Mapeo Polos Ceros

Descargar como docx, pdf o txt
Descargar como docx, pdf o txt
Está en la página 1de 3

MÉTODO DE MAPEO POLOS Y CEROS:

Este es un método simple para obtener una equivalencia discreta de una función de
transferencia continua, basada principalmente en encontrar por extrapolación la relación que
existe entre los dominios s y z. Si tomamos la transformada z de las muestras de una señal
continua 𝑒(𝑡), luego los polos de la transformada discreta 𝐸(𝑧) están relacionados con los polos
de 𝐸(𝑠) de acuerdo con.

𝑧p= 𝑒 𝑠𝑇

Si consideramos lo anterior, deberíamos adentrarnos a través del proceso de transformación z


para localizar los ceros de 𝐸(𝑧); sin embargo, esta técnica de mapeo, con la relación descrita
anteriormente, posibilita a que se aplique también a los ceros alguna relación. La técnica o
método consiste en un conjunto de reglas para localizar los polos y ceros, y establecer la
ganancia de la transformada z que describirá una función de transferencia discreta y equivalente
que aproxima los 𝐻(𝑠). Las consideraciones son las siguientes:

1. Todos los polos de 𝐻(𝑠) se asignan de acuerdo con 𝑧p= 𝑒𝑠𝑇. Si 𝐻(𝑠) tiene un polo en
𝑠p= −𝑎, entonces 𝐻 D(𝑧) tiene un polo en 𝑧p= 𝑒−𝑎𝑇. Si 𝐻(𝑠) tiene un polo en 𝑠p= −𝑎 +
𝑗𝑏, entonces 𝐻 zp(𝑧) tendrá un polo en 𝑟𝑒 𝑗𝜃 , donde 𝑟 = 𝑒 −𝑎𝑇 y 𝜃 = 𝑏𝑇.

2. Todos los ceros finitos también están mapeados por 𝑧z= 𝑒𝑠𝑇. Si 𝐻(𝑠) tiene un cero en
𝑠z= −𝑎, entonces 𝐻 D(𝑧) tiene un polo en 𝑧z= 𝑒−𝑎𝑇 , y así.

3. Los ceros en 𝐻(𝑠) = ∞ se asignan en 𝐻 D(𝑧) al punto 𝑧z= −1.

Un cero de 𝐻(𝑠) = ∞ se asigna a 𝑧 = ∞. Es decir, 𝐻 D(𝑧) se deja con el número de


ceros uno menos que el número de polos en el plano finito. La expansión de la serie de
𝐻(𝑠) en potencias de 𝑧 −1 no tiene término constante y, por lo tanto, la respuesta de
pulso correspondiente ℎ(𝑘), tiene un retraso de una unidad. Esta elección significa que
la computadora tiene un periodo de muestra para hacer el cálculo que corresponde a la
función de transferencia porque no hay término de transmisión directa

4. La ganancia digital se selecciona para que coincida con la ganancia de 𝐻(𝑠) en el


centro de la banda o un punto crítico similar. En la mayoría de las aplicaciones de
control, la frecuencia crítica es 𝑠 = 0 y, por lo tanto, normalmente seleccionamos la
ganancia para que

𝐻(𝑠)⃒s=0 = 𝐻D(𝑧)⃒z=1

La razón de la regla 3 es que el mapa de frecuencias reales de 𝑗𝜔 = 0 al aumentar 𝜔 hasta el


círculo unitario en 𝑧 = 𝑒 𝑗0 = 1 hasta 𝑧 = 𝑒 𝑗𝜋 = −1. Así, el punto 𝑧 = −1 representa, de
manera real, la más alta frecuencia posible en la función de transferencia discreta, por lo que

1
es apropiado que si 𝐻(𝑠) es cero en la frecuencia más alta (continua), |𝐻D(𝑧)|debería ser cero
en 𝑧 = −1, la frecuencia más alta que puede procesar un filtro digital.

Ejemplo 1. Consideremos la función de transferencia en el dominio de Laplace

𝑠+1
𝐻(𝑠) =
0.1𝑠 + 1

Notamos que tiene un polo en 𝑠p= −10 y un cero en 𝑠z= −1, por tanto tendremos
mapeos a:

𝑧p= 𝑒 −10𝑇

𝑧z= 𝑒 −𝑇

Donde T es el periodo de muestreo. La función de transferencia en z sería.

𝑧−𝑒 −𝑇
𝐻 D(𝑧) = 𝐾 𝑧−𝑒 −10𝑇

La constante K se puede hallar considerando.

1−𝑒 −𝑇
𝐻 D(1) = 𝐾 1−𝑒 −10𝑇 = 𝐻(0) = 1

1 − 𝑒 −10𝑇
𝐾=
1 − 𝑒 −𝑇

Finalmente, la función de transferencia quedaría:

𝟏−𝒆−𝟏𝟎𝑻 𝒛−𝒆−𝑻
𝑯D(𝒛) = 𝟏−𝒆−𝑻 𝒛−𝒆−𝟏𝟎𝑻

Ejemplo 2. Sea la función de transferencia.

𝑎
𝐻(𝑠) =
𝑠+𝑎

En este caso observamos que existe un polo en 𝑠p= −𝑎 y un cero en 𝑠z= ∞, por tanto
tendremos mapeos a:

𝑧p= 𝑒 −𝑎𝑇

𝑧z= −1

La función de transferencia en z sería.

𝑎(𝑧+1)
𝐻 D(𝑧) = 𝐾 𝑧−𝑒 −𝑎𝑇
2
La constante K se puede hallar considerando.

𝑎(1+1) 2𝑎
𝐻 D(1) = 𝐾 1−𝑒 −𝑎𝑇 = 𝐾 1−𝑒 −𝑎𝑇 = 𝐻(0) = 1

1 − 𝑒 −𝑎𝑇
𝐾=
2𝑎

Finalmente, la función de transferencia quedaría:

𝟏−𝒆−𝒂𝑻 𝒂(𝒛+𝟏)
𝑯D(𝒛) = 𝟐𝒂 𝒛−𝒆−𝒂𝑻

También podría gustarte