shopping cart so the
person can be aware of it. When the shopping cart is full the buzzer sounds continuously to notify of this event.
Keywords—Programming, motors, Arduino, Infrared sensor, industrial sensors.
Resumen: Se diseña un sistema de seguimiento para ser implementado en un carrito de compras para que la persona con discapacidad visual
no tenga que guiar un carrito de compras. El diseño incluye un puente H, un conjunto con sensores infrarrojos, un buzzer y motores eleva
vidrios acoplados en el carrito de compras. El puente H permite que el carrito avance y gire. Con la señal que envía el sensor infrarrojo se
detecta a la persona y el carrito de compras la sigue por el supermercado. Para que la persona no vidente tenga conocimiento de las compras
que coloca en su carrito se ha utilizado los sensores infrarrojos. Cuando se coloca compras dentro del carrito el buzzer suena y cuando este ya
se encuentra lleno el buzzer suena continuamente para notificarle del evento.
Palabras clave—Programación, motores, módulo Arduino, sensores infrarrojos, sensores industriales.
funcionamiento se utilizan transistores como elementos

I. INTRODUCCIÓN auxiliares para la activación de los relés. En la Fig. 1 se
El trabajo realizado se basa en la integración de tres observa el esquema del puente H implementado.
materias que se han investigado para el proyecto: electrónica,
mecánica y programación. Las investigaciones realizadas en 1) Simulación del Puente H
las ramas mencionadas anteriormente; permiten encontrar En la Tabla I se presentan las combinaciones de las salidas
del controlador para los diferentes modos de funcionamiento
alternativas y utilizar la más adecuada. Para el control del
de los motores. En la Fig. 2 se presenta el esquema de la
sentido de giro de los motores se emplea un puente H que le
simulación del puente H con compuertas analógicas. Este paso
permite avanzar o retroceder al sistema de seguimiento, se
de simulación permite verificar que los movimientos
investigó acerca de los sensores adecuados para detectar la programados corresponden a lo requerido para el sistema.
presencia de la persona, la presencia de productos en el carrito
y para determinar cuándo se ha alcanzado el peso máximo
permitido. En la rama de la mecánica se investigó sobre el
cálculo del torque necesario en los motores para que puedan
mover el carrito sin afectar la velocidad de movimiento.
II. DISEÑO DEL PROTOTIPO

A. Diseño Electrónico
1) Diseño del Puente H
El diseño del puente H se realiza usando transistores y relés.
Debido a la corriente que requieren los motores para su
Fig. 3 Señal de un sensor infrarrojo
Fig. 1 Esquema del puente H 3) Sensor Infrarrojo Digital

TABLA I
Este sensor es un transmisor y receptor de infrarrojos que
PRUEBAS DE LA PLACA DEL PUENTE H con todo esto conforman un sensor fotoeléctrico. Este
sensor tiene un ajuste destornillador para calibrar la
S1 S2 PRUEBAS distancia detectada, cuando detecta algo dentro del rango de
1 0 El motor gira en avance la luz infrarroja da una salida digital. El receptor es sensible
0 1 El motor gira en retroceso solo a la luz infrarroja, cuando se corta esta interferencia el
0 0 El motor se detiene modulo Arduino envia una señal al buzzer haciendolo
1 1 El motor se detiene
sonar. En la Fig. 4 se observa un sensor industrial.
Fig. 4 Sensor infrarrojo digital
B. Programación
En la Fig. 5 se puede observar el diagrama de flujo, se ha
Fig. 2 Simulación del puente H
tomado como referencia la programación utilizada en el
2) Sensores Infrarrojos proyecto. Primero se asignan a las variables a, b, c, d, e, f el
Un sensor infrarrojo es un dispositivo de reflexión por estado inicial de los sensores infrarrojos con el número de sus
infrarrojos con un medidor de distancia proporcional al ángulo pines correspondiente en la placa Arduino, después se inicia
de recepción de la luz que incide en un sensor lineal integral, un bucle continuo, en la función movimiento se toman los
la salida puede ser analógica o digital. datos del estado de los sensores infrarrojos de las variables a,
b, c y se mide la distancia entre el usuario y los sensores y de
De acuerdo a la señal enviada por el sensor se puede acuerdo con las condiciones se realizan los movimientos ya
mantener la distancia entre la persona con discapacidad visual sea hacia delante, derecha o izquierda. La función sonido
y el carrito de compras. Cuando se emite luz infrarroja por funciona con los datos recibidos de las variables d, e, f que
medio de un IR, esta luz pasa a través de un lente que conecta inicialmente está en 1, pero cuando se interrumpe la señal
con los rayos de luz formando un único rayo. La luz va hacia cambian a 0, la placa Arduino activa el buzzer. Después se
delante en línea recta y cuando encuentra un obstáculo toma la lectura del estado de los sensores infrarrojos, así
reflectivo rebota y retorna con cierto ángulo dependiendo de la sucesivamente hasta que se apague el proyecto.
distancia, en la Fig. 3 se observa gráficamente la explicación
del funcionamiento del sensor.
10 10 m 45 KG SI NO 6.00m
INICIO
Una vez realizadas las 10 pruebas de carga se determina que

A=LECTURAD1 ( ) el peso máximo que puede transportar el carrito de compras es
B=LECTURAD2 ( ) de 45 kg para evitar sobre esfuerzo o daño en los motores. En
C=LECTURAD3 ( )
D=LECTURAT1 ( ) total el peso máximo movido por el sistema es de 57.2 kg lo
E=LECTURAT2 ( ) que incluye el peso de 45 kg neto de carga y el peso del carrito
F=LECTURAT3 ( )
de compras y el sistema de seguimiento de 12.2 kg.
N=1
X=0
C. Calibración de Sensores Digitales Infrarrojos
La calibración de los sensores digitales infrarrojos se realiza
X<N mediante la regulación del potenciómetro ubicado en la parte
posterior del sensor, se calibra la distancia de reconocimiento
MOVIMIENTO (A,B,C) de productos, estableciéndose en 950 mm, que es la distancia
de separación de rejillas dentro de la canasta.
SONIDO (D,E,F)
D. Pruebas de Factibilidad de uso en Rampa Eléctrica
A=LECTURAD1 ( ) 1) Bajada
B=LECTURAD2 ( ) Al momento de trasportar el carrito de compras desde el
C=LECTURAD3 ( )
D=LECTURAT1 ( ) supermercado hacia el estacionamiento se debe bajar por una
E=LECTURAT2 ( ) rampa eléctrica, se probó la estabilidad del carrito de compras
F=LECTURAT3 ( ) en la rampa de bajada y este no resbaló, respondiendo de
forma adecuada bajo este escenario.
2) Subida
FIN Al momento de transportar el carrito de compras desde el
estacionamiento hacia el supermercado se debe subir por una
Fig. 5 Diagrama de flujo del sistema de seguimiento rampa eléctrica. Se probó dejando el carrito de compras sobre
la rampa de subida y este no retrocedió, razón por la cual el
resultado de factibilidad es adecuado para esta aplicación.
III. ANÁLISIS DE PRUEBAS
A. Peso Estipulado de Carga IV. PROTOTIPO FINAL
Como condición para el desarrollo del proyecto, se En la Fig. 6 se observa el carrito de compras con el sistema de
considera que el peso mínimo que debe soportar el sistema de seguimiento para las personas con discapacidad visual ya
seguimiento sea de 3,5 kg, a este peso mínimo se suma el peso implementado. Después de las pruebas de funcionamiento se
propio del carrito de 12,2 kg, dando como resultado un total de mejoró el sistema de tracción en la parte delantera del
15.7 kg para iniciar el movimiento. prototipo.
B. Pruebas de Seguimiento y Carga

