Introducción A Mecanismos

Cinemática de Mecanismos
Introducción a los mecanismos

Introducción
El problema inicial en el diseño de un

sistema mecánico es la comprensión
de su movimiento.
La teoría de máquinas y mecanismos

es una parte de la mecánica que
ayuda a comprender las relaciones
existentes entre la geometría y los
movimientos de los elementos de una
máquina o mecanismo, así como
también las fuerzas que generan tales
movimientos.
Máquinas y Mecanismos
Las máquinas son dispositivos que

se utilizan al modificar, transmitir y
dirigir fuerzas para llevas a cabo
un objetivo especifico.
Un mecanismo es una parte

mecánica de un máquina, cuya
función es transmitir el movimiento
y fuerza de una fuente de
potencia a una salida.
Fig. 1. Máquinas con mecanismos

Clasificación
Los mecanismos se pueden clasificar de

acuerdo a las características del
movimiento de los eslabones en:
Planos.
Esféricos.
Espaciales.
Mecanismo plano.
Es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas en el espacio y todas estas
se encuentran en planos paralelos; es decir, los lugares geométricos que describen dichas
partículas son curvas planas paralelas a un solo plano común. La mayoría de los
mecanismos en uso son del tipo plano.
Fig. 3. Mecanismo Manivela Viela Corredera

Mecanismo Esférico.
Es aquel en el que cada eslabón tiene algún punto que se mantiene estacionario
conforme al movimiento del eslabonamiento, y en el que los puntos estacionarios de
todos los eslabones están en una ubicación común; o bien, el lugar geométrico que
describen las partículas es una curva contenida dentro de una superficie esférica y las
superficies definidas por varios puntos arbitrariamente elegidos son concéntricas.
Fig. 4. Articulación universal de Hooke

Mecanismo Espacial.
Es aquel en el que cada eslabón tiene

algún punto que se mantiene estacionario
conforme al movimiento del
eslabonamiento, y en el que los puntos
estacionarios de todos los eslabones están
en una ubicación común; o bien, el lugar
geométrico que describen las partículas es
una curva contenida dentro de una
superficie esférica y las superficies definidas
por varios puntos arbitrariamente elegidos
son concéntricas.
Conceptos Básicos
Grados de Libertad (GDL).
Representa el número de
parámetros independientes que
son necesarios para especificar la
posición o el movimiento de cada
cuerpo del sistema.
Conceptos Básicos
Eslabón y pares cinemáticos.
Un eslabón es un elemento componente de un sistema mecánico, ya sea una máquina o un mecanismo. Un
eslabón está conectado con otros eslabones en puntos conocidos como nodos, y tiene un movimiento relativo
a ellos. Un eslabón puede servir como soporte, como guía de otros eslabones o para transmitir movimiento. Un
eslabón puede estar compuesto de varias piezas, si y solo si éstas se encuentran unidas firmemente para que se
muevan como un solo elemento.
Conceptos Básicos
Nodos (Par cinemático o junta).
Es la unión de dos o más eslabones (en sus nodos) que permite el movimiento
relativo entre ellos. Esta unión puede ser un punto, una línea o una superficie.
Clasificación de pares cinemáticos de acuerdo al tipo de contacto (según

Reauleaux):
a).- Par inferior.- Es aquel en el cual los eslabones tienen contacto superficial,
por ejemplo, el pistón y el cilindro en una máquina de combustión interna.
b).- Par superior.- Es aquel en el cual el contacto entre los eslabones es lineal o
puntual, por ejemplo, los engranes, rodamientos, leva y su seguidor, etc.
Conceptos Básicos
Par rotacional o revoluta (R).
Este par solo permite una rotación
relativa, y por lo consiguiente, solo
posee un grado de libertad. También
se le conoce como articulación de
pasador o de espiga.
Par prismático (P).

Este par solo permite movimiento
relativo de deslizamiento y, en
consecuencia, posee un grado de
libertad. También se denomina como
articulación de deslizamiento,
trasnacional o progresivo.
Conceptos Básicos
Cadena cinemática.
Cuando dos o más eslabones están conectados o unidos entre sí mediante pares
cinemáticos, estos forman una cadena cinemática.
a).- Cadena cinemática abierta.- Es aquella en la que un

extremo es un eslabón que está fijo, mientras que el otro
extremo es un eslabón que está libre. A este tipo de
cadenas corresponden las grúas y los brazos
manipuladores.
b).- Cadena cinemática cerrada.