Para determinar el peso máximo capaz de ser transportado
en el carrito de compras con el sistema de seguimiento
incorporado, se realizan varias pruebas de carga iniciando con
4 kg, posteriormente se añaden diferentes cargas. En la Tabla
II se pueden apreciar las diferentes pruebas con sus
respectivos pesos de carga.
TABLA II
PRUEBAS DE SEGUIMIENTO CON DIFERENTES CARGAS
PRUEBA DISTANCIA CARGA HAY VELOCIDAD DISTANCIA
MOVIMIENTO CONSTANTE RECORRIDA
1 10 m 4 KG SI SI 10 m
2 10 m 6 KG SI SI 10 m
3 10 m 12 KG SI SI 10 m
4 10 m 23 KG SI SI 10 m
5 10 m 27 KG SI SI 10 m
6 10 m 30 KG SI SI 10 m
7 10 m 32 KG SI NO 8.0 m
8 10 m 34 KG SI NO 7.50 m
9 10 m 40 KG SI NO 7.20 m
Fig. 6 Carrito de compras para personas con discapacidad visual
V. CONCLUSIONES
Se ha determinado que el sistema de seguimiento utilizado
de los distintos tipos existentes, es el más fácil de usar para las
personas con discapacidad visual y la distancia óptima para
que los sensores infrarrojos no pierdan la señal entre el carrito
de compras y el usuario está entre 30 y 50 cm. Es necesario
utilizar un buzzer que emita una alarma audible, para que la
persona con discapacidad visual reconozca cuando las
compras se ubican dentro del carrito y para que emita un
sonido constante cuando el carrito se encuentra al límite de su
capacidad.
REFERENCIAS
[1] D. H. D.Mc Cloy, Robótica: Una introduccion, México: Noriega
editores, 2010.
[2] A. O. Baturone, ROBÓTICA Manipuladores y robots móviles, España:
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Alfaomega Grupo Editor, S.A de C.V, 2013.
[4] A.. M. MESA, Caracterizacion de Sensores Infrarrojos, España:
Academica Española, 2011
Design and implementation of a red chillies harvester robot

Diseño e implementación de un robot cosechador de ajíes rojos
Martin E. Flor1*, Mauricio X. González1, Estefania A. Suasti1, Freddy Torres2

1
2
EP Petroecuador, Quito, Ecuador
*
Abstract: This research is based on the construction of a collector for red pepper mature. A mobile robot is implemented as the main
structure of the robot, then an extension is adapted to the mobile robot, it also has a sensor that detects the fruit and cuts it, afterwards the fruit
is store on a compartment located on the side of the robot.
Keywords—Red pepper, Arduino, harvest, DC motor, gearmotor, H bridge motor driver, TCS230 sensor, servomotor.
Resumen: Esta investigación presenta la construcción de un recolector de frutos maduros en las plantaciones de ajíes rojos, por lo que se
implementa un robot móvil como estructura principal del recolector; una extensión tipo ascensor, ajustada al robot móvil para la localización
del fruto maduro y una pinza cortadora para extracción y posterior almacenamiento en el compartimiento ubicado en la parte lateral del robot.
Palabras clave— Ajíes, Arduino, cosecha, motorreductor, motor DC, puente controlador de motor, sensor tcs230, servomotor.
placa Arduino Uno, en este caso, los componentes principales

I. INTRODUCCIÓN son: el sensor Tcs230, los servomotores y los motorreductores
La cosecha siempre ha requerido de tiempo y esfuerzo por [1].
parte de la persona encargada e incluso a veces requiere
contratación de mano de obra extra para su realización, es por 2) Sensor TCS230
esta razón que se desea implementar un robot móvil que posea Es un convertidor programable de color de luz a frecuencia
la capacidad necesaria para realizar la cosecha de frutos que combina fotodiodos de silicio y un convertidor de
maduros, específicamente en este caso se cosechan los frutos corriente a frecuencia. El convertidor de luz a frecuencia lee
de la planta de ajíes rojos. un array de 8x8 fotodiodos, 16 fotodiodos tienen filtros azules,
La implementación de este prototipo en la cosecha de ajíes 16 filtros verdes, 16 filtros rojos y 16 poseen filtros sin color.
se inspira en un proyecto relacionado, un robot creado por la Los fotodiodos con filtro de color rojo identificarán el color
empresa Agrobot denominado SW 6010 que cosecha frutillas. rojo característico de un ají listo para cosechar [2].
3) Micro Servo
II. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO También conocido como servomotor, es un dispositivo
similar a un motor de corriente continua el cual posee la
A. Componentes del Prototipo
capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su
Los materiales esenciales para la realización de este rango de operación y posteriormente quedarse estable. Se
prototipo son: puede controlar su velocidad y posición, siendo así de gran
utilidad en la construcción de las articulaciones del robot, ya
1) Arduino Mega que permite su movimiento y control [3].
Esta placa se conecta mediante el cable USB a la
computadora para comenzar a programarlo, es necesario tener
4) Puente H L298N
instalado en el computador el software necesario para la
Un Puente H es un circuito electrónico que permite a un
programación del mismo, en este caso se utiliza el programa motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avanzar y
Arduino. Para continuar con el proceso, en el programa retroceder. Son ampliamente usados en robótica y como
Arduino se desarrolla la programación deseada para controlar convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles
los diferentes componentes eléctricos que se conectan a la
como circuitos integrados, pero también pueden construirse a

partir de componentes discretos [4]. 2) Módulo mecánico
La base de este modelo es una plataforma de robot móvil
5) Motor DC C6419 con tracción en 2 ruedas (Fig. 2).
El motor DC es un dispositivo electromecánico que
convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos
angulares discretos, lo que significa que es capaz de avanzar
una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de
control. El motor DC se comporta de la misma manera que un
conversor digital-analógico (D/A) y puede ser gobernado por
impulsos procedentes de sistemas lógicos. El motor modelo
SMJ40 trabaja con un voltaje de 7V a 12V y consta de 10
pasos. Este motor presenta las ventajas de tener alta precisión
y repetitividad en cuanto al posicionamiento. En este proyecto
se utiliza para el sistema de detección alrededor de la planta
por medio de una banda dentada flexible y un polea [5]. Fig. 2 Base del robot móvil
6) Motorreductor El diseño del ascensor mecánico que se acopla a la

Es la adaptación de una caja reductora a un motor DC. Esta plataforma está basado en una cadena que posee un motor
adaptación se realiza generalmente con uno o varios en un extremo, una polea en el otro extremo y el sensor y la
engranajes que adaptan la velocidad y potencia mecánica del pinza en la parte intermedia. La activación del motor
motor. Con estos motorreductores se obtiene mayor potencia y permite el ascenso o descenso del sensor de acuerdo al
tracción para que el robot se mueva con mayor facilidad. sentido de giro programado.
Estos componentes serán acoplados en la base de un robot El diseño de la pinza mecánica está basado en el
móvil, siendo este el modelo más adecuado para el prototipo principio básico de una tijera, el cual planea extraer el fruto
[6]. de la planta. La Fig. 3 muestra robot cosechador de ajíes
rojos.
B. Etapas de Construcción
Entre los procesos se encuentra la programación, el diseño
del módulo mecánico y del módulo electrónico.
1) Programación
La programación del robot se realiza en el software de
Arduino. Este software permite la programación tanto de los
motores usados para el movimiento del robot móvil, como
para los motores del ascensor acoplado, el sensor infrarrojo y
la pinza cortadora de frutos que utiliza un microservo. La Fig.
1 muestra la conexión entre Arduino y un microservo. Los
motorreductores que se localizan en las ruedas del robot móvil
son programados para que el robot se mueva alrededor de una
planta cuya localización es conocida, luego de su cosecha, el
Fig. 3 Robot cosechador de ajíes rojos, a) ascensor, b) tijeras y c)
robot se desplaza a la siguiente planta y realiza la misma almacenamiento
acción. Los motores del ascensor son programados para que el
sensor y la pinza se ubiquen en paralelo en la parte superior de 3) Módulo electrónico
la planta. Progresivamente estos descienden para realizar el Para este módulo se conectan la alimentación y las señales
escaneo completo de toda la planta. Por medio del sensor de cada componente al Arduino, se utiliza también el puente H
TCS230 se detecta el color rojo de los frutos maduros. La L298N, que permite controlar la polaridad que se envía a los
pinza cortadora se acciona cuando un fruto maduro se ha motores para hacerlos girar en sentido horario o anti horario.
identificado, se extrae el fruto de la planta y se suelta dentro Como fuente de alimentación se utiliza una batería externa de
de un colador para almacenar los frutos cosechados. 7,4V y 2200mA/h, que alimenta a todo los elementos que
conforman el robot, como se muestra en la Fig. 4.
Fig. 1 Conexión del Arduino con un servo motor

T  tg  d (5)
Donde,
tg Tiempo de giro
d Distancia recorrida
El resultado obtenido para una distancia de 1.38m es,

T  500 1,38  690[ms] (6)
B. Cálculos para el consumo de energía

Se realiza también el cálculo de duración de la batería de
Fig. 4 Circuito eléctrico del robot cosechador de ajíes rojos 7,4V a 2200mA. Para satisfacer las necesidades de los
elementos electrónicos se considera el consumo de cada uno
de ellos utilizando la ecuación (7).
III. CÁLCULOS Y RESULTADOS CB[mAh]
DB  (7)
CD[mA]
Este robot tiene la capacidad de movilizarse por un
camino predeterminado, realizar el escaneo de la planta Donde,
correspondiente, y detectar el color rojizo característico de DB Duración de la batería
un ají maduro. Si uno de los ajíes de la planta es detectado, CB Capacidad de la batería en [mAh]
el robot tiene la capacidad de utilizar su pinza cortadora CD Consumo del dispositivo en [mA]
para realizar la recolección del mismo. Se suman todos los valores de consumo de los elementos
A. Cálculos para el recorrido total del robot móvil electrónicos como indica usando la ecuación (8). El resultado
Este cálculo se realiza con la finalidad de determinar el se observa en (9).
recorrido total del robot móvil en un determinado tiempo
usando su perímetro como parámetro de desplazamiento.
Para el cálculo del perímetro de la llanta se utiliza (1), CD  CmS  CS  CMP  CM  CA (8)
dando como resultado (2). Donde,

CmS Consumo del microservo
CMP Consumo motor DC
P  2   r (1)
CM Consumo motorreductor
Donde, CA Consumo Arduino
P Perímetro de la llanta
CD  (100  0,01  500  120  500)[mA]
r Radio de la llanta (9)
CD  1220,01[mA]
P  2    34.5  216.77[mm] (2)
Con estos valores obtenidos se calcula la duración de

Para conocer el número de giros que deben realizar las batería usando (9) en (7).
llantas de la plataforma móvil se utiliza la ecuación (3).
2200[mAh] (10)
DB   1,262[h]
d (3)
1220,01[mA]
x
P
C. Resultados obtenidos de la detección de Rojo
Donde,
d Distancia que recorre Los valores de rojo que se obtuvieron en las diferentes
x Número de giros circunstancias de luz son expuestos en la Tabla I.
Tabla I
El número de giros obtenidos es, Valores de Rojo para el sensor TCS230
300 (4) LUGAR CLIMA HORA

DATO DEL
x  1,38[ giros] SENSOR
216,77
Quito - Interior Despejado 10:00 – 12:00 +10
Para calcular el tiempo que tarda en recorrer una distancia Quito - Interior Nublado 16:00 – 17:00 +5
Quito - Interior Noche 22:00 +79
determinada, se utiliza la ecuación (5).
Valle de los Chillos - Nublado 16:00 >40
Interior [7] T. Nagazaki, S. Kajita, y A. Yokoy, “A running experiment of

Valle de los Chillos - Humanoid biped“ Proceedings of the International Conference of
Despejado 12:00 -13:00 Intelligent Robots and Systems, 2004, pp 515.
Exterior
Valle de los Chillos - [8] A. Gómez. “Seminario de diseño y construcción de micro robots” Ing.
Noche 21:30 Técnica de Telecomunicación. Sistemas de Telecom. 2006.
Exterior
[9] G. Borenstein, “Making Things See”. Publicado por O’Reilly Media,
UIDE- Interior Despejado 11:00 >25
Inc., 1005 Gravenstein Highway North, Sebastopol, CA 95472, Canadá,
UIDE- Interior Nublado 13:20 >27 2012.
UIDE- Interior Despejado 15:00 +20
UIDE- Laboratorio. Nublado 8:00
D. Resultados obtenidos de la medición de torque.

Para medir el torque del microservo, se utiliza la ecuación
de torque (11).
M  F d (11)
Donde,
M Momento o Torque
d Distancia
F Fuerza
Los valores de torque obtenidos se muestran en la Tabla II.
Tabla II
Valores De Torque De Microservo
DISTANCIA PESO TORQUE

5,9 cm 0,033 kg 0,1947 kg-cm
5,9 cm 0,050 kg 0,295 kg-cm
5,9 cm 0,055 kg 0.3245 kg-cm
5,9 cm 0,060 kg 0.354 kg-cm
5,9 cm 0,070 kg 0.413 kg-cm
IV. CONCLUSIONES
La detección de un color depende de factores externos,
como la intensidad y tipo de iluminación y también de la
distancia que posea el sensor con respecto a su objetivo.
Después de las pruebas realizadas se observó que existe un
rango de error, en que de cada 3 ajíes rojos, el robot puede
cortar o arrancar solo 1, ya que afecta la fuerza que tenga la
rama de la planta que sujeta al ají.
REFERENCIAS
[1] M. Banzi, D. Cuartielles. (2012). Arduino Mega 2560. 2015-01-16, de
Arduino Sitio web: http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560.
[2] A. Gómez. (2014). Sensor TCS230. 2015-01-08, de Electronilab Sitio
web: http://electronilab.co/tienda/sensor-de-color-tcs230/.
[3] A. Gómez. (2014). Micro servo. 2015-01-08, de Electronilab Sitio web:
http://electronilab.co/tienda/sensor-de-color-tcs230/.
[4] A. Gómez. (2014). Puente h l298n. 2015-01-08, de Electronilab Sitio
[5] A. Gómez. (2014). Motor reductor. 2015-01-08, de Electronilab Sitio
[6] A. Gómez. (2014). Motor DC. 2015-01-08, de Electronilab Sitio web:
http://electronilab.co/tienda/sensor-de-color-tcs230/.
Design and construction of a system that plays an electric guitar
Diseño y construcción de un sistema capaz de tocar una guitarra

eléctrica
A.S. Escalante1*, I.R. León1, E. J. Páez1, A. F. Pazmiño1, Hugo Rodríguez2

1
2
*
Abstract: Robotics is the science that studies the design and implementation of robots in order to facilitate everyday life. Robotics combine
multiple disciplines, such as mechanics, electronics, computer science, artificial intelligence, systems engineering and engineering control,
among others. This project focuses on the development of a robotic system capable of playing an electric guitar melody pre-established so that
together with other robotic systems achieve the expected melody, this robotic system is mechanical and electronic. The purpose of this project
is to apply the knowledge previously received and combine it with investigation.
Keywords— Robotics, electronics, programming, electric guitar.
Resumen: La robótica es la ciencia que estudia el diseño y la implementación de robots que facilitan la vida cotidiana. La robótica conjuga
múltiples disciplinas, como la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial e Ingeniería en Sistemas, entre otras. Este
proyecto se enfoca en la elaboración de un sistema robótico capaz de tocar en una guitarra eléctrica una melodía pre establecida para que junto
con otros sistemas robóticos logren un ensamble musical, este sistema robótico es mecánico y electrónico. El fin de este proyecto es aplicar el
conocimiento adquirido previamente y combinarlo con la investigación.
Palabras clave— Robótica, electrónica, programación, guitarra eléctrica
I. INTRODUCCIÓN
Actualmente la mayoría de la gente ya relaciona el término
Robótica y lo asocia con los grandes avances tecnológicos que
se están dando en los últimos años. Hoy en día la mayor parte
de la sociedad tiene una idea de lo que es la robótica gracias a
la ciencia ficción que facilita una idea sobre el tema.
En el siguiente proyecto se da a conocer la construcción y
programación de un Sistema Robótico capaz de tocar una Fig. 1 Cuerpo Completo del Sistema Robótico
canción predeterminada en una Guitarra Eléctrica, los
accionadores, las pruebas de funcionamiento y los problemas
que se presentaron a partir de la idea de imitar al guitarrista III. DISEÑO ELÉCTRICO
que toca “Beautiful People” de Marylin Manson y tratar de En la Tabla I se especifica cada elemento usado en el
evitar errores para tener una armonía sincronizada con los Sistema Robótico capaz de tocar una guitarra eléctrica con su
demás instrumentos automatizados. característica de funcionamiento para su mejor comprensión.
Se especifica el voltaje y la corriente requerida para cada
II. DISEÑO DE LA ESTRUCTURA elemento conectado a la placa Arduino, se consideran estos
datos como el consumo mínimo para evitar problemas de
En la Fig. 1 se muestra la estructura que sujeta la guitarra funcionamiento del sistema electrónico.
eléctrica. Esta consta de soportes para los relés y En la figura 2 se muestra la ubicación de cada solenoide y relé
accionamientos de las cuerdas; soportes para los solenoides presentados en la Tabla I.
que manejan los diferentes trastes y guías para el sistema de
control. TABLA I
ELEMENTO, VOLTAJE Y CORRIENTE ELÉCTRICA REQUERIDA
NOMBRE ELEMENTO VOLTAJE CORRIENTE