Es aquella en la que el primer eslabón es fijo y el último
eslabón está unido al primero. A este tipo de cadena
corresponden los mecanismos.
Movilidad de un mecanismo plano
Criterio de Gruebler y sus excepciones.
La movilidad de un mecanismo o sistema mecánico, es el número de grados de libertad de
dicho sistema, o sea, el número de parámetros de entrada que se deben controlar de
manera independiente, con el fin de que el sistema sea colocado en una posición en
particular.
Los grados de libertad (GDL) de un ensamblaje e eslabones puede predecirse a partir de la

investigación de la condición de Kutzbach.
Criterio de Kutzbach
Criterio de Kutzbach Excepciones
Inversión Cinemática
Una inversión se crea mediante la fijación de un eslabón diferente en la cadena cinemática.
Por lo tanto, hay tantas inversiones de un eslabonamiento dado como eslabones haya.
Manivela – Balancín
(Crank-Rocker)
Inversión Cinemática
Doble Manivela Doble Balancin

(Double Crank) (Double Crank)
La Condición de Grashof
La regla o condición de Grashof es una relación muy simple que pronostica un
comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro
barras con base sólo en las longitudes de los eslabones.
Sean: S = Longitud del eslabón más corto

L = longitud del eslabón más largo
P = longitud de un eslabón restante
Q = Longitud de otro eslabón restante
Clase 1. Si S + L ≤ P + Q el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón
podrá realizar una revolución completa con respecto al plano de fijación.
Si se fija uno u otro eslabón adyacente al más corto, se obtiene una manivela-balancín,
en el cual el eslabón más corto girará completamente y el otro eslabón oscilará pivotado
a la fijación. Si se fija el eslabón más corto se logrará una doble-manivela, en la que
tanto el acoplador como los eslabones pivotados a la fijación realizan revoluciones
completas.
Si se fija el eslabón opuesto al más corto se obtendrá un doble-balancín de Grashof en el

que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a la fijación y solo el acoplador realiza una
revolución completa.
Clase 2. Si S + L > P + Q , entonces el eslabonamiento es no Grashof y ningún eslabón
podrá realizar una revolución completa relativa con respecto al plano de fijación.
Todas las inversiones serán triples-balancines, en las cuales ningún eslabón puede girar
completamente.
Clase 3. Si S + L = P + Q , todas las inversiones serán dobles-manivelas, o manivelas-

balancín, pero tendrán “puntos de cambio” dos veces por revolución de la manivela de
entrada, cuando todos los eslabones quedan colineales. En estos puntos de cambio el
comportamiento de salida se volverá indeterminado.
Determine si los siguientes mecanismos son o no de Grashof, las medidas están en
pulgadas.
MECANISMOS DE USO COMÚN. Generadores de línea recta
Scott Russell
Peaucellier
Tchebicheff
MECANISMOS DE USO COMÚN. Rotatorios-lineales
Slider-crank
MECANISMOS DE USO COMÚN. Rotatorios-lineales
Scotch-yoke
MECANISMOS ESPECIALIZADOS
Geneva wheel
Swing-arm quick-return
Whitworth’s quick-return
Simple ratchet mechanism

24 MECANISMOS ACTUADOS POR CILINDROS NEUMÁTICOS E HIDRAULICOS

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El problema inicial en el diseño de un

La teoría de máquinas y mecanismos

Las máquinas son dispositivos que

Un mecanismo es una parte

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Los mecanismos se pueden clasificar de

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Fig. 4. Articulación universal de Hooke

Es aquel en el que cada eslabón tiene

Grados de Libertad (GDL).

Clasificación de pares cinemáticos de acuerdo al tipo de contacto (según

Par prismático (P).

a).- Cadena cinemática abierta.- Es aquella en la que un

b).- Cadena cinemática cerrada.

Los grados de libertad (GDL) de un ensamblaje e eslabones puede predecirse a partir de la

Doble Manivela Doble Balancin

Sean: S = Longitud del eslabón más corto

Si se fija el eslabón opuesto al más corto se obtendrá un doble-balancín de Grashof en el

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