ELÉCTRICA
 Estructura en aluminio y MDF
T8M , T4M Solenoide A 24V 0.5A
 Arduino Uno
T6 , T5 ,T3 Solenoide B 12 V 2A
 5 solenoides
C1 , C2 , C3 Relés 24V 2.7A  3 relés
Fuente de 12V 110V 10A  Cables para las conexiones
Fuente de 24V 110V 3A  1 bornera
Arduino Uno 9V 5A  1 placa de relés
 Guitarra Eléctrica
Placa de Relés 5V 10A
 1 Fuente de 12V y 10A
 1 Fuente de 24V y 3A
 Conversor DC – DC
IV. SISTEMATIZACIÓN DEL PROTOTIPO
Para la adecuada construcción de un sistema capaz de tocar D. Circuito Implementado
una canción predeterminada en una Guitarra Eléctrica, En la Fig. 3 se muestra el circuito simulado en el software
primero se debe analizar que este sistema debe tener un Proteus para probar la secuencia inicial de la melodía,
movimiento similar a los dedos de un guitarrista por lo que mediante resistencias y leds que se activan cuando reciben la
hay que seleccionar adecuadamente cada una de las partes que señal del controlador y se desactivan cuando esta señal es
lo conforman. Una vez que se ha especificado las partes y su omitida. Debido a la configuración del circuito en la placa de
ubicación en el instrumento, se ensamblan para su correcto relés, el código de activación es 0L y de desactivación es 1L.
funcionamiento y encaje y así evitar fallas mecánicas.
Fig. 2 Elementos del Sistema Robótico

Fig. 3 Simulación en el Software Proteus
A. Preparación de los solenoides E. Pruebas y Resultados
Se utilizan 5 solenoides estandarizados, estos se encuentran Una vez realizado el montaje se programa el código en el
ubicados en el mango de la guitarra para crear los puentes de controlador Arduino, se comprueba que el tiempo de
notas en los trastes. Dos de estos solenoides son los accionamiento de los solenoides y relés sea el correcto.
encargados de tocar las notas en el traste de la guitarra También se comprueba la armonía de la canción con los otros
eléctrica. sistemas robóticos para que durante el ensamble musical se
Se utilizan solenoides debido a que son elementos mantenga la sincronización (tempo).
electrónicos que cuando reciben voltaje actúan, el movimiento Otro detalle a comprobar es si las dos fuentes de 12V y
del pin presiona las cuerdas con el puente de notas. Los 24V son suficientes para que el sistema funcione y para que
solenoides son conectados a la placa de relés por medio de una los solenoides logren el movimiento deseado sin forzarse o
bornera para su fácil acceso. Las conexiones de la placa de sobrecalentarse demasiado.
relés se distribuyen en conexión a tierra y a la fuente de 24V. Las pruebas fueron realizadas en el software Proteus para
establecer en tiempo real los periodos de accionamiento de los
B. Preparación de los Relés
elementos, asociando los movimientos y las notas finales con
Se utilizan 3 relés en el cuerpo de la guitarra eléctrica. Estos
la canción original. En la Fig. 3 se puede apreciar de mejor
relés permiten tocar las cuerdas independientemente,
manera la simulación de la programación.
conforme el estilo musical que la canción requiere. Estos relés
de accionamiento son conectados a la placa de relés a través
de una bornera lo que permite posicionarlos de manera V. COSTOS
ordenada. En la siguiente Tabla II se muestra un listado de los costos
de todos los materiales necesarios para la elaboración del
C. Montaje del Sistema proyecto.
El montaje del sistema tiene los siguientes componentes: TABLA II
ELEMENTO, PRECIOS Y TOTAL REQUERIDO C2 Cuerda 2

Cantidad Material Costo C3 Cuerda 3
T8M Traste 8 Mute
1 m2 Planchas de Aluminio. (3mm) $ 35.00 T6 Traste 6
1m Corte a láser de las piezas $ 13.50
1 Placa Arduino Uno $ 60
T5 Traste 5
65 Pernos $1.95 T4M Traste 4 Mute
65 Tuercas de Seguridad $ 1.30 T3 Traste 3
1 Arduino Shield $43
5 Solenoides $120
1 Batería (9v) $3
1 Guitarra $100
VII. PROGRAMACIÓN
1 Amplificador $80 En la Fig. 4 se detalla la secuencia que sigue el sistema
1 Distorsionador $40 robótico para tocar la canción “Beautiful People” de Marilyn
TOTAL: $577,75
Manson y en la Tabla IV se muestra cada una de las
secuencias con su respectiva secuencia.
VI. ALGORITMO DE CONVERSIÓN TABLA IV
SECUENCIAS DE ACCIONAMIENTO
Se identificaron cada una de las secuencias que se necesitan
para esta rutina. En la Tabla III se muestra el código binario SECUENCIA RUTINA
usado para probar cada uno de los elementos del sistema
Secuencia 1 64, 32, 128, 32, 64, 64, 32, 128, 32, 64, 64, 32,
robótico con un tiempo determinado entre cada acción (tiempo 128, 32, 64, 64, 32, 128, 32, 64, 64, 32, 128, 2,
inicial de prueba 500 milisegundos). Para definir el tiempo de 66, 32
accionamiento se realizaron varias pruebas que permitieron la Secuencia 2 8, 104, 64, 32, 128, 64, 8, 104, 64, 32, 128, 64,
corrección y adaptación del sistema mecánico para alcanzar el 16, 64, 32, 128, 40, 72, 64, 32, 128, 40, 72, 64,
32, 128, 16, 64, 32, 128, 33, 65, 64, 32, 128, 66,
tono determinado por la canción Beautiful People de Marilyn 32, 128, 40, 72, 64, 32, 128, 40, 72, 64, 32, 128,
Manson. 16, 40, 72, 64, 32, 128, 8, 104, 64, 32, 128, 64,
TABLA III 16, 64, 32, 128, 33, 64, 32, 128, 2, 32, 64, 128,
ALGORITMO DE CONVERSIÓN DE BINARIO A DECIMAL 40, 72, 64, 32, 128, 40, 72, 64, 32, 128, 16, 64,
VALOR 32, 128, 40, 72, 64, 32, 128, 40, 72, 64, 32, 128,
C1 C2 C3 T8M T6 T5 T4M T3 16, 64, 32, 128, 65, 64, 32, 128, 2
(acciones)
1) 1 0 0 0 0 0 0 0 128 Secuencia 3 8, 104, 64, 32, 128, 64, 8, 104, 64, 32, 128, 64,
2) 0 1 0 0 0 0 0 0 64 16, 64, 32, 128, 40, 72, 64, 32, 128, 40, 72, 64,
3) 0 0 1 0 0 0 0 0 32 32, 128, 16, 64, 32, 128, 33, 65, 64, 32, 128, 66,
4) 0 0 0 1 0 0 0 0 16 32, 128, 40, 72, 64, 32, 128, 40, 72, 64, 32, 128,
5) 0 0 0 0 1 0 0 0 8 16, 40, 72, 64, 32, 128, 8, 104, 64, 32, 128, 64,
6) 0 0 0 0 0 1 0 0 4 16, 64, 32, 128, 33, 64, 32, 128, 2, 32, 64, 128,
40, 72, 64, 32, 128, 40, 72, 64, 32, 128, 16, 64,
7) 0 0 0 0 0 0 1 0 2
32, 128, 40, 72, 64, 32, 128, 40, 72, 64, 32, 128,
8) 0 0 0 0 0 0 0 1 1
16, 64, 32, 128, 65, 64, 32, 128, 2
La afinación de una guitarra eléctrica normalmente está en

MI, LA, RE, SOL, SI y MI, pero esta canción necesitaba una
afinación determinada por lo que fue necesario afinar la
guitarra en RE, LA y RE (solamente la 6ta, 5ta y 4ta cuerda)
para así conseguir el tono necesario.
En la primera secuencia se puede observar que se accionan
los 3 relés simultáneamente (C1, C2 y C3) por lo que al final,
se determina, a través de un algoritmo de cálculo, que el valor
para las acciones es 224. Con este número el controlador envía
el código de activación a las cuerdas 1, 2 y 3.
ECUACIONES
En la ecuación (1) se demuestra el algoritmo usado para
codificar el código binario para transformarlo a decimal y así
aplicarlo al código aceptado por el software arduino.
B  128  C1  64  C 2  32  C 3  16  T 8M 
8  T 6  4  T 5  2  T 4M  T 3
(1)
Donde:
B Binario
C1 Cuerda 1
[4] H. Laurence, “El servo motor” [online]. Disponible:

http://www.infoab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomot
or.htm
Fig. 4 Diagrama de Flujo
VIII. CONCLUSIONES
Se obtuvo buenos resultados cuando se puso en marcha el
Sistema robótico capaz de tocar una guitarra eléctrica, sin
embargo tiene limitaciones pues la velocidad de respuesta de
los componentes no permite simular el movimiento de los
dedos humanos. Al usar diferentes tipos de solenoides se tuvo
problemas que se debieron solucionar en la programación,
también se debe tomar en cuenta la fuerza que tiene el
solenoide pues no se necesita mucha fuerza para presionar las
cuerdas; en el caso de usar solenoides con más fuerza se lo
debe alejar del traste. Para el diseño de un sistema robótico
capaz de tocar una guitarra eléctrica, Se tuvo que investigar la
teoría del instrumento, la influencia de los tiempos en el ritmo
de las canciones y buscar asesoría para el instrumento.
REFERENCIAS
[1] R. L. Boylestad, “Electrónica: Teoría de circuitos y dispositivos
electrónicos”, (10ma edición), México DF, México, 2009.
[2] J. Aachen, “Mecatronica: Ingeniería mecatrónica”,(2da edición)
[online]. Disponible: https://uwaterloo.ca/mechanical-mechatronics-
engineering/
[3] M. Banzi,“Arduino: Placa Arduino”,(8va edición) [online]. Disponible:
http://www.arduino.org/info
Implementation of a machine to support in physiotherapeutic

rehabilitation focused on elbow injuries
Implementación de una máquina para apoyar la rehabilitación en
la fisioterapia enfocada a las lesiones de codo
E. Ávila1*, M. Revelo1, y D. Vela1

1
*
Abstract: This project focuses on helping people who need physical therapy rehabilitation, which may be autonomous to perform the
necessary activities in the recovery of their trauma with the implementation of the proposed solution. The need for a specialist company at any
time during the sessions of rehabilitation exercises is discarded. To achieve this, the mechanism will replace the physical therapist for
rehabilitation exercise itself effectively to the injury caused by broken elbow. Patients can easily set the level of difficulty refers to the degree
of bending and deflection graduate of the machine, which has a mechanism of control to customize rehabilitation as the painful condition of the
patient movement. To view the progress in recovering the patient will have to go from beginner to advanced level in the estimate to verify that
the recovery is successful time.
Keywords—Ergonomics, Physiotherapy, elbow injury. Mechanisms, rehabilitation.
Resumen: El proyecto se enfoca en la ayuda a personas que necesitan de rehabilitación fisioterapéutica, las cuales podrán realizar con
mayor independencia las actividades necesarias en la recuperación de su trauma con la implementación de la solución propuesta. Se descarta la
necesidad de tener compañía de un especialista en todo momento durante las sesiones de ejercicios de rehabilitación. Para conseguir esto, el
mecanismo reemplazará al fisioterapeuta para realizar eficazmente el ejercicio de rehabilitación propia para la lesión provocada por fractura de
codo. Los pacientes pueden definir fácilmente el nivel de dificultad que hace referencia a los grados de flexión y de deflexión del movimiento
graduado por la máquina, la cual posee un mecanismo de control para personalizar la rehabilitación según la condición de dolor del paciente.
Para ver los avances en la recuperación el paciente pasa por diferentes etapas de rehabilitación en el tiempo estimado para verificar que la
recuperación es exitosa.
Palabras clave—Ergonomía, fisioterapia, lesión de codo, mecanismos, rehabilitación.
automatización.
I. INTRODUCCIÓN
La Universidad Internacional del Ecuador “UIDE” a través
de la Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologías Aplicadas II. REHABILITACIÓN DE CODO
con la carrera de Ingeniería Mecatrónica colabora en el En caso de tener una lesión en el codo por un mal
desarrollo científico y tecnológico de las áreas relacionadas a estiramiento, por sobreuso o simplemente por una bursitis
la fabricación de prototipos robóticos a fin de aportar un olecraniana que puede provocar molestias o un estado de dolor
avance significativo en cuanto al entendimiento y la constante, si no se sigue un protocolo de rehabilitación
fabricación de los mismos para el uso ya sea a nivel adecuado de codo, la lesión podría tardar más tiempo en curar
académico o inclusive a nivel industrial. o incluso podría empeorar. Los traumatismos del codo, lleven
La presentación de este proyecto significa mantener el asociada o no alguna lesión ósea, tienen tendencia a ocasionar
estado actual del desarrollo de la investigación en el sistema rigidez, pero el ejercicio cuidadoso evita y previene esta
educativo universitario colaborando con el desarrollo de complicación. Es por esto que la rehabilitación fisioterapéutica
proyectos o elementos electrónicos que permitan de algún es de suma importancia para la recuperación de cualquier
modo facilitar las necesidades de las personas, para así lesión.
mejorar la calidad de vida.
El proyecto busca emular los movimientos requeridos en
una rehabilitación, mediante el desarrollo de un mecanismo
que permita realizar los ejercicios necesarios para ayudar a la
óptima recuperación de la lesión por fractura de codo.
Aplicando la mecánica, la electrónica, la informática y la
Fig. 3 Prototipo para Rehabilitación de Codo y Muñeca
Fig. 1 Fractura de codo

Tras algunas modificaciones, el diseño final de la máquina
para rehabilitación es el de la Fig. 4.
Una de las lesiones de codo más comunes es la causada
por fractura del codo, más específicamente del olecranon
representado en Fig. 1. Estas involucran un periodo de reposo
en el cual la articulación debe permanecer inmovilizada
mediante el uso de yeso. Tras haber cumplido el periodo de
inmovilización, al momento de retirar el yeso, el brazo
presenta rigidez para realizar los movimientos del codo. Para
recuperar la movilidad total de la articulación afectada se
procede a la rehabilitación fisioterapéutica.
Los ejercicios requeridos para el tratamiento de
rehabilitación del codo por fractura consisten en los
movimientos de flexión y deflexión como se puede ver Fig. 4 Diseño final
representado en la Fig. 2.
A. Detalles de medidas
Tomando en cuenta las longitudes de la TABLA I y TABLA
II basados en El libro de Rosalío Ávila Chaurand
“Dimensiones antropométricas” (Población Latinoamericana),
se determina las dimensiones de las piezas como se puede ver
en Fig. 5 y Fig. 6.
Fig. 2 Ejercicio de flexión y deflexión
TABLA I
DIMENSIONES EXTREMIDAD SUPERIOR PARA PERSONAS MAYORES A 10
El ejercicio de rehabilitación para tratar la lesión AÑOS
mencionada es progresivo y repetitivo. Un ciclo consiste en
flexionar el brazo desde la posición de reposo hasta el ángulo RANGO[CM] MÍNIMO MÁXIMO
requerido para el paciente. Al alcanzar la flexión máxima, se Longitud palma de la mano 6,8 14,1
detiene el movimiento por un tiempo definido. Después de la Longitud antebrazo 18,6 29,2
espera, el brazo regresa a la posición de reposo donde hace Diámetro antebrazo 5 8
Longitud antebrazo más longitud media de la
una pausa nuevamente. En un comienzo, los pacientes palma
22 36,25
presentan cierta oposición al movimiento debido al dolor por
el ejercicio de rehabilitación.
La máquina de rehabilitación es regulable para personas de
10 años en adelante. Se usa el rango de regulación de la pieza
presentada en Fig. 5 y Fig. 6 considerando los valores de la
III. DISEÑO MECÁNICO TABLA I.
La máquina debe ayudar al paciente a flexionar el brazo
solo hasta el ángulo en que el paciente se sienta seguro y
pueda soportar el dolor. Una de las principales características
que debe poseer la máquina es su funcionalidad tanto para
rehabilitar el codo del brazo derecho como izquierdo además
debe ser ajustable para personas de diferentes edades, alturas y
pesos. Estos son los parámetros principales que se tomaron a
consideración para el diseño de la máquina de rehabilitación
para lesiones de codo por fractura. Tras un análisis de
alternativas entre diferentes máquinas de rehabilitación,
basado en la tecnología requerida, disponibilidad de materiales
y costos de inversión entre otros, se decide por la máquina de
rehabilitación presentada en Fig. 3. Fig. 5 Regulación mínima
Fig. 6 Regulación máxima

Fig. 7 Motor DC modelo KK-1032L
TABLA II
MASAS CONSIDERADAS DE MANO Y ANTEBRAZO El motor cuenta también con dos velocidades. Debido a
que el movimiento para rehabilitación debe ser a una
MASA [kg] MÍNIMO MÁXIMO
velocidad moderada, se utiliza la velocidad más baja. Además,
Mano 0,45 0,73 se realizaron pruebas en él con 5V y 12V en su menor
Mano y antebrazo 1,58 3,13 velocidad. Los resultados fueron los mostrados en la TABLA
IV.
B. Cálculo del torque: IV. ANÁLISIS DE MATERIALES
T  F  x (1) Para el análisis de materiales se investiga las características
T  0,21[m]  3,13[kg]  9,81[m s 2 ] | del aluminio y el acero, debido a la fácil disponibilidad;
además se realiza la comparación entre ellos siguientes las
T  6,45[ N m] valoraciones de la TABLA V. La TABLA VI muestra la
valoración de cada característica para el aluminio y el acero.
Con el cálculo realizado en (1) se determina el torque
necesario del motor que da movimiento a la máquina. TABLA IV
Para no utilizar el motor al límite es preferible dimensionar REVOLUCIONES POR MINUTO MOTOR KK-1032L
al doble del torque necesitado, por lo que el motor a utilizarse VOLTAJE CORRIENTE RPM
debe ser de mínimo 12N/m.
Tomando en cuenta los requerimientos del motor y 5V 0,95A 16
comparando con las características de motores disponibles en 12V 1,22A 40
el mercado, se destaca el motor KK-1032L, presentado en la
Fig. 7, utilizado comúnmente para dar movimiento a las TABLA V
plumas de los automóviles. La TABLA III muestra las VALORACIÓN CARACTERÍSTICAS
características del motor. Tras realizar las pruebas, se alimenta VALORACIÓN
el motor con 5V.
Excelente Muy Buena Buena Regular Mala
5 4 3 2 1
TABLA III
CARACTERÍSTICAS MOTOR KK-1032L TABLA VI
TABLA COMPARATIVA DE PROPIEDADES DEL ACERO Y ALUMINIO
CARACTERÍSTICAS DATOS
CARACTERÍSTICAS ALUMINIO ACERO
Durabilidad 6 millones ciclos
Propiedades físicas 4 5
rpm 40 - 60
Facilidad de maquinado 5 5
Torque 20 N/m
Facilidad de soldadura 3 5
Potencia 36w
Corrosión 5 3
Corriente 1A-3A
Accesibilidad en el mercado 5 5
Voltaje 5V-12V
Costo 3 5
TOTAL 25 28
Mediante el análisis de materiales se determina que el

mejor material para la construcción de la máquina de
rehabilitación para lesiones de codo por fractura es el Acero.
V. DISEÑO ELECTRÓNICO
Para el funcionamiento de la máquina se necesita un botón
de inicio, paro o stop, botón de emergencia y tres para escoger
la etapa de rehabilitación y el sentido de giro para iniciar la

rutina de rehabilitación.
Debido a que el motor es DC, es necesario un método
para limitar el ángulo de movimiento, dirección de giro y
cambio de estado.
Para determinar la dirección de giro, se utiliza un relé de
8 pines que invierta la polaridad del motor al ser activado o
desactivado. Se utiliza un transistor NPN como conmutador
para activar el relé. De igual manera, para controlar el cambio
de estado del motor, se utiliza un MOSFET de potencia que
opere como interruptor.
Se utilizan pulsadores para la selección de las diferentes
etapas de rehabilitación.
VI. PROGRAMACIÓN
El control de la máquina se basa en un programa de
rehabilitación el que permite controlar el proceso de
rehabilitación en la recuperación como indica TABLA VII, al
igual de las repeticiones y tiempos estimados en cada rutina
como muestra la TABLA VIII y la lógica utilizada para la
máquina de rehabilitación de lesiones de codo por fractura se
muestra en la Fig. 8.
TABLA VII
ÁNGULO Y REPETICIONES DEL MOVIMIENTO POR ETAPA
ETAPA ÁNGULOS REPETICIONES

Básica 20° - 45° 3x10 Fig. 8 Diagrama de flujo control máquina
Media 20° - 90° 3x15
Avanzada 0° - 145° 3x20
VII. PRUEBAS
TABLA VIII
TIEMPO DE ESPERA DEL MOVIMIENTO POR ETAPA Se determina el ciclo de trabajo de la máquina mediante la
ETAPA TIEMPO DE PAUSA realización de pruebas variando el porcentaje de velocidad del
motor como muestra la TABLA IX. La TABLA X muestra las
Básica 6s
pruebas realizadas sobre el consumo de corriente para el
Media 10s
prototipo con y sin carga.
Avanzada 15s
Luego del proceso de investigación realizado
anteriormente se llega al prototipo final de la máquina de
rehabilitación para lesiones de codo por fractura mostrado en
la Fig. 9.
TABLA IX
TIEMPO PARA DIFERENTES CICLOS DE TRABAJO (CT)
CT= 100% [s] CT = 75% [s] CT = 60% [s]

2,43 3,25 6,53
2,43 3,6 6,56
2,45 3,26 6,58
2,43 3,35 6,72
2,5 3,16 6,51
2,56 3,48 6,5
2,45 3,16 6,51
2,56 3,48 6,5
2,45 3,16 6,63
2,35 3,48 6,55
2,41 3,16 6,69
2,36 3,4 6,52
Promedio En Cada Ciclo De Trabajo [s]
2,437 3,33 6,579
TABLA X [5] Motor, Funcionamiento, “Motor funcionamiento,”

PRUEBAS MOTOR
Octubre 2002. [En Línea]. Disponible
CARGA VOLTAJE [V] CORRIENTE [A] www.kinmore.com/motores.
[6] Características, Funcionamiento, “Motor kk-1032l,”
Con Carga 5 1
Sin Carga 5 3 Septiembre 2006. [En Línea]. Disponible:
http://www.tradeatchina.com/company/catalog/280938412/Au
to-Wiper-Motor-KK-1032L.html
[7] Fuente, Computador, 12V, “Fuente de computadora
12V,” Diciembre 2010. [En Línea]. Disponible:
www.enhance.com.
[8] Máquina rehabilitación, Codo, Mecanismos,
“Máquina rehabilitación codo, Centro Médico” Noviembre
2005. [En Línea]. Disponible:
https://www.cpmmedicalequipment.com
[9] Máquina rehabilitación, Codo, Muñeca, “Prototipo
para rehabilitación de codo y muñeca ” Septiembre 2014. [En
Línea]. Disponible: https://www.espe.com.ec
Fig. 9 Prototipo final máquina rehabilitación
[10] Transistor , NPN, “Circuito transistor ” Agosto 2012.
[En Línea]. Disponible: http://www.electronics-
VIII. CONCLUSIONES tutorials.ws/transistor/tran_4.html
Mediante el uso de la máquina para la rehabilitación de
codo por fractura se puede observar una rutina de
movimientos más exactos, los cuales a la larga permiten una
recuperación más eficaz. La realización de movimientos para
la rehabilitación de codo por fractura requiere de una
secuencia de ejercicios de flexión en un determinado intervalo
de repeticiones el cual ayuda a la recuperación óptima de la
lesión de codo por fractura. Al diseñar considerando las
medidas antropométricas, la máquina es regulable para
personas de 10 años en adelante.
IX. RECOMENDACIONES
Para realizar una máquina que ayude a la rehabilitación
de personas en la fisioterapia se necesita una exhaustiva
investigación sobre los requerimientos para los ejercicios
necesarios sin que afecten al paciente. Se recomienda tener la
asesoría de una persona experta en el tema de la rehabilitación
para no causar problemas futuros en el paciente. Realizar una
máquina que permita al paciente sentirse a gusto con la
misma. Tomar en cuenta el peso a soportar para colocar el
motor acorde a lo necesitado. Utilizar material resistente para
la elaboración de la máquina de rehabilitación para lesiones
por fractura de codo.
REFERENCIAS
[1] Mecanismos, Automáticos, grupo de medicina,

Universidad Estatal, “Máquina rehabilitación de codo,” Julio
2004. [En Línea]. Disponible: www.armeo.es
[2] Arduino, Características, Tabla de comparación,
“Tabla comparación arduino,” Julio 2015. [En Línea].
Disponible: https://www.arduino.cc/en/products.compare
[3] Arduino, Características, “Arduino Mega,” Julio
2015. [En Línea]. Disponible: https://www.arduino.cc
[4] Motor, Limpia parabrisas, modelo, “Motor kk-
1032l,” Agosto 2013. [En Línea]. Disponible:
www.wiper.es//smotor
PREPARATION OF PAPERS FOR MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL (USE TITLE CASE FOR PAPER TITLE) 1
Preparation of Papers for Mechatronic Research Journal

Use Title Case for Paper Title
First A. Author*; Second B. Author**; Third C. Author***
*Universidad Internacional del Ecuador, Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologías Aplicadas, Escuela de Ingeniería Mecatrónica
Quito, Ecuador (Tel: 593-2-985600-2222; e-mail: [email protected])
** Escuela Politécnica del Litoral, Facultad de Ingeniería Industrial
Guayaquil, Ecuador (Tel: 593-4-2269-269; e-mail: [email protected])
*** Universidad de Cuenca, Facultad de Ciencias Exactas
Cuenca, Ecuador (Tel: 593-7-4051-000; e-mail: [email protected])
Resumen: Las siguientes instrucciones establecen las pautas para la preparación de artículos
para la Revista Mechatronic Research Journal. Los artículos pueden ser escritos en español o
en inglés, pero tendrán un resumen en ambos idiomas. Los autores pueden hacer uso de este
documento como una plantilla para componer su artículo si están utilizando Microsoft Word
6.0 o superior. Caso contrario, este documento puede ser utilizado como una guía de
instrucciones. El número máximo de páginas será 10. Para el envío de los artículos, los
autores deben seguir las instrucciones colocadas en el sistema de recepción de artículos del
sitio web de la Universidad Internacional del Ecuador.
Palabras clave: Incluir una lista de 5-10 palabras clave.

Abstract: These instructions give you guidelines for preparing papers for Mechatronic
Research Journal. Papers can be written in Spanish or English; however an abstract in both
languages is required. Use this document as a template to compose your paper if you are using
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number of pages will be 10. For submission guidelines, follow instructions on paper
submission system from the Universidad Internacional el Ecuador website.
Keywords: Include a list of 5-10 keywords.
line spacing. Do not change the font sizes or line spacing to

1. INTRODUCTION squeeze more text into a limited number of pages. Use
italics or bold for emphasis; do not underline.
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Position figures and tables at the tops and bottoms of
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Large figures and tables may span across both columns.
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running header/footer or page number in the submitted captions should be centered above. Avoid placing figures and
paper. tables before their first mention in the text. Use the
You can type over sections of abbreviation “Fig. 1”, even at the beginning of a sentence.
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98
style menu is at the left of the Formatting Toolbar at the top

Weibull Breakdown Probability (%)
90
70
of your Word window (for example, the style at this point in 50
the document is “Text”). Highlight a section that you want to

30
20
designate with a certain style, and then select the appropriate 10
name on the style menu. The style will adjust your fonts and
5
1
0.5
Manuscript received January XX, 2013; revised July XX, 2013. (Write the date on 0.2
which you submitted your paper for review.) This work was supported in part by the 0.1
SENESCYT under Project BS123456 (sponsor and financial support acknowledgment 100 101 102
goes here). Paper titles should be written in uppercase and lowercase letters, not all Breakdown Voltage (kV)
uppercase. Avoid writing long formulas with subscripts in the title; short formulas that
identify the elements are fine (e.g., "Nd–Fe–B"). Do not write “(Invited)” in the title. Figure 1. Weibull distribution of 60 Hz breakdown voltages
Full names of authors are preferred in the author field, but are not required. Put a space 11 cables α = 45.9 kV peak β = 5.08. Confidence Intervals 95%
between authors’ initials.
Corresponding author: F. A. Author´s emails address, phone, and institutional address.
1.2 About Authors
MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL, VOL. 1, NO. 1, JUNE 2016

As suggestion, it is important take in account that the first Mechatronic Research Journal will put in place an electronic
author is the researcher who that did most of the work, copyright transfer system in due course. Please “do not”
and probably he will put this into his thesis and will send copyright forms by mail or FAX. More information on
emphasize it in his cv, whereas the last author is typically the this will be made available on Mechatronic Research Journal
professor who obtained the grant, produced the intellectual website.
lead and often edited and submitted the final draft of the
paper. 3. MATH
If you are using Word, we suggest use either the Microsoft
2. PROCEDURE FOR PAPER SUBMISSION
Equation Editor or the MathType add-on for equations in
your paper (Insert | Object | Create New | Microsoft Equation
2.1 Review Stage or MathType Equation). “Float over text” should not be
selected.
Please use this document as a “template” to prepare your
manuscript. For submission guidelines, follow instructions on
paper submission system from Mechatronic Research Journal 4. UNITS
website.
Use either SI as primary units. Other units may be used as
It will be better for you to prepare your initial submission in secondary units (in parentheses). This applies to papers in
the camera ready layout so that you will have a good estimate data storage. For example, write “15 Gb/cm2 (100 Gb/in2)”.
for the paper length. Additionally, the effort required for final Avoid combining SI and CGS units, such as current in
submission will be minimal. amperes and magnetic field in oersteds. This often leads to
confusion because equations do not balance dimensionally. If
2.2 Final Stage you must use mixed units, clearly state the units for each
quantity in an equation.
Authors are expected to mind the margins diligently. Journal
The SI unit for magnetic field strength H is A/m. However, if
papers need to be stamped with journal data and paginated
you wish to use units of T, either refers to magnetic flux
for inclusion in the proceedings. If your manuscript bleeds
density B or magnetic field strength symbolized as µ0H. Use
into margins, you will be required to resubmit and delay the
the center dot to separate compound units, e.g. “A·m2”.
proceedings preparation in the process.
2.3 Page margins 5. HELPFUL HINTS
Your manuscript should be ‘camera-ready.’ Please do not

modify margins. If you are creating a document on your own, 5.1 Figures and Tables
please observe the margins as listed in Table 1. All
dimensions are in centimeters. Figure axis labels are often a source of confusion. Use words
rather than symbols. As an example, write the quantity
Table 1. Page margins “Magnetization,” or “Magnetization M,” not just “M.” Put
Page Top Bottom Left/Right units in parentheses.
First 3.5 2.5 1.5 Do not label axes only with units. For example, write
Rest 2.5 2.5 1.5
“Magnetization (A/m)” or “Magnetization (A ⋅ m 1)”, not just
−
“A/m.” Do not label axes with a ratio of quantities and units.

It is very important to maintain these margins. They are For example, write “Temperature (K)”, not “Temperature/K”.
necessary to put conference information and page number for
the proceedings.
2.4 Figures and PDF Creation
All figures must be embedded in the document. When you

include the image, make sure to insert the actual image rather
than a link to your local computer. As far as possible, use
standard PDF conversion tools Adobe Acrobat or Ghostscript
give best results. It is important that all fonts be
embedded/subsetted in the resulting PDF.
Figure 2. Sinergia Ingeniería Mecatrónica
Multipliers can be especially confusing. Write
2.5 Copyright Form “Magnetization (kA/m)” or “Magnetization (103 A/m)”. Do
not write “Magnetization (A/m) × 1000” because the reader
would not know whether the top axis label meant 16000 A/m 5.5 Other Recommendations
or 0.016 A/m. Figure labels should be legible, approximately
8 to 12 point type. Use one space after periods and colons. Hyphenate complex
modifiers: “zero-field-cooled magnetization.” Avoid
dangling participles, such as, “Using (1), the potential was
5.2 References calculated.” [It is not clear who or what used (1).] Write
instead, “The potential was calculated by using (1),” or
References must be cited in text. When there are number “Using (1), we calculated the potential.”
citations on the line, in square brackets inside the Use a zero before decimal points: “0.25,” not “.25.” Use
punctuation. Multiple references are each numbered with “cm3,” not “cc.” Indicate sample dimensions as “0.1 cm × 0.2
separate brackets. When citing a section in a book, please cm,” not “0.1 × 0.2 cm2”. The abbreviation for “seconds” is
give the relevant page numbers. In text, refer simply to the “s”, not “sec”. Use “Wb/m2” or “webers per square meter,”
reference number. Do not use “Ref.” or “reference” except at not “webers/m2.” When expressing a range of values, write
the beginning of a sentence: “Reference [3] shows ...”. Please “7 to 9” or “7-9”, not “7~9”.
do not use automatic endnotes in Word, rather, type the
A parenthetical statement at the end of a sentence is
reference list at the end of the paper using the “References”
punctuated outside of the closing parenthesis (like this). (A
style.
parenthetical sentence is punctuated within the parentheses.)
Use standard style references (see at the end of this Avoid contractions; for example, write “do not” instead of
document). Footnotes should be avoided as far as possible. “don’t”. The serial comma is preferred: “A, B, and C” instead
Please note that the references at the end of this document are of “A, B and C”.
in the preferred referencing style. Papers that have not been
published should be cited as “unpublished.” Capitalize only
the first word in a paper title, except for proper nouns and 6. CONCLUSIONS
element symbols.
A conclusion section is not required. Although a conclusion
5.3 Abbreviations and Acronyms may review the main points of the paper, do not replicate the
abstract as the conclusion. A conclusion might elaborate on
the importance of the work or suggest applications and
Define abbreviations and acronyms the first time they are
extensions.
used in the text, even after they have already been defined in
the abstract. Abbreviations such as UIDE, SI, ac, and dc do
not have to be defined. Abbreviations that incorporate 7. ACKNOWLEDGMENT (OPTIONAL)
periods should not have spaces: write “C.N.R.S.”, not “C. N.
R. S.” Do not use abbreviations in the title unless they are The preferred spelling of the word “acknowledgment” in
unavoidable (for example, “UIDE” in the title of this article). American English is without an “e” after the “g.” Use the
singular heading even if you have many acknowledgments.
5.4 Equations Avoid expressions such as “One of us (S.B.A.) would like to
thank ...”. Instead, write “F. A. Author thanks ...”. In most
Number equations consecutively with equation numbers in cases, sponsor and financial support acknowledgments are
parentheses flush with the right margin, as in (1). First use placed in the unnumbered footnote on the first page, not here.
the equation editor to create the equation. Then select the
“Equation” mark-up style. Press the tab key and write the
equation number in parentheses. To make your equations REFERENCES
more compact, you may use the solidus ( / ), the exp function,
List of references arranged alphabetically according to first
or appropriate exponents. Use parentheses to avoid
author, subsequent lines indented. Do not number references.
ambiguities in denominators. Punctuate equations when they
Publications by the same author(s) should be listed in order
are part of a sentence, as in
of year of publication. If there is more than one paper by the
same author(s) and with the same date, label them a, b, etc.,
r2
∫ F ( r, ϕ ) dr dϕ = [σ r2 / ( 2 µ0 )] e.g. Morris et al. (1990a, b). Please note that all references
0 (1) listed here must be directly cited in the body of the text by
∞
⋅∫ −1
exp( − λ | z j − zi | ) λ J 1 ( λ r2 ) J 0 ( λ ri ) dλ . using [].
0
Be sure that the symbols in your equation have been defined Basic format for books:
before the equation appears or immediately following.
[1] G. O. Young, “Synthetic structure of industrial plastics,” in Plastics,
Italicize symbols (T might refer to temperature, but T is the 2nd ed., vol. 3, J. Peters, Ed. New York: McGraw-Hill, 1964,
unit tesla). Refer to “(1)”, not “Eq. (1)” or “equation (1)”, pp. 15–64.
except at the beginning of a sentence: “Equation (1) is …” [2] W. K. Chen, Linear Networks and Systems. Belmont, CA:
Wadsworth, 1993, pp. 123–135.
MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL, VOL. 1, NO. 1, JUNE 2016

Basic format for periodicals: Basic format for standards:
[3] J. U. Duncombe, “Infrared navigation—Part I: An assessment [18] IEEE Criteria for Class IE Electric Systems, IEEE Standard 308, 1969.
of feasibility,” IEEE Trans. Electron Devices, vol. ED-11, no. 1, pp. [19] Letter Symbols for Quantities, ANSI Standard Y10.5-1968.
34–39, Jan. 1959.
[4] E. P. Wigner, “Theory of traveling-wave optical laser,” Phys. Rev.,
vol. 134, pp. A635–A646, Dec. 1965.
[5] E. H. Miller, “A note on reflector arrays,” IEEE Trans. Antennas
Propagat., to be published.
Basic format for handbooks:
[6] Transmission Systems for Communications, 3rd ed., Western Electric

Co., Winston-Salem, NC, 1985, pp. 44–60.
[7] Motorola Semiconductor Data Manual, Motorola Semiconductor
Products Inc., Phoenix, AZ, 1989.
Basic format for books (when available online):
[8] J. Jones. (1991, May 10). Networks. (2nd ed.) [Online]. Available:
http://www.atm.com
Basic format for journals (when available online):
[9] R. J. Vidmar. (1992, Aug.). On the use of atmospheric plasmas as

electromagnetic reflectors. IEEE Trans. Plasma Sci. [Online].
21(3), pp. 876–880. Available:
http://www.halcyon.com/pub/journals/21ps03-vidmar
Basic format for papers presented at conferences (when

available online):
[10] PROCESS Corp., MA. Intranets: Internet technologies deployed

behind the firewall for corporate productivity. Presented at
INET96 Annual Meeting. [Online]. Available:
http://home.process.com/Intranets/wp2.htp
Basic format for conference proceedings (published):
[11] D. B. Payne and J. R. Stern, “Wavelength-switched pas- sively coupled

single-mode optical network,” in Proc. IOOC-ECOC, 1985,
pp. 585–590.
Basic format for patents:
[12] G. Brandli and M. Dick, “Alternating current fed power supply,”

U.S. Patent 4 084 217, Nov. 4, 1978.
Basic format for theses (M.S.) and dissertations (Ph.D.):
[13] J. O. Williams, “Narrow-band analyzer,” Ph.D. dissertation, Dept.

Elect. Eng., Harvard Univ., Cambridge, MA, 1993.
[14] N. Kawasaki, “Parametric study of thermal and chemical
nonequilibrium nozzle flow,” M.S. thesis, Dept. Electron. Eng., Osaka
Univ., Osaka, Japan, 1993.
Basic format for the most common types of unpublished

references:
[15] A. Harrison, private communication, May 1995.

[16] B. Smith, “An approach to graphs of linear forms,” unpublished.
[17] A. Brahms, “Representation error for real numbers in binary computer
arithmetic,” IEEE Computer Group Repository, Paper R-67-85.

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MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL 1

He aquí la primera edición de “MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL”, una revista

En efecto, la revista “MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL” ha sido fundada para

Tenemos importantes novedades en la sección Vinculación con la sociedad e información

Esta primera edición ha sido un reto que se ha propuesto la carrera de Ingeniería

Reitero la invitación a toda la comunidad científica del país y de latinoamérica a contribuir

Ing. Pedro Ramiro Brito Portero

¿Cuál es su rol en el Observatorio Por supuesto, invertir, sin inversión no es

Four degrees of freedom robot manipulator

SimMechanics Simulation of a 3 link vertical delta robot (Phase 1)

Numerical retrospective of Cotopaxi Volcano

Design and implementation of a red chillies harvester robot

Design and construction of a system that plays an electric guitar

Design and Construction of a Synchronized Robotic Mounts

Keywords— Altazimuth mount, Observatorio Astronómico de Quito, robotics, altazimuth mechanism.

El resultado de este proyecto aporta datos y planos técnicos

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III. DISEÑO MECÁNICO

De la simulación se obtiene que el esfuerzo máximo es 41.97

   0,6 * 207MPa  124,2MPa

Se cumple la condición inicial, con lo que se concluye que el

Fig. 1 Análisis de flexión por el método de elementos finitos en el eje

Para el módulo y ángulo de presión se trabaja con medidas

Fig.3 Análisis de desplazamientos de la caja horizontal

C. Diseño del mecanismo de giro

Ancho dientes s 4,376 mm 4,376 mm

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Sensor Compás Sensor Compás

V. DISEÑO DEL SOFTWARE Y PROGRAMACIÓN DEL SISTEMA

Fig. 7 Controlador de micropasos DQ420MA INICIO

La programación para el funcionamiento del sistema de las

En esta interfaz se puede seleccionar el puerto serial para la

B. Desarrollo de la aplicación: pantalla principal

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Fig. 12 Pantalla de la aplicación de control en Processing

puede garantizar una posición perpendicular a la superficie

Fig. 13 Sistema de triángulos dados en la calibración del Sistema

Para facilitar los cálculos se crean k1, k2 y k3 para los

Fig. 15 Obtención del ángulo M2 de altura a partir del ángulo M1

De donde se obtiene que:

Se realizaron pruebas de funcionamiento del sistema SDR.

ELEMENTO PROCESO ACABADO

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Development of a Simulation Software that provides data of

Keywords—Neutron flux, nuclear energy, simulation.

Palabras clave— Energía nuclear, flujo de neutrones, simulación.

I. INTRODUCCIÓN II. METODOLOGÍA DE INVESTIGACIÓN

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transporte de los neutrones en un volumen determinado en

1 𝜕𝜕𝜕𝜕(𝑟𝑟, Ω, 𝐸𝐸, 𝑡𝑡)

En vista que (5) es de tipo lineal no homogénea, se puede 𝜙𝜙 = 𝜙𝜙 − + 𝜙𝜙 + (9)

Aplicando la primera condición de frontera, es decir

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Fig. 4. Parámetros de cálculo, menú de métodos numéricos disponibles para la

El usuario puede elegir el grado del polinomio de Legendre

Los métodos que el usuario puede elegir para dar solución al

Fig. 7. Interfaz de Temperaturas sin activar el RadioButon “Ver”.

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Fig. 8. Interfaz de Temperaturas con el RadioButon “Ver” activado.

la variable espacial fueron: el Método de los Elementos Finitos